Sistemas - Control

1.
Introduccin a los sistemas de control
15
1. Introduccin a los sistemas de control
Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de
elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada.
Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cmo
actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello, slo se precisa conocer
la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso que realiza el mismo (principio de caja
negra). El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su dinmica, es decir, cmo se
comporta la seal de salida frente a una variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de
la relacin entrada/salida permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control
adecuada para mejorarla. De esta manera, el diseador, conociendo cul es la dinmica deseada,
ajustar la accin de control para conseguir el objetivo final.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos
que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante
una accin de control.
Objetivos
SISTEMA DE
CONTROL
Entradas o referencias
Resultados
Salidas o variables controladas
Planta (sistema o proceso que controlar)

Controlador
Actuadores
Transductores
Detector de Error
Fig. 1.1 Diagrama de un sistema de control
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares
de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.
Teora de control. Diseo electrnico
16
1.1 Tipos de seales y sistemas

Consideraremos como seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un
sistema. Obviamente, estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades fsicas
pueden ser diversas. Segn cmo sea la variacin de estas seales, podemos clasificarlas dentro de dos
grandes grupos: seales analgicas y seales discretas.
- Seales analgicas: Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es
continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo.
A m p litu d
Fig. 1.2 Seal analgica
- Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino que
su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn dnde tome este
conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
- Seales discretas en tiempo: Slo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados. Y
aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la seal
entre dos instantes de tiempo consecutivos no est definido.
Fig. 1.3 Seal discreta en tiempo
- Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo,
pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto
predeterminado.
Fig. 1.4 Seal discreta en amplitud
Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.
17
- Seales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores, es decir, la
seal slo podr tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
Fig. 1.5 Seal discreta en amplitud y tiempo
1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales
Los sistemas combinacionales y secuenciales pueden clasificarse como sistemas de control basados en
instrucciones lgicas. Los datos de entrada y salida al sistema son binarios e indican que los sensores
tienen dos estados o valores (por ejemplo: vlvula abierta o cerrada, un indicador activado o no, o un
interruptor pulsado o no). Las decisiones tomadas por el sistema de control son del tipo on/off y se
basan en las condiciones de los datos de entrada.
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden
distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
1.3.1 Sistemas en lazo abierto

En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control.
Entrada de
referencia
Seal de
Control
CONTROL
PLANTA
o
PROCESO
Variable
controlada
Fig. 1.6 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada
entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida. Se puede asegurar entonces
que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y, por tanto, la
presencia de perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar que ste no cumpla la funcin
asignada.
18
Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es necesario conocer la relacin entrada/salida y
garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos del
sistema. Esto es, en general, difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin implica sistemas
excesivamente caros.
Un ejemplo de este tipo de topologa se puede encontrar en el control de un cabezal de mquina de
escribir electrnica. En este sistema, la entrada viene dada por el teclado; la seal generada por ste se
procesa y se genera la accin de control, que provocar, como salida, la rotacin del cabezal a la
posicin adecuada y la impresin de la letra deseada.
Teclado
Microprocesador
Amplificador
de potencia
Motor DC
Cabezal
Fig. 1.7 Diagrama de bloques del control de un cabezal de impresin

Como se puede suponer, una perturbacin de origen externo puede falsear la seal en cualquier punto
de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
1.3.2 Sistemas en lazo cerrado

En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. A
este efecto se le denomina realimentacin.
Entrada de
referencia
DETECTOR
DE ERROR
Seal de
Error
Seal de
Control
CONTROL
PLANTA o
PROCESO
Variable
Controlada
ELEMENTO
DE MEDIDA
Fig. 1.8 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se enva
a travs del sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia encontrada entre la
seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que
pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin hace
al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos
que los sistemas en lazo abierto.
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1.4 Caracterizacin de un sistema lineal invariante en el tiempo

1.4.1 Modelo de un sistema
Un sistema fsico puede caracterizarse dinmicamente a travs de las ecuaciones diferenciales que
describen las leyes fsicas que rigen el comportamiento de dicho sistema.
Se debe de tener en cuenta que una descripcin completa y precisa del sistema fsico puede resultar
demasiado compleja y laboriosa; por ello debemos modelar el sistema llegando a un compromiso entre
la exactitud y la sencillez requeridas al sistema. En cualquier caso se debe garantizar que el modelo
obtenido responda a las exigencias iniciales del estudio, pues ello determina el rango de validez de un
modelo (por ejemplo: alta frecuencia en un estudio circuital). De hecho, un modelo ser vlido
mientras se cumplan las hiptesis que han permitido simplificarlo.
Por ltimo, ha de indicarse que el campo de estudio del modelado de sistemas se encuentra
actualmente en fase de determinacin de las reglas de identificacin de sistemas, utilizndose para ello
software de alto nivel.
1.4.2 Clasificacin de sistemas

Los sistemas pueden clasificarse en sistemas lineales y no lineales; otra posible clasificacin los divide
en sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
* Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales lineales.
La propiedad ms importante es que permiten el principio de superposicin. Esta propiedad puede
utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no lineal.
* Sistemas no lineales: son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por ecuaciones
diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la mayora es linealizable a
tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema no lineal como uno lineal en
un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el principio de superposicin no es aplicable.
Saturacin de un operacional
Caracterstica cuadrtica
de un diodo
Fig. 1.9 Ejemplos de sistemas no lineales
Zona muerta
20
Linealizacin:
Dada una funcin no lineal y = f(x), su linealizacin en el entorno de un determinado punto de trabajo
(x0, y0) se obtiene de la forma siguiente:
y
f(x)
y0
df ( x)
donde y y 0 =
( x x0 )
dx x = x
0
x0
Que coincide con la ecuacin de la recta de pendiente igual a la derivada de la funcin no lineal en el
punto (x0, y0), y que pasa por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la recta y la funcin
no lineal indica el rango de validez del modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que
dicha diferencia.
1.4.3 Funcin de transferencia

En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) puede modelarse mediante una
ecuacin diferencial de la forma:
a 0 y(n) + a1 y(n-1) + a 2 y(n-2) +.....+ a n y = b 0 x(m) + b1 x(m-1) + b 2 x (m-2) +.....+ b m x
donde:
y (n) =
d ny
dt n
; nm
(1.1)
Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y(t) de un sistema con la seal de entrada x(t) al
mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada determinada, mediante
su resolucin. A esta ecuacin diferencial se le denomina ecuacin caracterstica del sistema.
Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin caracterstica diferencial es,
en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de funcin de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene realizando la
transformada de Laplace de la ecuacin caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas.
Ecuacin caracterstica:
a 0 y (n) + a1 y (n-1) + a 2 y (n-2) +.....+ a n y = b0 x (m) + b1 x(m-1) + b 2 x(m-2) +.....+ b m x
(1.2)
21
TL
CI = 0
Y(s)
b sm + b sm-1 +.....+ b m
= G(s) = 0 n 1 n-1
X(s)
a 0 s + a1 s +.....+ a n
(n m)
(1.3)
donde n orden del sistema

Modelo del sistema:
X(s)
Y(s)
SLIT
Funcin de transferencia: G(s) =
Y(s)
con CI = 0
X(s)
La funcin de transferencia 'contiene' toda la informacin de la dinmica del sistema.

En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende fundamentalmente de las races del
denominador de la funcin de transferencia; estas races se denominan polos de la funcin de
transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de una funcin de transferencia se le
denomina polinomio caracterstico.
Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor o igual (de
hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se garantiza que el
sistema es causal.
Ejemplo 1.1
i
ei
eo
Fig. 1.10 Circuito RLC
Para obtener la funcin de transferencia del circuito de la figura debern seguirse los siguientes pasos:
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que definen cada elemento, esto es, aquellas que se
obtienen a partir de las leyes fsicas que rigen el comportamiento del sistema.
22
di
e i = L dt + R i + e o
d 2eo
de
+ RC o + e o
e
LC
i
2
de
dt
dt
i = C o
dt
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas.
TL
CI = O
Ei(s) = LC s 2 + RC s + 1 Eo(s)
1
Eo(s)
=
Ei(s) LC s 2 + RC s + 1
Debe observarse que la descripcin de un sistema mediante su funcin de transferencia permite asignar
caractersticas temporales a la posicin de los polos en el plano S, lo cual proporciona mayor
versatilidad que la descripcin mediante la ecuacin diferencial caracterstica. As, por ejemplo, puede
afirmarse que el sistema tiene un comportamiento como oscilador cuando R=0, dado que, en este caso,
sus races son imaginarias puras.
R=0
1
1
Eo(s)
=
=
Ei(s) LC s 2 + 1 s + j LC s j LC
)(
Por ltimo, resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin sobre la estructura fsica del
sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de transferencia,
aplicndose, de este modo, el concepto de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando
alguno de los sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en aplicaciones
con prototipos electrnicos).
1.5 Caractersticas de un sistema de control de tiempo continuo

1.5.1 Topologa en lazo abierto
Sist. Control
R(s)
Entrada
GLA(s) =
C(s)
R(s)
GLA(s)
C(s)
Salida
(relacin entrada / salida)
Recordemos que un sistema de control, generalmente estar formado por diversos sistemas (planta,
control, etc.). La topologa tpica en sistemas en lazo abierto es:
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CONTROL
R(s)
PLANTA
M(s)
Gc(s)
Entrada de
referencia
C(s)
G(s)
Variable
controlada
Seal de
Control
Fig. 1.11 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto
Obtenindose:
C(s) M (s) C(s)

=
= Gc(s) G (s) como funcin de transferencia del sistema.

R (s) R (s) M (s)
(1.4)
1.5.2 Topologa en lazo cerrado

Detector Error
Pto. bifurcacin
CONTROL
R(s)
E(s)
+
Gc(s)
PLANTA
M(s)
G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Fig. 1.12 Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
El detector de error produce una seal resultante de la diferencia existente entre la referencia de
entrada y la seal de realimentacin del sistema (realimentacin negativa). La seal originada en el
detector de error se denomina seal de error.
El punto de bifurcacin permite trasladar la seal de salida al punto de entrada, efectuando as la
realimentacin deseada.
El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el valor de la seal de salida y adapta la
naturaleza sus caractersticas a las necesarias para poder realizar la comparacin con la seal de
referencia (Ejemplo.: No podemos comparar la velocidad de un motor si la seal de referencia es
elctrica, debemos realizar una conversin velocidad-tensin). Generalmente, sus caractersticas
dinmicas son ms rpidas que las propias del sistema que se debe controlar (adquisicin de seal
mucho ms rpida que la dinmica propia del sistema); en este caso se puede considerar H(s) = k; en
el caso k =1 se dice que existe realimentacin unitaria; si no fuese as, deberamos considerar las
caractersticas dinmicas del elemento de medida a travs de su funcin de transferencia H(s).
Definiciones:
1. Funcin de transferencia en lazo abierto (ganancia de lazo):
GLA(s) =
B(s)
= Gc(s) G(s) H(s)
E (s)
(1.5)
24
2. Funcin de transferencia directa:

GD(s) =
C(s)
= Gc(s) G(s)
E(s)
(1.6)
3. Funcin de transferencia en lazo cerrado:

GLC(s) =
G D (s)
C(s)
Gc(s) G(s)
=
=
R(s)
1 + Gc(s) G(s) H(s) 1 + G LA (s)
(1.7)
Cabe destacar, por ltimo, que en el caso para el cual se cumpla que la ganancia de la funcin de
transferencia directa es alta (Gc(s)G(s) >> 1) y se posea realimentacin unitaria (H(s) = 1), la seal de
salida y la seal de entrada son iguales, lo cual proporciona una robustez muy importante frente a
perturbaciones externas y variaciones de parmetros internos:
* Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbacin:
N(s)
E(s)
R(s)
+-
B(s)
G1(s)
E1(s) ++
E2(s)
G2(s)
C(s)
H(s)
Fig. 1.13 Perturbacin externa representada por N(s)
Aplicando superposicin, se obtiene la seal de salida:

C(s) =
G 2(s)
G1(s)G 2 (s)
N (s) +
R (s)
1 + G1(s)G 2(s) H (s)
1 + G1(s)G 2(s) H (s)
(1.8)
Comparando con la salida que se obtendra en lazo abierto:

C(s) = G 2 (s) N (s) + G1(s)G 2(s) R (s)
(1.9)
Se observa como se ha reducido la sensibilidad del sistema frente a perturbaciones externas; en

concreto, si la ganancia de lazo es elevada, la seal de salida depende exclusivamente de la funcin
de transferencia de la realimentacin, aunque ello puede acarrear problemas de estabilidad
adicionales.
25
* Reduccin de la sensibilidad frente a variaciones internas.
R(s)
E(s)
+-
G(s)+G(s)
Cv(s)
Fig. 1.14 Variaciones internas de la funcin de transferencia representadas por G(s)
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

C (s) = C(s) + C(s) =
as: C(s) =
G (s) + G (s)
G (s)
G (s)
R (s)
R (s) +
R (s)
1 + G (s) + G (s)
1 + G (s)
1 + G (s)
(1.10)
G (s)
R (s) , que es menor que el efecto que obtendramos en el caso del sistema en
1 + G (s)
lazo abierto ( C (s) LA = C(s) + C(s) = R (s) G (s) + G (s) R (s) ), reducindose de este modo la
sensibilidad del sistema frente a variaciones de parmetros internos. De hecho, un sistema en lazo
abierto exige componentes ms precisos, mejor calibracin y es, por lo tanto, ms caro.
1.6 Diagrama de bloques

Caractersticas de un diagrama de bloques:
1- Es una representacin grfica del flujo de seales y de la funcin realizada por cada componente
de un sistema.
2- Refleja una caracterstica unilateral (salida/entrada).
3- Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es nico, ya que contiene
informacin respecto a su comportamiento dinmico y no sobre su constitucin interna.
4- El diagrama de bloques de un sistema dado no es nico (depende de la definicin de variables
internas); sin embargo, la funcin de transferencia resultante s es nica.
Tcnicas de trazado del diagrama de bloques:
1- Describir las ecuaciones diferenciales de cada componente del sistema.
2- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones nulas.
3- Representar individualmente el diagrama de bloques de cada ecuacin diferencial.
4- Unir los bloques a travs de sus variables de entrada y salida.
26
Ejemplo 1.2
R
i
ei
eo
Fig. 1.15 Circuito RC
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales.

ei eo
i = R
e o = 1 i dt
C
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas.
E i (s) E o (s)
I(s) =
R
1
E o (s) =
I(s)
Cs
3.- Representacin individual.
Ei(s)
1/R
+-
I(s)
I(s)
1/Cs
Eo(s)
Eo(s)
Fig. 1.16 Representacin de las transformadas como funciones de transferencia
4.- Unir bloques individuales.

Ei(s)
1/R
+-
I(s)
1/Cs
Eo(s)
Eo(s)
Fig. 1.17 Diagrama de bloques global del sistema
Con lo cual la funcin de transferencia resulta:
1
E o (s)
1
RCs =
=
E i (s) 1 + 1
RCs + 1
RCs
27
Debe observarse que la metodologa presentada exige una ordenacin adecuada de las variables
intermedias, de manera que la posterior unin de los diagramas individuales pueda realizarse de un
modo simple; de hecho, es necesario que las variables intermedias aparezcan slo una vez como
resultado de un diagrama de bloques individual.
lgebra de bloques:
El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama de bloques se denomina
lgebra de bloques; debe indicarse que, al aplicar dichas reglas, el diagrama resultante es ms simple,
pero los nuevos bloques individuales son ms complejos. Para aplicar adecuadamente lgebra de
bloques, es necesario verificar que el producto de funciones de transferencia en sentido directo o en un
lazo se mantenga constante tras la operacin efectuada.
Diagramas de bloques originales
Diagramas de bloques equivalentes
Fig. 1.18 Reglas del lgebra de diagramas de bloques
28
Diagramas de bloques originales
Diagramas de bloques equivalentes
10
11
12
13
Fig. 1.19 Reglas del lgebra de diagramas de bloques (continuacin)
Metodologa usual de sntesis:

1.- Desplazar puntos de bifurcacin y puntos de suma.
2.- Intercambiar punto de suma.
3.- Reducir los lazos internos de realimentacin.
29
Ejemplo 1.3
H2
R
C
G1
G2
G3
H1
Fig. 1.20 Diagrama de bloques de mltiples lazos
(Paso 1)
H2
G1
C
G2
G3
G1G2
1-G1G2H1
G3
G1
H1
(Paso 2)
H2
G1
C
(Paso 3)
R
G1G2G3
1-G1G2H1+G2G3H2
G1G2G3
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
(Paso 4)
R
Fig. 1.21 Reduccin sucesiva del diagrama de bloques de mltiples lazos
30
1.7 Sistemas de control en tiempo discreto

Un sistema de control en tiempo discreto se caracteriza principalmente por realizar un procesado,
mediante alguno de sus elementos, de seales discretas en el tiempo. La topologa tpica de un sistema
discreto es la que se puede observar en la figura siguiente:
CONTROL
DIGITAL
Seal de error
R(s)
E(s)
+-
PLANTA Seal de salida
A/D
D/A
G(s)
C(s)
Seal de
referencia
ELEMENTO DE MEDIDA (sensor)
Fig. 1.22 Diagrama de bloques de un sistema de control discreto
Respecto a los sistemas analgicos se observa la inclusin de algunos elementos nuevos:

* Control digital o discreto: Sistema procesador diseado para que el sistema de control logre las
especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados,
mltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono. La operatividad del sistema o
su funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin en
diferencias:
x(n)
y(n)
CONTROL
DIGITAL
t = nT
y( n) =
donde:
p =1
q =0
a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q )
(1.11)
y(n) muestras de salida del sistema procesador.

x(n) muestras a la entrada del sistema procesador.
* Necesidad de interfaces A/D y D/A para convertir seales continuas en seales discretas y seales
discretas en seales continuas, respectivamente. Permiten la introduccin de un procesador discreto
en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal discreta en una seal continua en el
tiempo.
La topologa anterior es tpica en sistemas discretos; sin embargo, no es la nica topologa posible.
Una alternativa a la anterior se caracterizara con el siguiente diagrama de bloques:
Entrada de
referencia
31
PROCESADOR
DIGITAL
PLANTA o
PROCESO
D/A
Variable
controlada
SENSOR
A/D
Fig. 1.23 Diagrama de bloques alternativo de un sistema discreto
En este caso el procesador digital incluye el detector de error y el control discreto del sistema. Debe
observarse tambin que, en este caso, la seal de referencia es una seal digital, a diferencia de la
topologa anterior, que posea una seal de referencia analgica. Sin embargo, la caracterizacin del
sistema se puede realizar del mismo modo que en el caso anterior.
Debe observarse que el periodo de muestreo T depende fundamentalmente del tiempo de ciclo del
programa que ejecuta el algoritmo de control; as, normalmente el tiempo de ciclo de programa suele
ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En algunos casos, el periodo de
muestreo se disea para que sea mayor que el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del
proceso o planta son muy grandes), utilizndose el resto de tiempo del procesador para realizar
funciones de transmisin y representacin de datos o, simplemente, funciones de gestin de posibles
alarmas.
Ventajas del muestreo en sistemas de control:
- Mayor facilidad de realizacin.
- No existen derivas (ruido, interferencias, etc.).
- Son ms compactos, menos pesados.
- Menor coste.
- Flexibilidad de programacin.
1.8 Muestreo y reconstruccin

Se ha indicado previamente la necesidad de incluir dos sistemas importantes en un sistema de control
en tiempo discreto:
* A/D: elemento encargado de muestrear, mantener y codificar la seal continua para lograr una seal
digital que actuar como seal de entrada del controlador digital. Su estructura interna tpica es:
SAMPLE
A/D
CODIFICADOR
HOLD
Fig. 1.24 Estructura interna del bloque A/D
N bits
32
* D/A: elemento encargado de decodificar y reconstruir la seal digital para lograr una seal continua
en el tiempo que actuar como seal de entrada de la planta analgica. En general, no es deseable
aplicar una seal muestreada a una planta analgica debido a los componentes inherentes de alta
frecuencia presentes en la seal discreta. Por esta razn, al elemento reconstructor tambin se le
denomina filtro de alisado.
Observando la topologa tpica de sistemas de control en tiempo discreto, surge la necesidad de
caracterizar los procesos del muestreo y reconstruccin de las seales, con el propsito de facilitar su
anlisis.
* Caracterizacin del muestreo ideal: se define el muestreador ideal como un sistema que efecta la
siguiente operacin con la seal continua:
e* (t) =
e( t ) ( t kT)
(1.12)
k =0
donde:
e*(t) seal discreta resultado del muestreo.

e(t) seal de entrada al muestreador.
T periodo de muestreo.
(t) funcin delta de Dirac.
Debemos observar que el muestreo ideal origina una seal que solo est definida en los instantes de
muestreo (mltiplos del periodo de muestreo) y cuya amplitud es el producto de la amplitud de la seal
continua en el instante de muestreo por la funcin impulso (amplitud infinita y rea total unitaria); en
conclusin, el muestreo ideal no puede implementarse en la prctica, pero, como veremos ms
adelante, permite modelar perfectamente todo el proceso de muestreo y reconstruccin.
Grficamente el resultado es:
e*(t)
e(t)
2T
3T
Fig. 1.25 Muestreo ideal
El muestreador ideal tambin es conocido como modulador de impulsos, ya que verifica la ecuacin:
e* ( t ) = e( t ) T( t )
donde:
T( t ) tren de impulsos.
(1.13)
33
T(t)
2T
3T
Permitiendo el modelo:
MODULADOR
DE IMPULSOS
e(t)
e*(t)
MUESTREADOR
e(t)
e*(t)
T(t)
Fig. 1.26 Muestreo ideal como una modulacin de impulsos
* Propiedades de la seal muestreada de forma ideal:

Aplicando la transformada de Laplace en la expresin de una seal muestreada:
f * ( t) =
f ( kT) ( t kT)
(1.14)
k =0
f * ( t ) = f ( t ) ( t kT) = f ( t ) T( t )
(1.15)
k =0
F * (s) =
k =0
k =0
f ( kT) L[( t kT)] = f ( kT) e kTs
(1.16)
En conclusin la transformada de Laplace de una seal muestreada no es una funcin polinmica,

por lo que no ser til para trabajar con sistemas discretos y ser necesario buscar una
transformacin alternativa que permita operar con funciones polinmicas en dichos sistemas; a esta
nueva transformada se la denominar transformada Z.
Puede demostrarse una expresin alternativa de la transformada de Laplace de una seal muestreada
definida por: F * (s) =
2
1
. De este modo puede afirmarse que la
F(s j ns) , donde s =
T n =0
T
transformada de Laplace de una seal discreta es peridica de periodo jns, verificando que si s1 es
*
un polo de F(s) es polo de F ( s) s1 + jns es tambin polo de F ( s). La representacin en

plano transformado de Laplace implica una repeticin en bandas centradas en jns de las races
(polos y ceros) de la seal muestreada. La banda principal se denomina banda primaria y el resto de
*
bandas se denominan bandas complementarias. Si la localizacin de los polos y ceros de F ( s) es
34
conocida, entonces queda automticamente determinada la localizacin de las races en el resto del
plano.
j
j
3 s
2
j s
Banda complementaria
j s
2
j s
2
j s
Banda primaria
Banda complementaria
3
j s
2
Fig. 1.27 Races en el plano S de la transformada de Laplace de una seal muestreada
* Caracterizacin de la reconstruccin de seal: El dispositivo ms simple de reconstruccin de datos,

y tambin el ms comn, es el mantenedor de orden cero (ZOH). El mantenedor de orden cero
proporciona fundamentalmente, como valor de la seal de salida, el valor de la ltima muestra
recibida a su entrada:
e ( t ) = e( kT)
kT t < ( k + 1)T
e(t)
e(t)
e*(t)
0
2T
3T
Fig. 1.28 Reconstruccin efectuada por el ZOH
El mantenedor de orden cero es un sistema que no necesita memoria, a diferencia de otros tipos de
mantenedores de datos, por esta razn es ms econmico y el ms utilizado de todos ellos.
La respuesta impulsional de un mantenedor de orden cero se puede expresar como:
g oh ( t ) = u( t ) u( t T)
(t)
(1.17)
goh(t)
1
t
ENTRADA
t
T
SALIDA
35
Aplicando la transformada de Laplace a esta respuesta impulsional, obtenemos la funcin de

transferencia del mantenedor de orden cero:
TL
g oh ( t ) = u( t ) u( t T) G oh (s) =
1 e Ts
s
(1.18)
Ntese que esta funcin de transferencia no corresponde a ningn dispositivo fsico, porque se ha
deducido suponiendo funciones impulso en la entrada del mantenedor de orden cero; sin embargo, si
se utiliza junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripcin matemtica del
procedimiento de muestreo y reconstruccin real de las seales de un sistema de control en tiempo
discreto.
1.9 Teorema del muestreo

Los sistemas de control en tiempo discreto conllevan de manera inherente operaciones de muestreo y
reconstruccin de seales. Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo,
siendo este teorema fundamental en sistemas discretos, como se comprobar a continuacin.
Sea una seal f(t) con espectro de banda limitada:
F( j)
-1
Fig. 1.29 Espectro de la seal f(t)
donde 1 es la mxima frecuencia que presenta f(t).

Segn la expresin F * (s) =
1
F(s j ns) , el muestreo ideal equivale a una repeticin de este
T n =0
espectro centrado en ns, con n N.

De este modo el espectro de la seal muestreada con muestreo ideal puede sufrir dos situaciones
diferentes:
36
a) s 21:
F* ( j )
-s
1-s
-1
s-1
s
2
s
2
Fig. 1.30 Repeticin del espectro de la seal debido al muestreo
Suponiendo que el mantenedor de orden cero es un filtro pasa bajos ideal, se obtendra la seal previa
al muestreo como salida del mismo. Sin embargo, un filtro paso bajos ideal no es causal, y por ello el
mantenedor de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en alta frecuencia de la
seal muestreada, notndose ms este efecto cuanto menor es la relacin s/1. En conclusin, interesa
trabajar siempre con la relacin s/1 lo ms grande posible, despreciando de este modo los efectos
del muestreo y reconstruccin.
b) s < 21:
F * ( j )
-s -1
s
2
s
2
Fig. 1.31 Superposicin de espectros (aliasing)
En este caso aparece un efecto de superposicin de espectros que provocan que no sea posible
recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, ni en el caso en el cual se
realice un filtrado con filtro pasa bajos ideal. A este efecto se le denomina aliasing y siempre debe
evitarse en un proceso de muestreo.
A la vista de las dos situaciones anteriores, se desprende la siguiente afirmacin:
Teorema de Shannon (o del muestreo): "La mnima frecuencia de muestreo para poder recuperar una
seal previa al muestreo, a partir de la seal muestreada a travs de un filtro pasa bajos ideal es s =
21, donde 1 es la mxima frecuencia que presenta la seal a muestrear."
37
Para poder recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, es necesario
efectuar un filtrado paso bajo. Debe observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la
prctica debido a que un filtro con caracterstica espectral rectangular no es causal. Dicho filtrado se
realiza normalmente mediante el mantenedor de datos de orden cero. En este caso la expresin del
espectro del filtro resultante es:
G oh (s) =
1 e
s
Ts
G oh ( j ) =
jT
1 e
j
G oh ( j ) =

sen
sen T 2 jT
s j T 2
2
2 =
=T
e
e
T
s
2
s
( )
j
2
s
sinc e
s
s
(1.19)
En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la seal recuperada debido a un filtrado
bastante alejado del ideal; este filtrado mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo,
proporcionando un resultado que coincide con el previsible a partir de una observacin en dominio
temporal.
F* ( j )
Filtro ideal
Filtro ZOH
1/T
-s
1-s
-1
s-1
s
s
2
2
Fig. 1.32 Distorsin del espectro de la seal al recuperar con ZOH
1.10 La transformada Z
La transformada Z es una herramienta clsica para el anlisis y sntesis de sistemas discretos. Se
obtiene aplicando la transformada de Laplace en seales discretas, y su principal ventaja reside en la
propiedad de transformar expresiones de tipo exponencial en expresiones polinmicas.
Sea la seal muestreada:
x * (t) =
k =0
k =0
x( t ) ( t kT) = x( kT) ( t kT)
(1.20)
38
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene:
L x * ( t) =
k =0
k =0
x( t ) e kTs = x( kT) e kTs
(1.21)
donde T es el periodo de muestreo.

Puede observarse que esta expresin es difcil de tratar debido a su naturaleza.
Si utilizamos el cambio de variable:
z = eTs
(1.22)
Surge, de este modo, la definicin de transformada Z:

X[z] =
x( kT) z k
(1.23)
k =0
La transformada Z est relacionada inherentemente a un proceso de muestreo. De hecho, nicamente

puede aplicarse sobre seales muestreadas, y en el proceso de realizacin de la antitransformada Z se
obtiene una seal muestreada. En conclusin, ello implica que diversas seales continuas puedan tener
la misma transformada Z debido a que posean la misma seal muestreada.
Por otra parte, debe indicarse que la transformada Z ofrece como solucin una serie que permitir una
expresin en forma de cociente de polinomios cuando converja; ello limitar el estudio a travs de
dicha expresin a zonas del plano Z donde se garantice la convergencia.
* Transformacin de zonas del plano S al plano Z:
Transformacin de un punto del plano S:
s = + j z = eTs = e T[cos(T) + j sin(T)]
(1.24)
Re[z] = e T cos(T) ; Im[z] = e T sin(T)
(1.25)
De este modo:
De la misma forma es posible transformar todos los puntos del plano S comprendidos en el interior
de la banda primaria, como se puede observar en la figura 1.33:
39
Im[z]
3
j s
2
j s
2
-1
j s
2
j
Re[z]
3 s
2
Fig. 1.33 Transformacin de la banda primaria del plano S al plano Z
En conclusin, por periodicidad todas las bandas complementarias se transforman de forma anloga a
la banda primaria. As, todo el semiplano izquierdo del plano S se transforma en el interior del circulo
de radio unidad en el plano Z, todo el semiplano derecho se transforma en el exterior del circulo de
radio unidad y el eje imaginario se transforma en el propio circulo de radio unidad, determinando de
este modo, la frontera de estabilidad. Debe observarse que el nmero de singularidades en plano Z es
finito, a diferencia de lo que ocurra en el plano S, debido a la coincidencia en la transformacin de las
bandas complementarias respecto a la primaria.
1.11 Respuesta temporal de un sistema lineal invariante analgico frente a una

entrada muestreada
Un sistema lineal invariante analgico queda plenamente caracterizado por su respuesta impulsional o
por su funcin de transferencia (transformada de Laplace de la respuesta impulsional).
Frente a una entrada continua, el sistema proporciona una seal continua a la salida, resultado de la
convolucin analgica entre la seal de entrada y la respuesta impulsional del sistema. La
transformada de Laplace de esta seal es igual al producto de la transformada de Laplace de la seal
de entrada por la funcin de transferencia del sistema.
x(t)
X(s)
h(t), H(s)
y(t)=x(t)* h(t)
Y(s)=H(s)X(s)
Fig. 1.34 Respuesta de un sistema continuo a una entrada continua
La respuesta de un sistema analgico frente a una seal muestreada tambin sigue siendo continua, y
se puede caracterizar mediante la expresin:
c( t ) =
r ( kT) g( t kT)
k =0
(1.26)
40
r(t)
R(s)
r*(t)
T
c(t)
g(t), G(s)
C(s)=G(s)R*(s)
R*(s)
Fig. 1.35 Respuesta de un sistema continuo a una entrada discreta
Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en la seal de salida; debe observarse en
la expresin anterior que el simple hecho de cambiar el periodo de muestreo implica, de un modo
directo, cambiar la seal de salida. En concreto, el aumento del periodo de muestreo origina una seal
de salida mucho ms diferenciada respecto a la seal de salida del sistema frente a la misma seal de
entrada sin muestrear, tendiendo a tener mayor sobreimpulso y perdiendo, por tanto, estabilidad
relativa. Estos efectos pueden observarse en la grfica siguiente.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.36 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.2 seg.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.37 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.08 seg.
41
El problema de caracterizacin de esta seal de salida es difcil de realizar por procedimientos

habituales, y se plantea la cuestin del conocimiento de la seal de salida muestreada para, con las
herramientas que disponemos en el dominio discreto, utilizar mtodos de anlisis semejantes a los
usados en el domino continuo:
r(t)
R(s)
r*(t)
T
c(t)
g(t), G(s)
C(s)=G(s)R*(s)
R*(s)
c* ( t ) =
c*(t)
T
c( kT) ( t kT)
(1.27)
k =0
donde: c( kT) =
r ( nT) g( kT nT)
es la expresin de la convolucin discreta.
(1.28)
n=0
La seal g * ( t ) =
g( kT) ( t kT)
se denomina respuesta impulsional discreta
(1.29)
k =0
y permite caracterizar el sistema como un sistema discreto que ofrece una seal de salida discreta al
tener una seal de entrada muestreada. Cumplindose as la propiedad: C( z) = R ( z) G( z) , donde
G(z) es la funcin de transferencia en Z, que puede obtenerse aplicando la transformada Z sobre la
respuesta impulsional discreta.
De este modo, la caracterizacin del sistema y el conocimiento de la seal de salida muestreada es
sencillo; sin embargo, por esta metodologa nicamente se puede conocer la seal de salida en
instantes de muestreo y no la seal continua de salida que fsicamente se genera en el sistema.
Obsrvese que este efecto no es muy importante cuando el periodo de muestreo es mucho ms
pequeo que las constantes de tiempo del sistema analgico.
* Aplicacin de la transformada Z a la resolucin de ecuaciones en diferencias:
Un algoritmo que procesa seales muestreadas puede representarse mediante la resolucin de una
ecuacin en diferencias de la forma:
y( n) =
p =1
q =0
a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q )
(1.30)
Para resolver esta ecuacin en diferencias puede aplicarse la transformada Z utilizando los teoremas
de desplazamiento:
Z[f ( t nT) ] = z n F(z)
(1.31)
42
n 1
Z[f ( t + nT) ] = z n F(z) f ( kT) z k
k =0
(1.32)
Ejemplo 1.4
El sistema de la figura procesa las muestras de la seal de entrada mediante un algoritmo
representado por la siguiente ecuacin en diferencias:
y[kT] = 0.5x[kT] - 0.495x[(k-1)T] + 0.995y[(k-1)T]
x[kT]
PROCESADOR
y[kT]
donde x[kT] es el valor de la muestra de la seal de entrada en el instante de muestreo kT, y

x[(k-1)T] se corresponde con el valor de la muestra de entrada en el instante de muestreo
inmediatamente anterior.
1.- Aplicar la transformada Z a la ecuacin en diferencias.
TZ{y[kT]} = 0.5TZ{x[kT]} - 0.495TZ{x[(k-1)T]} + 0.995TZ{y[(k-1)T]}
2.- Realizar la transformacin haciendo uso de los teoremas de desplazamiento.
Y(z) = 0.5X(z) - 0.495X(z)z -1 + 0.995Y(z)z-1
3.- Obtener la funcin de transferencia en Z del sistema.
Y( z) 0.5 0.495 z 1
=
X( z)
1 0.995 z 1
1.12 Funciones de transferencia de pulsos

Otra posibilidad de caracterizar la respuesta muestreada de un sistema continuo frente a una entrada
muestreada consiste en aplicar las propiedades de la transformada de Laplace de una seal muestreada:
r(t)
R(s)
r*(t)
T
g(t), G(s)
R*(s)
C(s) = R * (s) G (s) C * (s) =
c(t)
C(s)=G(s)R*(s)
c*(t)
T
1
1
C(s + jns) = R * (s + jns) G (s + jns)
T n =
T n =
(1.33)
43
dado que R ( s) es peridica: R * ( s) = R * ( s + jns) :

C * (s) = R * (s)
1
G (s + jns) = R * (s) G * (s)
T n =
(1.34)
C ( z) = R ( z) G ( z)
(1.35)
aplicando el cambio: z = eTs
A esta propiedad se le denomina transformada estrella y permite obtener las funciones de

transferencia de sistemas discretos.
* Sistemas en cascada:
Supngase el siguiente sistema:
r(t)
r*(t)
R(s)
G1(s)
d(t)
D(s)
R*(s)
d*(t)
T
G2(s)
D*(s)
c*(t)
c(t)
C(s)=G2(s)D*(s) T
Evaluando las ecuaciones en cada uno de los bloques constituyentes por separado es posible obtener
fcilmente las expresiones siguientes:
D(s) = R * (s) G1(s) D * (s) = R * (s) G1* (s) D( z) = R ( z) G1( z)
(1.36)
C(s) = D * (s) G 2(s) C( z) = D( z) G 2( z) C( z) = G1( z) G 2( z) R( z)
(1.37)
C( z )
= G1( z) G 2( z)
R ( z)
(1.38)
Sin embargo, si se considera el sistema sin muestreador intermedio:

r(t)
R(s)
r*(t)
T
R*(s)
G1(s)
c(t)
d(t)
D(s)
G2(s)
C(s)
c*(t)
T
En este caso:
C(s) = R * (s) G1(s) G 2(s) C * (s) = R * (s) [G1(s) G 2(s)] C( z) = R( z) G1G 2( z)

*
(1.39)
C ( z)
= G1G 2( z)
R ( z)
(1.40)
44
G1G 2( z) = TZ[G1(s) G 2( s)] =
donde:
1
G1(s + jns) G 2( s + jns) z = eTs
T n =
G1G2(z) G1(z)G2(z)
debe observarse que:
(1.41)
(1.42)
En el caso particular de tener un mantenedor de datos previo, la funcin de transferencia resultante es:
1 e Ts
C ( z)
G (s)
= Z[Goh(s) G ( s)] = GohG ( z) = Z
G (s) = (1 z 1 ) Z
R ( z)
s
s
(1.43)
aplicando para ello el teorema de desplazamiento.

* Sistemas en lazo cerrado:
a)
E(s)
R(s)
+
E*(s)
T
Y(s)
C(s)
G(s)
H(s)
Ecuaciones:
C(s) = E * (s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) =
*
= ( R (s) H (s) C(s) ) G (s) =

*
(1.44)
= R * (s) G (s) ( H (s) C(s)) G (s)

*
C( z) = R( z) G ( z) HC( z) G ( z)
(1.45)
donde se observa la imposibilidad de obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado. Para

solucionar este problema debe evitarse aplicar la transformada estrella en expresiones donde la seal
de salida queda unida a alguna funcin de transferencia (H(s)C(s)). En este caso debe operarse del
siguiente modo:
C(s) = E * (s) G (s) C * (s) = E * (s) G * (s)
E * ( s) = R * ( s) Y * (s)
Y * (s) = E * (s) (G (s) H (s))
(1.46)
*
45
C( z) = E( z) G ( z)
E ( z) = ( R ( z) Y ( z) )
(1.47)
Y( z) = E ( z) GH ( z)
C ( z)
G ( z)
=
R ( z) 1 + GH ( z)
(1.48)
b)
R(s)
E(s)
E*(s)
T
+-
Y(s)
C(s)
G(s)
C*(s)
T
H(s)
Ecuaciones:
C(s) = E * (s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) =
*
= R (s) H (s) C * ( s)
G ( s) =
= R * (s) G (s) H (s) C * (s)
(1.49)
G ( s)
C( z ) = R ( z ) G ( z ) H ( z ) G ( z ) C( z )
(1.50)
C ( z)
G ( z)
=
R ( z) 1 + G ( z) H ( z)
(1.51)
c)
R(s)
E(s)
+-
Y(s)
G(s)
C(s)
C*(s)
T
H(s)
Ecuaciones:
C(s) = E(s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) =
= R (s) H (s) C * ( s) G ( s) =
= R ( s) G (s) H (s) C * (s) G (s)
(1.52)
46
C( z) = RG ( z) GH ( z) C( z)
C ( z) =
(1.53)
RG ( z)
1 + GH ( z)
(1.54)
Debe observarse que la entrada a la planta no se encuentra muestreada, lo que conlleva que no exista
una expresin de funcin de transferencia en dominio Z, aunque pueda obtenerse la seal muestreada
de salida a partir del conocimiento de la seal de entrada.
d) Controlador digital previo a ZOH y planta:
CONTROL
DISCRETO
R(s)
E(s)
+
E*(s)
T
M(s)
Gc(s)
M*(s)
T
ZOH
PLANTA
Goh(s)
G(s)
C(s)
Ecuaciones:
C(s) = M * (s) Goh(s) G ( s) = ( R ( s) C( s) ) Gc( s)

*
Goh( s) G ( s)
C( z) = R( z) GohG ( z) Gc( z) GohG ( z) C( z)
(1.56)
C ( z)
Gc( z) GohG ( z)
=
R ( z) 1 + Gc( z) GohG ( z)
(1.57)
1.13 Problemas
Problema 1
Dado el siguiente circuito, se desea obtener la funcin de transferencia
I
E 2 (s)
:
E 1 (s)
C2
I1
I2
+
E1
(1.55)
+
C1
E2
Zout
47
Realizar los siguientes apartados:

1.- Determinar el valor de Zout para no tener efectos de carga. Qu relacin existe entre I2 e I?
2.- Plantear las ecuaciones que describen el sistema.
Nota: Utilizar las variables I1, I2, I, E1 y E2.
3.- Trazar el diagrama de bloques del sistema.
4.- Obtener la funcin de transferencia.
Solucin:
E 2 (s)
R 2 C1C2 s 2 + 2 RC2 s + 1
=
E 1 (s) R 2 C1C2 s 2 + R ( C1 + 2C2) s + 1
Problema 2
Obtener las funciones de transferencia (si existen) en los siguientes diagramas:
1.R(s) +
E(s)
E*(s)
Gd(z)
Goh(s)
G1(s)
C(s)
G2(s)
2.-
R(s) +
E*(s)
E(s)
T
G1(s)
G2(s)
H(s)
C(s)
48
3.-
R(s)
G1(s)
E*(s)
E(s)
+
G2(s)
D(s)
Solucin:
1.-
C ( z)
Gd ( z) GohG1G 2( z)
=
R ( z) 1 + Gd ( z) GohG1( z) + Gd ( z) GohG1G 2( z)
2.-
C ( z)
G1( z) G 2( z)
=
R ( z) 1 + G1( z) G 2( z) + G 2 H ( z)
3.- C( z) =
RG 3( z) + D( z) G 2G 3( z) G1R ( z)
1 + D( z) G 2G 3( z)
G3(s)
C(s)
49
1.14 Tabla de transformadas
Transformada de Laplace
E(s)
Funcin temporal
e(t)
Transformada Z
E(z)
Transformada Z modificada
E(z, m)
1
s
1
s2
u( t )
z
z1
Tz
1
z1
1
s3
t2
2
( k 1)!
s
1
( s + a)
1
( k 1)!
( s + a) k
t e
a
s2 ( s + a)
1 ea t
t
a
a2
1 (1 + at ) e a t
( s + a )( s + b)
e a t e b t
a
s2 + a 2
sen( at )
s
s2 + a 2
cos( at )
1 a t
e sen( bt )
b
( s + a) 2 + b 2
s+a
( s + a) 2 + b 2
a2 + b2
2
s [( s + a ) + b 2 ]
1
s ( s + a )( s + b)
a t
z
k 1
a k 1 z e a T
lim( 1)
(z e )
z
k
( 1)
a k z e a T
z(1 e a T )
a T
( 1) k
a T
a T
a T
( z 1) 2
a T
z
z
aTe a T z
z 1 z ea T ( z ea T ) 2
(e
e b T ) z
z( z cos( aT ) )
z cos( amT ) cos(1 m) aT

z 2 2 z cos( aT ) + 1
1
ze a T sen( bT )
b z 2 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T
z 2 ze a T cos( bT )
2
z 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T
z( Az + B )
( z 1)( z 2 2ze a T cos(bT ) + e2 a T )
a
A = 1 e a T cos( bT ) + sen( bT )
b
B = e2 a T + e a T sen( bT ) cos( bT )
b
( Az + B ) z
1
ea t
e b t
+
+
(
)
(
ab a a b
b b a)
( z e )( z e )( z 1)
b(1 e ) a(1 e )
a T
b T
a T
b T
A=
B=
amT 1
e a mT
+
a( z 1) a( z e a T )
z sen( amT ) + sen(1 m) aT

z 2 2 z cos( aT ) + 1
z 2 2 z cos( aT ) + 1
a
1 e a t cos( bt ) + sen( bt )
e a mT
e b mT
z e a T z e b T
b T
z sen( aT )
z 2 2 z cos( aT ) + 1
cos( bt )
e a mT
a T
ze
1
1 + amT
aTe a T
e a mT
+
z 1 z e a T ( z e a T ) 2
( z e )( z e )
a T
k
ak
1
e a mT
z 1 z e a T
) z + (1 e aTe )]
a( z 1) ( z e )
a T
(z e )
a T 2
z ( aT 1 + e
e a mT
z ea T
Te a mT e a T + m ( 2 e a T )
a T 2
( z 1)( z e
k 1 e a mT
a k 1 z e a T
k 1
a 0
Tze a T
a t
1 ea t
2m + 1
2
T 2 m2
+
+
2 z 1 ( z 1) 2 ( z 1) 3
z
z ea T
a t
s( s + a )
ba
k 1
a 0
t ea t
( s + a) 2
2
s( s + a )
lim( 1)
t k 1
mT
T
+
z 1 ( z 1) 2
( z 1) 2
T 2 z( z + 1)
3
2( z 1)
ab( b a )
ae a T (1 eb T ) beb T (1 e a T )
ab( b a )
1 e
a mT
[ z sen(bmT ) + e
z 2 ze
2
a T
sen(1 m)bT ]
cos( bT ) + e2 a T
a T
e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT ]

z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
1
z 1
e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT ]
a a mT
e
[ z sen(bmT ) e a T sen(1 m)bT ]
+b

Sistemas - Control

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1.

Introduccin a los sistemas de control

1. Introduccin a los sistemas de control

Salidas o variables controladas

Planta (sistema o proceso que controlar)

Fig. 1.1 Diagrama de un sistema de control

Teora de control. Diseo electrnico

1.1 Tipos de seales y sistemas

Fig. 1.2 Seal analgica

Fig. 1.3 Seal discreta en tiempo

Fig. 1.4 Seal discreta en amplitud

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

Fig. 1.5 Seal discreta en amplitud y tiempo

1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales

1.3.1 Sistemas en lazo abierto

Fig. 1.6 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Fig. 1.7 Diagrama de bloques del control de un cabezal de impresin

1.3.2 Sistemas en lazo cerrado

Fig. 1.8 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

1.4 Caracterizacin de un sistema lineal invariante en el tiempo

1.4.2 Clasificacin de sistemas

Fig. 1.9 Ejemplos de sistemas no lineales

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

1.4.3 Funcin de transferencia

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

donde n orden del sistema

Funcin de transferencia: G(s) =

La funcin de transferencia 'contiene' toda la informacin de la dinmica del sistema.

Fig. 1.10 Circuito RLC

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

1.5 Caractersticas de un sistema de control de tiempo continuo

(relacin entrada / salida)

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

Fig. 1.11 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

C(s) M (s) C(s)

= Gc(s) G (s) como funcin de transferencia del sistema.

1.5.2 Topologa en lazo cerrado

Fig. 1.12 Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

2. Funcin de transferencia directa:

3. Funcin de transferencia en lazo cerrado:

Fig. 1.13 Perturbacin externa representada por N(s)

Aplicando superposicin, se obtiene la seal de salida:

Comparando con la salida que se obtendra en lazo abierto:

Se observa como se ha reducido la sensibilidad del sistema frente a perturbaciones externas; en

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

* Reduccin de la sensibilidad frente a variaciones internas.

Fig. 1.14 Variaciones internas de la funcin de transferencia representadas por G(s)

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

1.6 Diagrama de bloques

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Fig. 1.15 Circuito RC