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ABORDAGEM DO ENSINO DE CONTROLE PARA ALUNOS DO

ENSINO MDIO TCNICO DE AUTOMAO INDUSTRIAL

Helton R. S. Sereno helton.sereno@ifrj.edu.br


Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Rio de Janeiro Campus Volta
Redonda
Av. Dr. Antnio Barreiros 212, Aterrado
27213-100 Volta Redonda RJ
Monique Pacheco do Amaral monique.amaral@ifrj.edu.br
Pricles Guedes Alves pericles.alves@ifrj.edu.br

Resumo: Sistemas de controle compem uma das reas mais promissoras da engenharia e de
grande importncia na automao, tradicionalmente ensinado nos curso de engenharia
apresenta certo grau de complexidade e exige um conhecimento matemtico prvio
adquirido, em geral, somente em cursos superiores. Alunos de ensino mdio-tcnico que
atuam em empresas onde necessitam sintonizar controladores eletrnicos industriais, em
geral possuem um conhecimento superficial que no possibilitam a correta alterao dos
parmetros destes controladores. Este trabalho apresenta a abordagem adotada para
ministrar a disciplina de Introduo a Controle para alunos do curso tcnico de automao
industrial visando conhecer como a alterao de cada parmetro de um controlador PID
afeta o sistema controlado de modo que possam de forma consciente efetuar os ajustes
necessrios.
Palavras-chave: Ensino de Controle, Ensino Mdio, Ensino Tcnico

INTRODUO

A rea de controle altamente difundida na engenharia, atualmente novas tcnicas vm


sendo inseridas e sistemas automticos esto, cada vez mais, ganhando espao no nosso dia-adia nos trazendo maior conforto, segurana e qualidade de vida. No incio os sistemas eram
puramente mecnicos, e o objetivo de controle visava a melhoria da resposta destes sistemas,
a evoluo das tcnicas de controle possibilitou um melhor aproveitamento de energia,
aumento de confiabilidade e resultando em um desempenho adequado. Um exemplo bastante
didtico o problema de levitao magntica de uma pequena esfera de ao (GOMES et all,
2004). Atualmente tem-se popularizado bastante o emprego de inteligncia artificial em
controle e automao, como lgica fuzzy, redes neurais e algoritmos genticos, que
geralmente so aplicados a sistemas multivariveis, com alto grau de no-linearidade, e de
difcil modelagem analtica, obtendo-se resultados viveis.
Tradicionalmente, o ensino de controle demanda o conhecimento prvio de matemtica
superior, bem como o conhecimento fsico do sistema que se deseja controlar para que se
possa obter o seu modelo matemtico.
Da modelagem matemtica, surge a possibilidade de realizao do controle do sistema
com uma ou mais variveis de entrada ou sada. A complexidade das equaes diferenciais
oriundas da modelagem no domnio do tempo pode ser contornada equacionando o sistema no
domnio da frequncia, utilizando-se a soluo de sistemas por transformadas de Laplace.

Nos cursos de engenharia os alunos so direcionados aps a modelagem do sistema, a


buscar solues de controle, seja com modelos no espao de estados ou no domnio da
frequncia, que atendam as necessidades do projeto, observando seu comportamento a
estmulos e estudando sua estabilidade por diversas tcnicas. Durante a fase de projeto so
realizadas simulaes de comportamento a diferentes estmulos at que o controlador
projetado atenda as especificaes e, em regime permanente de trabalho, possa responder de
forma satisfatria.
Em geral, so ensinados sistemas bsicos que quando combinados aproximam-se dos
sistemas reais e possuem um comportamento satisfatoriamente similar.
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APLICAO DE CONTROLE NAS INDSTRIAS

Todo processo industrial, por mais complexo que possa parecer, pode ser representado
por diversos subsistemas cada qual com um objetivo especfico e, em geral, com sistemas de
controle prprio podendo ser um controlador, PLC ou um sistema digital de controle. Como
esses processos so dinmicos e apresentam um desgaste natural, os parmetros dos
controladores podem precisar de ajustes ao longo da operao.
Apesar de muitos controladores industriais apresentarem sistemas de sintonia automtica
dos parmetros de controle, os valores iniciais e as modificaes devem ser inseridas
manualmente, ou por rede, para otimizar o desempenho.
Um tcnico em automao possui diversas funes dentro de uma indstria podendo
atuar desde a rea operacional, na manuteno de equipamentos, at auxiliar a equipe de
engenharia no desenvolvimento e implementao de novos projetos. Quando atua na rea de
manuteno/operao, necessria a manuteno de plantas e sistemas onde o controle no
est respondendo de forma satisfatria.
Sabe-se que para se conhecer os ganhos timos de controle, necessria a modelagem
completa do sistema a ser controlado, esta modelagem invivel para um profissional de
nvel mdio-tcnico e, principalmente numa indstria, onde no h tempo hbil para que este
modelo seja obtido.
Neste caso, o responsvel pela alterao dos parmetros de controle, deve ter o
conhecimento de como os ganhos do controlador, por exemplo, o clssico controlador PID,
afetam o sistema. Esta alterao deve efetivamente trazer o sistema a ser controlado para o
comportamento desejado. As modificaes dos parmetros, podem ser feita de forma aleatria
simplesmente modificando o valor e analisando o comportamento do sistema, desenvolvendo
desta forma um conhecimento emprico experimental ou pode ser feita baseado em um
conhecimento terico experimental adquirido durante a formao do tcnico responsvel.
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O MERCADO DE TRABALHO E O ENSINO TECNICO DO PAS

Diversas entidades apontam a falta de mo de obra qualificada impactando diretamente


na competitividade da indstria que est em ascenso, indicando um futuro apago de
tcnicos e engenheiros. (Sondagem especial, 2007), o quadro descrito por POCHMANN, et al
2007 mostra que o setor industrial apresenta a maior demanda por profissionais com
qualificao profissional, o autor ainda revela que somente 18,3% do total de pessoas que
procuram por trabalho no Brasil, tm qualificao adequada, para imediatamente atender ao
perfil dos empregos abertos.
No cenrio atual ainda tmida a formao profissional pela modalidade de educao
profissional e tecnolgica, considerando as 170 mil vagas ofertadas. (PACHECO, 2010)
Em resposta essa demanda de qualificao o governo federal implementou os Institutos
Federais de Educao, Cincia e Tecnologia relacionada ao conjunto de polticas para
educao profissional e tecnolgica. Os institutos surgem com a concepo de educao

profissional e tecnolgica que devem orientar as aes de ensino, pesquisa e extenso


integrada entre cincia, tecnologia e cultura. Por fora de lei os institutos federais oferecem no
mnimo 50% de suas vagas para cursos tcnicos aumentando desta forma a oferta de
qualificao. Os institutos so formados por uma estrutura multi-campi onde cada campus
possui cursos que atendam ao perfil regional. (CAETANA, 2009)
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CURSO TCNICO EM AUTOMAAO INDUSTRIAL NO CAMPUS VOLTA


REDONDA

Instalado na cidade de Volta Redonda em agosto de 2008, o campus do Instituto Federal


de Educao, Cincia e Tecnologia do Rio de Janeiro, IFRJ, que leva o nome da cidade
oferece, desde 2009, o curso tcnico em automao industrial na modalidade integrado (onde
o aluno cursa o ensino mdio e tcnico) visando atender ao atual dficit e a crescente
demanda por mo-de-obra do Vale do Paraba Fluminense devido instalao de novas
empresas, inicialmente na rea metal-mecnica e seguida pela implementao de novos
parques industriais.
O curso concebido em conjunto com profissionais de empresas locais possui uma durao
de sete perodos, trs anos e meio, oferecendo aos alunos o contato com tecnologias,
equipamentos e laboratrios, compatveis com os existentes nas empresas da regio. Existindo
atualmente os laboratrios de Automao e Instrumentao, Eletricidade e Eletrnica,
Metrologia, Fsica e Qumica alem de espaos multimdia.
Na grade do curso o aluno estuda disciplinas de eletrnica, instrumentao, programao
em PLC, redes industriais, introduo a controle, sistemas digitais de controle, entre outras.
Normalmente em cursos tcnicos, os alunos so introduzidos s tcnicas de controle de
forma superficial no explorando seu potencial pela falta de conhecimento matemtico
comentando anteriormente, aprendendo somente como cada ao de controle atua em um
sistema atravs de grficos de resposta.
Neste curso o aluno levado a desenvolver o conhecimento de controle baseado em
experimentos prticos desenvolvidos em laboratrio.
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PROPOSTA DE ENSINO DE CONTROLE

Nesta seo iremos apresentar como ministrada a disciplina de Introduo a Controle,


ministrada no 5 perodo do curso. Esta disciplina possui uma carga de seis aulas semanais,
totalizando 81 horas/semestre, as aulas devem ser expositivas e em laboratrio para facilitar o
aprendizado do aluno.
Como o curso iniciou-se em 2009, foi ministrada pela primeira vez no primeiro semestre
de 2011 a disciplina de Introduo a Controle com essa abordagem, que foi desenvolvida
pelos autores ao longo do planejamento realizado no segundo semestre de 2010.
O curso iniciado apresentando ao aluno o que controle e onde se aplica.
estabelecido o conceito de que controle a rea que permite o uso racional da energia de um
sistema para que ele desempenhe a tarefa pretendida podendo at ter sua natureza alterada.
Neste ponto so mostrados exemplos e sistemas clssicos de controle como o pndulo
invertido, a levitao magntica e os clssicos sistemas massa-mola, esses exemplos so
utilizados para mostrar a importncia da modelagem matemtica na implementao de
controle.
Aps essa exposio inicial, apresentado um histrico dos sistemas de controle
automtico fazendo um paralelo com o manual, iniciando com o clssico piloto da mquina
a vapor de Watt e evoluindo at os controladores industriais modernos.

Aps essa primeira introduo os alunos so apresentados ao sistema de controle


ON/OFF, j vivenciado em alguns projetos de eletrnica digital porm sem sua formalizao.
Neste momento, so estudadas a forma de resposta de alguns sistemas a esse controlador.
Para a parte prtica do curso so utilizadas duas plantas didticas (Figura 1) que
permitem aos alunos a implementao das aes de controle e a visualizao do
comportamento das variveis de controle e variveis controladas.

Figura 1 Plantas didticas


A planta mostrada na Figura 1A, fornecida pela empresa FESTO, possibilita o controle
das grandezas temperatura, vazo, presso e nvel em diversas configuraes de controle. A
planta possui sensor do tipo ultra-som para a medio de nvel, um PT-100 para temperatura,
um transdutor de vazo com a resposta em frequncia e um sensor de presso com a resposta
de 0 a 10V. Como atuadores, possui uma bomba acoplada a um motor DC com tenso de 0 a
24 V, uma vlvula proporcional com corrente de 4 a 20 mA e uma resistncia para
aquecimento da gua.
O controle da planta pode ser feita atravs de um PLC do prprio fabricante integrado
planta ou via software proprietrio que permite o aes de controle ON/OFF alm das aes
de controle P, I e D e suas variaes (Figura 2) para todas as grandezas envolvidas.
O software utilizado para o controle permite a simultnea representao grfica da
varivel controlada, sada de controle e set-point. Tambm possvel a alterao de forma
dinmica dos ganhos das aes de controle permitindo uma maior flexibilidade no ajuste. A
tela com as curvas de resposta pode ser salva em formato de imagem ou os dados em formato
de planilha eletrnica para posterior utilizao.
Aps a concluso do experimento, possvel a navegao no grfico atravs de botes de
acesso podendo visualizar pontos especficos do grfico.

Figura 2 Interface de controle


A planta em questo apresenta a limitao de no permitir o controle em cascata via
software sendo necessria a implementao via PLC.
A planta mostrada na Figura 1B, fornecida pela empresa YOKOGAWA, possibilita o
controle via SDCD e equipada com equipamentos industriais onde h redundncia nos
sistemas de controle (Figura 1C), possibilitando ao aluno conhecer e simular processos reais.
Alm das grandezas da primeira planta, esta possibilita o controle de pH e por se tratar de
equipamentos industriais o controle de vazo das bombas feito com inversores de
frequncia, possui tambm as redes Ethernet, Profibus, Fieldbus e 4-20mA+Hart. O software
possibilita tambm diversas alternativas de controle alm de possibilitar o controle em
cascata.
Para as notas referentes ao primeiro bimestre, foram avaliados a apresentao de trabalho
envolvendo o conhecimento de controladores industriais e, em paralelo com as disciplinas de
Eletrnica Analgica I e Eletrnica Digital II foram desenvolvidos trabalhos prticos
(controle de nvel, temperatura, posio, rotao, etc) com controladores tipo ON/OFF e
apresentados aos professores dessas disciplinas. Nos trabalhos foram utilizados sensores
contnuos para que os alunos desenvolvessem os projetos utilizando amplificadores
operacionais e no somente portas lgicas.
Complementando os projetos citados, foi feito um trabalho visando estimular a percepo
dos alunos em relao ao comportamento das sadas de controle e da varivel controlada na
planta da empresa FESTO. Neste trabalho a turma foi dividida em grupos e cada grupo ficou
responsvel por uma grandeza da planta, durante o trabalho os grupos deveriam variar os
valores de mximo e mnimo do controlador ON/OFF e fazer a comentrios sobre o
comportamento do controlador pela tica da varivel controlada bem como pela sada de
controle.
Aps essa etapa, foram introduzidos os controladores contnuos e conceitos como tempo
de subida, tempo de estabilizao e etc.
Para o ensino da ao proporcional foi comparado resposta do sistema como a resposta
de um conjunto massa mola, A fora F exercida pela mola proporcional a deformao x.
Aps uma explanao terica em sala, a turma foi dirigida ao laboratrio para que,
experimentalmente, fazendo uso da planta da FESTO o aluno possa compreender a relao
entre o comportamento da varivel controlada e a sada de controle em um controle

puramente proporcional. Os experimentos so realizados para todas as grandezas disponveis


na planta variando parmetros do controlador.
Aps o ensino da ao proporcional, alguns conceitos foram dados aos alunos para o
melhor entendimento da ao derivativa. Para que os alunos entendessem a derivada, foram
utilizados conceitos fsicos como velocidade instantnea e velocidade mdia com variaes de
tempo tendendo a zero. Experimentalmente a ao derivativa foi comparada ao
comportamento de um amortecedor, para ilustrao foi utilizado o sistema de abertura de
malas do automvel do professor.
Em laboratrio os alunos puderam perceber como a ao derivativa provoca uma
oscilao na sada de controle e como ela atua sobre a varivel controlada, foi destacado que a
ao derivativa no consegue trazer a varivel controlada para o set-point permanecendo o
erro de off-set.
O conceito de integral foi passado aos alunos para que possam entender melhor o
conceito da ao integral, foi feita uma anlise de integral como um somador de passos
infinitesimais, tendendo a zero, e como a rea do grfico sobre a curva.
Em laboratrio os alunos puderam perceber como se manifesta a ao integral,
permitindo a eliminaco do erro de off-set , a diminuio do tempo de subida e afetando
outras caractersticas.
As combinaes das aes de controle, PD, PI e PID so estudadas nas plantas para as
grandezas disponveis sempre sob a tica da varivel controlada e a sada de controle.
Os mtodos de ZIEGLER-NICHOLS para sintonia de controladores PID (OGATA,
2010) tambm so vistos no curso, os parmetros so apresentados em forma de tabela sem
deduo e posteriormente vistos na prtica nas plantas.
Todas as atividades desenvolvidas em laboratrio so seguidas de relatrios para
avaliao. No segundo bimestre, de forma similar ao primeiro, foram desenvolvidos, alm dos
trabalhos na planta didtica, trabalhos prticos onde os alunos deveriam utilizar os
conhecimentos de eletrnica para montar um controlador PID utilizando amplificadores
operacionais para o controle de um sistema Motor-Gerador (Figura 3). Os trabalhos deveriam
ser apresentados possibilitando um ajuste do set-point, modificao do ganho atravs de
potencimetros e cada grupo deveria buscar o melhor ajuste para o comportamento do
sistema.

Figura 3 Sistema Motor-Gerador

Aps a apresentao dos trabalhos os alunos relataram que a confeco dos controladores
utilizando amplificadores operacionais possibilitou um entendimento mais detalhado do
funcionamento de cada tipo de ao de controle, uma vez que foi necessrio realizar a anlise
do sinal para cada ao para posterior integrao.
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CONSIDERAES FINAIS

Esta metodologia aplicada pela primeira vez mostrou que 6 tempos semanais para o
ensino de controle para alunos de ensino mdio um tempo grande visto que no se pode
fazer um aprofundamento matemtico.
As prticas realizadas em sala e com projetos possibilitou aos alunos a familiarizao das
respostas de diversos sistemas bsicos s modificaes das aes de controle possibilitando
que, quando diante de um problema real, possam ajustar os ganhos do controlador de forma
mais consciente.
A metodologia adotada apresentou-se como uma boa alternativa para o ensino de controle
de forma intermediria entre o ensino avanado ensinado em cursos de engenharia e o ensino
introdutrio visto em cursos de instrumentao.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
CAETANA, Juracy Resende Silva. Institutos Federais lei 11892 de 29/11/2008:
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GOMES, R.R. ; SOTELO, Guilherme Gonalves ; STEPHAN, R. M. . Desenvolvimento de
um sistema didtico para levitao eletromagntica com o auxlio do mtodo dos
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Disponvel
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OGATA, Katshuiko, Engenharia de Controle Moderno, 2010, So Paulo, Pearson Prentice
Hall
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profissional e tecnolgica, 2010, Natal, IFRN
POCHMANN, Marcio; CAMPOS, Andr; AMORIM, Ricardo; Demanda e perfil dos
trabalhadores formais no Brasil em 2007. Instituto de Pesquisa Econmica Aplicada IPEA.
Braslia,
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2007.
Disponvel
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<http://www.ipea.gov.br/sites/000/2/destaque/mapadoemprego.pdf> Acesso em: 26 jun 2011.
SONDAGEM ESPECIAL DA CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA, Ano 5 no
3 setembro de 2007

APPROACH TO EDUCATION FOR CONTROL OF HIGH SCHOOL


STUDENTS FOR TECHNICAL INDUSTRIAL AUTOMATION

Abstract: Control systems constitute one of the most promising areas of engineering and
automation of great importance in traditionally taught in engineering course presents a
certain degree of complexity and requires a mathematical knowledge previously acquired, in
general, only courses. Middle-school students who work in technical companies where they
need to tune in industrial electronic controllers, typically have a superficial knowledge that
do not allow the proper changes in the parameters of these controllers. This paper presents
the approach used to teach the course Introduction to Control of the technical course for
students of industrial automation in order to know how changing each parameter of a PID
controller affects the controlled system so that they can consciously make adjustments as
necessary
Key-words: Control Education, High School Education, Technical Education.

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