UNIVERSIDADPOLITCNICASALESIANA

INGENIERAELECTRNICA
INTEGRANTES:

SANDOVALHECTOR
TAPIADAYANA
VISCAINOJHONATAN

ASIGNATURA/GRUPO:TEORIADECONTROLI/GRUPO1
TEMA:SISTEMADEPRIMERORDEN
FECHADEENVIO:24DICIEMBREDE2014
FECHADEENTREGA:12ENERODE2015

EJERCICIO3:Lasiguientefiguracorrespondealarespuestaaunescalnunitariodeunsistemadel
cual slo se sabe que es de primer orden. Cul es la funcin de transferencia y el tiempo de
asentamiento?

RESOLUCIN
Hallando el valor de T con la frmula de
pendiente:
1
1

1
80.97

0.012

Dondelapendientesecalculaas:

2
0.0247

Donde
1
1
0.012

Dondeeltiempodeasentamientoes:
.

1
1

80.97

EJERCICIO8:Larespuestaalescalnunitariodelsistemadelcualslosesabequeesdesegundo
ordenestamostradaenlasiguientefigura.Obtengalafuncindetransferenciadeestesistema.

Debidoalagrficasepuedededucirque
setratadeunsistemasubamortiguado,
yaquepresentaoscilaciones,lafuncin
de transferencia se puede representar
como:

Donde:

La respuesta de estado estable es:

0,5.

Eltiempopicoes:
1,8
.

Elmximopicosobreelimpulsoes:
0,581 0,5

0,5

Elamortiguamientoes:
ln

ln 0,162
ln 0,162

ln

Lavelocidadangulares:
1,8

1,7453.

Eltrminounitarioseria:
1,7453
1

0,5013

Lafuncinaproximadaseria:
2,034

2,02224
4,068

COMPROBACINENMATLAB

>>num=[2.034]

num=
2.0340

>>den=[12.02224.068]

den=
1.00002.02224.0680

2,017.

0,162;

0,5013.

16,2%.


>>sys=tf(num,den)

sys=

2.034

s^2+2.022s+4.068

Continuoustimetransferfunction.

>>step(num,den)

Ejercicio13:Unsistemadesegundoordenestsubamortiguadoconunfactorde
amortiguamientorelativode0.4yunafrecuenciaangularlibrede10Hz.Determinar:

a. Larelacinentrelasalidaylaentradaeneldominiodes.

0.4;

10

04;

10

1

10
1 0.4

10.91

119
10

4.36

4.36

10

b. Larelacinentrelasalidaylaentradaeneldominiodeltiempocuandoestsujetoauna
entradaescalnunitario.

119

8 119

c. Elporcentajedesobrepasocondichaentrada.

25%

EJERCICIO18:Clasifiquelossiguientessistemastomandoenconsideracinsucomportamiento:
sobreamortiguado,crticamenteamortiguadoosubamortiguado.

Siloscocientesdelaspartesrealessonsuperioresa5ynohayceroscerca,lospolosmscercanosal
ejeimaginariodominarnelcomportamientodelaRespuestatransitoria.

1 39
1 39
9
6
6
6
6

17 5
17 5
2
2
2
2

5
2

25 8

Polo reales distintos, por ende el

sistemaesSobreamortiguado.

6
2

36

36 36

Siloscocientesdelaspartesrealessonsuperioresa5ynohayceroscerca,lospolosmscercanosal
ejeimaginariodominarnelcomportamientodelaRespuestatransitoria.

Polorealesdistintos,porendeelsistemaescrticamenteamortiguado.

Lospolosquedefinenaltipodesistemaconrespectoasucomportamientodependendelarelacin
entreloscoeficientes y ,asociadosalradicaldelaecuacin:

,
2

64
64
3

4
5
4
5
3
3
3

4
16 20
3
3
9

,
2

Como

,elsistemaessubamortiguadoysuspolosson:

1
2

400

400

Siloscocientesdelaspartesrealessonsuperioresa5ynohayceroscerca,lospolosmscercanosal
ejeimaginariodominarnelcomportamientodelaRespuestatransitoria.

Elsistemaessubamortiguado,loszeroscusanelaumentodelasobreoscilacin.


EJERCICIO23:UnsistemaG1(s)respondeanteunaentradaescalnde7unidadessegnlaFigura
(a).OtrosistemaG2(s)respondeanteunaentradarampaunitariasegnlaFigura(b).Siambos
sistemasseasocianenserie,obtenerlarespuestadelconjuntoanteunaentradaescalnunitaria.


EcuacinG1(s):
1

1
4

0.25

14
3.5

Donde
1

1
0.25

EcuacinG2(s):
T=50=5
1

Respuestadelconjuntoanteunaentradaescalnunitaria:

G(S)=G1(s)*G2(s),=1
1
0.25

1 5

1.25

1
5.25

.
.

EJERCICIO28:Obtenerelsistemadeordenreducido,equivalentealdadoenelsiguientediagrama
debloques,indicandolasdiferenciasenrespuestaaunaentradaescalnunitario.UtiliceMatlab
paragraficarelsistemaoriginalyelsistemareducidoenunamismafigura.

1
1 0,2

0,5

Tenemos3polos

0;
10
0,2

10
7

1
0,2 ;

0,5

1
0,2

10

0,5

0,5;

Para este caso los polos estn muy cerca del eje imaginario, y uno de sus polos esta sobre el eje
imaginario,loquetransformaaestesistemaenunsistemamarginalmenteestable,nosepuedecalcular
unaaproximacinadecuada.

Ejercicio33:Paracadaunadelassiguientesfuncionesderespuesta,determinesiesposibleuna
cancelacinentreelceroyelpolomscercanoalcero.

1
1.2963

26.25
3.5

4
5
1.5556

26.25 4
3.5
5
6

1 6

26.25
4.01

4
5

6
5.30

4.397

1.2963 1.5556 0.7407

6
5
3.5
.
10.7407
1
5

6
5

0.033
4.01

0.87

.
4.397
6

5.30
5

0.033

0.87

26.25 4
4.3641 5.2369
4.01
5
6
6
5

5.2369
0.8728 4.3641

0.8728

,
.

Ejercicio38:Paracadaunadelassiguientesfuncionesdetransferenciaquesemuestrana
continuacin,realicelosolicitado:(a)larepresentacingrficadelospolosyceros(utilice
Matlab),(b)escribaunaexpresinparalaformageneraldelarespuestaescalnunitariasin
obtenerlatransformadainversadeLaplace,y(c)clasifiquelossistemasconrespectoasu
comportamiento(sobreamortiguado,crticamenteamortiguadoosubamortiguado).

LITERALA.

5
1,2
1

2
1 1
2
4 2

4 0

LITERALB.

5
3
1

1,2
9

1
2
4 18

5
9

6
4 0

18

LITERALC.

10
70
10
7

30
200
10
20
1 1
4 0

1,2
2
30
4 200

LITERALD.

20

6
144
1 1
4 0

1,2
2
4 144
6

LITERALE.

1,2
0

2

9
1 1
2
4 9

4 0

LITERALF.

5
10
10
1 1
4 0
1,2

2
20
4 100

5
20

100

Ejercicio53:ConsidereelsistemamecnicotraslacionalqueseilustraenlaFigura.Seaplicauna
fuerzade1libra,f(t),ent=0,sib=1encuentreKyM,talquelarespuestaseacaracterizadapor
teneruntiempodeasentamientode4segundosyuntiempopicode1segundo.Adems,cul
eselporcentajedesobreimpulsoresultante?

1
1

1 2

1

2

0.333

0.5

1 1

0.5

0.866

0.866

3.62

24%

4
0.5 1

EJERCICIO43:Paraelsistemaqueseilustraenlafigura,hagalosiguiente:
a) Encuentrelafuncindetransferencia
b) Encuentre ,

,%

PARTEa:

TF:

1
1
5

25

0.2
5

0.04 5

PARTEb:
5
1

2.24
0.46
100%

2%

100%

19.64%

4
0.46 2.24

3.88

1
1.1

2.241

0.125
1

0.469

1.1

2.24 1

0.46

0.35
1.99

1.58

0.46

1.03

0.125 0.46 0.469 0.46

2.24
1.99 ;

62.61

0.56

0.35 rad

EJERCICIO48:Seusanrobotsindustrialesparamilesdeaplicaciones.Lafiguramuestraunrobot
queseempleaparamoverbolsasde55librasdepastillasdesalpormediodeunaventosapara
levantarlasbolsasantesdeponerlasensuposicin.Elrobotpuedemoverhasta12bolsaspor
minuto(Schneider,1992).

Supongaunmodeloparaelcontroladorgiratorioenlazoabiertoylaplantade:

DondeWo(s)eslatransformadadeLaplacedelavelocidaddegirodesalidadelrobotyVi(s)eselvoltaje
aplicadoalcontrolador.
a) Evaluelsobreimpulsoenporcentaje,tiempodeasentamiento,tiempopicoytiempode
levantamientodelarespuestadelavelocidaddegiroenlazoabiertoaunaentradadevoltaje
escaln.Justifiquetodaslassuposicionesdesegundoorden.
b) UtiliceMatlabparasimularelsistemaycompararlosresultadosobtenidosenelincisoa.
Dondelavelocidaddegiroes:

14
50
100
0

1
50
0

14
100+k
0

100
700

14
100+k

100
700
0
14

600 0
0
600

Cuandok=600,elsistemasevuelveoscilatorioy,matemticamente,laoscilacinsemantieneenuna
amplitudconstante.
Obsrvese que los rangos de los parmetros de diseo que conducen a la estabilidad se pueden
determinarutilizandoelcriteriodeestabilidaddeRouth.

Como:
10
600

4
10 1 1
10

1;
1.07

%

100%

1.07 1
0.7
1
0.7 100 70%

ln
ln

ln 0.7
ln 0.7

0.11

GrficaycdigoenMatlab

Cdigo:
>>symss
>>G=100/((s+10)*(s^2+4*s+10));
>>pretty(G)

100

2
(s+10)(s+4s+10)
>>num=[100];
>>den=[11450100];

>>step(num,den)
>>holdon
>>gridon

Calculandoitema:

1;
1.07

100%

1.07 1
0.7
1
0.7 100 70%

ln

ln 0.7
ln 0.7

ln

0.11

CuandoTpseincrementaelpoloen1/Tpseaproximanalorigenenlosplanoss

Tp=1.4(s)

1.4 1

2.25

0.11

0.366

1.019

2.25

5%

3
0.11 2.25

0.493
12.12

EJERCICIO58:Paraelcircuitodelasiguientefigura,encuentrelosvaloresdeR2yCparaobtener
un8%desobreimpulsyuntiempodeasentamientode1msparaelvoltajeentrelos
terminalesdelcapacitor.Laentradavi(t)esunescalnunitario.

;
1

0;

0;

0 ;

1
1 10

10

Altenerelsistemaun8%deimpulso,sesobreentiendequeessuamortiguado.

4 1

1
1 10

1;

10

1;

1
1 10

1
10

2 ;

2 0,62658 ;

ln
ln

1,253159 ;

ln 0,08
ln 0,08

0,62658;

0
0

1
1,25316

6,38 ;