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Clases de robots

Imgenes tomadas de
www.abb.com
www.mtsn.tn.it
asimo.honda.com

Es complicado establecer una clasificacin absolutamente general de los robots

debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy especficos. No obstante,
se pueden clasificar atendiendo a su morfologa, al procedimiento de
control que utilizan y a sus aplicaciones.

1. Morfologa
1. Manipuladores poliarticulados. Bsicamente se trata de brazos de robot
sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de
sujecin, herramientas, elementos de soldadura...) en un determinado
espacio de trabajo, segn uno o ms sistemas de coordenadas.

Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000

2. Mviles. Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten

desplazarse de acuerdo a la informacin que reciben a travs de sus
sistemas de sensores y a su programacin. Algunos,
denominados zoomrficos, se caracterizan por sistemas de locomocin
que imitan a diversos seres vivos. Se utilizan en experimentacin con
vistas al desarrollo posterior de vehculos pilotados o autnomos, capaces
de evolucionar en superficies muy accidentadas. Los robots androides, de
locomocin bpeda, intentan reproducir la forma y el comportamiento
cinemtico del ser humano. Estn relativamente poco evolucionados y se
destinan fundamentalmente al estudio y la experimentacin.

3. Robots mviles: provisto de orugas, zoomrfico y androide (de izqda. a dcha.)

4. Hbridos. Robots de difcil clasificacin, cuya estructura consiste en la
combinacin de alguna de las anteriores, bien sea por conjuncin o por
yuxtaposicin.

2. Procedimiento de control
1. No servo-controlados. Son aqullos en los que cada parte mvil tiene un
nmero fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y slo se
desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumtico y resultan
considerablemente rpidos y precisos.
2. Servo-controlados. Cada elemento mvil cuenta con un sensor de
posicin, lineal o angular. La seal de ste se enva al sistema de control,
que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser
detenidos en cualquier punto.

3. Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos nicamente se les

indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema de control
calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos diseados a tal
efecto. Son capaces de memorizar posiciones.

3. Aplicacin
1. De produccin industrial. Se usan para la manufactura de productos.
Pueden ser de manipulacin (en fundicin, moldeado, forja, tratamientos
trmicos, etc.), de soldadura, pintura, mecanizado, montaje,
almacenamiento y control de calidad.

Robots de soldadura, corte, montaje y almacenamiento (de arriba a abajo y de izqda. a dcha.)

2. De servicio. Se trata de robots que operan autnoma o

semiautnomamente para proporcionar servicios tiles a seres humanos o

a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se

pueden clasificar a su vez en robots que proporcionan:
o servicio a los humanos: medicina, seguridad, entretenimiento, etc.
El uso de robots en ciruga descarga al cirujano de ciertas tareas
mecnicas y aumenta la precisin de ciertas intervenciones.
Tambin se usan robots en rehabilitacin, como ayuda a
discapacitados. Pueden constituir una prolongacin de su anatoma
o sustituir la funcin del rgano perdido.

o servicio al equipamiento: mantenimiento, reparaciones, limpieza,

etc.

o Robots de abastecimiento de combustible, de limpieza de aviones, de

limpieza de superficies y de construccin (de izqda. a dcha. y de arriba a
abajo) .

o otras funciones autnomas: investigacin y exploracin, vigilancia,

transporte, adquisicin de datos, etc., y otros robots que no pueden
ser clasificados en las dos categoras anteriores.

Robot de limpieza de grandes superficies

Los robots de investigacin y exploracin se usan para obtener

datos acerca de zonas desconocidas, peligrosas o inaccesibles por
medios tradicionales. Pueden ser de exploracin terrestre,
ocenica, espacial, etc.

Robot "Rocky 7" de exploracin espacial

Robots subacuticos, escaladores, contra incendios y bombas,

y robots para manejo de material nuclear

Fuentes

Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin

y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S.,
Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez.
Editorial Ra-Ma 2004.
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE
Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.
Federacin internacional de Robtica.
Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico.
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