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5.2

Clases de robots

5.2 Imágenes tomadas de <a href=www.abb.com www.mtsn.tn.it asimo.honda.com Es complicado establecer una clasificación absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfología , al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones . 1. Morfología 1. Manipuladores poliarticulados . Básicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura ) en un determinado ... espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas. Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000 " id="pdf-obj-0-6" src="pdf-obj-0-6.jpg">
5.2 Imágenes tomadas de <a href=www.abb.com www.mtsn.tn.it asimo.honda.com Es complicado establecer una clasificación absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfología , al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones . 1. Morfología 1. Manipuladores poliarticulados . Básicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura ) en un determinado ... espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas. Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000 " id="pdf-obj-0-8" src="pdf-obj-0-8.jpg">
5.2 Imágenes tomadas de <a href=www.abb.com www.mtsn.tn.it asimo.honda.com Es complicado establecer una clasificación absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfología , al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones . 1. Morfología 1. Manipuladores poliarticulados . Básicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura ) en un determinado ... espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas. Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000 " id="pdf-obj-0-10" src="pdf-obj-0-10.jpg">

Imágenes tomadas de

Es complicado establecer una clasificación absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfología, al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones.

1. Morfología

  • 1. Manipuladores poliarticulados. Básicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura

)

en un determinado

... espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas.

5.2 Imágenes tomadas de <a href=www.abb.com www.mtsn.tn.it asimo.honda.com Es complicado establecer una clasificación absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfología , al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones . 1. Morfología 1. Manipuladores poliarticulados . Básicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura ) en un determinado ... espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas. Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000 " id="pdf-obj-0-40" src="pdf-obj-0-40.jpg">

Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000

  • 2. Móviles. Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a la información que reciben a través de sus sistemas de sensores y a su programación. Algunos, denominados zoomórficos, se caracterizan por sistemas de locomoción que imitan a diversos seres vivos. Se utilizan en experimentación con vistas al desarrollo posterior de vehículos pilotados o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Los robots androides, de locomoción bípeda, intentan reproducir la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Están relativamente poco evolucionados y se destinan fundamentalmente al estudio y la experimentación.

2. Móviles . Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a
2. Móviles . Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a
2. Móviles . Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a
  • 3. Robots móviles: provisto de orugas, zoomórfico y androide (de izqda. a dcha.)

  • 4. Híbridos. Robots de difícil clasificación, cuya estructura consiste en la combinación de alguna de las anteriores, bien sea por conjunción o por yuxtaposición.

2. Procedimiento de control

  • 1. No servo-controlados. Son aquéllos en los que cada parte móvil tiene un número fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y sólo se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumático y resultan considerablemente rápidos y precisos.

  • 2. Servo-controlados. Cada elemento móvil cuenta con un sensor de posición, lineal o angular. La señal de éste se envía al sistema de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser detenidos en cualquier punto.

  • 3. Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos únicamente se les indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema de control calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos diseñados a tal efecto. Son capaces de memorizar posiciones.

3. Aplicación

  • 1. De producción industrial. Se usan para la manufactura de productos. Pueden ser de manipulación (en fundición, moldeado, forja, tratamientos térmicos, etc.), de soldadura, pintura, mecanizado, montaje, almacenamiento y control de calidad.

3. Servo-controlados punto a punto . Para controlarlos únicamente se les indican las posiciones inicial y
3. Servo-controlados punto a punto . Para controlarlos únicamente se les indican las posiciones inicial y
3. Servo-controlados punto a punto . Para controlarlos únicamente se les indican las posiciones inicial y
3. Servo-controlados punto a punto . Para controlarlos únicamente se les indican las posiciones inicial y

Robots de soldadura, corte, montaje y almacenamiento (de arriba a abajo y de izqda. a dcha.)

a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se pueden clasificar a su vez en robots que proporcionan:

o servicio a los humanos: medicina, seguridad, entretenimiento, etc. El uso de robots en cirugía descarga
o
servicio a los humanos: medicina, seguridad, entretenimiento, etc.
El uso de robots en cirugía descarga al cirujano de ciertas tareas
mecánicas y aumenta la precisión de ciertas intervenciones.
También se usan robots en rehabilitación, como ayuda a
discapacitados. Pueden constituir una prolongación de su anatomía
o sustituir la función del órgano perdido.
o
servicio al equipamiento: mantenimiento, reparaciones, limpieza,
etc.
a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se pueden clasificar a su vez en robots que
a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se pueden clasificar a su vez en robots que
o Robots de abastecimiento de combustible, de limpieza de aviones, de limpieza de superficies y de
o Robots de abastecimiento de combustible, de limpieza de aviones, de limpieza de superficies y de

o

Robots de abastecimiento de combustible, de limpieza de aviones, de

limpieza de superficies y de construcción (de izqda. a dcha. y de arriba a abajo) .

o

otras funciones autónomas: investigación y exploración, vigilancia, transporte, adquisición de datos, etc., y otros robots que no pueden ser clasificados en las dos categorías anteriores.

o Robots de abastecimiento de combustible, de limpieza de aviones, de limpieza de superficies y de

Robot de limpieza de grandes superficies

Los robots de investigación y exploración se usan para obtener datos acerca de zonas desconocidas, peligrosas o inaccesibles por medios tradicionales. Pueden ser de exploración terrestre, oceánica, espacial, etc.

Robot "Rocky 7" de exploración espacial Robots subacuáticos, escaladores, contra incendios y bombas, y robots para

Robot "Rocky 7" de exploración espacial

Robot "Rocky 7" de exploración espacial Robots subacuáticos, escaladores, contra incendios y bombas, y robots para

Robots subacuáticos, escaladores, contra incendios y bombas, y robots para manejo de material nuclear

Fuentes

Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Víctor R. González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004.

Control y Robótica. Tema: Fundamentos de robótica. Curso provincial. CFIE Valladolid II. Víctor R. González. Asesoría de Tecnología y FP.

Robótica. Universidad de Guadalajara. Méjico.