Exercice Type Examen

1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p) 
1  10 p

1. On attaque le système G( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle

yv (t ) du système en boucle ouverte ? Calculer le temps de réponse à 5 % et l’erreur
statique  () ce résultat était il prévisible ?

t
yv (t ))  1  e 10
  ()  0 Oui car gain = 1

 t5%

yv (t5% )  0,095  1  e 10
 t5%  10ln  0,05  30s

2. On insère le système G( p) dans la boucle de régulation suivante avec C(p)=K :

yc(p) u(t)
yF (p) + C(p) G ( p)

Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p) . Quel est le gain statique K F et la

constante du temps  F du système W ( p) . En déduire la valeur de K pour que le système
devienne 5 fois plus rapide en boucle fermée.
 K
W
K
 1  2K , kF 
K
, F 
10
1  2 K  10 p 10 1  2K 1  2K
1 p
1  2K

Pour que le système devient 5 fois plus rapide, il faut que

 10 10
F   F   K 2
5 1  2K 5
3. On prend pour K la valeur calculée dans la question précédente et on attaque le
système W ( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du système
en boucle fermée, l’erreur

statique  () . Ce résultat était il prévisible?

2 10 K 0, 4
kF   0.4, F   2s  W   ,
5 5 1  2 K  10 p 1  2 p

 t

yF (t )  0, 4 1  e 2    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 
 2 10 K 0, 4
kF   0.4, F   2s  W   ,
5 5 1  2 K  10 p 1  2 p

 t

yF (t )  0, 4 1  e 2    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 

4. Calculer les valeurs de signal de commande u(t) à t =  et à t=0+

  t

u (t )  2  yc(t )  2 yF (t )   2 1  0,8 1  e 2  
 
  
u ()  2  yc(t )  2 yF ()   2 1  0,8   0, 4
  t

u (0)  2  yc(t )  2 yF (0)   2 1  0,8 1  e 2    2
 
  

1
5. On prend C(p) = K (1  ) avec K  0 ; On attaque le système par un échelon
Ti p
unitaire, déterminer l’erreur statique  () . Ce résultat était il prévisible?

 ()  1  yF ()  0 Oui car présence d’une d’intégration

6. On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la
consigne yc(p) et calculer le signal de commande u(t) en régime permanent dans ce cas .
 La présence d’intégration dans la boucle annule l’erreur statique. Donc en régime permanent
on aura :

 ()  yc  2 yF ()  0  yc  2 yF ()  2  2  4

u()  2  yc(t )  2 yF ()   2  4  2   4

7. Le processus G( p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique

(période d’échantillonnage  = 0,2 s) à commande proportionnelle C(z) = Kc (Kc > 0).

E(z) (z) u(z) y(z)

+ C(z) G e (z)

2
 
Déterminer la fonction de transfert Ge ( z ) du système échantillonné, on posera a  e  .
Comparer l’ordre des fonction de transfert G(p) et Ge ( z ) ainsi que leur gains statiques.

z 1  G( p)  1  a 1  0,98 0, 02
Ge ( z )   p   z  a  z  0,98  z  0,98
z  

1 a
Même ordre qu’en continu et du même gain statique  Ge (1)  1
za

8. Calculer la fonction de transfert du système bouclé H(z) et la mettre sous la forme

1 
H ( z)  H 0 . Identifier les expressions de H 0 et  .
z

KG ( z ) K (1  a ) 1   a  2 K (1  a )  K (1  a)
H ( z)  = = 
1  2 KG ( z ) z  a  2 K (1  a ) z   a  2 K (1  a )  1   a  2 K (1  a) 
K 1   a  2 K (1  a) 
H ( z )= 
1  2 K z   a  2 K (1  a ) 
K
H0  même gain statique qu ' en continu ,    a  2 K (1  a) 
1  2K

9. Exprimer le pole de H ( z ) et la condition de stabilité du système en boucle fermée. En

déduire l’expression de K max , valeur de K pour laquelle le système devient instable en
boucle fermée. Calculer sa valeur.
10. On règle K 2 et on identifie H(z) à un premier ordre :

Le pole de H ( z ) est    a  2 K (1  a)

Puisque c’est un système de premier ordre, la condition de stabilité est z 1

a  2 K (1  a)  1 :
On en déduit :
 (1  a)
 K  0,5
a  2 K (1  a)  1  2(1  a)
 d ' où 
a  2 K (1  a)  1  K  (1  a)
 2(1  a)
(1  a)
La valeur de K max est K max 
2(1  a)
(1  a)
Le système est stable si 0  K 

 2(1  a)
 BF
1  1 e
H ( z)  H 0  H0 . Calculer le gain statique, H 0 et la constante du temps en
z 



z  e BF
boucle fermée  BF .

K
H0   0, 4 On retrouve le resultatu ' encontinu
1  2K

   a  2 K (1  a)   a  2  2(1  a)   0,9



 BF 
par idebntification on a   e   BF  2
ln 
10 
 2 
 2  le système pour K  2 est 5 fois plus rapide.
BF
5 5
On retrouve le meme resultat qu ' en continu

11. On applique à l'entrée un échelon unité. Déterminer l'expression de sa réponse y(n) et

calculer y0 , y1 , y2 . Représenter graphiquement y(n)
 z
Pour une entrée échelon y ( z )  H ( z ) E ( z ) avec E ( z ) 
z 1
 Pr emière méthode :
1  z 0,1 z
y( z)  H 0  0, 4
z   z 1 z  0,9 z  1
y( z) 0,1 A B 1 1
 0, 4  0, 4   0, 4 
z  z  0,9  z  1  z  0,9   z  1  z  0,9   z  1
z z
y ( z )  0, 4 
 z  0,9   z  1

 y (n)  0, 4 1   0,9 
n

 Deuxième méthode directement :
 
 n 


y (n)  H 0 E 1    H 0 E 1  e BF    0, 4 1   0,9 

n  n

 
 
y (0)  0, y (1)  0, 04, y (2)  0, 076, y (3)  0,1, y (4)  0,13
y (8)  0, 22 etc.......... y()  0, 4

Données :

t
1 1 
                       e T
1  TP T
 1
                       e at
aP
t
1 
                       (1  e T )
p(1  TP)

z 1  G ( p) 
Ge ( z )   p 
z  

z 2  5z 1  5 z 1
1) H ( z )  
z 2  6 z  8 1  6 z 1  8 z 2
y( z) 1  5 z 1
  y (k )  6 y (k  1)  8 y (k  2)  u (k )  5u (k  1)
U ( z ) 1  6 z 1  8 z 2
u (k )  1 si k  0
impulsion  
u (k )  0 si k  0
k 0 y (0)  1
k 1 y (1)  6 y (0)  5u (0)  1
k 2 y (2)  6 y (1)  8 y (0)  2
2) décomposision en élements simples 
z 2  5z z ( z  5) 1,5 z 0,5 z
H ( z)    
z  6 z  8 ( z  2)( z  4)  z  2   z  4 
2

y (k )  1,5  2   0,5  4 
k k

On retrouve y (0) y (1)  1 y (2)  2