Cours API - GRAFCET

UNIVERSITE DE SOUSSE
********
Institut Suprieure des Sciences Appliques et de Technologie de

Sousse
Dpartement de Gnie Mcanique
Elments de cours
Commande des systmes industriels
(3me anne formation dIngnieurs ITR)
Elabor par :
Mr. HOUIDI Ajmi
Anne Universitaire 2010/2011
ISSAT SOUSSE
Cit Ettafela Ibn Khaldoun, 4003, Sousse-Tunisie
Tl : 216-73.382.656
e-mail : issats@issatso.rnu.tn
Tlcopie : 216-73.382.658
Dpartement dinformatique
Gnralits
Chaque processus industriel de fabrication ou de transformation se compose dun ensemble de
machines destines raliser la fabrication ou la transformation considre.
Chaque machine ou partie oprative comprend un ensemble de moteurs, vrins, vannes et autres
dispositifs qui lui permet de fonctionner.
Ces moteurs, vrins, vannes et autres dispositifs sappellent actionneurs. Ils sont pilots par un
automate ou partie commande (PC).
Cette partie commande labore les ordres transmis aux actionneurs partir des informations fournies
par la machine au moyen dinterrupteurs de position, thermostats, manostats et autres dispositifs
appels capteurs.
La partie commande reoit galement des informations transmises par un oprateur en
fonctionnement normal, ou un dpanneur en cas de rglage ou de mauvais fonctionnement de la
partie commande ou de la partie oprative.
Entre la partie commande et lhomme se trouve la partie dialogue qui permet ce dernier de
transmettre des informations au moyen de dispositifs adapts (boutons poussoirs, commutateurs,etc.)
Processus industriel
Partie oprative
Partie commande
Partie dialogue
Oprateur ou
dpanneur
Structure gnrale dun systme automatis

De mme, la partie commande retourne vers lhomme des informations sous des formes
comprhensibles par lui (voyant, afficheurs, cadrans, etc.).
Ainsi, entre lhomme et la partie oprative, sinstaure un dialogue homme machine dont
limportance nagure sous-estime est aujourdhui reconnue et qui est actuellement lobjet de
nombreuses tudes.
2 Structure des automatismes

Partant des dfinitions de base nonces au paragraphe prcdent, nous allons maintenant dtailler
les lments constitutifs dun automatisme (figure suivante).
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
Unit de production
Actionneur
Pr actionneur
Partie oprative
ou machine
Capteurs
Partie commande
ou automate
Interface de sortie
Interface dentre
Unit de traitement
Interface de sortie
Visualisations
Avertisseur
Interface dentre
Partie dialogue
Capteurs manuels
Homme (oprateur ou
dpanneur)
Analyse de la partie oprative :

La partie oprative se compose de trois ensembles :
Lunit de production dont la fonction est de raliser la fabrication ou la transformation pour

laquelle elle remplit un rle dans le processus industriel,
Les actionneurs qui apportent lunit de production lnergie ncessaire son

fonctionnement partir dune source dnergie extrieure (cas dun moteur, par exemple).
Ces actionneurs peuvent aussi prlever de lnergie sur lunit de production pour la
retourner vers un rcepteur dnergie extrieur (cas dun frein, par exemple).
Les capteurs qui crent, partir dinformations de natures divers (dplacement, temprature,
etc.), des informations utilisables par la partie commande (ouverture ou fermeture dun
circuit lectrique, par exemple)
Analyse de la partie commande

La partie commande se compose de quatre ensembles :
Les interfaces dentre qui transforment les informations issues des capteurs placs sur la
partie oprative ou dans la partie dialogue en informations de nature et damplitude
compatible avec les caractristiques technologiques de lautomate.
Les interfaces de sortie qui transforment les informations labores par lunit de traitement
en informations de nature et damplitude compatibles avec les caractristiques technologiques
des practionneurs dune part, des visualisations et avertisseurs dautre part ;
Les practionneurs qui sont directement dpendants des actionneurs et sont ncessaires leur
fonctionnement (dmarreur pour un moteur, distributeur pour un vrin, etc) ;
Lunit de traitement qui labore les ordres destins aux actionneurs en fonction des
informations reues des diffrents capteurs et du fonctionnement raliser.
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
Analyse de la partie dialogue

La partie dialogue se compose de deux ensembles :
Les visualisations et avertisseurs qui transforment les informations fournies par lautomate en
informations perceptibles par lhomme (informations optiques ou sonores) ;
Les capteurs qui transforment les informations fournies par lhomme (action manuelle sur un
bouton-poussoir, par exemple) et informations exploitables par lautomate.
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
LE GRAFCET
1. Introduction :
Le GRAFCET est un diagramme fonctionnel dont le but est de dcrire graphiquement les
diffrents comportements d'un automatisme squentiel.
Cr par l'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique), le
Grafcet est la synthse d'une vingtaine de systmes de description proposs l'origine (1976).
Sa promotion en a t faite par l'ADEPA (Agence pour le DEveloppement de la Production
Automatise) puis a t accepte par les instances internationales de normalisation, notamment par le
Comit lectrotechnique International dans sa publication 848 de l'anne 1988 d'o proviendront de
large extraits de ce cours (CEI 848)
Domaine d'application du GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition), galement appel
Diagramme Fonctionnel en Squence ou Sequential Function Chart (SFC), permet "l'tablissement
des descriptions de la fonction et du comportement des systmes de commandes en tablissant une
reprsentation graphique indpendante de la ralisation technologique".
La figure ci-dessus montre la structure d'un systme de commande (ou systme automatis de
production) ainsi que ses relations avec l'oprateur et avec les produits, objets de la production. Le
systme de commande se dcompose en une partie oprative (PO) et une partie commande (PC).
La partie oprative est compose du processus physique que l'on souhaite piloter (elle comprend
notamment les actionneurs, pr-actionneurs et capteurs). La partie commande est constitue de
l'automatisme qui labore les ordres destins au processus et les sorties externes (visualisation)
partir des comptes rendus de la partie oprative, des entres externes (consignes) et de l'tat du
systme.
Plus pragmatiquement, le GRAFCET est destin reprsenter des automatismes logiques
squentiels, c'est dire des systmes vnementiels dans lesquels les informations sont de type
boolennes (tout ou rien) ou peuvent s'y ramener (numriques). Le GRAFCET est utilis
gnralement pour spcifier et concevoir le comportement souhait de la partie commande d'un
systme de commande mais il peut galement tre utilis pour spcifier le comportement attendu de la
partie oprative ou bien de tout le systme de commande.
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
Destin tre un moyen de communication entre l'automaticien et son client, le GRAFCET est
un outil utilis pour la rdaction du cahier des charges d'un automatisme. Cependant un des points
forts du GRAFCET est la facilit de passer du modle l'implantation technologique de celui-ci
dans un automate programmable industriel. Le GRAFCET passe alors du langage de spcification
au langage d'implmentation utilis pour la ralisation de l'automatisme. On parle ainsi de grafcet de
spcification et de grafcet de ralisation. Les chapitres suivants seront donc consacrs la
dfinition du GRAFCET et son utilisation en tant que langage d'implmentation.
2. Exemple Poinonneuse semi-automatique :
Monte
Position haute
Position basse
Descente
Tle
Marche
Figure 1 Constitution de la poinonneuse
La poinonneuse reprsente trs schmatiquement ci-contre se compose d'une table fixe

recevant la tle poinonner et d'un poinon mobile. Considrons la poinonneuse en sa position
origine au repos, poinon en haut (configuration initiale).
L'oprateur en donnant l'information "Marche" provoque automatiquement la descente du
poinon puis sa remonte en position repos. Nous dirons alors que la poinonneuse dcrit un cycle
de fonctionnement.
Une telle machine prsente successivement trois comportements diffrents : repos, descente et
monte. Nous appellerons tape chacun de ces comportements.
haute
h aute
h aute
basse
basse
basse
Figure 2 Description des tapes
Ces trois tapes sont :
ETAPE 1 - Comportement : La poinonneuse est au repos

ETAPE 2 - Comportement : Descendre le poinon
ETAPE 3 - Comportement : Remonter le poinon
Il s'agit maintenant de prciser ce qui provoque un changement de comportement de la machine

c'est dire les conditions logiques qui dterminent le passage d'un comportement un autre. Nous
qualifierons chaque passage d'un comportement un autre comme tant le franchissement d'une
transition pour bien montrer son irrversibilit.
Par exemple, le passage de la position de repos (tape 1) la descente du poinon (tape 2) ne
peut s'effectuer que si l'oprateur fournit l'information "Marche" et que si le poinon est en position
haute (Conditions Initiales (CI)).
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
Ces deux informations, "Marche" et "Conditions Initiales", constituent la condition de transition

appele "Rceptivit" associe la transition de l'tape 1 vers l'tape 2 ( t12 ) .
Cette description de fonctionnement de la poinonneuse est reprsente par le GRAFCET suivant :
Commentaires
........ ETAPE :
........ TRANSITION
........ ETAPE :
........ TRANSITION
........ ETAPE :
........ TRANSITION
Figure 3 Grafcet fonctionnel de la poinonneuse
Nous remarquerons que ce Grafcet correspond une succession alterne d'tapes et de transitions.
Nous associerons :
chaque tape, le comportement ou l'action(s) obtenir.
chaque transition, les informations permettant leur franchissement sous la forme d'une condition
logique ou rceptivit.
Nous pouvons donc, dans un premier temps, dfinir une tape comme une situation du cycle de
fonctionnement pendant laquelle le comportement de l'automatisme demeure constant.
Sous une autre forme, le changement de comportement provoque obligatoirement le passage
une autre tape.
Sur la machine le comportement de lautomatisme se manifestera par des actions ou plus
exactement par des ordres envoys vers les organes chargs dexcuter ces actions.
Sur la poinonneuse deux actions sont effectues :
La descente du poinon associe ltape 2 ;
La remonte du poinon associe ltape 3.
Une tape est soit active, soit inactive, et les actions associes une tape sont effectives que
lorsque celle-ci est active.
Les transitions indiquent, avec les liaisons orientes, les possibilits dvolution entre tapes.
La condition de transition est appele rceptivit, car elle permet de distinguer, parmi toutes les
informations disponibles, uniquement celles qui, un instant donn, sont susceptibles de provoquer
un changement de comportement. Soit encore que dans une tape, lautomatisme nest rceptif qu
ces informations.
La symbolisation utilise dans lcriture des Grafcet peut tre rsume par la figure suivante :
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012

tape initiale
Repre de l'tape
1
Transition
Rceptivit associe la
.......................................... transition 1 vers 2
2
Liaisons orientes
d'tape transition et de
transition tape
Fig. 4.
.................................................
..........................................
Repre de l'tape
Action(s) associe(s)
l'tapes 2
.................................................
Action(s) associe(s)
.......................................... l'tapes 3
Symbolisation du grafcet
Chaque tape est reprsente par un carr repr numriquement. En addition ce repre un nom
symbolique peut tre ajout reprsentatif de la fonction principale de ltape (ex. : attente, fin, etc.).
Les tapes initiales, reprsentant les tapes actives au dbut du fonctionnement, se diffrencient
en doublant les cts du carr. Les numros sont utiliss une seul fois.
Les actions associes sont dcrites de faon littrale ou symbolique lintrieur dun ou
plusieurs rectangles de dimension quelconque relis la partie droite de ltape.
Les transitions sont repres par des barres horizontales.
Les rceptivits sont inscrites, sauf cas particulier, droite de chaque transition.
2.1 Structure de base :
2.2 Rgles dvolution du grafcet
En considrant que ltape active est celle dans laquelle un point est dessin, les situations
suivantes sont possibles
Aucune tape nest active. Il ne se passe rien quelque soit ltat de la rceptivit
10
a= oui ou non
11
Ltape 10 est active, la transition est valide mais les conditions reprsentes par la
rceptivit ne sont pas remplies. Les actions lies ltape 10 sont excutes. Le point
reprsent au niveau de ltape 10 est une schmatisation de lactivation de cette tape.
10
a= non
11
A.HOUIDI
Ltape 10 est active, les conditions reprsentes par la rceptivit sont remplies, la
transition est franchie. Le passage la situation suivante est immdiat.
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10
a= oui
11
Ltape 11 est active. Quelque soit ltat de la rceptivit (a) associe la transition
t1011 ce sont les actions lies ltape 11 qui sont maintenant excutes. On dit que le
grafcet nest pas rceptif la rceptivit (a).
10
a= oui ou non
11
Les volutions courantes peuvent tre reprsentes par les structures de base suivantes.
2.3 Squence unique :
Une squence unique est compose dune suite dtapes qui seront actives les unes aprs les
autres. Dans cette structure, chaque tape est suivie par une seule transition et chaque transition par
une seule tape.
3
c
4
d
5
Figure 4 Exemple d'une squence unique

La figure 4 illustre lexemple dune squence unique. Une volution de ltape 3 vers ltape 4
pourra se produire uniquement si ltape 3 est active (X3 = 1) et la condition de transition "c"
associe la transition t34 est vraie (c = 1). Il en est de mme lorsque l'tape 4 est active (X4 = 1).
Si la rceptivit "d" est vraie (d = 1), le franchissement de la transition t45 conduit vers l'tape 5 et
dsactive l'tape 4.
2.4 Slection de squence (mode de slection) :
2.4.1 Dbut de slection de squence (divergence de slection de squence) :
Une slection entre une ou plusieurs squences est reprsente (sous la ligne horizontale) par
autant de symboles de transition qu'il y a d'volutions diffrentes. Aucun symbole commun de
transition n'est permis au-dessus de la ligne horizontale.
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
5
e
Figure 5 Exemple d'une slection de squence
La figure 5 prsente un exemple de slection de squence. Une volution s'effectuera de l'tape 5

vers l'tape 6 si l'tape 5 est active (X5 = 1) et si la condition de transition "e" est vraie (e = 1) ou de
l'tape 5 vers l'tape 8 si la condition de transition "f" est vraie (f = 1).
Note :
de faon slectionner une seule squence, il est ncessaire que les conditions de
transition associes ces squences soient exclusives afin de ne pas tre vraies en mme
temps. Il est toujours possible d'attribuer un ordre de priorit dans l'annotation des
conditions de transitions (voir fig. 6).
5
e
6
e.h.f.j
e.h.f
8
e.h
9
m
11
n
7
b
13
g
10
e.h.f.j .g
12
p
14
t
Figure 6 Exemple d'une slection de squence aprs l'tape 5, spcifie par annotation des conditions de
transitions
Exclusivit technologique
Lexclusivit peut tre aussi assure technologiquement comme le montre la figure suivante :
10
a0.d
11
a1.d
12
Les rceptivits a0d et a1d sont technologiquement exclusives par lintermdiaire des capteurs a0 et a1
qui sont placs de sort quils ne soient pas actionns en mme temps (simultanment).
Exclusivit logique avec priorit
10
a.
11
a.d
12
Les rceptivits a et a d sont logiquement exclusives avec priorit la transition t1011 si a et d sont
mis 1 en mme temps.
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
Slection alternative par bit de drapeau

10
Action A
Fin A . z
11
Fin A . z
Action B
12
z 1
Action C
z0
Le bit z associ ltape 11 et ltape 12 jour le rle de drapeau (flag) ou plus simplement
laiguilleur automatique. Si on se trouve dans la situation s={10} avec la rceptivit (Fin A et z=0)
on volue vers la situation s={11}. Laction daffectation z 1 associe ltape 11 met la variable
z la valeur 1. Au prochain passage par la situation s={10}, comme z =1, le grafcet volue vers la
situation s={12}. Laction daffectation z 0 associe ltape 12 remet la variable z 0. Ainsi
chaque passage dans la situation s={10}, on se trouve orient alternativement, soit vers ltape 16 ou
vers ltape 12.
2.4.2 Fin de slection de squence (convergence de slection de squence) :
La convergence de plusieurs tapes vers une squence commune se reprsente (au-dessus de la
ligne horizontale), par autant de symboles de transition qu'il y a de squences regrouper. Aucun
symbole commun de transition n'est permis en dessous de la ligne horizontale.
7
8
b
m
10
Figure 7 Exemple de fin de slection de squences
La figure 7 reprsente un exemple de fin de squence. Une volution pourra se produire de

l'tape 7 vers l'tape 10 si l'tape 7 est active et si la condition de transition "b" est vraie (b = 1), ou
de l'tape 8 l'tape 10 si l'tape 8 est active (X8 = 1) et si la condition de transition " m " est vraie
( m = 1 ).
2.5 Squences simultanes (paralllisme structural) :
Dbut de squences simultanes (divergence de squences simultanes) :
Lorsque le franchissement d'une transition conduit activer plusieurs squences en mme temps,
ces squences sont dites simultanes. Aprs leur activation simultane, l'volution des tapes actives
dans chacune de ces squences devient alors indpendante. Un seul symbole commun de transition
est permis au-dessus de la double ligne horizontale de synchronisation (ISO 5807, symbole n
9.2.2.5).
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
11
b
14
12
**
Figure 8 Exemple de dbut de squences simultanes
La figure 8 illustre l'exemple de squences simultanes. Une volution de l'tape 11 ne pourra

s'effectuer vers les tapes 12, 14, et ** que si l'tape 11 est active (X11= 1) et si la condition de
transition "b" associe la transition commune ( t1112,14,** ) est vraie (b = 1).
2.5.1 Fin de squences simultanes (convergence de squences simultanes) :
Pour synchroniser les convergences de plusieurs squences en mme temps, la structure suivante
est utilise.
Un seul symbole commun de transition peut tre plac sous la double ligne horizontale de
synchronisation La divergence et la convergence de squences simultanes peuvent tre effectues en
une ou plusieurs fois (voir figure 10).
13
15
**
d
16
Figure 9 Exemple de fin de squences simultanes
La figure 9 illustre l'exemple de convergence de squences simultanes. Une volution des

tapes 13, 15 et ** ne pourra s'effectuer vers l'tape 16 que si les tapes immdiatement au-dessus de
la double ligne sont actives et si la condition de transition "d" associe la transition commune est
vraie (d = 1).
Remarque : A la fin de chaque squence implique dans un paralllisme structural il faut toujours
laisser une tape dattente afin de ne pas solliciter le systme dans le cas o il y a un problme au
niveau dune squence.
Slection par une tape de synchronisation
Les tapes 16 et 18 autorisent respectivement le franchissement des transitions t14,16 15 et t18,20 17 .
Les tapes 16 et 18 sont dites tapes de synchronisation. Ltape 14 est une tape dattente.
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
10
CI . DCY
11
Action A
17
Fin A
12
Action D
Fin D
Action B
Fin B
13
19
Fin E
Fin C
14
16
18
20
%X20
15
=1
Action F
10
p.q.r
15
d
15
d
20
h
21
i
20
10
p
21
Fig. 10
13
19
19
p. q .r
5
g
17
p.q.r
18
e
14
12
Slection de squen ce
parmi trois
1
a
11
Action E
Action C
u.v
Exemple de divergence et de convergence en plusieurs

squences simultanes
Dbut de trois squences

simultanes
14
z
15
q+s
9
k
11
16
n
e(a+d)
13
Fin de deux squences

simultanes
17
=1
18
Condition toujours vraie

Boucle de recyclage
s
Fig. 1 0
E xemple de cycle dcrit par un Grafcet
3. Rgles de syntaxe :
L'alternance tape - transition et transition - tape doit toujours tre respecte pour chaque
squence parcourue, par exemple :
Deux tapes ne doivent jamais tre relies directement, elles doivent tre spares par une
transition ;
A.HOUIDI
-13-
A.U.2011/2012
Deux transitions ne doivent jamais tre relies directement, elles doivent toujours tre
spares par une tape.
4. Ordres dtaills ou actions dtailles et conditions de transition dtailles
4.1 Qualification des ordres (actions)
La correspondance exacte entre la dure des ordres et la dure de l'activit des tapes est
indique en affectant aux symboles des ordres dtaills les lettres suivantes :
N (niveau de maintien)
S (mmorisation d'activation) ;
D (retard) ;
L (limit dans le temps).
Si la dure de L est courte, L peut tre remplace par :
P (Impulsion sur un cycle de scrutation).
4.2 Ordres (actions) dtaill(e)s :
N
Symbole
Description
criture Automgen
Action non mmorise

5.2.
X18
N Ordre "A"
18
18 O15
_c_
Ordre "A"
Action mmorise
20
Dbut action "A"
20 S_ACTION A_
i6
X20
5.3.
Ordre "A"
X25
25
Arrt action "A"
25 R_ACTION A_
i30
k
Action non mmorise mais retarde
5.4.
15
Ordre "B"
D=5s
X15
t0
a
Action "B"
5s
20 _ACTION B_ T0(5S)
_a_
X15
t/X15/5s
15
Ordre B
t/X15/5s
5s
Action "B"
5s
Action non mmorise mais limite dans le temps

5.5.
A.HOUIDI
10
L
b
Ordre "A"
L=8s
X10
/t0
b
Action "A"
8s
-14-
20 _ACTION B_ T0(5S)
_a_
A.U.2011/2012
X10
t/X10/8s
10
Ordre A
b
t/X10/8s
8s
Ordre "A"
8s
Action mmorise et retarde
18
SD
X18
X18
Dbut action "A"

D=5s
X25
X25
Action "A"
Action "A"
D=50s
D=5s
5.6.
Mme si ltape 18 nest plus active

laction sexcute aprs les dlais
X18
25
X25
Arrt action "A"
Action "A"
D=10s
Action retarde et mmorise

N
Symbole
Description
criture Automgen
X19
X26
Dbut action "B"

DS
D=5s
19
d
5.7.
Action "B"
D=5s
X19
X26
26
Arrt action "B"
Action "B"
D=10s
X19
X26
Action "B"
D=50s
Action mmorise et limite dans le temps

X20
X27
20
SL
Dbut action "C"

L=5s
Action "C"
L=5s
X20
X27
5.8.
Action "C"
27
D=10s
Arrt action "C"
X20
X27
Action "C"
D=50s
4.3 Ordres (actions) conditionnel(le)s :

Un ordre peut tre soumis une condition logique de validation avant ou aprs le traitement
indiqu de son signal d'tape (section "a" du symbole d'ordre). Cela est particulirement important
A.HOUIDI
-15-
A.U.2011/2012
quand l'ordre est mmoris. Une telle condition peut tre indique l'intrieur ou l'extrieur du
symbole d'ordre, suivant la place disponible pour l'criture.
N
Symbole
Description
criture Automgen
Action conditionnelle
Forme 1
6.1.
X24
action "A"
Si D=1
24 C
_d_
24 _ACTION B_
_h_
h
Ordre "A"
h
Forme 2
d
6.2.
24 C
action "A"
h
Action mmorise et conditionnelle
Forme 1
6.3.
X24
24 SC action "A"
si d=1
d
Ordre "A"
h
Forme 2
d
6.4.
24 SC action "A"
h
Symbole
Description
criture Automgen
Action conditionnelle et mmorise

Forme 1
6.3.
action "B"
24 CS mmorise
si d=1
_d_
X24
d
24 S_ACTION B_
_h_
Ordre "B"
h
Forme 2
d
6.4.
24 CS action "B"
h
4.4 Conditions de transition dtailles :

4.4.1 Annotation de la dpendance de temps :
N
A.HOUIDI
Symbole
Description
-16-
criture Automgen
A.U.2011/2012
7.1.
27
action "B"
4s/X27
Dure d'activit de l'tape 27

limite 4s par le
franchissement de la transition
X27
4s/X27
27 _ACTION B_
t27/x27/4s
4s
Ordre "B"
4.4.2 Annotation de l'tat logique

Le franchissement d'une transition peut dpendre non seulement de la prsence de l'tat logique de la
variable logique symbolisant la condition mais aussi de son changement d'tat logique
N
Symbole
Description
8.1
-c
Transition du signal logique

binaire c de 0 1 (front
montant)
8.2.
tat 1 du signal logique binaire c
8.3.
Transition du signal logique

binaire c de 1 0 (front
descendant)
8.4.
c ou non c
Symbole
11
8.5.
-a
12 Action "B"
(b+c)
13
tat 0 du signal logique c

Description
C.-g
8.6.
34
criture Automgen
L'activation et la dsactivation
de l'tape 12 sont provoques
par des conditions de transition
dynamiques.
11
X12
12 _Action B_
-_a_
(_b_+_c_)
a
13
b+c
33
criture Automgen
La transition de l'tat actif de

l'tape 33 vers l'tape 34 se
produira uniquement lorsque la
condition "c" est vraie pendant le
temps et "g" passe de 0 1.
X34
33
_c_.-_g_
34
c
g
A.HOUIDI
-17-
A.U.2011/2012
Grafcet sous programme

La notion de Grafcet sous-programme ainsi que le concept de macro-tape associ font partie de
ce quil est convenu dappeler des macro reprsentations.
Avec une macro reprsentation on se donne le moyen de reporter plus tard ou sur une autre
page la description dtaille de certaines squences du grafcet
La notion de sous-programme est emprunte au langage informatique. Des instructions spcifiques
sont prvues pour appeler un sous-programme partir dun programme principal puis pour revenir
celui-ci lorsque le sous-programme est termin. On rencontre ce type dinstructions dans les
langages assembleurs des microprocesseurs et dans les langages volus.
Le sous-programme informatique dcrit une suite doprations qui seront excutes plusieurs fois
dans le mme cycle. Il en sera de mme du Grafcet sous-programme dcrivant une suite dactions.
Celui-ci sera lanc et relanc plusieurs fois dans le mme cycle de production.
EXEMPLE
Un cycle dusinage comportant le perage de multiples trous. La squence :
1. Mise en rotation de la broche
2. Descente dapproche en vitesse rapide
3. Descente perage en vitesse lente
4. Remonte de la broche en vitesse rapide
5. Arrt de la broche en rotation
Est rpter autant de fois quil y a de trous percer. Cette squence peut tre organise en sousprogramme.
Dans le cas dune description par Grafcet, le Grafcet sous-programme sera appel chaque perage par le
Grafcet principal.
Mettre pice en position 1
er
Percer
Percer le 1 trou
non

me
Percer le 2
2me trou
oui
trou

non
me
Percer le 3
2me trou
trou..
oui
A.HOUIDI
-18-
A.U.2011/2012
Symboles de la macro-reprsentation de lancement dun Grafcet sous-programme

Lancement du grafcet sous programme n
22
Lancement du grafcet squence e-s
SPn
22
Xi (fin sous-programme n)
Xs (fin de squence)
Symbole NF C 03-190 (1995)

Inspir de la norme NF Z 67-010
SPn
Squence e-s
Symbole de la doc UTE C 03-190

e : numro de ltape dentre
s : numro de ltape de sortie
Symbole pour sous programme SPn

de la norme NF Z 67-010 (organigramme)
Structure dun grafcet sous-programme (squence rptitive)

Cette structure est caractrise :
Par son tape dentre jouant le rle dtape initiale indispensable pour le lancement du sous-programme,
Par son tape de sortie concrtisant la fin de lexcution du sous-programme.
Aucune action extrieure ne doit tre associe ces deux tapes
Coordination entre le GRAFCET principal et le GRAFCET sous-programme
grafcet principal GP
grafcet sous-programme SP1
20
DCY.CI
X22+X24
A+
21
b1
c0
X39
b0
a0
Sortie
39
SP1
squence
30-39
24
B-
33
A-
23
C-
32
SP1
squence
30-39
22
B+
31
a1
Entre
30
X39
1
X22.X24
X23+X20
Interprtation
Le grafcet principal (GP) comporte les tapes de lancement 22 et 24 du grafcet sous-programme SP1. Ce
grafcet (SP1) comporte une tape initiale dattente ou dentre (tape 30) et une tape de sortie ou de retour au
grafcet GP (tape 39).
A.HOUIDI
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A.U.2011/2012
Lactivation de ltape dappel 22 autorise le franchissement de la transition t30 Y31 . Il y a donc bien lancement
du grafcet SP1. Ensuite le grafcet SP1 sexcute jusqu lactivation de ltape 39 de sortie ou de retour.
Lactivation de ltape 39 autorise le franchissement de la transition t22 Y23, le grafcet GP reprend le cours de
ses volutions. Simultanment, la transition t39 Y30 est franchie (condition de transition toujours vraie (=1)). Le
grafcet SP1 se rinitialise. Les transitions franchies simultanment sont repres par des astrisques (*).
La relance du Grafcet SP1 par ltape 24 se fera suivant le mme enchanement : lancement du grafcet SP1,
excution, retour au Grafcet GP et rinitialisation du grafcet SP1.
Cette coordination entre GP et SP1 fonctionne suivant le principe dit appel-rponse :
Un ordre dappel ou de lancement est mis par le grafcet principal en direction du grafcet sous-programme :
conditions X22 et X24.
Une rponse est fournie au grafcet principal en fin dexcution du grafcet sous-programme : condition X39.
Remarque : si le grafcet sous-programme nest pas rinitialis, son lancement est impossible. Il nest donc pas
ncessaire dintroduire la condition X30 dans les rceptivits du grafcet principal.
La rinitialisation du grafcet sous-programme peut tre obtenue de deux manires :
Soit par une condition de transitions toujours vraie (=1) suivant solution UTE C 03-190.
Soit par contrle de la dsactivation des tapes de lancement (condition /X22./X24)
Soit par la contrle de lactivation des tapes faisant suite aux tapes de lacement (condition X23 + X20)
La deuxime solution permet, avant de rinitialiser le g une macro-reprsentation de lancement dun autre
grafcet sous-programme (imbrication des grafcet sous-programme, de vrifier si la relance du grafcet principal
est effective. Ceci est obtenu en contrlant la dsactivation de la ou des tapes de lancement du sousprogramme. Sur le plan pratique, la condition de transition de sortie est obtenue en prenant le complment de
la condition de transition dentre.
Un grafcet sous-programme peut lui-mme contenir une macro-reprsentation de lancement dun autre grafcet
sous-programme (imbrication des sous programmes)
Remarque :
La notation propose par la documentation UTE C 03-190 suppose le grafcet sous-programme dj dcrit par
ailleurs puisquil faut indiquer le numro de ltape dentre (e) et le numro de ltape de sortie (s). Cette
condition nest pas remplie lorsquon pratique lanalyse descendante.
A.HOUIDI
-20-
A.U.2011/2012
Grafcet de tches
La tche correspondant la ralisation dune fonction bien dtermine qui pourra ntre excute quune seule
fois dans le cycle de production par opposition un sous programme qui sera toujours excut plusieurs fois.
Exemple de tches :
Dosage dun produit
Lancement des moteurs
Marche de prparation (tat F2 du Gemma)
Marche de clture (tat F3 du Gemma)
Il ny a aucune diffrence de structure et de principe de lancement entre un grafcet de tche et un grafcet sousprogramme.
Un grafcet de coordination des tches est dcrit au niveau 1 de lanalyse descendante. Dans sa forme dfinitive
au niveau 2, ce grafcet lancera les diffrentes tches, dcrites chacune indpendamment, par un grafcet de
tche comme le montre la figure suivante.
Grafcet de coordination des

tches TC1 TC4
Grafcet TC1 (tche T1)
20
Entre
100
dcy.ci
X21+X24
21
TC1
201
X108.s
a1
X108.s
205
d1
25
TC4
202
206
107
X303
X403
H
h0
108
24
TC1
g0
203
23
TC3
g1
d0
X204
207
=1
Sortie
204
Sortie
X21.X24
X108
A.HOUIDI
X21+X24
101
22
TC2
Entre
200
X22
-21-
A.U.2011/2012
Entre
300
Entre
400
X23
X25.V
301
401
c1
302
402
c0
A.HOUIDI
405
b1
C
406
e0
403
X23
e1
b0
Sortie
303
X25.V
Sortie
X25
-22-
A.U.2011/2012
Macro- tape et expansion

Dfinition de la macro-tape
La macro-tape est une reprsentation unique dun ensemble dtapes et de transitions appele expansion de
la macro-tape .
La macro-tape se substitue une tape normale du grafcet. Lexpansion peut toujours sinsrer en lieu et
place de la macro-tape.
La macro-tape est symbolise par un rectangle divis en trois parties par deux traits horizontaux :
Mn
Macro-tape n
La macro-tape est repre lintrieur (ou lextrieur) de la case centrale du rectangle par un identificateur
numrique ou alphanumrique. Les autres cases pourront tre utilises pour un reprage complmentaire, par
exemple le numro des tapes dentre et de sortie lorsque lexpansion associe aura t dfinie.
NB : la macro-tape na pas dexistence physique et ne peut tre assimile une tape sinon les rgles
dvolution du grafcet ne seraient pas respectes.
En effet comme on associe, le plus souvent, la transition aval une condition de transition toujours vraie, la
transition devrait tre franchie ds que la macro-tape est active. Or ce nest justement pas le cas puisque
lexpansion na pas t excute (voir la suite). Il sensuit galement quaucune action ne peut tre associe
une macro-tape.
Structure de lexpansion de la macro-tape
Cette structure obit certaines rgles de construction, savoir :
Lexpansion a toujours une tape dentre E (ou IN) et une tape de sortie S (ou out) ;
Le franchissement de la transition amont de la macro-tape dclenche lactivation de ltape dentre de
lexpansion
Lactivation de ltape de sortie de lexpansion dclenche le franchissement de la transition aval de la macrotape, cest pourquoi la condition de transition gnralement associe cette transition est toujours vraie (=1)
Ltape dentre est une tape normale qui une fois active assure le dbut dvolution de lexpansion ; elle ne
peut jamais tre une tape initiale ; on peut lui associer une action.
Ltape de sortie sert concrtiser le fin de lexcution de lexpansion, on ne doit pas lui associer daction
externe cause de linstabilit lie la rceptivit =1 du grafcet de gestion.
lexpansion peut comporter des tapes initiales pour pouvoir, notamment, franchir lentre ou la sortie dun
paralllisme structural interne.
une expansion de macro-tape peut elle-mme contenir des macro-tapes.
une expansion peut comporter tous les types de structures propres au grafcet : convergence en et ou en ou,
divergence en et ou en ou.
lexpansion possde trois tats :
A.HOUIDI
-23-
A.U.2011/2012
tat repos : aucune tape active

tat de fonctionnement : volution en cours
tat final : tape de sotie active.
Conditions dvolutions de lexpansion de la macro tape
Lexemple de la figure suivante montre des expansions dans tapes initiales. Si on se trouve dans les situations
o les tapes 20 ou 23 ou 24 sont actives alors on dit que les expansions se trouvent dans une situation vide.
Expansion XM1 de la macro-tape M1
20
100
E
KR
Expansion XM2 de la macro-tape M2
Dcy.ci
kr
100
M1
200
E
101
=1
b1
103
=1
102
200
R KR
202
KM
206
c0
**
203
23
205
c1
103
S
=1
fckm
b0. kr
M1
204
201
A
a1
=1
-
24
204
S
a0
Au niveau des rceptivits 1* et 1**on peut choisir entre diffrentes possibilits telles que :
1* = 1 ou X103 ou XSM1 ou XOUTM1
1** = 1 ou X204 ou XSM2 ou XOUTM2
Commentaire :
Lexpansion XM1 en attente est au repos (situation vide). Le franchissement de la transition amont de la
macro-tape M1 active ltape 100 de lexpansion XM1 et dsactive ltape 20 du grafcet principale. La
macro-tape est active. Lexpansion XM1 volue alors de faon autonome.
En fin dvolution de lexpansion XM1, lactivation de ltape 103 valide la transition aval de la macro-tape
M1. Le franchissement de cette transition active la macro-tape M2 et dsactive ltape 103 de lexpansion
XM1. Lexpansion XM1 se trouve de nouveau en situation vide. La macro-tape M1 est dsactive.
Le mme processus est mettre au compte de la macro-tape M2. Son expression XM2 est lance et volue
jusqu ltape 204. La transition M2 vers 23 est franchie et lexpansion XM2 se retrouve en situation vide.
Remarque : une squence ou une tche devant tre excute n fois dans le mme cycle ncessite n macrotapes distinctes associes autant dexpressions de mme structure mais composes dtapes diffrentes
A.HOUIDI
-24-
A.U.2011/2012
Intrt et limites des macro-reprsentations

Lanalyse descendante dun systme permet daffiner progressivement la connaissance du systme automatis
de production, objet de ltude.
Le dcoupage en tches ou en sous-programme permet de mieux structurer lensemble de la description par
grafcet. La macro-reprsentation permettent de ne pas dencombrer de dtails inutiles ds le dbut de lanalyse
et de se consacrer uniquement lanalyse des tches et de leur coordination.
La subdivision dun programme en des tches et des sous programme permet, dune part de simplifier
lanalyse et la mise en uvre dun programme et dautre elle permet de simplifier lintervention au niveau des
sous programme afin damliorer le fonctionnement du systme. En plus, dans le cas dune ralisation
programme, lemploi de sous-programmes pour les tches ou les squences rptitives permet un gain
apprciable de place en mmoire.
En conclusion, le concept de grafcet sous-programme ou de tche prsente lavantage dtre indpendant du
langage de lAPI. Il est donc implantable sur tous les types dautomates programmables industriels. De plus,
par rapport au concept de macro-tape, il apporte un gain en espace mmoire important dans le cas de
squences ou de tches rptitives.
A.HOUIDI
-25-
A.U.2011/2012
Forage de situation
Dfinition du forage de situation
Lordre de forage de situation mis par un grafcet partiel permet dimposer une situation un autre grafcet
partiel.
La situation du grafcet forc volue alors sans franchissement de transition de sa situation courante la
situation force.
Lordre de forage ne peut tre mis que par une tape dun grafcet partiel hirarchiquement suprieur pour
modifier la situation dun grafcet partiel hirarchiquement infrieur. Il est donc indispensable de structurer la
description de manire tablir une hirarchie entre les grafcet.
Niveau scurit, gestion de lnergie sur la P.O et de
procdures de scurit
Ordre de forage
G0
Coordination sans forage

Niveau conduite, gestion des modes de marche et darrt
G1

Niveau production, coordination des tche de la production
G2

Gn
Tches, sous-programmes, grafcet particuliers
Situation courante force dans une situation prcise non vide

Grafcet G0
Grafcet G1
F/G1>{10}
10
X1
S/G1>{10}
Lactivation de ltape 1 du grafcet G0 force le grafcet G1 sur la situation non vide s={10} de ce grafcet.
Ltape 10 est active (force 1), les autre tapes du grafcet G1 sont dsactives (forces 0).
Notation du forage dune situation non vide :
De laction de forage : F/grafcet forcer > {situation force}
Du grafcet forc : tape de forage Y accol la (ou les) tapes forcer 1
Situation courante force dans une situation vide

Grafcet G0
Grafcet G1
F/G1>{ }
10
r(10 Y11
S/G1>{ }
X2
{ } G1
11
r(11 Y12)
A.HOUIDI
-26-
A.U.2011/2012
Commentaire
Lactivation de ltape 2 du grafcet G0 force le grafcet G1 sur la situation vide s={ } de ce grafcet. Toutes les
tapes du grafcet G1 sont dsactives y compris les tapes initiales.
Notation du forage dune situation vide :
De laction de forage : F/grafcet forcer > { }
Du grafcet forc : tape de forage Y { } grafcet forcer
Ordre de forage.
Rgles dvolution par forage
Un grafcet nest peut tre forc que par un grafcet hirarchiquement suprieur.
Un grafcet infrieur ne peut tre forc que dans une seule situation la fois, partir dun ou plusieurs
grafcet suprieurs.
Lordre de forage est prioritaire sur les autres conditions assurant lvolution du grafcet forc.
Lorsquil sagit dun forage de situation non vide, lordre de forage provoque simultanment
lactivation des tapes correspondant la situation impose et la dsactivation des autres tapes du
grafcet forc.
Exemple :
F/G3>{30} est un ordre de forage du grafcet G3 dans la situation impose s={3}. Ds que ltape, laquelle
cet ordre est associ, devient active, cet ordre est obligatoirement mis. Il provoque simultanment lactivation
de ltape 30 et la dsactivation des autres tapes du grafcet G3.
Lorsquil sagit dun forage de situation vide, lmission de lordre de forage provoque
simultanment la dsactivation de toutes les tapes du grafcet dsign.
Remarque :
Dans certains cas on peut simplifier lcriture des forages :
Si la situation force ne prte aucune confusion. Exemple : F/ >{10, 20} force la situation s={10,
20}
Si le forage sapplique plusieurs grafcet. Exemple : F/G1,G2>{10,20} force le grafcet G1 dans la

situation {10} et le grafcet G2 dans la situation {20}.
Si le forage entrane la rinitialisation dun ou plusieurs grafcet. Exemple F/G1>{INIT} force G1

dans sa situation initiale. F/G1-G5>{INIT} force G1, G2, G3, G4, G5 dans leurs situations
initiales.
A.HOUIDI
-27-
A.U.2011/2012
10
12
Etape initiale
Etape initialisable
Les tapes correspondant la situation force et non vide, si elles ne sont pas dj des tapes initiales, sont par
dfinition des tapes initialisables.
On les distinguera des tapes initiales en reprsentant le cadre intrieur avec des pointills ou des tirets courts.
On peut rappeler, par une flche annote place gauche de ltape initiale ou initialisable, lorigine du forage
1 de cette tape, tant sous-entendu que les autres tapes sont forces 0.
X1
A.HOUIDI
10
X12+X15
-28-
12
A.U.2011/2012
Figeage de situation
Introduction : le figeage dune situation ne prsente par le forage au vrai sens du mot du grafcet mais au
contraire il consiste bloquer lvolution du grafcet dans une situation choisie lavance : situation courante
ou situation prdtermine.
Situation fige dans la situation courante

Grafcet G1
13
Grafcet G1
F/G2>{*}
20
r(20 Y21
S/G2>{*}
X13
{*} G2
21
r(21 Y22)
Commentaire : lactivation de ltape 13 du grafcet G1 fige la situation du grafcet G2 dans sa situation

courante. Les tapes actives restent actives, les tapes inactives restent dsactives.
La notation du figeage dans la situation courante :
De laction de figeage : F/grafcet figer > {*}
Du grafcet figer : ordre de figeage Y {*} grafcet figer
Situation voluant vers une situation de figeage prdtermine.

Grafcet G1
14
X22
Grafcet G2
21
F/G2>{*}
r(21 Y22)
S/G2>{*}
X14
{*}
22
r(22 Y23)
23
r(23 Y24)
La situation du grafcet G2 continue dvoluer jusqu le situation s={22} o elle se figera. Il sagit en fait dun
figeage conditionn par la situation de figeage atteindre. Aucune action ne doit tre associe cette tape.
La notation du figeage dans la situation prdtermine :
De laction de figeage : F/grafcet figer > {*} si situation de figeage est atteinte
Du grafcet figer : ordre de figeage Y {*} accol ltape o se fera la figeage.
Problme entrans par le figeage de situation

Cas du figeage dans la situation courante
Le figeage du grafcet de production normale dans sa situation actuelle (situation courante) sur ordre de
loprateur ou la suite dun incident, prsente lavantage de permettre la reprise de la production sans
procdure complique. Il suffit de quitter ltape mettant le signal de figeage. La dsactivation de cette tape
annule lordre de figeage du grafcet de production normale et la production reprend l o elle stait arrte.
A.HOUIDI
-29-
A.U.2011/2012
Le figeage obtenu, les ordres associs aux tapes actives des grafcet de tches continuent dtre mis. Si ces
ordres sont destins des entres de practionneurs lectriques, que va-t-il se passer ?
Les bobines des contacteurs et des distributeurs vont rester sous tension pendant toute la priode de figeage.
Les moteurs, par exemple, vont continuer tourner, ce qui nest gnralement pas souhaitable sur le plan de la
scurit.
Comment rsoudre ce problme ?
Il faut mettre, en mme temps que lordre de figeage du grafcet de production, un ordre de forage ltat 0
des sorties de la partie oprative.
Le forage 0 des sorties de la PO, en fonction de la scurit souhaite, peut entraner :
Soit larrt sur place des actionneurs,
Soit larrt aprs terminaison des mouvements en cours (cours des mcanismes actionns par des
vrins ou des moteurs,etc.)
Une des solutions consiste dune part annuler les ordres mis par les grafcet de tches et dautre part
choisir des actionneurs et des practionneurs de technologie approprie : moteur-frein, vrin bloqueur de tige
Lannulation des ordres de sortie peut tre obtenue :
Soit par forage zro des entres des practionneurs (dans le grafcet de lexemple suivant le forage
0 est fait par la condition X 12 associe aux actions).
Soit par le cblage dun contact fig (normalement ferm) li au capteur-oprateur FIG de demande de
figeage dans le circuit dalimentation des entres des practionneurs ou des cartes de sorties de lAPI
(scurit de premier niveau)
Soit en exploitant un bit systme appropri (%S23 pour les automates TSX de Schneider)
Soit en combinant les procds afin dobtenir une redondance amliorant la scurit.
Exemple (avec grafcet de conduite simplifi)

GC : Grafcet de conduite
GP : Grafcet de production
10
X1
X1
20
Dcy.ci.X11
Auto.manu.X0
Auto.manu.ci.X0
Mode Auto
11
Auto.fig
Auto.manu.ci
13
X12
Mode Manuel
A+
21
Auto.manu.ci
a1.X12
X12
12
F/G2>{*}
F/GP> {sortie GP} = 0
B+
22
Auto.fig.X0.rel
b1.fcAV.X12
fig : information demande de figeage

rel : information relance
ci : conditions initiales
ca : cycle automatique continu
c/c : cycle par cycle
X12
F-
28
f0.cc.X12
A.HOUIDI
X12
KAV
-30-
f0.ca.X12
A.U.2011/2012
Commentaire
Le figeage du grafcet de production de lexemple est obtenu par la mise zro des rceptivits si ltape 12 est
active. Les vrins A,B, , F terminent leurs courses, le moteur sarrte immdiatement. Il est sous-entendu
quun choix appropri des actionneurs et des practionneurs a t fait.
Exemple : solution cble du forage 0 des sorties
AU : arrt durgence
Fig : demande de figeage
kPO : relais lectromagntique de
mise en nergie de la P.O
Pilote de distributeur
AU
kPO
API
Bobine de contacteur
fig
AU
fig
kPO
Alimentation des cartes de sortie de lAP
Commentaire
Dans cette solution, laction sur le coup de poing FIG ou sur le coup de poing AU entrane, dans les deux cas,
la coupure de lalimentation des cartes de sorties. Par suite, les entres des practionneurs ne sont plus
alimentes.
Cas de figeage de situation avec mise en situation vide
Il est possible de figer le grafcet de production normale et les grafcet de tches quil supervise en procdant de
cette manire :
Sur ordre de figeage, mmorisation de la situation courante, puis mise des grafcet de production dans une
situation vide F/Gp>{ }. Les ordres associs aux tapes de ces grafcet dont ainsi systmatiquement annuls.
Pour relancer lautomatisme, il faut forcer les grafcet concerns sur la situation sauvegarde. Cette procdure
suppose quon dispose des moyens appropris pour la raliser. Le logiciel de programmation assiste
automgen de la socit IRAI ainsi que le langage PL7-3 V5 de Schneider possdent des instructions autorisant
ce type de procdure.
A.HOUIDI
-31-
A.U.2011/2012

Cours API - GRAFCET

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UNIVERSITE DE SOUSSE

Institut Suprieure des Sciences Appliques et de Technologie de

Dpartement de Gnie Mcanique

Mr. HOUIDI Ajmi

Anne Universitaire 2010/2011

Commande des systmes industriels

Structure gnrale dun systme automatis

2 Structure des automatismes

Commande des systmes industriels

Analyse de la partie oprative :

Lunit de production dont la fonction est de raliser la fabrication ou la transformation pour

Les actionneurs qui apportent lunit de production lnergie ncessaire son

Analyse de la partie commande

Commande des systmes industriels

Analyse de la partie dialogue

Commande des systmes industriels

Domaine d'application du GRAFCET

Commande des systmes industriels

Figure 1 Constitution de la poinonneuse

La poinonneuse reprsente trs schmatiquement ci-contre se compose d'une table fixe

Figure 2 Description des tapes

Ces trois tapes sont :

ETAPE 1 - Comportement : La poinonneuse est au repos

Il s'agit maintenant de prciser ce qui provoque un changement de comportement de la machine

Commande des systmes industriels

Ces deux informations, "Marche" et "Conditions Initiales", constituent la condition de transition

Figure 3 Grafcet fonctionnel de la poinonneuse

Commande des systmes industriels

Commande des systmes industriels

Figure 4 Exemple d'une squence unique

Commande des systmes industriels

Figure 5 Exemple d'une slection de squence

La figure 5 prsente un exemple de slection de squence. Une volution s'effectuera de l'tape 5

Commande des systmes industriels

Slection alternative par bit de drapeau

Figure 7 Exemple de fin de slection de squences

La figure 7 reprsente un exemple de fin de squence. Une volution pourra se produire de

Commande des systmes industriels

Figure 8 Exemple de dbut de squences simultanes

La figure 8 illustre l'exemple de squences simultanes. Une volution de l'tape 11 ne pourra

Figure 9 Exemple de fin de squences simultanes

La figure 9 illustre l'exemple de convergence de squences simultanes. Une volution des

Commande des systmes industriels

Exemple de divergence et de convergence en plusieurs

Dbut de trois squences

Fin de deux squences

Condition toujours vraie

E xemple de cycle dcrit par un Grafcet

Commande des systmes industriels

Action non mmorise

Dbut action "A"

Arrt action "A"

Action non mmorise mais limite dans le temps

Commande des systmes industriels

Action mmorise et retarde

Dbut action "A"

Mme si ltape 18 nest plus active

Arrt action "A"

Action retarde et mmorise

Dbut action "B"

Arrt action "B"

Action mmorise et limite dans le temps

Dbut action "C"

Arrt action "C"