Fazendo as Coisas

se Moverem
Invenes do Tipo Faa
Voc Mesmo para Hobistas,
Inventores e Artistas
Dustyn Roberts

Rio de Janeiro, 2012

Sumrio
Agradecimentos, ix
Introduo, x

Introduo a Mecanismos e Mquinas ...............................

Seis Mquinas Simples ....................................................................................

1. Alavancas ...........................................................................................
2. Polias..................................................................................................
3. Sarilho ................................................................................................
4. Planos Inclinados e Cunhas .................................................................
5. Parafusos............................................................................................
6. Engrenagens ......................................................................................
Restries de Projeto e Graus de Liberdade .....................................................
Graus de Liberdade ................................................................................
Projeto de Limitao Mnima ..................................................................
Projeto 1-1: A Mquina de Caf da Manh de Rube Goldberg ................
Referncias .....................................................................................................

2
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31

Materiais: Como Escolh-los e Onde Encontr-los ..............

33

Descrio de Materiais ....................................................................................

Propriedades da Matria .........................................................................
Falhas de Material: Tenso, Ondulao e Fadiga......................................
Como Tolerar Tolerncias ........................................................................
Tipos de Material ............................................................................................

34
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35
36
38

iv

Fazendo as Coisas se Moverem

Metais ....................................................................................................
Cermica ................................................................................................
Polmeros (Plsticos)................................................................................
Compostos .............................................................................................
Semicondutores......................................................................................
Biomateriais............................................................................................
Projeto 2-1: Trampolins Diferentes ..........................................................
Referncias .....................................................................................................

38
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42
44
47
47
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49

Enrosque ou Cole: Prendendo e Unindo Peas ...................

51

Junes No Permanentes: Prendedores ..........................................................

Parafusos, Fusos e Furos Rosqueados ......................................................
Projeto 3-1: Fure e Aparafuse um Orifcio ...............................................
Porcas ....................................................................................................
Arruelas..................................................................................................
Pregos e Grampos ..................................................................................
Cavilhas..................................................................................................
Aros de Fixao ......................................................................................
Juntas Permanentes: Colas, Rebites e Soldas ...................................................
Adesivos .................................................................................................
Rebites ...................................................................................................
Soldagem, Brasagem e Solda Branda ......................................................

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57
63
63
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65
65
66
66
69
70

Foras, Atrito e Torque (Minha Nossa!) ..............................

73

Clculo de Torque ...........................................................................................

Atrito ..............................................................................................................
Projeto 4-1: Estime o Coeficiente de Atrito .............................................
Reduzindo o Atrito .................................................................................
Diagramas de Corpo Livre e o Rob Grafiteiro .................................................
Como Medir Fora e Torque ............................................................................
Medindo Foras ......................................................................................
Medindo o Torque ..................................................................................
Projeto 4-2: Medida do Torque do Motor ................................................

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91

Energias Mecnica e Eltrica, Trabalho e Potncia ..............

95

Energia Mecnica............................................................................................
Energia Eltrica ...............................................................................................
Energizando Seus Projetos ..............................................................................
Prottipos de Fora: Fontes Variveis de Bancada ....................................
Opes Mveis: Baterias .........................................................................
Opes de Tomada .................................................................................
Fontes de Energia Alternativas ................................................................
Molas e Armazenamento de Energia Elstica ..........................................
Projeto 5-1: Carro Energizado por Ratoeira .............................................
Referncias .....................................................................................................

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111
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119
121

Sumrio

Uni, Duni, T Para Motores: Opes

para a Criao e Controle do Movimento............................ 123
Como os Motores Funcionam .........................................................................
Projeto 6-1: Motor Faa Voc Mesmo com Fio Magntico ...................
Tipos de Atuadores Rotatrios ........................................................................
Motores DC............................................................................................
Motores AC............................................................................................
Solenoides Rotativos ...............................................................................
Tipos de Atuador Linear ..................................................................................
Motores Lineares ....................................................................................
Solenoides ..............................................................................................
Controle de Motores .......................................................................................
Controle de Motor DC Bsico .................................................................
Projeto 6-2: O Bsico do Controle de Motor DC
O Circuito Mais Simples .......................................................................
Projeto 6-3: Soldar um Circuito ...............................................................
Projeto 6-4: Fazendo um Circuito com Matriz de Contato ......................
Projeto 6-5: Meia Volta do Motor ...........................................................
Controle de Velocidade com Modulao por Largura de Pulso ................
Projeto 6-6: Utilizando um Hardware de PWM
para Controlar a Velocidade ................................................................
Controle Avanado de Motores DC ........................................................
Projeto 6-7: Utilizando um Software de PWM
para Controlar a Velocidade ................................................................
Controle de Servomecanismo de Hobby .................................................
Projeto 6-8: Controle um Servomecanismo
de Hobby Padro .................................................................................
Controle do Motor de Passo ...................................................................
Projeto 6-9: Controle um Motor de Passo Bipolar....................................
Controle de Motor Linear .......................................................................
Dicas e Truques teis para o Controle de Motores ..................................
Movimento sem Motor ...................................................................................
Presso de Fluido ....................................................................................
Msculos Artificiais .................................................................................
Referncias .....................................................................................................

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142
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144
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181
184
184
185
187

As Vsceras: Mancais, Acopladores,

Engrenagens, Parafusos e Molas ........................................ 189
Mancais e Buchas ...........................................................................................
Mancais Radiais ......................................................................................
Mancais de Empuxo ...............................................................................
Mancais Lineares e Mancais Corredios...................................................
Mancais de Combinao e Especiais .......................................................
Dicas e Truques para a Instalao de Mancais .........................................
Acopladores....................................................................................................

190
191
196
197
198
200
203

vi

Fazendo as Coisas se Moverem

Trabalhando com Servomecanismos de Hobby ........................................
Trabalhando com Outros Tipos de Motor ................................................
Prendendo o Eixo do Motor a Outro Eixo ................................................
Anexando Engrenagens e Outros Componentes a Eixos ..........................
Usando Embreagens ...............................................................................
Anis de Eixo ..................................................................................................
Engrenagens ...................................................................................................
Projeto 7-1: Faa Suas Prprias Engrenagens...........................................
Engrenagens Intermedirias ....................................................................
Engrenagens Conjugadas .......................................................................
Polias, Rodas Dentadas, Correias e Correntes ..................................................
Polias e Correias Padronizadas ................................................................
Polias e Correias Dentadas ......................................................................
Rodas Dentadas e Correntes ...................................................................
Fusos de Transmisso de Movimento ...............................................................
Molas .............................................................................................................
Molas de Compresso ............................................................................
Molas de Tenso/Extenso ......................................................................
Molas de Toro .....................................................................................
Arruelas de Presso ................................................................................
Molas de Lminas ...................................................................................
Molas Espirais .........................................................................................
Referncias .....................................................................................................

Combinando Mquinas Simples

para Trabalhos e Diverso .................................................. 237
Mecanismos para Converter Movimento .........................................................
Manivelas ...............................................................................................
Cames e Seguidores ...............................................................................
Articulaes............................................................................................
Projeto 8-1: Eu Adoro Pantgrafos..........................................................
Linguetes e Catracas...............................................................................
Opes de Converso de Movimento .....................................................
Robs e Brinquedos Mecnicos .......................................................................
Projeto 8-2: Rob Faa Voc Mesmo A Ovelha Condescendente ..........
Referncias .....................................................................................................

203
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246
246
250
253
254

Criando Algo e Fazendo Algo Ser Criado ........................... 255

O Ecossistema da Criao de Movimento ........................................................
Criao ...........................................................................................................
Criao Analgica ..................................................................................
Criao Digital ........................................................................................
Projeto 9-1: Faa o Download e Abra um Modelo em 3D de uma Pea ...
Traduo .........................................................................................................
Traduo Analgica ................................................................................
Traduo Digital......................................................................................

256
257
257
258
262
265
265
266

Sumrio
Fabricao ......................................................................................................
Fabricao Analgica ..............................................................................
Projeto 9-2: Faa um Furo Centralizado sem um Torno Mecnico ............
Fabricao Digital ...................................................................................
Integrao ......................................................................................................
Analgica ...............................................................................................
Digital ....................................................................................................
Proliferao.....................................................................................................
Analgica ...............................................................................................
Digital ....................................................................................................
Referncias .....................................................................................................

266
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274
276
276
276
276
278
278
278

10 Projetos .............................................................................

279

Projeto 10-1: Susan que No Preguiosa ..............................................

Projeto 10-2: Lanterna Elica ..................................................................
Projeto 10-3: SADbot: o Rob Desenhista Afetado pelas Estaes ...........
Referncias .....................................................................................................

280
294
305
326

Apndice: Alimentao da Matriz de Contato

e Iniciador do Arduno ....................................................... 327
Energizando sua Matriz de Contato ................................................................
Iniciador do Arduno .......................................................................................
Faa o Arduno Funcionar com o Computador ........................................
Agora, Faa-o Piscar ...............................................................................
Agora, Faa-Piscar MUITO ......................................................................

328
329
329
332
333

ndice ................................................................................ 339

vii

Sobre a Autora
Dustyn Roberts engenheira com formao tradicional e possui ideias no
tradicionais sobre como a engenharia deve ser ensinada. Ela iniciou sua carreira
na Honeybee Robotics como engenheira no projeto Sistema de Manipulao de
Amostras para a misso Mars Science Laboratory, da NASA, com lanamento
previsto para 2011. Durante o seu tempo na Honeybee, tambm projetou uma
broca robtica, liderou as operaes de campo de um caminho robtico em
uma mina australiana, contribuiu com iniciativas de propostas da DARPA, NIH,
NASA e DOD e liderou um projeto com o Goddard Space Flight Center para criar
um sistema porttil de manipulao de amostras para operaes lunares. Aps
consultoria com dois artistas residentes do Eyebeam Art + Technology Center,
na cidade de Nova York, fundou a Dustyn Robots (www.dustynrobots.com*) e
continua a oferecer trabalhos de consultoria, tratando desde anlises de marcha
at projees de sistemas guiados de paraquedas. Em 2007, desenvolveu um curso
para o Programa Interativo de Telecomunicaes (ITP) da Universidade de Nova
York (NYU) chamado Mecanismos e Coisas que se Movem, o qual originou o livro
que voc agora tem em mos.
Dustyn bacharel em Engenharia Mecnica e Biomdica pela Universidade Carnegie
Mellon, com formao secundria em Robtica e Administrao, possui mestrado
em Biomecnica e Cincia do Movimento pela Universidade de Delaware e,
atualmente, est cursando doutorado em Engenharia Mecnica na NYC-Poly. Ela
j foi destaque na imprensa pela Time Out New York, PSFK, IEEE Spectrum, entre
outras organizaes locais. Atualmente, vive na cidade de Nova York com sua
companheira, Lorena, e seu gato, Simba.
* O endereo eletrnico indicado est em ingls.

Agradecimentos
Primeiramente, gostaria de agradecer minha famlia e aos meus amigos
por aturarem inmeras desculpas do tipo no posso, preciso escrever. Ao
meu pai, por ser engenheiro e encorajar meus caprichos, mesmo quando
eles no eram muito bons para os negcios. minha me, por sua confiana
nas minhas capacidades, mesmo quando ela no tinha ideia sobre o que eu
estava falando.
Obrigada ao Programa Interativo de Telecomunicaes (ITP) da NYU,
principalmente a Red Burns e a Tom Igoe por contratarem uma engenheira para
dar aulas para artistas. Tom se tornou rapidamente mais do que o chefe do
departamento da minha classe. Ele me apoiou e me encorajou desde o primeiro
dia, e se tornou um mentor. Quando comecei a lecionar, era engenheira,
porm, agora, tambm sou criadora. Obrigada pelo desafio de tornar a
minha especialidade acessvel e de capacitar outros por meio da criao. No
tenho dvidas de que aprendi mais do que ensinei. E obrigada ao ITP por
captar alunos que so um prazer de ensinar. Cada aluno com o qual eu tive a
oportunidade de interagir ajudou a moldar este livro.
Obrigada ao Eyebeam Art + Technology Center por apoiar este trabalho por
intermdio do programa de artistas residentes e por captar timos estagirios.
Este livro teria levado muito mais tempo e sido muito menos divertido de
compor, no fosse minha equipe de estagirios que trabalhou por pouco mais
do que almoos de graa e promessa de alguma fama e fortuna. Para Sean
Comeaux, por todas as ilustraes e por me obrigar a encontrar novas formas
de explicar as coisas. Para Sam Galison e Stina Marie Hasse Jorgensen, por seu
entusiasmo e trabalho maravilhoso nos projetos, fotografias e edies de vdeo
para o site. Tenho certeza de que nenhum dos dois se esquecer to cedo do

Fazendo as Coisas se Moverem

Captulo 6 ou da Susan que No Preguiosa. Obrigada aos outros residentes,
colegas e equipe por criarem um ambiente inspirador de trabalho.
Para todos que ajudaram remotamente na edio ou compareceram s minhas
festas de Livro & Suborno (e ao Tom, por alimentar a ideia), nas quais eu
sorrateiramente convencia amigos e colegas de trabalho a lerem os primeiros
rascunhos, enquanto servia comidas e bebidas: Matt Bninski, Lee Carlson, Joanna
Cohen, Stephen Delaporte, Russ de la Torre, Heather Dewey-Hagborg, Rob
Faludi, Eric Forman, Michelle Kempner, Jenn King, Adam Lassy, Ben Leduc-Mills,
Adi Marom, Gale Paulsen, Jennifer Pazdon, Lauren Schmidt, Greg Shakar, Ted
Southern, Becky Stern, Mike Sudano, Corrie Van Sice, Dana Vinson, Irene Yachbes
e muitos outros que eu possa ter esquecido.
Para a equipe em McGraw-Hill, por sua pacincia e pelas respostas a cada uma
das minhas perguntas. Obrigada ao meu agente literrio, Neil Salkind, que nutriu
uma escritora de primeira viagem com entusiasmo, desde o nosso primeiro
contato por e-mail.
Para a Kickstarter.com e todos os nossos analistas, por ajudar Ben Leduc-Mills e a
mim a fundar o projeto SADbot. E obrigada ao Ben por ter a ideia e por me deixar
colaborar voc ser um grande cientista da computao.
E, finalmente, minha companheira Lorena, por seu amor incondicional e apoio.
Eu nunca serei uma autora boa o suficiente para descrever em palavras o quanto
voc significa para mim.

Introduo
O Que Este Livro
Em uma conversa que tive com Bre Pettis, um dos criadores da CupCake CNC
nas Indstrias MakerBot (www.makerbot.com*), perguntei se algum dos criadores
tinha formao em engenharia mecnica. Ele respondeu que No, se tivssemos,
seria impossvel. A CupCake CNC uma impressora 3D em miniatura que utiliza
modelagens computacionais para criar objetos reais em 3D com formato de
cupcake, a partir de plstico derretido. Os membros da equipe MakerBot foram
capazes de constru-la a partir de materiais disponveis, com as ferramentas que
tinham mo. Um engenheiro formado saberia o quanto esse projeto seria difcil e
provavelmente no tentaria faz-lo sem os recursos e financiamentos apropriados,
mas os membros da equipe MakerBot no tinham experincia suficiente para saber
no que estavam se metendo. Eles apenas mantiveram seus objetivos em mente
e deram um jeito. Este livro foi escrito para qualquer um que queira construir
coisas que tenham movimento, mas possuem pouco ou nenhum conhecimento
de engenharia. Na verdade, como Bre disse, a falta de conhecimento sobre
engenharia pode ajudar voc.
Neste livro, voc aprender como construir com sucesso mecanismos com
movimento, mediante explicaes no tcnicas, exemplos e projetos do tipo faa
voc mesmo. Talvez voc seja um escultor que queira dar vida a uma obra de
arte, um cientista da computao que queira explorar a mecnica ou um designer
de produtos que queira adicionar funo para complementar a forma do seu
produto. Talvez voc tenha montado projetos no passado, mas eles tenham se
desfeito facilmente. Ou talvez no tenha passado a infncia montando objetos
com movimento, mas quer aprender. Os alunos da minha classe no Programa
Interativo de Telecomunicaes (ITP), da Universidade de Nova York (NYU), na
Escola de Artes Tisch, englobavam cada um desses casos e me inspiraram a
escrever este livro.
* Os endereos eletrnicos indicados esto em ingls.

xii

Fazendo as Coisas se Moverem

A aula se chama Mecanismos e Coisas que se Movem e foi criada para preencher
uma lacuna existente no programa entre o que os alunos esto aprendendo a criar
(eletrnica bsica, design de interao e objetos em rede) e o que eles querem
criar (carrinhos de beb que sobem escadas de forma independente, brinquedos
mecnicos de madeira e bicicletas estticas que energizam televises). O objetivo
comear com seus conceitos de projetos que parecem impossveis, acrescentar um
conhecimento bsico de engenharia e terminar com resultados surpreendentemente
similares ao conceito original. Voc pode ter acesso a esses projetos e mais em
http://itp.nyu.edu/mechanisms*. Durante o primeiro ano como professora da turma,
percebi que a experincia prtica que adquiri por meio do meu trabalho com
projetos de engenharia poderia ser til a um pblico-alvo completamente diferente,
formado por pessoas que no eram engenheiros. Um aluno disse que a aula me
apresentou a um mundo completamente novo, e outro disse que inacreditvel o
quanto gratificante projetar e construir algo que funciona. Este livro foi projetado
para levar esse nvel de satisfao para todas as pessoas que desejam aprender sobre
mecanismos, mas no sabem por onde comear.
H poucos motivos para montar circuitos para um projeto eletromecnico, se o
mecanismo a ser controlado fraco demais. Voc pode proteger projetos contra um
superplanejamento custoso com um conhecimento bsico de mecnica e materiais.
Para lidar com essas ideias, tratarei de uma srie de tpicos, variando entre como
conectar acopladores e eixos a motores at a convergncia entre movimentos
giratrios e lineares. Voc ser guiado em cada captulo por fotografias, desenhos,
esquemas e imagens de modelos em 3D dos componentes e sistemas envolvidos em
cada projeto. Todas as ilustraes foram feitas por um ilustrador profissional (e que
no engenheiro) para minimizar o fator intimidante dos conceitos e grficos que
parecem difceis. A interpretao resultante dos conceitos acontece com um estilo
divertido, projetado para ser atraente aos olhos e agradvel.
Enfatizo o uso de componentes padro sempre que possvel, e a maioria dos
projetos utilizar materiais de fcil acesso, como metais, plsticos, madeira e
papelo, assim como tcnicas de fabricao acessveis. Projetos simples esto
distribudos pelo livro como incentivo utilizao do material do prprio captulo.
Ao final do livro, voc encontrar projetos mais complexos que incorporam
materiais de vrios captulos.
Eu garanto que voc ir adquirir uma compreenso geral sobre mecanismos e
economizar tempo, dinheiro e frustrao, evitando erros em projetos mecnicos
que levam ao fracasso. Qualquer um pode se tornar um criador de mecanismos
mesmo se nunca tiver entrado em uma loja de ferramentas.
*Os endereos eletrnicos indicados esto em ingls.

Introduo

O Que Este Livro No

Este livro no um manual de engenharia. Ele no exige como requisito um
conhecimento sobre eletrnica ou robtica, e no necessrio saber o que um
microcontrolador ou como programar um para tirar maior proveito aqui. No parto
do princpio de que voc tenha passado a infncia com uma oficina de metal na
garagem, saiba o que um torno mecnico, ou possa estimar o torque do motor
pela observao de um eixo giratrio.
Cada captulo poderia ter seu prprio livro, e existem muitas outras fontes para
pesquisar explicaes tcnicas detalhadas. Este livro trata sobre como fazer
projetos, o que inclui as informaes necessrias para que exatamente isso seja
feito. A pequena quantidade de teorias e fundamentos apresentados ajudar na
compreenso de como os mecanismos funcionam para que seja possvel conceber
e manipular suas prprias criaes. Caso essas sees fiquem muito detalhadas, ou
voc j conhea os fundamentos, leia somente os trechos de orientao prtica.

Como Utilizar Este Livro

Como o Coelho Branco disse ao Rei em Alice no Pas das Maravilhas, comece pelo
comeo e continue at chegar ao final: ento, pare. Caso voc realmente no possua
nenhum antecedente na criao de projetos, essa a melhor forma de lidar com o
livro. Voc ficar frustrado quando ler sobre a estimativa de torque no Captulo 6,
se no tiver lido antes a discusso sobre torque, no Captulo 4, e no souber sobre
o que se trata. Faa os pequenos projetos para comear a colocar a mo na massa
e se acostumar a criar objetos. Os captulos so organizados de forma a acrescentar
conhecimentos sobre todas as etapas que constituem a construo de estruturas com
movimento, de forma que, ao final do livro, voc ter todas as ferramentas ao seu
alcance e estar pronto para dominar os projetos finais do Captulo 10.
Cada projeto possui duas sees: uma lista de compras e uma receita. J ouvi
falar que a panificao quase uma cincia e a culinria quase uma arte. Dar
movimento a objetos um pouco parecido com panificao no incio. Voc
deve se certificar de medir cada ingrediente de forma exata, seguir cada passo
e fazer tudo de acordo com as regras. Mas, depois de adquirir o hbito de criar
movimento, passa a ser mais parecido com culinria. Aps aprender as receitas
bsicas, voc poder acrescentar novos ingredientes e fazer experincias.
Voc tambm poder utilizar este livro como um manual de referncia,
especialmente se j possuir conhecimento terico sobre o funcionamento dos

xiii

xiv

Fazendo as Coisas se Moverem

objetos, mas precisa de um guia prtico sobre como gerar movimento. Essa ltima
hiptese era o meu caso quando terminei a graduao em engenharia. Eu sabia
qual o torque, ou fora, que seria necessrio para gerar movimento, mas no
sabia como escolher um motor ou conectar algo a um eixo. No ensinam esse tipo
de coisa na escola (pelo menos no onde eu estudei), ento, preciso aprender
na prtica. Espero que este livro ajude voc a comear mais alto na curva de
aprendizado prtico do que eu.

Suas Ideias So Sua Maior Vantagem

Apesar de no ser preciso qualquer conhecimento prvio sobre mecanismos para
ler este livro, qualquer coisa que voc souber ser vlida, e realmente quero dizer
qualquer coisa.
A sua colaborao mais importante uma ideia. Alguns dos projetos mais
fantsticos que j vi vieram de pessoas sem qualquer experincia prtica em
projetos e, definitivamente, nenhum diploma em engenharia. Caso voc seja
um msico aficionado que teve uma ideia sobre um violo que toca sozinho,
possuir maiores chances de montar um timo projeto do que teria se fosse um
engenheiro que acha que sabe como um violo funciona, mas nunca tocou em
um. Este livro lhe dar as ferramentas para transformar suas paixes em projetos
e seus conceitos em realidade. As ferramentas esto aqui, juntamente com os
exemplos sobre como utiliz-las, mas as ideias sobre como aplicar isso tudo
devem partir de voc.
Eu no acredito ser uma artista. O lado direito do meu crebro no nem de
perto to desenvolvido quanto o da maioria dos alunos e designers com quem
tive o prazer de trabalhar. No entanto, acredito que saiba conversar com pessoas
que no so engenheiras sobre o processo de criar objetos com movimento. Este
livro pode at ser utilizado como uma leitura leve para se distrair em um sbado
noite, mas eu conto que ele fornecer as ferramentas e tcnicas para voc
tirar o conceito de um liquidificador de sucos movido a energia humana da sua
cabea e torn-lo realidade.
O livro inclui uma variedade de projetos que podero ser construdos, mas
as aplicaes dos conceitos e habilidades so limitadas somente por sua
imaginao. Os mecanismos podem parecer um pouco intimidantes primeira
vista, mas, depois que voc passar a dividir as tarefas mais complicadas em
partes, ver que no so to assustadoras, afinal. Este livro capacitar voc. E
quanto mais aprender, mais inspirao ter para futuros projetos.

Introduo

O Que Voc Precisa Saber

Apesar de no ser necessria nenhuma especialidade em engenharia ou
manufaturao, voc precisa ter algumas informaes para aproveitar ao mximo
este livro. Um dos fatores mais importantes saber como utilizar a internet.
Existem pelo menos trs motivos para isso.
o

Quando se trata de mecanismos e tudo que relacionado a eles, estamos

sobre os ombros de gigantes. Desde o site Instructables (www.instructables.
com*) at os primeiros desenhos de mecnica de Leonardo Da Vinci, muita
inspirao pode ser encontrada on-line para ajudar a formao de ideias de
projetos e aprender por meio de projetos similares. O objetivo deste livro
realizar os projetos, no aprender tudo que j foi dito sobre um assunto antes
de comear a trabalhar. Est tentando converter um movimento giratrio
em um movimento linear? Adivinhe s, voc no a primeira pessoa a fazer
isso. Aproveite os conhecimentos bsicos apresentados aqui e nas dzias de
sites dedicados a exemplificar a converso do movimento giratrio em linear
para inspirar a criao do mecanismo que necessrio para tornar sua ideia
realidade. Pegue uma ideia emprestada e faa uma adaptao para adequ-la a voc, e sempre mencione os crditos devidos. Como Aidan Lawrence
Onn e Gary Alexander dizem no seu livro Cabaret Mechanical Movement:
Understanding Movement and Making Automata (Londres: G&B Litho
Limites, 1998): Se voc quer criar movimento, certifique-se de passar algum
tempo aprendendo como outras coisas se movem.

o

A criao de objetos exige peas e ferramentas. Voc, provavelmente,

precisar comprar algumas dessas coisas pela internet. Apesar de ser
possvel fazer muito apenas com caixas de papelo e palitos, por certo
voc no ter uma grande distribuidora local que venda motores da caixa
de engrenagens DC para sua Susan Que No Preguiosa (Projeto 10-1
no Captulo 10). Felizmente, voc pode comprar peas e ferramentas pela
internet, no importa onde esteja. Tambm conseguir preos melhores
na maior parte das compras, de furadeiras manuais a garras jacar, do
que encontraria em uma loja de ferragens local.

o

Este livro possui um site complementar: www.makingthingsmove.com*.

Fotografias coloridas e vdeos que no puderam ser includos no livro sero
divulgados l. Um blog e outros recursos tambm podem ser encontrados l.
Mediante a compra deste livro, voc se tornou parte de uma subcultura de
criao que maior do que possa imaginar. O site makingthingsmove.com*

* Os endereos eletrnicos indicados esto em ingls.

xv

xvi

Fazendo as Coisas se Moverem

ir ajud-lo a se conectar com aqueles que possuam interesses similares. Links
de arquivos digitais para download, produo e compra estaro disponveis
no site, ou voc poder buscar por dustynrobots, no Thingiverse (www.
thingiverse.com*), Ponoko (www.ponoko.com*) ou Shapeways (www.
shapeways.com*) para uma lista de tudo que eu j publiquei.
Juntamente com o conhecimento sobre como utilizar a internet, tambm espero
que voc possua um vocabulrio funcional de geometria, trigonometria e
capacidades de lgebra bsica. Caso consiga resolver o ? na equao 2 x ? = 6
e saiba o que significa seno, cosseno e tangente, relaxe! Este livro no fica mais
complicado que isso. Voc precisa saber o que significam palavras como dimetro,
circunferncia, tangente e perpendicular. Caso parte do seu conhecimento da rea
esteja um pouco enferrujada, faa uma busca rpida na internet para relembrar.

O Que Voc Precisa Ter

Cada projeto no livro possui uma lista de compras de peas e ferramentas, de
forma que voc possa escolher o que necessrio. No entanto, caso queira se
adiantar, segue uma lista das ferramentas mais comuns que tambm sero de
grande ajuda (veja a Figura 1):
Figura 1 Ferramentas bsicas e equipamentos de que voc precisa para comear.

1
6

*Os endereos eletrnicos indicados esto em ingls.

Introduo

1.

Furadeira porttil Ser utilizada para perfurar orifcios em madeira ou metais

finos para parafusos e cavilhas durante a construo de um projeto. Eu prefiro os modelos sem fio e recarregveis, como o modelo da Dewalt, ilustrado,
mas qualquer tipo de furadeira pode ser utilizado. Certifique-se de que ela se
encaixa com pequenas brocas (com at 1/16 de dimetro). Uma ferramenta
rotativa da Dremel tambm poder ser utilizada para a maioria das tarefas
pequenas, alm de servir para cortar e lixar peas pequenas.

2.

Multmetro Dever ser utilizado quando estiver trabalhando com eletricidade, para checar se sua bateria descarregou e se o seu circuito est ligado de
forma correta. Certifique-se de comprar um multmetro que mea voltagem,
resistncia, amperagem e continuidade. melhor que voc compre um modelo
com autorregulao. Isso significa que voc no precisar estimar o que est
medindo antes da medio para escolher a configurao correta. A autorregulao far com que o produto custe um pouco mais, mas evitar a perda de
tempo e frustrao, caso voc no seja perito em eletrnica. O desligamento
automtico uma boa funo para economizar bateria. O multmetro ilustrado
na Figura 1 o TOL-08657 da SparkFun. Ele possui autorregulao e consegue
medir correntes maiores do que modelos mais baratos, de forma que ser til
quando trabalhar com motores. Um ferro de soldar bsico (como o Radioshack
64-280 ilustrado) e um desencapador de fios (SparkFun TOL-08696) ajudaro
quando comear a trabalhar com circuitos.

3.

Instrumentos de medidas Uma fita mtrica para itens maiores, uma rgua
metlica para itens menores e para uso como orientador, e um paqumetro para
itens ainda menores. Eu recomendo um paqumetro digital pela facilidade de uso.

4.

Chaves de fenda Do tipo Phillips ou padro. Possuir tamanhos diferentes

mo uma boa ideia. Uma opo maior e multiuso a 4 em 1. Os modelos
mais baratos sero produzidos a partir de metais macios, e as pontas perdero o
formato rapidamente, ento procure por modelos que no sejam uma pechincha completa.

5.

Alicates multifuncionais Tambm conhecidos como canivetes suos ou

Leatherman, o nome comum alicate multifuncional. algo til de se ter e faz
com que voc no precise comprar uma srie de ferramentas separadas para
fazer trabalhos pequenos. Alicates multifuncionais possuem uma variedade de
formatos, tamanhos e preos, mas eu recomendo que compre um que tenha
pelo menos uma cabea de chave de fenda, uma tesoura, uma lixa, uma faca
e uma lmina de serra. Eu tive um Blast da Leatherman por muitos anos, e,
pelo custo, ele j fez por merecer muitas vezes o seu lugar na minha caixa de
ferramentas. Para projetos particularmente frustrantes, procure por um alicate
multifuncional com um saca-rolhas e/ou abridor de garrafas.

xvii

xviii

Fazendo as Coisas se Moverem

6.

Fita adesiva e WD-40 Se est se movendo e no deveria, use fita adesiva;

se no est se movendo e deveria, use WD-40. No tenho certeza sobre onde
deparei com essa frase pela primeira vez, mas pode ter sido em um calendrio
que o meu chefe tinha em sua mesa, durante o meu primeiro estgio, chamado
365 Dias de Fita Adesiva. A maioria dos leitores deve conhecer a fita adesiva
larga silver tape padro, que pode ser utilizada para quase tudo. O WD-40
tambm til para ser utilizado em tudo, desde em dobradias barulhentas at
para lubrificar engrenagens ou outras peas mveis.

O mais importante a se ter no uma ferramenta. o compromisso com a

segurana. No perfure um orifcio para colocar o seu motor sem utilizar culos
de proteo, e no perfure um pedao de madeira em cima da sua mesa da
cozinha. Voc provavelmente acabar com serragem nos olhos e um buraco a ser
coberto com uma toalha estrategicamente posicionada. Use luvas quando estiver
lidando com objetos pontiagudos ou superfcies speras que possam cortar ou ter
farpas. Eu pontuarei as preocupaes de segurana em cada projeto especfico,
mas mantenha o hbito de pensar no que ir fazer para identificar os riscos de
segurana e elimin-los. Apesar de cortes e arranhes serem curveis, muito
difcil retomar a sua capacidade de audio aps ouvir por muitas horas o som de
uma furadeira alta, ou retomar sua capacidade de viso aps um disco de serra
da Dremel voar em uma direo inconveniente. Pelo menos mantenha um par
de culos de segurana e tampes de ouvido por perto e utilize-os. Precaes de
segurana devem sempre ser o primeiro passo em cada projeto que faa.

1
Introduo a
Mecanismos e
Mquinas

Fazendo as Coisas se Moverem

istemas mecnicos existem em diferentes formatos e formas e possuem vrias

definies. Antes de comear a produzir mquinas, precisamos saber do que
estamos falando:

o

Um mecanismo um agrupamento de peas mveis.

o

Uma mquina qualquer aparelho que auxilie um trabalho, seja um

martelo ou uma bicicleta. Um martelo uma mquina porque torna o seu
brao mais longo, de forma que voc possa fazer mais trabalho.

Neste livro, utilizamos a definio mecnica de trabalho:

Trabalho = Fora x Distncia
Fora (F) igual a massa (m) vezes a acelerao (a), e expressa por F=ma
(tambm conhecido como a segunda Lei de Newton).
Por exemplo, imagine que voc esteja pisando em vrias uvas para fazer vinho.
A fora sofrida pelas uvas quando so pisadas o seu peso somado acelerao
que seus msculos conferem aos seus ps. As uvas sofreriam menos fora, no
entanto, se pisasse nelas na Lua, que possui um sexto da gravidade da Terra. A
massa se refere quantidade de matria que lhe compe, que no modificvel.
A gravidade e a acelerao dependem de onde voc est e do que est fazendo.
Assim, a massa a matria, e o peso a fora que a massa exerce.

Seis Mquinas Simples

Os quatro principais usos de mquinas servem para:

1.

Transformar energia Um moinho de vento transforma a energia do

vento em energia mecnica para esmagar gros, ou em energia eltrica
para abastecer nossas casas.

2.

Transferir energia As duas engrenagens em um abridor de latas

transferem a energia das suas mos para a tampa da lata.

3.

Multiplicar e/ou modificar a direo da fora Um sistema de polias

pode levantar uma caixa pesada enquanto voc puxa uma corda para
baixo com menos esforo do que faria, caso levantasse a caixa sem ajuda.

4.

Multiplicar a velocidade As engrenagens em uma bicicleta

permitem que o ciclista troque fora extra por velocidade extra ou relaxe
e pedale tranquilamente, com a consequncia de ir mais devagar.

Captulo 1

Introduo a Mecanismos e Mquinas

No fim das contas, todas as mquinas complexas so compostas de combinaes

de seis mquinas simples clssicas: alavancas, polias, sarilhos, planos inclinados,
parafusos e engrenagens. Essas mquinas so fceis de encontrar nossa volta,
uma vez que se saiba pelo que est procurando.

1. Alavancas
Considere uma alavanca como uma mquina de um nico mecanismo. um
mecanismo, pela nossa definio, porque possui peas mveis. uma mquina
porque ir ajud-lo a trabalhar.
Uma alavanca um objeto rgido utilizado com um ponto fixo ou fulcro para
multiplicar a fora mecnica em um objeto. Existem trs tipos de classes diferentes
de alavanca. Cada tipo de alavanca possui trs componentes dispostos de formas
diferentes:

1.

Fulcro (ponto fixo).

2.

Fora potente (esforo ou fora).

3.

Fora resistente (carga ou resistncia).

Alavancas de Primeira Classe

Em uma alavanca de primeira classe, ou simples, o fulcro est entre a fora potente
e a fora resistente. Essa a gangorra clssica que vem mente da maioria das
pessoas quando escutam a palavra alavanca, como mostrado na Figura 11.
possvel equilibrar objetos em uma gangorra de trs formas:

1.

Dois objetos podem ter exatamente o mesmo peso e serem espaados

exatamente pela mesma distncia a partir do fulcro (como mostrado
na Figura 11).

2.

Voc pode empurrar para baixo um lado com a mesma fora que
o peso do outro lado. Seus pais devem ter feito isso com voc nas
gangorras durante a sua infncia.

Fazendo as Coisas se Moverem

Figura 11 A gangorra clssica dos parquinhos como um exemplo de alavanca de

primeira classe.

3.

Os dois objetos podem ter pesos diferentes, e o mais leve dever ficar
mais distante do fulcro para manter o equilbrio. Se j esteve em uma
gangorra com algum mais pesado do que voc, provavelmente j fez isso
inconscientemente. Caso fosse o mais leve, voc se afastaria o mximo
possvel at o final da gangorra, e seu amigo mais pesado provavelmente
iria em direo ao ponto fixo.

Para aplicar essas regras de balano nas mquinas, vamos substituir a palavra
objeto por fora. Mas, antes, vamos conhecer Fido e Fluffy.
Fido um cachorro grande. Fluffy uma gata pequena. J que ambos os nomes
comeam com F, utilizarei F1 para Fido e F2 para Fluffy quando abrevi-los. Fido
mais pesado, ento sua seta (F1) do lado esquerdo da Figura 12 maior. Ele est
sentado a certa distncia (d1) do fulcro. De forma parecida, Fluffy (F2) est a uma
distncia d2 do fulcro do lado direito. Para equilibrar a gangorra, F1 multiplicado
por d1 deve ser igual a F2 multiplicado por d2:
F1 x d1 = F2 x d2
Voc pode observar, a partir da Figura 1-2 e da equao que, se F1=F2 e d1=d2,
a gangorra ficar igual da Figura 1-1 e estar equilibrada. Mas, caso Fido (F1)
seja um cachorro de 25 quilos (Kg) e Fluffy (F2) uma gata de 5 Kg, ento devero
ajustar suas distncias em relao ao fulcro para encontrar o equilbrio. Digamos
que Fido esteja a 1 metro (m) de distncia do fulcro (d1 = 1 m). O quo longe do
fulcro Fluffy dever estar para encontrar equilbrio? Agora, nossa equao est
assim:
25 Kg x 1 m = 5 Kg x d2

Captulo 1

Introduo a Mecanismos e Mquinas

Figura 12 Alavanca de primeira classe equilibrada com foras diferentes.

Para equilibrar a equao (e a gangorra), d2 deve ser 5 m. Apesar de Fido e da

Fluffly terem nos ajudado a ilustrar essa questo, as foras F1 e F2 podem ser
qualquer coisa caixas, pssaros, prdios... Voc escolhe.
Assim, a gata, mais leve, pode equilibrar um cachorro cinco vezes mais pesado,
se ela se afastar mais. Voc tambm notar que, caso Fido e Fluffy comecem a
balanar ou a girar em torno do fulcro, Fluffy subir mais, j que est mais distante
do ponto fixo. Chamaremos a distncia do cho ao ponto mais alto de Fluffy de
deslocamento (veja a Figura 13).
A gata leve consegue levantar o cachorro pesado, mas ela deve se deslocar
mais para isso. assim que as alavancas nos proporcionam vantagem mecnica:
uma fora menor que se desloca por uma distncia maior pode equilibrar uma
fora maior que se desloca por uma distncia menor. Tambm podemos dizer
que a gata leve est utilizando uma vantagem mecnica de 5:1 para levantar o
cachorro pesado, por estar cinco vezes mais longe do fulcro. Em nosso exemplo,
o deslocamento da gata leve Fluffy (F2) cinco vezes o deslocamento do cachorro
pesado Fido (F1).
Existem muitos locais em que voc pode observar o funcionamento de alavancas
todos os dias. A orelha do martelo age como uma alavanca de primeira classe
quando puxa um prego de uma tbua (veja a Figura 14). Voc puxa a ponta
extrema do cabo do martelo com pouca fora, de forma que uma grande fora
puxa o prego com a orelha do martelo a qual est a uma curta distncia da cabea
do martelo. A cabea do martelo cria um ponto fixo que age como o fulcro.

Fazendo as Coisas se Moverem

Figura 13 Alavancas utilizam vantagem mecnica para equilibrar foras.

Aqui esto outros exemplos de alavancas:

o

Um p-de-cabra uma alavanca de primeira classe da mesma forma que

a orelha de um martelo.

o

Os remos de um barco funcionam como alavancas de primeira classe.

o

Caso j tenha utilizado uma chave de fenda para retirar a tampa de uma
lata de tinta, voc a utilizou como uma alavanca de primeira classe.

o

Uma tesoura tambm funciona como duas alavancas de primeira classe

opostas. As tesouras projetadas para cortar papel no possuem muita
vantagem mecnica
embutida, mas pense nos
Figura 14 Um martelo sendo utilizado como
cabos longos de tesouras
alavanca de primeira classe.
de jardim ou de alicates de
corte de cadeados. Os cabos
longos tornam a fora de
corte muito maior isso a
vantagem mecnica em ao.

Captulo 1

Introduo a Mecanismos e Mquinas

Voc consegue pensar em outras

alavancas de primeira classe?

Figura 15 O carrinho de mo como uma

alavanca de segunda classe.

Alavancas de Segunda Classe

Em uma alavanca de segunda classe, a
fora resistente est localizada entre a
fora potente e o fulcro. Um exemplo
clssico o carrinho de mo. Como
pode ser observado na Figura 15, os
objetos no carrinho de mo so a fora
resistente ou a carga, e utilizamos os
braos do carrinho como fora potente.
Podemos utilizar a mesma equao empregada na alavanca de primeira classe
para resolver o equilbrio das foras. Digamos que temos uma carga de 10 Kg (F2)
de sacas de ouro no carrinho de mo, e a distncia entre o local onde as sacas de
ouro esto e a roda de 1 m (d2). Caso os braos possuam 1 m de comprimento
a partir do eixo da roda (d1), quanta fora precisaremos empregar para levantar as
sacas de ouro? Vamos colocar os dados conhecidos na equao:
F1 x 2 m = 10 Kg x 1 m
Ento, para levantar as sacas de ouro, devemos puxar os braos com pelo menos
5 Kg de fora (F1). Viu s? Podemos mover 10 Kg de sacas de ouro com somente
2 Kg de fora para obtermos outra vantagem mecnica de 5:1 a mesma que
observamos com Fido e Fluffy na gangorra.
Outro item domstico que utiliza uma alavanca de segunda classe um abridor de
garrafas. Na Figura 16, observe a identificao da fora potente, do fulcro e da
fora resistente. O cabo do abridor de garrafas faz um longo trajeto para retirar a
tampa de uma garrafa, mas a fora na ponta da tampa da garrafa relativamente
alta. Um quebra-nozes outro exemplo de alavanca de segunda classe. Voc
consegue se lembrar de alguma outra alavanca de segunda classe?
As alavancas de primeira e segunda classes so multiplicadores de fora, o que
significa que possuem boa vantagem mecnica. A troca em ambos os casos
que a fora potente, ou esforo, deve estar a uma distncia maior que a fora
resistente, ou carga.

Fazendo as Coisas se Moverem

Figura 16 Um abridor de latas como uma alavanca de segunda classe.

cm
cm

cm
cm

Alavancas de Terceira Classe

Nas alavancas de terceira classe, a
fora potencial aplicada entre o
fulcro e a fora resistente, como
pode ser observado na Figura 17.
Isso conhecido como um redutor
de fora.

Figura 17 O uso de uma escada como uma

alavanca de terceira classe.

Por que voc desejaria uma mquina

que reduz a fora? Geralmente,
a estrutura utilizada quando a
nica opo disponvel para levantar
ou mover algo por motivos de
espao ou outras restries. Apesar
de uma fora superior ser necessria
na fora potente, a vantagem de
uma alavanca de terceira classe
que a extremidade da fora
resistente se move com maior
rapidez e em maiores distncias do
que a fora potencial.
O seu brao um bom exemplo de uma alavanca de terceira classe. Como pode
ser observado na Figura 18, o msculo do bceps fica entre o brao, prximo
ao ombro, e o antebrao, aps o cotovelo. O bceps deve fazer muita fora para
levantar um peso pequeno em sua mo, mas o peso pode se deslocar por uma
longa distncia, j que est longe do ponto fixo no cotovelo. Um brao triangular

Captulo 1

Introduo a Mecanismos e Mquinas

que permitisse que o bceps fosse localizado

prximo ao pulso seria mais eficiente, mas teria
uma limitao muito grande de possibilidades
de movimento. Varas de pesca e pinas tambm
funcionam como alavancas de terceira classe.

Figura 18 Seu brao como uma

alavanca de terceira classe.

Voc tambm pode combinar alavancas com

interligaes, que discutiremos em maiores
detalhes no Captulo 8. No momento, observe
um projeto dos meus alunos, ilustrado na Figura
1-9. Dois pesos so equilibrados por alavancas
de primeira, segunda e terceira classes de uma
s vez. Os fulcros de cada uma esto circulados.
Voc consegue identificar a classe de cada
alavanca? (Visite http://itp.nyu.edu/~laf333/
itp_blog/2007/03/lever_madness.html para
confirmar sua resposta).

2. Polias

Figura 19 Loucuras de alavancas (crditos:

Lesley Flanigan e Rob Faludi)

Uma polia, tambm conhecida

como roldana, cadernal (como
talhas) ou tambor, basicamente
uma roda com um entalhe ao
longo das margens para abrigar
uma corda ou correia. outra
mquina simples que podemos
utilizar como vantagem mecnica
em um sistema. Os dois tipos de
sistema de polias so o fechado e
o aberto.

Sistemas Fechados
Chamarei um sistema de polias constantemente apertado em uma corda ou
correia com comprimento fixo de sistema fechado. Um exemplo comum uma
correia sincronizadora de carro, como apresentado na Figura 110. Correias de
sincronizao utilizam polias com pequenas serrilhas que se combinam com as
serrilhas de encaixe da correia. Isso auxilia o motor a direcionar a correia sem
deslizes, o que chamado de acionamento positivo, j que a correia e as serrilhas
na polia se unem.

10

Fazendo as Coisas se Moverem

Voc poder encontrar um
sistema parecido dentro das
cmeras que utilizam filmes de
35 mm. Os orifcios nas bordas
do filme se encaixam com as
serrilhas pequenas na roda da
polia que enrola o filme.

Figura 110 Correia de sincronizao no motor de

um carro como um sistema fechado de polias.

Sistemas fechados de polias

tambm podem utilizar
correias e polias lisas que so
espaadas de forma que a
correia fique firme o suficiente
para no deslizar da polia. Isso
conhecido como transmisso
por atrito, uma vez que a
correia produzida para ser
moldada em torno das polias,
de forma que a frico entre
as polias e a correia impea-a
de deslizar. Sistemas de LEGO
usam polias com correias que
so codificadas por cores
dependendo de seu comprimento,
como pode ser observado na Figura 111.
Sistemas fechados de polias so utilizados para converter o movimento rotacional
entre os eixos. Existe uma vantagem mecnica somente se a polia de transmisso,
ou polia de entrada, for menor que a polia de sada, como pode ser observado na
Figura 111.
Quaisquer polias entre a de entrada e a de sada so chamadas de polias
intermedirias, uma vez que no fazem nada diferente do que direcionar a
correia. Algumas vezes, as polias intermedirias so acopladas com molas ou
montadas de tal forma que se tornam ajustveis, de modo que a tenso na
correia possa ser controlada.
A vantagem mecnica de um sistema fechado de polias mais fcil de ser
calculada do que a de alavancas. apenas a razo entre os dimetros das polias.
Caso uma polia com 1 cm de dimetro fique presa em um motor e funcione com
uma polia com 3 cm de dimetro, a vantagem mecnica de 3:1. Isso significa
que o sistema pode acionar algo que trs vezes mais difcil de um motor acionar
por si s.