Proyecto Robot Sumo

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico)
NDICE
1. INTRODUCCIN
1.1.ANTECEDENTES ........................................................................................................2
1.2.OBJETIVO..................................................................................................................3
1.3.CONTENIDO DEL PROYECTO ......................................................................................3
2. HARDWARE
2.1.DISEO .....................................................................................................................5
2.1.1. Sensores..........................................................................................................5
2.1.1.1. Lnea ......................................................................................................8
2.1.1.2. Posicin ...............................................................................................13
2.1.1.3. Contacto...............................................................................................18
2.1.1.4. Deslizamiento ......................................................................................20
2.1.2. Etapa de potencia .........................................................................................23
2.1.3. Sistema de control ........................................................................................28
2.2.REALIZACIN PRCTICA .........................................................................................30
2.2.1. Tarjeta de acondicionamiento de sensores ...................................................31
2.2.2. Etapas de potencia........................................................................................35
2.2.3. Tarjeta de control .........................................................................................37
2.2.4. Montaje conjunto..........................................................................................39
2.3.ALIMENTACIN Y CONSUMOS .................................................................................40
2.3.1. Electrnica....................................................................................................41
2.3.2. Potencia ........................................................................................................42
3. SOFTWARE
43
3.1.ESTRUCTURA DEL PROGRAMA ................................................................................43

3.2.ALGORITMO DE LUCHA ...........................................................................................46
4. CONCLUSIONES
50
5. BIBLIOGRAFA
51

1. INTRODUCCIN
1. INTRODUCCIN
El proyecto abordado consiste en el diseo y fabricacin robot autnomo destinado
a participar en las competiciones de robots Luchadores de sumo, cindose a la
normativa impuesta por el concurso Hispabot, cuya ltima revisin se adjunta como pliego
de condiciones.
Figura 1: Imagen de un combate de sumo.
El presente documento trata el desarrollo de los elementos electrnicos del robot,

mientras que el diseo y fabricacin del conjunto mecnico se redactan en proyecto de fin
de carrera Robot Luchador de Sumo (Diseo Mecnico), realizado por Alonso Fernndez
Bombin. Cabe destacar que todas las fases, desde el comienzo del diseo hasta la
depuracin del prototipo, se han llevado a cabo conjuntamente por los dos proyectistas,
presentndose por separado las partes mecnica y electrnica por razones acadmicas, y
considerndose este trabajo en paralelo necesario para la obtencin de un resultado ptimo.
Es por esto que, para una mejor comprensin del funcionamiento del robot y algunas
decisiones de diseo, se adjunta un resumen del proyecto mecnico a modo de anexo.

1. INTRODUCCIN
1.1. ANTECEDENTES
La motivacin de realizar este proyecto surge de las caractersticas del mismo, ya
que integra una carga de trabajo elevada y la necesidad de aplicar diversidad de
conocimientos, junto con la gratificacin de tratarse de un proyecto de ejecucin, pudiendo
comprobarse prcticamente el resultado del mismo, y los requerimientos de trabajo en
equipo.
La idea inicial fue partir de un robot existente. El aspecto ms destacable de este
robot es el increble agarre logrado, sin embargo, se estimo oportuno aumentar la potencia
del mismo, as como reducir el elevado consumo de los motores, accionados por una etapa
de potencia a base de transistores MOSFET, permitiendo sustituir la pesada batera de
plomo empleada para alimentarlos por una ms ligera. Por otro lado, se decidi cambiar el
sistema de control por uno menos complejo y ms adecuado a las necesidades del robot, as
como reducir el tamao de los distintos elementos para conseguir un conjunto integrado y
ampliar, en lo posible, la informacin til recogida por el sistema sensorial. El robot en
cuestin puede observarse en la siguiente figura.
Figura 2: Aspecto externo del robot predecesor.

1. INTRODUCCIN
Las decisiones antes mencionadas llevaron al uso de cuatro motores en lugar de dos
y al uso de bateras de menor tamao, requirindose una modificacin completa del chasis,
lo que junto con el rediseo completo de los sistemas electrnicos desemboc en la
creacin de un robot completamente nuevo.
1.2. OBJETIVO
Se plantean como objetivos del proyecto la consecucin de un sistema sencillo,
acorde con las necesidades que surjan, altamente integrado en el conjunto mecnico y fcil
de programar; ajustndonos a ciertos mrgenes de disponibilidad de componentes, recursos
y coste.
Como objetivo de esta memoria, queda el representar una gua eficaz del proceso de
diseo y la ejecucin del sistema electrnico de un robot, pudiendo ser una referencia til
para el desarrollo de futuros proyectos.
1.3. CONTENIDO DEL PROYECTO

El siguiente texto se descompone fundamentalmente en dos bloques. En el primer
bloque, Hardware, se analizan sucesivamente las posibles opciones destinadas a resolver
las necesidades planteadas para las distintas partes del mismo, para luego describir las
soluciones de diseo adoptadas para cada uno de los circuitos, pasando por el sistema
sensorial, las etapas de accionamiento de los motores y el sistema de control. Tras esto, se
procede con la descripcin de las soluciones adoptadas para la realizacin prctica de los
distintos elementos.
En el segundo bloque, Software, se explica el funcionamiento del programa creado
para gobernar el robot y de los recursos empleados por el mismo, seguido de los algoritmos
que definen el modo en que actuar el robot en cada situacin.

1. INTRODUCCIN
En la siguiente imagen puede observarse el aspecto externo del robot

completamente terminado.
Figura 3: Aspecto externo del robot terminado.

2. HARDWARE
2. HARDWARE
Denominamos hardware a la parte fsica o material de un sistema electrnico; para
su desarrollo es esencial conocer de forma detallada las funciones que este ha de cumplir,
as como el modo en que los datos deben fluir a travs del mismo. Para un robot autnomo,
como es el caso, es fcil identificar la necesidad de tres bloques dentro del mismo:
Un sistema sensorial que proporcione informacin del exterior.
Un sistema motor que permita reaccionar a los estmulos del sistema sensorial
(etapa de potencia).
Un sistema de control que reciba la informacin del exterior y la interprete de forma
adecuada para indicar como debe actuar el sistema motor.
La creacin de estos elementos ser descrita en dos fases: una primera fase de
diseo en la que se definirn los distintos componentes a emplear y las interconexiones de
los mismos (diseo de los circuitos), y una segunda fase de ejecucin o realizacin prctica
de los mismos que comprender su fabricacin e integracin en el sistema mecnico.
2.1. DISEO
Para el diseo de nuestro hardware partimos de una serie de ideas fundamentales u
objetivos que condicionarn el mismo y con los que se intentar ser coherentes en todo
momento; estas ideas podran resumirse en la bsqueda de un sistema sencillo, intuitivo,
de fcil programacin y un coste reducido.
2.1.1. SENSORES
Un sistema sensorial adecuado es fundamental para el correcto funcionamiento del
robot, entendiendo por adecuado que dicho sistema proporcione informacin suficiente y
5

2. HARDWARE
de la forma ms limpia posible al sistema de control para la toma de decisiones. De este

modo, un flujo de datos insuficiente o confuso desde los sensores se traducir en
reacciones poco precisas o errneas de los sistemas de actuacin. Por otro lado, un flujo
excesivo de datos, por correctos que estos sean, complicar extraordinariamente los
algoritmos de toma de decisiones sin producir mejoras apreciables en el funcionamiento
del robot.
Para una correcta eleccin del nmero y tipo de sensores a emplear se hace
imprescindible contar con una definicin clara de la funcin a desempear y el entorno en
que van a realizarse dichas funciones. En este caso, un robot luchador de sumo, se puede
afirmar que a grandes rasgos el objetivo del robot es expulsar al rival del rea de combate y
evitar ser expulsado por el mismo, lo que se traduce en la necesidad de localizar al
oponente y reconocer los limites del ring.
El recinto de combate empleado en este tipo de competiciones consiste en un
crculo negro de 175cm de dimetro delimitado por una lnea blanca de 5cm de anchura,
levantado 5cm sobre el suelo y rodeado por un permetro libre de obstculos de un metro
de ancho. La siguiente figura muestra un dibujo esquemtico del ring en cuestin.
Figura 4: Dibujo esquemtico del ring.

2. HARDWARE
La descripcin anterior, adems de otras consideraciones, se encuentran detalladas

en el pliego de condiciones junto con la normativa completa del concurso.
Teniendo en cuenta lo dicho anteriormente se obtienen las siguientes conclusiones
en cuanto a los sensores bsicos necesarios:
La presencia de una lnea blanca delimitando el rea negra donde ha de sucederse el
combate nos seala la necesidad de usar sensores con capacidad para distinguir el
color del suelo, y de este modo mantenernos en el interior del tatami.
La existencia de un permetro libre de obstculos alrededor del tatami nos garantiza
que si la capacidad de visin del robot est tarada a unos lmites adecuados, el
oponente ser el nico objeto a diferenciar, lo que descarta la necesidad de usar
sistemas complejos de visin artificial para localizarlo, en favor del uso de un
sencillo sistema de deteccin de obstculos.
Es evidente pues, la necesidad de usar dos grupos imprescindibles de sensores que
nos aportarn la informacin mnima necesaria para poder operar. Denominaremos los
mencionados grupos como:
Sensores de lnea, destinados a reconocer el permetro del tatami para evitar que el
robot se salga del mismo.
Sensores de posicin, cuya misin ser localizar al robot oponente para intentar
expulsarlo del rea de combate.
Adems de los sensores mencionados,
parece interesante contar con cierta
informacin adicional que nos permita reacciones ms complejas cuando entramos en

contacto con el oponente, especialmente cuando somos atacados desde un costado o
cuando nuestra potencia o adherencia no resultan suficientes para contrarrestar un ataque
frontal, situaciones en las que se hace patente la necesidad de cambiar la habitual rutina de
ataque por una secuencia de huida que nos ayude a no ser expulsados del ring. Con esta
finalidad aadiremos dos nuevos grupos de sensores:

2. HARDWARE
Sensores de contacto, que nos informaran de cuando el oponente nos esta tocando y
por donde.
Sensores de deslizamiento, que nos indicarn si conseguimos avanzar en la
direccin deseada o por el contrario estamos siendo empujados o bloqueados.
Una vez definidos los cuatro grupos de sensores a emplear y la informacin que
deseamos obtener de ellos, procedemos, en los apartados siguientes, a definir el tipo y
numero concreto de elementos de cada uno y el diseo de las etapas de acondicionamiento
pertinentes.
2.1.1.1. LNEA
Para satisfacer la necesidad de detectar el color del suelo se emplearn sensores
pticos de infrarrojos de corto alcance. Los sensores de infrarrojos son empleados de forma
habitual en aplicaciones de robtica, existe constancia del buen resultado de los mismos y
su principio de funcionamiento es relativamente sencillo.
Los sensores de infrarrojos constan bsicamente de un emisor y un receptor de luz
infrarroja, generalmente colocados en paralelo, de ste modo, cuando un objeto se sita
ante ellos, el haz de luz emitido por el emisor es reflejado y captado por el receptor,
pudiendo determinarse la presencia o no de objetos ante l, como se muestra en la siguiente
figura.
Figura 5: Esquema de reflexin de un sensor de infrarrojos.

2. HARDWARE
Asimismo, la salida analgica producida ir en funcin de la cantidad de haz

reflejado, lo que nos permitir determinar el color de la superficie, pues cuanto ms clara
sea, ms luz ser devuelta al receptor, mientras que cuanto ms oscura, ms ser absorbida
por la superficie en cuestin.
Determinado el tipo de sensores a utilizar y antes de elegir un modelo concreto y
disear los circuitos necesarios para su utilizacin, debemos decidir cuantos de ellos
debemos emplear as como su posicin. Teniendo en cuenta la planta cuadrada de nuestra
estructura mecnica y la forma circular del rea de combate, bastara situar cuatro sensores,
uno en cada esquina del robot, para garantizar la deteccin de la lnea blanca que delimita
su permetro.
Figura 6: Situacin de los sensores de lnea.
Elegido el nmero, tipo y posicin de los sensores a emplear, nos decantamos por el
uso de sensores CNY70 debido a su extensin, bajo coste y pequeo tamao. Estos
sensores son pequeos dispositivos en forma de cubo en cuyo interior cuentan con un
diodo emisor de luz infrarroja de longitud de onda del orden de 950nm y un fototransistor
que acta de receptor situados en paralelo y apuntando en la misma direccin, de modo que
el fototransistor conducir ms cuanta ms luz se refleje contra su base. Estos dispositivos
exigen una distancia de unos 0.3mm a la superficie a detectar para obtener una buena
sensibilidad.

2. HARDWARE
Figura 7: Aspecto externo de un CNY70.
Como se observa en la imagen, los CNY70 presentan una construccin compacta

integrada en un pequeo encapsulado con cuatro pines de conexin:
Pin A: nodo o entrada al diodo que acta como emisor.
Pin K: ctodo o salida del diodo.
Pin C: colector o entrada del transistor que acta como receptor.
Pin E: emisor o salida del transistor.
Figura 8: Esquema de conexiones de un CNY70.
Para una correcta polarizacin del sensor, el diodo emisor debe conectarse entre
alimentacin y tierra, siendo necesario incluir una resistencia adicional con el fin de limitar
la corriente que pasa por el mismo y que este no se queme, pues nuestra tensin de trabajo
ser de 5V, estndar para este tipo de aplicaciones. Segn se indica en la hoja de
caractersticas, incluida en los anexos de este proyecto, la corriente a circular por el led no
debe ser superior a los 50mA, aunque tampoco es necesario alcanzar este valor; de este
modo, con la adicin de una resistencia de 330, la mencionada intensidad queda limitada
a unos 11mA, valor apropiado para este circuito.
10

2. HARDWARE
Por otro lado, el fototransistor receptor tambin ha de ser polarizado entre

alimentacin y tierra, teniendo en cuenta que la sensibilidad de la salida quedara
determinada por el valor de la resistencia que situemos entre esta y tierra. Para obtener una
salida que vare de los 0V a 5V desde el negro hasta el blanco utilizaremos una resistencia
de 10K.
El circuito de polarizacin para cada uno de los sensores se muestra en la siguiente
figura.
5V
CNY 70
Vo
330
10K
Figura 9: Circuito de polarizacin de un CNY70.
Una vez polarizados adecuadamente los sensores, debemos crear los circuitos de
acondicionamiento pertinentes para hacer que la seal recibida por la tarjeta de control sea
lo ms clara, limpia y concisa posible. Puesto que el objetivo de estos sensores no ser otro
que avisar en el momento que alcancemos el borde del tatami, es obvio que no
necesitaremos distinguir entre un amplio espectro de colores, sino nicamente entre dos
estados, para ello convertiremos la seal analgica obtenida a la salida del sensor en una
seal lgica que emita 0 (0V) mientras el suelo sea de color negro, y 1 (5V) cuando este
pase a ser de color blanco.
Para realizar con transformacin descrita de la seal, la salida de cada CNY70 se
har llegar a un operacional configurado como comparador no inversor; es decir, ser
llevada al terminal positivo de un operacional, mientras que en el terminal negativo del
mismo se fijar una tensin de referencia, para lo que emplearemos un potencimetro de
500K, capaz de darnos suficiente precisin a la hora de obtener un valor adecuado para
11

2. HARDWARE
dicha referencia. De este modo, la tensin obtenida en el terminal de salida de nuestro

operacional ser de 5V cuando la seal de salida del sensor supere la tensin umbral
prefijada, y 0V cuando sea menor, siendo esta la seal que se har llegar a la tarjeta de
control.
El circuito integrado seleccionado para realizar el acondicionamiento de las salidas
de los sensores es el LM324, un encapsulado de catorce pines que cuenta con cuatro
transistores operacionales y que ser conectado entre tierra y 5V. La razn de seleccionar
este integrado radica en ser muy comn, simple, barato, y en que nos permite acondicionar
las seales de los cuatro sensores con un solo integrado.
Figura 10: Aspecto externo y conexiones de un LM324.
El circuito completo diseado para el funcionamiento de cada uno de los sensores

de lnea se muestra a continuacin. Los esquemas del circuito completo para los cuatro
sensores se adjuntan en captulo de planos.
5V
CNY 70
3
1/4 LM324
11
Vo
500K
330
10K
Figura 11: Circuito de acondicionamiento de un CNY70.
12

2. HARDWARE
Las pruebas realizadas a los CNY70 revelaron que la tensin de salida obtenida ante
el color negro es siempre inferior a 0.5V, mientras que ante el color blanco siempre supera
los 3V, comprobndose que fijando una tensin de referencia en torno a los 1.5V se
obtiene un resultado ms que satisfactorio para nuestra aplicacin.
2.1.1.2. POSICIN
Se nos plantean distintas opciones para resolver el problema de localizar al robot
oponente durante el transcurso de un combate. Comenzaremos por analizar los principales
candidatos en cuanto al tipo de sensor.
La primera opcin planteada fueron los sensores de infrarrojos, aunque de un tipo
diferente al descrito anteriormente, mucho ms adecuado para esta aplicacin. Al igual que
los anteriores, este otro tipo de sensor de infrarrojos cuenta con un emisor y un receptor. La
luz emitida por un led infrarrojo pasa por una lente que concentra el haz en un nico rayo
lo ms concentrado posible, mejorando as la direccionalidad del sensor; esta rayo de luz
va recto hacia delante hasta que es reflejado por una superficie, rebotando con una cierta
inclinacin segn la distancia a la que esta se encuentre. La luz reflejada es concentrada de
nuevo por otra lente al retornar al dispositivo, de modo que todos los rayos inciden en un
nico punto del sensor de luz infrarroja que contiene la parte receptora del mismo; este
sensor es un CCD lineal, y dependiendo del ngulo de recepcin de la luz, esta incidir en
un punto u otro de dicho sensor, pudiendo de esta manera obtener un valor lineal y
proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz, y por lo tanto a la distancia del objeto
que la ha reflejado.
Figura 12: Esquema de reflexin de un sensor de distancia por infrarrojos.
13

2. HARDWARE
La segunda opcin barajada eran los sensores por ultrasonidos. Los ultrasonidos son
vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia
mas elevada, superior a 20000Hz, no audibles por el odo humano. Estos sensores, al
igual que los anteriores, se componen de un emisor y un receptor; el primero emite
impulsos de ultrasonidos que viajan a gran velocidad hasta alcanzar un objeto, entonces el
sonido es reflejado y captado de nuevo por el receptor de ultrasonidos. Comnmente llevan
un controlador incorporado que hace al emisor lanzar una rfaga de impulsos, y a
continuacin empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco, el cual ser
proporcional a la distancia a la que se encuentre el objeto. De forma habitual, la seal
obtenida como salida del sensor consiste en un pulso de eco de anchura proporcional a la
distancia a la que se encuentra la superficie que lo ha reflejado.
A pesar de contar este ltimo tipo de sensores con un alcance y precisin bastante
superior a los primeros, nos decantamos por el uso de sensores de infrarrojos, ya que su
funcionamiento es mucho mas sencillo, as como la interpretacin de la salida que
producen, siendo adems su coste notablemente menor. Por otro lado, no requerimos un
alcance demasiado elevado, dado el tamao del rea de combate, y en cuanto a la
precisin, concluimos que para nuestra aplicacin, analizar la distancia a la que se
encuentra el obstculo no nos proporcionara grandes ventajas en cuanto a las posibles
respuestas del robot, y sin embargo complicara de forma acusada la programacin del
mismo.
Llegados a este punto, se plantean multitud de opciones en cuanto a la posicin y
nmero de elementos a emplear, pasando por la posibilidad de usar incluso uno slo
montado sobre un soporte giratorio, opcin descartada por implicar el uso un encoder para
determinar la orientacin en el momento de la lectura y un sistema mecnico ms
complejo, teniendo por otro lado en cuenta que el coste de estos sensores no es elevado,
por lo que el uso de varios de los mismos no alcanzar costes prohibitivos.
Finalmente optamos por el uso de ocho sensores situados de forma que queden
cubiertas las cuatro diagonales del robot segn se muestra en la figura de la pgina
siguiente.
14

2. HARDWARE
Figura 13: Situacin de los sensores de posicin.
La razn de seleccionar sta orientacin y no otra es principalmente que en este tipo

de combates, los robots participantes se hallan en constante movimiento, a fin de no
convertirse en un blanco fcil. Debido a este movimiento constante, los ngulos muertos
que quedan en perpendicular a los laterales resultarn rpidamente barridos por los
sensores ms abiertos respecto a la direccin de avance. Los otros dos ngulos muertos
quedarn en el frente y la trasera de nuestro robot, diferenciando alante y atrs nicamente
por la direccin de avance, ya que nuestra mecnica funciona exactamente igual en ambos
sentidos. En cuanto al frente, si el oponte se halla all situado, estaremos avanzando hacia
l, por lo que no ser necesario reorientarnos, finalidad a la que estn destinados estos
elementos, y en caso de salirse de nuestra trayectoria, ser detectado por los sensores
situados de forma ms paralela a la misma. Por otro lado, es prcticamente imposible que
el oponente se site detrs nuestro sin haber sido detectado por los sensores orientados
hacia ambos lados de esta posicin, y en caso de hacerlo, imposible que nos alcance antes
de que hallamos rebotado contra el permetro exterior del tatami y por tanto avancemos
hacia l. Aparte de lo ya explicado, contaremos con los sensores de contacto en el caso de
que el rival nos alcance sin haber sido visto, aunque esta posibilidad ser desarrollada en
el siguiente apartado.
Definido el nmero, posicin y orientacin de los sensores, pasamos a la seleccin
de un modelo concreto. Existen en el mercado multitud de estos sensores que difieren entre
otras cosas en cuanto a
umbrales mnimo y mximo de deteccin y tipo de salida
15

2. HARDWARE
(analgica o digital); a continuacin se muestra un grfico comparativo de algunos de los

ms comunes de la marca Sharp.
Figura 14: Comparativa de sensores de infrarrojos Sharp.
Los sensores seleccionados, por su rango de deteccin, disponibilidad y coste, son

los Sharp GP2Y0A21YK, que no se hallan reflejados en la comparativa anterior, pero
cuyas caractersticas son muy similares a las del modelo GP2D12, contando con salida
analgica y un rango de deteccin de 10 a 80cm segn especificaciones, aunque en la
prctica comprobamos que el umbral mnimo es del orden de un centmetro, y el mximo
vara levemente en funcin de la luz ambiental y las caractersticas de la superficie del
objeto a detectar. Otros datos de estos sensores pueden consultarse en su hoja de
caractersticas, incluida en los anexos.
Figura 15: Aspecto externo de un Sharp GP2Y0A21YK.

16

2. HARDWARE
Los sensores elegidos cuentan con un conector de tres pines destinados a los
siguientes propsitos:
Pin 1: tensin de salida.
Pin 2: conexin a tierra.
Pin 3: conexin a alimentacin (5V).
Figura 16: Conexiones de un Sharp GP2Y0A21YK.
Como dijimos anteriormente, no deseamos conocer la distancia a la que se

encuentra el objeto detectado, sino slo su presencia; por ello, transformaremos la seal
analgica obtenida a la salida de cada sensor en niveles lgicos: nivel bajo (0V) cuando no
halla presencia de ningn obstculo, y nivel alto (5V) cuando el sensor detecte algo situado
ante s.
Con el fin de realizar este acondicionamiento de la seal, se har pasar la salida de
cada Sharp GP2Y0A21YK por un operacional configurado como comparador no inversor,
as que como hicimos previamente con los CNY70, la salida de cada sensor se conectar al
terminal positivo del transistor, manteniendo el terminal negativo conectado a una tensin
de referencia determinada por la posicin de un potencimetro de 500K, que nos dar
precisin ms que suficiente para fijar dicha tensin. De este modo, obtendremos 5V a la
salida del operacional cuando la tensin a la salida del sensor supere el valor de referencia,
y 0V cuando sea inferior, siendo esta seal la que haremos llegar a la tarjeta de control.
Para realizar este proceso utilizaremos dos circuitos integrados LM324, capaces de
procesar cuatro seales cada uno de ellos como ya se ha descrito en el apartado anterior, y
por las mismas razones de disponibilidad, simplicidad y coste.
17

2. HARDWARE
El circuito diseado para el funcionamiento de cada uno de los sensores de posicin

se muestra a continuacin. Los esquemas del circuito completo para los ocho sensores se
adjuntan en captulo de planos.
5V
3
2
1
Vo
3 +
2 -
1/4 LM324
11
Sharp
500K
Figura 17: Circuito de acondicionamiento de un Sharp.
En las pruebas realizadas a los sensores de posicin comprobamos que la tensin

obtenida a su salida, tanto al no tener delante ningn objeto, como al tenerlo a distancias
del orden de un metro, es siempre inferior a los 0.5V en diversas condiciones de luz
ambiental, con lo que ser este el valor de referencia para nuestros comparadores,
conservando la mayor capacidad visual posible y garantizando que el oponente ser el
nico objeto detectable, ya que las especificaciones del rea de combate definen un
permetro de un metro libre de obstculos alrededor del tatami.
2.1.1.3. CONTACTO
A la hora de detectar el contacto con el robot oponente parece adecuado el uso de
algn tipo de pulsador mecnico. Entre la infinidad de este tipo de elementos que es
posible encontrar en el mercado, nos decidimos por el uso de finales de carrera por su
sistema de accionamiento, disponibilidad y sensibilidad. Un final de carrera no es ms que
un conmutador de dos posiciones con una palanca de accionamiento y un muelle de retorno
a la posicin de reposo, en la que permanecer salvo cuando este siendo pulsado.
18

2. HARDWARE
Figura 18: Aspecto externo y esquema de funcionamiento de un final de carrera.
Dada la planta cuadrada de nuestro robot, existen nicamente cuatro posibilidades

en cuanto a la posicin en que podemos entrar en contacto con el oponente, as que bastar
con el uso de cuatro de sensores de contacto para cubrir todo el permetro, ya que nuestra
carcasa exterior nos permitir accionarlos ante un contacto en cualquier punto.
Figura 19: Situacin de los sensores de contacto.
Ya que el objetivo de estos sensores ser detectar el contacto, pretendemos recibir a

su salida un 1 (5V) cuando exista contacto y un 0 (0V) cuando no exista; para ello,
simplemente conectaremos el terminal de reposo del fin de carrera a tierra, mientras que el
terminal de activacin estar puesto a 5V, siendo el terminal comn la salida de nuestro
sensor.
Dada la naturaleza de la salida obtenida, slo niveles bajo y alto, no ser necesario
realizar un acondicionamiento de la seal, simplemente aadiremos una resistencia de
19

2. HARDWARE
10K, que har las veces de pull-up y pull-down, entre el terminal comn del fin de carrera
y la entrada de nuestra tarjeta de control, limitando as la corriente que llegar a esta
ltima.
El circuito para cada uno de los sensores de contacto se muestra a continuacin. El
circuito completo para los cuatro elementos se adjunta en el captulo de planos.
5V
Final de carrera
Vo
10K
Figura 20: Circuito de acondicionamiento de un final de carrera.
2.1.1.4. DESLIZAMIENTO
Una vez alcanzado el contacto frontal con el oponente, y con el fin de saber si
estamos consiguiendo nuestro objetivo de empujarle o por el contrario estamos siendo
empujados o bloqueados, pondremos en juego lo que hemos denominado sensor de
deslizamiento. Para cumplir esta funcin, y puesto que conocemos nuestro sentido de
movimiento, el mtodo ms intuitivo es aadir una rueda adicional independiente de la
traccin de nuestro robot sobre la que podamos leer su sentido de giro y as compararlo con
el avance pretendido.
Para determinar el sentido de giro de esta rueda adicional se nos plantean diversas
opciones, que van desde el uso de un encoder comercial hasta la creacin de nuestro propio
sistema, pasando por la extraccin del mecanismo de un ratn de ordenador. La primera
opcin, el uso de un encoder comercial, fue inmediatamente descartada debido a su
elevado coste.
A grandes rasgos, el funcionamiento del encoder de un ratn se basa en la
interposicin de un disco perforado entre dos emisores de infrarrojos y sus dos receptores
correspondientes, de modo que al girar interrumpe a impulsos la conexin entre estos.
20

2. HARDWARE
Figura 21: Aspecto interno de un ratn de ordenador.
Para determinar el sentido de giro, se espera el impulso positivo de uno de los

sensores de infrarrojos, momento en que el otro sensor estar cambiando de nivel al alto a
bajo o viceversa, siendo este flanco de subida o bajada el que determina el sentido. Por
tanto, el uso de ste mecanismo nos obligara a tener que detectar flancos, por lo que esta
opcin tambin fue descarta a favor de nuestro propio sistema, descrito a continuacin, en
el que slo es necesario leer estados.
El mtodo finalmente utilizado para la deteccin del deslizamiento es de creacin
propia, y consiste en acoplar un disco de tres colores a la rueda adicional, ms
concretamente blanco, negro y un gris intermedio, orientando contra este un sensor con
capacidad para detectar el color, de modo que tras realizar una lectura y compararla con la
siguiente podremos determinar si hemos avanzado, retrocedido, o permanecido inmviles.
El sensor seleccionado para realizar la lectura descrita fue el CNY70, ya descrito
anteriormente, y polarizado del mismo modo.
Figura 22: Sensor de deslizamiento.
21

2. HARDWARE
Como ya sabemos, la salida proporcionada por el CNY70 es analgica, y debemos

transformarla en una seal lgica, pero en este caso de dos bits, ya que existen tres estados
posibles. Para ello haremos llegar la salida del sensor a dos operacionales configurados
como comparadores no inversores tarados a distintos niveles, por tanto, esta ser conectada
a los terminales positivos de ambos transistores, manteniendo sus terminales negativos
conectados a sendos potencimetros de 500K, capacitados para regular, con suficiente
precisin, tensiones de referencia adecuadas para causar el disparo ante los colores gris y
blanco respectivamente.
De este modo, la tensin obtenida a la salida del comparador tarado para el color
gris ser de 5V cuando la salida del sensor supere el umbral fijado, es decir, cuando nos
encontremos ante el gris y blanco, y ser de 0V cuando no la supere, es decir, ante el
negro. En el segundo comparador, tarado para el color blanco, la salida ser un nivel alto
(5V) slo cundo el sensor este ante la parte blanca del disco, mantenindose en nivel bajo
(0V) cuando este ante las partes negra y gris.
Finalmente, la seal obtenida en el conjunto de los dos bits que haremos llegar hasta
la tarjeta de control, podr presentar los siguientes estados:
00: el sensor esta ante el negro.
01: el sensor est ante el gris.
11: el sensor est ante el blanco.
El circuito integrado seleccionado para realizar la transformacin descrita a la seal
de salida del sensor CNY70 es el LM358. Este integrado se presenta en un encapsulado
con ocho pines de conexin, y cuenta con dos transistores operacionales; para su
alimentacin, ser conectado entre 5V y tierra. La eleccin de este circuito integrado se
basa, igual que la mayor parte de los elementos empleados, en su simplicidad,
disponibilidad y coste, adems de ajustarse exactamente a nuestras necesidades.
22

2. HARDWARE
El circuito completo diseado para el funcionamiento de nuestro sensor de

deslizamiento se muestra en el siguiente grfico.
5V
Vo1
3 +
CNY 70
2 4
1/2 LM358
500K
Vo2
5 +
10K
6 -
1/2 LM358
4
330
500K
Figura 24: Circuito de acondicionamiento del sensor de deslizamiento.
Las tensiones seleccionadas como umbrales para la comparacin en los

operacionales para el gris y el blanco fueron de 1.5V y 3V respectivamente.
2.1.2. ETAPA DE POTENCIA

La etapa de potencia es el elemento que hace de intermediario entre las partes
mecnicas y electrnicas, en este caso, ms concretamente entre la tarjeta de control y los
23

2. HARDWARE
motores, adaptando la seal enviada por la primera y consiguiendo que los segundos se
encienda o apaguen y giren en uno u otro sentido.
La necesidad de usar esta etapa intermedia radica en la escasa capacidad para
suministrar corriente de la tarjeta de control, que por si sola no sera capaz de mover los
motores. El mtodo ms sencillo para lograr la intensidad requerida es mediante el uso de
un transistor de cierta potencia funcionando como un interruptor controlado por la seal
lgica emitida, es lo que comnmente llamamos driver de corriente; de este modo, el
circuito digital slo enciende y apaga el transistor, siendo este el que enciende y apaga el
motor.
Por otro lado, tenemos que la mayor parte de los dispositivos electromecnicos son
inductivos, como es el caso de los motores, por lo que la corriente en ellos no puede variar
de forma instantnea, tendiendo a mantener durante unos instantes la corriente en
circulacin tras la apertura del circuito, pudiendo generarse una chispa capaz de daar el
elemento que realiz la desconexin. Para evitar esto, se aade un diodo de proteccin a
fin desahogar la corriente residual producida por el elemento inductivo.
El sistema descrito es suficiente para mover los motores, pero no para nuestro
sistema de traccin, en el que han de poder girar en ambos sentidos, hacindose necesario
el uso de puentes H. El puente H es un circuito basado en el uso de cuatro interruptores que
debe su nombre a su forma, y que habilitan el paso de la corriente en los dos sentidos a
travs del elemento al que se conectan en funcin del estado de los mismos. En la figura
siguiente se muestra un esquema bsico de un puente H.
Figura 25: Esquema bsico de un puente H.

24

2. HARDWARE
Como hemos dicho, el uso de estos circuitos nos permitir invertir la corriente en
los motores, permitindonos cambiar su sentido de giro sin necesidad de recurrir a voltajes
negativos. Su funcionamiento es muy sencillo, ya que como puede observarse,
permaneciendo A y D cerrados y B y C abiertos, la corriente circula en un sentido,
mientras que si mantenemos abiertos los primeros y cerrados los segundos, el sentido esta
ser opuesto.
En la figura siguiente se muestran las dos posibilidades de funcionamiento descritas
sobre un puente H construido con transistores MOSFET.
Figura 26: Circulacin de la corriente en un puente H.
Llegado el momento de disear esta etapa debemos tomar como punto de partida las
caractersticas de los motores que debemos alimentar, de los cuales sabemos que tienen
una tensin nominal de 12V y un consumo a plena carga no superior a los 1.5A. Estas
caractersticas hacen innecesario el uso de puentes de fabricacin propia aptos para el
manejo de intensidades muy elevadas, ya que se encuentran en el mercado dispositivos
adecuados a nuestras necesidades. A continuacin puede verse una imagen del tipo de
motor empleado.
Figura 27: Motor tipo empleado en la traccin del robot.

25

2. HARDWARE
El circuito integrado seleccionado fue el L298, el cual se presenta en un

encapsulado tipo Multiwatt con quince pines de conexin e integra dos puentes H
completos, aunque sin diodos de proteccin, pudiendo manejar intensidades de hasta 2A
por canal y tensiones de hasta 46V. Este integrado cuenta tambin con la capacidad de ser
controlado usando niveles lgicos TTL, lo que lo hace perfecto para nuestra aplicacin si
adems tenemos en cuenta su reducido tamao, simplicidad de manejo y bajo coste. Esta
informacin se encuentra ampliada en la hoja de caractersticas correspondiente adjunta en
los anexos.
Figura 28: Aspecto externo de un L298.
Antes de proseguir, ntese que nuestro robot cuenta con cuatro motores, mientras
que el L298 slo esta capacitado para accionar dos de estos, es por ello que utilizaremos
dos circuitos completos como el que se describe ms adelante, uno para los motores de
cada lado.
Sin entrar en demasiados detalles, mencionar que el L298 cuenta con dos entradas
de control y dos salidas para la carga en cada canal, conexin a tierra, alimentacin para la
lgica, y alimentacin para la salida, adems de un terminal de control para la corriente y
otro de encendido en cada canal. En la figura 26, mostrada en la pgina siguiente, puede
comprobarse la correspondencia de estos pines.
26

2. HARDWARE
Figura 29: Diagrama de bloque y conexiones de un L298.
Puesto que en ningn momento haremos girar los dos motores del mismo lado en
sentidos opuestos, es innecesario el uso de cuatro seales de control para manejarlos, por lo
que ser cortocircuitado el pin 5 con el 10 y el 7 con el 12. Los pines 6 y 11, destinados a
encender o apagar cada puente H, sern igualmente cortocircuitados y llevados hasta la
tarjeta de control junto con los anteriores .El pin 8 quedar puesto a tierra, al igual que el 1
y el 15, pues no deseamos monitorizar ni limitar la corriente de la carga. El pin 9 quedar
conectado a alimentacin de 5V, y al 4 se har llegar la tensin de la batera destinada a
alimentar los motores, de la que hablaremos en el apartado correspondiente. Finalmente,
entre los pines 2 y 3 por un lado, y 13 y 14 por otro, sern conectados los motores con sus
correspondientes puentes de diodos de proteccin. El circuito resultante se muestra en la
siguiente figura.
5V
Vbat
L298
Vi1
Enable
Vi2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Motor1
Motor2
Figura 30: Circuito de una etapa de potencia.

27

2. HARDWARE
La tabla de verdad para el control de los motores a travs del circuito diseado se
adjunta a continuacin.
Enable
Vi1
Vi2
Estado de los motores
Detenidos
Giro en sentido 1
Giro en sentido 2
Desconectados
Desconectados
Tabla 1: Tabla de verdad para el control de los motores.
2.1.3. SISTEMA DE CONTROL

Desde un principio se tomo la decisin de basar el sistema de control en un
microcontrolador de la familia PIC por su versatilidad y sencillez. De entre las
innumerables tarjetas comerciales basadas en estos microcontroladores, la elegida fue la
tarjeta de control Mark III, ms concretamente, la versin OOPic (Object Oriented PIC) de
la misma.
Figura 31: Tarjeta de control Mark III (Versin OOPic).
28

2. HARDWARE
La Mark III hace uso de un microcontrolador PIC16F877, que se presenta en un

encapsulado de 40 pines y cuenta con 33 lneas de entrada/salida divididas en cuatro
puertos, aunque dos de estas lneas quedarn inutilizadas para comunicacin con la
EEPROM. No entraremos en detalles sobre la arquitectura de este microprocesador, ya que
los objetos implementados en el sistema OOPic nos harn posible el uso de toda su
capacidad sin necesidad de que accedamos a sus registros ni recursos internos de forma
explcita. Las disposiciones generales de la hoja de caractersticas del PIC16F877 se
adjuntan en los anexos.
Aparte del microcontrolador empleado, los elementos ms relevantes que
encontramos en esta tarjeta de control son:
Regulador de tensin MAX667CPA con indicador de batera baja.
Resonador de 20MHz.
EEPROM 24LC256.
Adaptador RS-232 con conector DB9 para transmisin y recepcin de datos.
Conector I2C.
Conector de 40 pines con acceso a las lneas de entrada/salida del PIC.
Circuitos de acondicionamiento y conectores para sensores varios.
Conectores para servos.
Jumper de configuracin de funcionamiento.
Pulsador de reset.
Aunque ya hablaremos de ello en el apartado correspondiente de la realizacin
prctica, cabe mencionar que algunos de estos elementos no sern utilizados, por lo que
prescindiremos de ellos.
La interconexin con el resto de elementos del sistema se realizar a travs del
conector de 40 pines; la tabla adjunta en la siguiente pgina muestra las correspondencias
de dichos pines y las conexiones realizadas para el flujo de datos desde los sensores hasta
la tarjeta de control, previo acondicionamiento, y de esta hasta las etapas de potencia para
el control de los motores.
29

2. HARDWARE
Local I2C Serial Data
GND
Local I2C Serial Clock
Power
Reset
I/O 15 Lnea 4
I/O 1
I/O 14 Lnea 3
I/O 2
10
I/O 13 Lnea 2
11
I/O 3
12
I/O 12 Lnea 1
13
I/O 4
14
I/O 11 Contacto 4
15
I/O 5
16
I/O 10 Contacto 3
17
I/O 6 Desliz. 1
18
I/O 9 Contacto 2
19
I/O 7 Desliz. 2
20
I/O 8 Contacto 1
21
+5V
22
+5V
23
GND
24
GND
25
I/O 16 DirM1 1
26
I/O 31 Posicin 8
27
I/O 17 EnableM2
28
I/O 30 Posicin 7
29
I/O 18 EnableM1
30
I/O 29 Posicin 6
31
I/O 19 DirM1 2
32
I/O 28 Posicin 5
33
I/O 20 DirM2 1
34
I/O 27 Posicin 4
35
I/O 21 DirM2 2
36
I/O 26 Posicin 3
37
I/O 22
38
I/O 25 Posicin 2
39
I/O 23
40
I/O 24 Posicin 1
Tabla 2: Conector de 40 pines de la tarjeta de control.
Para ms informacin, los esquemas electrnicos y planos de la tarjeta de control

Mark III pueden consultarse en la seccin de planos.
2.2. REALIZACIN PRCTICA

Llegado el momento de realizar fsicamente los circuitos diseados nos planteamos,
como principal objetivo, el logro de una alta integracin en el conjunto mecnico, lo que
30

2. HARDWARE
nos impondr unas restricciones importantes en cuanto al tamao y forma de los

elementos. Este problema resulta agravado por la necesidad de realizar los circuitos
impresos en una sola cara debido a los medios disponibles. El programa utilizado para el
diseo de las tarjetas fue el Eagle.
2.2.1. TARJETA DE ACONDICIONAMIENTO DE SENSORES

Con el fin de reducir el nmero de elementos y cables de interconexin entre los
mismos se tom la decisin de reunir en una sola tarjeta los circuitos de acondicionamiento
de todos los sensores.
Por otro lado, la incapacidad del regulador de tensin incluido en la tarjeta de
control para alimentar todo el sistema, nos llevo a la necesidad de aadir un regulador
adicional en la tarjeta de acondicionamiento de sensores, utilizando el anterior nicamente
para la alimentacin de la electrnica de las etapas de potencia. El regulador empleado fue
el LM7805, presentado en un encapsulado de tres pines y capaz de proporcionarnos hasta
1A, ms que suficiente para nuestras necesidades.
Al comienzo de la siguiente pgina se muestra un esquema del sencillo circuito de

alimentacin empleado, que adems del regulador slo emplear dos condensadores para
estabilizar la tensin.
31

2. HARDWARE
LM7805
Vin
Vo = 5V
3
0.1uF
0.1uF
Figura 33: Circuito de alimentacin de la tarjeta de acondicionamiento.
Las restricciones impuestas por el diseo del conjunto mecnico limitaron el

tamao de la tarjeta a emplear a los 57x74mm, debiendo dejar la zona central de la misma
libre de electos abultados a fin de alojar el sensor de deslizamiento. En la siguiente figura
se presenta un esquema de la tarjeta diseada y sus conectores, sealando en rojo las tomas
de alimentacin (5V) y en negro las de tierra para los distintos sensores; como puede
observarse, se opt por el uso de una nica toma para grupos completos de sensores por
cuestiones de espacio. El esquema completo del circuito conjunto, as como los planos del
circuito impreso pueden consultarse en la seccin de planos.
C. Lnea
C. Deslizamiento
C. Posicin 1
Alimentacin
C. Contacto
C. Posicin 2
C. Tarjeta de
Control
Figura 34: Conexiones de la tarjeta de acondicionamiento de sensores.
32

2. HARDWARE
Las correspondencias de los pines de los distintos conectores empleados estn

reflejadas en las siguientes tablas segn su situacin en la figura anterior para una
interpretacin directa, por lo que su numeracin no resultar acorde con la de la imagen.
1Izq.
Polarizacin Lnea 1
1Dcha. Salida Lnea 1
2Izq.
Polarizacin Lnea 2
3Izq.
Polarizacin Lnea 4
4Izq.
Polarizacin Lnea 3
Tabla 3: Conector de sensores de lnea.
Contacto 1
Contacto 2
Contacto 3
Contacto 4
Tabla 4: Conector de sensores de contacto.
Posicin 1
Posicin 2
Posicin 3
Posicin 4
Tabla 5: Conector de sensores de posicin 1.
Posicin 8
Posicin 7
Posicin 6
Posicin 5
Tabla 6: Conector de sensores de posicin 2.
Salida Deslizamiento
Polar. Deslizamiento
Tabla 7: Conector del sensor de deslizamiento.
33

2. HARDWARE
Deslizamiento 2
Deslizamiento 1
Posicin 2
Posicin 1
Posicin 4
Posicin 3
Contacto 1
Contacto 2
Contacto 4
10
Contacto 3
11
Posicin 7
12
Posicin 8
13
Posicin 5
14
Posicin 6
15
Lnea 1
16
Lnea 2
17
Lnea 4
18
Lnea 3
Tabla 8: Conector de datos para la tarjeta de control.
Los potencimetros empleados para el ajuste de las tensiones de referencia de los

distintos sensores pueden identificarse en la siguiente figura.
Ajuste ref.
Deslizamiento 1
Ajuste ref.
Deslizamiento 2
Ajuste ref.
Posicin
Ajuste ref.
Lnea
Figura 35: Potencimetros de ajuste de tensiones de referencia.
34

2. HARDWARE
En las siguientes imgenes puede observarse el resultado final de la tarjeta

completamente montada y su incorporacin al sistema mecnico.
Figura 36: Tarjeta de acondicionamiento y montaje.
2.2.2. ETAPAS DE POTENCIA

A la hora de disear el circuito impreso de las etapas de potencia se decidi que las
tarjetas resultantes sirviesen para propsitos generales, no solamente para nuestra
aplicacin; es por esto que se opt por no incluir en ellas los cortocircuitos
correspondientes entre las entradas de control de los puentes H descritos en el apartado
correspondiente de diseo y realizarlos posteriormente de forma externa, habilitando el uso
de las etapas para el manejo de dos dispositivos de forma independiente.
Aparte de lo ya mencionado, la nica modificacin realizada sobre los circuitos
diseados fue la adicin de condensadores entre las alimentaciones y tierra, recomendables
35

2. HARDWARE
cuando las fuentes de tensin no se hallan lo suficientemente cerca del circuito como para
garantizar su estabilidad.
Las limitaciones de tamao impuestas por el diseo del conjunto mecnico
obligaron a reducir el tamao de las etapas a tarjetas de 57x36mm. En la siguiente figura se
muestra un esquema de las tarjetas resultantes; el esquema de los circuitos electrnicos as
como los planos del circuito impreso pueden consultarse en la seccin de planos.
Conexin
motor A
Alimentacin
motores
Tierra
Conexin
motor B
Figura 37: Tarjeta de etapa de potencia.
La correspondencia de los pines de conexin del conector de cinco pares empleado

se muestra en la siguiente tabla segn su situacin en la figura para una interpretacin
directa, no correspondindose su numeracin con la de la imagen.
Sense A
Direccin A 1
Enable A
Direccin A 2
Tierra
+5V
Enable B
Direccin B 1
Sense B
10
Direccin B 2
Tabla 9: Conector de las tarjetas de etapa de potencia.
36

2. HARDWARE
El resultado final de las tarjetas completamente montadas, as como su alojamiento

en el interior del robot puede observarse en las siguientes imgenes.
Figura 38: Etapas de potencia y montaje.
2.2.3. TARJETA DE CONTROL

A la hora de realizar el montaje de la tarjeta de control adquirida se prescindi de
algunos de sus elementos:
No se incluyo el adaptador RS-232 ni los elementos adicionales para su
funcionamiento, incluyendo el conector DB9, pues la comunicacin con la tarjeta se
realizara a travs del bus I2C.
No se incluyeron los elementos de polarizacin y acondicionamiento de sensores ni
sus conectores correspondientes por no ser utilizados.
37

2. HARDWARE
No se incluyeron los conectores destinados a servos por igual motivo que el punto
anterior.
La resistencia de pull-up situada en la lnea de interrupcin externa fue suprimida
para habilitar el uso de esta para otra funcin.
El resultado final de la tarjeta montada segn estas indicaciones y su incorporacin
al conjunto puede verse en las siguientes imgenes.
Figura 39: Tarjeta de control y montaje.
Para la programacin de esta tarjeta a travs de del bus I2C fue necesaria la
fabricacin de un cable especfico cuyo esquema puede consultarse en el apartado de
planos. Al comienzo de la siguiente pgina puede observarse una imagen del mencionado
cable de programacin.
38

2. HARDWARE
Figura 40: Cable de programacin.
2.2.4. MONTAJE CONJUNTO

Se presenta a continuacin un esquema bsico de las interconexiones entre los
distintos elementos que conforman el conjunto diseado.
Figura 41: Esquema de interconexin de elementos.
En cuanto a este esquema, cabe aclarar que a fin de aprovechar el indicador de

batera baja de la tarjeta de control, la alimentacin de la tarjeta de acondicionamiento de
sensores fue tomada del pin correspondiente a la tensin no regulada del conector de 40
incluido en la Mark III, aprovechando las tomas de tensin reguladas del mismo para la
alimentacin de la electrnica de las etapas de potencia.
39

2. HARDWARE
La falta de espacio, unida al no poder realizar circuitos impresos de dos caras,

imposibilit reorganizar los pines de conexin de las tarjetas, as como nos llevo, como ya
mencionamos, al uso de una nica conexin para la alimentacin de grupos de sensores.
Por estas razones, entre otras, se hizo imposible el uso de cables simples tipo cinta para las
conexiones entre los distintos circuitos, as como para la de stos con los sensores,
vindonos obligados a realizar diversos cruces y cortocircuitos entre las lneas de los
distintos cables utilizados para lograr las conexiones pin a pin que se han descrito a lo
largo del proyecto. En la siguiente imagen pueden observarse algunos de los cables
utilizados.
Figura 42: Cables de interconexin empleados.
2.3. ALIMENTACIN Y CONSUMOS

En este apartado se recogen los consumos mximos estimados de los distintos
componentes del sistema segn sus hojas de caractersticas y algunas mediciones
realizadas. Las autonomas tanto de la electrnica como de la potencia aqu determinadas
son las mnimas, resultando notablemente superiores las obtenidas en la prctica.
En el caso de la electrnica, esto se debe a la no existencia de simultaneidad en el
encendido de los distintos componentes; y en el caso de los motores a que estos no se
encuentran permanentemente a plena potencia ni con mxima carga.
40

2. HARDWARE
2.3.1. ELECTRNICA
En la siguiente tabla se muestra un resumen de los consumos de la parte electrnica.
Tngase en cuenta que tarjeta de acondicionamiento excluye la polarizacin de los
sensores, incluyndose esta en el consumo del respectivo sensor.
Cantidad
Consumo (mA)
Subtotal (mA)
CNY70
12
48
Sharp GP2Y0A21YK
40
320
Sensor de contacto
S. de deslizamiento
12
12
T. Acondicionamiento
30
30
T. Control
100
100
Etapa de potencia
40
80
Total
670 mA
Tabla 10: Consumos de la electrnica.
Debido a la tensin mnima requerida por los reguladores de tensin se opt por el
uso de pilas de 9V para la alimentacin de la electrnica, evitando la necesidad de poner
elementos en serie. Por otro lado, teniendo en cuenta que la capacidad de estas pilas es del
orden de 500mA/h y que contamos con un margen de peso razonable, se hace interesante el
uso de dos pilas en paralelo, obteniendo una autonoma mnima de unos 90 minutos.
Figura 43: Pilas y alojamiento.
41

2. HARDWARE
2.3.2. POTENCIA
El ensayo de carga realizado a los motores de 12V empleados revel un consumo de
cada uno de los mismos de aproximadamente 1.2A en mxima carga, con lo que el
consumo mximo de las cuatro unidades en conjunto resulta de unos 4.8A, no siendo
significativa la influencia de las etapas de potencia debido a su alto rendimiento.
Para la alimentacin de los motores se opt, por razones de ahorro de peso
principalmente, por el uso de bateras recargables de in de litio, emplendose cuatro
elementos de 3.6V y 1600mA/h conectados en serie, obtenindose 14.4V a su salida y una
autonoma mnima de veinte minutos.
Figura 44: Bateras y alojamiento.
42

3. SOFTWARE
3. SOFTWARE
La programacin del dispositivo se realizo a travs del bus I2C de la tarjeta de
control, conectado al puerto paralelo del ordenador, mediante el uso de una sencilla
herramienta de desarrollo distribuida en www.oopic.com que permite el uso de los
lenguajes Basic, Java y C.
Para la creacin del programa se hizo uso de diversos recursos otorgados por el
sistema OOPic. El concepto de OOPic es simple, en el microcontrolador de la tarjeta se
encuentran programados una serie de objetos destinados a interactuar con el hardware en
segundo plano, mientras el cdigo cargado en la EEPROM los controla. Toda la
informacin sobre OOPic, los objetos que emplea, etc. se encuentra detallada en su pgina
web.
3.1. ESTRUCTURA DEL PROGRAMA

Antes de describir el como funciona el programa y el modo en que acta el robot
ante cada situacin, comenzaremos por asignar la numeracin pertinente a los sensores de
cada grupo; esta informacin se recoge en la siguiente figura, sealndose en rojo los
sensores de posicin, en azul los de contacto y en negro los de lnea.
2
4
3
2
7
1
8
4
Figura 45: Numeracin de los sensores.

43

3. SOFTWARE
Asimismo se defini como sentido de avance 1 el que queda al lado izquierdo segn
la figura, y como sentido 2 el que queda a la derecha; y se llam motores 1 a la pareja de la
parte superior, mientras que los del lateral que queda en la parte inferior de la misma se
designaron como motores 2.
Al inicio, el programa comienza asignando a los objetos correspondientes a
procurarnos el estado de los sensores sus respectivas lneas de entrada, seguidas de las
pertinentes para accionar las lneas de salida para el control de los motores. Para controlar
el sentido de giro de cada pareja de motores se emplean dos lneas del modo que se ha
descrito anteriormente; adems se emplea una lnea adicional para la activacin y control
de velocidad de cada grupo.
El control de velocidad de los motores se realizar por PWM (Pulse Width
Modulation). Este sistema consiste en accionar los motores mediante una seal cuadrada
de alta frecuencia cuyo ancho de pulso es variable, permitindonos controlar el valor eficaz
de la onda.
Figura 46: Seal PWM.
Una vez definidos las entradas y salidas se introduce una demora de cinco segundos
segn las normas del concurso, tras lo cual se procede a realizar una sacudida del robot a
fin de desplegar las planchas a ambos lados del mismo antes de iniciar los eventos que
definen el funcionamiento del programa.
Los eventos son pequeos subprogramas con capacidad para interrumpirse unos a
otros segn un orden de prioridades. La activacin de estos eventos se encuentra ligada a la
salida de una serie de circuitos virtuales, un recurso de OOPic que permite programar
circuitos que actan como si de un circuito fsico se tratase, operando constantemente
44

3. SOFTWARE
mientras se encuentran activos; de este modo, se ligo cada evento a travs de una puerta
lgica OR a los elementos del grupo de sensores que lo disparan. Los eventos empleados
fueron:
Lnea: Cuando se activa comprueba los sensores de lnea de uno en uno,
provocando el alejamiento de la lnea con una curva leve en la direccin ms
adecuada en cada caso. ste es el evento con mayor prioridad, por lo que puede
interrumpir cualquier otra actuacin del robot por razones lgicas.
Contacto: Una vez activado comienza por comprobar los sensores uno y tres; en
caso de estar alguno de ellos activo, se procede al avance a plena potencia en el
sentido que corresponda, se almacena el estado del sensor de deslizamiento, y se
compara con el estado actualizado en otra variable peridicamente durante un
segundo. Durante este segundo, si en algn momento se detecta retroceso, se
procede con una secuencia de huida, al igual que si pasado ese segundo no hemos
conseguido avanzar. Posteriormente se comprueban los sensores dos y cuatro,
procedindose con la rutina de huida correspondiente al contacto lateral en su caso.
Este evento es el segundo en prioridad, pues las reacciones que genera son
prioritarias sobre las de reorientacin.
Posicin: Este evento comprueba de forma secuenciada los sensores de posicin,

comenzando por los ms exteriores seguidos de los interiores de un lado y luego
igual en el otro. En caso de detectar con algn sensor exterior, se reaccionar con un
giro sobre nuestro propio eje en el sentido adecuado, y en caso de detectar uno
interior, se realizar un giro cerrado hacia la direccin de deteccin sin detener el
avance.
Avance: Este es el evento de menor prioridad, aunque se encuentra siempre activo;

su funcin es mantener el avance en lnea recta cuando no hay ningn sensor
activado que corrija nuestra direccin o sentido.
En el siguiente apartado se muestran los diagramas de flujo del funcionamiento del
programa; el cdigo en C del mismo puede consultarse en los anexos.
45

3. SOFTWARE
3.2. ALGORITMO DE LUCHA

A continuacin se presenta el diagrama de flujo del programa principal, definido
por el sistema de eventos antes descrito.
Inicio
Asignacin de lneas de E/S
Espera de 5 segundos
Realizar sacudida
Activar evento Avance
Hay algn sensor de

lnea activo?
Desactivar evento Lnea
Hay algn sensor de

contacto activo?
Activar evento Contacto
Desactivar evento Contacto
Hay algn sensor de

posicin activo?
N
Activar evento Lnea
Activar evento Posicin
Desactivar evento Posicin
Cambiar a o continuar ejecucin del

evento activo de mayor prioridad
46

3. SOFTWARE
El diagrama de flujo correspondiente a los distintos eventos se presenta a lo largo de

las siguientes pginas. No obstante, el del evento avance no se recoge por su simplicidad,
ya que consiste nicamente en una orden de avance en la ltima direccin y sentido de
movimiento definidos.
Evento Lnea
Lnea 1?
Sentido=2
Avance con curva abierta a la izquierda
Sentido=2
Avance con curva abierta a la derecha
Sentido=1
Avance con curva abierta a la izquierda
Sentido=1
Avance con curva abierta a la derecha
Lnea 2?
N
Lnea 3?
N
Lnea 4?
N
47

3. SOFTWARE
Evento Contacto
Contacto 1?
Sentido=1
Avance en lnea recta
N
Se ha retrocedido o no
conseguido avanzar en
1 segundo?
S
Sentido=2
Secuencia de huida
Contacto 3?
Sentido=2
Avance en lnea recta
N
Se ha retrocedido o no
conseguido avanzar en
1 segundo?
S
Sentido=1
Secuencia de huida
Contacto 2?
Conservar Sentido
Secuencia de huida
Conservar Sentido
Secuencia de huida
Contacto 4?
N
48

3. SOFTWARE
Evento Posicin
Posicin 1?
Sentido=1
Giro cerrado a la izquierda
Sentido=1
Giro cerrado a la derecha
Sentido=1
Avance con curva a la izquierda
Sentido=1
Avance con curva a la derecha
Sentido=2
Giro cerrado a la izquierda
Sentido=2
Giro cerrado a la derecha
Sentido=2
Avance con curva a la izquierda
Sentido=2
Avance con curva a la derecha
N
Posicin 4?
N
Posicin 2?
N
Posicin 3?
N
Posicin 5?
N
Posicin 8?
N
Posicin 6?
N
Posicin 7?
N
49

4. CONCLUSIONES
4. CONCLUSIONES
La realizacin de este proyecto ha constituido una labor de gran esfuerzo y trabajo
continuado por parte de los proyectistas involucrados. La importante tarea de
documentacin requerida, la puesta en prctica de los conocimientos obtenidos a lo largo
de la carrera y la necesidad de adquirir algunos nuevos, junto con la ejecucin del mismo y
el trabajo en equipo implicado, hacen de este un proyecto excepcional a nivel de formacin
y experiencia.
Por otro lado, el proyecto representa una importante entrada en el mundo de los
sistemas de deteccin y actuacin y la interrelacin de los mismos; sistemas que se
extienden desde la robtica hasta la automocin pasando por la domtica, haciendo
funcionar los elementos cotidianos ms insospechados.
Los resultados obtenidos con el prototipo en lo referente a la mecnica fueron ms
que satisfactorios, logrndose una potencia y un agarre elevados, adems de un peso
controlado y un tamao reducido. En cuanto a la electrnica, se alcanzaron holgadamente
los objetivos planteados, pues el buen funcionamiento de los sistemas sensoriales y etapas
de potencia habilitan el robot para una actuacin eficaz; resultando adems un sistema
fcilmente programable y perfectamente integrado en el conjunto mecnico.
50

5. BIBLIOGRAFA
5. BIBLIOGRAFA
Microelectronic circuits, Adel S. Sedra y Kenneth C. Smith. Oxford University
Press. 1998.
Diseo Electrnico y Construccin de un Robot Autnomo, Noem Leonato
Prez. ICAI Universidad Pontificia Comillas, 2004
http://www.depeca.uah.es/alcabot/hispabot2004/
http://www.superrobotica.com/
http://www.x-robotics.com/
http://www.junun.org/
http://www.oopic.com
51

Proyecto Robot Sumo

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3.1.ESTRUCTURA DEL PROGRAMA ................................................................................43

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Figura 1: Imagen de un combate de sumo.

El presente documento trata el desarrollo de los elementos electrnicos del robot,

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Figura 2: Aspecto externo del robot predecesor.

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1.3. CONTENIDO DEL PROYECTO

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En la siguiente imagen puede observarse el aspecto externo del robot

Figura 3: Aspecto externo del robot terminado.

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de la forma ms limpia posible al sistema de control para la toma de decisiones. De este

Figura 4: Dibujo esquemtico del ring.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico)

La descripcin anterior, adems de otras consideraciones, se encuentran detalladas

parece interesante contar con cierta

informacin adicional que nos permita reacciones ms complejas cuando entramos en

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Figura 5: Esquema de reflexin de un sensor de infrarrojos.

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Asimismo, la salida analgica producida ir en funcin de la cantidad de haz

Figura 6: Situacin de los sensores de lnea.

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Figura 7: Aspecto externo de un CNY70.

Como se observa en la imagen, los CNY70 presentan una construccin compacta

Figura 8: Esquema de conexiones de un CNY70.

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Por otro lado, el fototransistor receptor tambin ha de ser polarizado entre

Figura 9: Circuito de polarizacin de un CNY70.

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dicha referencia. De este modo, la tensin obtenida en el terminal de salida de nuestro

Figura 10: Aspecto externo y conexiones de un LM324.

El circuito completo diseado para el funcionamiento de cada uno de los sensores

Figura 11: Circuito de acondicionamiento de un CNY70.

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Figura 12: Esquema de reflexin de un sensor de distancia por infrarrojos.

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Figura 13: Situacin de los sensores de posicin.

La razn de seleccionar sta orientacin y no otra es principalmente que en este tipo

umbrales mnimo y mximo de deteccin y tipo de salida

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(analgica o digital); a continuacin se muestra un grfico comparativo de algunos de los

Figura 14: Comparativa de sensores de infrarrojos Sharp.

Los sensores seleccionados, por su rango de deteccin, disponibilidad y coste, son

Figura 15: Aspecto externo de un Sharp GP2Y0A21YK.

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Figura 16: Conexiones de un Sharp GP2Y0A21YK.

Como dijimos anteriormente, no deseamos conocer la distancia a la que se

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El circuito diseado para el funcionamiento de cada uno de los sensores de posicin

Figura 17: Circuito de acondicionamiento de un Sharp.

En las pruebas realizadas a los sensores de posicin comprobamos que la tensin

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Figura 18: Aspecto externo y esquema de funcionamiento de un final de carrera.

Dada la planta cuadrada de nuestro robot, existen nicamente cuatro posibilidades

Figura 19: Situacin de los sensores de contacto.

Ya que el objetivo de estos sensores ser detectar el contacto, pretendemos recibir a

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Figura 20: Circuito de acondicionamiento de un final de carrera.