ANALISIS DEL LUGAR

GEOMETRICO DE LAS RAICES

EMPERATRIZ GOMEZ B

LGR
Lugar geomtrico de las Races es un grfico de la
ubicacin de los polos de un sistema lineal.
La ubicacin de los polos en sistemas lineales
contiene la informacin relevante acerca de su
estabilidad y caractersticas dinmicas y estticas.
El LGR se traza en funcin de un parmetro del
sistema, en este caso de la ganancia del
controlador (K).

METODO DEL LGR

Es una tcnica grfica para determinar los polos de la F.
de T. en L.C. a partir de la F. de T. en L.D. conforme
vara uno de los parmetros del sistema. Este mtodo
proporciona un grfico que permite estudiar:
Estabilidad polos en el S.P.I./S.P.D..
dinmica ubicacin de polos en el diagrama
(complejos: oscilaciones).
estado estacionario error en estado estacionario en el
diagrama (polos en el origen).
sensibilidad variacin del L.G.R. en funcin de algn
parmetro.
diseo ubicacin de los polos.

observo
La ganancia es en lazo abierto

C (s)
G (s)

R( s) 1 G ( s) H ( s)

Condicin de ngulo.
G( s) H ( s) 180 (2k 1)
donde k 0,1,2...
0

Criterio de la magnitud.

G(s) H (s) 1

PROCEDIMIENTO PARA TRAZAR UN

LGR
Determine los lugares geomtricos de las
races sobre el eje real. Use el criterio del
ngulo.
Determine las asntotas de los lugares
geomtricos de las races
n

p z
i 1

i 1

nm
0
( 2k 1)180

nm

 Determine el punto de ruptura o

desprendimiento
n

m
1
1

i 1 s pi
i 1 s z i

Determine los puntos en donde el lugar

geomtrico de las races cruza el eje
imaginario. Criterio de ROUTH HUIRTZ

 Determine el ngulo de salida de los polos

complejos conjugados en lazo abierto

s 180 HG( s )
ll 180 HG( s )

ejemplo
Trazar el LGR y determinar K, de manera que
el coeficiente de amortiguamiento sea 0.5

PASO 1

PASO 2. CRITERIO DEL ANGULO

PASO 3. PUNTO DE RUTURA.

1

1
1

0
s 1 s 2

( s 1)( s 2) s ( s 2) s ( s 1)
0
s ( s 1)( s 2)

( s 1)( s 2) s ( s 2) s ( s 1) 0
s 2 3 s 2 s 2 2 s s 2 s 0
3 s 6 s 2 0
2

X=[3 6 2]

>> roots(X)
ans =
-1.5774
-0.4226

Configuraciones de P y C y su LGR

OBSERVAR

Con el LGR , el diseador puede predecir los efectos que tiene en la ubicacin de
los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros
en lazo abierto.
La idea bsica detrs del mtodo del LGR es que los valores que hacen que la
funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a - 1 deben satisfacer la
ecuacin caracterstica del sistema.
El LGR de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado conforme la
ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra claramente cmo
contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo
cerrado.
Al disear un sistema de control lineal, el mtodo del LGR resulta muy til, dado
que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto
para que la respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema.
Este mtodo es particularmente conveniente para obtener resultados aproximados
con mucha rapidez.

 Algunos sistemas de control pueden tener ms de un

parmetro que deba ajustarse. El diagrama del LGR, para
un sistema que tiene parmetros mltiples, se construye
variando un parmetro a la vez.
El mtodo del LGR es una tcnica grfica muy poderosa
para investigar los efectos de la variacin de un parmetro
del sistema sobre la ubicacin de los polos en lazo cerrado.
En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es
la ganancia de lazo K, aunque el parmetro puede ser
cualquier otra variable del sistema.
Mediante el mtodo del LGR, es posible determinar el valor
de la ganancia K que formar el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo
cerrado en la forma sugerida.

LGR CON MATLAB

Ejercicio usando Matlab

Sistemas continuos

Dada
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num,den)
axis([-22 3 -15 15])