UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS-ESPE

SISTEMAS DE CONTROL

INFORME
CAPITULO II
"CONTESTAR Y RESOLVER LAS PREGUNTAS Y EJERCICIOS INDICADOS EN CLASE
DEL CAPITULO I DEL LIBRO SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIERIA, NORMAN S.
NISE"

INTEGRANTES:
BORJA FABRICIO
RUIZ CRISTIAN
ESCUDERO MIGUEL

DOCENTE: ING.FRANKLIN SILVA

CARRERA: ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN
CURSO: SEXTO "A"
FECHA: /NOV/2014

PERIODO

OCTUBRE 2014 - FEBRERO 2015

NDICE
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS EPE .................................................................................. 3
1.

TEMA ........................................................................................................................................... 3

2.

OBJETIVOS ................................................................................................................................... 3
GENERAL.......................................................................................................................................... 3
ESPECFICOS .................................................................................................................................... 3

3.

RESUMEN .................................................................................................................................... 3

4.

ABSTRACT .................................................................................................................................... 4

5.

MARCO TERICO ......................................................................................................................... 4

TRANSFORMADA LAPLACE .............................................................................................................. 4
Fracciones Parciales ........................................................................................................................ 6
Funciones De Transferencia De Una Red Elctrica ......................................................................... 7
Una funcin de transferencia es una expresin algebraica que relaciona la salida de un
sistema y su entrada en la tabla 3 se muestra Relaciones de voltaje-corriente, voltajecarga e impedancia para capacitores, resistores e inductores. ............................................ 7
FUNCION DE TRANSFERENCIA ........................................................................................................ 7
a) g=tf(num,den) ......................................................................................................................... 7
b) g=zpk(z,p,k) ............................................................................................................................. 8
c) s=tf(s) ..................................................................................................................................... 8

6.

DESARROLLO ............................................................................................................................... 8
PREGUNTAS DE REPASO.................................................................................................................. 9
PROBLEMAS .................................................................................................................................... 9

CONCLUSIONES ................................................................................................................................. 34
RECOMENDACIONES ......................................................................................................................... 34
BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................................... 34
ENLACES ............................................................................................................................................ 35

SISTEMAS DE CONTROL/ ING FRANKLIN SILVA/ESPE-L

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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS EPE

EXTENSIN LATACUNGA
CARRERA ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN
SISTEMAS DE CONTROL
1. TEMA
Realizar ejercicios y contestar preguntas sobre sistemas de control en lazo cerrado y
abierto para comprender su estructura principal.
2. OBJETIVOS
GENERAL
Resolver las preguntas y los problemas de transformada de Laplace y funciones
de trasferencia de circuitos elctricos del captulo II del libro Sistemas de Control
para Ingeniera de Norman S. Nise.
ESPECFICOS
Investigar las tcnicas y leyes fsicas de circuitos elctricos que permiten
determinar las transformadas de Laplace y las funciones de transferencia de los
sistemas elctricos.

Extraer la informacin ms relevante del captulo II del libro de Sistemas de

Control para Ingeniera en base a las preguntas propuestas en el mismo texto.

Resolver los ejercicios de funciones de trasferencia de sistemas elctricos y

transformadas de Laplace en base a leyes y planteamiento de ecuaciones y
utilizando el software MATLAB.

3. RESUMEN
El presente documento trata del estudio de las formas de hallar un modelo matemtico,
llamado funcin de transferencia, para sistemas lineales invariantes con el tiempo
mediante la resolucin de preguntas y ejercicios contenidos en el captulo II del libro
Sistemas de Control para Ingeniera de Norman S. Nise iniciando con la deduccin de las
trasformadas de Laplace de ciertas funciones principales, y continuando con el
planteamiento de ecuaciones en mallas de circuitos elctricos RLC y amplificadores
operacionales.
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4. ABSTRACT
This document shows the study of the ways to find a mathematical model, called the
transfer function for linear time-invariant by resolution of questions and exercises
contained in Chapter II of the book Control Systems Engineering by Norman S. Nise
starting with the deduction of Laplace transformed of certain main functions, and
continuing with the approach of mesh equations in RLC circuits and operational amplifiers.
5. MARCO TERICO

TRANSFORMADA LAPLACE
Se llama Transformada de Laplace de f, siempre y cuando la integral converja. Cuando la
integral definitoria converge, el resultado es una funcin de s. Esta transformada integral
tiene una serie de propiedades que la hacen til en el anlisis de sistemas lineales.
Una de las ventajas ms significativas radica en que la integracin y derivacin se
convierten en multiplicacin y divisin. Esto transforma las ecuaciones diferenciales e
integrales en ecuaciones polinmicas, mucho ms fciles de resolver. Otra aplicacin
importante en los sistemas lineales es el clculo de la seal de salida. sta se puede
calcular mediante la convolucin de la respuesta impulsiva del sistema con la seal de
entrada. La realizacin de este clculo en el espacio de Laplace convierte la convolucin
en una multiplicacin, habitualmente ms sencilla. La transformada de Laplace toma su
nombre en honor de Pierre-Simon Laplace.

Tabla 1: Tabla de transformadas de laplace.

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La transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, o en

anlisis matemtico o en anlisis funcional) para todos los nmeros positivos t 0,es la
funcin F(s), definida por:

siempre y cuando la integral est definida. Cuando f(t) no es una funcin, sino
una distribucin con una singularidad en 0, la definicin es

Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la versin

unilateral. Tambin existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:

La transformada de Laplace F(s) tpicamente existe para todos los nmeros reales s > a,
donde a es una constante que depende del comportamiento de crecimiento de f(t).
es llamado el operador de la transformada de Laplace.

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Ilustracin 1 Formulas bsicas de LAPLACE

Fracciones Parciales
El mtodo de las fracciones parciales consiste en reducir un cociente de polinomios en
fracciones ms simples, que permitan obtener de manera inmediata una integral o una
transformada de Laplace Inversa. El requisito ms importante es que el grado del
polinomio del denominador sea estrictamente mayor que el grado del numerador, en la
Tabla 2 se muestra algunos tipos de fracciones q se puede encontrar.
Definimos fracciones parciales a la funcin F(x) en la cual dicha funcin depende de un
numerador y un denominador. Para que sea una fraccin parcial el grado del
denominador tiene que ser mayor al grado del numerador.

Tabla 2: Tipos de fracciones parciales.

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Funciones De Transferencia De Una Red Elctrica

Una funcin de transferencia es una expresin algebraica que relaciona la salida de un
sistema y su entrada en la tabla 3 se muestra Relaciones de voltaje-corriente, voltajecarga e impedancia para capacitores, resistores e inductores.

Tabla 3: Tabla relaciones voltaje, corriente, voltaje, carga e impedancia para capacitores resistores e inductores.

FUNCION DE TRANSFERENCIA
MatLab es una potente herramienta para el anlisis de sistemas descriptos por funciones
de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona la
transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en un
sistema de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas.
Para crear funciones de transferencia en MatLab se utilizan los siguientes comandos:
a) g=tf(num,den)
dnde num es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador de
G(s) ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente
que acompaa a la mayor potencia de s. den es otro vector que contiene los coeficientes
del polinomio del denominador de G(s) ordenados de la misma forma que para el
numerador.
Ejemplo de sintaxis en MatLab

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b) g=zpk(z,p,k)
Donde z es un vector que contienen los ceros del numerador de G(s), p es un vector
que tiene los polos de G(s) y k es la ganancia esttica de G(s)
Ejemplo de sintaxis en MatLab
%Cargar en Matlab una G(s) que tiene ceros en -1 y -2, polos en -10, -3+/-3i
% y ganancia esttica k=5

c) s=tf(s)
A partir de esta instruccin de puede utilizar la s en las expresiones polinmicas de G(s)
para que Matlab las interprete como funciones de transferencia.
Ejemplo de sintaxis en MatLab

6. DESARROLLO
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PREGUNTAS DE REPASO
1. Qu modelo matemtico permite una fcil interconexin de los sistemas
fsicos?
El modelo matemtico corresponde a la Funcin de Transferencia
2. A qu clasificacin de sistemas se puede aplicar mejor la funcin de
transferencia?
Es posible aplicar mejor la funcin de trasferencia a los sistemas linealmente invariantes en el
tiempo.
3. Qu trasformaciones convierte la solucin de ecuaciones diferenciales en
manipulaciones algebraicas?
Laplace

4. Defina la funcin de transferencia.

Es la relacin de la salida respecto a la entrada.
5. Qu suposicin se hace respecto a condiciones iniciales cuando se trabaja con
funciones de trasferencia?
Las condiciones iniciales son cero

PROBLEMAS
2. Usando los pares de transformada de Laplace y los teoremas de Laplace, deduzca las
transformadas de Laplace para las siguientes funciones en el tiempo.
a.

b.

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c.
Utilizamos el teorema de integracin

5. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemticas simblicas para hallar la transformada

de Laplace de las siguientes funciones de tiempo.
a.
Cdigo
clc
clear all
syms 't';
% varialbe simbolica
f=5*t.^(2)*cos(3*t+(45*pi/180)); % funcion del tiempo
fprintf('FUNCION DEL TIEMPO \n')
pretty(f);
F=laplace(f);
%transformada de laplace
F=simplify(F);
fprintf('\n TRANSFORMADA DE LA PLACE\n')
pretty(F)

Resultado

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b.
Cdigo
clc
clear all
syms 't';
% varialbe simbolica
f=5*t*exp(-2*t)*sin(4*t+(60*pi/180)); % funcion del tiempo
fprintf('FUNCION DEL TIEMPO \n')
pretty(f);
F=laplace(f);
%transformada de laplace
F=simplify(F);
fprintf('\n TRANSFORMADA DE LA PLACE\n')
pretty(F)

Resultado

13. Repita el problema 12 para la siguiente funcin de transferencia:

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Cdigo
'EL COCIENTE DE POLINOMIOS'
Gtf=tf([1 25 20 15 42],[1 13 9 37 35 50])
'EL COCIENTE DE FACTORES'
Gzpk=zpk(Gtf)
Resultado

14. Utilice MATLAB para generar la expansin en fracciones parciales de la siguiente

funcin:

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Cdigo

numg=[-5 -70];
deng=[0 -45 -55 (roots([1 7 110]))' (roots([1 6 95]))'];
[numg,deng]=zp2tf(numg',deng',1e4);
Gtf=tf(numg,deng)
G=zpk(Gtf)
[r,p,k]=residue(numg,deng)
Resultado

18. Encuentre las funciones de transferencia

muestre en la figura.

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, para cada red que se

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Ilustracin 2 Circuito P. 18 (b)

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b.

19. Repita el problema 18, usando ecuaciones de nodos.

Ilustracin 5 Circuito P. 19

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b.

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21. Encuentre la funcin de transferencia,

, para cada uno de los
circuitos amplificadores operacionales que se ilustran en las figuras.
a)

Ilustracin 6 Circuito amplificadores operacionales P. 21 (a)

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b)

Ilustracin 7 Circuito amplificadores operacionales P. 21 (b)

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22. Encuentre la funcin de transferencia, G(s)=Vo(s)/Vi(s), para cada uno de los circuitos
amplificadores operacionales que se ilustran en a figura P2.8
Figura P2.8

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Ilustracin 8 Circuito amplificadores operacionales P. 22 (a)

Ilustracin 9 Circuito amplificadores operacionales P. 22 (b)

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23. Encuentre la funcin de transferencia,

, para el sistema mecnico de

traslacin que se ilustra en la Figura.

Ilustracin 10 Sistema mecnico P. 23

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24. Encuentre la funcin de transferencia

pata la red mecnica traslacional

que se muestra en la figura.

Ilustracin 11 Sistema mecnico P. 24

25. Encuentre la funcin

de transferencia

para el sistema mecnico

traslacional que se muestra en la figura

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Ilustracin 12 Sistema mecnico P. 25

26. Para el sistema de la figura, encuentre la funcion de transferencia,

Ilustracin 13 Sistema mecnico P. 26

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27. Encuentre la funcin de transferencia

traslacional que se muestra en la figura.

, para el sistema mecanico

Ilustracin 14 Sistema mecnico P. 27

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30. Para cada uno de los sistemas mecnicos rotacionales que se muestra en la figura,
escriba, pero no resuelva las ecuaciones del movimiento.

a)

Ilustracin 15 Sistema mecnico P. 30 a

b)

Ilustracin 16 Sistema mecnico P. 30 b

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31. Para el sistema mecanico retacional que se muestra en la figura, encuentre la funcin
de transferencia
.

Ilustracin 17 Sistema mecnico P. 31

33. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, encuentre la funcin de

transferencia,
.

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Ilustracin 18 Sistema mecnico P. 33

34. Encuentre la funcin d transferencia

rotacional que se muestra en la figura.

, para el sistema mecnico

Ilustracin 19 Sistema mecnico P. 34

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35. Encuentre la funcin de transferencia,

que se muestra en la figura.

, para el sistema rotacional

Ilustracin 20 Sistema mecnico P. 35

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36. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, encuentre la funcin de

transferencia,
.

Ilustracin 21 Sistema mecnico P. 36

37. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, escriba las ecuaciones de
movimiento para las que se puede encontrar la funcin de transferencia,
.

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Ilustracin 22 Sistema mecnico P. 37

42. Para el motor, carga y curva de par contra velocidad que se muestra en la figura,
encuentre la funcin de transferencia,
.

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Ilustracin 23 Sistema mecnico P. 42

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43. El moto cuyas caractersticas de par contra velocidad se muestran en la figura mueve
la carga que se ve en el diagrama. Algunos de los engranajes tiene inercia. Encuentre la
funcin de transferencia.
.

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CONCLUSIONES
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica que permite
manipular ecuaciones diferenciales de forma algebraica, lo que resulta un proceso
muy verstil para la obtencin de informacin de un sistema.
La funcin de trasferencia es una expresin matemtica simple que relaciona a la
salida con respecto a la entrada y define estos parmetros en conjunto con el
sistema de forma individual.
Cuando los sistemas elctricos son modelados en el dominio de la frecuencia, es
decir mediante la trasformada de Laplace, se pueden aplicar las leyes de voltaje y
corriente de Kirchhoff as como las reglas para determinar el valor de una
impedancia equivalente con los elementos pasivos de un circuito.
La forma ms rpida de determinar la trasformada de Laplace y las funciones de
trasferencia de sistemas es mediante la utilizacin del software MATLAB ya que
existen funciones orientadas al manejo de estas expresiones algebraicas.

La funcin de trasferencia de los amplificadores operacionales tiene la posibilidad

de relacionar una salida mayor o menor con respecto a la entrada, lo que no
ocurre con los circuitos simples RLC, donde siempre la salida resulta ser menor a
la entrada.

RECOMENDACIONES

El modelamiento matemtico de los sistemas elctricos deben ser manejados y

analizados mediante las expresiones algebraicas que brinda la transformada de
Laplace por su simplicidad.

La tendencia del anlisis de las funciones de transferencia debe enfocarse a

nicamente la utilizacin de software como lo es MATLAB.

BIBLIOGRAFIA

Sistemas de control para ingeniera. Norman Nise (2006). Mxico: Compaa

Editorial Continental. Tercera Edicin.

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ENLACES

www.helvar.com/sites/default/.../ApplicationsBrochure_web_SP.pdf

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