Professional Documents
Culture Documents
Dennys Tucunango Oviedo, Francisco Gualli Broncano, Mario Villacrs Rodrguez, Pal Becerra Crdova
Docente: Ing. Jorge Luis Paucar.
Escuela Ingeniera Electrnica en Control y Redes Industriales, Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
Riobamba Ecuador.
El presente documento describe el diseo e implementacin de
un Controlador Difuso para el control del sistema mvil como
es el Pndulo Carro en el modo pndulo invertido.
El trabajo consiste en un control de posicin ubicado al mismo
tiempo, el pndulo a nivel de posicin en vertical hacia arriba
en paralelo con el chasis del carro. Las seales de posicin son
obtenidas mediante una fila de sensores reflectivos QRD
Pololu y la seal de control a travs del manejo de PWM hacia
un motor DC. El desarrollo del trabajo se logra a manera
investigativa conociendo fsicamente su Planta as como el
entorno de control mediante el Toolbox de MATLAB Fuzzy
en el cual tenemos como variables a controlar la velocidad
angular, el grado de inclinacin del pndulo que puede ser
sentido horario y anti-horario como tambin su fuerza de
torque o giro como variable de salida en conexin a tiempo
real con la planta fsica.
.
Palabras Claves: Fuzzy, Difuso, Pndulo, Motor, Control,
Matlab, Toolbox.
I. INTRODUCCIN:
Cuando un sistema es complejo o menos conocido con
precisin es difcil caracterizar su modelo matemtico de la
planta y tambin el conocimiento adecuado por tcnica de
control convencional para llegar a un mecanismo para la toma
de decisiones. Hay que encontrar formas alternativas de
codificar el conocimiento disponible sobre el sistema, que
puede resultar en el desarrollo de controladores inteligentes.
Mediante dicha tcnica se pretende controlar el sistema carropndulo a travs de la siguiente arquitectura:
IV.
Valor Lingstico
Grande Negativo
Pequeo Negativo
Central Negativo
Central Positivo
Pequeo Positivo
Grande Positivo
V. CONTROLADOR DIFUSO.
El diagrama de bloque mostrado en la figura 5 se utiliza an
en aplicaciones difusas, pero el controlador difuso no es un
controlador PID. Las unidades principales Controlador Difuso
son la unidad de fuzificacin, unidad de razonamiento difuso,
una base de conocimiento y unidad Defuzificacin.
Etiqueta
GN
PN
CN
CP
PP
GP
a)
Valor lingstico
Control Positivo
Control Cero
Control Negativo
Etiqueta
CTRL-POSITIVO
CTRL-ZERO
CTRL-NEGATIVO
b)
a)
c)
Figura 7: Funciones de Pertenencia. A) Entrada ERROR DE
POSICION. B) Entrada VELOCIDAD ANGULAR. C) Salida
CONTROL FUERZA GIRO.
VI. MATERIALES Y EQUIPOS:
(1) Potencimetro.
(2) Bandas de Goma.
(2) MOTOR DC PEQUEO
(1)Barra de Sensores QRD, Pololu.
(1) Arduino.
VII. RESULTADOS.
Funciones de Pertenencia.
Base de la Reglas.
a)
b)
c)
c)
Etapa Defuzificacin.
a)
IX. REFERENCIAS:
b)
[1] http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/5826/1/ACAUTM-ESPE-033913.pdf
[2] Sistema de Control Automtico, Sexta edicin, Benjamn
C Kuo, Prentice Hall, Mxico, 1996.
[3]
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/5730/1/TESPE-033913.pdf
[4]
http://es.slideshare.net/mariomgck/control-pid?qid=63a8f46d61f2-4dd9-98b2-5db660364916&v=qf1&b=&from_search=2
[[5]
http://eprints.ucm.es/16096/1/memoriaPFC.pdf