M-710iC IB - Ashx

T H E Y E L LO W S TA F F !
CATLOGO DE PRODUCTOS
Bienvenidos al mundo amarillo!

FANUC es el fbricante N 1 en automatizacin y robtica. Abarcamos una gran
variedad de aplicaciones porque disponemos de la ms amplia gama de productos.
Capaces de todo, desde paletizar cargas pesadas hasta manipular productos
delicados con mxima velocidad y exactitud.
Con un promedio de abilidad del 99,99%, los robots FANUC son los ms ables
del mundo. FANUC es la nica empresa del sector que desarrolla y fbrica todos
los componentes principales. Cada detalle, tanto de hardware como de software,
est estrictamente controlado dentro de una cadena optimizada.
Ms que un proveedor, somos un socio comercial veloz, exible y de gran ayuda
- siempre a su lado, siempre abierto a sus necesidades. Cualquiera que sea su
aplicacin, tenemos los robots adecuados que trabajarn para usted.
Smart. Strong. Yellow.
5187 FNR Product Range_Cover.indd 1
16.03.2010 14:56:21
C O N T E N I D O
2
GAMA DE ROBOTS
S E R I E L R M AT E
SERIE M-10iA
12
SERIE M-20iA
16
S E R I E A R C M AT E
20
SERIE M-710iC
24
SERIE R-1000iA
28
SERIE R-2000iB
32
SERIE M-900iA
36
SERIE M-2000iA
40
SERIE M-410iB
44
SERIE M-420iA, M-421iA
48
SERIE M-430iA
52
SERIE M-1iA
56
ROBOTS TOP MOUNT LOADER
60
SERIE DE PINTURA
64
S E R I E PA I N T M AT E
68
F-200iB
72
POSICIONADORES
76
F-100iA
80
CONTROLADOR R-30iA
84
C O N T R O L A D O R R - 3 0 i A M AT E
88
iRVISION
90
ROBOGUIDE
94
H E R R A M I E N TA S D E A P L I C A C I N
98
OPCIONES DE SOFTWARE Y HARDWARE
PRB_Rev_06_2010.indd 1
16.03.2010 15:25:02
Modelo de Robot
LR Mate
M-10iA
M-20iA
Controlador
Ejes
Mx. capacidad de carga Repetibilidad

en mueca
[mm]
[kg]
Rango de movimiento []
Velocidad de movimiento [/s]
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm]

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
200iC
0.02
27
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5H
0.02
26
704
340/360
200
388
240
720
350
350
400
450
720
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5H (High speed)
0.02
26
704
340/360
200
388
240
720
350
350
400
450
1200
11.9/0.3
4.0/0.036
0.02
27
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5WP
0.02
27
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5F (2nd food)
0.02
26
711
340/360
200
388
380
720
350
350
400
450
1200
11.9/0.3
4.0/0.036
200iC/5L, 200iC/5LC
0.03
29
892
340/360
230
373
380
240
720
270
270
270
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5C
R-30iA Mate
10iA
10
0.08
130
1420
340/360
250
445
380
380
720
210
190
210
400
400
600
21.6/0.63
21.6/0.63
9.8/0.15
0.1
135
1632
340/360
250
447
380
380
720
210
190
210
400
400
600
15.7/0.63
10.1/0.38
5.9/0.061
20
0.08
250
1811
340/370
260
458
400
360
900
195
175
180
360
360
550
44/1.0
44/1.0
22/0.28
10
0.1
250
2009
340/370
260
460
400
360
900
195
175
180
400
400
600
22/0.63
22/0.63
9.8/0.15
R-30iA
10iA/6L
20iA
10L
R-30iA/
R-30iA Mate
50iC
0.02
27
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
50iC/5L
0.03
29
892
340/360
230
373
380
240
720
270
270
270
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
100iC
10
0.08
130
1420
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250
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380
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190
210
400
400
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21.6/0.63
21.6/0.63
9.8/0.15
100iC/6L
0.1
135
1632
340/360
250
447
380
380
720
210
190
210
400
400
600
15.7/0.63
10.1/0.38
5.9/0.061
20
0.08
250
1811
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260
458
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900
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175
180
360
360
550
44/1.04
44/1.04
22/0.28
10
0.1
250
2009
340/370
260
460
400
360
900
195
175
180
400
400
600
22/0.63
22/0.63
9.8/0.15
127/11
R-30iA Mate
Arc Mate
120iC
R-30iA/
R-30iA Mate
120iC/10L
M-710iC
R-1000iA
R-2000iB
50
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2050
360
225
440
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250
720
175
175
175
250
250
355
206/28
206/28
50
0.07
560
2050
360
225
440
720
380
720
175
175
175
250
240
355
206/28
176/10.8
98/3.3
50
0.07
545
1360
360
169
376
720
250
720
175
175
175
250
250
355
206/28
206/28
127/11
70
70
0.07
560
2050
360
225
440
720
250
720
160
120
120
225
225
225
294/28
294/28
147/11
20L
20
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360
225
432
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280
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175
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360
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39.2/0.88
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360
245
360
720
250
720
170
140
160
230
230
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380/30
380/30
200/20
80F
R-30iA
100H
100
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130
130
130
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125L
125
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136
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250
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110
110
110
170
170
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588/58.8
588/58.8
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150U
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150
150
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833/78.4
833/78.4
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165F
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136
362
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250
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110
110
110
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150
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921/78.4
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165R
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110
100
110
150
150
220
921/78.4
921/78.4
461/40.2
170CF
170
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190
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250
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110
110
110
150
150
220
921/78.4
921/78.4
461/40.2
175L
175
0.3
1260
2852
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136
356
720
250
720
95
90
95
120
120
190
1225/225
1225/225
706/196
185L
185
0.3
1290
3060
360
136
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720
250
720
95
85
88
120
120
190
1225/225.4
1225/225.4
706/196
200R
200
0.3
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185
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250
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90
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120
120
190
1333/141.1
1333/141.1
706/78.4
210F
210
0.3
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136
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250
720
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90
95
120
120
190
1333/141.1/225 i)
1333/141.1/225 i)
706/78.4/196i)
250F
250
0.3
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136
357
720
250
720
95
85
88
120
120
190
1382/141.1225.4i) 1382/141.1/225.4i)
715/78.4/196i)
100P
100
0.3
1560
3500
360
185
365
720
250
720
110
90
110
120
120
190
980/225.4
980/225.4
706/196
165EW
165
0.3
1400
2650
360
135
208
720
250
440
105
90
105
130
130
210
1075/97.8
1075/97.8
461/40.2
200EW
200
0.3
1510
2650
360
135
208
720
250
440
90
85
90
110
110
155
1411/136.8
1411/136.8
686/58.8
R-30iA
Cuerpo IP54 estndar.

(IP55 opcional),
mueca y eje J3 IP67
(IP55 opcional)
mueca y eje J3 IP67
IP54
50E
R-30iA
IP67
IP67
50
50S
Tipo IP

(IP67 opcional),
mueca y eje J3 IP67
Cuerpo IP54 estndar. (IP67

opcional), mueca y eje J3 IP67
Mueca & eje J3

IP67, resto IP54
(IP55 opcional),
IP66 para piezas
mviles con
Opcin SDLP
16.03.2010 15:25:09
Modelo de Robot
M-410iB
M-420iA
M-430iA
M-1iA
F-200iB
Robots
Top Mount
Loader
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
J5
200
0.3
2670
3507
360
180
180
720
230
720
110
95
95
85
85
165
2200/413.2
2200/413.2
715/392
260L
260
0.3
1800
3100
360
150
211
720
250
720
100
105
95
120
120
200
1666/188/313 i)
1666/188/313 i)
715/118/225 i)
350
0.3
1720
2650
360
150
223
720
250
720
100
95
95
105
105
170
1960/235/392 i)
1960/235/392 i)
891.8/157/352 i)
400L
400
0.5
3150
3625
360
154
160
720
244
720
80
80
80
100
100
160
2744/510
2744/510
1715/320
600
600
0.3
2800
2832
360
154
160
720
244
720
80
80
80
100
100
160
3381/510
3381/510
1725/320
600 (700 kg SW)
700
0.3
2800
2832
360
154
160
720
244
720
80
80
80
100
100
160
3381/1098
3381/1098
1725/320
350
R-30iA
900L
900
0.5
9600
4683
330
160
165
720
240
720
45
30
30
50
50
70
14700/2989
14700/2989
4900/2195
1200/1350
0.3
8600
3734
330
160
165
720
240
720
45
30
30
50
50
70
14700/2989
14700/2989
4900/2195
R-30iA
1200 (1350 kg SW)
160
160
0.5
1940
3143
360
144
136
540
130
130
135
300
/78.48
300
300
0.5
1940
3143
360
144
136
540
85
90
100
190
/137.34
450
450
0.5
2430
3130
360
145
135
540
70
70
70
180
/196/294 i)
700
700
0.5
2700
3143
360
144
136
540
60
60
60
120
/490
R-30iA
40
0.5
620
1855
320
115
100
540
180
200
200
350
98/2.5
M-421iA
50
0.5
520
1855
115
100
200
200
98/2.5 (d)
40
0.5
620
1855
320
115
100
540
180
200
200
350
98/2.5
M-420iA (High Speed wrist)
30
0.5
630
1855
320
115
100
540
180
200
200
720
68/2.5
M-430iA/2F
0.5
55
900
360
230
383
300
540
300
320
320
360
1200
3.5/0.032
1.5/0.0065
M-430iA/2FH
0.5
55
900
360
230
383
300
540
300
320
320
360
2000
3.5/0.032
0/0.005
0.5
55
900
360
230
383
300
540
300
320
320
360
2000
3.5/0.064
0/0.01
M-430iA/2P
0.5
45
700
360
230
400
380
300
540
300
320
340
300
300
720
3.5/0.032
1.5/0.032
1.5/0.0065
M-430iA/2PH
0.5
57
900
360
230
383
380
300
540
300
320
320
500
500
1700
3.5/0.032
3.5/0.032
1.5/0.005
0.5
0.02
20
/0.00042
0.5
0.02
23
100
0.1
190
1040
10
0.1(2)
M-430iA/4FH
R-30iA
R-30iA
M-1iA/0.5S
F-200iB
R-30iA
M-16iB/10LT
Arc Mate 120iB/10LT
M-20iA/20T
Arc Mate 120iC/20T
dimetro 280 mm, altura 100 mm
720
3000
720
300
720
1440
1440
1440
20
0.08
185
1662
50
0.07(2)
410
1900
M-710iC/70T
70
0.07(2)
410
1900
R-2000iB/200T
200
0.3(2)
1100
2207
245
7.5
0.2
249e)
1360
275
270
294
1080
1080
1080
(g)
R-30iA
c)
1735
horizontal: 1500 mm/s

vertical: 300 mm/s
las orientaciones angulares varian en funcin de la posicin de la brida dentro del rea de trabajo
R-30iA
135
(2)
300
608
400
280
900
300
586
400
360
900
261
491
720
250
720
261
491
720
250
720
406
720
250
720
/0.002
/0.001
588/36(1)
IP54

(IP55 opcional),
mueca y eje J3 IP67
165
175
350
340
520
22/0.63
22/0.63
9.8/0.15
175
180
360
360
550
44/1.04
44/1.04
22/0.28
175
175
250
250
355
206/28
206/28
127/11
120
120
225
225
225
294/28
294/28
147/11

(IP67 opcional),
mueca y eje J3 IP67
70
90
110
110
155
1274/117.6
1274/117.6
686/58.8
Mueca & eje J3 IP67,

resto IP54
160
160
160
460
480
600
Mecanismo de
Purga con aire seco
totalmente cerrado.
Certicacin ATEX
para ambientes explosivos, CE EX, II 2G EEx
p ib c IIB T4.
P-200E
R-J3iB
15
0.5
523
2800
210
150
160
> 360
> 360
720
96
119
150
353
429
364
P-250iA/10S
R-30iA
10
0.2
495
2000
320
280
314
1080
1080
1080
160
160
160
375
430
545
P-250iA/15
R-30iA
15
0.2
520
2800
320
280
330
1080
1080
1080
160
160
160
375
430
545
0.02
35
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
0.03
37
892
340/360
230
373
380
240
720
270
270
270
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
PaintMate 200iA
R-30iA Mate
PaintMate 200iA/5L
** J5 [Nm]/[kgm2]: 15,7/0,36
J6 [Nm]/[kgm2]: 6,9/0,064
1) En la brida
2) Este valor no est disponible para prtico.
e) brazo solo
f) pedestal
g) brazo
h) lateral
IP67
IP20
M-710iC/50T
Mueca IP67
IP54
R-30iA Mate
M-1iA/0.5A
Mueca & eje J3

IP67, resto IP54 (IP55
opcional), IP66 para
piezas mviles con
Opcin SDLP
IP54
M-420iA
M-420iA (2nd food)
Tipo IP
J6
200P
P-50iA
Robots para
aplicaciones
de pintura
Peso
mecnico
[kg]
dependiendo de las
especicaciones del rail
M-2000iA
Ejes
dependiendo de las
M-900iA
Controlador

en mueca
[mm]
[kg]
Certicacin ATEX
cat. II 2G + 2D
i) Modo de Alta Inercia
16.03.2010 15:25:09
SERIE LR MATE
Modelo de Robot
LR Mate
Controlador

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
J5
J6
200iC
0.02
27
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5H
0.02
26
704
340/360
200
388
240
720
350
350
400
450
720
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5H (High speed)
0.02
26
704
340/360
200
388
240
720
350
350
400
450
1200
11.9/0.3
4.0/0.036
0.02
27
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5WP
0.02
27
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5F (2nd food)
0.02
26
711
340/360
200
388
380
720
350
350
400
450
1200
11.9/0.3
4.0/0.036
200iC/5L, 200iC/5LC
0.03
29
892
340/360
230
373
380
240
720
270
270
270
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
200iC/5C
R-30iA Mate
IP67
892
iC
C/
0i
5H
F
iC/5
200
20
200
iC/5
4
70
200
L+5
LC
m
704
4m
70
mm
Tipo IP
mm
Alcance Mximo
711
Peso
mecnico
[kg]
m
m
5C
C/
0i
m
704 m
20
/5WP
200iC
5 Kg
5 Kg
5K
5K
g
5K
5K
Capacidad de carga en mueca
La serie de robots LR Mate est disponible

en diferentes modelos:
LR Mate 200iC/5H (5 ejes)
LR Mate 200iC/5H (5 ejes ): modelo de alta velocidad
LR Mate 200iC/5F (5 ejes): con grasa para alimentacin y cuerpo
pintado con Epoxy)
LR Mate 200iC (6 ejes): Versin estndar con el controlador
R-30iA Mate
LR Mate 200iC/5C (6 ejes): Versin sala blanca clase 100

LR Mate 200iC/5P (6 ejes): Versin de pulido
LR Mate 200iC/5WP (6 ejes): Versin a prueba de agua
LR Mate 200iC/3L (6 ejes): Versin brazo largo
LR Mate 200iC/5LC (6 ejes): Versin brazo largo para
sala blanca (clase 100)
16.03.2010 15:25:09
LA SERIE DE R OBOTS LR MATE OFRECE LOS MODELOS M S PEQUEOS DE LA GAMA DE PRODUCTOS DE

FANUC ROBOTICS, CON UNA CA PACIDAD DE CARGA DE 5 KG. SON IDEALES PARA APLICACIONES R P IDAS
Y PRECISAS EN CUALQUIER ENTORNO. FUNCIONAN CON EL CONTROLADOR COMPACTO R-30iA MATE, QU E
REQUIERE UN M NIMO ESPACIO.
CARACTERSTICAS Y VENTAJAS
Serie LR Mate, la mejor solucin para:
Carga/Descarga mquina herramienta
Manipulacin
Limpieza de piezas
Ensamblaje
Testeo y medicin
Corte, pulido, lijado, desbarbado
Empaquetado (incluyendo manipulado para
alimentacin)
Pick & place (incluyendo manipulado para
alimentacin)
SERVICIOS END EFFECTOR INTEGRADOS

Cableado neumtico y elctrico de las
vlvulas colocado cerca del reborde,
aumentando la abilidad del sistema.
Dos electrovlvulas biestables integradas
(Opcin de 3 vlvula disponible)
MONTAJE EN EL SUELO, INVERTIDO,
EN NGULO Y EN LA PARED
El robot puede ir montado en el suelo e
invertido sin ninguna restriccin, el
LR Mate 200iC se puede montar en ngulo y
tambin en la pared (sin restricciones)
Mejor uso del espacio dentro del entorno
ALTO RENDIMIENTO LR MATE 200iC
El LR Mate 200iC aporta:
Velocidad TCP calculada de ms de 4 m/s.
UNIDADES MECNICAS SELLADAS
El robot puede ser montado en el interior
de la mquina-herramienta
Reduce los costes de instalacin
POSIBILIDAD DE TRABAJAR VOLTEADO

Reduce el tiempo de ciclo
Permite diseos de clulas ms exibles
Permite que varios robots trabajen
juntos, uno cerca del otro
rea de trabajo total cuando el robot
se encuentra montado invertido
No hay interferencia consigo mismo
DISEO COMPACTO DEL ROBOT

Fcil de integrar en una clula
Menor rea de suelo
Menor rea de interferencia
Menor inversin
PROTECCIN PARA POLVO Y LQUIDO

(SDLP) CON IP67 COMPLETA
Robot totalmente IP67: A prueba de polvo
y puede ser sumergido en agua
LR Mate 200iC/5H: UNIDAD DE

5 EJES DE ALTA RENTABILIDAD
El LR Mate 200iC/5H ofrece una solucin
rentable para las aplicaciones donde el eje
J4 del LR Mate 200iC no sea necesario.
UNIDAD MECNICA ALTAMENTE FIABLE

Los motores estn directamente
acoplados al reductor
La construccin de juntas huecas de los reductores
permite reducir el desgaste del cableado
Mantenimiento reducido
Reduce costes durante la vida del robot
Aumento del tiempo til
Mayor productividad
CONTROLADOR COMPACTO
R-30iA Mate de serie
LR Mate 200iC/5C y LR Mate 200iC/5LC:

VERSIN SALA BLANCA
Tratamiento especial para salas blancas
(color, cubiertas, pernos, juntas, etc)
Vlvulas solenoides y juntas de aire tipo sala blanca
Entradas para vlvulas solenoides en la base J1
Caractersticas para sala blanca (clase 100)
16.03.2010 15:25:13
Dimensiones
LR Mate 200iC
LR Mate 200iC/5H/5C/5WP
Mueca Brida LR Mate 200iC

LR Mate 200iC/5H/5C/5WP
M3X5.0 PROFUNDIDAD
TIPO (2)
AMBOS LADOS
Planta
70.0
+0.000
-0.025
6.0
40.000
20.000
+0.021
-0.000
30.0
30.0
45
3.0
60 53
-170
+0.012
-0.000
80.0
-180 (OPCIN)
CLAVIJA 5X7 PROFUNDIDAD

TIPO(1) EN 31,5 SOBRE CRCULO
DE TORNILLO
+180 (OPCIN)
+170
24
18
04
R 7
M5X8.0 PROFUNDIDAD
TIPO(4) EQUIDISTANTES
EN 31,5 SOBRE CRCULO
DE TORNILLO
Dibujo base (todos los modelos) LR Mate 200iC
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
FRONTAL
251
80
320
CENTRO ROTACIN EJE J1
75
160
RANGO DE
MOVIMIENTO
DEL CENTRO DE
ROTACIN
DEL EJE J5
80
4 - D11 AGUJEROS PASANTES
75
80
300
959
40
15
145
330
240
205
40
Lateral
190
228
95
98.5
240
29
29
95
Frontal
170
246
190
513
SECCIN A-A
704
16.03.2010 15:25:17
Dimensiones
LR Mate 200iC/5L/5LC
LR Mate 200iC/5F
Planta
Planta
-180
(OPCIN)
+180
(OPCIN)
-170
53
53
-170
(OPCIN)
-180 (OPTION)
60
(OPCIN)
+180 (OPTION)
+170
18
27
60
J4 AXIS CENTER
MOTION RANGE OF
J4 AXIS CENTER
892
+170
1
R 71
248
81
R1

RANGO DE MOVIMIENTO
DEL CENTRO DE ROTACIN
DEL EJE J5
251
251
75
410
104
123
327.5
75
966
75
80
75
330
330
400
1147
75
RANGO DE MOVIMIENTO
DEL EJE J5
300
80
128
128
Lateral
98.5
393
240
Lateral
98.5
190
Frontal
95
236
95
190
240
Frontal
170
170
276
521
248
742
711
892
16.03.2010 15:25:20
SERIE M-10iA
Modelo de Robot
Controlador
10iA
M-10iA
Ejes

[mm]
en mueca
[kg]
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
10
0.08
130
1420
340/360
250
445
380
380
720
210
190
210
400
400
600
21.6/0.63
21.6/0.63
9.8/0.15
0.1
135
1632
340/360
250
447
380
380
720
210
190
210
400
400
600
15.7/0.63
10.1/0.38
5.9/0.061
R-30iA
10iA/6L
Tipo IP
J6
(IP55 opcional)
mueca y eje J3 IP67
16
32
Alcance Mximo
14
mm
10
iA
/
6L
20
10
iA
Kg
6K
10
La serie M-10iA est disponible en 2 modelos diferentes:

M-10iA: 1420 mm / 10 kg de capacidad de carga
M-10
M 10iiA
A: 1632 mm / 6 kg
k de
d capacidad
id d de
d carga (versin
(
i de
d brazo
b
largo)
l
)
16.03.2010 15:25:23
LA SE RI E M-10iA OF R ECE UNA GRAN FLEXIBILIDAD PARA APLICACIONES DE HASTA 10KG DE CAPAC IDAD
DE CA RGA. OF R ECE ALTA VELO CIDAD EN OPER ACIONES DE MANIPULAD O, PI CK & PLACE Y PLE GADO.
M-10iA, la solucin para:
Carga y descarga de mquina herramienta
Manipulacin de materiales para ensamblaje,
moldeado de piezas de plstico,
Encolado y sellado
Corte, alado, desbarbado y pulido
Embalaje y empaquetado
VELOCIDAD DE LOS EJES MS RPIDA

Altas velocidades y aceleraciones de los ejes:
tiempos de ciclo de 0.72 s (con 6kg de carga en recorrido
25mm / 300mm / 25mm) movimiento de pick & place
Ciclos de pick & place ms rpidos para un alto rendimiento
El robot ms rpido de su clase
MEJOR CAPACIDAD DE CARGA
E INERCIA DE SU CLASE
La mejore capacidad de carga de su clase, hasta 10kg
Ideal para aplicaciones de carga y descarga
Altos momentos e inercias de la mueca para
herramientas complejas y montaje
Capacidad para manejar herramientas a alta velocidad
CABLE NICO ENTRE EL ROBOT
Y EL CONTROLADOR
Instalacin ms rpida
Menos piezas de repuesto necesarias
Mantenimiento ms fcil
ENSAMBLAJE COMPACTO DEL
BRAZO Y DE LA MUECA
Permite al robot acceder y maniobrar en reas connadas
Reduce la necesidad del robot de salir del
rea de trabajo para reorientar la herramienta
disminuyendo el ciclo de trabajo
MUECA HUECA Y ESTRECHA

CON EL CABLE INTEGRADO
Mueca hueca (50mm de dimetro) y brazo J3 con voladizo
Radio de interferencia de la mueca ms reducido (110mm)
de su clase, acceso ms fcil a reas connadas
Cable interior y guiado de tubos dentro del brazo J3 y del eje J6
El cableado interno tambin lo hace extremadamente fcil de
manejar y de mantener, y asegura una mayor vida del cable
No hay riesgo de colisiones y de interferencia
del cable dentro de las mquinas, rango de
rotacin de la herramienta maximizado
CONEXIONES ELCTRICAS Y DE
AIRE EN EL EJE J3 DE SERIE
Servicios de aire y electricidad integrados desde el eje J1 al J3
Conexiones cortas a la herramienta
Aumento de abilidad en la instalacin elctrica
Fiabilidad comprobada (construccin de fbrica)
MTODO DE MONTAJE FLEXIBLE
El montaje de robots invertidos o en ngulo proporciona:
Acceso ms fcil a la mquina sobre la que trabajan
Acceso ms fcil al rea de carga/descarga de piezas
Permite maximizar el rea de trabajo del robot
Hay algunas restricciones para el
montaje invertido o en ngulo
MUECA Y BRAZO J4 IP67

La mueca, a prueba de agua, puede
ser sumergida dentro del agua
Mejora de la abilidad en entornos sucios
Apropiado para aplicaciones de chorro de agua y fundicin
ESTRUCTURA DE MONTAJE ADICIONAL EN
EL BRAZO J3
Fcil montaje adicional de la vlvula para
una respuesta de pinza ms rpida.
MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS
A LOS REDUCTORES
Simplica la unidad mecnica
Reduce el riesgo de avera
Soluciones ables y concisas
Alta precisin y mnimo desfase
CONSTRUCCIN DE JUNTA HUECA
Menos roturas de cableado ya que la mayora de
los reductores son de construccin hueca
16.03.2010 15:25:26
Dimensiones
10
M-10iA (Arc Mate 100iC)
M-10iA/6L (Arc Mate 100iC/6L)
Planta
Planta
-170
-170)
(-180)
(+180)
+170
+170
150
640
100
0
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
RANGO DE MOVIMIENTO
DEL EJE J5
227
123
150
860
100
RANGO DE MOVIMIENTO
DEL EJE J5
210 123
450
600
1720
1933
200
90.5
(+180 )
90.5
(-180 )
140 143
140 143
199
181
140 143
140 143
181
Frontal
478
996
206
784
354
Frontal
Lateral
Lateral
1632
1420
16.03.2010 15:25:28
Dimensiones
11
Dibujo base M-10iA , M-10iA /6L

(Arc Mate 100iC, Arc Mate 100iC/6L)
Mueca Brida M-10iA, M-10iA /6L

(Arc Mate 100iC, Arc Mate 100iC/6L,
Arc Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
283.0
127.0
+0.012
-0.000
22.5
127.0
4H7 PROF. 6
R110.0
20.0
20.0
240
127.0
0.1
143.0
20.0
45.5
50.0
45.5
127.0
283.0
50.0
45.5
0.1
143.0
CENTRO
ROTACIN EJE J1
8-M4 PROF. 6
20.0
4-D18 AGUJEROS PASANTES

26 ALOJAMIENTO PROF.5
16.03.2010 15:25:29
12
SERIE M-20iA
Modelo de Robot
M-20iA
20iA
Controlador
R-30iA/
R-30iA Mate
10L
Ejes

en mueca
[mm]
[kg]
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
Tipo IP
J6
20
0.08
250
1811
340/370
260
458
400
360
900
195
175
180
360
360
550
44/1.0
44/1.0
22/0.28
10
0.1
250
2009
340/370
260
460
400
360
900
195
175
180
400
400
600
22/0.63
22/0.63
9.8/0.15

(IP55 opcional)
mueca y eje J3 IP67
1280
m
71
861
116
8059
Alcance Mximo
10
m
10
Kg
20
20
Kg
La serie M-20iA est disponible en 2 modelos diferentes:

M-20iA: 1811 mm / 20 kg de capacidad de carga
M-20iA/10L: 2009 mm / 10 kg de capacidad de carga (versin de brazo largo)
16.03.2010 15:25:29
L A S E R I E M - 2 0 i A O F R E C E U N A A LTA P O L I VA L E N C I A PA R A A P L I C A C I O N E S D E H A S TA 2 0 K G D E
C A R G A . O F R E C E U N A A LTA V E L O C I D A D PA R A O P E R A C I O N E S D E M A N I P U L A D O , P I C K & P L A C E Y E N
PLEGADORAS.
C A R A CT E R S T I C A S Y V E N TA J A S
M-20iA, la solucin para:
Carga y descarga de mquina-herramienta
Manipulado para ensamblaje, insercin de
moldes de plstico
Sellado y encolado
Corte, desbarbado y pulido
Envasado y embalaje

Altas velocidades y aceleraciones de los ejes
Ciclos de pick & place ms rpidos para un alto
rendimiento
El robot ms rpido de su clase
MEJOR CAPACIDAD DE CARGA E
INERCIA DE SU CLASE
La mejore capacidad de carga de su clase, hasta 20kg
Ideal para aplicaciones de carga y descarga
Altos momentos e inercias de la mueca para
herramientas complejas y montaje
Capacidad para manejar herramientas a alta velocidad
MUECA HUECA Y ESTRECHA CON
EL CABLE INTEGRADO
Mueca hueca (50mm de dimetro) y brazo J3 con
voladizo
Radio de interferencia de la mueca ms reducido
(110mm) de su clase, acceso ms fcil a reas connadas
Cable interior y guiado de tubos dentro del brazo J3 y del
eje J6
El cableado interno tambin lo hace extremadamente
fcil de manejar y de mantener, y asegura una mayor vida
del cable
No hay riesgo de colisiones y de interferencia del
cable dentro de las mquinas, rango de rotacin de la
herramienta maximizado
CABLE NICO ENTRE EL ROBOT Y EL CONTROLADOR

Instalacin ms rpida
Mantenimiento ms fcil
ENSAMBLAJE COMPACTO DEL
BRAZO Y DE LA MUECA
Permite al robot acceder y maniobrar en reas
connadas
Reduce la necesidad del que el robot salga del rea de
trabajo para reorientar la herramienta; no se disminuye
el rendimiento
Servicios de aire y electricidad integrados desde el eje J1
al J3
MUECA Y BRAZO J4 IP67

La mueca, a prueba de agua, puede ser sumergida
dentro del agua
Mejora de la abilidad en entornos sucios
Apropiado para aplicaciones de chorro de agua y fundicin
ESTRUCTURA DE MONTAJE
ADICIONAL EN EL BRAZO J3
Fcil montaje adicional de la vlvula para una respuesta de
pinza ms rpida.
A LOS REDUCTORES
Menos roturas de cableado ya que la mayora de los
reductores son de construccin hueca

Hay algunas restricciones para el montaje invertido o en
ngulo
13
16.03.2010 15:25:39
Dimensiones
14
M-20iA, Arc Mate 120iC
M-20iA/10L, Arc Mate 120iC/10L
Planta
Planta
-170
-170
(+185)
(+185)
(-185)
(-185)
+170
+170
RANGO DE MOVIMIENTO
DEL EJE J5
835
100
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
103
150
277 154
1040
100
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
277 154
2384
525
525
790
790
2186
170 173
170 173
170 173
404
Frontal
Lateral
170 173
277 252
252
1287
277
1089
150
250
250
103
RANGO DE MOVIMIENTO
DEL EJE J5
Lateral
503
Frontal
1811
2009
16.03.2010 15:25:49
Dimensiones
15
Dibujo base M-20iA, M-20iA/10L, Arc Mate 120iC,

Arc Mate 120iC/10L
Mueca Brida M-20iA, Arc Mate 120iC
+0.012
0
4H7 PROF. 6 .0
22
15-M4 PROF. 6
300
20
62
R
120
300
75
150
157
343
173 0.1
20
CENTRO
ROTACIN EJE J1
62
157
20
75
150
157
157
50
15
119
56.5
20
A
A
173 0.1
343
A-A
Mueca Brida M-20iA/10L

(M-10iA, M-10iA/6L, Arc Mate 100iC,
Arc Mate 100iC/6L, Arc Mate 120iC/10L)
+0.012
-0.000
22.5
4H7 PROF. 6
R110.0
50.0
45.5
50.0
45.5
108.0
45.5
8-M4 PROF. 6
16.03.2010 15:25:51
16
SERIE ARC MATE

Modelo de Robot
Controlador
50iC

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
0.02
27
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
0.03
29
892
340/360
230
373
380
240
720
270
270
270
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
100iC
10
0.08
130
1420
340/360
250
445
380
380
720
210
190
210
400
400
600
21.6/0.63
21.6/0.63
9.8/0.15
100iC/6L
0.1
135
1632
340/360
250
447
380
380
720
210
190
210
400
400
600
15.7/0.63
10.1/0.38
5.9/0.061
20
0.08
250
1811
340/370
260
458
400
360
900
195
175
180
360
360
550
44/1.04
44/1.04
22/0.28
10
0.1
250
2009
340/370
260
460
400
360
900
195
175
180
400
400
600
22/0.63
22/0.63
9.8/0.15
R-30iA Mate
50iC/5L
R-30iA/
R-30iA Mate
120iC
120iC/10L
IP67
IP54
9m
iC
4m
0m
120
iC/1
120
70
142
0L
200
1m
181
Alcance Mximo
Arc Mate
Tipo IP
J6
2m
89
m
50
iC
100
iC
/
iC
50
100
2m
163
5L
iC/6
6K
10
5K
Kg
10 K
g
Kg
g
20 K
Disponible en 6 modelos diferentes:

Arc Mate 50iC: modelo estndar 5 kg de capacidad de carga
Arc Mate 50iC/5L: brazo largo, 5 kg de capacidad de carga
Arc Mate 100iC: modelo estndar 10 kg de capacidad de carga

Arc Mate 120iC: modelo standard, 20 kg de capacidad de carga
16.03.2010 15:25:52
L A S E R I E A R C M A T E S O N R O B OT S D E 6 E J E S D E D I CA D O S A A P L I CAC I O N E S D E S O L DA D U R A C O N
CA PACI DAD ES DE CA RGA DESDE 6 A 20 KG Y UN ALCANCE DE 704 MM A 2009 MM. ESTOS ROBOTS S ON
APROPIADOS PARA TIG , MIG, MAG, WIG Y APLICACIONES DE SOLDADURA A L S E R.
Series de robots dedicados a

aplicaciones de soldadura al arco
SOFTWARE DE APLICACIN ESPECFICO Y POTENTE =

ARC TOOL (LR ARC TOOL PARA PARA ARC MATE 100iC
R-30iA MATE Y ARC MATE 100iC/6L R-30iA MATE
Conexin y comunicacin fcil con las fuentes
de alimentacin ms comunes.
Funciones avanzadas de proceso :
ahorrando tiempo para programacin del trazado
aumentando tiempo de accin del arco
SOPORTE ADICIONAL EN EL BRAZO J3 PARA MONTAR
UNA UNIDAD DE ALIMENTACIN DE HILO
Reduciendo la longitud entre la antorcha y el devanador, se
proporciona un mejor control de la alimentacin de hilo
El montaje de robots invertidos o en ngulo proporciona:
Hay algunas restricciones para el montaje invertido o en ngulo
OPCIN: SERVO POSICIONADOR PARA
SOLDADURA COORDINADA
(Ver captulo POSICIONADORES)
CONEXIONES ELCTRICAS Y DE AIRE

STANDARDS EN EL EJE J3
Servicio de aire y electricidad integrado desde el eje J1 al J3
Aumento de abilidad de la instalacin elctrica
OPCIN: KIT DE PROTECCIN TIG
(ALTA FRECUENCIA) DISPONIBLE
Protege el robot al utilizarlo para soldadura
TIG y aplicaciones de alta frecuencia:
No se producen daos en los componentes electrnicos
Permite utilizar el mismo robot en diferentes
aplicaciones de soldadura
Reduccin de piezas de repuesto
OPCIN: ESTACIN DE MANTENIMIENTO DE LA ANTORCHA
La estacin de mantenimiento de la antorcha limpia y prepara
automticamente las antorchas de soldadura al arco.
A LOS REDUCTORES
Unidad mecnica simplicada
CARACTERSTICAS ESPECIALES DE LA NUEVA

GENERACIN ARC MATE 100iC, ARC MATE 100iC/6L,
ARC MATE 120iC, ARC MATE 120iC/10L
CABLE INTEGRADO Y MUECA HUECA PARA SOLDADURA
Mueca hueca (50 mm de dimetro) y brazo J3
voladizo para los cables y mangueras integradas
Integrando alimentacin de hilo, manguera de
refrigeracin y gas, y cables de potencia
En comparacin con los cables tradicionales, los cuales
estaban jados en el exterior del brazo del robot, los
compartimentos internos del nuevo ARC Mate permiten
que el cableado siga el movimiento del robot
El cableado interno tambin permite una programacin,
un manejo y un mantenimiento ms fciles, y a su vez
garantiza una vida til ms larga de los cables.
Evita impactos e interferencias de los cables con la
pieza de trabajo y con los elementos jos, maximizando
el rango de rotacin de la herramienta
Fcil integracin y uso de refrigerantes por agua o aire
VELOCIDAD DE EJE ACELERADA
Velocidad de los ejes mejorada en un 11% de media para el
Arc Mate 100iC y un 15% de media para el Arc Mate 120iC
Rendimiento de la aceleracin mejorado
para soldadura intermitente en un 17,7% y
soldadura por puntos en un 16.3 a 17.6%
17
16.03.2010 15:25:55
Dimensiones
18
Arc Mate 100iC (M-10iA)
Arc Mate 100iC/6L

-170)
Planta
Planta
(-180)
-170
(+180)
(-180 )
(+180 )
+170
+170
RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE

ROTACIN DEL EJE J5
CENTRO
ROTACIN EJE J5
227
90.5
RANGO DE
MOVIMIENTO
DEL CENTRO
DE
ROTACIN
DEL EJE J5
100
0
123
150
860
100
210 123
450
450
600
600
1720
1933
200
640
200
90.5
CENTRO
ROTACIN EJE J5
784
Frontal
Lateral
199
181
181
Frontal
478
996
354
140 143
140 143
140 143
206
Lateral
1420
1632
Dibujo base Arc Mate 100iC

(M-10iA)
Mueca Brida Arc Mate 100iC

(M-10iA, Arc Mate 120iC/10L)
283.0
+0.012
-0.000
22.5
127.0
127.0
CLAVIJA 4.000 H7 X 6.0

PROFUNDIDAD
R110.0
20.0
20.0
127.0
283.0
0.1
143.0
CENTRO
ROTACIN EJE J1
50
45.5
50.0
45.5
240
127.0
0.1
143.0
20.0
20.0

Para ver archivos CAD del Arc Mate 50iC, por favor consulte LR Mate 200iC
Para ver archivos CAD del Arc Mate 50iC/5L, por favor consulte LR Mate 200iC/5L
108.0
45.5
M4X6.0 PROFUNDIDAD
TIPO (8)
16.03.2010 15:26:03
Dimensiones
19
Arc Mate 120iC
Arc Mate 120iC/10L

Planta
Planta
-170
-170
(+185)
(+185)
0
(-185)
(-185)
+170
+170
RANGO DE MOVIMIENTO DEL

CENTRO DE
ROTACIN DEL EJE J5
835
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
100
103
1040
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
100
277 154
790
2384
525
525
790
2186
150
277 154
250
150
250
103

CENTRO DE
ROTACIN DEL EJE J5
170 173
170 173
277
252
1287
277
1089
170 173
170 173
404
Lateral
Frontal
252
503
Frontal
Lateral
1811
2009
Dibujo base Arc Mate 120iC,

Arc Mate 120iC/10L
Mueca Brida Mate 120iC

+0.012
2.5
4H7 PROF. 60
2
300

150
157
157
20
62
75
300
157
62
150
157
20
CENTRO
ROTACIN EJE J5
75
20
343
15
120
173 0.1
15-M4 PROF. 6
20
A
A-A
173 0.1
56.5
50
119
343
16.03.2010 15:26:05
20
SERIE M-710iC
Modelo de Robot
M-710iC
Controlador

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
50
50
0.07
560
2050
360
225
440
720
250
720
175
175
175
250
250
355
206/28
206/28
50E
50
0.07
560
2050
360
225
440
720
380
720
175
175
175
250
240
355
206/28
176/10.8
98/3.3
50
0.07
545
1360
360
169
376
720
250
720
175
175
175
250
250
355
206/28
206/28
127/11
70
70
0.07
560
2050
360
225
440
720
250
720
160
120
120
225
225
225
294/28
294/28
147/11
20L
20
0.15
540
3110
360
225
432
400
280
900
175
175
180
350
360
600
39.2/0.88
39.2/0.88
19.6/0.25
50S
R-30iA
Tipo IP
J6
127/11
(IP67 opcional),
mueca y eje J3 IP67
20
50
mm
Alcance Mximo
13
10
mm
31
L
20
S
20
mm
50
505
/500
E
70
mm
50
60
20
Kg
50
Kg
70
Kg
Kg
50
El M-710iC est disponible en 5 modelos diferentes:

M-710iC/50: 50kg de capacidad de carga, (disponible opcin para
alimentacin)
M-710iC/50E: 50kg de capacidad de carga, mueca en offset
M-710iC/50S: 50kg de capacidad de carga, brazo corto

M-710iC/20L: 20kg, brazo largo (3110 mm)
M-710iC/70: 70kg de capacidad de carga, (disponible opcin
para alimentacin)
16.03.2010 15:26:05
LA INNOVADORA SERIE DE ROBOTS M - 7 1 0 i C EST DISEADA PARA MANIPULAR CARGAS MEDIAS (DE 20
A 70 KG) CON UNA MUECA ESTRECHA Y UN BRAZO RGIDO QUE LO HACE ADECUADO PARA UNA AMPLIA
VARIEDAD DE APLICACIONES.
La serie M-710iC, la solucin inteligente y ms
productiva para:
Manipulacin de material
Carga/Descarga maquinaria
Mquina plegadora
Transferencia de piezas
Ensamblaje
Corte, pulido, lijado, desbarbado
Soldadura al arco de piezas largas y pesadas
Envasado para alimentacin (disponible con
grasa para alimentacin en la mueca y cuerpo pintado con epoxy)
MEJOR CAPACIDAD DE CARGA Y INERCIA DE SU CLASE

Una capacidad de carga de 20 kg, 50 kg o 70 kg y las grandes
inercias soportadas por los ejes son ideales para manejar
grandes piezas como paneles de cristal y paneles de acero.
ALTA RIGIDEZ MECNICA
Adecuado para aplicaciones de fuerza constante (como
pulido, desbarbado) y para aplicaciones de proceso (soldadura
al arco, soldadura por puntos, soldadura por lser, otras
soldaduras, encolado, manejo de piezas, deashing...)
lo convierte en el robot ms rpido de su clase
permite el manejo de piezas ms grandes o ms pesadas
permite trabajar con palets ms grandes y mas altos
MUECA COMPACTA: NO MOTORES Y IP67

No hay ningn elemento elctrico en la mueca. Todos los
motores para el movimiento de la mueca van montados en el
hombro del robot J3.
Reduce el riesgo de daar los motores de la mueca debido
a altas temperaturas o aplicaciones en entornos duros
Diseo compacto para tener acceso a espacios estrechos
Son posibles las altas cargas y ciclos de alto
rendimiento gracias a la buena refrigeracin
por aire del motor de la mueca
Unidad de la mueca sellada contra
el polvo y el agua segn IP67
MONTAJE EN EL SUELO Y TECHO (NGULO

Y PARED CON RESTRICCIONES)
Acceso ms fcil a la mquina que est siendo servida
Uso maximizado del rea de trabajo del robot

Permite que varios robots trabajen juntos, uno cerca del otro
rea de trabajo total cuando el robot se
encuentra montado invertido
M-710iC/50S: UNIDAD MECNICA ULTRA COMPACTA

CON GRAN CAPACIDAD DE CARGA
El M-710iC/50S ha sido diseado para acceder
a mquinas y lugares de trabajo estrechos.
El brazo J3 es capaz de evitar interferir con techos
bajos y aberturas mientras carga hasta 50 kg.

A LOS REDUCTORES
OPCIN DE IP67 COMPLETA PARA

TODAS LAS UNIDADES
M-710iC/20L: BRAZO J4 MUY LARGO

Alcance extenso de 3110 mm para trabajar dentro de
la carrocera del coche (aplicaciones de sellado)
Mueca estrecha y compacta que puede
entrar fcilmente en espacios estrechos
Solucin ideal para soldadura al arco
del trabajo de piezas grandes
21
16.03.2010 15:26:08
Dimensiones
M-710iC/50S
+180
550
+180
-180
Planta
275
275
5
Planta
550
M-710iC/50/70
22
-180
2050
REA DE INTERFERENCIA POSTERIOR EJE J3
REA DE INTERFERENCIA POSTERIOR EJE J3
150
170
556
175
RANGO DE MOVIMIENTO
DEL CENTRO DEL EJE J5
RANGO DE MOVIMIENTO
600
870
CENTRO ROTACIN
EJE J5
565
565
CENTRO ROTACIN
EJE J5
(0,0) 225
535
5
Frontal
Lateral
Frontal
535
Lateral
Dibujo base M-710iC
Mueca Brida M-710iC/50, M-710iC/50S, M-710iC/70
R110
30
30
32.5
30
30
30
.63 H7
550
SUPERFICIE DE
MONTAJE
30
40
205
480
AX
.5 M
190
Frontal
10-M8 PROF 16
2- 8
125 h8
40
275
205
240
+0.3
0
R0
CENTRO
ROTACIN
EJE J1
30
30
30
175
225
40
SUPERFICIE DE
MONTAJE
310
2 X 8H7, PROFUNDIDAD 15,

ESPACIADO EQUIDISTANTE
7
R12
4 X 24 INSERTADO EN 38,
PROFUNDIDAD 5
10
25
380
16.03.2010 15:26:13
Dimensiones
M-710iC/50E
550
Planta
+ 180
- 180
Planta
550
M-710iC/20L
23
+180
-180
R 205
R3
R
8
36
1800
170
212 234
100
170
2194
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
870
1150
234
120
2465
451
190
120
3525
1016
433
150
219
150
160
1409
RANGO DE MOVIMIENTO
1051
68
R 3110
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
565
565
1549
535
Frontal
RANGO DE MOVIMIENTO
535
Frontal
1080
2058
Lateral
Lateral
J4
(400)
2810
3110
1750
2050
J3
(432)
Mueca Brida M-710iC/20L

50h7
25H7
170
6H7 PROFUNDIDAD 10
EN 40 B.C
4-M6 PROFUNDIDAD 10 ESP EQ. EN
40 B.C
6 (63H7)
2 8H7 PROFUNDIDAD 15
45
125h8
76.3
63H7
89.5
00
1
100 0.15
60
160
60
100
Mueca Brida M-710iC/50E
6-M8 PROFUNDIDAD 16
ESP EQ.
6(125h8)
16.03.2010 15:26:16
24
R-1000iA
Modelo de Robot
R-1000iA
80F
Controlador
R-30iA

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
6
80
0.2
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6
620
2230
360
245
360
720
250
720
170
140
160
230
230
350

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
380/30
380/30
200/20
Tipo IP
Cuerpo IP54 estndar. (IP67
opcional), mueca y eje J3 IP67
80
Kg
80
22
30
mm
Alcance Mximo
16.03.2010 15:26:20
E L R - 1 0 0 0 i A / 8 0 F E S U N N U E V O R O B OT C O N 8 0 K G D E C A PA C I D A D D E C A R G A Y 2 . 2 3 M D E A LC A N C E .
E S T E I N N O VA D O R R O B O T E S T D I S E A D O PA R A M A X I M I Z A R L A P R O D U C T I V I D A D D E S O L D A D U R A
P O R P U N T O S E N A U T O M AT I Z A C I N E I N D U S T R I A S D E C O M P O N E N T E S E L E C T R N I C O S .
El robot de brazo rpido y delgado aumenta la
salida de la produccin
La pequea base, no cuerpo y mueca del
R-1000iA/80F lo hacen ideal para clulas
innovadoras de soldadura por puntos de alta
densidad de robots. Caben fcilmente 3 robots
R-1000iA/80F en el espacio requerido por
2 robots convencionales de soldadura por
puntos, para dar salida a ms del 50% de la
produccin.
La alta velocidad de los ejes del R-1000iA/80F
alcanza tiempos de ciclo un 10% ms rpidos
que el movimiento tpico de la soldadura por
puntos de los robots convencionales.
IMPORTANTE AHORRO EN
ESPACIO, ENERGIA Y COSTE
Con un 50% menos de peso que los robots
convencionales, el R-1000iA/80F reduce de forma
extraordinaria el consumo de energa
Con su reducida huella, el R-1000iA/80F es un 50%
ms pequeo que los robots convencionales y reduce
de forma muy importante los costes de espacio
El R-1000iA/80F puede ser montado invertido para
ahorrar todava ms espacio
MS RAPIDO Y FUERTE QUE EL RESTO
Dentro de su categora, el R-1000iA/80F encabeza la
competicin en lo referido a alcance, capacidad de
carga y velocidades angulares
Mejores tiempos de ciclo y alta productividad gracias
a los cordones de soldadura ms cortos
Su gran capacidad de carga y su largo alcance son
ideales para manipulacin de materiales
DISEO PROBADO DE MAXIMA FIABILIDAD
La mueca totalmente sellada (IP67) y su eje J3
garantizan el mejor rendimiento y mxima abilidad
en ambientes hmedos y polvorientos
El diseo de mxima abilidad es comn para los
R-1000iA, R-2000iA, M-900iA y M-2000iA y ha sido
probado en ms de 85.000 robots instalados en todo el
mundo, en aplicacin de ensamblaje de automviles,
fundicin y otras aplicaciones en ambientes agresivos
Reduccin de los costes de mantenimiento gracias
a la minimizacin de los tiempos de parada y los
escasos requisitos de mantenimiento
ROTACION DE J4 EN MUECA BRAZO

J3 DELGADO, PARA APLICACIONES
DE MONTAJE/ENSAMBLAJE
Con el eje hueco de control para el motor del J3 en
mueca, el brazo se vuelve muy delgado para facilitar
el acceso a lugares estrechos
El reductor del J4 y el extremo de dicho eje soportan
la totalidad del J3. El eje J4 rota en el extremo del
brazo:
Reduccin de equipamiento en la conguracin de la
garra
Diseo de abilidad duradera
Cableados simplicados y ables
Es posible montar equipos de hasta 15kg sobre el J3
COMO ESTNDAR EN EL J3
Conexiones elctricas y de aire integradas desde el J1
al J3
Conexiones ms cortas para los equipos montados
sobre el J3
Incremento de la abilidad en los cableados
Fiabilidad probada en los cableados internos (
ensamblados en fbrica )
OPCIN: SOLUCIN DE BRAZO PARA

SOLDADURA POR PUNTOS
El paquete energtico opcional disponible incluye:
mangueras de soldadura, mangueras de agua para
refrigeracin y cableados de seal para control del
proceso de soldadura
Agiliza la instalacin del robot
Maximiza el tiempo de trabajo disponible
Elimina posibles errores de conexin debidos al factor
humano
OPCIN: TOPES MECNICOS AJUSTABLES
PARA LOS EJES PRINCIPALES
Es posible instalar topes mecnicos ajustables para
limitar el recorrido de los ejes J1, J2, y J3.
Esto permite mantener las distancias de seguridad en
clulas compactas donde el robot comparta trabajo
con operarios
El tamao de las clulas puede ser reducido y lograr
un ahorro en el consumo de espacio
CAPACIDAD DE MONTAJE INVERTIDO

Reduccin de tiempo de ciclo
Posibilita diseo de clula ms exibles
Permite a diferentes robots trabajar conjuntamente
en espacios reducidos
Aprovechamiento total del rea de trabajo del robot
cuando se monta invertido
25
16.03.2010 15:26:22
Dimensiones
26
R-1000iA
213
Planta
+180
-180
R 2230
1015
175
870
225
320
694
CENTRO
ROTACIN EJE J5
450

CENTRO DE
ROTACIN DEL EJE J5
(0, 0)
Lateral
Frontal
16.03.2010 15:26:22
Dimensiones
27
Dibujo base R-1000iA
Mueca Brida R-1000iA
24.0 DIA. THRU &

38.0 DIA. CBORE 5.0 DP.
TYP.(8) MOUNTING HOLES
4-M20 TAP THROUGH

FOR TRANSPORT
EQUIPMENT
(SUPERFICIE DE MONTAJE)
CENTRO
ROTACIN EJE J1
FRONTAL
0.015
0
10-M8 TAP
PROF. 13
2-8
PROF. 10
16.03.2010 15:26:23
28
SERIE R-2000iB
Modelo de Robot
R-2000iB
Controlador

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
100H
100
0.2
1150
2655
360
136
362
250
720
130
130
130
170
360
441/39.2
245/15.7
125L
125
0.2
1190
3005
360
136
353
720
250
720
110
110
110
170
170
260
588/58.8
588/58.8
343/22.5
150U
150
0.2
1070
2655
360
136
362
720
250
720
110
85
110
150
150
220
833/78.4
833/78.4
421/40.2
165F
165
0.2
1170
2655
360
136
362
720
250
720
110
110
110
150
150
220
921/78.4
921/78.4
461/40.2
165R
165
0.3
1480
3095
360
185
365
720
250
720
110
100
110
150
150
220
921/78.4
921/78.4
461/40.2
170CF
170
0.15
800
1520
360
190
332
720
250
720
110
110
110
150
150
220
921/78.4
921/78.4
461/40.2
175L
175
0.3
1260
2852
360
136
356
720
250
720
95
90
95
120
120
190
1225/225
1225/225
706/196
185L
185
0.3
1290
3060
360
136
346
720
250
720
95
85
88
120
120
190
1225/225.4
1225/225.4
706/196
200R
200
0.3
1540
3095
360
185
365
720
250
720
90
85
95
120
120
190
1333/141.1
1333/141.1
706/78.4
210F
210
0.3
1240
2655
360
136
362
720
250
720
95
90
95
120
120
190
1333/141.1/225 i)
1333/141.1/225 i)
706/78.4/196i)
250F
250
0.3
1270
2655
360
136
357
720
250
720
95
85
88
120
120
190
1382/141.1225.4i) 1382/141.1/225.4i)
715/78.4/196i)
100P
100
0.3
1560
3500
360
185
365
720
250
720
110
90
110
120
120
190
980/225.4
980/225.4
706/196
165EW
165
0.3
1400
2650
360
135
208
720
250
440
105
90
105
130
130
210
1075/97.8
1075/97.8
461/40.2
200EW
200
0.3
1510
2650
360
135
208
720
250
440
90
85
90
110
110
155
1411/136.8
1411/136.8
686/58.8
R-30iA
5m
mm
55
00
26
35
0P
265
100H
5m
10
F
250
185L
mm
309
2852
170C
5F
16
125
200
R
0U
0F
165
15
21
mm
175L
55
26
1520
5m
309
55
5m
2655
Mueca & eje J3

IP67, resto IP54
(IP55 opcional),
IP66 para piezas
mviles con
Opcin SDLP
Alcance Mximo
26
300
Tipo IP
J6
3060
mm
100 K
g
185 K
125
0K
10
g
0k
Kg
15
0K
25
g
175 K
200
Kg
g
0K
21
Kg
170 K
5K
16
165
El R-2000iB est diss ponible en 14 versiones:

R-2000iB/100H: 100kg,
kg robot de 5 ejes para aplicaciones de paletizado
R-2000iB/100P: 100kg, brazo largo para prensa a prensa
R-2000iB/125L: 125 kg, brazo largo
R-2000iB/150U: 150 kg, invertido
R-2000iB/165F: 165 kg, modelo standard
R-2000iB/165R: 165 kg, montado en un rail
R-2000iB/165EW: 165 kg, soldadura por puntos

R-2000i
R 2000iB/170C
B/170CF:
0C
CF: 170
17 kg,
kg brazo corto
integrada de J3 a J6
R-2000iB/200EW: 200 kg, soldadura por puntos
R-2000iB/200R: 200 kg, montado en un rail integrada de J3 a J6
16.03.2010 15:26:24
R - 2 0 0 0 i B DE FANUC ROBOT ICS ES LA LTIMA GE NE RACIN DEL M S E XITOS O R OBOT DEL

MUNDO. S U A LTO R A NG O DE CAPACIDAD DE CARGA DESDE 100 A 210 KG Y S U GRAN CAPAC IDAD DE
EJECUCIN LE C ONVIERTE EN LA SOLUCIN PERFE CTA PARA M LTIP LES AP LICACIONES. TODOS LOS
R - 2 0 0 0 i B SE MONTAN EN EL SUELO.
La serie R-2000iB, es la solucin para:
Soldadura por puntos en automocin
Manipulacin
Paletizado
Carga/descarga de maquinaria
Manipulacin de metales
Ensamblaje
Sellado, encolado
R-2000iB/100H
R-2000iB/125L
R-2000iB/265F
R-2000iB/170F
R-2000iB/175L
R-2000iB/185L
R-2000iB/210F
R-2000iB/250F
R-2000iB/165R
R-2000iB/200R
R-2000iB/100P
R-2000iB/150U
R-2000iB/170CF
ALTO MOMENTO DE MUECA E INERCIA PERMITIDO

Habilidad para manipular grandes pinzas y cargas pesadas
a alta velocidad proporcionando un alto rendimiento
Flexibilidad en el diseo de la pinza y en el material usado
ROTACIN DE J4 EN LA MUECA BRAZO J3 ESTRECHO CON REBORDES
PARA MONTAR EQUIPAMIENTO
Con ejes de accionamiento huecos para el motor
de la mueca, el brazo J3 es muy estrecho para
facilitar el acceso a espacios estrechos.
El reductor del eje J4 al extremo del J4 mantiene el
brazo J3 inmvil. El eje 4 rota en el extremo del brazo
Diseo duradero y able probado en la industria de la automocin
Cableado del paquete energtico simple y able
Capacidad de montar 25 kg adicionales en
el brazo a plena carga en la mueca
El montaje del equipo cerca de la mueca en el brazo
rgido J3 permite dejar libres las mangueras de la garra
y los cables cortos y evita rasgaduras y roturas.
Permite que varios robots trabajen juntos, uno cerca del otro
MUECA COMPACTA: NO HAY MOTOR Y IP67

No hay ningn elemento elctrico en la mueca: Todos los
motores para el movimiento de la mueca van montados en el
hombro del robot J3.
Menor riesgo de daos en los motores de la mueca debido
a altas temperaturas o aplicaciones en entornos duros
Las altas cargas y ciclos de alta funcin son posibles gracias
a la buena refrigeracin por aire del motor de la mueca
MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR
Solucin able y concisa
OPCIN: ENTORNOS DUROS (SDLP)

Estructura principal protegida contra
salpicaduras de polvo y agua IP56
La mueca a prueba de polvo puede
sumergirse en agua IP67
El conjunto de accionamientos pueden mojarse - IP 66.
El conjunto de accionamientos est formado por todos los
motores, reductores, engranajes y eje de accionamiento)
Tornillos anticorrosivos
OPCIN: PAQUETE ENERGTICO PARA SOLDADURA
POR PUNTOS R-2000iB/165F, 165R, 125L, 200R, 210F
Paquete energtico compacto
Mueca pequea
Corto tiempo de ciclo
Posibilidades de retrot
R-2000iB/100H: ROBOT DE 5 EJES PARA PALETIZADO
Alta Velocidad en los ejes principales y de la mueca
Alto rendimiento en aplicaciones de paletizado
Rpida rotacin de las piezas
Ideal para paletizados complejos y tiempos de ciclo rpidos
El 5 eje permite dejadas incluso en palets inclinados
y rotar las piezas en cualquier direccin
29
16.03.2010 15:26:27
Dimensiones
30
R-2000iB/165F/210F
R-2000iB/165R/200R
Planta
62
0
284
Planta
R-2000iB/175L
Planta
R7
+180
- 180
+180
-180
+180
- 180
R 2852
REA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
1480
22
REA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
814
312
670
Vista posterior
670
Lateral
348
434
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
1075
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
235
225
REA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
Lateral
Frontal
CENTRO
ROTACIN EJE J5
Vista posterior
(0.0)
R-2000iB/100P
R-2000iB/125L
Lateral
Frontal
R-2000iB/185L
Planta
R583
Planta
Planta
R7
1
284
+180
+180
-180
- 180
+180
-180
R3060
500
1635
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
312
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
670
75
235
814
1075
883
814
REA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
225
1690
REA REA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
670
Lateral
Vista posterior
Lateral
Frontal
Lateral
Frontal
16.03.2010 15:26:37
Dimensiones
31
R-2000iB/100H
R-2000iB/175CF
Planta
+180
-180
+180
-180
R 2655
R 1520
REA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
300
670
215
225
326
670
31
Lateral
CENTRO
ROTACIN
EJE J4
CENTRO
ROTACIN
EJE J4
550
1075
814
RANGO DE MOVIMIENTO
DEL CENTRO DE
ROTACIN
DEL EJE J4
500
REA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
Frontal
Mueca Brida ISO 165F/165R/125L/100H
(0,0)
Dibujo base (para todos los modelos)
Mueca Brida ISO 200R/210F/100P 175L
540
138
+0.015
R1
115
97
460
30
.3
230
30
. 125
DIA
10-M10 PROF. 16
270
B
126
132
126
30
.
2- 10.0 PROF. 12
30
270
215
235
30
230
M10X16,0 PROF.
TIP.(6) EQUIDISTANTE
EN CIRCUMFERENCIA
D125
30
30
154.5
460
540
610
30
129.5
R161
A. 80
B. 160
423
348
+0.015
-0.000
D10,000 DWL. X 12,0 PROF.

TIP. (2) EQUIDISTANTE
EN CIRCUMFERENCIA D125
8 AGUJEROS PASANTES
PARA EL MONTAJE,
DE DIAMETRO 24,
ESCARIADOR
DIAM. 38 Y PROF. 5
16.03.2010 15:26:41
32
SERIE M-900iA
Modelo de Robot
Controlador
Ejes
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
Tipo IP
J6
200P
200
0.3
2670
3507
360
180
180
720
230
720
110
95
95
85
85
165
2200/413.2
2200/413.2
715/392
260L
260
0.3
1800
3100
360
150
211
720
250
720
100
105
95
120
120
200
1666/188/313 i)
1666/188/313 i)
715/118/225 i)
1960/235/392 i)
891.8/157/352 i)
350
0.3
1720
2650
360
150
223
720
250
720
100
95
95
105
105
170
1960/235/392 i)
400L
400
0.5
3150
3625
360
154
160
720
244
720
80
80
80
100
100
160
2744/510
2744/510
1715/320
600
600
0.3
2800
2832
360
154
160
720
244
720
80
80
80
100
100
160
3381/510
3381/510
1725/320
600 (700 kg SW)
700
0.3
2800
2832
360
154
160
720
244
720
80
80
80
100
100
160
3381/1098
3381/1098
1725/320
350
M-900iA

en mueca
[mm]
[kg]
R-30iA
Mueca & eje J3

IP67, resto IP54
(IP55 opcional),
IP66 para piezas
mviles con
Opcin SDLP
3507
362
26
0L
mm
5m
35
mm
60
00
700
31
28
32
mm
283
50
2m
26
Alcance Mximo
400
200P
200 K
g
00 K
26
0K
35
0K
700
Kg
60
Kg

Est disponible en 6 versiones diferentes:
M-900iA/200P: 200kg, Brazo muy largo,
montaje en rail (para prensas)
M-900iA/260L: 260 kg, brazo largo
M-900iA/350: 350 kg
M-900iA/400L: 400kg, Brazo muy largo

M-900iA/600: 600 hasta 700 kg (opcional)
M-900iA/700: 700 hasta 700 kg (Opcin de software)
16.03.2010 15:26:44
L A S E R I E D E R O B OT S M -900i A D E 6 E J E S T I E N E U N A D E L A S CA PAC I DA D E S D E CA R GA M S A LTA S

DISPONIBLES HOY EN D A EN EL MERCADO, DISEADA PARA MANIPULACI N MUY PESADA O M LTIP LE S
PIEZAS (D E 200 A 700KG D E CAPACIDAD DE CARGA).
La serie M-900iA, es la solucin para:

Soldadura por puntos de alto rendimiento
Manipulacin de piezas pesadas
Paletizacin (capas completas)
M-900iA/260L
M-900iA/350
M-900iA/400L
M-900iA/600/700
M-900iA/260L
M-900iA/350
M-900iA/200P
M-900iA/260L
M-900iA/350

Habilidad para manipular pinzas grandes
y cargas pesadas a alta velocidad
Flexibilidad en el diseo de la pinza y uso de material
Capacidad de carga mejorada que
proporciona mejor rendimiento
ROTACIN DE J4 EN LA MUECA BRAZO J3 ESTRECHO CON REBORDES
PARA MONTAR EQUIPAMIENTO
Con ejes de accionamiento huecos para el motor
de la mueca, el brazo J3 es muy estrecho para
facilitar el acceso a espacios estrechos.
El reductor del eje J4 al extremo del J4 mantiene el
brazo J3 inmvil. El eje 4 rota en el extremo del brazo
Reduce el desgaste en la garra
Diseo duradero y able probado en
la industria de la automocin
Cableado del paquete energtico simple y able
ESTRUCTURA DE MONTAJE
ADICIONAL EN EL BRAZO J3
Capacidad de montar 25 kg adicionales en
el brazo a plena carga en la mueca
El montaje del equipo cerca de la mueca en el brazo

rgido J3 permite dejar libres las mangueras de la
garra y los cables cortos y evita rasgaduras y roturas.
MUECA COMPACTA: NO HAY MOTOR Y IP67
No hay ningn elemento elctrico en la mueca: Todos los
motores para el movimiento de la mueca van montados en
el hombro del robot J3.
Aumenta la abilidad del robot reduciendo el riesgo
de daos de los motores de la mueca debido a altas
temperaturas o aplicaciones en entornos duros
Las altas cargas y ciclos de alta funcin son
posibles gracias a la buena refrigeracin
por aire del motor de la mueca
Servicios de aire y electricidad
integrados desde el eje J1 al J3
MONTAJE EN LA PARED Y EN EL TECHO

POSIBLE PARA M-900iA 260L Y M-900iA/350
Fcil acceso a la mquina que esta siendo servida
Maximiza el uso del rea de trabajo del robot
Nota: Los robots M-900iA/400L y M-900iA/600 se montan
en el suelo, el M-900iA/200P se monta en un rail.
OPCIN: ENTORNOS DUROS (SDLP)
Estructura principal protegida contra
salpicaduras de polvo y agua IP56
La mueca a prueba de polvo puede
sumergirse en agua IP67
El conjunto de accionamientos pueden mojarse IP 66. (El conjunto de accionamientos est
formado por todos los motores, reductores,
engranajes y eje de accionamiento)
Tornillos anticorrosivos
AL REDUCTOR
33
16.03.2010 15:26:48
Dimensiones
34
M-900iA/200P
M-900iA/350, M-900iA/260L
Planta
11
33
Planta
M-900iA/260L
R3100
295
+180
180
+180
-180
M-900iA/350
2236
R 84
770
1050
R 350
200
750
750
750
11
Lateral
Vista posterior
Lateral
325
AREA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
1705
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
M-900iA/350
M-900iA/260L
Frontal
Dibujo base M-900iA/200P
Mueca Brida ISO M-900iA/200P
Mueca Brida ISO M-900iA/350/260L
Mounti
AGUJERO PASANTE
8-M20 PASANTE
348
Mount
696
680
590
750
30
30
167.5
30
30
10-M12 PROF. 20 D 250

EQUIDISTANTE [D]
12-O24
38 C
Robot
10-M12 Depth 20
250Equally spaced [E]
295
340
30
30
152.5
152.5
250 0.05
[B]
+0.040
0
160
340
295
SECTION A-A
A
198.5
(SUPERFICIE DE
MONTAJE)
325
590
35
30
M12X20 PROF. TIP (6) EQUIDISTANTE EN DIA. 200.0 BC
30
14
30
125 250
315 -0.081[C]
14
696
2- 12H7 Depth 383

20
680
250 Equally spaced [D]
13
35
30
1
2.
24
12.000 DIA.DWL X 12.0 PROF. TIP(2)

EQUIDISTANTE EN DIA 200.0 BC
30
375
R212.3
3
8
30
2-D 12H7 PROF. 20 D 250 EQUIDISTANTE [D]

12 AGUJEROS PASANTES PARA EL
MONTAJE, DE DIAMETRO 24, ESCARIADOR DIAM. 38 Y PROF. 5
(SUPERFICIE DE
MONTAJE)
16.03.2010 15:26:56
Dimensiones
35
M-900iA/400L
M-900iA/600
80
R9
R 814
Planta
Planta
R
+180
-180
R 3625
+180
180
R2832
735
2180
735
300
250
250
410
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
1120
3427
1405
1285
300
A
B
250
C
1000
AREA DE
INTERFERENCIA
POSTERIOR
1120
3136
305
612
3350
3625
Frontal
1194
348
827
1000
Lateral
Lateral
Vista posterior
Frontal
AREA A: EL ROBOT PUEDE MOVERSE SIN RESTRICCIN

REA B :EL MOVIMIENTO DE LA MUECA EST RESTRINGIDO DE MODO QUE EL VECTOR DEL CENTRO DE LA MUECA
AL COFG DE LA CAPACIDAD DE CARGA HACIA ABAJO Y MENOS DE 30DE LA VERTICAL
AREA C: EL MOVIMIENTO DE LA MUECA EST RESTRINGIDO DE MODO QUE EL VECTOR DEL CENTRO ES HACIA
ABAJO Y VERTICAL DE LA MUECA AL COFG DE CAPACIDAD DE CARGA
Dibujo base M-900iA/350/260L/400L/600

8 AGUJEROS PASANTES PARA EL
MONTAJE, DE DIAMETRO 24,
ESCARIADOR DIAM. 38 Y PROF. 5
540
460
Mueca Brida ISO M-900iA/600

R243
8
270
230
CLAVIJA 12X12 PROF. TIPO(2)

EQUI. EN 250.0 SOBRE CRCULO
DE TORNILLO
270
230
460
540
610
530
300
13
M12X2.0 PROFUNDIDAD TIPO(6)

EQUI. EN 25.0 SOBRE CRCULO
DE TORNILLO
476.5
348
16.03.2010 15:27:01
36
SERIE M-2000iA
Modelo de Robot
M-2000iA
Controlador
900L

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
900
0.5
9600
4683
330
160
165
720
240
720
45
30
30
50
50
70
14700/2989
14700/2989
4900/2195
1200/1350
0.3
8600
3734
330
160
165
720
240
720
45
30
30
50
50
70
14700/2989
14700/2989
4900/2195
R-30iA
1200 (1350 kg SW)
Tipo IP
J6
Mueca IP67
mm
Alcance Mximo
37
83
34
46
mm
g
12
0
13 0 Kg
50
Kg
*
0K
90
Versiones disponibles:
M-2000iA/1200: Rcord mun
ndial 1200 kg, gran alcance
M-2000iA/900L: 900 kg, Brazo super largo
16.03.2010 15:27:05
L A S E R I E D E R O B O T S D E 6 E J E S M - 2 0 0 0 i A S O N LO S R O B O T S M S F U E R T E S D E L M U N D O , C O N S U
E X T R A O R D I N A R I A C A PA C I D A D D E C A R G A Y A LC A N C E H A N S I D O D I S E A D O S PA R A A P L I C A C I O N E S
I N N O VA D O R A S Y PA R A S U S T I T U I R A G R A S , E L E VA D O R E S Y OT R O S .
Serie M-2000iA, la solucin para:
Manipulacin y paletizado en la industria de
materiales para la construccin
Manipulacin y paletizado en la industria de
las bebidas
Manipulacin y paletizado en la industria de la
madera
Manipulacin de estructuras y productos ultra
pesados en la industria del acero
Fabricacin de vehculos pesados, tractores y
otros equipos
RECORD DEL MUNDO DE CAPACIDAD DE

CARGA Y MOMENTOS DE LA MUECA
El record del mundo de capacidad de carga de la
mueca (1200 kg con 1.25m de offset) permite manejar
las piezas y estructuras ms grandes p. ej. Un bastidor
entero de un tractor o una mquina CNC entera.
Con un robot FANUC M-2000iA haciendo el trabajo de
2 4 robots convencionales, los sistemas robotizados
son ms simples, fciles de reprogramar y ms ables.
ALCANCE TAN LEJANO COMO UNA GRA
El extraordinario alcance vertical (6.2 m para
el M-2000iA/900L) y horizontal (4.68 m para el
M-2000iA/900L y 3.73 m para el M-2000iA/1200)
permiten manejar fcilmente las piezas ms grandes.
No es necesario ningn ral adicional para operaciones
de manipulacin de piezas o de paletizado
Con su enorme capacidad de carga y alcance el robot
FANUC M-2000iA sustituir las gras convencionales
y elevadores multiplicando la capacidad de produccin
al operar de modo totalmente automtico y, al mismo
tiempo, eliminando un trabajo manual peligroso.
BRAZO J3 Y MUECA DELGADOS Y FIABLES
Con los motores de la mueca montados cercar
del centro de rotacin del eje J3, el brazo J3 es
delgado y puede acceder a espacios estrechos
El reductor J4 al nal de J4 mantiene todo el
brazo J3 jo. El eje 4 gira al nal del brazo
Se puede montar equipo en la parte ja del brazo J3
cerca de la garra del robot. El conector End Effector, el
cable de usuario y los conectores de aire para el control
de la garra en el eje J3, simplican la instalacin.
EXCELENTE FIABILIDAD COMPROBADA

Fiable diseo de larga duracin probado
en la industria de la automocin
Mismo diseo de la mueca y del brazo
que utilizan las series R-2000iB y M-900iA,
sobradamente puestos a prueba en la industria de
la automocin y en las aplicaciones ms duras.
ESTRUCTURA ADICIONAL DE MONTAJE
EN EL BRAZO J3 Y EN LA BASE J2
Capacidad de montar 50 kg adicionales en el brazo
J3 con mxima capacidad de carga en la mueca
El montaje de equipo cerca de la mueca en el brazo
rgido J3 mantiene libre las mangueras y acorta el
cableado de la garra evitando roturas y rasgaduras
Capacidad de montar 550 kg adicionales en la base
J2 con mxima capacidad de carga en la mueca
MUECA COMPACTA Y A PRUEBA DE AGUA
Y POLVO: SIN MOTORES Y CON IP67
No hay elementos elctricos en la mueca: todos
los motores para el movimiento de la mueca
estn montados en el hombro del robot, J3.
Riesgo reducido de daar los motores de la mueca
por culpa de un elevado calor o de un entorno severo
Diseo compacto para acceder a espacios estrechos
Son posibles altas cargas y largos ciclos de
trabajo gracias a una buena refrigeracin
por aire de los motores de la mueca
La unidad de la mueca est sellada contra
polvo y agua de acuerdo a las exigencias IP67

Servicios de aire y elctricos integrados desde J1 a J3
Conexiones cortas hasta la herramienta
Fiabilidad del cableado mejorada
Fiabilidad comprobada
ALTA RIGIDEZ MECNICA CON LOS MOTORES
DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR
Adecuado para aplicaciones de fuerza constante
como corte, decapado, pulido, debarbado, etc...
Diseo mecnico simple de alta abilidad
Brazo compacto y requerimiento de espacio moderado
Alta precisin.
Rasgado del cableado interno reducido, debido a
que el recorrido de los cables por el centro de un
reductor hueco en eje del robot (en lugar de un track
para cableado alrededor del eje) p. ej. eje J1
INTELIGENCIA INCLUIDA
Existen varias funciones inteligentes disponibles
opcionalmente, como la iRVision de FANUC que
permite un posicionamiento ms preciso de cada
pieza y compensa las tolerancias en 2D y 3D.
37
16.03.2010 15:27:23
Dimensiones
38
Mueca Brida M-2000iA/900L/1200 (1350 kg)
M-2000iA/900L
R 122
2
Planta
+160
R1
480
-160
200 H7
500
2480
445
400 h8
1027
1027
350
2-12H7 PROF. 15 EQUIDISTANTE

EN DIA 315
1500
1300
1700
4709
1887
Lateral
Frontal
4683
16.03.2010 15:27:23
Dimensiones
M-2000iA/1200 (1350 kg)
39
Dibujo base M-2000iA
Planta
+160
SUPERFICIE DE
MONTAJE
13
22
SUPERFICIE DE
MONTAJE
R 122
2
SUPERFICIE DE
MONTAJE
8-M24 ROSCADO
FOR ROBOT MOUNTING

10- 24 THROUGH
38 2.0 FACING DEPTH 5
-160
CENTRO
ROTACIN
EJE J1
500
1500
445
1027
350
SUPERFICIE DE
MONTAJE
1027
535
1300
4147
1700
1887
Lateral
Frontal
3734
16.03.2010 15:27:24
40
SERIE M-410iB
Modelo de Robot
M-410iB
Controlador

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
160
160
0.5
1940
3143
360
144
136
540
130
130
135
300
/78.48
300
300
0.5
1940
3143
360
144
136
540
85
90
100
190
/137.34
450
450
0.5
2430
3130
360
145
135
540
70
70
70
180
/196/294 i)
700
700
0.5
2700
3143
360
144
136
540
60
60
60
120
/490
R-30iA
Tipo IP
IP54
Alcance Mximo
31
30
mm
mm
43
31
mm
43
43
31
mm
30
45
31
70
16
16
0K
30
0K
0K
45
0K
g
70
Est disponible en 4 versiones diferentes:

M-410iB/160: 160 kg de capacidad de carga
M-410iB/300: 300 kg de capacidad de carga
M-410iB/450: 450 kg de pacidad de carga

M-410iB/700: 700 kg de pacidad de carga
16.03.2010 15:27:26
L A S E R I E M - 4 1 0 i B S O N R O B O T S D E 4 E J E S D E D I C A D O S A A P L I C A C I O N E S D E PA L E T I Z A D O C O N
C A PA C I D A D E S D E C A R G A D E 1 6 0 K G A 7 0 0 K G . FA N U C R O B O T I C S F U E U N O D E L O S P R I M E R O S
P R O V E E D O R E S D E R O B T I C A E N D E S A R R O L L A R U N R O B O T E S P E C I A L PA R A L A S N E C E S I D A D E S D E
PA L E T I Z A D O Y C U E N TA C O N A O S D E E X P E R I E N C I A E N A U T O M AT I Z A C I N D E F I N A L E S D E L N E A D E
PRODUCCIN.
Serie M-410iB - Una de las series de robots de

paletizado ms exitosas del mundo
DISEO OPTIMIZADO PARA PALETIZADO

El diseo dedicado aumenta el rendimiento de
aplicaciones de paletizado y de carga/descarga.
Mltiples posiciones de paletizado
Acceso a la pieza de trabajo desde arriba,
no hay interferencias entre el brazo del
robot y las piezas de paletizado.
Rotacin de 360 del eje J1 para
una gran rea de trabajo.
CONEXIONES DE AIRE Y ELECTRICIDAD
PROVIENEN DE J1 A J4, MUECA HUECA
El cableado de la garra est instalado a travs
de la mueca del robot y no a su alrededor.
Aumentada la abilidad del cableado de la garra
debido a un cableado ms corto que no interere
con elementos de la garra o de la pieza.
Ms fcil de programar
Tiempo til mejorado
Mejor rendimiento
No tiene costes adicionales
BASE Y CONTROLADOR INTEGRADOS

El robot est dotado del pedestal y el
controlador como Standard.
Reduce los espacios en el suelo requeridos en planta
Transporte del robot ms fcil
Reduce el tiempo de instalacin permitiendo
una puesta en produccin ms rpida
Como opcin disponible: Armario separado tamao B
ALTO MOMENTO DE MUECA
E INERCIA PERMITIDO
Habilidad para manipular pinzas de gran
capacidad de carga a alta velocidad, de esta
manera proporciona un alto rendimiento
OPCIN: SERVO HAND

El Servo Hand puede ser 100%
integrado en el robot gracias a:
La mueca hueca para conectar cables
El servo amplicador de 6 ejes, el cual permite
al Servo Hand ser dirigido como un 5 eje.
MOTORES DIRECTAMENTE
ACOPLADOS AL REDUCTOR
Solucin able y compacta
41
16.03.2010 15:27:31
Dimensiones
42
M-410iB/160/300
M-410iB/450
Planta
Planta
+180
+180
R892
R961
R808 REA INTERFERENCIA

COMPENSADOR
LINEA CENTRAL MUECA
180
LINEA CENTRAL MUECA

180
50
R3143
R3130

MOTOR J2

MOTOR J2
180
180
510
510
576
NOTA : REA DE TRABAJO ES

DESDE EL CENTRO DE LA BRIDA
306
NOTA : REA DE TRABAJO

ES DESDE EL CENTRO DE LA BRIDA
(1106, 2469)
REA INTERFERENCIA
EJE J3
(1107, 2527 )
REA
INTERFERENCIA
EJE J3
522
2957
2925
458
1124
1124
1030
1080
Frontal
2251
Lateral
Dibujo base M-410iB/160/300/450 Mueca Brida ISO M-410iB/160/300

1030
980
490
515
1080
1030
1030
Lateral
2X5 AGUJEROS M10

PROF. 19
30 DISTANTES
DIA 60 PASANTE
DIA 56 PASANTE
8 AGUJEROS PARA
MONTAJE PASANTES
DIMETRO 24
2 AGUJEROS
M10H7+0,015 PROF. 21
EQUIDISTANTES
2170
Mueca Brida ISO M-410iB/450
6 AGUJEROS
M10 PROF. 21
EQUIDISTANTES
CENTRO DE
ROTACIN
DEL ROBOT
4 AGUJEROS M20
PASANTES PARA
EQUIPAMIENTO
DE TRANSPORTE
1080
Frontal
2 AGUJEROS M10H
PROF. 19 EQUIDIST
DIA 160BC
DIA 125BC
2 AGUJEROS M24 PASANTES PARA EQUIPAMIENTO DE TRANSPORTE
16.03.2010 15:27:36
Dimensiones
43
M-410iB/700
Mueca Brida M-410iB/700

A
Planta
255
77
03
1080
379
R8
334
60
R7
1030
10
172
R 3143
80
652
620
125H7
PROF. 8
+0.040
0
DIA 250 h8
0
-0.072
SECCIN A-A
255
334
30
30
1220
1300
172
30
390
00
2 -DIA.12H7
PROF. 12
2870
3195
30
+0.018
0
10-M12PROF.20
200 0.15
1030
490
515
25
Lateral
1080
3143
FRONTAL DEL ROBOT
Frontal
CENTRO DE
ROTACIN
DEL EJE J1
515
1107
490
8 DIA.24
PARA
MONTAJE
PASANTES
88
1101
25
1424
1057.5
1596
Dibujo base M-410iB/700
NOTA: FIJACIN DEL ROBOT, USANDO 8

AGUJEROS PASANTES MARCANDO CON O
16.03.2010 15:27:37
44
M-420iA, M-420iA SECONDARY FOOD, M-421iA

Modelo de Robot
Controlador

en mueca
[mm]
[kg]
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
40
0.5
620
1855
320
115
100
540
180
200
200
350
98/2.5
50
0.5
520
1855
115
100
200
200
98/2.5 (d)
M-420iA (2 food)
40
0.5
620
1855
320
115
100
540
180
200
200
350
98/2.5
M-420iA (High Speed wrist)
30
0.5
630
1855
320
115
100
540
180
200
200
720
68/2.5
M-421iA
R-30iA
nd
Tipo IP
Mueca IP67
M-420iA
M-420iA
Ejes
IP54
d) J2
Alcance Mximo
18
55
55
18
1i
A
42
A
0i
42
5m
185
SW
H
iA/
420
30
Kg
40
50
Kg
Kg

Disponible en 4 versiones:
El M-420iA: tiene 4 ejes con una capacidad de carga de 40 kg
El M-420iA (HSW High Speed Wrist), 4 ejes con una capacidad de carga de 30kg.
El M-420iA: Secondary Food tiene 4 ejes con una capacidad de carga de 40 kg y una conguracin especial para alimentacin
El M-421iA: tiene 2 ejes con una capacidad de carga de 50 kg
16.03.2010 15:27:39
EL M - 4 2 0 i A Y EL M - 4 2 1 i A SON ROBOTS QUE ESTN DISEADOS ESPECIALMENTE PARA APLICACIONES DE

MANIPULACIN Y PACKAGING DE ALTA VELOCIDAD.

Aplicaciones de packaging de alta velocidad
Aplicaciones de empaquetado de alta velocidad para alimentacin
DISEO MECNICO DE UTILIDAD ESPECIAL

Diseado especialmente para aplicaciones de
manipulacin y packaging de alta velocidad
Necesidad de espacio en el suelo mnimo
Operaciones de alta velocidad con posibilidad
de grandes capacidades de carga
Gran rea de trabajo para aplicaciones de pick & place
CONEXIONES DE AIRE Y ELECTRICIDAD
PROVIENEN DE J1 A J4, MUECA HUECA
El cableado de la garra est instalado a travs
de la mueca del robot y no a su alrededor.
Aumentada la abilidad del cableado de la garra
debido a un cableado ms corto que no interere
con elementos de la garra o de la pieza.
Ms fcil de programar
Tiempo til mejorado
Mejor rendimiento
No tiene costes adicionales

Habilidad para manipular pinzas grandes
y cargas pesadas a alta velocidad
Capacidad de carga mejorada que
proporciona mejor rendimiento
Solucin able y compacta
MANEJO DE UNIDADES PERIMTRICAS
El robot viene equipado de serie con un servo
amplicador de 6 ejes, que permite al robot controlar:
M-420iA : 2 ejes adicionales para manejo de perifricos
M-421iA : 4 ejes adicionales para manejo de perifricos
UNIDAD ESPECIAL M-420iA

SECONDARY FOOD
GRASA ESPECIAL PARA EL SECTOR
DE LA ALIMENTACIN
Grasa especial para el sector de la
alimentacin para evitar cualquier riesgo de
daar el alimento con grasa o aceite
Cuerpo pintado con Epoxy y diseo
lavable para saneamiento regular.
BRAZO DEL ROBOT DISEADO SEGN
LOS REQUERIMIENTOS DE LIMPIEZA DE
LA INDUSTRIA DE LA ALIMENTACIN
Recubrimiento y sellado especial que protege del agua
caliente, cido y productos de limpieza alcalinos
Supercie de la unidad perfectamente lisa para una
limpieza fcil, evitando la contaminacin por grmenes
IP65
45
16.03.2010 15:27:43
Dimensiones
46
M-420iA
Planta
+160
272
176
544
1148
1633
148
272
R5
21
-160
180
223
126
800
180
153
268
800
CENTRO
ROTACIN
EJE J5
700
Mueca Brida ISO M-420iA

M-421iA
1000
1461
650
45
191
350
2 AGUJEROS DE DIAM. 8
PROF .15 MM EQUIDISTANTES SOBRE
CIRCUMFERENCIA DE
DIAM 100
Frontal
220
570
886
780
764
1000
6-M8 PROF.16MM
EQUIDISTANTES SOBRE
CIRCUMFERENCIA DE
DIAM 100
1855
Lateral
16.03.2010 15:27:53
Dimensiones
M-421iA
47
Dibujo base M-420iA

M-421iA
Planta
585
R45 (TPICO)
533
350
272
+0,1
400 - 0,1
480
600
533
244
15
544
200
FRONTAL
+0,1
- 0,1
+0,022
0,000
190
B
200
(593,621)
(651,920)
+0,1
- 0,1
190
2 AGUJEROS
PASANTES
DIAM. 10
REA DE INTERFERENCIA POSTERIOR
180
800
130
A : CENTRO ROTACIN EJE 1

B : DIA. 4, PASANTE 24 DIA. PROFUNDIDAD 4 (PARA TORNILLOS DE MONTAJE ROBOT)
RANGO DE MOVIMIENTO DE CENTRO DE LA

PLACA FRONTAL DE LA MUECA
(1110,1065)
700
1000
1552.3
800
(1803,665)
390
REA DE INTERFERENCIA POSTERIOR
125
699.5
(717,62)
(1856,265)
(0,0)
Lateral
(959,-384)
(1850,130)
780
(1098,-396)
1000
REA DE TRABAJO RECTANGULAR
16.03.2010 15:27:54
48
SERIE M-430iA
Modelo de Robot
M-430iA
Controlador

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
M-430iA/2F
0.5
55
900
360
230
383
300
540
300
320
320
360
1200
3.5/0.032
1.5/0.0065
M-430iA/2FH
0.5
55
900
360
230
383
300
540
300
320
320
360
2000
3.5/0.032
0/0.005
M-430iA/4FH
0.5
55
900
360
230
383
300
540
300
320
320
360
2000
3.5/0.064
0/0.01
M-430iA/2P
R-30iA
0.5
45
700
360
230
400
380
300
540
300
320
340
300
300
720
3.5/0.032
1.5/0.032
1.5/0.0065
M-430iA/2PH
0.5
57
900
360
230
383
380
300
540
300
320
320
500
500
1700
3.5/0.032
3.5/0.032
1.5/0.005
Tipo IP
IP67
90
90
0m
0m
90
Alcance Mximo
0m
70
43
2F
0iA
/2
A/
0i
mm
FH
/4F
0iA
43
43
900
430
iA/2
/2P
0iA
PH
43
2K
Kg
2
2K
Kg
4K

M-430iA/2F: picker de alta velocidad de 5 ejes para la industria de la alimentacin.
M-430iA/2FH picker de alta velocidad de 5 ejes con mueca de alta velocidad para la industria de la alimentacin.
M-430iA/4FH picker de alta velocidad de 5 ejes con mueca de alta velocidad para la industria de la alimentacin.
M-430iA/2P: picker de alta velocidad de 6 ejes para la industria farmacutica.
M-430iA/2PH: picker de alta velocidad de 6 ejes con mueca de alta velocidad para la industria farmacutica.
16.03.2010 15:27:56
LA SERIE M-430iA SON ROBOTS DE MANIPULACIN, CON UNA CAPACIDAD DE CARGA DE 2 KG, DESARROLLADOS
ESPECIALMENTE PARA APLICACIONES DE ALIMENTACIN O FARMAC UTICAS. OF RECEN ALTOS ND IC ES
DE MANIPULACI N CONTINUA DE OBJETOS, UNA UNIDAD MEC NICA DE ASPECTO LIMPIO Y LAVABLE,
Y UNA SUPERFICIE RESISTENTE A PRODUCTO S QU MICOS.
Serie M-430iA, la solucin para picking

de alta velocidad para la industria de la
alimentacin y farmacutica.
BRAZO DEL ROBOT DISEADO SEGN

LOS REQUERIMIENTOS DE LIMPIEZA DE
LA INDUSTRIA DE LA ALIMENTACIN
Recubrimiento y sellado especial que protege
del agua caliente, cido y productos
de limpieza alcalinos
Supercie de la unidad perfectamente
lisa para una limpieza fcil, evitando
la contaminacin por grmenes
IP67
MONTAJE DE SUELO Y TECHO,
GRAN REA DE TRABAJO
La serie M-430iA ofrece una gran rea de
trabajo comparada a otro tipo de robots,
de esta manera proporciona una alta
exibilidad en el diseo de la clula.
Los robots M-430iA pueden ser montado
en el suelo o en el techo.
SIN GRASA EN EL EJE DE LA MUECA

Ningn riesgo de contaminacin de
grasa en el alimento, incluso en el caso
de fuerte colisin de la mueca.
ESTRUCTURA DE BRAZO HUECO
Sin cableado exterior
Igual duracin de los cables y otros
componentes internos
Sin riesgo de daar cables
Ahorro de coste en mantenimiento
Menos roturas de cableado ya que la mayora
de los reductores son de construccin hueca
UNIDAD ESPECIAL M-430iA/2F

PICKER DE MUY ALTA VELOCIDAD
El control de esfuerzo en tandem del servo
dual se aplica a los ejes J1, J2, y J3
El M-430iA/2F puede soportar
Hasta 120 ciclos / minuto en movimiento continuo
Hasta 200 ciclos / minuto con dos robots
y iRVision Visual Line Tracking
GRASA ESPECIAL PARA EL SECTOR
DE LA ALIMENTACIN
Grasa especial para sector de la alimentacin
para evitar cualquier riesgo de daar
el alimento con grasa o aceite
MUECA DE ALTA VELOCIDAD PARA EL
M-430iA/2FH Y M-430iA/2PH
El M-430iA/2FH tiene una mueca de alta
velocidad que aumenta la velocidad mxima del
eje J5 de 1200 /s a 2000 /s, el M-430iA/2PH
tiene una velocidad mx del eje J6 de 1700 /s)
49
16.03.2010 15:28:01
Dimensiones
50
6 H7 (+0.012) EQUI. EN
50 SOBRE CRCULO DE
TORNILLO
0
31.5 h7 ( +0.025
)
4-M6 PROF.9 EQUI EN

50 SOBRE CRCULO DE
TORNILLO
0
63 h8 (-0.046
)
Mueca Brida ISO M-430iA/2F/2FH/2P
M-430iA/2F/2FH/4FH/2PH
50
Planta
22
8
00
R9
0.02
AGUJERO 23
438
CENTRO
ROTACIN DEL
EJE J4

CENTRO DE ROTACIN DEL
EJE J4
65
95
Dibujo base M-430iA/2F/2FH

550
REA DE TRABAJO HEXAHEDRAL
900
320
38
110
160
4-14 PASANTES
SUPERFICIE DE MONTAJE
15
110
140
FRONTAL
110
320
280
440
160
303
1031
38
38
698
CENTRO ROTACIN DEL

EJE J1
331
Lateral
430
325
Frontal
140
280
16.03.2010 15:28:04
Dimensiones
51
M-430iA/2P
Dibujo base M-430iA/2P
Dibujo base M-430iA/2PH

4-14 PASANTES
SUPERFICIE
DE MONTAJE
260
38
80
130
SUPERFICIE
DE MONTAJE
320
4-14 PASANTES
38
110
160
38
110
320
140
CENTRO ROTACIN DEL
EJE J1
38
+180
FRONTAL
80
700
280
260
220
25
R2
110
80
38
130
Planta
110
38
160
-180
110
140
220
280
CENTRO ROTACIN DEL

EJE J1

CENTRO DE ROTACIN DEL
EJE J4
Mueca Brida M-430iA/2PH
396
792
65
CENTRO
ROTACIN DEL
EJE J4
350
REA DE TRABAJO HEXAHEDRAL
13
700
DIA. 31,5 H7
+0.025
0
81
0.
+0.25
63 h8-0.046
23
50
4-M6 PROF.
EQUIDISTANTE
45
+0.012
0
DIA. 6 -H7 PROF. 7
498
410
465
40.4 0
350
R1
35 -0.25
0
1.5 -0.1
430
Lateral
Frontal
16.03.2010 15:28:05
52
SERIE M-1iA
Modelo de Robot
M-1iA
Controlador
M-1iA/0.5S
Ejes

en mueca
[mm]
[kg]
Peso
mecnico
[kg]
0.5
0.02
20
0.5
0.02
23
R-30iA Mate
M-1iA/0.5A
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
dimetro 280 mm, altura 100 mm
J3
J4

J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
Tipo IP
J6
720
3000
720
300
720
1440
1440
1440
/0.00042
IP20
/0.002
/0.001
28
28
0m
Alcance Mximo
/0.
1iA
5S
0.
A/
1i
5A
m
0,
Kg
0,5
Kg
M-1iA/0.5S:Single rotation axis for high speed picking, (total 4 axes)
M-1iA/0.5A, Three axes wrist for exible assembling, (total 6 axes)
16.03.2010 15:28:08
L A S E R I E M - 1i A D E R O B OT S E S I D E A L PA R A L A S I N D U S T R I A S P R O D U CTO R A S D E E L E CT R N I CA Y D I S P O S I T I VO S
M E C N I C O S . PA R A C L U L A S C O M PA CTA S Y D E P R O D U C C I N R P I D A . L A S E R I E M - 1 i A D E R O B OT S O F R E C E
E L M O V I M I E N T O F L E X I B L E D E U N A M U E C A H U M A N A , T I E M P O S D E C I C LO R P I D O S , B R A Z O U LT R A
C O M PACTO Y P R E C I S I N E N T R E OT R A S C O S A S . LO S C O N T R O L A D O R E S D E FA N U C R - 30 i A M AT E Y R - 30i A M AT E
O P E N A I R R E Q U I E R E N E L M N I M O E S PAC I O Y S O P O R TA F U N C I O N E S C O M O L A i R V I S I O N D E FA N U C .
Manipulacin de piezas pequeas
Operaciones de carga y descarga de mquina
Ensamblaje de dispositivos mecnicos y
electrnicos
Alimentador de piezas exibles
Picking y packing de piezas pequeas
NUEVO ROBOT LIGERO PARA LA INDUSTRIA

ELECTRNICA, DISPOSITIVOS DE MEDICIN
Y OTRAS QUE REQUIERAN PRECISIN
Capacidad de carga de hasta 0.5kg para aplicaciones
de manipulacin y picking con tornillos, tarjetas
impresas de circuitos, etc.
Rango de movimiento con dimetro de 280 mm
por 100 mm sin zonas muertas, ideal para tareas
automatizadas, que necesitan la exibilidad completa
de una mano humana.
Para clulas de produccin ultra compactas, gracias
al brazo compacto y ligero del robot M-1iA de FANUC
y al fuerte controlador R-30iA Mate Open Air.
RENDIMIENTO SUPERIOR Y
MOVIMIENTO GIL DE 6 EJES
La productividad ms alta para aplicaciones
de ensamblaje y picking
Mecanismo ligero con el mejor tiempo de ciclo
El nico mecanismo con cinemtica paralela
de 6 ejes que permite automatizar aplicaciones
complicadas como insercin compleja, encolado,
soldadura de forma ms exible ,etc
MONTAJE QUE AHORRA ESPACIO

Poca masa en el brazo <= 23kg (versin de 6 ejes con
base integrada) para un robot ligero y compacto.
El acceso ms alto de la pieza de trabajo y la base
integrada, permite la instalacin plug and play.
El brazo del robot puede ir montado en el suelo, en el
techo y en ngulo, para ahorrar espacio y optimizar el
acceso a las piezas de trabajo y el tiempo de ciclo.
CONTROLADOR INTELIGENTE Y COMPACTO
El controlador de FANUC R-30iA Mate Open Air
es ultra compacto y se puede montar dentro
del armario del controlador estndar
La iRVision integrada de FANUC puede localizar y
comprobar las piezas de trabajo para aplicaciones de
alimentacin exible de piezas y otras tareas inteligentes
(la cmara se debe montar remotamente desde el robot)
El Force Sensor integrado de FANUC puede
controlar la fuerza en el ensamblaje guiado y
otras aplicaciones inteligentes (el Forc Sensor
se debe montar remotamente desde el robot)
53
16.03.2010 15:28:17
Dimensiones
54
Mueca Brida M-1iA/0.5A
M-1iA/0.5A
430
370
185
80
Planta
499
334
Lateral
Frontal
4-M3 PROF. 5
40
29 39
7.5
60
124.35
310.85
205
435
2-3H8 PROF. 3
R366
94
39.5
280
30
16.03.2010 15:28:17
Dimensiones
55
M-1iA/0.5S
Mueca Brida M-1iA/0.5S

28
Planta
11
430
370
+0.018
0
14H7
25 h7
0
-0.021
4-M3 PROF. 5
2-3H8 PROF. 3
499
334
Frontal
15
40
7.5
60
124.35
310.85
205
435
Lateral
R366
94
280
16.03.2010 15:28:20
56
M-16iB/10LT
Arc Mate 120iB/10LT
M-20iA/20T
Arc Mate 120iC/20T
Robots
Top Mount
Loader

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
10
0.1(2)
135
1735
20
0.08(2)
185
1662
50
0.07(2)
410
1900
M-710iC/70T
70
0.07(2)
410
1900
R-2000iB/200T
200
0.3(2)
1100
2207
M-710iC/50T
R-30iA

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
Tipo IP
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6
300
608
400
280
900
165
175
350
340
520
22/0.63
22/0.63
9.8/0.15
300
586
400
360
900
175
180
360
360
550
44/1.04
44/1.04
22/0.28
261
491
720
250
720
175
175
250
250
355
206/28
206/28
127/11
261
491
720
250
720
120
120
225
225
225
294/28
294/28
147/11

(IP67 opcional),
mueca y eje J3 IP67
245
406
720
250
720
dependiendo de las
Controlador
dependiendo de las
Modelo de Robot
70
90
110
110
155
1274/117.6
1274/117.6
686/58.8
Mueca & eje J3 IP67,

resto IP54

(IP55 opcional),
mueca y eje J3 IP67
2) Este valor no est disponible para prtico.
00
T
70
iC
/
10
00T
iB/2
000
Kg
50 K
Kg
Kg
20
70
7m
220
R-2
10
Kg
200
19
/50
10iC
M-7
M
AM -16
12 iB/1
0iB 0L
/10
LT
-7
mm
T
20
iA/ 0T
20 C/2
M- 120i
AM
35
17
mm
62
16
190
0m
Alcance Mximo

Los robots invertidos en rail estn disponibles en las siguientes versiones:
M-16iB/10LT: 10 kg
M-16iB/20T: 20 kg
Arc Mate 120iB/10LT: 10 kg, soldadura al arco
Arc Mate 120iB/20T: 20 kg, soldadura al arco
M-710iC/50T: 50 kg
M-710iC/70T: 70 kg
R-2000iB/200T: 200 kg
16.03.2010 15:28:22
TOP MOUNT LOADER OFR ECEN UN RAN G O DE TRABA JO MAYOR GRAC IAS AL EJE PRIN C IPAL
M O N TA D O E N E L R A L Y P R O P O R C I O N A U N A G R A N F L E X I B I L I DA D PA R A T R A B A JA R C O N M Q U I N A S
PLEGADORAS, MANIPULACIN DE PIEZAS Y SOLDADURA AL ARCO .
Robots montados en un ral la solucin para:
Mquinas plegadora
Manipulacin de piezas
Soldadura
UNIDADES MONTADAS EN RAIL

Los robots invertidos se montan en un rail a
90 grados o invertidos en el eje lineal 1.
POSIBILIDAD DE MONTAR 2
ROBOTS EN UN SOLO RAIL
Aumentando la exibilidad en el diseo de la clula
CAPACIDAD PARA SERVIR A

MLTIPLES MQUINAS
Un robot puede servir a mltiples mquinas de forma
vertical y/o horizontal reduciendo costes de inversin.
Las mquinas puedes estar situadas dentro
del rea de trabajo de un robot pero sin la
necesidad de estar directamente en lnea, al
igual que los robots normales con prtico.
OPCIN: MOTORES MS RPIDOS PARA LOS EJES

DE LOS RAILES (M-710iC/50T Y M-710iC/70T)
El eje del rail est equipado de serie
con el motor FANUC aiF22/3000.
Es posible pedir el motor FANUC aiS30/3000
que ofrece un alto momento de torsin
y una mejor aceleracin. sto permite
tiempos de ciclo ms rpidos.
ESPACIO DEL SUELO REDUCIDO

El robot invertido en rail reduce los requisitos
de altura y espacio en el suelo, comparado
a los robots lineales del prtico.
sto permite acceso total a las
mquinas y a las piezas

Menos roturas de cableado ya que la mayora
de los reductores son de construccin hueca
57
16.03.2010 15:28:25
Dimensiones
58
Arc Mate 120iB/10LT M-16iB/10LT

Planta (Montaje invertido)
Lateral derecho
Alzado (Montaje invertido)
770
Lateral izquierdo
(Montaje invertido)
Dibujo base Arc Mate 120iB/10LT/20T
100
400
400
200
200
1138
31.8 DIAG. 7 AGUJEROS

PASANTES DEL ANCLAJE AL SUELO
960
900
500
400
750
100
1227
200
MNIMA SEPARACIN PARA DUAL ARM

31.8 DIAG. 5
AGUJEROS
PASANTES DEL
ANCLAJE AL
SUELO
900
R1735
1227
Lateral izquierdo
(Montaje lateral)
Planta (Montaje lateral)
900
1227
Lateral derecho
500
Mueca Brida ISO

Arc Mate 120iB/10LTM-16iB/10LT
Alzado (Montaje lateral)
770
100
+0.000
0.025
50 DIA.
+0.021
0.000
25 DIA.
621
+0.012
0.000
R106
960
560
100
500
120
750
100
CENT.
100
DIA.
CENT.
M6 X 10 DP. TYP. (4)

ESPACIADO EQUIDISTANTE EN 40.
SOBRE CRCULO DE
TORNILLO
Mueca Brida ISO M-20iC/20T
Planta
1662
100
R1735
M-20iA/20T
6 DIAG. DWL X 10 DP.

TYP.(1) EN 40. SOBRE
CRCULO DE TORNILLO
1662
RANGO DE MOVIMIENTO
DEL EJE J5
22
2-18 AGUJEROS PASANTES
62
75
4 18 AGUJEROS
PASANTES 26
ALOJAMIENTO PROF.5
62
75
790
280
251.5 265
160 85
Dibujo base M-20iA/20T
+0.012
0
270
835
154
119
56.5
100
CONECTOR DE USUARIO
250
120
FRONTAL
16.03.2010 15:28:30
Dimensiones
59
M-710iC/50T/70T
Lateral derecho
Lateral izquierdo
(Montaje invertido)
R 1900 EN EL
CENTRO DE J5
RECORRIDO DEL
RAIL
Mueca Brida ISO M-710iC/50T/70T
52
170
6 +0.000
0.063
870
1016
M8 X 16.0 DP. 10 ESPACIADO EQUIDISTANTE EN 100.0

SOBRE CRCULO DE TORNILLO
125 +0.000
0.063
1480

+209
TIRANTE OPCIONAL DE LA
COLUMNA
Planta (Montaje lateral)
Lateral derecho
6 +0.3
0.0
Alzado (Montaje lateral)
Lateral izquierdo
(Montaje lateral)
R109.5
63H7
143
170
ROSCADO
1.0x45
R.5 MAX
R 1900 EN
EL CENTRO DE J5
RECORRIDO DEL
RAIL
8.000 DWL X15.0 DP.

2 ESPACIADO EQUIDISTANTE
EN 100.0
R126.7
175
870
1016
1480
+119
TIRANTE OPCIONAL
DE LA COLUMNA
R-2000iB/200T
Mueca Brida ISO

R-2000iB/200T
R 2207
189
1075
+0.000
0.063
225
160
LA OPCIN DUAL ARM PUEDE SER

ROTADA 180
+0.035
0.000
80
77
170
130
13
1110
LA OPCIN DUAL ARM ROBOT
244
260
260
R189.3
30
TYP.
M10 X 20 DP. TYP.(10) COMO

MUESTRA EN 125.0.
+0.015
0.000
RECORRIDO DEL RAIL
Lateral derecho
En frente (Montaje invertido)
10.000 DIAG. DWL X 20.0 DP.

TYP.(2) ESPACIADO
EQUIDISTANTE EN 125.0 .
16.03.2010 15:28:34
60
SERIE DE PINTURA
Modelo de Robot
Controlador
P-50iA
Robots para
aplicaciones
de pintura
R-30iA
c)

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
7.5
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6
0.2
249e)
1360
275
270
294
1080
1080
1080
160
160
160
460
480
600
(g)

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
P-200E
R-J3iB
15
0.5
523
2800
210
150
160
> 360
> 360
720
96
119
150
353
429
364
P-250iA/10S
R-30iA
10
0.2
495
2000
320
280
314
1080
1080
1080
160
160
160
375
430
545
P-250iA/15
R-30iA
15
0.2
520
2800
320
280
330
1080
1080
1080
160
160
160
375
430
545
Tipo IP
Mecanismo de
Purga con aire seco
totalmente cerrado.
Certicacin ATEX
para ambientes explosivos, CE EX, II 2G EEx
p ib c IIB T4.
Alcance Mximo
0m
10
280
0iA
/
P-
25
mm
50
P-
60
00E
P-2
20
00
mm
0m
280
13
iA
A/1
50i
P-2
7,5
Kg
Kg
10
Kg
15
15
Kg
La serie de robots de pintura est disponible

en los siguientes modelos:
P-50iA: 7.5 kg de capacidad de carga y 1360 mm de alcance
P-200E: 15 kg de capacidad de carga y 2800 mm de alcance
P-250iA/10S: 10 kg de capacidad de carga y 2000 mm de alcance

P-250iA/15: 15 kg de capacidad de carga y 2800 mm de alcance
16.03.2010 15:28:35
L A S E R I E D E R O B O T S D E P I N T U R A D E FA N U C E S A P R O P I A D A PA R A U N E X T E N S O R A N G O D E
A P L I C A C I O N E S D E P I N T U R A Y R E C U B R I M I E N TO D E S U P E R F I C I E S . O F R E C E N U N A A LTA F L E X I B I L I D A D Y
P R E C I S I N PA R A P I N TA R T O D O T I P O D E M AT E R I A L E S C O M O P L S T I C O , M E TA L , M A D E R A
Los robots de pintura son ideales para muchos
tipos de aplicaciones y materiales:
Interior y exterior de automviles
Plsticos (p. ej. telfonos mviles)
Madera
Acero
Anticorrosin
P-500 para aplicaciones de pintura en el
sector de la automocin.
Y muchos otros
P-50iA
P-200E
P-250iA/10S
P-250iA/15
P-50iA
P-250iA/10S
P-50iA
P-250iA/10S
P-250iA/15
BRAZO LIGERO DE ALUMINIO PARA PINTURA

Construccin de aluminio
Requiere menos energa para funcionar, por lo
que reduce el coste del consumo energtico
Seguridad mejorada: no hay riesgo de
provocar ignicin en caso de colisin
Limpieza fcil
Supercie exterior lisa para minimizar la contaminacin
MUECA HUECA PARA PINTURA
Mueca hueca patentada para P-50iA/ P-200E/ P-250iA/15:
Dimetro interno de 60 mm del brazo J3 al J6 para P-50iA
Dimetro interno de 60 mm del brazo J4
al J6 para P-200E y P-250iA/15
Da exibilidad mxima al usuario para el
diseo de paquete del cableado
Reduce el riesgo de daos en los tubos (mangueras)
Ms econmico para el paquete del cableado
Riesgo limitado de contaminacin de la pieza por los
desechos que caen de las mangueras de pintura expuestas
Permite movimientos fuertes sin riesgo
de daar los tubos de la pintura
Produccin probada del diseo de la
mueca - tercera generacin!
DIRECCIN Y COMPONENTES DE DISEO COMN

La unidad mecnica EX proven se logra purgando
no solamente las 2 reas donde los motores estn
instalados, sin tambin toda la cavidad del robot - los
motores estndares de FANUC pueden ser utilizados
Tan ables y dinmicos como el resto
de los robots de FANUC
Los engranajes, los motores y los reductores estndares
se utilizan en todos los robots de FANUC con el acoplador
directo del motor, demostrando la misma abilidad.
Produccin probada de la mueca : 3 generacin
Controlador del robot FANUC probado
Misma estructura de programa que los robots amarillos
Fcil de programar
SOFTWARE DE APLICACIN POTENTE
Y DEDICADO = PaintTool
PaintTool ofrece funciones de proceso avanzado:
Manejo orientado al proceso
Ahorro de tiempo en la conguracin de parmetros
Terminologa especca del proceso
Unidades atomizadas y con ventilador calibrado
40 Preprogramas por color
Hot Edit: edicin de parmetros de pintura y
puntos de movimiento durante la produccin
Fcil instalacin de programas de line tracking
MONTAJE EXTERNO DE CABLES

El tubo neumtico de aire y el del color estn jados
en el exterior del brazo en el brazo J3 y J2
Ninguna restriccin en el rea de trabajo
Ms seguridad apartados a los cables jos
Los tubos quedan apartado de la mueca, lo cual
permite conservar la pieza de trabajo limpia
MONTAJE EN EL SUELO E INVERTIDO
El robot puede ir montado en el suelo o
invertido sin ningn tipo de restriccin
Los robots montados de forma invertida proporcionan
acceso ms fcil a la mquina en la que operan y a las
zonas de carga/descarga de piezas
Nota: El P-50iA tambin puede montarse en la pared (90)
APROVADO POR ATEX
El robot est totalmente certicado por
ATEX (a prueba de explosin)
Categoria 2
Grupo IIG (anteriormente zone 1)
61
16.03.2010 15:28:38
Dimensiones
62
P-50iA
Dibujo base
Isomtrico
137
451
22
410
0 41
41
0
2720
458
309
247
R1360
R1360
2720
1838
2529
410
451
1606
2390
R387
492
Mueca Brida ISO

275
492
Planta
350
489
Frontal
Lateral
138
M5-0.8-6H TAP
PROF. 11,5 (6)
AGUJEROS
3.990
11.5 PROF.
35
25
25
50
MAX
2363
50
60
ROSCADO
250
MAX
50
43.30 43.30
110
7,5 KG CARGA
P-200E
Rail in-booth actual
Interfaz en pedestal
3,4
573 min
9096
7572
6048
573 min
1257
1328
1064.4
700
402
2400.0
2800.0
141
590.0
844
Nuevo rail in-booth modular
295.0
933
455
C
B
A
LC J2
1511.0
1768.0
346.0
692.0
Dimensiones e interfaces de la mueca
700.0
1458.4
38.1
STK
30
+12.7
44.1-18.0
1038.0
1510.6
557.0
2400.0
2800.0
Lateral
Planta
300
max
30
5.012
B
60
680
856 MIN
73.0
50
max
6XM5X0.8-6H
PASO ROSCA
100.00
110.00
16.03.2010 15:28:55
Dimensiones
63
P-250iA/10S
4000
4000
PUNTO USADO PARA LA GENERACIN DEL REA DE TRABAJO
PUNTO USADO PARA LA GENERACIN DEL REA DE TRABAJO

1000
R2000
1000
10 KG DE CAPACIDAD DE
CARGA
530
153
360
R2000
10 KG DE CAPACIDAD DE
CARGA
530
50
300
300
10 KG DE CAPACIDAD DE CARGA
1000
10 KG DE CAPACIDAD DE CARGA
1000
1286
23
354
1286
23
R400
R 400
50
50
820
153
360
50.00
820
1532
354
263
1532
263
Frontal
R 1000
Frontal
R1000
750
REA DE TRABAJO REPRESENTADA

CON EL CNCAMO QUITADO
REA DE TRABAJO
750
REA DE TRABAJO
Lateral
Lateral
P-250iA/15
P-250iA/15, P-250iA/10S
5600
Mueca Brida ISO
153
331
50
+X
213
300
730
1400 (P250iA/15)
1000 (P250iA/10S)
1400
213
2800
Dibujo base
1915
5600
82
242
1400
+ 0.012
5.012 0
10.0
1800
365
15
160
426
2800
2145
70
+ 0.03
73 0
+Y
50
354
100
550
820
160
110 0
-0.023
263
366
242
100
6X 60
12
1400
490
730
Lateral
Planta
16.03.2010 15:28:56
64
SERIE PAINT MATE

Modelo de Robot
Paint Mate
Controlador
PaintMate 200iA

en mueca
[mm]
[kg]
Ejes
R-30iA Mate
PaintMate 200iA/5L
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
0.02
35
704
340/360
200
388
380
240
720
350
350
400
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
0.03
37
892
340/360
230
373
380
240
720
270
270
270
450
450
720
11.9/0.3
11.9/0.3
6.7/0.1
Tipo IP
Certicacin ATEX
cat. II 2G + 2D
89
2m
Alcance Mximo
5L
70
0iA
/
4m
20
m
20
0iA
5K
5K
g
Los siguientes modelos de robots Paint Mate estn disponibles:

Paint Mate 200iA con capacidad de carga de 5kg y alcance de 704mm
Paint Mate 200iA/5L con capacidad de carga de 5kg y alcance de 892mm
16.03.2010 15:28:58
LO S R O B OT S PA I N T M AT E D E FA N U C S O N I D E A L E S PA R A U N A M P L I O R A N G O D E A P L I C A C I O N E S D E
P I N TA D O . S U TA M A O C O M PA CT O , S U A LTA V E LO C I D A D D E LO S E J E S Y S U A LTA C A PA C I D A D D E C A R G A
P E R M I T E N A U T O M AT I Z A R E L P I N TA D O M A N U A L D E P I E Z A S P E Q U E A S LO G R A N D O M E J O R E S R AT I O S
D E P R O D U C C I N Y U N A M E J O R C A L I D A D PA R A TO D O T I P O D E M AT E R I A L E S C O M O P L S T I C O S , M E TA L ,
MADERA
Los robots Paint Mate de FANUC son ideales
para muchos tipos de materials y aplicaciones:
Componentes de automocin (p.ej. retrovisores, depsitos de motocicletas)
Plstico y goma (p.ej. telfonos mviles,
cascos)
Maderas (p.ej. muebles, ventanas)
Acero y productos fabricados
Bienes de consume (p.ej. TV, hornos caseros)
Anti-corrosin
...y otros muchos
BRAZO LIGERO DE ALUMINIO PARA PINTURA

Fabricado en aluminio
Requiere menos potencia para funcionar, y por
tanto reduce los costes de consumo elctrico
Seguridad mejorada: no hay riesgo de
incendio en caso de colisin
Lavado fcil
A prueba de agua
Superfcie exterior pulida para reducir contaminacin
BRAZO COMPACTO Y MUECA DELGADA
PARA REAS DE PINTADO PEQUEAS
Con el menor volumen y la menor necesidad de
espacio de su clase, los robots Paint Mate son
ideales para cabinas de pintado reducidas.
La mueca estrecha y fuerte puede trabajar en espacios
reducidos mientras la capacidad de carga de 5kg es
suciente para manejar pistolas dobles o especiales.
DISEO Y COMPONENTES DE TIPO STANDARD
Se logra una unidad mecnica a prueba de EX
purgando toda la cavidad del robot
Tan able y dinmico como el resto de robots FANUC
Transmisiones, motores y reductores standard
como los utilizados en todos los robots FANUC, con
acoplamiento directo al motor, consiguiendo as la
misma abilidad
Controlador de robot FANUC

La misma estructura de programacin que los robots
FANUC para otras aplicaciones
Fcil de programar
POTENTE SOFTWARE DE APLICACIN
ESPECIALIZADO LR PAINTTOOL
LR PaintTool ofrece funciones de procesos avanzadas:
Funcionamiento orientado al proceso
Ahorro de tiempo en la conguracin
de parmetros del proceso
Terminologa especca
Unidades calibradas para
atomizacin y aire de abanico
40 preprogramaciones por color
Hot Edit: edicin de los parmetros de pintado y
de los puntos de movimiento durante la produccin
Fcil instalacin de programas de Line Tracking
(Ver captulo de Herramientas de aplicacin)
MONTAJE EXTERIOR DEL CABLE

Las mangueras del color y del aire estn
jados externamente al brazo J3 y J2
Sin restricciones en el rea de trabajo
Seguridad mejorada gracias a la jacin de los cables
Las mangueras estn apartadas de la mueca,
para no interferir en el pintado de la pieza
MONTAJE EN EL TECHO, EN EL SUELO,
EN LA PARED O EN NGULO
Los robots Paint Mate pueden montarse
fcilmente sobre las piezas de trabajo.
Los robots pueden montarse en el suelo y en el techo.
Los robots montados en el techo proporcionan
un acceso ms fcil a mquinas que estn siendo
alimentadas y a reas de carga/descarga
Montados en la pared, los robots Paint Mate
pueden procesar piezas a 1100mm y a 1400mm
CERTIFICACIN ATEX
El brazo del robot est totalmente certicado
ATEX (a prueba de explosin)
Categora 2
Grupo HG (antes Zona 1) y Grupo HD
65
16.03.2010 15:29:24
Dimensiones
Paint Mate 200iA
66
Dibujo base
Mueca Brida
260
20
446
4XM10X1,5
4 - 11 AGUJEROS
PASANTES
205
160
+ 0.012
0.000
15
45
190
7.00
5.000
M5X8.0 PROFUNDIDAD
DE TORNILLO
130
117 95
160
234
265
TIPO(1) EN 31,5 SOBRE
CRCULO DE TORNILLO
808
398
6.0
Planta
470
0.000
R704
-0.025
70.0
40.00
R181
320
CONTROLADOR R-30iA MATE
10
+ 0.021
20.00 0.000
10
3.0
Planta
80.0
120
104
320
285
137
251
80
300
123
145
1079
75
750
450
825
369
307
128
170
120
108
160
A
235
333
513
130
A
246
704
265
Frontal
Lateral
Vista posterior
Lateral
260
16.03.2010 15:29:44
Dimensiones
Paint Mate 200iA/5L
67
Mueca Brida
Dibujo base
260
20
4 - D11 AGUJEROS
PASANTES
205
446
4XM10 X 1.5
160
15
190
M3X5.0 PROFUNDIDAD
TIPO (2)
AMBOS LADOS
117 95
M5X8.0 PROFUNDIDAD
DE TORNILLO
45
130
160
234
265
TIPO(1) EN 31,5 SOBRE
CRCULO DE TORNILLO
808
Planta
398
R892
10
6.0
R181
0.000
- 0.025
10
40.00
470
320
70.0
+ 0.021
0.000
20.00
Planta
3.0
80.0
104
123
410
C
B
237
120
400
145
75
450
251
1266
414
128
170
371
120
160
A
235
273
A
246
130
265
Frontal
Lateral
Vista posterior
Lateral
260
742
892
16.03.2010 15:29:47
68
F-200iB
Modelo de Robot
F-200iB
Controlador
F-200iB
R-30iA
Ejes

en mueca
[mm]
[kg]
100
0.1
Peso
mecnico
[kg]
Alcance
Mximo
[mm]
190
1040
J1
J2
J3
J4

J5
J6
J1
J2
las orientaciones angulares varian en funcin de la posicin de la brida dentro del rea de trabajo
J3
J4
J5
horizontal: 1500 mm/s

vertical: 300 mm/s

/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
/ Inercia [kgm2]
Tipo IP
J6
588/36(1)
IP54
1) En la brida
40
10
Alcance Mximo
mm
0iB
20
F-
g
0K
10
16.03.2010 15:29:49
EL F - 2 0 0 i B ES UN ROBOT SERVO-CONDUCIDO DE 6 GRADOS DE LIBERTAD CONECTADOS PARALELAMENTE

DISEADO PARA UTILIZARLO EN VARIEDAD DE PROCESOS DE FBRICACIN Y ENSAMBLAJE PARA AUTOMOCIN.
EL F-200i B EST DISEADO PARA APLICACIONES QUE REQUIEREN UNA RIGIDEZ EXTREMA Y UNA REPETIBILIDAD
EXCEPCIONAL EN UNA SOLA UNIDAD COMPACTA Y PODEROSA.
F-200iB es la solucin para:
Soldadura robotizada sub-compacta
Soldadura de peanas
Carga/posicionamiento
Funcionamiento de tuercas
Elevacin de vehculo y ubicacin
Eliminacin de material
Suministro de piezas
DISEO NICO HEXAPOD

Sistema muy estable para aplicaciones de fuerza
como mecanizado, desbarbado, corte
Solucin de sujecin exible para
aplicaciones como manipulacin de piezas
para una soldadura por puntos ja
Seguridad aumentada, ya que su tamao pequeo
y su forma hexapod evita que los trabajadores se
lastimen seriamente al permanecer cerca del robot.
POSICIN DE LA HERRAMIENTA PROGRAMABLE
El robot puede proporcionar la posicin exible de la
localizacin de la herramienta para la localizacin
exacta de los cuerpos y las piezas del coche.
MNIMOS REQUERIMIENTOS DE MANTENIMIENTO

Menos componentes mecnicos:
Mnimo necesidad de stock de recambios
Reduccin del tiempo de reparacin debido a la
facilidad y rapidez de montaje de las partes
MTTR (Mean Time To Repair) < 30 min
1 servicio al ao requerido
Los Robots de FANUC no requieren ningn
paquete de bateras especial, se pueden
utilizar bateras comerciales disminuyendo
los costes de mantenimiento al cliente
UNIDAD COMPACTA PEQUEA

Uso optimizado del espacio
MONTAJE EN EL SUELO O EN EL TECHO
El robot se puede montar en el suelo y en el techo
69
16.03.2010 15:29:52
Dimensiones
70
Planta
(+Y)
AREA DE TRABAJO
CINEMATICA
F-200iB
(-X)
(+X)
A LA UNIDAD
DE BATERIA
(-Y)
Lateral
Frontal
1040
1021.86
510.93
332.72
520
443
REA DE TRABAJO
HEXAHEDRAL
800
1237.27
1039.92
829.19
754.64
868.67
743.52
1237.27
1023.78
(+X)
1024.57
(+Z)
(+Z)
790.61
409
(+Y)
15
16.03.2010 15:30:01
Dimensiones
71
Placa frontal (Brida ISO)
Base
100 DIA.
90 DIA.
162
10
1 X 45
160
80
700
609
103.5
313.5
+0.000
0.063 DIA.
325
+0.030
0.000 DIA.
231.5 220
126.5
144
126.5
231.5 220
144
650
(+X)
30
411.6
30
(+Y)
219
TYP.
M10X20 PROF. TIP(6)

EQUID. EN 125,0 DIA. B.C.
204
CENT.
TYP.
10.000 DIA. DWL. X 20 DP.

TYP.(2) ESPACIADOS
IGUALMENTE EN 125,0 DIA. B.C.
9 AGUJEROS
PASANTES PARA
EL MONTAJE, DE
DIAMETRO 18,
ESCARIADOR
DIAM. 28 Y PROF.7
0.1
284.073
314.927
475.3
248
260
177.5
0.1
185.000
82
82
0.1
248 185.000
177.5
260
44
8 DIA.
ROSCADO
80
77.5
189
142
16.03.2010 15:30:01
72
POSICIONADORES
1 eje, capacidad de carga 300 kg
Posicionadores
1 eje, capacidad de carga 1000 kg

2 ejes, capacidad de carga 500 kg
Controlador
R-30iA
Posicionadores
Ejes
Mx. capacidad de
carga [kg]
Peso mecnico [kg]

J1
J2
J1
J2
Momento J1 (Rotacin/Inclinacin) [Nm] /

Inercia [kgm2]
J4 Momento [Nm]
/ Inercia [kgm2]
-
300
85
740
160
353/2450/230
1000
280
740
120
1568/20580/460
500
295
270
480
120
190
1764/300
686/100
FANUC ofrece los siguientes posicionadores estndares para

utilizar en aplicaciones que requieran movimiento coordinado:
1-eje
1 eje y 300 kg de capacidad de carga
1-eje y 1000 kg de capacidad de carga
2-ejes y 500 kg de capacidad de carga
16.03.2010 15:30:01
LA SERIE DE P O S I C I O N A D O R E S SON UN COMPAERO IDEAL PARA LOS ROBOTS FANU C EN TODAS LA S

APL ICACION ES DONDE E S NE CESARIA LA COLO CACIN PRE CISA DE PIEZA S.
Los posicionadores pueden usarse en:
Soldadura al arco
Sellado, encolado
Soldadura por puntos
Recubrimiento
Pulido, desbarbado
INSTALACIN RPIDA
Todos los software y hardware necesarios son
preparados por FANUC.
Estas soluciones 100% FANUC permiten una instalacin
rpida y fcil.
ALTA CAPACIDAD DE CARGA
Con una capacidad de carga de 300kg a 1000kg, los
posicionadores FANUC pueden mover grandes piezas
de trabajo de forma rpida y exacta.
PERFECTA COORDINACIN CON ROBOTS FANUC
Los posicionadores pueden proveerse con todos los
robots FANUC.
Su alta velocidad y aceleracin garantizan una alta
coordinacin de movimiento entre el posicionador y el
robot. Esto es esencial para alcanzar una alta calidad
de producto y rendimiento global.
73
16.03.2010 15:30:04
Dimensiones
74
1- Posicionador de 1 eje servocontrolado (300KG)
Planta
1- Posicionador de 1 eje servocontrolado (1000 kg)
Planta
2- 10 PASANTE (PARA
MASTERIZACIN)
300
380
3- 10 H8 ROSCADO
+0.022
0
12-M10 PASANTE ESPACIADO EQUIDISTANTE
350
15
11
3
P R O F H7
.6
360
374
185
+0.035
0
65
OPCIN DE MOTOR CUBIERTO
27
0
+ 0,022
2-DIA. 10H8
PROF. 8
12-M16 PROF. 25
EQUIDISTANTE
207
409
Frontal
582
575
143
6-M12 PROF. 20
EQUIDISTANTE
183
Lateral
20
26
260
160
H
PROF 7
.8
M
DI
20
1 ECO
HU
ET
+ 0,040
450
485
RO
329.5
654
259
294
OPCIN DE CONECTOR HARTING
Frontal
Lateral
16.03.2010 15:30:04
Dimensiones
75
2- Posicionador de 2 ejes servocontrolado
Planta
113H7 +0.035
PROF. 6
0
500
CABLE DE SEAL (0.2SQ 12 PARES)
450
2- RC 3/8 PROFUNDIDAD
9 POR AIRE
10-M12 ROSCADO
2- 12 H8 (+0.027
PROF. 12
0
580
320
R 2
90
350
150
Lateral
243
250
Frontal
16.03.2010 15:30:09
76
SERIE F-100iA
Modelo
Tipo
104
4 ejes (J1, J2,

j3, J4)
104L
F-100iA
105
Articulated
105L
105S
Ejes ControInstalacin
lados
Rango de movimiento
J1
J2
J3
Velocidad max. de movimiento

J4
J5
+/-360
J2
J3
J4
J5
Dinmico
Esttico
136kgf (1333N) en
el centro de la brida
- 75kgf (735N) a 250
mm desde el eje J4
158kgf (1548N) en
- 75kgf (735N) a 250
mm desde el eje J4
Impulso
Precisin
(Error medio)
Repetibilidad
(Error
medio)
Mtodo de
control
+475/-25mm
Montaje en el
suelo, en la pared +225/-25mm
o en ngulo
+475/-25mm
5 ejes (J1, J2, J3,
(hasta 15)
J4, J5)
+225/-25mm
+/-190
+245/-25mm +/-185
+475/-25mm
+/-90
+/-360
200mm/s
55/s
85mm/s
70/s
25/s
49/s
Peso de
la unidad
mecnica
Ambiente
de la instalacin
Rango
IP
Temperatura ambiente:
0-45C, Humedad ambiente : Normalmente: 755 RH o
menos (no condensacin, no
permite congelacin) Corto
tiempo (en un mes): Max.
955RH Vibracin:0,5G
(4,9m/s2) o menos
IP54
111kg
+225/-25mm
+/-360
105LS
J1
Capacidad de carga de la mueca
136kgf (1333N) en el centro
158kgf (1548N) en el centro
de la brida -52kgf (510N) a
de la brida -52kgf (735N) a
250 mm desde el eje J4
250 mm desde el eje J4
-180kgf (1764N) en
-75kgf (735N) a 250
mm desde el eje J4
Punto de interseccin
de J5 y J5
< 0.25mm a 180mm

desde el centro de
la brida
< 0.07mm a
180mm desde
el centro de la
brida
Sistema
servo-controlado
elctricamente
por servo-motores
AC
130 kg
120 kg
139 kg
121 kg
140 kg
Ess
E
Estn
disponibles varias configuraciones:
F-100iA/104, brazo de 4 ejes, 136kg de carga, 250mm recorrido
ido
o J1
J1
F-100iA/104L, brazo largo de 4 ejes, 136kg de carga, 500mm recorrrido
do
o J1
J1
F-100iA/105, brazo de 5 ejes, 136kg de carga, 250mm recorrido J1
F-100iA/105L, brazo largo de 5 ejes, 136kg de carga, 500mm recorrido J1
F-100iA/105S, brazo de 5 ejes, 136kg de carga, 250mm recorrido J1 con mueca verstil
F-100iA/105LS, brazo largo de 5 ejes, 136kg de carga, 500mm recorrido con mueca verstil
16.03.2010 15:30:10
LA SERIE DE R OBOTS FA NUC F-100iA SON LO S COMPAERO S ID E ALES PARA LOS R OBOTS DE S OLDADURA
POR PUNTO S FA N UC Y PARA TODAS L AS APL ICACIONES D ONDE SE REQUIERA UN POSICIONAMIE NT
P R ECISO DE LA S PIEZA S.
El robot FANUC F-100iA es una unidad de
posicionado polivalente y programable compuesta de precisos servo-posicionadores que
posicionan clavijas y abrazaderas mediante
datos matemticos generados por un simulador off-line
El F-100iA puede usarse para:
Soldadura al Arco
Pulido, debarbado
UTILLAJE PROGRAMABLE: MENOR

COSTE, MAYOR POLIVALENCIA
Mltiples piezas, p.ej. se puede trabajar con
carrocerias en un sistema de produccin exible con
robots F-100iA sin necesidad de diferentes garras.
Reprogramar el F-100iA en lugar de tener que
sustituir herramientas (como en los sistemas
convencionales), permite al F-100iA reducir
drsticamente el tiempo de cambio de herramienta
consiguiendo un mayor ahorro
Convertible cambio rpido entre modelos
Ergonmico puede optimizar la altura de la carga
para adaptarse al operador
Econmico proceso, diseo y produccin de bajo

coste
Reprogramable y reutilizable
Software intuitivo - Fcil de congurar, ajustar y
depurar.
Herramientas menos complejas - Reduce el
mantenimiento de las herramientas y el tiempo de
parada.
Solucin estandarizada - La formacin necesaria es
mnima
Totalmente programable off-line
Reduce las necesidades de espacio de suelo
77
16.03.2010 15:30:27
Dimensiones
78
F-100iA/104
F-100iA/104L
Planta
Planta
PTMS
R2
R2
NOTE
THE TWO DOTTED LINES SHOW
60
25
25
60
260
R 260
260
520
R 260
520
PTMS
PTMS OPERATION AREA.

475
225
(770)
285
485
(1020)
Frontal
(270 )
260
PTMS
704.4 (J3=0MM)
949.4
679.4
704.4 (J3=0MM)
230 (J1=0MM)
Lateral
Frontal
949.4
260
679.4
PTMS
190 (J1=0MM)
735
(270)
285
Lateral
16.03.2010 15:30:41
Dimensiones
79
F-100iA/105S
F-100iA/105
F-100iA/105S
Planta
Planta
PTMS
0
19
80
R1
330
19
R
25
25
18
340
NOTE
THE TWO DOT
PTMS OPERAT
680
660
PTMS
225
225
(910)
555
(930)
70
365
565
58
80 0.6
57
745.4 (J3=0MM)
1060.4
720.4
745.4 (J3=0MM)
70
260
(270)
PTMS
190 (J1=0MM)
MOUNTING FACE
Lateral
Frontal
990.4
260
720.4
PTMS
190 (J1=0MM)
70
(340)
70
70
355
Lateral
Frontal
F-100iA/105L
F-100iA/105LS
Planta
Planta
340
330
680
660
PTMS
PTMS
25
475
475
(1160)
R7
0
230 (J1=0MM)
260
(340)
815
Lateral
Frontal
1060.4
745.4 (J3=0MM)
990.4
720.4
745.4 (J3=0MM)
Frontal
70
58
260
80 0.6
57
230(J1=0MM)
(270)
PTMS
PTMS
0
R7
365
805
R7
0
355
R7
0
(1180)
720.4
25
Lateral
16.03.2010 15:30:41
CONTROLADOR R-30iA
80
16.03.2010 15:30:43
EL CONT ROLA DOR DE SISTEMA R - 3 0 i A DE FA NUC ROBOT ICS UTILIZA LA TECNOLOGA MS AVANZADA
DENTRO DE UN DISEO PROBADO, FIABLE Y EFICIENTE. SU CAPACIDAD DE PROCESO Y SU ARQUITECTURA
ABIERTA PERMITEN MEJORAR EL RENDIMIENTO DE LA APLICAC I N Y DE LOS MOVIMIENTOS, MIE NTRAS
SI M PL I FICA LA INTE GR ACIN CON EL SIST EMA.
EL CONTROLADOR DE SISTEMA R-30iA INCORPORA EL CONCEPTO NICO PLUG-IN OPTIONS DE FANUC ROBOTICS, EL CUAL PERMITE FLEXIBILIDAD PARA
CONFIGURACIONES ESPECFICAS PARA CUALQUIER APLICACIN, MIENTRAS MANTIENE ELEMENTOS COMUNES PARA TODOS LOS USUARIOS DEL SISTEMA.
EL CONTROLADOR R-30iA OFRECE UN CONTROL MEJORADO DE LA VIBRACIN, REDUCIENDO CONSIDERABLEMENTE LOS TIEMPOS DE ACELERACIN Y
DECELERACIN DEL ROBOT, LOGRANDO TIEMPOS DE CICLO REDUCIDOS.
El controlador integra un sistema de visin 2D para acelerar
la instalacin de aplicaciones de visin, este sistema puede
ser fcilmente actualizado a un sistema de visin 3D.
COMUNICACIN AVANZADA R-30iA
Sencilla carga y descargar de programas del robot al servidor.
Ethernet incorporado (100 BaseTX)
I/O-link de FANUC (Master)
Funcin de e-mail como opcin
Fieldbus (como opcin)
ProBUS (Master y slave, separado)
DeviceNET (Master y slave, separado)
CC Link
CARACTERSTICAS I/O AVANZADAS
Salidas/Entradas (I/O) son seales elctricas a travs de las cuales
el robot puede controlar la garra y otras herramientas externas. Es
necesario tambin para la comunicacin con mquinas externas (por
ej. mquinas CNC) las cuales el robot deba cargar y descargar.
Tipos disponibles de I/O
DI/DO (digital)
RI/RO en el brazo del robot (digital)
GI/GO (I/O digital agrupada)
UI/UO (I/O digital para control remoto por PLC externo)
AI/AO (analgica)
WI/WO (I/O para soldadura al arco)
SI/SO (interfaz standard del panel de operaciones)
La conguracin I/O puede ser guardada y restaurada por
separado usando una tarjeta de memoria PCMCIA
CONTROL DE FLEXIN DEL BRAZO

El controlador calcula automticamente la exin del brazo
causada por la gravedad y la aceleracin, y la compensa.
La absoluta precisin del robot es mejorada gracias
a esta caracterstica nica de FANUC.
SISTEMA DE ENFRIAMIENTO EFICIENTE
CON CIRCUITO DE AIRE SEPARADO
Refrigerado por aire externo para una mxima ecacia
Flujo de aire posterior, ahorrando espacio en el suelo y
posibilitando colocar varios controladores uno al lado de otro.
Todos los componentes son IP54, por lo tanto ningn ltro
es necesario (reduccin de mantenimiento y costes).
Circuito de aire interno completamente sellado
No entra aire exterior dentro del componente
No puede entrar polvo en el controlador y causar cortocircuitos
Los ventiladores en la puerta y en el rack del controlador
aseguran la refrigeracin ptima de todos los componentes
CONTROL EXTENDIDO DE EJES R-30iA

El controlador puede manejar hasta 40 ejes1) que utilicen
motores FANUC (divididos en hasta 5 grupos; un grupo
puede controlar hasta 9 ejes), tales como:
4 brazos de robot +
4 grupos auxiliares de ejes (posicionadores de soldadura
al arco, railes de robots, servo hands, garras... )
Hay tres tipos de control de movimiento disponibles:
Ejes auxiliares extendidos: para railes de robot
y herramientas simples (garras)
Nobot: (con hasta 5 grupos de ejes de movimiento separados):
para herramientas servodirigidas y otros perifricos inteligentes
Posicionador: (con hasta 5 grupos de ejes de movimiento
separados): para posicionadores de soldadura de arco, con
movimiento coordinado entre el robot y el posicionador.
LAS SIGUIENTES OPCIONES ESTN DISPONIBLES
COMO EXTENSIONES DE ESTA CARACTERSTICA:
Desconexin de eje auxiliar: para el diseo seguro
de estaciones manuales de carga/descarga
Lmite de par: para controlar la fuerza de la servo garra
Funcin de cambio de Servo hand: la cual permite
cambiar y desconectar servo hands y herramientas
Continuous turn: para herramientas y posicionadores
que necesitan una rotacin sin n
Multimotion para grupos mltiples
Control de mltiples robots (dual/ multiple arm) para ms de un robot
81
16.03.2010 15:30:47
ARRANQUE RPIDO
El controlador R-30iA necesita menos de 1 minuto para arrancar
(e incluso menos con solamente el software bsico).
En caso de apagn:
El programa del robot reinicia mucho ms deprisa que con cualquier
programa basado en PC (el sistema operativo no es Windows).
La funcin de continuacin hotstart permite reiniciar
con seguridad y continuar la produccin despus de un
apagn: no hace falta rehacer todo el movimiento.
Chequeo nico de tolerancia al continuar: en caso de cualquier
interrupcin del programa, el robot memoriza automticamente
su posicin antes del fallo. Cuando el programa contina,
comprueba si el robot se ha movido fuera de la tolerancia
preestablecida. Esto evita movimientos y colisiones inesperadas.
Tiempo de trabajo incrementado (disponibilidad del robot)
SOLUCIN INTEGRADA DE VISIN INTELIGENTE iRVISION 2)
El controlador integra un sistema de visin 2D para acelerar la instalacin
de aplicaciones de visin, este sistema puede ser fcilmente actualizado a:.
2D Vision Shift
2D Visual Line Tracking
3D Vision
3D Vision Bin Picking
3D Compensation
REQUISITOS DE MANTENIMIENTO MNIMOS
El tamao del controlador permite el acceso
rpido a todos los componentes
Nmero mnimo de componentes
No hay ltros de aire
La parada de emergencia y las conexiones I/O
facilitan el cambio rpido de componentes
Diseo especial quick-change para el servo amplicador de 6 ejes
Todos los cables tienen conectores, permitiendo un cambio fcil
Cambio rpido del cuadro amplicador jado con solamente 2 tornillos
Todos los componentes se pueden cambiar sin herramientas especiales
Bajo MTTR (Tiempo medio hasta reparacin)
Caractersticas de diagnstico remoto
FUNCIONES DE PROGRAMACIN POTENTES

El controlador funciona con el sistema operativo
de FANUC, que aporta fuertes ventajas:
Libre de virus (no basado en PC)
Alta seguridad de datos en caso de apagn
Rpido arranque del software bsico
Fcil de utilizar
El controlador ofrece varias posibilidades de programacin:
TPE (editor Teach pendant) modo estndar de programacin
Opciones avanzadas de programacin ofine tales como el ROBOGUIDE
PMC integrado (opcional)
KAREL (opcional)
El TPE es un lenguaje de interpretacin tipo block style
: permite la programacin rpida y econmica.
Posibilidad de registrar hasta 11 000 posiciones
con la conguracin de memoria bsica
Una sola tecla del Teach Pendant registra una
operacin completa del robot
Las operaciones standard (por ejemplo; movimiento,
comienzo del arco, extremo del arco, lgica) puede ser
seleccionadas y adaptadas a la aplicacin muy fcilmente
El movimiento TPE incluye:
Movimientos joint, lineales y circulares
TCP remoto, movimiento coordinado y otras funciones opcionalmente
SEGURIDAD CLASE 4
Seguridad clase 4 (EN 954-1) con Dual Check Safety.
DCS consiste en 2 canales de seguridad I/O funcionando en
2 procesadores independientes que se controlan mutuamente.
Dual Check Safety cumple con los estndares de seguridad
europeos. Dos procesadores supervisan la posicin y la velocidad
real del servo del motor para doble seguridad. La seguridad
proporciona conformidad a los estndares de seguridad sin
ningn sacricio en ecacia y coste de la mquina.
82
DUAL CHECK SAFETY EN EL ROBOT TIENE

LAS SIGUIENTES CARACTERSTICAS:
Entrada de seguridad de 2 canales para el vallado,
Parada de emergencia, Servo Off
Salida de seguridad de 2 canales para Parada de emergencia
Las mismas entradas y salidas de seguridad que el R-J3iB y R-J3
Cortes de seguridad de la potencia del Servo
Motor usando conectores magnticos
Clasicacin de seguridad de acuerdo con la evaluacin
de riesgos EN 954-1 clase 4 (el nivel ms alto tal como
se necesita para carga manual de prensas)
SERVO MONITORING- DETECCIN DE SOBRECARGA,
DE SOBRECALENTAMIENTO Y DE COLISIN
Continuo monitorizacin de la corriente del motor por el
servo control para un mejor mantenimiento preventivo.
Monitorizacin de Sobrecalentamiento: la disipacin de
la energa y la capacidad de cada motor son continuamente
monitorizados, al igual que el ciclo de trabajo del robot.
En caso de sobrecalentamiento, emite una alarma y el robot para.
Deteccin de colisin (monitorizacin del exceso de par): se monitoriza
la diferencia entre la corriente real del motor y la esperada. Se pueden
detectar rpidamente colisiones y problemas mecnicos/elctricos del
robot antes de que se produzcan daos serios. La alarma de exceso
de par alerta al operario mientras la alarma de colisin para el robot.
Las colisiones son registradas permitiendo un posterior anlisis.
Monitorizacin de Sobrecarga (OVC): el par se monitoriza y se
detecta la sobrecarga cuando el valor llega a ser demasiado alto.
Monitorizacin de Posicin: el siguiente error del servo
control es monitorizado constantemente. Dispara y para las
alarmas de exceso de error de movimiento/parada.
CONTROL DE VIBRACIN
Gracias a las mejores capacidades de hardware y software, el
controlador R-30iA ofrece un mejor control de vibracin del robot.
Esto reduce considerablemente los tiempos de aceleracin y
deceleracin del robot, reduciendo los tiempos de ciclo.
16.03.2010 15:30:47
AMPLIO RANGO DE CONEXIONES (USB, PCMCIA, INTERFACES)

El controlador R-30iA tiene una interfaz USB en la parte delantera
del panel y una interfaz PCMCIA dentro del armario controlador.
3 conexiones de interfaz en serie (RS232C, RS422), esto permite
Conectar un Floppy
Conectar una impresora
Transferencia de datos (opcional)
Sensor interface (opcional)
Teclado CRT (opcional)
Transferencia de datos especcos del usuario con la opcin KAREL
Esto permite hacer copias de seguridad y restaurar
datos y programas de modo rpido y econmico
83
iPENDANT STANDARD
El iPendant de FANUC es un teach pendant inteligente y
est disponible como Standard (excepto con PaintTool).
La pantalla tctil est disponible como opcin.
Acceso va Ethernet a websites
Vista del estado de equipos perifricos y de servidores de
pginas web html de otros robots (cuando est disponible)
Pantalla coloreada, multi-ventanas
Pantalla personalizable
Ms fcil trabajar con el robot, aumenta la productividad.
Armarios B (normal) y A (tamao pequeo) disponibles
Controlador R-30iA
R-30iA Dimensiones externas del controlador (armario-A)

Todos los modelos aprox. 120kg. Excepto M-410iB aprox.140kg.
R-30iA Dimensiones externas del controlador (armario-B)

Todos los modelos aprox. 180kg. Excepto M-900iA, M-410iB, R-2000iB/200T aprox. 200kg.
(37)
Controlador R-30iA
500
470
550
600
+
(31)
12
576
12
200
740
100 50
360
60
100
(10)
1100
62 110
16.03.2010 15:30:47
84
16.03.2010 15:30:49
EL CONT ROLA DOR DE SISTEMA R-30i A MATE DE FA NUC R OBOTIC S OF RECE UN TAMA O RE DU CIDO PARA
EL ROBOT L R M A T E 2 0 0 i C . EL CONT ROL ADOR PROPORCIONA UN SISTEMA DE VISIN 2D INTE GRADA
COMO OPCIN PARA ACELERAR LA INSTALACIN DE APLICACIONES DE VISIN, PUEDE SER FCILMENTE
ACTUALIZADO A UN SISTEMA DE VISIN 3D .
CARACTERSTICAS DE COMUNICACIN R-30iA Mate
Sencilla carga y descargar de programas del robot al servidor.
Interfaz PCMCIA dentro del controlador
1 conexin de interfaz en serie (RS232C, RS422), esto permite
I/O-link de FANUC (Master)
Ethernet incorporado (100 BaseTX) RS-232 standard (cambiable a RS422)
Fieldbus (optional)
ProBUS (Master y slave, separados)
DeviceNET (Master y slave, separatedos)
CC Link
FL Net
CARACTERSTICAS I/O PARA R-30iA MATE
Las Salidas/Entradas (I/O) son seales elctricas a travs de las cuales el
robot puede controlar la garra y otras herramientas externas.
Es necesario tambin para la comunicacin con mquinas externas
(por ej. mquinas CNC) las cuales el robot deba cargar y descargar.
28 entradas y 24 salidas como conguracin Standard
16 32 mdulos de conexin posibles con un rack externo
Tipos disponibles de I/O
DI/DO (digital)
RI/RO en el brazo del robot (digital)
GI/GO (I/O digital agrupada)
UI/UO (I/O digital para control remoto por PLC externo)
AI/AO (analgica)
La conguracin I/O puede ser guardada y restaurada por
separado usando una tarjeta de memoria PCMCIA
ARRANQUE RPIDO
El controlador R-30iA Mate necesita menos de 1 minuto para
arrancar (e incluso menos con solamente el software bsico).
En caso de apagn:
El programa del robot reinicia mucho ms deprisa que con cualquier
programa basado en PC (el sistema operativo no es Windows).
La funcin de continuacin hotstart permite reiniciar
con seguridad y continuar la produccin despus de un
apagn: no hace falta rehacer todo el movimiento.
Chequeo nico de tolerancia al continuar: en caso de cualquier
interrupcin del programa, el robot memoriza automticamente
su posicin antes del fallo. Cuando el programa contina,
comprueba si el robot se ha movido fuera de la tolerancia
preestablecida. Esto evita movimientos y colisiones inesperadas.
Tiempo de trabajo incrementado (disponibilidad del robot)
REQUISITOS DE MANTENIMIENTO MNIMOS

El tamao del controlador permite el acceso
rpido a todos los componentes
Nmero mnimo de componentes
No hay ltros de aire
La parada de emergencia y las conexiones I/O
facilitan el cambio rpido de componentes
Diseo especial quick-change para el servo amplicador de 6 ejes
Todos los cables tienen conectores, permitiendo un cambio fcil
Cambio rpido del cuadro amplicador jado con solamente 2 tornillos
Todos los componentes se pueden cambiar sin herramientas especiales
Bajo MTTR (Tiempo medio hasta reparacin)
Caractersticas de diagnstico remoto
SOLUCIN INTEGRADA DE VISIN INTELIGENTE iRVISION

El controlador integra un sistema de visin 2D para acelerar la instalacin
de aplicaciones de visin, este sistema puede ser fcilmente actualizado a:
2D Vision Shift
2D Visual Line Tracking
3D Vision
3D Vision Bin Picking
3D Compensation
85
16.03.2010 15:30:51
FUNCIONES DE PROGRAMACIN POTENTES

El controlador funciona con el sistema operativo
de FANUC, que aporta fuertes ventajas:
Libre de virus (no basado en PC)
Alta seguridad de datos en caso de apagn
Rpido arranque del software bsico
Fcil de utilizar
El controlador ofrece varias posibilidades de programacin:
TPE (editor Teach pendant) modo estndar de programacin
Opciones avanzadas de programacin ofine tales como el ROBOGUIDE
PMC integrado (opcional)
KAREL (opcional)
El TPE es un lenguaje de interpretacin tipo block style:
permite la programacin rpida y econmica.
Posibilidad de registrar hasta 11 000 posiciones
con la conguracin de memoria bsica
Una sola tecla del Teach Pendant registra una
operacin completa del robot
Las operaciones standard (por ejemplo; movimiento,
comienzo del arco, extremo del arco, lgica) puede ser
seleccionadas y adaptadas a la aplicacin muy fcilmente
El movimiento TPE incluye:
Movimientos joint, lineales y circulares
TCP remoto, movimiento coordinado y otras funciones opcionalmente
SEGURIDAD CLASE 4
Seguridad clase 4 (EN 954-1) con Dual Check Safety.
DCS consiste en 2 canales de seguridad I/O funcionando en
2 procesadores independientes que se controlan mutuamente.
Dual Check Safety cumple con los estndares de seguridad
europeos. Dos procesadores supervisan la posicin y la velocidad
real del servo del motor para doble seguridad. La seguridad
proporciona conformidad a los estndares de seguridad sin
ningn sacricio en ecacia y coste de la mquina.
SERVO MONITORING- DETECCIN DE SOBRECARGA,

DE SOBRECALENTAMIENTO Y DE COLISIN
Continuo monitorizacin de la corriente del motor por el
servo control para un mejor mantenimiento preventivo.
Monitorizacin de Sobrecalentamiento: la disipacin de la
energa y la capacidad de cada motor son continuamente
monitorizados, al igual que el ciclo de trabajo del robot. En caso
de sobrecalentamiento, emite una alarma y el robot para.
Deteccin de colisin (monitorizacin del exceso de par): se monitoriza
la diferencia entre la corriente real del motor y la esperada Se pueden
detectar rpidamente colisiones y problemas mecnicos/elctricos del
robot antes de que se produzcan daos serios. La alarma de exceso
de par alerta al operario mientras la alarma de colisin para el robot.
Las colisiones son registradas permitiendo un posterior anlisis.
Monitorizacin de Sobrecarga (OVC): el par se monitoriza y se
detecta la sobrecarga cuando el valor llega a ser demasiado alto.
Monitorizacin de Posicin: el siguiente error del servo
control es monitorizado constantemente. Dispara y para las
alarmas de exceso de error de movimiento/parada.
iPENDANT STANDARD
El iPendant de FANUC es un teach pendant inteligente y
est disponible como Standard (excepto con PaintTool).
La pantalla tctil est disponible como opcin.
Acceso va Ethernet a websites
Vista del estado de equipos perifricos y de servidores de
pginas web html de otros robots (cuando est disponible)
Pantalla coloreada, multi-ventanas
Pantalla personalizable
Ms fcil trabajar con el robot, aumenta la productividad.
86
CONTROLADOR R-30iA MATE OPEN AIR

-TAMAO PC INDUSTRIAL
Controlador diseado para ahorrar espacio en clulas
pequeas y compactas, disponiendo los robots FANUC
LR Mate 200iC y M-1iA del controlador R-30iA Open Air.
El Controlador Open Air tiene las dimensiones ms
pequeas y est refrigerado por el aire exterior soplado a
travs del regulador, mientras que ofrece la funcionalidad
completa disponible con el Controlador R-30iA Mate.
El Controlador Open Air necesita ser instalado
en un ambiente limpio y seco.
Las dimensiones del controlador son ideales para
montarlo dentro de un armario de control industrial (que
puede proporcionar por ejemplo, proteccin IP54)
Dimensiones: Alto = 200 mm x Ancho = 370 mm x Profundidad = 450 mm
Peso: 20Kg
Ahorro de energa: solo 1.2KVA requisito de la
capacidad de la energa de entrada
Requiere ambiente limpio y seco: Categora II, grado de
contaminacin 2, IEC60664-1 de la instalacin
ON/OFF, interruptor de la seleccin de modo, parada de
emergencia y pulsador START en el panel frontal.
Ranura PMCIA para el almacenaje de datos.
Nuevo iPendant ligero con ranura USB que puede ser conectada.
Dual Check Safety en el robot tiene las siguientes caractersticas:

Entrada de seguridad de 2 canales para el vallado,
Parada de emergencia, Servo Off
Salida de seguridad de 2 canales para Parada de emergencia
Las mismas entradas y salidas de seguridad que el R-J3iB y R-J3
Cortes de seguridad de la potencia del Servo
Motor usando conectores magnticos
Clasicacin de seguridad de acuerdo con la evaluacin
de riesgos EN 954-1 clase 4 (el nivel ms alto tal como
se necesita para carga manual de prensas)
16.03.2010 15:30:51
87
Controlador R-30iA Mate
Controlador R-30iA Mate Open Air
Peso aprox. 55kg.
Peso aprox. 20kg.
Isomtrico
Isomtrico
Planta
Planta
275
65
40
255
370
45
20.5
208
450
512
375
400
25
20.5
ATTENTION
139
ESET
Frontal
12
118
10
446
470
55
190
320
Lateral
255
200
85
TR
12
RESE
RESET
Lateral
Vista posterior
75
Frontal
16.03.2010 15:30:52
iRVISION
88
16.03.2010 15:30:55
EL SISTEMA DE VI SIN i R V I S I O N EST COMPLETAMENTE INTEGRADO EN EL CONTROLADOR R- 30iA.
DESCRIPCIN
No se necesita hardware especial con iRVision:
No hace falta un PC
No se necesita espacio adicional para el PC
No se necesita hardware
adicional en el controlador
Solo se necesita la cmara para ser
conectada en el controlador
Esto permite:
Ahorro de dinero debido a menos
necesidad de hardware
Fiabilidad ms alta debido a
menos piezas necesarias
No hay problemas de compatibilidad,
tecnologa 100% FANUC
EL SOFTWARE IRVISION ESTA COMPLETAMENTE

INCRUSTADO EN EL CONTROLADOR
Procesado de imagen en la CPU del robot
Producto 100% Fanuc, con posibilidades
2D, 3D y 2D con seguimiento de pieza
Mtodo GPM con escalas de grises ( Localizacin de
patrones geomtricos ) para deteccin de piezas
255 niveles de grises / resolucin
de 512x480 o 640x480 pixels
Capacidad de gestin de cmara de
alta resolucin / 1280x960 pixels
Soporte para cmara de color / resolucin
512x480 o 640x480 pixels
Almacenamiento de datos en la CPU del robot ( hasta
150 piezas / puede ser incrementado hasta 3000 )
Un mximo de 32 cmaras progresivas
estndar pueden ser conectadas
La informacin de posicin puede ser compartida
con otros robots va comunicaciones
Visin 2D para aplicaciones de

despaletizado, entregando coordenadas
x,y,z,(R) para piezas inmviles
Visin mltiple 2D con envo de coordenadas para
piezas inmviles y precisin incrementada para
piezas grandes gracias al sistema de visin mltiple
Bin-Picking 2D con envo de coordenadas
as como direccin de aproximacin con
respecto a la lnea de visin de la cmara
Visin 2D de marco otante, con envo de
coordenadas para piezas inmviles. En este
proceso la cmara es embarcada en el robot,
permitiendo diferentes orientaciones y enfoques.
Se realiza una compensacin de movimiento
con respecto a la posicin de la cmara.
Control de errores sin envo de informacin
de posicin. Solamente se enva informacin
booleana (0=FALSE/ 1=TRUE). Este proceso
evala si el resultado es aceptable o no.
Visin 3DL mltiple, con envo de coordenadas,

X,Y,Z,W,P,R para piezas inmviles, con
incremento de precisin para piezas de gran
tamao gracias al uso de cmara mltiple
Visin 3DL Cross Section, con envo de coordenadas
X,Y,Z (conectadas a la herramienta o al plano
de usuario ). Con proyeccin de trama laser
para generar un patrn sobre la pieza
iRVISION 2D POSIBILIDAD DE
DIFERENTES PROCESOS 2D
Proceso simple de visin 2D con envo de
coordenadas de posicin para piezas jas
iRVISION 3DL POSIBILIDAD DE

DIFERENTES TIPOS DE PROCESO 3DL
Visin 3DL simple, con envo de coordenadas
X,Y,Z,W,P,R para piezas inmviles
HERRAMIENTA DE LOCALIZACIN GPM

Permite detectar patrones de imagen
previamente memorizados
DIFERENTES SUB-HERRAMIENTAS SOPORTADAS

POR LA MAYORIA DE PROCESOS DE VISIN
HERRAMIENTA DE LOCALIZACION MULTIPLE
Permite seleccionar diferentes
elementos localizadores
HERRAMIENTA DE VENTANA MULTIPLE
Permite seleccionar una ventana
de bsqueda predenida
89
16.03.2010 15:30:58
DESCRIPCIN
HERRAMIENTA DE HISTOGRAMA
Hace una medicin del nivel de grises de un rea denida
DIFERENTES MODOS DE EXPOSICIN
Modo de exposicin multi/automtico para
compensacin de uctuaciones lumnicas
iRVISION 2D CON VISUAL LINE TRACKING
Consiste en dos procesos diferentes de tracking 2D, con envo
de coordenadas X,Y,R para recoger piezas en movimiento
( al vuelo ) desde una cinta transportadora. Esta opcin
contiene todo lo necesario para el control del proceso.
SOPORTE PARA iRVISION 2D CON LINE TRACKING
Proceso de visin 2D simple (deteccin de pieza
con una captura y funcin de bsqueda)
Proceso de visin 2D mltiple (deteccin de pieza con
dos capturas de imagen y funcin de bsqueda)
Posibilidad de conexin de varios robots a un solo sistema de
visin (el nmero de robots tericamente no es restrictivo)
Equilibrado de cargas para recogidas sobre cinta
transportadora (las piezas que llegan son distribuidas de
forma equitativa a todos los robots disponibles)
Soporte para funcin de bandeja (control de llenado de blisters)
Diferentes variantes de sistema
Varios nmeros de robots
Diferentes cintas transportadoras (posibilidad
de cinta de entrada y de salida)
Soporte para funcin de suministro
Posibilidad de diferentes diseos de posicin
Completo control de pila de piezas
Podra ser utilizado sin sistema de visin
Preparado para soporte PickPro
90
iRCALIBRATION SUITE
iRCALIBRATION VISION SHIFT
Modica y desplaza las posiciones de un programa despus de
mover o reinstalar una clula, desplazando los programas generados
ofine (ROBOGUIDE) para que coincida con la aplicacin real.
iRCALIBRATION TCP SET
Realiza o chequea automticamente el TCP al robot.
iRCALIBRATION VISION MULTICAL
Calibracin relativa a la relacin entre dos unidades mecnicas
controladas por un controlador (tpicacmente Dual-, Triple
y Quadarm en aplicaciones de soldadura al arco)
iRCALIBRATION VISION MASTERING
Ejecuta la funcin de masterizado por visin para masterizar o
remasterizar los ejes J2 a J5 de un robot FANUC con la identicacin
de los datos de la compensacin de la graveda al mismo tiempo (p.ej.
despus de una sustitucin de un motor, caja de engranes, etc)
iRCALIBRATION VISION FRAME SET
Ejecuta los ejes de coordenadas User midiendo el objetivo con
una cmara, temporalmente montado en la garra del robot.
16.03.2010 15:31:01
DESCRIPCIN
91
16.03.2010 15:31:01
ROBOGUIDE
92
16.03.2010 15:31:07
E L R O B O G U I D E E S U N A H E R R A M I E N TA D E A N I M AC I N E S P E C F I CA M E N T E D E S A R R O LLADA PARA LA
PRODUCCIN Y MANTENIMIENTO DE SISTEMAS DE ROBOTS. PUEDE SER UTILIZADO TANTO EN LA OFICINA
C OMO EN LA FBRI CA.
ROBOGUIDE tiene como objetivo vericar la
operacin del robot. Por ejemplo, puede buscar
posibles interferencias entre el robot y otros
objetos, vericar varias operaciones con una
simulacin animada o incluso monitorizar un
robot con una imagen animada.
Los ingenieros de ventas y de aplicaciones
pueden importar modelos CAD de piezas,
mquinas-herramienta y clulas de trabajo.
Es fcil simular las operaciones y el
rendimiento del sistema del robot y evaluar
el alcance y los tiempos de ciclo.
Incluye un Integrated Virtual Teach Pendant
que parece y opera como un Teach Pendant
real.
CALIBRADO DE CLULA Y USER FRAME

ROBOGUIDE
Crea automticamente programas de referencia para
calibrar la simulacin segn el sistema de robot real.
Tres posiciones del robot dadas permiten
ajustar el proceso entero.
COLLISION DETECTION
La caracterstica de deteccin de colisin da
una advertencia visual en caso de colisiones
durante la simulacin del robot.
FCIL PROGRAMACIN DE LAS HERRAMIENTAS
DE SOFTWARE ESTNDARS
Los paquetes de software de aplicacin se pueden
seleccionar y congurar con ROBOGUIDE.
Esto reduce el coste del sistema y acelera
drsticamente el arranque del sistema.
POTENTE SOFTWARE DE PROGRAMACIN

OFFLINE FCIL DE UTILIZAR
ROBOGUIDE permite una potente programacin
con una interfaz intuitiva y fcil de usar
El diseo de la clula y el tiempo de
ciclo se pueden testear ofine
Tecnologa de controlador virtual para
alcances y tiempos de ciclo reales
Todos los modelos de robots (R-J3iB) pueden
simularse. Los softwares de aplicacin
ArcTool, SpotTool y HandlingTool pueden
ser seleccionados y congurados.
Fcil de utilizar con Virtual Teach Pendant
(mens y pantallas iguales a las del robot real)
La programacin ofine agiliza la
integracin del sistema y reduce costes
Analizador de tiempos de ciclo; deteccin de
colisin y visualizacin del entorno de trabajo.
Visualizacin del trazado como Node
Map; salida de vdeo AVI
Importacin de piezas de trabajo, herramientas,
accesorios y obstculos en formato de IGES
VISUALIZACIN GRFICA Y VIDEO DE

LOS PROGRAMAS DEL ROBOT
Trazado del movimiento exhibido durante la prueba
Posible salida de archivo de vdeo AVI
Salida grca de los resultados para rpida
documentacin y toma de decisiones
IMPORTACIN DE DATOS CAD EN FORMATO IGES
Los formatos importados ayudan a construir el
diseo del sistema y a evaluar las operaciones
del sistema rpida y exhaustivamente.
PROFILER FUNCTION
El analizador de programas de Teach Pendant
analiza el tiempo de cada lnea de programa
para lograr los mejores tiempos de ciclo.
93
16.03.2010 15:31:21
TEACH PENDANT VIRTUAL

Fcil de utilizar, mens y pantallas iguales a las del robot real
No es necesario una formacin especial
PAQUETE OPCIONAL: CHAMFERING PRO
PARA DESBARBADO INTELIGENTE
Desbarbado robotizado con Intelligent Deburring
Package en 3 pasos fciles:
1. PASO 1: Haz clic en las lneas a desbarbar en los datos 3D CAD de
las piezas mostradas en la pantalla de ROBOGUIDE para generar
automticamente los programas de desbarbado del robot.
2. PASO 2: Simula y comprueba los programas de desbarbado
generados automticamente en la pantalla de ROBOGUIDE.
3. PASO 3: Utilizando el sensor de visin lser 3D (V-500iA/3DL), el
robot inteligente reconoce la posicin de las piezas suministradas
a la clula y realiza la aplicacin de desbarbado adecuando el
programa generado en ROBOGUIDE a las piezas reales.
El uso de robots inteligentes permite la generacin automtica
de programas de desbarbado y la eliminacin de dispositivos de
jacin. El resultado son clulas de desbarbado simples y de bajo
coste que pueden adaptarse fcilmente a cambios en las piezas.
PAQUETE OPCIONAL: PAINT PRO

El software PaintPRO de FANUC Robotics es una solucin de
programacin grca ofine que simplica la implementacin
de trayectorias de robot y el desarrollo de procesos de pintura.
PaintPRO est especialmente diseado para crear trayectorias
que pueden ser utilizadas por el paquete de software de aplicacin
PaintTool con el controlador R-J3iB de FANUC Robotics.
PAQUETE OPCIONAL: PALLET PRO
El paquete de simulacin de paletizado PalletPRO ayuda a
ahorrar tiempo y costes para el desarrollo y la integracin
de sistemas robotizados de paletizado y despaletizado.
PalletPRO se incorpora al controlador de robot virtual de FANUC
Robotics y es un plug-in opcional para el ROBOGUIDE.
La librera CAD de componentes de clulas de paletizado incorporada
en el PalletPRO permite a los usuarios congurar ofine clulas
de paletizado 3D, como la conguracin de carga de la unidad,
conguracin de trayectoria ptima y conguracin de la garra.
Tambin permite personalizar las secuencias de
paletizado va un Virtual Teach Pendant integrado.
La vericacin de alcance, deteccin de colisin, validacin
del rendimiento del sistema y otras operaciones visuales de
paletizado son simuladas en el entorno virtual de PalletPRO.
94
OPCIN: PROGRAMACIN DE DUAL ARM PARA SOLDADURA

El Dual Arm es un plug-in opcional dedicado a aplicaciones de
soldadura al arco Dual Arm. Un robot de manipulacin (p. ej. un
R-2000iA/165F), sostiene la pieza de trabajo, mientras el robot
de soldadura al arco (p. ej., Arc Mate 100iC) est soldando.
Se puede especicar una trayectoria de soldadura
haciendo clic en la lnea del modelo CAD.
Un programa de soldadura se genera con la designacin del ngulo de
la antorcha, el ngulo de recorrido y as sucesivamente por el operador.
Automticamente se realiza el chequeo del lmite de movimiento
del robot y de la interferencia entre la pieza y otros objetos.
El programa generado se transere al controlador del robot real.
OPCIN: LINE TRACKING
Esta opcin permite la programacin ofine
de aplicaciones de Line Tracking.
OPCIN: PLUG-INS DE MEJORA DEL ROBOGUIDE
Este paquete adicional permite mejorar las
funciones de programacin ofine:
Interfaz iPendant en el programa ROBOGUIDE.
Funcin AutoPlace, que posiciona automticamente
el robot en funcin a la pieza de trabajo.
PAQUETE OPCIONAL: WELDPRO

Weldpro es una extensin de ROBOGUIDE dedicada a la soldadura al arco.
Un sistema de soldadura puede ser fcilmente
congurado utilizando modelos 3D CAD de piezas.
Los dispositivos perifricos se aaden fcilmente.
Un programa de soldadura se crea con la designacin
de una trayectoria, el ngulo de la antorcha, el ngulo
del recorrido y as sucesivamente por un operador.
Un programa de soldadura para un robot se genera
fcilmente. El programa generado puede ser vericado
en el ROBOGUIDE mediante una animacin.
16.03.2010 15:31:24
95
16.03.2010 15:31:24
HERRAMIENTAS DE APLICACIN
96
16.03.2010 15:31:27
H E R R A M I E N TA S D E A P L I CAC I N
DESCRIPCIN
Dependiendo de la aplicacin, el controlador
de FANUC R-30iA ser suministrado con uno de
los siguientes paquetes de herramientas:
HandlingTool
ArcTool
SpotTool+
DispenseTool
PaintTool
HANDLING TOOL
El software de aplicacin HandlingTool, integrado con
un robot y un controlador FANUC, proporciona una
efectiva solucin de proceso para la manipulacin de
materiales en general y aplicaciones de ensamblaje.
HandlingTool simplica y estandariza la conguracin
y la operacin de los robots FANUC. Se requiere
poca o ninguna experiencia en programacin
Proporciona funcionalidad completa al Teach Pendant
para la conguracin, programacin, insercin
de posiciones, operacin de puesta en marcha,
diagnsticos y informe de estado del robot.
ARC TOOL
El software de aplicacin ArcTool est diseado para
simplicar y estandarizar la conguracin y el manejo
en aplicaciones de soldadura al arco. La funcionalidad
integrada de soldadura al arco, y la programacin
de posiciones point-and-shoot permite al operario
programar el robot fcilmente y muy rpido.
SPOT TOOL +
El paquete de software de aplicacin SpotTool +,
integrado con un robot FANUC y un controlador
R-30iA, proporciona una solucin para simplicar
y estandarizar la conguracin y el manejo de
los robots FANUC en cadenas de montajes de
automocin, utilizando aplicaciones como:
Sellado
Manipulacin
Incorpora funciones tpicas para las cadenas de montaje
de automocin, permitiendo al operador tutorizar
fcilmente datos de posicin y secuencias lgicas
usando trminos familiares y comandos de men.
Proporciona funcionalidad completa al Teach
Pendant para la conguracin, manejo y solucin
de problemas, incluyendo diagnsticos, informes de
estado y informacin de recuperacin de errores.
DISPENSE TOOL
El software DispenseTool ha sido especialmente
diseado para llevar a cabo operaciones de
encolado y sellado. El sistema del robot ofrece
un rendimiento excepcional en la manipulacin
de piezas de automocin y otros productos.
El software DispenseTool tiene una interfaz para
especicar parmetros de operacin del sistema
de sellado. Con el software DispenseTool se puede
controlar la pistola de sellado, el dosicador, el
control remoto, y otras unidades externas.
PAINT TOOL
PaintTool es un software de proceso dedicado
a aplicaciones de pintura y revestimiento.
El paquete de software de aplicacin de PaintTool,
integrado con un robot y un controlador FANUC,
proporciona al usuario un solucin para las
necesidades de pintura y revestimiento tanto
de la industria general como del sector del
automvil. PaintTool simplica la conguracin
y el manejo de los robots de pintura FANUC.
97
16.03.2010 15:31:30
98
16.03.2010 15:31:38
O P C I O N E S D E S O F T WA R E Y H A R DWA R E
DESCRIPCIN
FANUC ofrece una serie de opciones de
software especcas para aplicaciones:
1. Collision Guard
2. Payload ID
3. Collision skip / Touch Skip
4. Soft Float
5. Coordinated Motion package
6. Multi Robot Control
7. Integrated PMC
8. Ethernet IP
9. Line Tracking
10. Singularity Avoidance
11. KAREL
12. OPCIONES DE HARDWARE
OPCIONES DE SOFTWARE
COLLISION GUARD
Collision Guard (Deteccin de Colisin Ultrasensible)
proporciona un mtodo sensible que detecta que un
robot a colisionado con un objeto. Puede detectar una
colisin ms rpido que una funcin de deteccin de
colisin convencional, de esta manera se reducen los
posibles daos en la herramienta y en el mismo robot.
Adems reduce tiempos muertos despus de colisiones,
por lo que mejora la productividad del robot. Collision
Guard proporciona un mtodo de alta sensibilidad
para detectar si un robot ha colisionado con algn
objeto, y en este caso para el robot inmediatamente.
Collision Guard puede activarse y desactivarse, y
tambin es posible denir el nivel de sensibilidad
de la funcin de deteccin de colisin.
PAYLOAD ID
La conguracin manual de la capacidad de carga es
muy complicada. Con la identicacin de la capacidad
de carga (Payload ID) el robot oscila la carga moviendo
el eje de la mueca y la informacin de capacidad de
carga se congura automticamente. El resultado
de la identicacin de la capacidad de carga puede
ser usado para congurar el Collision Guard.
COLLISION SKIP / TOUCH SKIP

Con Collision skip, el robot es capaz de detectar
cuando toca un objeto y adapta inteligentemente su
movimiento. La deteccin se lleva a trmino slo por
el servo control del robot. La reaccin del robot puede
ser fcilmente programada utilizando high speed skip.
SOFT FLOAT
Softoat se utiliza en procesos para compensar
variaciones inesperadas. Cuando suceden estas
variaciones, Softoat permite cambiar la trayectoria
del robot de acuerdo a la fuerza externa para alcanzar
los resultados deseados. Se utiliza en procesos como:
Carga de Mquina herramienta
Carga/descarga de moldeo por inyeccin
Existen dos tipos de soft oat: Joint y Cartesiano
En modo Joint, la exibilidad se determina por
ejes individuales o combinacin de ejes.
En modo Cartesiano, la suavidad se determina por
direcciones cartesianas. En este modo, el robot
actuar como un resorte en la direccin determinada.
COORDINATED MOTION PACKAGE

La funcin de movimiento coordinado permite que
el robot siga el movimiento de un posicionador que
est sosteniendo una pieza de trabajo. El movimiento
de la herramienta del robot es controlado en
relacin a la pieza de trabajo en el posicionador.
La velocidad relativa denida en el programa se
mantiene relativa a la pieza de trabajo as como a
los ngulos de la herramienta. Esto es esencial para
procesos como soldadura al arco para alcanzar la
mejor calidad y una programacin ms rpida.
MULTI ROBOT CONTROL
El Multi Robot Control tiene como objetivo
controlar hasta 4 robots con un solo controlador.
Los robots pueden moverse sincronizadamente o
independientemente en funcin del programa del robot.
Gracias a estas caractersticas, los dos robots
se pueden controlar con un Teach Pendant y
compartir un circuito de parada de emergencia.
99
16.03.2010 15:31:40
DESCRIPCIN
PMC INTEGRADO
El PMC integrado es un mtodo de ejecutar Ladder Logic en el
controlador del robot. Puede eliminar potencialmente la necesidad
de un PLC externo o Soft PLC en sistemas pequeos. Se requiere el
software FAPT LADDER III PC para crear programas de Ladder Logic.
El PMC integrado es ejecutado por el procesador de comunicacin
en el controlador, y es completamente independiente
de cualquier movimiento o programa del robot.
Puede acceder y controlar todas las I/O disponibles. Estn
disponibles los tiempos, contadores y registros internos. Adems
de las operaciones estndares de un PLC (por ejemplo, AND y OR),
se admite aritmtica, saltos y subprogramas. Realiza operaciones
cclicas con BackgroundLogic con hasta 8 milisegundos.
ETHERNET IP
La interfaz Ethernet/IP admite un cambio de I/O con otros
aparatos con Ethernet/IP en una red Ethernet.
EtherNet/IP es un sistema de comunicacin apropiado para el uso en
ambientes industriales. Ethernet/IP permite a los aparatos industriales
intercambiar informacin de tiempos crticos de las aplicaciones.
Estos aparatos incluyen mecanismos I/O simples como sensores, as
como mecanismos de control complejos como robots, controladores
lgicos programables, soldadores y controladores de proceso.
Hay 3 opciones de Ethernet Ip:
Adaptador: Conecta el robot con al PLC supervisor
Scanner: permite que el robot controle entradas y salidas remotas
Router: es un puente a DeviceNet
100
LINE TRACKING
Line Tracking es una caracterstica que permite al robot:
Trabajar con piezas en una cinta transportadora
Tratar una pieza mvil como un objeto inmvil
La opcin se utiliza en aplicaciones con cintas
transportadoras, donde el robot debe realizar tareas en
piezas mviles sin parar la lnea de ensamblaje.
Line Tracking ahorra tiempo de produccin permitiendo que las
piezas continen movindose en la cinta transportadora, en lugar
de cogerlos de la cinta y colocarlos en un accesorio jo.
Singularity Avoidance
La opcin Auto Singularity Avoidance permite el paso lineal
de la singularidad sin desviarse de la trayectoria.
KAREL
KAREL es un paquete de software de desarrollo de
aplicacin integrada en un robot FANUC.
KAREL es un lenguaje basado en Pascal. Es una herramienta potente para
programar y manejar aplicaciones muy complejas. Las caractersticas
incorporadas de KAREL permiten funciones no admitidas por el TPE.
FANUC TAMBIN OFRECE UNA VARIEDAD DE

OPCIONES DE HARDWARE DE APLICACIN
ESPECFICA, COMO EL FORCE CONTROL
INSERCIN GUIADA
El control de fuerza permite la insercin de ejes
y pasadores utilizando el Force Sensor.
ENSAMBLAJE GUIADO
El control de fuerza permite el ensamblaje de engranajes y otros
componentes mecnicos a travs de la bsqueda de fases coincidentes.
CONTORNEADO
Esta funcin controla la fuerza para que el robot ejerza una presin
constante sobre la supercie a lo largo de las trayectorias programadas.
Estn disponibles otras muchas opciones de software,
dependiendo de sus aplicaciones. No dude en contactar con
su subsidiaria local de FANUC para ms informacin.
Estan disponibles otras muchas opciones de software,

dependiendo de sus aplicaciones. No dude en contactar con
su subsidiaria local de FANUC para ms informacin.
16.03.2010 15:31:47
DESCRIPCIN
101
16.03.2010 15:31:47
102
CONTENIDO
La informacin proporcionada en este folleto est

sujeta a cambios. Los datos suministrados pueden
no ser precisos, por favor confrmelos con un
representante de FANUC Robotics. FANUC Robotics
declina toda responsabilidad y se compromete
a la constante actualizacin de los datos.
Product Range_rev_06_2010
GAMA DE ROBOTS
S E R I E L R M AT E
SERIE M-10iA
12
SERIE M-20iA
16
S E R I E A R C M AT E
20
SERIE M-710iC
24
SERIE R-1000iA
28
SERIE R-2000iB
32
SERIE M-900iA
36
SERIE M-2000iA
40
SERIE M-410iB
44
SERIE M-420iA, M-421iA
48
SERIE M-430iA
52
SERIE M-1iA
56
60
SERIE DE PINTURA
64
S E R I E PA I N T M AT E
68
F-200iB
72
POSICIONADORES
76
F-100iA
80
CONTROLADOR R-30iA
84
C O N T R O L A D O R R - 3 0 i A M AT E
88
iRVISION
90
ROBOGUIDE
94
H E R R A M I E N TA S D E A P L I C A C I N
98
16.03.2010 15:31:48
W W W. Z U K . D E
FANUC Robotics Ibrica S. L.

Tel.: +34-93-664-1335
www.fanucrobotics.es
FANUC Robotics Polska

Tel.: +48-71-77-66-16-0
www.fanucrobotics.pl
FANUC Robotics (UK) Ltd

Tel.: +44-2476-63-96-69
www.fanucrobotics.co.uk
FANUC Robotics Deutschland GmbH

Tel.: +49-7158-9873-0
www.fanucrobotics.de
FANUC Robotics Italia S. r. l.

Tel.: +39-02-9345-601
www.fanucrobotics.it
OOO FANUC Robotics Russia

Tel.: +7-49-56-65-00-58
www.fanucrobotics.ru
F A C T O R Y
DIAGNSTICO REMOTO
FRIB
FANUC Robotics Czech s.r.o.

Tel.: +420-234-072-900
www.fanucrobotics.cz
A U T O M A T I O N
ASISTENCIA
I N
FANUC Robotics Schweiz

Tel.: +41-32-344-46-46
www.fanucrobotics.ch
A N D
R O B O T S
MANTENIMIENTO
N O . 1
FANUC Robotics Magyarorszg Kft.

Tel.: +36-23-507-400
www.fanucrobotics.hu
RECAMBIOS
FANUC Robotics France

Tel.: +33-1-69-89-7000
www.fanucrobotics.fr
FORMACIN
F A N U C
FANUC Robotics Benelux

Tel.: +32-15-207-157
www.fanucrobotics.be
ASISTENCIA EUROPEA
Sintese y reljese!
Ser parte del mundo amarillo signi ca obtener el
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M-710iC IB - Ashx

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SERIE M-420iA, M-421iA

ROBOTS TOP MOUNT LOADER

OPCIONES DE SOFTWARE Y HARDWARE

Mx. capacidad de carga Repetibilidad

Velocidad de movimiento [/s]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm]

200iC/5H (High speed)

200iC/5F (2nd food)

Cuerpo IP54 estndar.

Cuerpo IP54 estndar.

Cuerpo IP54 estndar. (IP67

Mueca & eje J3

Velocidad de movimiento [/s]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm]

600 (700 kg SW)

M-420iA (High Speed wrist)

dimetro 280 mm, altura 100 mm

horizontal: 1500 mm/s

Cuerpo IP54 estndar.

Cuerpo IP54 estndar.

Mueca & eje J3 IP67,

Mueca & eje J3

M-420iA (2nd food)

Mx. capacidad de carga Repetibilidad

i) Modo de Alta Inercia

Mx. capacidad de carga Repetibilidad

Velocidad de movimiento [/s]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm]

200iC/5H (High speed)

200iC/5F (2nd food)

Capacidad de carga en mueca

La serie de robots LR Mate est disponible

LR Mate 200iC/5C (6 ejes): Versin sala blanca clase 100

LA SERIE DE R OBOTS LR MATE OFRECE LOS MODELOS M S PEQUEOS DE LA GAMA DE PRODUCTOS DE

SERVICIOS END EFFECTOR INTEGRADOS

POSIBILIDAD DE TRABAJAR VOLTEADO

DISEO COMPACTO DEL ROBOT

PROTECCIN PARA POLVO Y LQUIDO

LR Mate 200iC/5H: UNIDAD DE

UNIDAD MECNICA ALTAMENTE FIABLE

LR Mate 200iC/5C y LR Mate 200iC/5LC:

Mueca Brida LR Mate 200iC

CLAVIJA 5X7 PROFUNDIDAD

Dibujo base (todos los modelos) LR Mate 200iC

CENTRO ROTACIN EJE J1

4 - D11 AGUJEROS PASANTES

CENTRO ROTACIN EJE J5

CENTRO ROTACIN EJE J5

Mx. capacidad de carga Repetibilidad

Velocidad de movimiento [/s]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm]

Capacidad de carga en mueca

La serie M-10iA est disponible en 2 modelos diferentes:

VELOCIDAD DE LOS EJES MS RPIDA

MUECA HUECA Y ESTRECHA

MUECA Y BRAZO J4 IP67

M-10iA (Arc Mate 100iC)

M-10iA/6L (Arc Mate 100iC/6L)