Teoría de Máquinas

213
Trabajo y potencia en mquinas
9 Trabajo y potencia en mquinas
La energa que aparece en todos los mbitos de la fsica: mecnica, electricidad, fisicoqumica, etc., es
un nexo de unin entre estos y otros campos como la economa y el medio ambiente.
La relacin de una mquina con el entorno se puede concretar en dos puntos: la tarea que realiza, que
comporta una manipulacin mecnica del entorno, y un balance energtico, que se realiza
contabilizando: a) energa suministrada, b) energa til para la realizacin de la tarea encomendada, c)
energa disipada en las resistencias pasivas necesaria pero no aprovechable y d) energa mecnica de
la mquina, cintica ms potencial.
La energa suministrada puede provenir de diferentes fuentes electricidad, combustibles, viento, etc.
La energa disipada usualmente lo es en forma de calor y la energa til puede serlo para realizar
tareas diferentes: deformar materiales en una prensa, comprimir un gas en un compresor, mover un
generador elctrico en un aerogenerador, etc.
9.1 Teorema de la energa

El teorema de la energa aplicado a un sistema mecnico plantea el balance siguiente entre dos estados
mecnicos 1 y 2:
DE c ]12 = W ]12
donde DEc]12 es la variacin de la energa cintica y S W ] 12 es el trabajo realizado por todas las
fuerzas, tanto exteriores aplicadas sobre el sistema como interiores a l.
Clculo de la energa cintica. La energa cintica es la magnitud aditiva
Ec =
1
m( P)v 2 ( P)
2
donde m(P) es la masa de la partcula P y v(P) es su velocidad. Para calcularla se ha de sumar la

energa cintica de todos los componentes del sistema. Para un sistema multislido formado por un
conjunto de N miembros, enlazados o no, la energa cintica se calcula, teniendo en cuenta su
aditividad y la descomposicin baricntrica, segn la expresin:
Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.
214
Teora de mquinas
Ec = Eci
i =1
traslacin
+ E ci
rotacin
i =1
1 m v
2
i
(G i ) + E c RTG

donde v(Gi) es la velocidad del centro de inercia de cada miembro y EcRTGi es la energa cintica de
cada miembro en la referencia que se traslada con su centro de inercia energa cintica de rotacin. Si
el miembro es un slido rgido, su energa cintica de rotacin se calcula con la expresin:
E c RTG =
i
1 T
w i I Gi w i
2
siendo wi la velocidad angular e IGi el tensor de inercia respecto al centro de inercia. Para slidos con
movimiento plano, esta expresin se calcula de forma simplificada como EcRTGi = 21 IG w2, donde IG
es el momento de inercia en G para la direccin perpendicular al plano del movimiento.
Clculo del trabajo. El trabajo hecho por una fuerza F(P) aplicada en un punto P es
2
1
= F( P ) ds( P ) = F( P ) v( P ) dt
1
La primera integral es a lo largo de la trayectoria que P recorre para ir de la posicin 1 a la 2 y la

segunda es a lo largo del tiempo gastado para ir de 1 a 2.
Ejemplo 9.1 El rodillo de la figura 9.1 parte del reposo y, arrastrado por la fuerza horizontal F
constante, gira sin deslizar sobre el plano horizontal. Su energa cintica es
w
m, IG
1
1
2 1
2
2
2
E c = m(wr ) + I G w = (mr + I G )w
2
2
2
G
F
mg
y el incremento de energa cintica desde el estado inicial es
E c
2
1
1
(mr 2 + I G )w 2
2
De las fuerzas que actan sobre el rodillo, slo F hace trabajo
Fig. 9.1 Rodillo
2
1
= F d s ( G ) = F s
1
siendo Ds el camino recorrido por el centro del rodillo. El peso mg no hace trabajo, ya que en todo
instante es perpendicular a la velocidad de G, mgv(G) = 0 y las fuerzas de enlace en el punto de
contacto J tampoco, ya que estn aplicadas en cada instante a un punto de velocidad nula el rodillo
no desliza.
Entonces el teorema de la energa establece que
Fs =
I
1
1
( mr 2 + I G )w 2 = ( m + G2 )v 2
2
2
r
215
Energa mecnica. Si en el teorema de la energa se hace la distincin entre fuerzas que deriven de
potencial conservativas y fuerzas no conservativas, y el trabajo hecho por las primeras se escribe
como Wc = DEp] 12 , donde Ep es su energa potencial, se obtiene
DE c
2
1
= DE p
2
1
+ Wnc
2
1
D( E c + E p )
2
1
= Wnc
2
1
DE m
2
1
= Wnc
2
1
La suma Ec + Ep = Em energa mecnica del sistema es funcin nicamente del estado mecnico del
sistema, de las posiciones, por lo que se refiere a la energa potencial, y de las posiciones y
velocidades, por lo que se refiere a la energa cintica. Wnc trabajo de las fuerzas no conservativas
no es funcin del estado mecnico del sistema y se puede interpretar como el incremento de la energa
mecnica causado tanto por los fenmenos mecnicos como por los no mecnicos que intervienen en
la evolucin del sistema al pasar del estado 1 al 2. Entonces, los fenmenos no mecnicos en los que
intervienen magnitudes diferentes de masa, espacio y tiempo se manifiestan en el contexto de la
mecnica como fuerzas no conservativas que realizan un trabajo asociado a la energa que
intercambian. As, por ejemplo, en un motor elctrico la interaccin elctrica entre el estator y el rotor
se manifiesta en la mecnica como el par motor que realiza un trabajo funcin de la energa elctrica
suministrada al motor.
Eleccin del sistema. Al aplicar el teorema de la energa, como en todo anlisis dinmico, se ha de
poner mucha atencin en la definicin del sistema que se estudia y especificar correctamente tanto el
contenido como la interaccin con el exterior. El contenido interviene en el clculo de la energa
cintica y del trabajo de las fuerzas interiores, como tambin en el de las fuerzas de inercia si la
referencia de estudio no es galileana. La interaccin con el exterior interviene en el clculo del trabajo
de las fuerzas exteriores y de la energa intercambiada.
9.2 Principio de conservacin de la energa

El principio de conservacin de la energa establece, para toda evolucin de un sistema entre dos
estados,
Energa recibida del exterior = energa cedida al exterior + energa acumulada en el interior
Por ejemplo, en una mquina equipada con un motor elctrico (Fig. 9.2), el principio de conservacin
de la energa aplicado al sistema formado por la mquina ms el motor se puede expresar como
E elctrica suministrada = E m mot. + E m mq. + E trmica mot. +

E trmica mq. + E dissipada mot. + E dissipada mq. + E til
(9.1)
ya que al sistema se le suministra energa elctrica, que se convierte en energa mecnica por
ejemplo, cintica y en otras por ejemplo, trmica, a causa de las resistencias pasivas. Parte de esta
energa trmica puede permanecer en el sistema y aumentar su temperatura DEtrmica y parte es
liberada al exterior Edisipada.
Ya que la experiencia pone de manifiesto que un motor elctrico slo es capaz de transformar una
parte de la energa elctrica que se le suministra en energa mecnica, en forma de trabajo Wmot.
216
Teora de mquinas
hecho por el par que el eje hace sobre el exterior, el principio de la conservacin de la energa
aplicado al sistema motor (Fig. 9.3) se puede escribir como
E elctrica suministrada = Wmotor + E m mot. + E trmica mot. + E dissipada en el motor
(9.2)
Sistema
DEtrmica mq.
DEtrmica mot.
DEm mot.
DEm mq.
Etil
Eelctrica suministrada
Motor
Mquina
Edisipada mot.
Edisipada mq.
Fig. 9.2 Flujos de energa en un sistema formado por una mquina y un motor
Sistema
DEtrmica mot.
DEm mot.
Wmotor
Eelctrica suministrada
Motor
Mquina
Edisipada mot.
Fig. 9.3 Flujos de energa considerando como sistema al motor
Entonces, igualando ambas ecuaciones 9.1 y 9.2 y reagrupando se obtiene
Wmotor = DE m mq. + DE trmica mq. + E dissipada mq. + E til

La expresin 9.3 se puede escribir directamente considerando el sistema mquina (Fig. 9.4).
(9.3)
217
Sistema
DEtrmica mq.
DEm mq.
Wmotor
Etil
Motor
Mquina
Edisipada mq.
Fig. 9.4 Flujos de energa considerando como sistema la mquina
En el mbito de las mquinas, se ha de pensar que el teorema de la energa es una aplicacin del
principio de la conservacin de la energa, de manera que:
Al utilizar el teorema de la energa no se han de incluir necesariamente todos los fenmenos no
mecnicos a travs del trabajo hecho por las fuerzas no conservativas, sino que todos o algunos se
pueden incluir directamente a travs de la energa que tienen asociada.
En el principio de la conservacin de la energa, una parte de la energa almacenada puede ser
mecnica en forma de energa cintica y/o potencial y una parte de la energa intercambiada puede
ser mecnica, en forma de trabajo hecho por fuerzas.
As, por ejemplo, en un motor de combustin interna el principio de la conservacin de la energa
establece:
E combustible = E m + E trmica + E disipada + Wmotor

expresin que se puede reescribir aplicando el teorema de la energa.
E c = E combustible + Wfuerzas conservativas Wmotor E trmica E disipada
9.3 Versin diferencial del teorema de la energa

Frecuentemente es til expresar el teorema de la energa en versin diferencial
E& c = P , donde P = W& es la potencia asociada a cada una de las fuerzas.

Para un slido rgido, la derivada temporal de la energa cintica es

d 1 2
1
E& c =
mv (G ) + w T I G w = m v (G ) a (G ) + I G w a
2
dt 2
De nuevo, la derivada de la energa cintica asociada a la rotacin se calcula de forma simplificada
para un slido con movimiento plano como I G w a .
218
Teora de mquinas
Clculo de la potencia. La potencia asociada a una fuerza F(P) aplicada en un punto P es
P = F(P ) v( P) , donde v(P) es la velocidad de P.

La potencia asociada a un sistema de fuerzas que actan sobre un slido rgido y caracterizadas
mediante su torsor en el punto O fuerza resultante F y momento resultante M(O) es, tal como se
demuestra en el captulo 8,
P = F v ( O) + M ( O) w
En mquinas con funcionamiento cclico, se acostumbra a trabajar con magnitudes medias en un ciclo.
As, por ejemplo, la potencia de un motor magnitud caracterstica de todos los motores es la
potencia media a lo largo de un ciclo.
En sistemas de un grado de libertad y sin resistencias pasivas que dependan de las fuerzas de enlace,
la aplicacin de esta versin del teorema de la energa da la ecuacin del movimiento es totalmente
equivalente a aplicar el mtodo de las potencias virtuales con un movimiento virtual compatible con
los enlaces. Si en lugar de aplicar esta versin del teorema de la energa, se aplica la versin integrada,
se obtiene una integral primera de la ecuacin del movimiento.
Ejemplo 9.2 En el rodillo del ejemplo 9.1 la derivada de la energa cintica es E& c = (mr 2 + I G )wa y
la potencia asociada a la fuerza es P = Fv(G) = F w r de manera que la aplicacin de la versin
diferencial del teorema de la energa lleva a la ecuacin
Fr = ( mr 2 + IG )a
Esta expresin es, de hecho, una ecuacin diferencial de segundo orden en la coordenada j que
describe el ngulo girado por el rodillo, j
&& = a . Por lo tanto, es la ecuacin del movimiento del rodillo.
La ecuacin encontrada en el ejemplo 9.1 es una ecuacin diferencial de primer orden en j, ya que
Ds = j r y
Fr =
1
( mr 2 + IG )j&
2
La equivalencia entre el teorema de la energa y el principio de la conservacin de la energa es vlida,

evidentemente, en versin diferencial.
9.4 Rendimiento
En una mquina o subconjunto reductor, motor, etc. se define el rendimiento h como el cociente
entre la potencia considerada til y la potencia suministrada:
h=
Ptil
Psuministrada
Para un perodo determinado de funcionamiento entre dos estados 1 y 2, el rendimiento medio es
219
E til
h=
2
1
2
1
E suministrada
En un motor elctrico, considerando la potencia elctrica como suministrada y la potencia mecnica

como til, el rendimiento electromecnico es
h electromecnico =
Pmecnica del motor

, donde Pmecnica del motor = Gmotor w motor
Pelctrica suministrada
y el rendimiento mecnico de la mquina que acciona si, por ejemplo, es un elevador, es
h mecnico =
DE p carga
W motor
As, el rendimiento global del elevador, calculado a partir de la energa elctrica suministrada y el
trabajo til realizado es
h=
DE p carga
E
elctrica suministrada
En ocasiones, y segn la definicin que se haga, el rendimiento de una mquina puede ser superior a
1; este es el caso de una bomba de calor si el rendimiento se define como
h bomba =
E trmica suministrada por la bomba

E elctrica consumida
En otros casos, el rendimiento puede ser nulo; por ejemplo, en un vehculo que sale de un punto
(estado 1) y retorna al punto de partida (estado 2), si se define el rendimiento
h vehiculo =
DE m
2
1
E combustible consumido
2
1
Las resistencias pasivas de las mquinas, que se oponen a sus movimientos, son una de las causas
principales del rendimiento no unitario de stas y estn causadas por fenmenos diversos:
Friccin entre las superficies de contacto en los enlaces.
Histresis en la deformacin de los slidos.
Viscosidad en el movimiento de fluidos lubricantes, refrigerantes, etc.
Avance de slidos dentro de fluidos resistencias aerodinmicas, etc.
Todas ellas se describen con modelos adecuados. As, por ejemplo, para la friccin entre superficies
secas se utiliza el modelo de roce seco de Coulomb y las resistencias pasivas que ocasiona son funcin
de las fuerzas y/o los momentos que actan sobre la mquina carga de la mquina, ya que estas
modifican las fuerzas de enlace y, como consecuencia de esto, las fuerzas tangenciales. Las
220
Teora de mquinas
resistencias pasivas tambin pueden ser funcin de la velocidad; este es el caso, por ejemplo, de las
resistencias aerodinmicas proporcionales al cuadrado de la velocidad del slido respecto al fluido.
Las resistencias pasivas realizan un trabajo negativo que corresponde a potencia no til Prp, pero que
es necesario suministrar a la mquina para que funcione. En una mquina en que toda la potencia
perdida se pueda considerar asociada a resistencias pasivas, se puede escribir la relacin
h=
Psum. Prp
Prp
Ptil
=
= 1
Psum.
Psum.
Psum.
El rendimiento de una mquina, igual que las resistencias pasivas, puede depender de su carga y de su
velocidad. Evidentemente, la dependencia no ser la misma.
As, por ejemplo, en una mquina accionada por un motor de par Gm y velocidad wm que funciona en
rgimen estacionario, si se expresa la potencia disipada en funcin de las resistencias pasivas
reducidas al eje del motor Grp (ver apartado 9.5) se puede escribir
Prp = (1 h ) Psum. = (1 h )Gm w m = Grp w m

(1 h )Gm = Grp
Si se toma la hiptesis de que el rendimiento es independiente de la carga el par motor es funcin
directa de esta, las resistencias pasivas crecen con ella. Si la hiptesis que se hace es que las
resistencias pasivas son independientes de la carga, entonces el rendimiento aumenta a medida que lo
hace la carga.
h = 1-
Grp
Gm
Si las hiptesis anteriores no se ajustan suficientemente a la realidad o la mquina no est en rgimen

estacionario, se puede prever la utilizacin de un rendimiento funcin de la velocidad o, de una
manera ms detallada, de un modelo adecuado de las diferentes resistencias pasivas presentes e
incluirlas a travs del trabajo asociado.
9.5 Inercia y fuerza reducidas a una coordenada

Es usual caracterizar el comportamiento inercial de una mquina de un grado de libertad mediante su
inercia reducida; as, por ejemplo, se tiene la inercia reducida en la rotacin del eje o simplemente al
eje de un motor o la inercia reducida a la rotacin del eje de entrada de un reductor.
Frecuentemente tambin se utiliza el concepto de fuerza reducida para globalizar y simplificar un
planteamiento, como por ejemplo la fuerza de traccin reducida al movimiento del enganche o
simplemente en el enganche de un tractor ferroviario o las resistencias pasivas de un vehculo
reducidas a su movimiento de avance.
221
Inercia reducida. En un sistema mecnico de un grado de libertad, si se toma como tal a la derivada
q& de la coordenada generalizada q, la expresin de la energa cintica es
Ec =
1
m(q )q& 2
2
(9.4)
donde m(q) recibe el nombre de inercia reducida a la coordenada q.

Si la coordenada generalizada utilizada es un ngulo, la inercia reducida tiene dimensiones de
momento de inercia, y si es una coordenada lineal, tiene dimensiones de masa. Se ha de subrayar que,
en principio, la inercia reducida es funcin de la configuracin.
Ejemplo 9.3 En un reductor como el de la figura 9.5 de relacin de

transmisin t, el momento axial de inercia del eje 1 de entrada es I1
y el del eje 2 de salida es I2. La energa cintica del reductor es
Ec =
1
1
1
1 I
I1w 12 + I 2 w 22 = ( I1 + t 2 I 2 )w 12 = ( 12 + I 2 )w 22
2
2
2
2 t
G1
w1
w2
As, la inercia del reductor es

2
reducida al eje 1
Ired. 1 = I1 + t2 I2
reducida al eje 2
Ired. 2 = I1/t2 + I2
G2
Fig. 9.5 Reductor de una

etapa
Fuerza reducida. Para un conjunto de fuerzas aplicadas a puntos de un sistema de un grado de

libertad, la fuerza reducida a la coordenada generalizada q es aquel factor que, multiplicado por su
derivada temporal q& , da la potencia del conjunto de fuerzas con un movimiento q&i (q&i 0, q& j i = 0) .
1F ( P) v ( P)6 = Fred. (q , q&) q&

Si la coordenada generalizada independiente es un ngulo, la fuerza reducida tiene unidades de
momento y suele llamarse par reducido. Si es una coordenada lineal, tiene dimensiones de fuerza.
Ejemplo 9.4 En el reductor del ejemplo anterior, sobre el eje 1 acta el par G1, procedente del motor,
y sobre el eje 2 el par G2, procedente de la mquina que acciona. La potencia de estos dos pares es
P = G1w1 - G2 w 2 = (G1 - tG2 )w1 = (
G1
- G2 )w 2
t
de manera que para a estos dos pares el par reducido es:

al eje de entrada
al eje de salida
Gred. 1 = G1 - t G2
Gred. 2 = G1/t - G2
222
Teora de mquinas
En una mquina de un grado de libertad, si las fuerzas que actan diferentes de las de enlace no son
funcin de stas, la ecuacin del movimiento se puede determinar a partir de la inercia reducida y de
la fuerza reducida. Derivando la expresin 9.4 de la inercia reducida

d 1
1
E& c =
m(q )q& 2 = mq (q )q& 3 + m(q )&&&
qq
dt 2
2
mq (q ) =
con
m(q )
q
y aplicando el teorema de la energa, E& c = P = Fred. (q , q&) q& , la ecuacin del movimiento queda
m(q )&&
q+
1
mq (q )q& 2 = Fred. (q , q&)
2
(9.5)
En el reductor que hemos tomado como ejemplo en este apartado, la ecuacin del movimiento puede
ser, dependiendo de si se toma la velocidad del eje 1 o del eje 2 como independiente,
4I
4I
1
1
+ t 2 I2 w& 1 = G1 - tG2
t 2 + I2 w& 2 = G1 t - G2
Es interesante observar que, si la inercia reducida es constante y la fuerza reducida slo es funcin de
la velocidad Fred. (q&) hiptesis aceptables en un buen nmero de casos, la ecuacin 9.5 es integrable
por separacin de variables
mq&& = Fred. ( q&) ; m
I I
dt = m
1
Fred. (q&)
d
q& = Fred. (q&), don
dt
dq&
de manera que se tiene el tiempo necesario para conseguir una determinada velocidad.
Ejemplo 9.5 El yugo escocs de la figura 9.6 tiene la manivela equilibrada, de manera que su centro
de inercia se encuentra sobre la articulacin O fija. Para estudiar su cinemtica se toma el vector de
coordenadas generalizadas q={x, j}T. Las ecuaciones de enlace geomtrica y cinemtica son
x = r cos j
x& = - rj& sin j
La energa cintica del mecanismo funcin de q& es
1
1
E c = mx& 2 + I G j& 2
2
2
IG
La potencia desarrollada por el par G y la fuerza F

aplicada a la manivela se puede expresar como
P = - Fx& + Gj&
Fig. 9.6 Yugo escocs
223
Si se toma j como coordenada independiente, la expresin de la energa cintica y de la potencia

adoptan la forma:
Ec =
1
( I G + mr 2 sin 2 j )j& 2 ; P = ( Fr sin j + G)j&
2
As, la inercia reducida m( j ) y la fuerza reducida Fred.(j), para la coordenada j, tienen la expresin:
m(j ) = IG + mr 2 sin 2 j ; Fred. (j ) = G + Fr sin j

En este caso, al ser la coordenada independiente angular, m(j ) tiene unidades de momento de inercia
y F(j) de momento. La ecuacin del movimiento 9.5, si las resistencias pasivas son despreciables, es
( I G + mr 2 sin 2 j )&&
j + ( mr 2 sin j cos j )j& 2 = G + Fr sin j
9.6 Rgimen de funcionamiento de las mquinas. Grado de irregularidad

Se define el rgimen de funcionamiento de una mquina como su manera de funcionar a lo largo del
tiempo. As, se distingue entre rgimen permanente o intermitente segn si la mquina funciona
constantemente o no durante el perodo de observacin.
Si el rgimen es permanente se dice que es estacionario, desde el punto de vista mecnico, si las
velocidades o las sus propiedades estadsticas se mantienen a lo largo del tiempo. En caso contrario,
se dice que es transitorio.
Un rgimen estacionario es cclico si las variables de estado de la mquina se repiten peridicamente.
Frecuentemente se considera que una mquina tiene un rgimen determinado en funcin del estudio
que se quiere realizar y del tiempo de estudio que se considere. As, por ejemplo, el funcionamiento
de un ascensor a lo largo de un da se considera en rgimen intermitente, mientras que si se quiere
estudiar un viaje del ascensor se considerar que hay un transitorio de arranque aceleracin, un
rgimen estacionario velocidad constante y un transitorio de parada frenada.
Grado de irregularidad. En un rgimen estacionario, el grado de irregularidad d es un indicador de
la variacin de las velocidades al entorno del valor medio. Para una mquina de un grado de libertad,
y utilizando la velocidad generalizada q& , el grado de irregularidad se puede definir como
d=
s q&
m q&
, donde s q& es la desviacin estndar y m q& la mediana de q& .
En los estudios clsicos para mquinas rotativas con funcionamiento cclico, se define el grado de
irregularidad de la manera siguiente:
d=
w mx. w mn.
w mediana
(9.6)
224
Teora de mquinas
con wmediana = 2 n, siendo n la frecuencia de giro del eje principal de la mquina, y wmx. y wmn. las
velocidades angulares mxima y mnima de este eje en una vuelta.
Este grado de irregularidad aparece tpicamente en mquinas con funcionamiento cclico accionadas
por motores de par variable a lo largo del ciclo, como por ejemplo los motores de explosin, o en
mquinas con carga variable a lo largo del ciclo, como por ejemplo en las prensas.
Clculo del grado de irregularidad de un sistema de un grado de libertad con funcionamiento
cclico. Para la determinacin estricta del grado de irregularidad se ha de conocer la evolucin de q& a
lo largo de un ciclo, ya sea como funcin del tiempo, q&(t ) , o como trayectoria en el plano de fases,
f (q, q&) = 0 .
Un procedimiento utilizado frecuentemente en el diseo para la determinacin aproximada del grado
de irregularidad segn la expresin 9.6 consiste en suponer que la inercia reducida es
aproximadamente constante m y aplicar el teorema de la energa entre los estados de energa
cintica mxima y mnima. De esta manera, se iguala el incremento de energa cintica entre estos
estados con la mxima variacin de energa Emx. en un ciclo y se obtiene
DE mx. =
1
1
2
2
m(q& mx.
q& mn.
) = m(q& mx. + q& mn. )(q& mx. q& mn. )
2
2
2
d
mq& mediana (q& mx. q& mn. ) = mq& mediana
de donde d
(9.7)
DE mx.
2
mq& mediana
9.7 Volantes
La introduccin de un volante en una cadena cinemtica puede tener, en principio, los objetivos y
efectos siguientes:
1. Regularizar las velocidades, fuerzas y pares, es decir, disminuir su grado de irregularidad.
2. Disponer de una cierta capacidad para almacenar energa a corto plazo.
3. Almacenar elevadas cantidades de energa para utilizar a largo trmino.
4. Modificar el comportamiento vibratorio de la cadena.
El primero se basa en el efecto dinmico de aumentar la inercia de la cadena y, por tanto, disminuir las
aceleraciones.
El segundo efecto se basa en el aumento de energa cintica de la cadena que permite intercambios de
energa, ms o menos rpidos y elevados, con modificaciones moderadas de las velocidades. En
ocasiones la cadena cinemtica sin el volante podra no tener suficiente energa cintica para vencer
una demanda exterior de energa necesaria para continuar el funcionamiento, por ejemplo en prensas,
motores de combustin y compresores.
Estos dos puntos se suelen considerar en regmenes estacionarios cclicos, si bien esto no es
estrictamente necesario.
225
El tercer efecto se basa en la capacidad del volante para acumular una cantidad de energa suficiente
para garantizar el funcionamiento de la cadena durante un tiempo, encargndose de las prdidas por
resistencias pasivas y demandas exteriores de energa acumulador cintico. En este punto, el volante
tiene claramente un rgimen transitorio, ya que comienza con mucha energa cintica y acaba con muy
poca. Son ejemplos de aplicacin de los volantes como acumuladores de energa algunos vehculos
hoy por hoy experimentales y los vehculos de juguete con motor de inercia.
El estudio del comportamiento vibratorio de la cadena cinemtica se ha de realizar en el contexto de
las vibraciones mecnicas, tema que no se incluye en este texto.
Dinmica de una cadena cinemtica con volante. Con el fin de estudiar el efecto de un volante en
una cadena cinemtica con rgimen cclico, en la figura 9.7 se presenta el esquema de un motor y la
mquina accionada, entre los que se ha introducido un volante.
Volante
Iv
Motor
Carga
Im
Ic
Gm
G1
G2
Gc
Fig. 9.7 Esquema de una cadena motor-volante-carga
G 1, G 2
Gm
Gc
Im, Ic
Iv
Pares que el eje izquierdo y el eje derecho hacen sobre el volante, respectivamente
Par motor reducido para la rotacin del volante
Par de carga reducido para la rotacin del volante
Inercias reducidas del motor y de la carga para la rotacin del volante
Momento de inercia del volante respecto al eje de giro
Aplicando el teorema de la energa a toda la cadena cinemtica, se obtiene la ecuacin del

movimiento:
d 1
( ( I m (q ) + I v + I c (q ))q& 2 ) = (Gm - Gc )q&
dt 2
1
( I mq + I cq )q& 2 + ( I m (q ) + I v + I c (q ))&&
q = Gm Gc
2
con
de donde
1
(Gm - Gc ) - ( I m q + Icq )q& 2
2
&&
q=
( I m (q ) + I v + Ic (q ))
%KI
&K
'I
mq
cq
I m (q )
q
I c (q )
=
q
=
226
Teora de mquinas
Aplicando el teorema de la energa al motor, a la carga y al volante se obtienen los pares G1 y G2
G1 = Gm - I m (q )&&
q-
1
I mq q& 2
2
G2 = G1 - I v &&
q = Gc + Ic (q )&&
q+
1
I cq q& 2
2
q se puede ver que, al introducir un volante de momento de inercia importante

De la expresin de &&
respecto a las inercias reducidas Im(q) y Ic(q), se disminuye la aceleracin angular &&
q ; por tanto, la
fluctuacin de velocidad angular disminuye y, en consecuencia, lo hace el grado de irregularidad.
Al disminuir la aceleracin angular &&
q , el par G1 que el motor hace sobre el volante tiende a igualarse
al par motor Gm y el de la derecha G2 al par resistente de la carga Gc. Se ha de observar que G1 no
tiende a igualarse con G2 ya que, si bien &&
q es pequeo, el momento de inercia Iv es grande y, por lo
tanto, el producto de los dos no se despreciable. Aunque el par motor Gm sea fluctuante, como por
ejemplo en un motor alternativo, el par que recibe la carga Gc lo es slo en funcin de la aceleracin &&
q
del eje. El caso contrario se puede presentar en una prensa donde el par resistente Gc presenta
fluctuaciones muy importantes y, en cambio, puede ser accionada por un motor de par Gm
sensiblemente constante si se consigue una aceleracin angular pequea.
Directamente del teorema de la energa se puede razonar la necesidad de un volante e, incluso, hacer
un clculo estimativo sencillo de la inercia requerida. Este razonamiento se basa en el hecho que, al
ser DE c = W , si la inercia es grande se pueden presentar fluctuaciones de energa importantes, ya
sea a causa del motor o de la carga, sin que la variacin de la velocidad tenga que ser grande.
Ejemplo 9.6 Como ejemplo, se plantea el clculo del momento de inercia estimado para el volante de
una punzonadora. Su eje ha de girar a una velocidad mediana de n vueltas por segundo, con un grado
de irregularidad no superior a d. Realiza una operacin por vuelta que dura una determinada fraccin
de vuelta y que requiere una energa Ed. Como se ha visto, para al clculo del grado de irregularidad la
variacin mxima de energa se aproxima mediante m w2medianad (Ec. 9.7), de manera que
m=
Ed
12 n 6 2 d
es aproximadamente la inercia reducida a la rotacin del eje adecuada para los elementos mviles de
la mquina. A partir de esta inercia, se puede calcular el momento de inercia del volante simplemente
por diferencia con la inercia reducida mediana del resto de la cadena cinemtica, que en clculos
conservadores a veces se desprecia.
9.8 Curvas caractersticas velocidad-fuerza de las mquinas

En los sistemas de un grado de libertad, sean motores o mquinas conducidas, sus parmetros
dinmicos se pueden caracterizar, como se ha visto, por la inercia y la fuerza reducidas a una
coordenada. Frecuentemente la inercia reducida es sensiblemente constante y la fuerza reducida slo
es funcin de la velocidad; en algunas ocasiones esta funcin de la velocidad depende de un
227
parmetro de control. Este es el caso, por ejemplo, de un motor elctrico, en el que la inercia reducida
al eje es constante y el par motor es funcin de la velocidad, fijada la tensin de alimentacin.
En la figura 9.8 se representa, para a un motor elctrico, la relacin entre la velocidad angular y el par
utilizando la tensin como parmetro. Las curvas que se obtienen son las curvas caractersticas
velocidad-par motor.
G
Gmq.
Gm
{
V1
V3
V2
Para una mquina conducida, la curva caracterstica

velocidad-par viene dada por el par necesario para
accionar la mquina en rgimen estacionario
aceleracin despreciable. Este par, conocido como par
resistente, es del mismo mdulo y sentido opuesto al par
reducido de todas las fuerzas y los momentos que se
oponen al movimiento de la mquina.
Si en el mismo grfico (Fig. 9.8) se dibujan el par motor

y el par resistente, es evidente que los puntos de
Fig. 9.8 Ejemplos de curvas
interseccin de ambos pares que se pueden determinar
caractersticas
analticamente si se conocen las funciones analticas
corresponden a rgimen estacionario ya que, al igualarse los dos pares, la aceleracin es nula. En este
grfico se manifiesta cmo se modifica la velocidad al variar el parmetro de control; en este caso, la
tensin de alimentacin del motor.
Tambin se puede observar que el funcionamiento del
volante a estas velocidades es estable; si por alguna razn la
velocidad disminuye, el par motor ser ms grande que el
par resistente, de manera que la mquina se volver a
acelerar. Si por alguna razn la mquina se acelera, el par
resistente ser ms grande que el par motor y la mquina se
frenar.
La interseccin de las curvas caractersticas del motor y de
la mquina podra ser como la que se representa al punto B
de la figura 9.9. En este caso, la velocidad sera inestable: si
la velocidad de la mquina disminuye por debajo de sta, la
mquina acabar parndose y, si aumenta, lo har hasta el
punto A.
G
Gmq.
B
A
Gm
w
Fig. 9.9 Interseccin inestable (punto

B) de una curva caracterstica de un
motor y de una mquina
Las curvas caractersticas se han presentado utilizando ejemplos del caso ms usual, en que el
movimiento es de rotacin. No se han de olvidar, las situaciones con movimiento de translacin, como
es el caso de los cilindros hidrulicos, que hacen una fuerza funcin de la velocidad que depende de la
apertura de la vlvula de comando.
228
Teora de mquinas
Problemas
P 9-1
En una mquina, se necesita una potencia en el eje de entrada Pmq.= 2 kW y una velocidad
de rotacin nmq.= 100 min-1. Se dispone de un motor que gira a nmot.= 750 min-1 y de un
reductor de rendimiento h = 0,8. Determinar:
a) La potencia y el par motor.
b) El par en el eje de entrada de la mquina.
P 9-2
Una mquina es accionada por un motor

nmot.= 3000 min-1 y suministra una potencia
h = 0,8 y la relacin de reduccin es i = 10.
entrada de la mquina.
a travs de un reductor. El motor gira a

Pmot.= 1 kW. El rendimiento del reductor es
Determinar la potencia y el par en el eje de
La inercia de una mquina reducida a la rotacin del eje de entrada es I = 5 kg m2. Las
resistencias pasivas reducidas en esta rotacin equivalen a un par resistente Grp= 5 N m. En
el momento de acelerar, el motor suministra a la mquina un par Gm= 20 N m. Determinar:
a) La aceleracin del eje de entrada.
Una vez conseguida la velocidad de rgimen n = 1200 min-1 el motor pasa a suministrar el
par necesario para mantenerla. En estas condiciones determinar:
b) La potencia del motor.
P 9-3
Un vehculo con una determinada marcha tiene una relacin de transmisin t = 0,2 entre el
eje del motor y el eje de las ruedas, que son de dimetro d = 0,6 m. El rendimiento de la
transmisin caja de cambios, diferencial, etc. es h = 0,75. En un cierto instante, el motor
gira a nmot.= 3000 min-1 y genera un par Gm= 100 N m. Determinar:
a) El par al eje de las ruedas.
b) Les resistencias pasivas diferentes de las de la transmisin, reducidas a la velocidad de avance si
sta es constante y el vehculo se mueve en terreno horizontal.
P 9-4
P 9-5
En un automvil de cuatro marchas, las relaciones de transmisin para cada marcha

t = wsecundario/wprimario son: t1 = 11/42, t2 = 16/37, t3 = 22/31, t4 = 26/27. El eje
secundario acta sobre los ejes de las ruedas (paliers) a travs de un engranaje cnico de
relacin de transmisin tc = 12/37 y un diferencial. El dimetro de las ruedas es
dr = 600 mm.
Les caractersticas inerciales del vehculo son:
Masa total:
mt = 800 kg
Momento de inercia axial de cada rueda:
Ir = 0,36 kg m2
Momento de inercia del eje primario:
I1 = 0,025 kg m2
Momento de inercia del eje secundario:
I2 = 0,025 kg m2
Momento de inercia del diferencial + paliers: I3 = 0,025 kg m2
Nota: I1 incluye la inercia reducida de las ruedas dentadas del secundario que estn
permanentemente engranadas con las del primario.
Determinar, para cada marcha:
a) La inercia del vehculo reducida a la rotacin del motor.
b) La aceleracin del vehculo en una subida del 2% si el par motor es Gm= 100 N m y las
resistencias pasivas son despreciables.
229
P 9-6
Un motor acciona, a travs de un reductor de relacin de reduccin i = 3, una mquina que

necesita en el eje de entrada un par Gmq.= 100 N m a nmq.= 500 min-1. El rendimiento
electromecnico del motor es hmot.= 0,9 y el del reductor es hred.= 0,8. Determinar:
a) La velocidad angular y el par al eje del motor.

b) La potencia elctrica necesaria.
c) Les resistencias pasivas del reductor reducidas a la rotacin del eje motor.
P 9-7
Un compresor alternativo ha de proporcionar diariamente 10 m3 de aire comprimido a

8 bar. Determinar:
a) El consumo elctrico diario, en las hiptesis siguientes:

Compresin politrpica (p v1,1 = constante) del aire a partir de las condiciones atmosfricas
(tomar patmosfrica= 1 bar)
Rendimiento electromecnico del motor elctrico de accionamiento hmot.= 0,9
Rendimiento mecnico del compresor hcomp.= 0,8
b) Si se utiliza un motor de 1 kW y 1500 min-1, qu volante necesitar para garantizar un grado de
irregularidad de un 1%?
P 9-8
Una punzonadora ha de realizar 5 operaciones por segundo y cada operacin de punzonado

requiere 80 J. Determinar el momento de inercia del volante para garantizar un grado de
irregularidad inferior al 2%. Cuando la mquina funciona en rgimen estacionario con este
volante se desconecta el motor; cuntas operaciones har y cunto tardar en pararse?
230
P 9-9
Teora de mquinas
Un motor elctrico acciona, a travs de un reductor de relacin de transmisin t = 0,16, una

mquina que gira a nmq.= 120 min-1 y en cada vuelta realiza una operacin de trabajo que
requiere una energa Eop.= 2 kJ concentrada en una pequea fraccin del ciclo.
Motor
eje 1
hmot.= 0,8
Imot.= 1 kg m2
Reductor
eje 2
hred.= 0,7
Ired.= 3 kg m2
t= 0,16
Mquina
Grp= 50 N m
Imq.= 50 kg m2
nmq.= 120 min-1
Eop.= 2 kJ
Los elementos de la cadena motor-reductor-mquina tienen las caractersticas siguientes:

Motor
Rendimiento electromecnico
hmot.= 0,8
Inercia reducida al eje 1
Imot.= 1 kg m2
Reductor
Rendimiento
hred.= 0,7
Ired.= 3 kg m2
Mquina
Imq.= 50 kg m2
Resistencias pasivas reducidas al eje 2
(Independientes de la velocidad y de la carga)
Grp= 50 N m
Determinar:
a) La potencia elctrica mediana que el motor consume.
b) La potencia media disipada en el reductor y sus resistencias pasivas reducidas al eje 1 para la
velocidad nominal.
c) La inercia total reducida al eje 1 y una estimacin del grado de irregularidad.
d) El momento de inercia de un volante en el eje 2 que reduzca el grado de irregularidad a 0,03.
Razonar las ventajas y los inconvenientes de colocarlo en uno u otro eje.
La mquina no realiza trabajo en los transitorios de puesta en marcha ni parada y
finalmente se ha equipado con un volante en el eje 1, de momento axial de inercia
Iv= 5 kg m2.
e) Cul es la aceleracin del eje motor si en un cierto instante este ejerce un par Gm= 60 N m y las
resistencias pasivas del reductor continan siendo las calculadas en el apartado b ?
P 9-10
Un motor elctrico de corriente continua alimentado a tensin constante suministra un par

linealmente decreciente con la velocidad de giro G=G0(1 w/wmax.) y su rendimiento
electromecnico crece linealmente con la velocidad de giro, h=w/wmx.
G0= 0,1 N m; I=10-3 kg m2; wmx. = 6000 rad/s
a) Determinar la potencia mecnica suministrada y la potencia elctrica consumida funcin de la
velocidad de giro.
Se quiere utilizar un motor de estas caractersticas para acelerar un volante de momento de
inercia I. Si las resistencias pasivas se consideran despreciables:
b) Determinar la velocidad angular y la energa elctrica consumida en funcin del tiempo.
231
P 9-11
Con tal de tener maniobras suaves en el elevador

de la figura, se impone en las arrancadas y
paradas una aceleracin a = 6 vmx. (l - l2) / t0
para 0 < l 1, con vmx. = 2 m/s, t0 = 3 s y
l = t / t0. Se consideran despreciables la inercia
del cable y la de las poleas, as como las
resistencias pasivas. El desplazamiento vertical de
una maniobra es de 10 m. Determinar:
a) Las curvas de aceleracin, velocidad y desplazamiento.

b) El par motor y la potencia necesarios.
c) La energa consumida en una maniobra.
g
r
m1= 1000 kg
m2= 900 kg
r = 0,2 m
m2
m1
P 9-12
Un elevador hace diariamente 500 maniobras levantando una carga de 1800 kg

tara = 1000 kg, carga til = 800 kg a una altura de 10 m y bajando en vaco. El contrapeso
es de 1400 kg. El arranque y la frenada se hacen con aceleracin constante d1 m/s2 durante
2 s. Si se consideran despreciables las resistencias pasivas, como tambin las inercias no
citadas, cual es la energa consumida diariamente?
P 9-13
El ascensor de la figura, accionado mediante el cilindro hidrulico que desplaza el eje de la

polea de radio r = 0,2 m tiene un recorrido vertical h = 8 m y sus inercias son:
r
Masa de la cabina con carga

Masa de la polea y de la varilla
Momento de inercia de la polea
Cable de inercia despreciable
Cabina
x
Cilindro
y
a)
b)
c)
d)
mc= 1000 kg
mp= 300 kg
Ip= 2 kg m2
El arranque y la frenada se hacen con una aceleracin

constante a = 0,5 m/s2 durante 2 s. El rendimiento del
cilindro es hch= 1 - 0,2 v2, siendo v la velocidad de la
varilla respecto al cilindro, y el rendimiento global del
grupo hidrulico que genera la presin de alimentacin
del cilindro es hgh= 0,7. Si las resistencias pasivas en los
pares cinemticos son despreciables y el cable no se
desplaza respecto de la polea, determinar:
El tiempo total de una maniobra de subida.

La inercia de todo el ascensor, reducida al movimiento de la varilla del cilindro hidrulico.
La fuerza del cilindro en el tramo de aceleracin de una maniobra de subida.
La energa consumida en el tramo de velocidad constante de una maniobra de subida.
232
Teora de mquinas
P 9-14
a)
b)
c)
d)
Un vehculo tiene las caractersticas siguientes: masa total, m = 1200 kg; Radio de las
ruedas, rr = 0,3 m; momento de inercia axial de las ruedas, I = 1 kg m2 (por rueda). Para la
marcha escogida: relacin de transmisin, wruedas/w = 0,2; momento de inercia reducido a
la rotacin del motor de sus partes mviles y de la transmisin, It = 0,5 kg m2.
La potencia del motor para una posicin del acelerador funcin de la velocidad angular w
del motor cuando sta se encuentra entre 100 rad/s y 500 rad/s se puede aproximar por
P = 80 (u + 0,5 u2 0,5 u3) kW con u = w/w0 y w0 = 500 rad/s.
Al avanzar por un terreno horizontal las resistencias pasivas son: F = 500 + c v2 N con
c = 4 N/(m/s)2 y v velocidad en m/s. Determinar:
La curva de par motor funcin de su velocidad angular.
La velocidad mxima en dichas condiciones.
El tiempo que tarda en pasar de 9 m/s a 24 m/s.
La energa disipada en el proceso del apartado anterior.
P 9-15
En un compresor, cuando la frecuencia de giro del cigeal es de 50 Hz, la presin en el

interior del cilindro (medida experimentalmente) es
p(j) = (4 + 6 cos(j + 3,75) + cos(2j + 1,5) 105 Pa
a) Si las resistencias pasivas son despreciables, determinar la potencia media del motor.
b) Si el motor suministra una potencia constante a lo largo de un ciclo, determinar la velocidad
angular lo largo de un ciclo.
j
d
p
r
d
l
I1
= 25 mm
= 50 mm
= 100 mm
= 0,1 kg m2
P 9-16
a)
b)
c)
d)
En un motor monocilndrico de 4 tiempos, la presin en el interior del cilindro se puede

aproximar, cuando gira a 50 Hz, por la expresin:
p(j) = 107 (1,05 e j e 2j)+ej 0 j 4
Determinar, despreciando las resistencias pasivas:
La potencia mediana y el par medio del motor.
El par en el eje del motor a causa de la presin de los gases.
La inercia de un volante que, colocado en el eje del motor, garantice un grado de irregularidad
inferior a un 1%.
La ecuacin del movimiento si sobre el eje acta un par resistente igual al par medio del motor y
se ha colocado un volante de momento de inercia I.
l2
r
l1
G
d
p
r = 25 mm
d = 60 mm
l1 = 100 mm
l2 = 40 mm
mp= 0,2 kg (pistn)
mb= 0,15 kg (biela)
IG = 0,2 10-3 kg m2 (biela)
233
P 9-17
En un motor de corriente continua con excitacin independiente, el par Gm en el eje y su

velocidad angular w estn relacionados en primera aproximacin por la expresin:
Gm =
cV c 2
, donde
R
R
c (N m/A) es funcin del campo magntico y otras caractersticas constructivas,

V es la tensin de alimentacin,
R es la resistencia del circuito del inducido y
la intensidad de alimentacin considerando slo la del inducido es I = (V-cw)/R.
Para accionar un pequeo taladro se utiliza un motor que tiene las caractersticas siguientes:
c = 0,02 N m/A, V = 12 V, R = 2 W. La inercia reducida de la mquina en rotacin del motor
es Ir= 0,2 103 kg m2 y sus resistencias pasivas reducidas tambin en rotacin de este eje se
evalan en MR = 20 + 0,05 w N m.
Si se conecta el taladro en vaco, determinar:
a) La velocidad de rgimen estacionario sin carga, w0.
b) El tiempo que tarda en llegar a 0,8 wmx.
c) La energa consumida y la energa disipada en el circuito elctrico y en las resistencias pasivas
mecnicas hasta llegar a 0,8 wmx.
d) Si el taladro gira con velocidad angular constante, determinar, en funcin de sta, la potencia
elctrica consumida, la potencia mecnica aprovechada y el rendimiento.
P 9-18
El par motor de un motor de corriente continua se puede aproximar mediante la expresin:

Gm=c(V-cw)/R , donde
V (tensin de alimentacin) = 1200 V
R (resistencia del inducido) = 2 W
c (factor proporcional al campo magntico de excitacin) = 4 V/(rad/s)
w (velocidad angular del eje)
(V-cw)/R (intensidad de alimentacin del inducido)
Determinar:
a) La curva de par motor, Gm, y la potencia suministrada, Pmec., en funcin de w.
b) La velocidad angular mxima, wmx., a que puede llegar el motor. La potencia mxima, Pmx., que
puede suministrar el motor y la velocidad angular a la que sta se produce.
c) El rendimiento h= Pmec./Pconsumida en funcin de w.
Si la carga del motor es equivalente a una inercia reducida en su eje Ired.= 100 kg m2 y las
resistencias pasivas son despreciables, determinar:
d) El tiempo necesario para pasar del reposo a 0,8 wmx.
e) La energa consumida y la energa disipada en el proceso de arranque anterior.
234
Teora de mquinas
P 9-19
Uno de los tambores de la cinta transportadora de la figura es accionado por un motor de

corriente alterna a travs de un reductor de relacin de transmisin t = 0,01.
10 m
0,4 m
0,2 m
0,05 m
0,5 m
Las caractersticas inerciales de los diferentes elementos son:

Banda:
rb= 5 km/m (densidad lineal)
Rodillos:
Ic= 0,5 103 kg m2 (momento de inercia respecto al eje de giro)
Tambores:
It= 0,5 kg m2 (momento de inercia respecto al eje de giro)
Reductor + motor: Ir= 0,6 kg m2 (inercia reducida a la rotacin del eje del motor)
El par motor Gm funcin de la velocidad angular de giro w viene dado por la expresin:
G s sgn(w 0 )
w w
Gm = 21 2
, donde s = 0
(deslizamiento)
w0
s + sc + k1 s
con w0 = 50 rad/s; sc= 0,2; k1= 0,4 y G1= 10 Nm
Las resistencias pasivas del conjunto, reducidas a la rotacin del eje del motor, se evalan
segn la expresin GR = G2(1 + k2 |w| ), con G2 = 2 N m y k2 = 102s
Si no hay deslizamiento en ningn contacto, determinar:
a)
b)
c)
d)
e)
La velocidad mxima vmx. a que puede llegar la cinta transportadora.

El tiempo que tarda en pasar del reposo a 0,9 vmx.
La energa mecnica disipada al pasar del reposo a 0,9 vmx.
El rendimiento mecnico cuando el motor gira a 0,8 w0.
El tiempo en la maniobra de frenada desde vmx. hasta el reposo si se realiza:
1. desconectando el motor
2. invirtiendo la polaridad del motor (w0 > w0)
235
Resultados de los problemas

Captulo 2
P 2-1
b) 1 grado de libertad.
c) x 2 + y 2 = l 2 ; xx& + yy& = 0
P 2-2
b)
%&r sin j l sin j

'r cos j + l cos j
=0
1
2x=0
d) Para j1 no existen puntos muertos.
1
j 2 = 30o
x = 1m i x = 3 m
P 2-3
a) 2 grados de libertad.
b) Ecuacin de enlace geomtrica: y1 + y3 2y2 = 0
P 2-4
l1 cos j 1 + l2 cos j 2 + s x0 = 0
b)
l1 sin j 1 l2 sin j 2 y0 = 0
P 2-5
P 2-6
Con una biela, j 1 = n , j 2 = m n, m Z son bifurcaciones.

Con dos bielas, hay redundancia.
%&
'
P 2-7
P 2-8
b) x = 48 + ( r1 r 2 ) / 2 en milmetros

r + r2
h
= 99 15( r1 + r 2 ) 1
2
2
P 2-9

6 en milmetros
b) j2 = 2 j1
236
P 2-10
Teora de mquinas
a) 43(cos j1+cos j2)+2 cos(j1 + j2)=0
%Kj
&Kj
'
= 38,94 o
%Kj
&Kj
'
= 38,94 o
son puntos muertos para j2. Los puntos muertos para

o
o
=
70
,
53
=
70
,
53
2
2
j1 corresponden a los ngulos cambiados.
c) j1= j2=0 es una bifurcacin.
b)
P 2-11
P 2-12
P 2-13
b) x=900 3r2 ; y = 4r1 en milmetros
P 2-14
b) 2 grados de libertad.
Captulo 3
0
P 3-1
fq =
1 0 sin j 1
3 2 cos j 1 sin j 1 cos j 1

2 (12 + 4 sin j sin 2 j ) 12
1
2 ( x r )
! 2x
"#
##
##
$
2y
0
2 ( x r1 )
2( y r 2 )
0
2 ( y r 2 )
c) Segmento de (5, 4,5) a (3,376, 3,688) en metros
P 3-2
a) fq =
P 3-3
a) y& =
"#
$
d r sin j
j&
y
Para l = 4, y = 7 ; y = 15 son puntos muertos para y.
y = 2 2 ; y = 2 2 son puntos muertos para y.
b) Para l = 3,
y = 0, a = n son bifurcaciones.
Para l = 2,
P 3-4
2 cos j 1
a)
%&
'
%&y = 3 ; y = 3 son puntos muertos para y.
'j = 75,5 ; j = 75,5 son puntos muertos para j.
o
r cos j l cos j x sin j

! r sin j l sin j x cos j
%& x = 54,54 mm ; x& = j& r
' x = 23,98 mm ; x& = j& r
K%&j = 62,73 ; j& = j& / 3
K'j = 32,23 ; j& = j& / 5
1
c)
cos j 2
sin j 2
"#
$
d)
2
2
o
o
2
2
237
P 3-5
a) j& 2 = 0 ; s& = l1j& 1

l1 cos j 1 l3 cos j 2
0
b) fq =
l1 sin j 1 l3 sin j 2 1
c) Punto muerto para j2 j2 = 0, s& = j& 1 l1

!
"#
$
l
Punto muerto para s s=0,283 mm, j& 2 = 1 j& 1
l3
P 3-6
d
EP = 40w mm / s
dt
d2
adesl. = 2 EP = 40 w 2 mm / s2
dt
P 3-7
b) vdesl. =
P 3-8
ws2 = 0,25 rad/s; ws3 = 0,25 rad/s; ws4 = 0,25 rad/s; ws5 = 0,25 rad/s
as2 = 0,0625 rad/s2; as3 = 0,125 rad/s2; as4 = 0,25 rad/s2; as5 = 0,1875 rad/s2
P 3-9
ws2 = 2 rad/s; ws3 = 0,5 rad/s; ws4 = 0, 5 rad/s; vdesl.(F) = 10 mm/s;

as2 = 3 rad/s2; as3 = 0, 5 rad/s2; as4 = 0,833 rad/s2; adesl.(F) = 39,17 mm/s2;
P 3-10
%Kw
KKw
&Kww
KKv
K'v
s2
s3
s4
s5
desl.
desl.
P 3-11
(K %0,1515 rad / s(
KK KK 0,1818 rad / s KK
0,1818 rad / sK
)K = K&K0,2727
)
rad / sK
( D) K K 2,7272 mm / s K
K K
K
(G ) K* K' 4,0909 mm / s K*
%Ka
KKa
&Kaa
KKa
K'a
s3
s4
s5
d)
desl.
desl.
l sin j
l3 sin j 3
1
1 d1 sin j 2
l1 cos j 1 d1 cos j 2 l3 cos j 3
l1 sin j 1 l2 sin j 2
0
b) r = 2(b cos j 4 e sin j 4 )
h = y0 + l1 sin j 1 + l2 sin j 2
a)
(K %K0,2438 rad / s (K
KK KK0,0546 rad / s KK
0215 rad / s
)K = &K 00,,0359
)
rad / s K
( D) K K 0,1729 mm / s K
K K
K
(G ) K* K' 1,5299 mm / s K*
0
cos j "
0
sin j ##
b cos j
0 #$
s2
%Kj& (K %K 0,18 rad / s (K %Kj&& (K %K0,3673 rad / s (K

&Kj& )K = &K 0,34 rad / s )K ; &Kj&& )K = &K 0,2587 rad / s )K
' d& * '9,192 mm / s* ' d&& * ' 5,724 mm / s *
2
P 3-12
s=l recta; sHOLSVHs=0 circunferencia
P 3-13
a) j& 2 =
r ( s cos j 1 r ) cos2 j 2
2
s + r 2 sr cos j 1
b) vdesl. = sin(j 1 + j 2 )rj& 1
j& 1 =
r cos(j 1 + j 2 )
2
( s + r 2 2 sr cos j 1 )
j& 1
2
238
Teora de mquinas
Captulo 4
P 4-1
a) d(j) = 10 (2u3 + 3u2) mm con u=j/60

b) d(j) = 10 (6u5 15u4 + 10u3) mm
c) d(j) = 5 (1cos( u)) mm. Continuidad C1
P 4-2
C1 d (j ) =
P 4-3
C1 d (j ) =
P 4-4
P 4-6

a
7
( 2u 2 + 2u + 7) , con u = j
8
8
a
15
1
2
C d (j ) = (2u 2u + 1) , con u = j
8
8
a
C 2 d ( j ) = ( 2u 4 4u 3 + 2u + 7)
8
a
2
C d (j ) = ( 2u 4 + 4u 3 2u + 1)
8
Para 0 j

(tramo superior)
4
(tramo inferior)
4
3
3
, d (j ) = a ( 2u 3 + 3u 2 ) , con u = j
2
2

3
3
j 2 , d (j ) = a (2u 3 3u 2 + 1) , con u = j
2
2
Para
P 4-5

a
3
(8u 3 12u 2 + u + 3) , amb u = j
2
3
a
C 2 d (j ) = ( 24u5 + 60u 4 40u 3 + u + 3)
3
= B
r0 = 30 mm ; OC
xy
K%&a sin j + a sin j K()

K'a sin j cos j + a cos jK*
2

xy
r0 = 25 mm
=OJB
xy
%&a + a sin j()

'a cos j *
0
xy
Excntrica de centro sobre el eje x, radio a0 y excentricidad a
P 4-7
=OJB
xy
cos j
! sin j
"#%&d () ;
cos j $ 'd *
sin j
%Kd = 100 (2u 6u + 4u )

K&
KKd = 50 (2 12u + 12u )
'
2
rc = d + d con
P 4-8
j(
=OCB = %&'sin
)d (j) , r = 2d(d
cos j *
%d = 10 sin 2j
r = r r , con &
'd = 20 cos 2j
xy
+ d 2 )
d d + d 2
cp
239
P 4-9
a) s&2 = 3s&1 / 4 ; &&s2 = 3&&s1 / 4 25s&12 / 64d

b) vdesl. = 5s&1 / 4
c) s12 + s22 10 d s1 = 0
P 4-10
a) j& = s& / 4 d ; j
&& = &&
s / 4 d s& 2 / 256 d 2
b) vdesl. = 3s& / 8
c) (31,25 + ( s / d ) 2 ) / 8,062 + ( s / d ) cos j 4 sin j = 0
P 4-11
b) ws4=13,33 rad/s; ws5=20 rad/s
P 4-12
v(u) = b2 B32 (u) + b3 B33 (u) = 45u 2 30u 3 m / s con u = t / 15 ; amx. = 1,5 m / s 2
P 4-13
amx. = 37,5 m / s 2
P 4-14
a) v(u) = 0,8(B32 (u) + B33 (u)) m / s
a( u ) =
con u = t / Dt
3 0,8 B12 (u)
u& m / s
11
4
d (u) =
(0,8 B3 (u) + 1,6 B44 (u)) m
u& 4
b) D t = 2 s
Captulo 5
P 5-1
a) t = 60
P 5-2
a) z1 = 63
z1 = 54
z1 = 72
z1 = 65
b) z1 = 70
z1 = 69
P 5-3
a)
b)
c)
d)
P 5-4
z1 = 19
z1 = 37
z1 = 78
z1 = 163
z1 = 26
z1 = 35
z1 = 45
z1 = 57
z1 = 70
z1 = 81
b) t = 1/180
c) t = 25
z2 = 21
z2 = 14
z2 = 13
z2 = 20
z2 = 14
z2 = 19
z3 = 72
z3 = 56
z3 = 65
z3 = 72
z3 = 69
z3 = 76
z4 = 12
z4 = 12
z4 = 20
z4 = 13
z4 = 15
z4 = 12
z2 = 20
z2 = 20
z2 = 25
z2 = 100
z2 = 16
z3 = 28
z3 = 53
z4 = 20
z4 = 50
z2 = 86
z2 = 76
z2 = 64
z2 = 51
z2 = 40
error = 0,3 %
error = 1,75%
error = 1,3%
error = 1%
error = 1,7%
error = 0%
240
Teora de mquinas
P 5-5
a)
b)
c)
d)
wb = 0
w1/w2 = 2
w1/w2 = 1,8
w1/w2 = 1,5
w1/w2 = 0,7619
w1 = 0
w2/wb = 1,5
w2/wb = 4/9
w2/wb = 5/3
w2/wb = 0,3125
w2 = 0
w1/wb = 3
w1/wb = 0,8
w1/wb = 2,5
w1/wb = 0,2381
P 5-6
a) w 1 w b = 2(w 34 w b ) ; (w 34 w b ) = 21 (w 7 w b )
16
P 5-7
b) w 1 w b = 9 (w 5 w b ) ; (w 1 w b ) = 27 (w 6 w b )
4
8
a) zb = 48
zc = 16
b) zb = 36
zc = 15
c) zb = 48
zc = 24
P 5-8
P 5-9
2 wb = w1 + w2
w3 = 2 w2 w1
w4 = 2 w1 w2
w3 1,5 w4 + 0,5 w1 = 0
w6 1,4 w3 + 0,4 w1 = 0
Si w3 = 0, w6 / w1 = -2 / 15
Si w4 = 0, w6 / w1 = -0,7
Captulo 6
P 6-1
T1
T2
T3
a) 37,79 37,79 120,2

b) 151,2
0
0
c) 75,58 75,58 186,9
T4
T5
T6
120,2
53,4
186,9
120,2
53,4
186,9
120,2
0
186,9
VF der.
VF izq.
50
0
0
50
0
0
HF
37,5
0
75
Todos los valores estn en kN y las tensiones de las barras definidas positivas a compresin.
P 6-2
HA
VA
VB
137,1 440,2 120,7

Todos les valores en N.
P 6-3
P 6-4
P 6-5
HC
VC
HD
VD
HE
VE
25,74
200
25,74
700
111,3
640,2
a) Fm=140 lm N (lm: longitud del muelle en m; Fm: fuerza del muelle en N)

c) m = 1,430 kg
d) k = 140 N/m
r cos(j1 + j 2 )
1
j
&& 2 ; F = I2
j
&& 2
e cos j 2 r cos(j1 + j 2 )
e cos j 2 r cos(j1 + j 2 )
b) j = 0 i j = 180 > Gm = 0 ; F = 0 j = 48,59 > Gm = 0 ; F = 846 N
a) Gm = I2
b) FA1 (Direccin de la barra)= 2907 N; FA1 (Perpendicular a la barra) = 1300 N
241
b) FA2 (Direccin de la barra)= 3658 N; FA2 (Perpendicular a la barra) = 0

c) Gm=600 sin j Nm
P 6-6
a) d(j) = 320 u3(1u)3 mm con u = (j240)/120

b) N = 500 + 0,08754 (1,92 u 11,52 u2 + 19,2 u3 9,6 u4) j& 2
c) j& mx = 302,3 rad/s ; n = 2887 min1
P 6-7
F=
7 cos j + 6 sin j (0,4225 0,3 cos(j + b ))

5

sin(j + b )
50
0
12
kN ; b 0 = arctan 0,75
T0 = 1200 N ; k = 1,6 N/mm

P 6-8
a) 85
cos 2j
mgl
2 l cos j s cos 2j
sin j
mgl
FD =
2 l cos j s cos 2j
FC = mg + FA cos j + FD sin 2j , siendo j el ngulo que forma la escalera con la direccin
horizontal, definido positivo en sentido antihorario.
b) FA =
cos j
P 6-9
sin j 2
1
sin j 1
cos j 1
0
sin j 3
cos j 3
sin(j 2 j 3 )
"#%KF
##&K F
$' F
A
B
(K %K 0 (K
)K = &Kmg)K
* '0*
siendo j1, j2 y j3 los ngulos que forman las barras EB, CA y DC con la vertical,
respectivamente, definidos positivos en sentido horario.
5
FB = mg ; FC = 0 cuando la mesa se apoya en la pared.
3
P 6-10
F=
40 sin 2 j
j
&&
3 cos j
Captulo 7
P 7-1
1 m 2 2 m / tan j
tan j m
el signo + corresponde a un deslizamiento hacia la izquierda
el signo a un deslizamiento hacia la derecha
a) F = mg
b) F = 1,7 mg hacia la izquierda. F = 0,7 mg hacia la derecha.

c) Si m < b/h, los bloques no vuelcan.
P 7-2
a) F = 19,51 N
b) Fcontacto = 15,69 N
242
Teora de mquinas
P 7-3
a) s = 0,5 m
b) s = 1,2 m
P 7-4
a) a = 83,48 mm/s2
b) a = 77,78 mm/s2
P 7-5
a) mmn = 0,18
b) T = 1409 N
P 7-6
a) mmn. = 0,238
b) T = 287,4 N
P 7-7
e = 27 mm
P 7-8
mmn. = 0,11
P 7-9
m mn. = 2
P 7-10
mmn. = 0,2 independientemente de h.
P 7-11
j = 6,42
P 7-12
mmn. = 0,27
P 7-13
a = 19,29 mm
P 7-14
a) mA = 0,23 ; mB = 0,26
b) FA = 15,36 kN ; FB = 15,46 kN ; FC = 15,36 kN
P 7-15
Gmx. = 13,7 g Nm ; amx. = 0,304 g m/s2
P 7-16
a) a = 0,085 g m/s2
b) mmn. = 0,132
P 7-17
a) F = 125 N
b) rodillo A bloqueado F = 210,8 N
rodillo B bloqueado F = 168,6 N
202 (h / 2) 2
100 h
Captulo 8
P 8-1
a) F = m1 (g sin j + &&r j& 2 r)

G = ( m1 r 2 + m2 e 2 + IG1 + I G 2 )&&
j + 2 m1 rjr
& & + ( m1 r m2 e)g cos j
243
T = m1 (g cos j + 2jr
& & + jr
&& )
M = m1 (g cos j + 2jr
& & + jr
&& ) r + I G1 j
&&
b) En el par prismtico
F1 = F + m2 (g sin j + j& 2 e)
F2 = T + m2 (g cos j j
&& e)
En la articulacin
P 8-2
a) Sentido horario
G = 2,791 Nm
Sentido antihorario
G = 3,243 Nm
b) Fmn. = 401,7 N (giro antihorario)
P 8-3
a) Gm = 0,4143 N m
b) Gm = 0,4571 N m
P 8-4
a) 0 j 90o
o
90 j 0
F = 20 sin j + 10 cos j
F = 20 sin j + 10 cos j
G = 0,6 12 cos j + 6 sin j

G = 0,6 + 12 cos j + 6 sin j
F = 20 sin j + 10 cos j
F = 20 sin j 10 cos j
G = 0,6 + 12 cos j + 6 sin j

G = 0,6 + 12 cos j 6 sin j
b) cos j 0,05
0 j 90o
90o j 0
P 8-5
G = 0,5 (1 + sin 4 j) cos 4 j N m ; Gmx. = 0,650 N m para j = 7,5
P 8-6
F = 48 sin j 40 tan j ; Fmx. = 1,705 N para j = 15o
P 8-7
a) 900 = s12 + s22 + 3 s1 s2

Margen de variacin: de
s1 y s2 en milmetros .
%&s
's
K%&
K'
= 60 mm
s = 30 3 mm
hasta 1
s2 = 60 mm
2 = 30 3 mm
s +s 3 2
b) F2 = 2 1
F1
s1 + s2 3 2
P 8-8
a) 225 = s12 + s22 3 s1 s2

s s 3 2
F1
b) F2 = 2 1
s1 s2 3 2
P 8-9
a) G = 6,366 /tan j N m
b) mmn. = 0,08
c) Gsubida = 12,81 / tan j N m
Gbajada = 0
P 8-10
l2 (l4 + l5) = l3 l5
s1 y s2 en milmetros .
244
Teora de mquinas
Captulo 9
P 9-1
b)
a) Pmot. = 2,5 kW ; Gmot. = 31,83 N m

Gmq. = 191,0 N m
P 9-2
Pmq. = 0,8 kW ; Gmq. = 25,46 N m
P 9-3
a) a = 3 s2
b) Pmq. = 628,3 W
P 9-4
a) Gruedas = 375 N m
b) F = 1250 N
P 9-5
1a
2a
3a
m2
m2
P 9-6
a)
0,557 kg
1,475 kg
b)
4,39 m/s2
2,66 m/s2
a) nmot. = 1500 min1 ; Gmot. = 125/3 N m
P 9-7
a) Welc. = 5,316 kW h
P 9-8
a) Iv = 4,053 kg m2 ; 25 operaciones ; ttotal = 8,64 s
P 9-9
a) Pelc. = 8,265 kW
b) Preductor = 1,984 kW ; Grp = 25,3 N m
c) Itotal = 5,28 kg m2 ; d = 6,14 %
b)
4a
m2
3,929 kg
1,56 m/s2
b) Pelc. = 7,27 kW
7,215 kg m2
1,10 m/s2
c) Grp = 25/3 N m
Iv = 0,162 kg m2 (valor muy conservador)
d) Ivol. eje 1 = 5,53 kg m2 ; Ivol. eje 2 = 216 kg m2

e) a = 2,601 rad/s2
P 9-10
a) Pmec. = 0,1 w (1w / 600 ) W ; Pelc. = 600 (1w / 600 ) W , con w en rad/s
b) w = 1 e -t 60 6000 rad/s ; Welc. = 36 2 1 e -t 60
9 kJ ,
con t en segundos
P 9-11
c) Econs. = 11,234 kJ
Econs. = 10 kJ, con motores regenerativos capaces de recuperar la potencia negativa.
P 9-12
Econs. = = 11,1 kW h
P 9-13
a) ttotal = 10 s
P 9-14
b) vmx. = 24,35 m/s
P 9-15
a) P = 2,742 kW
P 9-16
a) P = 5,845 kW ; G = 18,6 N m
c) I = 0,237 kg m2 es suficiente
d) Resolviendo la ecuacin del movimiento, grado de irregularidad d
b) mred. = 4350 kg
c) t = 26,5 s
c) F = 24,09 kN
d) E = 103,8 J
d) Edis. = 1,204 MJ
b) grado de irregularidad d = 0,51 %
245
P 9-17
a) w0 = 400 rad/s
b) t = 1,29 s
c) Econs. = 61,62 J ; Eelc. dis. = 43,07 J ; Emec. dis. = 8,31 J
d) Pcons. = 72 0,12 w W ; Pmec. = (100 0,25 w) w 103 W
P 9-18
b)
c)
d)
e)
P 9-19
a) vmx. = 0,38 m/s

e) 1. t = 27,9 s
2. t = 10,4 s
wmx. = 300 rad/s; Pmx. = 180 kW a w = 150 rad/s

h = w / 300
t = 20,1 s
Econs. = 7,2 MJ; Edis. = 4,32 MJ
b) t = 13,2 s
c) Emec. dis. = 3,101 kJ
d) h = 0,64

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213

Trabajo y potencia en mquinas

9 Trabajo y potencia en mquinas

9.1 Teorema de la energa

donde m(P) es la masa de la partcula P y v(P) es su velocidad. Para calcularla se ha de sumar la

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

La primera integral es a lo largo de la trayectoria que P recorre para ir de la posicin 1 a la 2 y la

De las fuerzas que actan sobre el rodillo, slo F hace trabajo

Fig. 9.1 Rodillo

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Trabajo y potencia en mquinas

9.2 Principio de conservacin de la energa

E elctrica suministrada = E m mot. + E m mq. + E trmica mot. +

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

E elctrica suministrada = Wmotor + E m mot. + E trmica mot. + E dissipada en el motor

Entonces, igualando ambas ecuaciones 9.1 y 9.2 y reagrupando se obtiene

Wmotor = DE m mq. + DE trmica mq. + E dissipada mq. + E til

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Trabajo y potencia en mquinas

E combustible = E m + E trmica + E disipada + Wmotor

E c = E combustible + Wfuerzas conservativas Wmotor E trmica E disipada

9.3 Versin diferencial del teorema de la energa

E& c = P , donde P = W& es la potencia asociada a cada una de las fuerzas.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Clculo de la potencia. La potencia asociada a una fuerza F(P) aplicada en un punto P es

P = F(P ) v( P) , donde v(P) es la velocidad de P.

La equivalencia entre el teorema de la energa y el principio de la conservacin de la energa es vlida,

Para un perodo determinado de funcionamiento entre dos estados 1 y 2, el rendimiento medio es

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Trabajo y potencia en mquinas

En un motor elctrico, considerando la potencia elctrica como suministrada y la potencia mecnica

Pmecnica del motor

y el rendimiento mecnico de la mquina que acciona si, por ejemplo, es un elevador, es

E trmica suministrada por la bomba

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Prp = (1 h ) Psum. = (1 h )Gm w m = Grp w m

Si las hiptesis anteriores no se ajustan suficientemente a la realidad o la mquina no est en rgimen

9.5 Inercia y fuerza reducidas a una coordenada

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Trabajo y potencia en mquinas

donde m(q) recibe el nombre de inercia reducida a la coordenada q.

Ejemplo 9.3 En un reductor como el de la figura 9.5 de relacin de

As, la inercia del reductor es

Fig. 9.5 Reductor de una

Fuerza reducida. Para un conjunto de fuerzas aplicadas a puntos de un sistema de un grado de

1F ( P) v ( P)6 = Fred. (q , q&) q&

P = G1w1 - G2 w 2 = (G1 - tG2 )w1 = (

de manera que para a estos dos pares el par reducido es:

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

mq&& = Fred. ( q&) ; m

La energa cintica del mecanismo funcin de q& es

La potencia desarrollada por el par G y la fuerza F

Fig. 9.6 Yugo escocs

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Trabajo y potencia en mquinas

Si se toma j como coordenada independiente, la expresin de la energa cintica y de la potencia

m(j ) = IG + mr 2 sin 2 j ; Fred. (j ) = G + Fr sin j

9.6 Rgimen de funcionamiento de las mquinas. Grado de irregularidad

, donde s q& es la desviacin estndar y m q& la mediana de q& .

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

Trabajo y potencia en mquinas

Fig. 9.7 Esquema de una cadena motor-volante-carga

Aplicando el teorema de la energa a toda la cadena cinemtica, se obtiene la ecuacin del

r cos j l cos j x sin j

s=l recta; sHOLSVHs=0 circunferencia