Professional Documents
Culture Documents
08-PUD
ANALISE
E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES
Valdemir Carrara
INPE
Sao Jose dos Campos
2012
PUBLICADO POR:
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
Gabinete do Diretor (GB)
Servico de Informacao e Documentacao (SID)
Caixa Postal 515 - CEP 12.245-970
Sao Jose dos Campos - SP - Brasil
Tel.:(012) 3208-6923/6921
Fax: (012) 3208-6919
E-mail: pubtc@sid.inpe.br
E PRESERVAC
DA PRODUC
CONSELHO DE EDITORAC
AO
AO
AO
INTELECTUAL DO INPE (RE/DIR-204):
Presidente:
Marciana Leite Ribeiro - Servico de Informacao e Documentacao (SID)
Membros:
Dr. Antonio Fernando Bertachini de Almeida Prado - Coordenacao Engenharia e
Tecnologia Espacial (ETE)
Dra Inez Staciarini Batista - Coordenacao Ciencias Espaciais e Atmosfericas (CEA)
Dr. Gerald Jean Francis Banon - Coordenacao Observacao da Terra (OBT)
Dr. Germano de Souza Kienbaum - Centro de Tecnologias Especiais (CTE)
Dr. Manoel Alonso Gan - Centro de Previsao de Tempo e Estudos Climaticos
(CPT)
Dra Maria do Carmo de Andrade Nono - Conselho de Pos-Graduacao
Dr. Plnio Carlos Alvala - Centro de Ciencia do Sistema Terrestre (CST)
BIBLIOTECA DIGITAL:
Dr. Gerald Jean Francis Banon - Coordenacao de Observacao da Terra (OBT)
E NORMALIZAC
DOCUMENTARIA:
REVISAO
AO
Marciana Leite Ribeiro - Servico de Informacao e Documentacao (SID)
Yolanda Ribeiro da Silva Souza - Servico de Informacao e Documentacao (SID)
ELETRONICA:
EDITORAC
AO
Viveca SantAna Lemos - Servico de Informacao e Documentacao (SID)
sid.inpe.br/mtc-m19/2012/07.31.21.08-PUD
ANALISE
E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES
Valdemir Carrara
INPE
Sao Jose dos Campos
2012
ii
Resumo
Este curso de Anlise e Controle de Sistemas Lineares foi preparado para atender as
necessidades de disciplinas de Sistemas Lineares e Controle de Sistemas Lineares em cursos
de Engenharia da Computao, Engenharia Eltrica-Eletrnica, Engenharia Mecnica e
Engenharia de Controle e Automao. Procurou-se dar nfase aos princpios bsicos
necessrios compreenso do assunto, sem contudo dar nfase em excesso teoria. O leitor
poder consultar os livros citados na bibliografia caso tenha necessidade de informaes
detalhadas sobre determinado tpico. Os exemplos foram escolhidos para consolidar o
conhecimento e permitir a viso das possveis aplicaes, sem contudo ser exaustivo. Os
captulos de 1 a 6 cobrem a Anlise de Sistemas Lineares e o Controle coberto a partir do
captulo 7. O captulo 1 faz uma reviso da teoria de equaes diferenciais lineares, cobrindo
tambm as ferramentas necessrias para a sua compreenso como, por exemplo, as funes
descontnuas (degrau e impulso) e os nmeros complexos. A transformada de Laplace
desenvolvida no captulo 2 e as equaes elementares de sistemas lineares apresentada no
captulo seguinte. O captulo 4 mostra a decomposio de funes de transferncia em fraes
parciais, e os diagramas de blocos so mostrados no captulo 5. Seguem a anlise da resposta
de sistemas lineares s excitaes descontnuas e o controle clssico (proporcional, derivativo,
integral) nos demais captulos. O material de consulta utilizado baseou-se nos livros clssicos
da rea, apresentados na bibliografia.
iii
iv
Abstract
This course of Analysis and Control of Linear Systems was prepared to help under
gratuated students in the courses of Linear Systems and Linear Control Systems in Computer
Engineering, Electrical Engineering, Electronics, Mechanical Engineering and Control and
Automation Engineering. The basic principles necessary to understand each topic were
emphasized, avoinding to give much attention on theory. The readers are encouraged to
consult the books cited in the bibliography if they need more information on a particular
subject. The examples contained in this book were chosen in order to consolidate the
knowledge and to provide to the readers the possible applications of theory, however not
being to much comprehensive, in favor of clariness. Chapters 1-6 cover the Analysis of Linear
Systems and the Control is covered starting from Chapter 7. Chapter 1 reviews the theory of
linear differential equations, and covers the tools necessary for their understanding, like, for
instance, discontinuous functions (step and impulse) and complex numbers. The Laplace
transform is developed in Chapter 2 and the basic equations of linear systems is presented in
the next chapter. Chapter 4 shows the decomposition of transfer functions in partial fractions,
and the block diagrams are shown in Chapter 5. In sequence the response analysis of linear
systems with discrete excitations and the classic controller (proportional, derivative, integral)
are presented in the remaining chapters. The bibliografy used to compile this course was
based on the classical books of Control Systems.
vi
Sumrio
Pg.
1
6.3.1
Resposta do sistema de segunda ordem para 0 < < 1.................................... 88
6.3.2
Resposta do sistema de segunda ordem para = 1 .......................................... 90
6.3.3
Resposta do sistema de segunda ordem para > 1 .......................................... 91
6.4
Anlise de desempenho com base na resposta transiente ........................................ 92
7
viii
1 CONCEITOS FUNDAMENTAIS
Neste captulo sero abordados alguns conceitos necessrios compreenso e o estudo de
controle de sistemas. Sero revistos a termilogia empregada, os conceitos de sistemas, a
linearizao de sistemas no-lineares, uma reviso de nmeros complexos, de sries
convergentes com infinitos termos, funes descontnuas no tempo e as solues de equaes
diferenciais de sistemas lineares.
1.1 Noes bsicas de sistemas
Sistemas so conjuntos de componentes que atuam juntos realizando determinada
finalidade. Um sistema pode ser constitudo de sub-sistemas, e pode tambm ser parte de um
sistema maior.
O estado de um sistema o conjunto de valores necessrios e suficientes que permitem
saber, a cada instante, a configurao e a situao atual de todo ele. Por exemplo, para
controlar a temperatura de uma cmara frigorfica necessrio que esta temperatura esteja
disponvel para o controlador, de tal forma que ele possa aument-la quando a cmara estiver
muito fria ou reduzi-la se estiver quente. A temperatura (e tudo o mais que for necessrio)
constitui uma das variveis de estado deste sistema. O estado de um sistema caracterizado,
portanto, pelas suas variveis de estado.
Sistemas dinmicos so sistemas cujas variveis de estado variam no tempo, segundo leis
fsicas que podem ser modeladas matematicamente.
Uma planta tambm um conjunto de componentes, ou parte de uma mquina, ou uma
mquina como um todo, com a finalidade de desempenhar uma determinada operao. Uma
planta necessariamente no engloba o equipamento que efetua o seu controle, enquanto que
um sistema pode representar ambos. A Figura 1.1 exemplifica a diferena entre uma planta e
um sistema. Em outras palavras, uma planta um sistema que precisa ser controlado. Sob
este ponto de vista, a planta pode at conter um controlador interno de um ou mais de seus
componentes, mas estes controladores no so vistos externamente.
Sistema
Controle
Planta
Figura 1.1 - Um sistema pode envolver um controle, que tambm pode ser considerado
um sistema, e a planta a ser controlada.
Uma perturbao um esforo ou sinal que afeta a resposta do sistema ou de uma planta.
A perturbao considerada geralmente na forma aditiva dinmica, isto , sobrepe-se ao
modelo matemtico da dinmica. Contudo, certas perturbaes exibem caractersticas no
aditivas que dependem do estado da planta e atuam de forma no-linear.
Servo-sistemas so controladores de posio, velocidade ou de acelerao. Um servosistema composto por um elemento sensor, pela lgica de controle e pelo atuador (de
posio, velocidade ou acelerao).
Reguladores automticos so sistemas controladores em malha fechada onde o sinal de
referncia constante e no pode ser alterado.
referncia do
controle
Controle
sinal de
atuao
Planta
sada ou
estado
Controle
sinal de
atuao
Planta
sada ou
estado
xo
m
xo + b ( xo xi ) + k ( xo xi ) = 0
xi
Figura 1.4 Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a
suspenso de um veculo.
sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de mais de uma varivel de estado. No
primeiro caso tem-se os sistemas monovariveis e, no segundo, tem-se sistemas
multivariveis. A Figura 1.4 mostra um exemplo de sistema monovarivel. Porm, o
conjunto completo de suspenso de um veculo seria um sistema multivarivel, j que
dependeria do nmero de rodas presentes no veculo. Para cada roda, acrescenta-se uma
equao a mais no modelo matemtico e, portanto, mais uma varivel de estado.
Modelos matemticos
Determinsticos
Estocsticos
comportamento
imprevisvel
Parmetros concentrados
Parmetros distribudos
T = f(t)
T = f(x, y, t)
Discreto
Contnuo
x = f ( x, t )
Linear
No linear
x = A x + B u
x = f ( x, u , t )
Variante no tempo
Parmetros constantes
A = A(t) (foguete)
A = cte (m-k-b)
Monovariveis
Multivariveis
Sero utilizados aqui apenas modelos matemticos, uma vez que eles permitem efetuar a
anlise do comportamento dinmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto , a
verificao se estes sistemas podem ou no ser controlados e como deve ser este controle.
Alm disso, sero abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente
em virtude de que a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares.
Um sistema y = H(x) linear se obedece relao:
H ( x1 + x2 ) = H ( x1 ) + H ( x2 ) = y1 + y2
(1.1)
x + b x + k x . Esta
Seja, por exemplo, a equao diferencial ordinria de 2a ordem y = m
equao linear, pois se x = x1 + x2, ento
y = m
x + b x + k x = m (
x1 +
x2 ) + b ( x1 + x2 ) + k ( x1 + x2 ) =
m
x1 + b x1 + k x1 + m
x2 + b x2 + k x2
(1.2)
(1.3)
Nem todos os sistemas fsicos reais so lineares. Na verdade, a grande maioria deles no
linear at um certo grau. Isto no significa que a teoria de controle de sistemas lineares no
possa ser aplicada a sistemas no lineares, mas sim que se deve proceder a uma linearizao
(quando possvel) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetvel s no linearidades.
Infelizmente nem sempre esta prtica resulta num sistema controlvel.
df
1 d2 f
1 d3 f
2
( xo ) ( x xo ) +
(
x
)
(
x
x
)
( xo ) ( x xo )3 +
+
o
o
2
3
dx
2 dx
3! dx
(1.4)
Se, contudo, a funo depender de mais de uma varivel, como por exemplo y = f(x1, x2,
, xn), ento a srie de Taylor com termos at o primeiro grau, em torno do ponto ( x1 , , xn )
fica:
y f ( x1 , , xn ) +
f
f
( x1 , , xn ) ( x1 x1 ) + +
( x1 , , xn ) ( xn xn ) .
x1
xn
(1.5)
1
Cd A x 2
2
Fa
1
1
Cd A v 2 + Cd A v (v v ) = Cd A v (2v v )
2
2
Exemplo 1.2 O movimento de um pndulo simples, mostrado na Figura 1.7, pode ser obtido
pelo equilbrio dos momentos que atuam nele, ou seja:
() = m l 2
+ m g l sen = 0
Uma vez que sen no linear, pode-se ento linearizar a equao em torno do ponto de
operao = 0, que resulta:
() (0) +
(0) = m l 2
+ m g l cos(0) ,
e finalmente
() m l 2
+mgl.
m
P=mg
(1.6)
Pode-se mostrar que se n for mpar, uma das razes real. Alm disso, se houver razes
complexas, ento elas aparecem aos pares, formando pares conjugados. As razes complexas
surgem quando na soluo da equao aparece a raiz quadrada de um nmero negativo. Seja,
por exemplo, a equao do 2o grau:
a x2 + b x + c = 0 ,
(1.7)
xi =
b b 2 4ac
, i = 1, 2
2a
(1.8)
Se o valor sob a raiz for negativo, isto , se = b24ac < 0, ento esta equao no possui
razes reais, mas sim duas razes complexas conjugadas, dadas por:
x1 =
b
b
+
j , e x2 =
j,
2a 2 a
2a 2 a
(1.9)
(1.10)
(1.11)
(1.12)
z z = x + y j x + y j = 2 y j.
(1.13)
z1 + z2 = z1 + z2
(1.14)
O conjugado de um produto entre dois nmeros complexos tambm igual ao produto dos
conjugados:
z1 z2 = z1 z2 ,
(1.15)
z 1 = z 1 .
(1.16)
(1.17)
(1.18)
x1 + y1 j x1 + y1 j x2 y2 j x1 x2 y1 y2 x1 y2 + x2 y1
=
=
+
j= a+bj
x2 + y2 j x2 + y2 j x2 y2 j
x22 + y22
x22 + y22
(1.19)
an jn + an 1 jn 1 + + a2 j2 + a1 j + a0
bm jm + bm 1 jm 1 + + b2 j2 + b1 j + b0
(1.20)
z=
j3 + 2 j2 4 j + 3
3 j2 j + 4
Soluo:
j 2 4 j + 3 1 5j
=
1 j
3 j + 4
z=
1 5 j 1 + j 1 4 j 5 j2 6 4 j
=
=
= 3 2j
1 j 1+ j
2
2
(1.21)
(1.22)
d ex
1 d 2 ex
1 d 3 ex
2
(0) ( x 0) +
(0)
(
x
0)
(0) ( x 0)3 +
+
dx
2 dx 2
3! dx 3
(1.23)
x 2 x3 x 4 x5
+ + + +
2 3! 4! 5!
(1.24)
(1.25)
lim
e portanto
9
e x = lim
n
i =0
xi
i!
(1.26)
sen x = (1)i
i =0
x 2i +1
x 3 x5 x 7 x 9 x11
= x + +
+
(2i + 1)!
3! 5! 7! 9! 11!
(1.27)
x 2i
x 2 x 4 x 6 x8 x10
= 1 + +
+
(2i )!
2! 4! 6! 8! 10!
(1.28)
cos x = (1)i
i =0
Nota-se que a srie do seno possui apenas expoentes mpares, enquanto que a srie do coseno possui apenas expoentes pares. Alm disso, pode-se mostrar que a derivada destas sries
resultam formas corretas, ou seja:
d ex d
x 2 x3 x 4
x 2 x3 x4
= 1 + x + + + + = 1 + x + + + + = e x ,
dt
dx
2 3! 4!
2 3! 4!
(1.29)
d sen x d
x3 x5 x 7
x2 x4 x6
= x + + = 1 + + = cos x
dx
dx
3! 5! 7!
2! 4! 6!
(1.30)
d cos x d x 2 x 4 x 6
x3 x5 x 7
= 1 + + = x + + = sen x
dx
dx 2! 4! 6!
3! 5! 7!
(1.31)
(1.32)
j4 k +i
1, para i = 0
j, para i = 1
=
, para k = 0, 1, 2, ...
1, para i = 2
j, para i = 3
(1.33)
= 1 + + + j 1 + +
2 4! 6!
3! 5! 7!
10
(1.34)
x + yj
y 2 j2 y 3 j3 y 4 j4 y 5 j5
= e e e 1 + yj +
+
+
+
+ ,
2
3!
4!
5!
(1.35)
y 2 y 4 y 6 y8
y3 y5 y7 y9
e 1 +
+ + + j y +
+ .
2 4! 6! 8!
3! 5! 7! 9!
(1.36)
yj
ou ainda
x + yj
V-se, porm, que a parte real uma srie de co-seno e a parte imaginria uma srie de
seno, o que leva a
e x + yj = e x (cos y + j sen y ) .
(1.37)
Este conceito leva famosa equao de Euler, tida por muitos como a mais bela frmula
matemtica, dada a sua simplicidade:
ej = 1
(1.38)
(1.39)
Se a parte real do nmero complexo for nula, ento as exponenciais do complexo e de seu
conjugado ficam:
e yj = cos y + j sen y
e yj = cos y j sen y
(1.40)
1 yj yj
(e + e )
2
(1.41)
sen y =
1 yj yj
j
(e e ) = (e yj e yj )
2j
2
(1.42)
Estas duas expresses sero utilizadas adiante para calcular a transformada de Laplace das
funes seno e co-seno.
1.5 Funes descontnuas no tempo
Na soluo de problemas dinmicos, freqente encontrar-se situaes nas quais um
sistema sofre um impacto, ou uma ao descontnua no tempo, ou um impulso. Exemplos de
tais aes so: o choque entre duas bolas (impulso) no qual a fora exercida no contacto alta
e a durao da ao curta, e o brusco acionamento de um sistema eltrico ao ligar-se a chave
de alimentao. Tais aes so consideradas descontnuas no tempo, pois assumem valores
11
diferentes em instantes de tempo muito prximos entre si. No mundo real macroscpico,
contudo, no existem descontinuidades, pois a cada instante pode ser determinado o valor
exato da ao. Matematicamente, porm, conveniente consider-las descontnuas, uma vez
que muito difcil estabelecer quais os limites do impulso e da durao do evento. Define-se,
com isso, algumas funes tpicas que caracterizam eventos descontnuos no tempo. Estas
funes so: a funo degrau, a funo impulso e a funo rampa.
a) Funo degrau unitrio
A funo degrau unitrio corresponde a uma ao que modifica instantaneamente uma
determinada condio, ou varivel, de um sistema, como a posio, ou a velocidade, ou a
carga eltrica num capacitor, ou a vazo em uma tubulao, a ativao eltrica de um
circuito, ou ainda o incio da ao de uma fora, por exemplo. A funo degrau unitrio
definida como
0, para t < 0
1(t )
1, para t 0
(1.43)
1(t)
1
t
0, para t < 0
0, para t t
(1.44)
12
(t)
c) Funo rampa
A funo rampa corresponde a uma ao que cresce linearmente no tempo, a partir de
uma ao nula. Ela contnua no tempo, porm sua derivada descontnua na origem.
Quando o tempo tende a infinito, o valor da ao na funo rampa tambm tende a
infinito. Na prtica isto no ocorre, uma vez que no se consegue gerar aes de
intensidade infinita. A funo rampa definida por:
0, para t < 0
(t )
t , para t 0
(1.45)
(t)
dny
d n 1 y
dy
d mx
d m 1 x
dx
+
+
+
+
=
+
+ + b1 + b0 x
a
a
a
y
b
b
n 1
1
0
m
m 1
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(1.46)
onde x(t) conhecido como entrada do sistema, ou ento por termo forante, y(t) constitui a
sada do sistema ou varivel de estado e ai (i = 1, 2, n) e bj (j = 1, 2, m) so
constantes. Se o termo forante for nulo, ento a equao diferencial resultante,
13
an
dny
d n 1 y
dy
a
+
+ + a1 + a0 y = 0 ,
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
(1.47)
(1.48)
onde cada yi(t) uma das solues da equao homognea e yp(t) uma soluo particular
(pode haver mais de uma soluo particular). Pode-se mostrar, sem muita dificuldade, que as
solues da equao homognea so dadas por:
yi (t ) = i ei t ,
(1.49)
tal que i e i so constantes que dependem da equao homognea. De fato, substituindo esta
soluo na equao homognea, tem-se
an i in ei t + an 1 i in 1 ei t + + a1 i i ei t + a0 i ei t = 0 ,
(1.50)
(1.51)
yh (t ) = ci i ei t
(1.52)
i =1
yh (t ) = bi ei t
(1.53)
i =1
Pode-se agora calcular os valores de bi a partir das n condies iniciais, que informam
qual o estado do sistema no instante t = 0. As condies iniciais estabelecem restries no
apenas ao valor de y, mas tambm ao valor de suas derivadas temporais. Num sistema
mecnico, por exemplo, as condies iniciais seriam a posio ocupada pelo sistema no
instante inicial, sua velocidade e, eventualmente, tambm sua acelerao. Estas condies
levam a um sistema de n equaes lineares a n incgnitas:
14
b = y(0) y
i
(0)
i =1
(1.54)
in bi =
i =1
d n yp
dny
(0)
(0)
dt n
dt n
f(t)
A equao diferencial que governa o movimento dada pelo equilbrio de foras na massa
m, ou seja:
f (t ) = mx + kx
x=
k
x,
m
permite concluir que a segunda derivada de x(t) proporcional ao prprio x(t). Isto leva a
soluo invariavelmente para uma combinao de seno e co-seno, uma vez que
d 2 cos t
= 2 cos t
2
dt
e, igualmente,
d 2 sen t
= 2 sen t
2
dt
J foi visto que a soluo da equao homognea de uma equao diferencial linear dada
por uma combinao linear de i ei t , onde os i so as razes da equao caracterstica. Neste
exemplo, a equao caracterstica dada por:
15
m 2 + k = 0 ,
cujas razes so dois nmeros complexos e conjugados com parte real nula, uma vez que tanto
m quanto k so positivos:
1 = k / m j
2 = k / m j
A soluo da equao homognea portanto dada por
m(c1
k
k
cos t c2 j sen t ) + k (c1 cos t + c2 j sen t ) = 0 ,
m
m
ou seja, x(t) soluo da equao homognea. As duas constantes c1 e c2 podem agora ser
determinadas pela aplicao das condies iniciais:
x(0) = c1 ,
e portanto c1 = x0. Da mesma forma,
x (t ) = c1 sen t + c2 j cos t ,
que resulta
x (0) = c2 j ,
e pela condio inicial tem-se c2 = 0. Isto leva a soluo da equao homognea para
x(t ) = x0 cos t ,
16
x0
x(t)
t
v0
b
m
x + b x = 0
Uma vez que este sistema no possui termo forante, ento a equao homognea coincide
com a equao diferencial. Neste caso, admitindo-se novamente que a soluo da forma et,
pode-se escrever a equao caracterstica:
m 2 + b = 0 ,
que indica que o sistema possui duas razes, das quais uma nula e a outra vale
b
m
x(t ) = 1 e0 + 2 e bt m = 1 + 2 e bt m ,
Pode-se verificar que x(t) soluo da equao homognea, pois
x (t ) =
b
2 e bt m
m
e
17
x(t ) = 2 e bt m
m
que substitudos na equao homognea resulta
2
b
b
m 2 e bt m b 2 e bt m = 0
m
m
As constantes 1 e 2 podem agora ser obtidas por meio das condies iniciais:
x(0) = 1 + 2 ,
e portanto 1 + 2 = 0. A condio da velocidade fornece
x (0) =
b
2 ,
m
que resulta
2 =
m
v0 ,
b
e assim
1 =
m
v0 .
b
x(t ) = v0
m
1 e bt m ,
b
v0
m
b
x(t)
t
Figura 1.14 Deslocamento x do sistema massa-amortecedor em funo do tempo.
ay + by + cy = f (t )
(1.55)
18
Equaes semelhantes a esta resultam do movimento mecnico de um sistema massamola-amortecedor, bem como de sistemas eltricos e fluidos. Deseja-se estudar o
comportamento dinmico deste sistema quando o termo forante f(t) for nulo, ou seja, a
soluo da equao homognea. J foi visto que a soluo da equao homognea de sistemas
lineares dada por
y (t ) = 1 e1t + 2 e 2t ,
(1.56)
a 2 + b + c = 0
(1.57)
Sabe-se que as razes de uma equao do segundo grau podem ser reais ou complexas, e,
no segundo caso, sero sempre complexas conjugadas. Ser visto agora como esta raiz influi
no comportamento dinmico do sistema. As razes so obtidas pela resoluo da equao
caracterstica (neste caso do segundo grau), dadas por:
1 =
b + b 2 4ac
b b 2 4ac
, e 2 =
,
2a
2a
(1.58)
Ambas as razes so negativas (1 < 0 e 2 < 0). A soluo dada ento por
y (t ) = 1 e k1t + 2 e k2t
(1.59)
Uma ou ambas as razes so positivas (1 > 0). A soluo dada ento por
y (t ) = 1 e1t + 2 e 2t
(1.60)
19
cujo comportamento uma exponencial que tende para o infinito (Figura 1.16a). Neste
caso o sistema instvel, isto , no atinge um ponto de equilbrio. Nota-se que a soluo
instvel mesmo que uma das razes seja negativa (estvel). Um pndulo invertido um
exemplo de sistema com comportamento instvel. Qualquer desvio com relao ao ponto
de equilbrio (ngulo = 0, Figura 1.16b) leva o pndulo a se afastar cada vez mais.
claro que quando o pndulo aproxima-se do ponto de mnima altura ele torna-se um
pndulo normal, com um ponto de equilbrio estvel. Porm as equaes obtidas aqui so
linearizadas e portanto no so vlidas quando o ngulo for muito grande.
(a)
(b)
Figura 1.16 Sistema instvel (a) e um pndulo invertido (b)
y (t ) = 1 e( +j)t + 2 e( j) t
(1.61)
(1.62)
y (t ) = A et cos t + B e t sen t
(1.63)
A = C sen , e B = C cos ,
(1.64)
y (t ) = C et sen(t + ) ,
(1.65)
onde C e valem:
C = A2 + B 2
= arctan
(1.66)
A
B
(1.67)
(a)
(b)
21
1.8 Exerccios
1) Linearizar o sistema composto por um conjunto biela-pisto, mostrado na Figura 1.a,
supondo que o ngulo fique prximo de 0o e que o comprimento h da biela seja
muito maior do que o raio r do virabrequim.
Resposta:
x=r
2) Simplificar o nmero complexo:
z=
7 j4 j3 4 j 2
2 j4 + j3 3j2 + 3j 3
Resposta:
z=
5 3
j
8 8
G (s) =
1
1
1
+
+
s 1 s + 0,5 0, 5 3 j s + 0,5 + 0,5 3 j
Resposta:
G (s) =
3 s2
s3 1
22
2 TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Laplace um operador funcional (isto , que opera e transforma
funes) utilizada para resolver de forma sistemtica equaes diferenciais lineares que
representam sistemas dinmicos. A transformada de Laplace modifica as funes no tempo
y(t), passando a represent-las em funo de uma varivel s conhecida como freqncia
complexa. A transformada de Laplace da funo y(t) representada por Y(s).
F ( s ) = L ( f (t )) f (t ) e st dt .
(2.1)
Nota-se que F uma funo que depende da varivel s e no mais do tempo t. L()
representa, por sua vez, o operador da transformada de Laplace. A integrao realizada entre
os extremos 0 e . Para indicar que o limite inferior deve incluir necessariamente o valor zero
(e no um valor positivo prximo de zero), indica-se este limite por 0. O operador da
transformada de Laplace pode ser invertido, isto , dada a funo transformada, pode-se obter
a dinmica em funo do tempo por meio de:
f (t ) = L1 ( F ( s )) =
1 + j
F ( s ) e st ds
2 j j
(2.2)
L (1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )) = 1 F1 ( s ) + 2 F2 ( s )
(2.3)
L1 (1 F1 ( s ) + 2 F2 ( s )) = 1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )
b) Mudana na escala do tempo
Se a transformada de Laplace de f(t) for F(s), ou F ( s ) = L ( f (t )) , ento
23
(2.4)
L ( f (t / )) = F ( s )
(2.5)
c) Transformada da convoluo
A convoluo de duas funes do tempo f1(t) e f2(t) definida como sendo uma operao
dada por
f1 (t ) f 2 (t ) f1 (t ) f 2 () d
(2.6)
L ( f1 (t ) f 2 (t )) = F1 ( s ) F2 ( s )
(2.7)
d) Translao real
Uma translao no domnio do tempo consiste em adicionar ou subtrair uma constante ao
tempo. Corresponde, portanto, a um atraso ou a uma antecipao de um evento. Ento, se
F ( s ) = L ( f (t )) , a transformada de Laplace da translao real (isto , no domnio do
tempo) vale:
L ( f (t a ) 1(t a )) = e a s F ( s )
(2.8)
onde a uma constante real. Na translao real necessrio introduzir a funo degrau
unitrio 1(t) para evitar que a funo f assuma valores diferentes de zero quando t for
menor do que a.
e) Translao complexa
Na translao complexa adiciona-se ou subtrai-se uma constante na funo transformada.
Novamente, se F ( s ) = L ( f (t )) , ento a translao complexa afirma que
F ( s a ) = L (eat f (t ))
(2.9)
df
L
dt
= L ( f ) = s F ( s ) f (0 )
(2.10)
sendo que f(0) o resultado da avaliao de f(t), com t tendendo a 0 negativamente (pela
esquerda). O conceito de diferenciao real pode ser estendido para derivadas de maior
ordem, resultando
24
dn f
df
d n 2 f
d n 1 f
L n = s n F ( s ) s n 1 f (0 ) s n 2
(0 ) s n 2 (0 ) n 1 (0 )
dt
dt
dt
dt
(2.11)
( f (t ) dt ) = F s(s) + 1s f (t ) dt
(2.12)
t = 0
lim f (t ) = lim s F ( s )
t
(2.13)
s 0
Uma vez que o valor de f(t) no regime permanente est relacionado com a estabilidade da
dinmica, a relao apresentada acima utilizada na anlise desta estabilidade. Contudo,
esta expresso vlida somente se F(s) no apresentar plos com parte real positiva (ver
Seo 4.2).
25
f (t )
F ( s)
1(t )
2-Funo impulso
(t )
d (t )
dt
3-Derivada do impulso
4-Funo rampa
t n 1
(n 1)!
e at
1
s
1
1
e at e bt
ba
1
(a t 1 + e at )
2
a
7
8
9
sen t
10
cos t
11
e at sen t
12
e at cos t
13
1
s2
1
sn
1
s+a
1
( s + a ) ( s + b)
1
2
s ( s + a)
2
s + 2
s
2
s + 2
( s + a ) 2 + 2
s+a
( s + a ) 2 + 2
n
1 2
ent sen
1 2 nt
2n
s 2 + 2n s + 2n
14
sen t t cos t
23
1
( s + 2 ) 2
15
t cos t
s 2 2
( s 2 + 2 ) 2
an
dny
d n 1 y
dy
d mx
d m 1 x
dx
+
+
+
+
=
+
+ + b1 + b0 x
a
a
a
y
b
b
n 1
1
0
m
m 1
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
26
(2.14)
Supondo agora que seja conhecida a transformada de Laplace de ambas as funes, isto
L(y(t)) = Y(s) e L(x(t)) = X(s), ento ao aplicar-se a transformada na equao diferencial,
tem-se:
dny
dmx
dy
dx
L an n + + L a1 + L ( a0 y ) = L bm m + + L b1 + L ( b0 x ) (2.15)
dt
dt
dt
dt
Aplicando a seguir a propriedade de diferenciao real, resulta que:
n
n 1
d i 1 y
d i 1 y
an s nY ( s ) s n i i 1 (0 ) + an1 s n 1Y ( s ) s n 1i i 1 (0 ) + +
dt
dt
i =1
i =1
i 1
m
m
x
m i d
+ a1 sY ( s ) y (0 ) + a0 Y ( s ) = bm s X ( s ) s
(0 ) +
i 1
dt
i =1
(2.16)
m 1
d i 1 x
+bm 1 s m 1 X ( s ) s m 1i i 1 (0 ) + + b1 s X ( s ) x(0 ) + b0 X ( s )
dt
i =1
(a
s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0 Y ( s )
n
an s n i
i =1
i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1 i d
a
s
(0
)
(0 ) a1 y (0 ) =
n 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1
= bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0 X ( s )
m
bm s m i
i =1
(2.17)
i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
(0
)
b
s
(0 ) b1 x(0 )
m 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1
an s
n i
i =1
bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
X ( s) +
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
bm s
i =1
m i
i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1i d
(0 ) + an 1 s
(0 ) + + a1 y (0 )
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
(2.18)
i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
(0 ) + bm1 s
(0 ) + + b1 x(0 )
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
Se o termo forante for nulo, isto , se x(t) = 0, ento X(s) tambm nulo, e tem-se com
isso a resposta do sistema entrada nula ou estado nulo, isto :
27
YX = 0 ( s ) =
m
bm s
an s n i
m i
i =1
i =1
i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1 i d
+
a
s
(0
)
(0 ) + + a1 y (0 )
n 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
(0 ) + bm1 s
(0 ) + + b1 x(0 )
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
(2.19)
A resposta do sistema entrada nula indica como o sistema evolui por si s aps ser
abandonado sem a aplicao de agentes externos. Por exemplo, um pndulo ao ser deixado
num ponto fora da posio de equilbrio ir oscilar at amortecer por completo seu
movimento pendular.
Por outro lado, se as condies iniciais forem todas nulas, ou seja, se y(t) e todas as suas
derivadas temporais at a ordem n forem nulos, ento se pode obter a resposta do sistema s
condies iniciais nulas:
Yy (0)=0 ( s ) =
bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
X (s)
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
(2.20)
Condies iniciais nulas significam que no incio da contagem do tempo (t = 0), o sistema
encontra-se em equilbrio e em repouso. Num sistema mecnico isto corresponde a posio e
velocidades iniciais nulas. Num sistema eltrico, estas condies significam que os
capacitores e indutores esto descarregados e a corrente inicial nula.
A resposta de um sistema dada, na transformada de Laplace, pela soma da resposta a
condies iniciais nulas e da resposta entrada nula:
Y ( s ) = YX =0 ( s ) + Yy (0)=0 ( s )
(2.21)
Yy (0) =0 ( s )
X (s)
bm s m + bm1 s m1 + + b1 s + b0
.
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
(2.22)
Saida
Entrada
Exemplo 2.1 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico dado pela equao
diferencial
RC
d 2i
di
d 2u
+
L
+
R
i
=
L
C
+u,
dt 2
dt
dt 2
28
Soluo:
A transformada de Laplace da corrente i(t) I(s), enquanto que a transformada da tenso
u(t) U(s). Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros, fica-se com
d 2i
di
d 2u
L RC 2 + L + Ri = L LC 2 + u ,
dt
dt
dt
d 2i
d 2u
di
R C L 2 + L L + R L (i ) = L C L 2 + L (u ) ,
dt
dt
dt
e pela propriedade da diferenciao real, tem-se que
di
R C s 2 I ( s ) s i (0 ) (0 ) + L s I ( s ) i (0 ) + R I ( s) =
dt
.
du
2
= L C s U ( s ) s u (0 ) (0 ) + U ( s )
dt
ou
R C s 2 + L s + R I ( s ) = L C s 2 + 1 U ( s ) .
e a funo de transferncia fica
I (s)
L C s2 +1
G (s) =
=
U (s) R C s 2 + L s + R
Exemplo 2.2 Obter a funo f(t) cuja transformada de Laplace dada por
F ( s) =
4
4
2
.
s + 2 s + 16
Soluo:
Pela propriedade de linearidade, a transformada inversa de uma soma a soma das
transformadas inversas, ou seja
4
1
1
f (t ) = 4 L1
L 2
.
s+2
s + 16
que corresponde, com base na tabela de transformadas, a
f (t ) = 4 e2t sen 4t
4
3
2
f(t) 1
0
-1
(2.23)
(2.24)
Uma vez que a entrada nula, ento u(t) = 0, para t 0, que implica em U(s) = 0. Logo a
equao transformada fica
30
( s 2 + 3 s + 2) YX =0 ( s ) = s y (0 ) + y (0 ) + 3 y (0 )
( s + 3) y (0 ) + y (0 )
s2 + 3 s + 2
s+4
3
2
=
+
.
s + 3 s + 2 s +1 s + 2
2
(t) 0.6
0.4
0.2
0.0
3
t (seg)
31
(3.1)
que pode ser interpretada na forma: a fora aplicada massa igual ao produto da massa pela
acelerao. Nota-se que a acelerao pode ser expressa por meio da derivada temporal da
velocidade v ou ento pela segunda derivada do deslocamento y. A massa pode estar
submetida a mais de uma fora, e neste caso a equao pode ser generalizada na forma
33
= m a = m v = m
y
(3.2)
F (s) = m A(s) = m sV ( s) = m s
Y (s) ,
(3.3)
fi
y1
k
fk
y2
v1
fb
v2
b
(3.4)
onde k a constante da mola. Nota-se que a fora gerada pela mola sempre contrria ao
deslocamento, isto , se o deslocamento for positivo a fora negativa e vice-versa. As
extremidades da mola podem estar submetidas a deslocamentos distintos, como mostra a
representao da mola na Figura 2.6, e portanto a equao fica:
f = k ( y1 y2 ) .
(3.5)
Nota-se que a mola admitida como ideal, o que significa que sua massa nula e que a
fora nas suas extremidades so iguais e contrrias. A fora na mola pode ser posta tambm
em funo da velocidade das suas extremidades:
f k = k ( y1 y2 ) = k
( v dt v dt ) .
1
(3.6)
(3.7)
(3.8)
34
(3.9)
I = r 2 dV
(3.10)
r2
.
2
(3.11)
Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inrcia com relao a um eixo que
passa pelo seu centro igual a
I esf = 2 m
r2
.
5
(3.12)
= I
=I=I
,
(3.13)
( s ) = I ( s ) = I s ( s ) = I s
i
( s ) ,
(3.14)
sendo que (s), (s), (s) e (s) so as transformadas do torque , da acelerao angular ,
da velocidade angular e do deslocamento angular , respectivamente.
ou
2
k
2
b
35
k = k (1 2 ) = k
( dt dt ) ,
1
(3.15)
b = b (1 2 ) = b ( 1 2 ) .
(3.16)
(3.17)
b = b [1 ( s ) 2 ( s )] = b s [1 ( s ) 2 ( s )] .
(3.18)
3.4 Eltrico
Os componentes de circuitos eltricos so: o capacitor, o indutor e a resistncia. Estes
componentes so elementos passivos, isto , no necessitam de suprimento de energia para
funcionarem adequadamente. Existem, claro, diversos outros elementos associados a
circuitos eltricos, como transistores, amplificadores operacionais, chaves de potncia, etc.
Todos eles, porm, necessitam de suprimento externo de energia e so no lineares. So,
portanto, tratados diferentemente dos circuitos passivos. Da mesma forma que a fora
estabelece as relaes dinmicas nos sistemas mecnicos, nos sistemas eltricos a corrente
que faz este papel. Porm mais prtico representar esta dinmica no em termos da corrente,
mas sim da tenso eltrica (voltagem). H, de fato, uma grande analogia entre os sistemas
eltricos e mecnicos (e tambm entre estes e os sistemas hidrulicos). A mudana da
representao de corrente para tenso no altera esta analogia.
Nos elementos dos circuitos eltricos, a tenso varia nos terminais do elemento, conforme
mostra a Figura 3.3, seja ele um indutor, um capacitor ou uma resistncia (ou resistor). A
corrente que o atravessa, contudo a mesma em qualquer um dos seus terminais.
Um indutor de indutncia L submetido a tenses u1 e u2 (u1 > u2) em seus terminais,
apresenta uma variao na corrente proporcional a esta tenso, ou seja
u1 (t ) u2 (t ) = L
di (t )
dt
(3.19)
L
u1
C
u2
i(t)
u1
R
u2
i(t)
u1
u2
i(t)
36
Por sua vez, a corrente eltrica num capacitor proporcional variao da tenso em seus
terminais, ou
u1 (t ) u2 (t ) =
1
i (t ) dt
C
(3.20)
(3.21)
Pode-se agora efetuar a transformada de Laplace destas relaes, supondo, claro, que a
transformada da corrente I(s), e a transformada da tenso U(s). Tem-se com isso as
impedncias complexas do indutor, capacitor e resistor, respectivamente:
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s I ( s ) ,
(3.22)
1
I ( s) ,
Cs
(3.23)
U1 ( s ) U 2 ( s ) =
e
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R I ( s ) .
(3.24)
A corrente eltrica definida como sendo igual ao fluxo de carga que passa num condutor
por unidade de tempo. Em outras palavras,
i (t ) =
dq (t )
,
dt
(3.25)
onde q(t) a carga das partculas eltricas. Efetuando a transformada de Laplace da corrente
em funo da carga tem-se I(s) = s Q(s), o que permite relacionar as transformadas
elementares tambm em termos da carga que passa pelos elementos:
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s 2 Q ( s ) ,
U1 ( s ) U 2 ( s ) =
(3.26)
1
Q(s ) ,
C
(3.27)
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R s Q ( s ) .
(3.28)
3.5 Hidrulico
Analogamente aos demais elementos dos sistemas lineares, sistemas hidrulicos possuem
3 elementos bsicos: a indutncia fluida ou inertncia Lf, a capacitncia fluida Cf e a
resistncia fluida Rf. Uma indutncia fluida ocorre quando se tem uma grande quantidade de
37
lquido fluindo por uma tubulao longa e de grande dimetro, como mostra a Figura 3.4.
Como ocorre com uma inrcia qualquer, ao se tentar frear ou acelerar esta grande massa de
lquido necessrio prover uma grande presso (fora) e energia. Portanto, a diferena de
presso nas extremidades da tubulao ser a responsvel pela variao na vazo de lquido
q(t) (em unidades de volume por unidade de tempo), na forma:
p1 (t ) p2 (t ) = L f
dq (t )
dt
(3.29)
Cf
Rf
Lf
p1
p2
q(t)
q1(t)
p1
q2(t)
p2
q(t)
Figura 3.4 Representao esquemtica da inertncia fluida Lf, capacitncia fluida Cf, e
resistncia fluida Rf.
dp (t )
dt
(3.30)
Esta relao resulta da constatao de que a presso num ponto depende da altura da
coluna de lquido sobre este ponto. Em outras palavras, a fora f exercida sobre uma rea A
funo do peso do lquido acima desta rea, ou
p=
f Vg
=
,
A
A
(3.31)
(3.32)
Porm, se q1(t) q2(t) representar a vazo que entra no tanque, ento o volume dV de
lquido acrescentado no intervalo de tempo dt ser igual a [q1(t) q2(t)] dt. Neste intervalo de
tempo, este volume causou uma variao dh da altura da coluna de gua do tanque, de tal
forma que dV = A dh. Igualando os volumes tem-se
A
dh
= q1 (t ) q2 (t ) .
dt
(3.33)
38
(3.34)
Comparando-se agora esta relao com a equao do capacitor fluido, obtm-se que
Cf =
A
,
g
(3.35)
Por sua vez, uma resistncia fluida simplesmente um registro, ou uma torneira semiaberta. Neste elemento possvel ajustar o valor da resistncia fluida Rf. abrindo ou fechando
o registro. Nos circuitos hidrulicos assume-se que este valor da resistncia fixo, caso
contrrio o sistema j no seria linear a coeficientes constantes. Na resistncia fluida a vazo
que passa por ela proporcional diferena de presso em seus terminais:
p1 (t ) p2 (t ) = R f q (t )
(3.36)
(3.37)
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = C f s P ( s ) ,
(3.38)
P1 ( s ) P2 ( s ) = R f Q( s ) .
(3.39)
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A s H ( s ) = C f s H ( s ) ,
(3.40)
onde C f = g C f .
A Tabela 3.1 apresenta um resumo dos elementos vistos at agora e a relao que
estabelece seu comportamento dinmico.
39
Sistema
Mecnico
translacional
Elemento
Massa
f (t )
F ( s)
f (t ) = m y (t )
f (t ) = m v(t )
F ( s) = m s Y (s)
F (s) = m sV (s)
f k (t ) = k [ y1 (t ) y2 (t )]
Fk ( s ) = k [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
k
Fk ( s ) = [V1 ( s ) V2 ( s )]
s
Fb ( s ) = b s [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
Mola
y: desloc.
v: veloc.
Amortecedor b
Inrcia
f k = k
( v (t ) dt v (t ) dt )
1
f b (t ) = b [ y1 (t ) y 2 (t )]
f b (t ) = b [v1 (t ) v2 (t )]
(t ) = I
(t )
(t ) = I (t )
( s ) = I s ( s )
( s ) = I s ( s )
k (t ) = k [1 (t ) 2 (t )]
b (t ) = b [ 1 (t ) 2 (t )]
k ( s ) = k [1 ( s ) 2 ( s )]
k
k ( s ) = [1 ( s ) 2 ( s )]
s
b = b s [1 ( s ) 2 ( s )]
b (t ) = b [1 (t ) 2 (t )]
b = b [1 ( s ) 2 ( s )]
di (t )
d 2 q (t )
u1 (t ) u2 (t ) = L
=L
dt
dt 2
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s 2 Q ( s )
Mecnico
rotacional
Mola
torcional
Amortecedor
b
rotacional
Indutor
Eltrico
Capacitor
Inertncia
Lf
Hidrulico Capacitncia Cf
A
fluida
Resistncia
fluida
k (t ) = k
1
1
i (t ) dt = q (t )
C
C
dq (t )
dt
dq (t )
p1 (t ) p2 (t ) = L f
dt
dp (t )
q1 (t ) q2 (t ) = C f
dt
dh(t )
q1 (t ) q2 (t ) = A
dt
u1 (t ) u2 (t ) = R i (t ) = R
Rf
( (t ) dt (t ) dt )
C u1 (t ) u2 (t ) =
Resistor
Fb ( s ) = b [V1 ( s ) V2 ( s )]
p1 (t ) p2 (t ) = R f q (t )
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s I ( s )
1
Q(s )
C
1
U1 ( s ) U 2 ( s ) =
I ( s)
Cs
U1 ( s ) U 2 ( s ) =
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R s Q ( s )
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R I ( s )
P1 ( s ) P2 ( s ) = L f s Q ( s )
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = C f s P ( s )
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A s H ( s )
P1 ( s ) P2 ( s ) = R f Q( s )
40
Sistema
Mecnico translacional
Tipo
Fonte
Smbolo Representao
f(t)
f(t)
fluxo
fora
potencial
velocidade
v(t)
fluxo
torque
(t)
potencial
velocidade angular
(t)
fluxo
corrente eltrica
i(t)
i(t)
potencial
tenso
u(t)
e(t)
u(t)
fluxo
vazo
q(t)
potencial
presso
p(t)
Mecnico rotacional
v(t)
(t)
(t)
Eltrico
Hidrulico
q(t)
p(t)
41
As foras que atuam na massa m so o termo forante f(t), a fora da mola e a fora do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:
f (t ) kx(t ) bx (t ) = mx(t )
X (s)
1
= 2
F ( s ) ms + bs + k
x(t)
k
m
f(t)
b
Figura 3.5 Sistema mecnico do exemplo 3.1
Exemplo 3.2 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na Figura 3.6,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a carga y(t) nos
terminais do capacitor.
Soluo:
Como todos os elementos esto em srie, a corrente i(t) que passa pelo circuito nica. A
tenso u(t) ento dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tenses nos
terminais dos 3 elementos igual tenso de alimentao. Aplicando as relaes elementares
tem-se ento
dy (t )
d 2 y (t ) 1
+L
+ y (t ) ,
u (t ) = R
dt
dt 2
C
cuja transformada de Laplace
U ( s ) = R sY ( s ) + L s 2Y ( s ) +
1
Y (s) .
C
Y ( s)
C
=
2
U ( s ) CLs + CRs + 1
42
u(t)
y(t)
C
Exemplo 3.3 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na Figura 3.7,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a corrente i(t) do
circuito.
Soluo:
Se v(t) for a tenso nos terminais do capacitor e do indutor, e iC(t) e iL(t) forem as
correntes no capacitor e indutor, respectivamente, ento pode-se escrever as equaes
transformadas dos trs elementos formadores do circuito:
U (s) V (s) = R I ( s) ,
V ( s) =
1
IC (s) ,
Cs
V ( s) = L s I L (s ) .
Eliminando-se agora as variveis V(s), IC(s) e IL(s) do sistema de 4 equaes, resulta que
G (s) =
I ( s)
CLs 2 + 1
=
U ( s ) RCLs 2 + Ls + R
v(t)
i(t)
R
u(t)
L
C
Nota-se que a tenso no terminal negativo das fontes de tenso, denominada de terra,
deve ser considerada nula nos clculos. Esta a causa das equaes do capacitor e do indutor,
no exemplo 3.3, estarem submetidos tenso v(t) 0 = v(t).
Quando a funo de transferncia de um circuito eltrico representar a relao entre a
corrente total no circuito e a tenso aplicada a ele, como mostrado no exemplo 3.3, ento ela
pode ser obtida por meio da impedncia equivalente. Neste caso, os elementos so
substitudos por suas impedncias equivalentes, ou seja, pela transformada de Laplace das
equaes elementares. Em seguida, calcula-se a impedncia total do circuito pela adio das
impedncias em srie e pela mdia geomtrica das impedncias em paralelo, de maneira
43
G (s) =
I ( s)
CLs 2 + 1
=
U ( s ) RCLs 2 + Ls + R
R
(a)
R
1
CsC
Ls
(b)
Ls
LCs 2 + 1
(c)
RLCs 2 + Ls + R
LCs 2 + 1
R1
I ( s)
R1C1s + 1
44
Eo ( s ) =
R2C2 s + 1
I (s)
C2 s
R1
R1C1s + 1
R1
R2
ei
eo
C1
(a)
ei
C2
(b)
R2C2 s + 1
C2 s
eo
Figura 3.9 Sistema eltrico do exemplo 3.5 (a) e impedncia equivalente (b).
A continuidade das correntes nos condutores estabelece mais uma equao: a corrente em
R1 igual soma das correntes no capacitor C2 e no resistor R2, ou seja
I i I1 = I 2 + I o ,
(1 + C1 R1s ) U1 U 2 = R1 I i
U 2 = R2 I o
Io
1
=
2
I i C1 R1C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 + C1 R2 ) s + 1
ii(t)
R1
R2
C1
io
C2
Exemplo 3.7 Seja o sistema hidrulico mostrado na Figura 3.11. Deseja-se obter a funo de
transferncia entre a vazo de sada, qo(t) e a vazo de entrada, qi(t).
Soluo:
Inicialmente admite-se que a presso no fundo do capacitor fluido C1 seja p1 e,
analogamente, a presso no capacitor C2 seja p2. necessrio ainda admitir que a vazo que
passa pela resistncia R1 seja qr, como j indicado na Figura 3.11. Pode-se agora escrever as
equaes dos elementos, pois todos os parmetros j foram definidos. As equaes do
capacitor C1, resistncia R1, capacitor C2 e resistncia R2 so, respectivamente
Qi Qr = C1s P1 ,
P1 P2 = R1 Qr ,
Qr Qo = C2 s P2 ,
P2 = R2 Qo .
46
Qr = (1 + C2 R2 s ) Qo ,
Qo
1
=
2
Qi C1 R1C2 R2 s + C1 R1s + C2 R2 s + C1 R2 s + 1
C1
C2
R1
p1
qi
R2
p2
qo
qr
Figura 3.11 Sistema hidrulico do exemplo 3.7
Deve-se notar que sempre que a sada de uma capacitncia, inertncia ou resistncia fluida
estiver aberta (no conectada com outro elemento), ento a presso neste ponto deve ser
considerada nula. No exemplo 3.7, a sada da resistncia R2 est aberta e portanto a presso
neste ponto nula.
Outro ponto importante a ser notado que as funes de transferncia dos exemplos 3.6 e
3.7 so idnticas. Sistemas distintos que apresentam a mesma funo de transferncia so
denominados de anlogos. Estes sistemas exibem o mesmo comportamento dinmico quando
sujeitos mesma entrada. Isto permite compreender, portanto, que o sistema hidrulico do
exemplo 3.7 tambm um filtro, cuja funo reduzir as oscilaes na sada causadas por
mudanas na entrada.
3.8 Elementos transformadores e transdutores
Elementos transformadores so elementos (mecnicos, eltricos, hidrulicos, etc) que
amplificam ou reduzem a magnitude de determinada varivel. Elementos transdutores, por
sua vez, alm de amplificar ou reduzir a magnitude, tambm modificam o tipo de varivel.
Assim um sistema mecnico pode ser transformado num sistema eltrico, este num sistema
hidrulico e assim por diante. Tanto os elementos transformadores quanto os transdutores
possuem uma nica entrada e uma nica sada. Por definio, elementos transformadores so
ideais, ou seja, no dissipam calor nem consomem energia. Em outras palavras, tais elementos
no necessitam de fonte adicional de potncia para operarem. Estes elementos so tambm
conhecidos como elementos a quatro terminais (em virtude da similaridade com
transformadores eltricos).
a
fi
b
(3.41)
47
onde fo a reao da fora exercida pela alavanca e fi a fora aplicada na alavanca. Alm
disso, supondo pequenos deslocamentos dos pontos onde as foras so aplicadas ento as
seguintes relaes so tambm vlidas:
xo =
b
xi
a
(3.42)
xo =
b
xi ,
a
(3.43)
fi
fi
a
fo
a
fo
do
i
di
(3.44)
no
i ,
ni
(3.45)
(3.46)
48
i
o
O transformador eltrico bastante conhecido, e pode ser representado pela Figura 3.14.
Ele consiste de dois enrolamentos de cobre sobre um ncleo de material ferromagntico. Na
verdade o transformador eltrico um transdutor duplo, uma vez que transforma corrente
eltrica da entrada em densidade magntica, e esta em corrente eltrica de sada. Em funo
desta comutao para densidade magntica, um transformador eltrico no opera quando a
tenso (ou corrente) de alimentao for constante, mas somente quando varia no tempo.
Assim pode-se dizer que a amplitude da tenso de sada uo proporcional tenso de entrada
ui :
ni
ui ,
no
uo =
(3.47)
no
ii ,
ni
(3.48)
ui
uo
ii
io
Ao
qi ,
Ai
(3.49)
Ai
pi ,
Ao
(3.50)
49
qi
pi
po
qo
fi
fo
50
onde U3 a tenso na sada do transformador. Por sua vez, o circuito no secundrio apresenta
as relaes:
I o = C s (U 3 U o )
U o = R2 I o
Io
+ N U3 .
N
Uo
N R2C s
=
U i C s ( R1 + L s ) + N 2 (1 + R2C s )
R1
ui(t)
C
N
R2
uo(t)
claro que outros exemplos alm daqueles apresentados na tabela podem ser encontrados.
Um cristal piezo-eltrico converte energia mecnica translacional (choque mecnico)
diretamente em eletricidade (acendedores de fogo e isqueiros). Como o processo
reversvel, pode-se fazer um oscilador mecnico usando um cristal piezo-eltrico, como os
cristais de clock usados em circuitos eletrnicos digitais. Exceto a cremalheira, que um
dispositivo composto por duas engrenagens onde uma delas plana (dimetro infinito), os
demais transdutores possuem equacionamento complexo, em geral no-linear. Existem dois
motivos para este aumento na complexidade: a necessidade de haver uma forma intermediria
de energia para transmitir a fora e a dinmica de fluidos turbulentos. Embora seja possvel
obter uma linearizao das equaes elementares dos transdutores, ser visto aqui apenas o
caso especfico da cremalheira.
Tabela 3.2 Principais transdutores e transformadores
Sada:
Entrada:
Mecnico
translacional
Mecnico
rotacional
Eltrico
Hidrulico
Mecnico
translacional
alavanca
Mecnico
rotacional
cremalheira
cremalheira
engrenagem
motor linear
motor eltrico
pisto-cilindro
turbina
Eltrico
Hidrulico
eletro-im e
ncleo
gerador eltrico
pisto-cilindro
bomba hidrulica
transformador
conjunto motoreltrico
bomba
conjunto turbina- pisto-cilindro
gerador
duplo
1
e ,
r
(3.51)
(3.52)
e
fc
Figura 3.18 Elemento transdutor entre sistema mecnico translacional e rotacional:
engrenagem-cremalheira.
Soluo:
As equaes dos elementos mecnicos rotacionais levam a
i ( s ) + T1 = I s 1
T1 =
K
( 2 1 ) ,
s
F3 = m s + + b Vo
s
Vo
rKs
=
2
2
i I K s r ( K + I s 2 ) ( m s 2 + b s + k )
K
i(t)
vo(t)
m
k
Figura 3.19 Sistema mecnico composto por uma cremalheira, referente ao exemplo 3.9.
53
3.9 Exerccios
1) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na Figura 3.a por meio
da impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que
passa pela fonte de tenso.
1
i(t)
3H
u(t)
2F
Resposta:
G (s) =
6s 2 + 4s + 1
6s 2 + 7 s + 3
R
I
p1
p2
qe(t)
qs(t)
Resposta:
G (s) =
Qs
1
=
2
Qe ICs + RCs + 1
54
m1
b1 k1
m2
f(t)
v(t)
b2
k2
m3
b3
Resposta:
G=
(m2 m3 b22 ) s 2
,
a s2 b s c
com a = m1 (m2 m3 b22 ) m3b12 m2b32 2b1b2b3 , b = 2 (m3b1k1 + m2b3k2 + b1b2 k2 + b2b3k1 ) ,
e c = m2 k22 + m3k12 + 2b2 k1k2 .
4) Obter a transformada de Laplace do sistema mecnico massa-mola-amortecedor
mostrado na Figura 3.d, cuja entrada a fora u(t) e a sada o deslocamento linear
y(t).
u(t)
m
y(t)
Resposta:
G (s) =
Y (s)
1
= 2
U ( s ) ms + bs + k
r(t)
b
e(t)
m
k
Respostas:
a)
R( s)
bs + k
= 2
,
E ( s ) ms + bs + k
b)
R( s)
bs + k
=
E ( s ) s (ms 2 + bs + k )
c)
R( s)
s (bs + k )
= 2
,
E ( s ) ms + bs + k
d)
R( s)
bs + k
= 2
E ( s ) ms + bs + k
6) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na Figura 3.f por meio da
impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que passa
pela fonte de tenso.
L1
C
i(t)
L2
u(t)
R1
R2
Resposta:
3
2
U ( s ) L1 L2C s + [ ( R1 + R2 ) L1 + R1L2 ] C s + ( L1 + L2 + R1 R2C ) s + R2
=
I (s)
L2C s 2 + ( R1 + R2 )C s + 1
7) Calcular a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na Figura 3.g por meio
da resoluo de sistema de equaes lineares. A entrada a tenso u(t) e a sada a
tenso v(t).
56
R1
u(t)
R2 v(t)
C
Resposta:
V ( s)
R2
=
2
U ( s ) LCR2 s + ( R1R2C + L) s + R1 + R2
57
(4.1)
(4.2)
(4.3)
g (t ) = g1 (t ) + g 2 (t ) + + g n (t )
(4.4)
ou
Para que G(s) possa ser decomposta numa soma G1 + G2 ++ Gn, ser necessrio
decomp-la em fraes parciais. Por sua vez, a decomposio em fraes parciais requer que
se conheam antecipadamente as razes do polinmio do denominador, ou seja, as razes de
X(s). Considera-se ento que as razes deste polinmio sejam p1, p2, pn. Estas razes so
denominadas de plos da funo de transferncia. Analogamente, as razes de Y(s), z1, z2,
zm, so conhecidas como zeros da funo de transferncia. Nota-se que tanto quanto os
plos, tambm os zeros so em geral nmeros complexos. A decomposio em fraes
parciais requer tambm que m < n, ou seja, o grau do polinmio do numerador deva ser menor
do que o grau do polinmio do denominador. Posteriormente o processo de decomposio em
fraes parciais ser estendido para o caso em que m n.
Exprimindo a funo de transferncia em termos de seus plos e zeros tem-se
59
G (s) =
( s z1 ) ( s z2 ) ( s zm )
.
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
(4.5)
cn
c1
c2
+
+ +
,
( s p1 ) ( s p2 )
( s pn )
(4.6)
( s pk )
( s pk )
( s pk )
c1 +
c2 + + ck + +
cn .
( s p1 )
( s p2 )
( s pn )
(4.7)
Se agora for feito s = pk na expresso acima, todos os termos do segundo membro sero
anulados, exceto aquele a que pertence o plo k, ou seja:
ck = [ ( s pk ) G ( s ) ]s = p , para k = 1, 2, , n.
(4.8)
Y (s)
.
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
(4.9)
Y (s)
ck =
,
(
s
p
)
(
s
p
)
(
s
p
)
(
s
p
)
1
k 1
k +1
n s = pk
(4.10)
ou simplesmente
ck =
Y ( pk )
.
( pk p1 ) ( pk pk 1 ) ( pk pk +1 ) ( pk pn )
(4.11)
Vrios mtodos podem ser usados para se encontrar os plos e zeros da funo de
transferncia. Pode-se, por exemplo, traar o grfico da funo e verificar os locais onde a
curva cruza o eixo das abscissas. Este mtodo fornece uma forma eficiente de se encontrar as
razes reais, porm no muito apropriado nas razes complexas. Mtodos baseados em
solues analticas (como a frmula atribuda a Bhaskara para equaes quadrticas)
conseguem resolver as razes at polinmios de quarta ordem, porm com aumento crescente
da complexidade com o aumento da ordem. Mtodos numricos usam algoritmos de busca,
como o de Newton-Raphson, e fornecem as razes dentro de um limite de preciso. Alm
disso, deixam de encontrar razes se o polinmio apresentar derivadas acentuadas em certos
valores do argumento. Se o polinmio apresentar grau mpar, ento uma das razes ser
certamente real, enquanto que as outras podero ou no ser complexas conjugadas. Para
encontrar esta raiz real basta fazer uma busca, por substituio de valores na funo. Pode ser
que um destes valores anule o polinmio, ou ento que a funo mude de sinal, o que indica
60
haver uma raiz entre os dois ltimos argumentos testados. Uma vez que uma raiz tenha sido
encontrada, procede-se reduo da ordem do polinmio, que consiste em encontrar um novo
polinmio cuja ordem seja uma unidade menor do que o polinmio original. Seja ento o
polinmio X(s) dado por:
X ( s ) = an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
(4.12)
e seja tambm p uma raiz encontrada para este polinmio. Neste caso, deve haver um
polinmio de grau n 1 que satisfaz a igualdade:
X ( s ) = ( s p ) (d n 1 s n 1 + d n 2 s n 2 + + d1 s + d 0 )
(4.13)
Para que os dois polinmios sejam iguais, seus coeficientes devem ser todos iguais, o que
leva ao resultado:
d n1 = an
d n 2 = an 1 + p d n 1
d n3 = an 2 + p d n 2
(4.15)
d 0 = a1 + p d1
d 0 = a0 / p
que fornece um conjunto de equaes que permite encontrar todos os coeficientes do novo
polinmio. Este sistema pode ser facilmente resolvido, iniciando pelo primeiro elemento dn1
e utilizando este para o clculo do seguinte (dn2) e assim por diante. Nota-se que a ltima
equao redundante, uma vez que d0 j havia sido encontrado na igualdade anterior. Pode-se
ento utiliza-la para verificar se no ocorreu erro nos clculos.
Aps encontrar o novo polinmio, deve-se ento repetir o processo de busca de uma raiz e
uma nova reduo da ordem, at que se tenha um polinmio quadrtico, cujas razes podem
ser encontradas com a frmula de Bhaskara.
Exemplo 4.1 Decompor a funo de transferncia
G (s) =
4s 2
s 2s 2 s + 2
3
em fraes parciais
Soluo:
Deve-se inicialmente obter as razes do denominador (plos da funo de transferncia).
Como o polinmio do denominador cbico, pode-se utilizar a soluo de equaes cbicas
para obter estas razes. Porm, mais intuitivo examinar a equao e constatar que s = 1
uma das razes. Caso no fosse, pode-se tentar novos valores entre os nmeros naturais (2, 3,
), at que um deles anule o polinmio no denominador, ou ento at que um deles altere o
sinal de G(s) (de positivo para negativo ou vice-versa). Neste caso, existe uma raz entre os
61
dois ltimos valores testados, e deve-se ento testar novos valores dentro deste intervalo.
Agora que uma das razes conhecida, ento deve existir um polinmio do segundo grau
cujos coeficientes so ainda desconhecidos que, se multiplicado pela raz encontrada (s 1),
origina o polinmio do terceiro grau, isto :
( s 1)(a s 2 + b s + c) = s 3 2s 2 s + 2 ,
ou
a s 3 + (b a ) s 2 + (c b) s c = s 3 2 s 2 s + 2 ,
Nota-se que existem 4 equaes e 3 incgnitas, o que significa que uma das equaes
descartvel. A soluo deste sistema leva a a = 1, b = 1 e c = 2, o que resulta para a funo
de transferncia:
G (s) =
4s 2
.
( s 1)( s 2 s 2)
b + b 2 4ac 1 + 1 + 8
=
=2
s1 =
2a
2
e
s2 =
b b 2 4ac 1 9
=
= 1 .
2a
2
4s 2
.
( s 2)( s + 1)( s 1)
c
c1
c
+ 2 + 3 .
s 2 s + 1 s 1
4s 2
82
c1 = [ ( s 2) G ( s ) ]s = 2 =
=
=2,
3
( s + 1)( s 1) s = 2
4s 2
4 2
c2 = [ ( s + 1) G ( s )]s =1 =
=
= 1 ,
6
( s 2)( s 1) s =1
4s 2
42
c3 = [ ( s 1) G ( s )]s =1 =
=
= 1 ,
2
( s + 1)( s 2) s =1
2
1
1
.
s 2 s +1 s 1
(4.16)
onde o grau de Q(s) deve ser a diferena entre os graus de de Y(s) e X(s), ou m n, e o grau de
R(s) no mximo igual a n 1. Seja ento Q(s) e R(s) dados por:
Q( s ) = qm n s m n + qm n 1s m n1 + + q1s + q0
(4.17)
R ( s ) = rn 1s n 1 + rn 2 s n 2 + + r1s + r0
(4.18)
Ao multiplicar-se Q(s) por X(s) e somar-se com R(s), obtm-se um polinmio de grau m,
cujos coeficientes devem ser iguais aos de Y(s). Isto permite calcular os coeficientes tanto de
Q(s) quanto de R(s) um a um, igualando-se os coeficientes de mesma potncia em s. A nova
funo de transferncia fica ento dada por:
G (s) =
Y ( s)
R( s)
= Q(s ) +
X (s)
X (s)
(4.19)
Exemplo 4.2 Reduzir a funo de transferncia G(s) dada a seguir em fraes parciais
G (s) =
Y ( s ) s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
=
.
X (s)
( s + 1)( s + 2)
Soluo:
Para reduzir G(s) em fraes parciais, deve-se obter os polinmios Q(s) e R(s), uma vez
que m = 3 > n = 2. O grau de Q(s) ser de m n = 1, e de R(s) ser n 1 = 1. Logo, estes
polinmios so formados por
63
Q( s ) = q1s + q0 ,
e
R ( s ) = r1s + r0 .
ou
s 3 + 5s 2 + 9s + 7 = q1s 3 + (3q1 + q0 ) s 2 + (2q1 + 3q0 + r1 ) s + 2q0 + r0 .
2q0 + r0 = 7
que permitem obter q1 = 1, q0 = 2, r1 = 1, r0 = 3. Finalmente, a funo de transferncia fica
G (s) = s + 2 +
s+3
,
( s + 1)( s + 2)
s+3
c
c
= 1 + 2 ,
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
s+3
1 + 3
s +3
c1 = [ ( s + 1) H ( s )]s =1 = ( s + 1)
=
=
= 2,
( s + 1)( s + 2) s =1 s + 2 s =1 1 + 2
2 + 3
s + 3
c2 = [ ( s + 1) H ( s )]s =2 ==
=
= 1 ,
s + 1 s =2 2 + 1
resultando para G(s) a relao
G (s) = s + 2 +
2
1
.
s +1 s + 2
Nota-se que muito difcil encontrar uma transformada inversa quando G(s) expressa na
forma de uma nica frao. Porm, quando decomposta em fraes parciais, a transformada
inversa para cada uma das fraes bem mais simples, e fcil encontr-la na tabela das
transformadas de Laplace. Aplicando estas transformadas inversas, e supondo condies
iniciais nulas, tem-se:
g (t ) =
d (t )
+ 2(t ) + 2 e t e 2t .
dt
64
(4.20)
ento o mtodo de expanso em fraes parciais deve ser modificado da seguinte forma:
G (s) =
c
ck 2
ckl
c
c1
c
+ 2 + + k1 +
+ +
+ + n ,
2
l
( s pk )
s p1 s p2
s pk ( s pk )
s pn
(4.21)
( s pk ) l
c1 + + ( s pk )l 1 ck1 + ( s pk )l 2 ck 2 + +
s p1
( s pk ) l
cn
+ ( s pk )ck (l 1) + ckl +
s pn
(4.22)
(4.23)
ou ainda
ckl =
Y ( pk )
.
( pk p1 ) ( pk pk 1 ) ( pk pk +1 ) ( pk pn )
(4.24)
Para se obter os outros termos, deriva-se o produto (s pk)l G(s) com relao a s, que
resulta:
l ( s pk )l 1 ( s pk )l
d
( s pk )l G ( s ) =
c + + (l 1)( s pk )l 2 ck1 + +
2 1
ds
( s p1 )
s p1
l ( s pk )l 1 ( s pk )l
+2( s pk )ck ( l 2) + ck (l 1) + +
cn
( s pn ) 2
s pn
(4.25)
d
( s pk )l G ( s )
.
s = pk
ds
(4.26)
Para obter o coeficiente seguinte, deriva-se pela segunda vez (s pk)l G(s) e seguindo o
mesmo raciocnio tem-se
65
1 d2
( s pk )l G ( s )
,
2
s = pk
2 ds
(4.27)
1 d l 1
( s pk )l G ( s ) .
s = pk
(l 1)! ds l 1
(4.28)
ck ( l 2) =
at que
ck 1 =
4
( s + 1) ( s 2 + 1)
2
Soluo:
Esta funo possui um plo s1 = 1 de multiplicidade 2, um plo complexo, s2 = j, e seu
conjugado, s3 = j. Portanto deseja-se desenvolver G(s) em fraes parciais na forma
G (s) =
c
c12
c
c
+ 11 + 2 + 3 .
2
( s + 1)
s +1 s j s + j
c12 = ( s + 1) 2 G ( s ) ,
s =1
ou seja
4
c12 = 2
= 2.
( s + 1) s =1
Por sua vez, o coeficiente c11 obtido por meio de
c11 =
d
( s + 1)2 G ( s ) ,
s =1
ds
c11 =
d 4
8s
= 2
=2.
2
ds ( s + 1) s =1 ( s + 1) 2 s =1
ou
4
c2 = [ ( s j)G ( s ) ]s = j =
= 1 ,
2
( s + 1) ( s + j) s = j
4
c3 = [ ( s + j)G ( s ) ]s = j =
= 1 ,
2
( s + 1) ( s j) s = j
e portanto
66
G (s) =
2
2
1
1
+
.
2
( s + 1)
s +1 s + j s j
s+3
.
s + 4 s + 5s 3 + 2 s 2
5
Soluo:
Uma vez que o denominador mltiplo de s2, ento a funo acima pode ser colocada na
forma
G (s) =
s+3
,
s ( s + 4 s 2 + 5s + 2)
2
que permite concluir que esta funo possui dois plos iguais a zero. As razes do polinmio
restante do terceiro grau so contudo desconhecidas. Podem-se empregar as frmulas para
soluo de equao do terceiro grau, mas mais conveniente tentar descobrir pelo menos uma
das razes. De fato, fcil verificar que 1 uma das razes do polinmio do denominador.
Isto significa que o polinmio cbico mltiplo de s + 1, e portanto o produto de s + 1 por um
polinmio de segundo grau (com coeficientes ainda desconhecidos), deve originar o
polinmio cbico, ou seja:
( s + 1)(as 2 + bs + c) = s 3 + 4 s 2 + 5s + 2 .
s+3
,
s ( s + 1)( s 2 + 3s + 2)
2
e com isso pode-se agora determinar as razes restantes do polinmio do segundo grau, que
so iguais a 1 e 2. Reescrevendo a funo de transferncia, e lembrando que a raiz 1
dupla, tem-se
G (s) =
s+3
.
s ( s + 1) 2 ( s + 2)
2
G (s) =
c
c12 c11
c22
c
+
+
+ 21 + 3 .
2
2
s
s ( s + 1)
s +1 s + 2
s+3
3
c12 = s 2 G ( s ) =
= ,
2
s =0
( s + 1) ( s + 2) s =0 2
e c11 vale
c11 =
d 2
d
s+3
s G ( s ) =
=
s
=
0
ds
ds ( s + 1) ( s + 2) s = 0
1
( s + 3)[2( s + 1)( s + 2) + ( s + 1) 2 ]
13
=
2
2
2
[( s + 1) ( s + 2)]
4
( s + 1) ( s + 2)
s=0
De modo anlogo,
s+3
c22 = ( s + 1) 2 G ( s )
= 2
=2,
s =1
s ( s + 2) s =1
c21 =
d
1
( s + 3)[2s ( s + 2) + s 2 ]
( s + 1) 2 G ( s )
= 2
=3,
s =1
[ s 2 ( s + 2)]2
ds
s ( s + 2)
s =1
3 13
2
3
1
+
+
+
.
2
2
s + 1 4( s + 2)
2s
4s ( s + 1)
s +1
( s + 2) 2 + 1
Soluo:
68
s + 2 1
s+2
1
=
.
2
2
( s + 2) + 1 ( s + 2) + 1 ( s + 2) 2 + 1
Esta funo apresenta como zero o valor z = 1, e, uma vez que o denominador um
polinmio do segundo grau (s2 + 4s + 5), tem-se os plos p1 = 2 + j e p2 = 2 j .
69
4.6 Exerccios
s+2
s + 4s + 3
b) G ( s ) =
s+2
s + 4s + 5
1
1
+
. Os plos so 3 e 1; o zero 2.
2s + 6 2s + 2
b) G ( s ) =
1
1
+
. Os plos so 2+j, e 2j; o zero 2
2( s + 2 j) 2( s + 2 + j)
3s 2 s + 1
s ( s 1) 2 ( s + 1)
Resposta:
G (s) =
1
3
1
5
+
+
2
s 2( s 1) 4 ( s 1) 4 ( s + 1)
70
5 DIAGRAMA DE BLOCOS
5.1 Conceito de diagrama de blocos
(5.1)
G(s)
y(t)
Figura 5.1 Representao de uma funo de transferncia G(s) por meio de diagrama de blocos.
(5.2)
X ( s ) = G2 ( s ) U ( s ) ,
(5.3)
e substituindo a segunda equao na primeira, para eliminar a varivel X(s), tem-se que:
Y ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) U ( s ) ,
(5.4)
de onde tira-se que a funo de transferncia de dois blocos em srie dada por:
71
G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) ,
(5.5)
ou seja, a funo de transferncia equivalente de dois blocos arranjados em srie dada pelo
produto das funes de transferncia dos blocos.
u(t)
x(t)
y(t)
G2(s)
G1(s)
u(t)
y(t)
G1(s) G2(s)
As ligaes entre blocos podem sofrer um nmero qualquer de derivaes, isto , o sinal
transportado por elas pode ser inserido em um ou mais blocos, como ilustra a Figura 5.3.
Obviamente, estas derivaes indicam que a entrada em cada um dos blocos que as recebem
a mesma.
u(t)
y(t)
G(s)
G1(s)
G3(s)
G2(s)
Dois sinais que transitam por ligaes distintas podem ser combinados por meio de adio
ou subtrao, indicada por um bloco com o formato de um crculo, conhecido como somador,
como mostrado na Figura 5.4. Se y(t) e x(t) forem sinais combinados num somador, ento a
sada apresentada pelo somador ser y(t) + x(t) ou ento y(t) x(t). A adio ou subtrao
indicada ao lado do somador, como mostra as Figuras 5.4(a) e 5.4(b), ou ento dentro do
somador, como indica 5.4(c).
y(t) +
y(t) + x(t)
y(t) +
+
+
+
(a)
y(t) x(t)
x(t)
(b)
(c)
Figura 5.4 Bloco somador: adio (a), subtrao (b) e outra forma de representao grfica (c).
A inverso do sinal de uma ligao pode ser conseguida inserindo-se um bloco de ganho
unitrio e negativo, ou seja um bloco cuja funo de transferncia igual a 1, como
mostrado na Figura 5.5.
72
u(t)
u(t)
bastante comum que sistemas exibam uma realimentao do sinal, formando assim
uma malha fechada ou um loop. Nem sempre tais malhas resultam da realimentao de
sinais de controle, mas podem ser resultado da composio de equaes elementares, como
ser mostrado adiante, em alguns exemplos. Considerando a malha fechada mostrada na
Figura 5.6(a), tem-se as relaes do somador e do bloco que integram a malha:
E ( s) = R(s) Y ( s)
(5.6)
Y (s) = G( s) E ( s)
(5.7)
Eliminando agora o sinal E(s) (interno malha) das equaes dos blocos, chega-se a
Y (s) = G( s) R( s) G( s) Y (s) ,
(5.8)
G( s)
R(s )
1 + G (s)
r(t) +
(5.9)
e(t)
y(t)
G(s)
r(t)
G (s)
1 + G(s)
y(t)
(b)
(a)
Figura 5.6 Realimentao num diagrama de blocos (a), e bloco equivalente (b).
Nota-se que este resultado indica que a malha fechada pode ser substituda por um bloco
equivalente cuja funo de transferncia dada por:
Y ( s)
G
=
,
R(s) 1 + G
(5.10)
como indicado na Figura 5.6(b). Se o somador indicasse uma soma entre y(t) e r(t) ao
contrrio da subtrao, ento a funo de transferncia seria alterada para
Y ( s)
G
=
R(s) 1 G
(5.11)
(5.12)
73
onde a adio utilizada caso o somador apresente uma diferena entre r(t) e y(t), e a
subtrao adotada caso contrrio.
r(t) +
e(t)
y(t)
G(s)
r(t)
(a)
H(s)
G
1+ G H
y(t)
(b)
Figura 5.7 Diagrama com uma funo de transferncia na malha de realimentao (a), e bloco
equivalente (b).
74
u1 +
1
u
u2
u1 +
u3
u
G(s)
y1
u1
u1
y2
u1
u2
G(s)
u2
u2
u
G(s)
G(s)
+
1
G ( s)
y2
G(s)
G(s)
G(s)
u
y1
G1
y1
y2
y1
G(s)
1
G(s)
y2
G2
G(s)
y1
y1
G(s)
u1
u2
G(s)
u2
u3
y2
G(s)
G1 G2
y2
G1
G1 G2
G2
u
9
y
u
G
1 G H
Exemplo 5.1 Obter a funo de transferncia do filtro eltrico mostrado na Figura 3.10 por
meio de simplificao de diagrama de bloco
Soluo:
75
A primeira regra recomenda que se definam as tenses nos terminais de R1: u1 a tenso
no terminal comum entre R1 e C1, e u2 a tenso no terminal comum de R2 e C2. Admite-se
tambm a corrente i1 atravs de R1. As equaes elementares nos capacitores ficam ento:
U1 =
1
( I i I1 )
C1s
U2 =
1
( I1 I o ) ,
C2 s
Nota-se que a continuidade da corrente nas junes j foi considerada nas equaes acima,
eliminando a necessidade de blocos especficos para isso. Como a corrente Ii(s) s aparece na
equao do capacitor C1 ento o bloco de entrada deve ser na forma indicada na Figura 5.8
(a). O bloco de sada ser dado pela equao da resistncia R2, conforme visto na Figura 5.8
(b). Com base nestes dois blocos percebe-se que os dois blocos adicionais devero apresentar
como sada a corrente i1 (entrada para o bloco de C1) e u2 (entrada de R2). O primeiro deles
ser o bloco referente ao resistor R2 enquanto que o segundo ser o bloco do capacitor C2.,
mostrados na Figura 5.8 (c) e (d). O diagrama de blocos pode agora ser construdo partindo-se
do bloco de entrada (a) e acrescentando-se os demais de tal forma que a sada de um bloco a
entrada do seguinte, e assim por diante, at o bloco de sada. A seqncia dos blocos ento
C1-R1-C2-R2, mostrados na Figura 5.9. A Figura 5.10 mostra as simplificaes realizadas neste
diagrama at a obteno da funo de transferncia, que vale
G (s) =
I o (s)
1
=
2
I i ( s ) R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C1 + R2C2 ) s + 1
ii
+
1
C1s
(a)
u1
u2
i1
1
R1
(c)
io
1
C2 s
u2
(b)
u1
+
1
R2
i1
i1
+
u2
(d)
io
ii
+
1
C1s
u1
+
u2
i1
1
R1
i1
1
C2 s
io
Figura 5.9 Diagrama de blocos do exemplo 5.1
76
u2
1
R2
io
R2C1s
ii
+
u1
1
C1s
(a)
i1
1
R1
i1
1
R2
u2
io
io
ii
+
1
C2 s
io
1
2
R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
(c)
R2C1s
ii
1
R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C1 + R2C2 ) s + 1
io
(d)
Exemplo 5.2 Obter a funo de transferncia do sistema hidrulico mostrado na Figura 5.11
por meio de simplificao de diagrama de blocos. A entrada a vazo qe(t) e a sada a vazo
qs(t).
oluo:
Nota-se que a vazo de entrada na inertncia igual vazo de sada qe(t). Admitindo as
presses na capacitncia e entrada da inertncia dada por p1, e na sada da inertncia e entrada
da resistncia dada por p2, ento as equaes dos elementos do sistema hidrulico so, para a
capacitncia, inertncia e resistncia, respectivamente:
Qe Qs = Cs P1
P1 P2 = I s Qs
P2 = R Qs
Qs
1
=
2
Qe ICs + RCs + 1
R
I
p1
p2
qe(t)
qs(t)
77
qe
+
1
Cs
p1
p1
+
qs
1
Is
qs
qs
p2
qe
p1
1
Cs
(a)
qs
qe
+
(b)
qs
qe
(c)
p2
1
I s+R
1
Cs
qs
1
Is
1
2
IC s + RC s + 1
qs
qs
78
p2
5.3 Exerccios
1) Considerar o sistema mecnico composto por uma massa, uma mola e um
amortecedor, como mostrado na Figura 5.a. Dispe-se de um atuador que desloca a
extremidade da mola e do amortecedor de uma quantidade u(t) (entrada) causando um
deslocamento na massa de y(t) (sada). Obter a funo de transferncia do sistema por
meio de simplificao de diagrama de blocos.
u(t)
y(t)
k
m
b
Figura 5.a Sistema mecnico do exerccio 1.
Resposta:
G (s) =
Y (s)
bs + k
= 2
U ( s ) ms + bs + k
2) Resolver o sistema mostrado na Figura 5.b (exemplo 3.5) por meio de diagrama de
blocos. A entrada deste sistema a tenso ei(t) e a sada a tenso eo(t).
R1
R2
ei
eo
C1
(a)
C2
Resposta:
G (s) =
Eo ( s )
R1 R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
=
Ei ( s ) R1R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
79
r
+
k1
p1
+
km
s (tm s + 1)
k2
k3 s
(a)
r
+
1
s ( s + 1)
1
s+2
2s + 1
s+2
(b)
G5
+
r
+
G1
G2
G3
G4
G6
G7
(c)
Resposta:
a) G ( s ) =
Y (s)
k1k2 k m
Y (s)
s+2
=
, b) G ( s ) =
= 3
,
2
R ( s ) tm s + (k2 k3k m + 1) s + k1k2 k m
R ( s ) s + 4 s 2 + 5s + 1
c) G ( s ) =
G1G2G3G4
Y (s)
=
R ( s ) G1G2G3G4G7 + G3G4G6 G2G3G5 + 1
4) Resolver o sistema mostrado na Figura 5.d por meio de diagrama de blocos. A entrada
deste sistema a fora f(t) e a sada o deslocamento x(t).
x(t)
k
m2
f(t)
m1
b3
b2
b1
Resposta:
80
G (s) =
b2 s + k1
s m1m2 s + (m1b2 + m1b3 m2b1 ) s + [ (m1 + m2 )k1 b1 (b2 + b3 ) ] s + k1 (b1 b3 )
81
(6.1)
Este erro reflete a capacidade do sistema seguir naturalmente a excitao dada ou dela se
desviar no regime permanente. O erro apresentado pelo sistema pode ser obtido por meio da
transformada de Laplace, ou seja:
E ( s ) = R( s ) C ( s ) = R( s ) [1 G ( s )] ,
(6.2)
G(s)
c(t)
e(t)
+
O teorema do valor final (propriedade h da Seo 2.2) permite concluir que o erro em
regime permanente pode ser igualmente obtido a partir de:
(6.3)
s 0
At agora foi visto o comportamento dinmico dos sistemas com base na sua funo de
transferncia. No foi analisado, porm, o efeito da funo de excitao (entrada, termo
forante ou referncia) neste comportamento. Muito embora este termo possa assumir
qualquer valor, o comportamento dinmico de um sistema pode ser caracterizado
razoavelmente bem ser for assumido que esta entrada possa ser escolhida dentro de um
pequeno nmero de funes previamente definidas. Uma vez que sistemas dinmicos so
comumente submetidos a funes descontnuas, conveniente portanto analisar a resposta
com base nas funes j conhecidas como a funo degrau unitrio, impulso unitrio e rampa.
Estas funes, ademais, possuem transformadas de Laplace conhecidas e simples.
83
C ( s)
1
=
,
R(s) T s + 1
(6.4)
Cdu ( s ) =
1
,
s (T s + 1)
(6.5)
pois a transformada do degrau unitrio 1/s. Decompondo Cdu(s) em fraes parciais, tem-se
1
1
Cdu ( s ) =
,
s s + 1/ T
(6.6)
t
T
(6.7)
e cujo grfico mostrado na Figura 6.2. A resposta parte de cdu(0) = 0 e aproxima-se do valor
unitrio (relativo ao degrau), conforme avana o tempo. Contudo, a resposta jamais atinge ou
ultrapassa o valor 1. Ela atinge 63,2% de seu valor mximo quando t = T, pois cdu(T) = 1 e1
0,632. Este o motivo pelo qual T conhecido como constante de tempo do sistema. O
sistema responde mais rapidamente quanto menor for o valor de T, uma vez que a velocidade
de resposta na origem, dada pela derivada de cdu(t) vale
dcdu (t )
1
= .
dt t = 0 T
(6.8)
No faz sentido definir o regime permanente com base em um erro nulo, uma vez que
teoricamente o sistema leva um tempo infinito para atingir o valor unitrio.
95%
98,2%
86,5%
0,632
2T
3T
4T
1
,
T s +1
(6.9)
(6.10)
Nota-se que a funo de entrada nula para t > 0, e, portanto, a resposta do sistema tende
para zero quando t tende para infinito, conforme visualizado na Figura 6.3.
6.2.3 Resposta do sistema de primeira ordem rampa
No caso da entrada ser do tipo funo rampa, ou r(t) = t, a resposta do sistema Cr(s)
dada, na transformada de Laplace, por
Cr ( s ) =
1
,
s (T s + 1)
(6.11)
1 T
T2
+
.
s2 s T s + 1
(6.12)
cr (t ) = t T + T e T ,
(6.13)
85
cujo comportamento visto na Figura 6.4. Esta resposta, contudo, difere das anteriores pois o
sistema no consegue atingir a referncia quanto t tende infinito. De fato, a resposta exibe um
erro de regime permanente igual constante de tempo T.
1/
r (t )
Nota-se que a resposta do sistema de primeira ordem entrada rampa possui o seguinte
erro de regime permanente:
t
erp = lim T 1 e T
t
=T .
(6.14)
ou ainda
1
1
T
erp = lim s 2 2
= lim
=T .
s 0
s (Ts + 1) s 0 Ts + 1
s
(6.15)
d
d2
cdu (t ) = 2 cr (t )
dt
dt
(6.16)
86
Esta concluso vlida qualquer que seja o sistema, e no apenas para sistemas de
primeira ordem. Este resultado permite obter a resposta ao degrau unitrio e ao impulso
unitrio a partir da resposta rampa.
C ( s)
K
= 2
.
R ( s ) Js + Bs + K
(6.17)
Nota-se que esta funo bastante semelhante a um sistema mecnico massa-molaamortecedor, ou um sistema eltrico indutor-capacitor-resistor, com J representando a massa,
a inrcia, a indutncia ou a inertncia; B pode ser o amortecedor, resistor ou resistncia fluida;
K a constante de mola, capacitor ou capacitncia fluida. Dividindo o numerador e o
denominador por J e separando o polinmio nas suas razes, tem-se
G (s) =
K J
.
2
2
B
B
B K
B K
s +
+
s+
J 2J
J
2J
2J
2J
(6.18)
(6.19)
B
,
2 JK
(6.20)
2n =
e
=
2n
,
s 2 + 2n s + n2
(6.21)
G (s) =
2n
.
s + + 2 1 s + 2 1
n
n
(6.22)
Uma vez que a resposta do sistema excitao degrau unitrio, rampa ou impulso unitrio
esto relacionadas entre si, como visto na seo anterior, ser analisada a resposta do sistema
de segunda ordem apenas com relao ao degrau unitrio. A transformada de Laplace da
resposta do sistema ao degrau unitrio dada por
C ( s) =
2n
s s 2 + 2n s + n2
(6.23)
Esta funo ser decomposta em fraes parciais, mas uma vez que a tabela de
transformadas inversas j apresenta as solues para funes de segunda ordem, a separao
em fraes ser feita na forma:
C ( s) =
a s + a3
a1
+ 2 2
.
s s + 2n s + n2
(6.24)
s + 2n
1
2
.
s s + 2n s + n2
(6.25)
(6.26)
s2 = n n 2 1 ,
(6.27)
Nota-se que a raiz negativa, pois menor do que a unidade. Fazendo ento d ser a
freqncia natural amortecida, definida por
d = n 1 2 ,
(6.28)
(6.29)
88
s + 2n
1
C ( s) =
,
s ( s + n ) 2 + 2d
(6.30)
pois
( s + n )2 + 2d = s 2 + 2n s + 2 n2 + n2 (1 2 ) = s 2 + 2n s + n2 .
(6.31)
s + n
n
1
,
2
2
s ( s + n ) + d ( s + n ) 2 + 2d
(6.32)
n nt
e
sen d t ,
d
(6.33)
sen d t .
c(t ) = 1 e nt cos d t +
1 2
(6.34)
e nt
1
1 2 cos d t + sen d t .
(6.35)
Uma vez que, por hiptese, 0 < < 1, ento vlido considerar que existe um ngulo tal
que cos = , e, neste caso, sen = 1 cos 2 = 1 2 . Substituindo estas expresses na
resposta do sistema, tem-se
c(t ) = 1
e nt
1 2
(6.36)
e nt
1 2
sen(d t + ) ,
(6.37)
onde a relao
1 2
tan =
,
(6.38)
89
1 2
c(t ) = 1
sen d t + arctan
1 2
e nt
(6.39)
vlida para t 0, ou seja, trata-se de uma resposta oscilatria com amplitude amortecida. O
perodo da oscilao 2/d, e o amortecimento tanto maior quanto maior for a freqncia
natural no amortecida n e a constante de amortecimento . O erro da resposta com relao
entrada fica ento dado por
1 2
sen d t + arctan
e(t ) = r (t ) c(t ) =
1 2
e nt
(6.40)
e o erro de regime permanente nulo, pois quando o tempo t tende a infinito, o erro tende a se
anular:
erp = lim e(t ) = 0 .
(6.41)
(6.42)
Com base na resposta amortecida e no amortecida fica mais fcil entender a razo dos
nomes de n e d. Nota-se que a freqncia natural amortecida, d, sempre menor do que a
freqncia natural no amortecida, n. Contudo, conforme a constante de amortecimento
aproxima-se de 1, a resposta torna-se no oscilatria e mais amortecida, como visto a seguir.
6.3.2 Resposta do sistema de segunda ordem para = 1
Quando = 1 o sistema torna-se criticamente amortecido, ou de amortecimento crtico.
Substituindo este valor da constante de amortecimento na funo de transferncia, resulta que
G (s) =
2n
( s + n )
(6.43)
2n
s ( s + n )
(6.44)
.
s s + n ( s + n )2
(6.45)
90
(6.46)
(6.47)
ou seja, o erro em regime permanente nulo. Deve-se notar tambm a ausncia de oscilao
na resposta do sistema, que puramente uma exponencial assinttica (amortecida).
6.3.3 Resposta do sistema de segunda ordem para > 1
Quando a constante de amortecimento maior do que 1, tem-se um sistema sobreamortecido ou superamortecido. A funo de transferncia apresenta agora dois plos reais
e distintos, s1 e s2, dados por
s1 = n + 2 1 , e s2 = n 2 1 .
(6.48)
2n
)(
s s + n n 2 1 s + n + n 2 1
(6.49)
+ 2 1 n t
2 1 + 1
2
2 1 n t
2 1 1
2
(6.50)
composta por duas exponenciais, com decaimentos diferentes, uma vez que os expoentes so
distintos. Esta expresso pode ser escrita na forma mais compacta
e s1t e s2t
c(t ) = 1 +
.
s2
2 2 1 s1
(6.51)
Percebe-se, igualmente, que o erro em regime permanente nulo, pois se trata de uma
soma de duas exponenciais decrescentes, uma vez que tanto s1 quanto s2 so positivos:
e s2t e s1t
=0.
t
s1
2 2 1 s2
(6.52)
91
2.0
=0
0,25
1.5
1.0
0,5
0,75
1
0.5
=2
0.0
0
10
12
14
16
Figura 6.5 Resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau unitrio, para diferentes valores da
constante de amortecimento .
Mp
1.0
0.5
0.0
td tr
tp
ts
O tempo de atraso de resposta, td, o intervalo no qual o sistema atinge pela primeira
vez 50% do seu valor final (estacionrio). O tempo de subida, tr, o tempo que o sistema
92
leva para passar de 0 a 100% do seu valor final, ou ento de 5% a 95%, ou ainda de 10% a
90%. Na Figura 6.6 o tempo de subida est representado no intervalo 0 a 100%. O tempo de
pico ou instante de pico ou instante de mxima resposta, tp, o intervalo de tempo
necessrio at que o sistema atinja seu primeiro sobre-sinal (ou overshoot). O sobre-sinal
mximo, Mp, a diferena entre a resposta no instante de pico e o valor da resposta em
regime permanente. Pode ser mostrado que o sobre-sinal mximo relaciona-se com a
estabilidade do sistema. O tempo de assentamento, ts, o intervalo que o sistema leva at
que a resposta caia dentro de uma faixa de valores centrada no valor final do regime
permanente. Esta faixa geralmente escolhida entre 2% a 5%, dependendo dos objetivos do
projeto. O tempo de assentamento maior do que todos os outros intervalos definidos aqui.
Admite-se, para fins prticos, que aps o tempo de assentamento o sistema tenha atingido o
regime permanente. Em sistemas sobre-amortecidos o instante de pico e o sobre-sinal mximo
no so definidos.
Exemplo 6.1 Classificar o sistema dado pela funo de transferncia abaixo quanto forma
de amortecimento, para uma excitao degrau. Apresentar um grfico em funo do tempo.
G (s) =
C ( s)
s+5
= 2
R(s) s + 2 s + 2
Soluo:
Os plos da funo de transferncia so dados por
s=
2 4 8
= 1 j
2
ou seja, tem-se dois plos complexos conjugados e o sistema , portanto, oscilatrio subamortecido.
Se R(s) for uma excitao degrau, ento a resposta do sistema fica:
C ( s) =
1 s+6
,
s s2 + 2 s + 2
3
3s + 5
2
.
s s +2s + 2
n = 2 ,
= 2 /2.
Por sua vez, a freqncia natural amortecida vale
d = n 1 2 = 1 ,
C ( s) =
s +1
3
3s + 5
3
2/3
= 3
3
.
2
2
s ( s + 1) + 1 s
( s + 1) + 1
( s + 1) 2 + 1
que, por definio, deve ser igual a 50% do valor final, ou seja, 1,5. Contudo a funo c(t) no
admite inversa, e assim o valor do tempo de resposta pode ser somente obtido por meios
grficos ou ento por mtodos numricos de busca de razes, resultando td = 0,8439 s.
De forma anloga calcula-se o tempo de subida de 0 a 100% do valor final, ts = 2,1587 s, o
instante de pico tp = 2,9442 s (calculado por meio da raiz da derivada), e o sobre-sinal
mximo Mp = c(tp) = 3,1342 3 = 0,1342. Finalmente, o tempo de assentamento para 2% ts
= 4,045 s. Para o clculo deste ltimo necessrio construir um algoritmo que verifique o
instante em que a resposta fica totalmente confinada no intervalo entre 2,94 e 3,06.
Resposta c(t)
4
3
2
1
0
Tempo t (s)
Figura 6.7 Resposta no domnio do tempo do exemplo 6.1
94
10
7.1 Definies
Um controlador de um sistema um dispositivo eletrnico, pneumtico, hidrulico ou
mecnico que compara a situao atual da planta (o estado da planta, dado pela sua posio,
velocidade, tenso, etc.) que se quer controlar, determina a seguir o desvio ou erro com
relao a uma referncia fornecida e produz um sinal de controle no atuador que, por sua vez,
leva o sistema a reduzir ou anular este erro. A Figura 7.1 mostra um esquema simplificado de
um controlador. Num sistema controlado pode haver um conjunto de atuadores que
transformam o sinal do controlador numa ao exercida na planta, e um conjunto de sensores,
que medem o estado da planta e condicionam esta medida para o controlador. Percebe-se na
Figura 7.1 que o controlador define uma malha fechada, isto , ele avalia a atuao para
modificar o estado da planta a partir do estado dela. Embora os controladores em malha
fechada sejam mais comuns, existem casos de controladores em malha aberta, que no
necessitam conhecer o estado da planta.
controle automtico
referncia
+
Controlador
Atuador
Planta
Sensor
Figura 7.1 Esquema simplificado do controle de uma planta
etc., em outro tipo de sinal que seja compatvel com a forma utilizada pelo controle. Em geral
os sistemas de controle necessitam de um suprimento externo de energia para poderem operar.
Nos controle auto-operados no h essa necessidade.
referncia
entrada
sada
(7.1)
u (t ) = 0, para e(t ) = 0 ,
U , para e(t ) < 0
(7.2)
subir. Quando for atingido o nvel de operao, a bia sobe e abre a chave, o que fecha o
fornecimento de gua. Um problema bastante comum em controladores do tipo liga-desliga
o rpido chaveamento que ocorre quando o erro est prximo de zero, ou seja, quando o
sistema est operando perto do ponto de operao. Nesta situao, pequenos deslocamentos
fazem com que o atuador (vlvula) ligue e desligue em intervalos curtos de tempo, o que
provoca um desgaste rpido do atuador. Para evitar este chaveamento rpido, introduz-se uma
zona morta ou uma lacuna diferencial no ponto de operao, fazendo com que o controle
fique desligado sempre que o estado estiver prximo (e no apenas igual) do ponto de
operao. O controle passa a ser dado ento por:
(7.3)
u(t)
u1
u1
u2
u2
e(t)
2
e(t)
1
Figura 7.3 Controle liga-desliga (a) e liga-desliga com zona morta (b).
V
chave
vlvula
bia
e
+
u1
u2
e
+
(a)
u1
u
u2
(b)
Figura 7.5 Diagrama de blocos de um controlador do tipo liga-desliga (a), e liga-desliga com
zona morta (b).
97
Num sistema com controlador liga-desliga com zona morta, a resposta fica oscilando entre
os valores mnimo e mximo da zona morta, e entre os extremos o sistema segue a sua prpria
dinmica, uma vez que no h atuao dentro da zona morta. A Figura 7.6 mostra o
comportamento tpico de um sistema sujeito a um controle liga-desliga com zona morta. No
exemplo do controlador de nvel, se ho for a altura a ser controlada, o controle com zona
morta seria na forma: ligar se h < ho , e desligar se h > ho + . Nota-se tambm que, devido
ao fato do controle liga-desliga ser no linear, no h como obter uma soluo fechada do
problema, ou seja, no existe uma funo f(t) que descreva o comportamento do sistema no
tempo, j que ele descontnuo. Por isso recorre-se freqentemente a simulaes numricas
para analisar este tipo de controle.
ho +
ho
t
Figura 7.6 Comportamento dinmico de um sistema com controlador liga-desliga com zona-morta.
(7.4)
(7.5)
onde Kp uma constante conhecida como ganho proporcional. A Figura 7.7 representa o
diagrama de bloco de um controlador proporcional. Um sistema controlado por um
controlador proporcional e cuja funo de transferncia dada por G(s) possui um diagrama
de blocos semelhante ao mostrado na Figura 7.8. A funo resultante do sistema controlado
fica ento
K p G( s)
C (s)
=
.
R( s) 1 + K p G( s)
(7.6)
r(t)
+
e(t)
Kp
u(t)
c(t)
Figura 7.7 Diagrama de blocos de um controle proporcional
98
r(t)
+
e(t)
Kp
u(t)
G(s)
c(t)
e assim a funo de transferncia do sistema mecnico, composta pela massa m e pelo atrito
(amortecedor) b fica:
X ( s)
1
=
.
2
F (s) m s + b s
A funo de transferncia em malha fechada do controlador proporcional ento dada
por:
Kp
X ( s)
=
,
2
R( s) m s + b s + K p
obtida a partir do diagrama de blocos do sistema mostrado na Figura 7.10. Uma vez que o erro
no posicionamento da massa calculado por e(t) = r(t) x(t), ento efetuando-se a
transformada de Laplace do erro e dividindo-se por R(s) chega-se a
E (s)
X ( s)
m s2 + b s
= 1
=
,
R( s)
R(s ) m s 2 + b s + K p
m s2 + b s
,
s (m s 2 + b s + K p )
de onde se segue que o erro em regime permanente dado pelo teorema do valor final, ou seja
99
m s2 + b s
=0,
s 0 m s 2 + b s + K
p
ou seja, o erro nulo no regime permanente. Isto significa que o controlador est efetivamente
controlando a posio da massa, desde que a referncia seja do tipo degrau (unitrio ou no).
Infelizmente esta anlise no vlida para outros tipos de sinal de referncia, e cada caso
deve ser analisado separadamente.
Nota-se que este sistema de segunda ordem, com constante de amortecimento no nula, e
portanto apresenta uma resposta com oscilao amortecida (ver seo 6.3.2). O
amortecimento pode ser sub-amortecido ou sobre-amortecido, conforme ilustra a Figura 7.11,
dependendo das constantes fsicas m, b e do valor do ganho proporcional Kp.
x(t)
f(t)
m
b
r(t)
+
e(t)
Kp
f(t)
1
m s + bs
x(t)
e(t)
sobreamortecido
t
sub-amortecido
Figura 7.11 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 7.1.
Exemplo 7.2 Considera-se agora que a massa do exemplo anterior desliza sem atrito sobre a
superfcie. Qual o comportamento da massa em regime permanente com base na anlise dos
plos da funo de transferncia do sistema?
Soluo:
Novamente parte-se da funo de transferncia da planta, composta unicamente pela
massa m, j que a entrada a fora e a sada o deslocamento x:
X ( s)
1
=
,
F (s) m s 2
que apresenta dois plos reais e iguais a zero. O diagrama de blocos deste sistema junto com o
controlador apresentado na Figura 7.12, cuja funo de transferncia completa :
100
Kp
X ( s)
=
.
2
R( s) m s + K p
Esta relao apresenta dois plos complexos conjugados com parte real nula:
s1 = K p / m j e s2 = K p / m j . Sabe-se, neste caso (ver seo 6.3.2, com constante de
amortecimento nula), que a resposta do sistema oscilatria (caso a posio inicial seja no
nula), e portanto o sistema nunca atinge o equilbrio e nunca fica estacionado na origem,
como mostra a Figura 7.13. Uma vez que se deseja manter a massa na origem, ento este
controlador no eficiente para cumprir este objetivo.
r(t)
+
e(t)
Kp
f(t)
1
m s2
x(t)
Conclui-se, com base nos dois exemplos anteriores, que o controle exclusivamente
proporcional recomendvel somente quando o sistema amortecido naturalmente (possui
constante de amortecimento no nula). Sistemas no amortecidos iro oscilar indefinidamente
sob a ao de um controle exclusivamente proporcional. Neste caso deve-se empregar o
controle derivativo, visto a seguir.
7.5 Controlador proporcional-derivativo (PD)
de(t )
.
dt
(7.7)
O ganho derivativo, Kd, pode ser posto em funo do ganho proporcional e do tempo
derivativo, Td = Kd / Kp. A transformada de Laplace do controlador PD dada por
U ( s)
= K p (1 + Td s ) ,
E (s)
(7.8)
101
r(t)
+
e(t)
(7.9)
Kp
Td s
u(t)
++
G(s)
c(t)
Exemplo 7.3 Analisar o erro em regime permanente do sistema do exemplo 7.1, sem atrito,
com um controlador PD (proporcional-derivativo), sujeito a um degrau unitrio na entrada
r(t).
Soluo:
A Figura 7.15 apresenta o diagrama de blocos deste exemplo, cuja funo de transferncia
em malha fechada dada por:
K p (1 + Td s )
X ( s)
=
.
2
R ( s ) m s + K pTd s + K p
onde Kp o ganho proporcional e Td o tempo derivativo. O erro no posicionamento da
massa pode ser novamente calculado, resultando
E (s)
X ( s)
m s2
= 1
=
,
R( s)
R ( s ) m s 2 + K pTd s + K p
Quando a entrada um degrau unitrio, o erro em regime permanente fica
m s2
1
erp = lim s E ( s ) = lim s
= 0,
s 0
s 0 m s 2 + K T s + K s
p d
p
e novamente o erro no regime permanente nulo, ou seja, o controle estvel e leva o sistema
posio de equilbrio x = 0. A anlise dos plos permite concluir que o comportamento
dinmico do controle ser amortecido. Ajustando o valor de Td e Kd, pode-se obter um
comportamento sub-amortecido ou sobre-amortecido.
r(t)
+
e(t)
K p (1 + Td s )
f(t)
1
m s2
x(t)
102
O diagrama de blocos deste problema mostrado na Figura 7.17, e dele pode-se extrair a
sada X(s) em funo do erro:
X ( s) =
E (s) K p + D(s )
m s2 + b s
E (s) K p
ms +bs
2
D(s)
m s2 + b s
E (s)
1
=
.
2
D(s)
ms +bs + Kp
103
Finalmente, sabendo-se que D(s) um degrau unitrio, o erro em regime permanente ser
dado por
s 0
1
1
1
=
.
ms +bs + Kp s
Kp
2
Isto significa que, embora a referncia para o controle seja nula (R(s) = 0), o controle
proporcional no consegue anular o erro em regime permanente. O erro pode ser diminudo
pelo aumento do valor de Kp, mas isto faz com que aumentem tambm as oscilaes no
regime transitrio.
x(t)
f(t)
m
d(t)
b
P
Figura 7.16 Controle da posio de uma massa numa rampa inclinada com atrito.
r(t)
+
e(t)
Kp
f(t)
+
d(t)
+
1
2
ms +bs
x(t)
Conclui-se, com base no ltimo exemplo, que um controlador proporcional num sistema
naturalmente amortecido, ou um controlador PD num sistema qualquer, e sujeito ao de
foras perturbadoras, no consegue anular o erro em regime permanente.
Ademais, se a fora d(t) for um degrau de intensidade do, ento o erro em regime
permanente do exemplo anterior resulta igual a
erp =
do
Kp
(7.10)
e a massa estar na posio xrp = erp = do/Kp. Logo, quanto maior for a fora perturbadora,
maior ser o erro na posio da massa.
Em resumo, controladores P ou PD podem no eliminar o erro apresentado pelo sistema
com relao referncia quando os sistemas so perturbados. Para eliminar este erro ser
necessrio introduzir o controlador integral, visto na prxima seo.
(7.11)
104
(7.12)
(7.13)
r(t)
+
e(t)
Ki
s
u(t)
G(s)
c(t)
Exemplo 7.5 Considerar um veculo movendo-se num plano com velocidade v, como ilustra
a Figura 7.19. A velocidade deve ser controlada por uma fora u(t) proporcional integral do
erro na velocidade. Analisar o comportamento do erro em regime permanente considerando
uma referncia na forma de um degrau unitrio.
Soluo:
A funo de transferncia do veculo submetido a uma entrada na forma de uma fora u(t),
dada por:
V ( s)
1
=
,
U ( s) m s + b
e, como a fora proporcional integral da velocidade, ento a funo de transferncia do
sistema, conforme mostra a Figura 7.20, ser dada por:
Ki
V (s)
=
2
R(s) m s + b s + Ki
Pode-se agora obter a funo de transferncia do erro, com relao ao sinal de referncia,
que resulta:
E (s) R(s) V ( s)
m s2 + b s
=
=
R( s)
R( s)
m s 2 + b s + Ki
e como a referncia r(t) um degrau unitrio, ento usa-se o teorema do valor final para
estimar o erro em regime permanente, ou seja:
erp = lim s E ( s ) = lim
s 0
s 0
s(m s 2 + b s)
=0,
s (m s 2 + b s + K i )
de onde se conclui que o controle integral consegue eliminar o erro apresentado na velocidade
do veculo.
105
v(t)
u(t)
m
b
r(t)
+
e(t)
Ki
s
u(t)
1
ms + b
v(t)
(7.14)
conveniente expressar o ganho integral Ki em termos do tempo integral, Ti, dado pela
relao entre Kp e Ki. Neste caso o controle fica
u (t ) = K p e(t ) +
Kp
Ti
e(t ) dt .
(7.15)
U ( s)
1
= K p 1 +
,
E (s)
Ti s
(7.16)
(7.17)
106
r(t)
+
e(t)
1
Ti s
Kp
u(t)
++
G(s)
c(t)
(a)
r(t)
+
(b)
e(t)
K p (1 + Ti s )
u(t)
Ti s
G(s)
c(t)
1 + Ti s
1
X ( s) = E (s) K p
+ D( s)
2
Ti s
ms +bs
Fazendo novamente R(s) = 0, tem-se que E(s) = X(s), e portanto
1 + Ti s
E ( s) m s 2 + b s + K p
= D( s)
T
s
i
Ti s
E (s)
=
3
D(s)
mTi s + bTi s 2 + K pTi s + K p
Se d(t) um degrau de intensidade d unitrio, ou seja, D(s) = d/s, o erro em regime
permanente apresentado pelo controlador ser
s
s
=0.
s 0 m s + b s + K s + K / T s
p
p
i
r(t)
+
e(t)
Kp
1 + Ti s
Ti s
f(t)
+
d(t)
+
1
ms +bs
x(t)
107
Kp
Ti
e(t ) dt + K T
p d
de(t )
,
dt
(7.18)
U ( s)
= Kp
E (s)
Td Ti s 2 + Ti s + 1
1
1
T
s
K
+
+
=
,
d
p
Ti s
Ti s
(7.19)
Na forma de diagrama de blocos o controle PID mostrado na Figura 7.23, cuja funo de
transferncia do sistema controlado fica dada por
K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
C (s)
=
.
R( s ) 1 + K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
(7.20)
Uma das vantagens dos controladores PID que eles controlam at sistemas naturalmente
instveis, como o pndulo invertido, mostrado no prximo exemplo.
r(t)
+
e(t)
Kp
Td Ti s 2 + Ti s + 1 u(t)
Ti s
G(s)
c(t)
1
( s )
=
,
2 2
U ( s) m l s m g l
K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1)
( s )
.
=
=
R( s ) 1 + K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s ) (m l 2 + K pTd Ti ) s 2 + K pTi s + K p m g l
Para que o sistema controlado seja estvel, deve-se garantir que ele apresente os plos
com parte real negativa. A parte real dos plos dada por:
Re( p ) =
K pTi
2(m l + K pTd Ti )
2
1
2
Kp m g l
m l 2 + K pTd Ti
K pTi
m l 2 + K pTd Ti
(Kp m g l)
4 e 3 t
7
c(t ) = 1
sen 7 t + arctan
,
3
7
cujo grfico apresentado na Figura 7.25, junto com a resposta para Ti = 0.1.
109
l
u(t)
Ti = 0.1
1.0
c(t)
Ti = 0.3
0.5
0.0
t (s)
110
7.9 Exerccios
( s )
2
=
I (s) 4 s + 1
( s )
4s +4
= 2
,
R( s) 4 s + 5 s + 4
4 s +1
,
4s +5s + 4
2
erp = lim s E ( s ) = 0
s 0
T (s)
1
=
,
Q( s) s + 2
K pTi s + K p
T ( s)
= 2
R ( s ) Ti s + Ti ( K p + 2) s + K p
111
r(t)
+
e(t)
+
K p (1 + Td s )
d(t)
f(t)
2
s + 2s + 3
y(t)
2 K p Td s + 2 K p
Y (s)
= 2
R ( s ) s + 2( K p Td + 1) s + 2 K p + 3
b) GD ( s ) =
Y (s)
2
= 2
D( s ) s + 2( K p Ti + 1) s + 2 K p + 3
c)
3
7
p1 = +
j,
2 2
3
7
p2 =
j
2 2
d) GR ( s ) =
s +1
s + 3s + 4
erp =
e) GD ( s ) =
2
s + 3s + 4
e(t) = y(t)
erp =
1
4
2
4
e(t)
K p (1 + Td s )
f(t)
1
2
s 4
x(t)
Respostas:
e) Os plos so 2 e 2. Como um dos plos positivo, ento o sistema instvel.
f) GPD ( s ) =
K pTd s + K p
X (s)
= 2
R ( s ) s + K pTd s + K p 4
113
BIBLIOGRAFIA CONSULTADA
BOLTON, W. Engenharia de controle. So Paulo: Makron Books do Brasil Editora Ltda.,
1995.
CHEN, C. T. Analog & digital control system design: transfer-function, state-space, and
algebraic methods. Saunders College Publishing, 1993. (ISBN-0-03-094070-2).
DAZZO, J. J.; HOUPIS, C. H. Anlise e projeto de sistemas de controle lineares. Rio de
Janeiro: Guanabara Dois, 1984.
DOEBELIN, E. O. Control system: principles and design. John Wiley, 1985. (ISBN-13:
978-0471088158).
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8a edio. Rio de Janeiro:
Livros Tcnicos e Cientficos Editora, 1998. (ISBN 85-216-1242-7).
FRANKLIN, G. F.; POWELL J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Feedback control of dynamic
systems. 4th edition. Upper Saddle River: Prentice Hall, 2002. (ISBN 0-13-032393-4).
HOUPIS C. H.; LAMONT G. B. Digital control systems, MacGraw-Hill, 1985. (ISBN 9780070305007).
KUO, B. C. Sistemas de controle automtico. Rio de Janeiro: Prentice-Hall do Brasil, 1985.
KWAKERNAAK, H.; SIVAN, R. Linear optimal control systems. John Wiley & Sons,
1972. (ISBN 0-471-511102).
MARTINS DE CARVALHO, J. L. Sistemas de controle automtico, Rio de Janeiro: Livros
Tcnicos e Cientficos Editora, 2000.
OGATA, K. Engenharia de controle moderna, 3 edio. Rio de Janeiro: Guanabara
Koogan, 1997.
OGATA, K. State Space Analysis of Controle systems. Englewood Cliffs: Prentice-Hall,
1967.
PHILLIPS, C. L.; HARBOR, R. D. Sistemas de controle e realimentao, Makron, 1996.
TAKAHASHI, Y.; RABINS, M. J.; AUSLANDER, D. M. Control and dynamic systems.
Reading: Addison-Wesley, 1970.
115
APNDICE A
A-1 Alfabeto Grego
Smbolo
maisculo
Smbolo
Nome Pronncia Equivalente
minsculo
latino
Alfa
alfa
a
Beta
beta
b
Chi
qui
c
Delta
delta
d
Epsilon
psilon
e
Phi
fi
f
ou
Gama
gama
g
Eta
ta
Iota
ita
i
Kapa
capa
k
Lambda lmbida
l
Mu
mi
m
Nu
ni
n
Omicron microm
o
Pi
pi
p
Teta
tta
tx
Rho
r
r
Sigma
sigma
s
ou
Tau
tau
t
Upsilon
psilon
u
Omega
mega
ou
Xi
xi
x
Psi
psi
ps
Zeta
zeta
z
117