Contents

Summary i
Acknowledgments iii
1 Introduction 5
1.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
1.2 Pipeline Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.2.1 Model Classi_cation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.2.2 Model Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
1.2.3 Automating Pipelay Operations . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.3 Thesis Organization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.4 Contributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.5 List of Publications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2 O_shore Pipelaying 13
2.1 The History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
2.1.1 Operation Pluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
2.1.2 The 1950s and 1960s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
2.1.3 The 1970s and 1980s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
2.1.4 The 1990s and the Present . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
2.2 Pipeline Construction Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
2.2.1 S{Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
2.2.2 J{Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
2.2.3 Reeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
2.3 Dynamic Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
2.4 Motion Control Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
2.4.1 The Pipelay Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
2.4.2 Subsea Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
2.4.3 Vessel Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
2.4.4 Vessel Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
2.5 Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
2.6 Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
1

2 Contents
3 Pipelaying Mechanics 35
3.1 Pipeline Con_guration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
3.1.1 Overbend Region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
3.1.2 Sagbend Region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
3.1.3 Intermediate Region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
3.2 Pipelay Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
3.2.1 Comparing S{lay and J{lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
3.2.2 The Optimal Pipelay Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
3.3 Pipeline Installation Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
3.3.1 Elastic Beam Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
3.3.2 Gravity and Buoyancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
3.3.3 Hydrodynamic Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.3.4 Pipe{Soil Interaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
3.3.5 Environmental Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
3.3.6 Stinger Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
3.4 Pipelay Vessel Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
4 The Catenary Equation 55
4.1 The Natural Catenary Equation in Pipelaying . . . . . . . . . . . . .56
4.2 Quasi{Static Nonlinear Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57

4.3 The Sti_ened Catenary Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61

5 A Robotic Pipe Model 63
5.1 Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
5.1.1 Assumptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
5.1.2 Direct and Di_erential Kinematics . . . . . . . . . . . . . . .65
5.1.3 Inverse Kinematics of the Pipe{Tip . . . . . . . . . . . . . . .68
5.2 Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
5.2.1 Equations of Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
5.2.2 Pipe{Tip Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
5.2.3 Model Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
5.3 Passivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
5.4 Model Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
5.4.1 The Static Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
5.4.2 The Dynamic Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
5.5 Control Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
5.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
6 A PDE Pipe Model 81
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
6.2 Model Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
6.3 Mathematical Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
6.3.1 Reference Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
6.3.2 Model Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
6.3.3 Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
6.3.4 Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87

Contents 3
6.3.5 Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
6.4 Passivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
6.5 Position Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
6.5.1 Nonlinear PID{controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
6.5.2 Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
6.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
7 PDE Pipe Model Validation Against RIFLEX 101
7.1 FEM Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
7.1.1 Galerkin Weak Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
7.1.2 Rotation Matrix Parametrization . . . . . . . . . . . . . . . .105
7.1.3 Discretization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
7.1.4 Gauss Quadrature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
7.2 FEM Model Validation Against RIFLEX . . . . . . . . . . . . . . .110
7.2.1 Scenario and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
7.2.2 Static Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
7.2.3 Dynamic Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
7.3 Model Convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
7.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
8 Conclusions and Recommendations for Future Work 129
8.1 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
8.2 Future Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
Bibliography 133
A Mathematical Preliminaries 141
A.1 Coordinate Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
A.2 Reference Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
A.3 Rotation Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
A.4 Di_erentiation of Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143