REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA DEFENSA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA DE LAS
FUERZAS ARMADAS
UNEFA
NCLEO ARAGUA - SEDE MARACAY

INTEGRANTE:
ESTEPHANIE FIGUEROA CI: 21445244
FRANLENYS MENDOZA CI: 21099671
LUIS S CABELLO M CI: 21072631

MARACAY, JUNIO DEL 2014

INDICE
INTRODUCCION...1
ACCIONES BASICA DE CONTROLODARES INDUSTRIAL2

ACCIN DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO O APAGADO

(ON/OFF)..3
ACCION PROPORCIONAL.4
ACCION INTEGRAL.....4
ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL...5
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO..6
ACCIN
DE
CONTROL
PROPORCIONAL-INTEGRAL
DERIVATIVA.7

ANLISIS DE LOS EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL

INTEGRAL Y DERIVATIVA SOBRE EL DESEMPEO DE UN
SISTEMA9

ACCIN DE CONTROL INTEGRAL...9

ACCIN DE CONTROL DERIVATIVO9

SISTEMA DE ORDEN SUPERIOR.

RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE ORDEN

SUPERIOR..10
ANLISIS DE ESTABILIDAD EN EL PLANO LA ESTABILIDAD DE
UN SISTEMA LINEAL.11
CONTROLADORES NEUMTICOS.11

PRINCIPIO DE LA OPERACION DE LOS CONTROLADORES

NEUMATICOS E HIDRAULICOS Y LOS METODOS PARA GENERAR
DIVERSAS ACCIONES DE CONTROL (VELOCIDAD, POSICION, NIVEL,
OTROS)11

TIPOS DE CONTROLADORES NEUMTICOS12

CONTROLADORES PROPORCIONALES12
CONTROLADORES NEUMTICOS PROPORCIONALES (DE TIPO
FUERZA-DISTANCIA)..12
CONTROLADORES HIDRULICOS PROPORCIONALES..13
CONTROLADORES HIDRULICOS INTEGRALES..14
CONTROLADORES HIDRULICOS.15

APLICACION DEL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH16

TABLA DE ROUTH16

COEFICIENTE DE ERROR Y CRITERIO DE ERROR Y

OPTIMIZACION DE LOS SISTEMAS17
SISTEMAS CON REALIMENTACIN UNITARIA19
ANLISIS DEL ERROR.20
COEFICIENTES ESTATICOS DE ERROR21
COEFICIENTE ESTTICO DE ERROR DE ACELERACIN KA.21
ERROR DE ESTADO ESTACIONAR
ERRORES ESTACIONARIOS...21
COEFICIENTES DE ERROR DINAMICO..22
ERROR DINMICO PARA DEFINIR EL ERROR
DINMICO22
CRITERIOS DE ERROR22

LA OPTIMIZACION DE SISTEMAS...23

INTRODUCCIN.23
NDICES DE DESEMPEO23
CRITERIO INTEGRAL DEL ERROR CUADRTICO (CIEC)........23
CRITERIO INTEGRAL DEL PRODUCTO DEL ERROR
CUADRTICO POR EL TIEMPO (CIECT)....23
CRITERIO INTEGRAL DE ERROR ABSOLUTO (CIEA)...23.
CRITERIO INTEGRAL DEL PRODUCTO DEL ERROR ABSOLUTO
POR EL TIEMPO (CIEAT).....23

CONCLUSIN..24
BIBLIOGRAFIA...25

INTRODUCCION
Las acciones bsicas de control estn constituidas por varias modelos, como lo
son el control proporcional, el integral, el derivativo y la combinacin entre estos, los
cuales pueden aportar la solucin correcta al problema planteado. De este modo la
presente investigacin no tiene por finalidad presentar un modelado matemtico de
las acciones de control, en vista que tales desarrollos se pueden encontrar en las
bibliografas referentes al tema, sino que se pretende dar una explicacin bsica de
cmo traba cada accin de control y sus combinaciones con la finalidad de obtener la
salida deseada de un sistema de control.

ACCIONES BASICA DE CONTROLODARES INDUSTRIALES

Muchos controladores automticos industriales son electrnicos, hidrulicos,
neumticos o alguna combinacin de estos. Por ello los controladores industriales se
clasifican de acuerdo a sus acciones de control como:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

De dos posiciones o de encendido o apagado (on/off).

Proporcionales.
Integrales.
Proporcionales-integrales.
Proporcionales-derivativos.
Proporcionales-integrales-derivativos.

Mencionando la importancia de los controladores industriales ya que casi todos

emplea como fuente de energa la energa o un fluido presurizado. Tal como el aceite
y el aire. Los controladores tambin se pueden clasificar de acuerdo a su al tipo de
energa que se utiliza en su operacin, como neumtico, hidrulico y electrnico el
tipo de control que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las
condiciones operacionales incluyendo consideraciones tale como seguridad, costo,
disponibilidad , confiabilidad, precisin, peso y tamao.

Diagrama de bloque
Se presenta un sistema industrial, formado por un controlador automtico, un
actuador, una planta y un sensor (Elemento de medicin).

ACCIN DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO O APAGADO

(ON/OFF)
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin ~610
tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y
apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente
simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto
industriales como domsticos.
Suponiendo que la seal de salida del controlador industrial es u(t) y que la
seal de error es e(t). En el control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un
valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o
negativa. De-este modo, en donde UI y UZ son constantes. Por lo general, el valor
mnimo de escero o -UI. Es comn que los controladores de dos posiciones sean
dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica
operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias
muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se
denominan controladores neumticos de dos posiciones.

Diagrama de bloque
Controlador de encendido y
apagado y un controlador de
encendido y apagado con una
brecha de diferencia

Sistema del control de

nivel lquido y una
vlvula electromagntica

ACCION PROPORCIONAL
Tenemos que para Para un controlador con accin de control proporcional, la
relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

En donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el
controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
ACCION INTEGRAL
Esta accin es cuando en un controlador con accin de control integral, el valor
de la salida del controlador u(t) se cambia a una razn proporcional a la seal de error
e(t). es decir:

Si se duplica el valor de e(t), el valor de

u(t) vara dos veces ms rpido. Para un
error de cero, el valor de u(t) permanece
estacionario. En ocasiones, la accin de
control integral se denomina control de
reajuste (reset).

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define
mediante:

O la funcin de transferencia del controlador es

En donde la variable K es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo

integral. Tanto KP como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de
control integral, mientras que tin cambio en el valor de KP afecta las partes integral y
proporcional de la accin de control.
El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La
velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte
proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de
las repeticiones por minuto.

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define
mediante:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada

tiempo derivativo.
Tanto KP como Td son ajustables. La accin de control derivativa, en
ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del
controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo
derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace
avanzar el efecto de la accin de control proporcional. Aunque la accin de control
derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las desventajas de que amplifica
las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actualidad.

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA.

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control
integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control
proporcional-integral-derivativa (PID).

Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante

En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el

tiempo derivativo.
El efectos del sensor (elemento de medicin) sobre el desempeo del sistema.

Dado que las caractersticas dinmica y esttica del sensor o del elemento de
medicin afecta la indicacin del valor real de la variable de salida, el sensor cumple
una funcin importante para determinar el desempeo general del sistema de control.
Por lo general, el sensor determina la funcin de transferencia en la trayectoria de
realimentacin. Si las constantes de tiempo de un sensor son insignificantes en
comparacin con otras constantes de tiempo del sistema de control, la funcin de
transferencia del sensor simplemente se convierte en una constante.
Con frecuencia la respuesta de un sensor trmico es del tipo de segundo orden
sobre amortiguado.

ANLISIS DE LOS EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL

INTEGRAL Y DERIVATIVA SOBRE EL DESEMPEO DE UN SISTEMA
Para apreciar los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre
un sistema tenemos:

Accin de control integral: en el control proporcional de una planta cuya

funcin de transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error en el estado
estable de desplazamiento en la respuesta de la entrada de un escaln. Tal
offset se elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador.

En el control integral de una planta, la seal de control, que es la seal de salida a

partir del controlador es en todo momento el rea bajo la curva de la seal de
error hasta tal momento. La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero
cuando la seal de error e(t) es cero. Esto es posible en el caso del controlador
proporcional, dado que una seal de control diferente de cero requiere de una
seal de error diferente a cero.(una seal de error diferente a cero en estado
estable significa que hay equivalencia).
El control proporcional de un sistema del nivel de lquido provoca un error en
estado estable con una entrada escaln. Ahora mostraremos que tal error se
elimina si se incluye en el controlador una accin de control integral.

Accin de control derivativo: cuando una accin de control derivativo se

agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un
controlador de alta sensibilidad. Un ventaja de usar una accin de control
derivativa es que responde a la velocidad del cambio de error y produce una
correccin significativa antes que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande, por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin
correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable,

aade amortiguamiento al sistema y por tanto, permite el uso de un valor ms
grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado
estable. Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del
error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea
junto con una accin de control proporcional o proporcional-integral.

SISTEMA DE ORDEN SUPERIOR

Para conocer un poco sobre los sistemas de orden superior tomaremos encuentra los
siguiente:

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior:

En donde p(s), q(s), n(s) y d(s) son polinomios en s

La respuesta transitoria de este sistema a cualquier entrada determinada se

obtiene mediante una simulacin de computadora

en donde ai es el residuo del polo en s = -pi

Anlisis de estabilidad en el plano La estabilidad de un sistema lineal

En lazo cerrado se determina a partir de la ubicacin de los polos en lazo cerrado

en e el plano s. Si alguno de estos polos se encuentra en el semiplano derecho del
plano entonces conforme aumenta el tiempo, producir el modo dominante y la
respuesta transitor

PRINCIPIO DE LA OPERACION DE LOS CONTROLADORES

NEUMATICOS E HIDRAULICOS Y LOS METODOS PARA GENERAR
DIVERSAS ACCIONES DE CONTROL (VELOCIDAD, POSICION, NIVEL,
OTROS)

Controladores Neumticos.

Son el medio ms verstil para transmitir seales y potencia, los fluidos, ya

sean lquidos o gases, tienen un amplio uso en la industria.
Los sistemas neumticos se usan mucho en la automatizacin de la
maquinaria de pro-duccin y en el campo de los controladores automticos. Por
ejemplo, tienen un amplio uso los circuitos neumticos que convierten la energa del
aire comprimido en energa mecnica, y se encuentran diversos tipos de controladores
neumticos en lo industria.

Tipos de Controladores Neumticos.

En la industria se usan dos tipos de controladores neumticos, el denominado

de fuerza-distancia y el de fuerza-balance. Sin tomar en cuenta qu tan distintos
parezcan los controladores neumticos industriales, un estudio cuidadoso mostrara la
estrecha similitud en las funciones del circuito neumtico.

Controladores proporcionales

En el sistema de posicin proporcional, existe una relacin lineal continua

entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control
(dentro de la banda proporcional). Es decir, la vlvula se mueve el mismo valor por
cada unidad de desviacin.

Controladores neumticos proporcionales (de tipo fuerza-distancia).

El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la

presin trasera de la tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. El
amplificador de tipo rel constituye el amplificador de la segunda etapa. La presin
trasera de la tobera determina la posicin de la vlvula de diafragma para el
amplificador de la segunda etapa, que es capaz de manejar una cantidad grande de
flujo de aire. En la mayor parte de los controladores neumticos, se emplea algn tipo
de realimenta-. Neumtica. La realimentacin de la salida neumtica reduce la
cantidad de movimiento real de la aleta. En lugar de montar la aleta en un punto fijo,
como se aprecia en la fig, Suele colocarse como pivote en los fuelles de
realimentacin, como se observa en la fig. La cantidad de realimentacin se regula
introduciendo un enlace variable entre el fuelle de realimentacin y el punto de
conexin de la aleta. A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante. Se mueve
tanto por la seal de error como por la seal de realimentacin.
Los circuitos electrnicos actuales utilizados para obtener los diversos tipos de
control hacen un uso amplio del amplificador operacional. Las posibilidades de
montaje que ofrece este tipo de amplificador son muy amplias debido a sus
caractersticas particulares. Es usualmente un amplificador de corriente continua
(c.c.) con una ganancia en tensin en bucle abierto normalmente superior a 50000,
que, mediante la conexin de componentes adecuados dispuestos en forma de
realimentacin positiva o negativa, constituye el corazn de los controladores
electrnicos. Necesita slo una corriente de entrada del orden de los 0,5 nA
(0,5 X 10-9 A) para dar lugar a un cambio total en la seal de salida (un valor
prximo a la corriente de alimentacin).

Controladores Hidrulicos

Excepto para los controladores neumticos de baja presin, rara vez se ha

utilizado el aire comprimido para el control continuo de movimiento en dispositivos
de masa significativa bajo fuerzas de carga externa. Para tales casos, se prefiere los
controladores hidrulicos generalmente.
Los sistemas hidrulicos de alta presin, proporcionan una fuerza muy grande.
Permiten un posicionamiento preciso de accin rpida de cargas pesadas. Es comn
una combinacin de sistemas electrnicos e hidrulicos debido a que as se combinan
las ventajas del control electrnico y la potencia hidrulica.

Controladores hidrulicos integrales.

El servomotor hidrulico es, en esencia, un amplificador y actuador de la

potencia hidrulica, controlado por una vlvula piloto. La vlvula piloto est
balanceada, en el sentido de que las fuerzas de presin que actan sobre ella estn
todas balanceadas. Una vlvula piloto puede controlar una salida de potencia muy
grande, y puede posicionarse con muy poca potencia.

Controladores hidrulicos Proporcionales

Este servomotor se modifica en un controlador proporcional mediante un

enlace de realimentacin.
APLICACION DEL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
Aplicando el criterio de estabilidad de Routh, podremos saber si un sistema de
regulacin es estable sin necesidad de resolver la ecuacin caracterstica, es decir sin
tener que calcular los polos de la ecuacin polinmica sea del grado que sea. lo que
simplifica significativamente los clculos, ya que el criterio de estabilidad de Routh
indica si hay o no races positivas o con parte real positiva en una ecuacin, sin tener
que resolverla.
Para que un sistema sea estable la ecuacin caracterstica debe cumplir las
siguientes premisas:

El polinomio en s de la ecuacin caracterstica, se escribe ordenado.

El polinomio debe ser completo (todos los coeficientes tienen que ser distintos de
cero, an 0)
2. Si alguno de los coeficientes es nulo o negativo y hay coeficientes positivos, el
sistema no es estable
3. Si todos los coeficientes son positivos, con ellos se construye la tabla de Routh,
como se indica. Debe tener tantas filas como el nmero de trminos del polinomio de
la funcin caracterstica, se colocan en filas y columnas como sigue: Las dos primeras
filas se van llenando con los coeficientes de los monomios de la ecuacin
caracterstica, alternando la primera fila con la segunda, y as sucesivamente, hasta
que se terminan los coeficientes.
Para calcular coeficientes de las siguientes filas de la tabla, se sigue la siguiente
pauta.
Tabla de Routh

De la misma forma, vamos calculando las restantes filas, c, d, e, f,... Hasta

completar la tabla.
4. El sistema ser estable si en la primera columna de la tabla de Routh no
existen cambios de signo.
La condicin necesaria para que todas las races tengan parte real negativa es:

Que el polinomio est completo en s, es decir, que todas las potencias en s,

desde sn a so, deben figurar en la ecuacin.
Si algn coeficiente distinto de an, es cero, o si hay algn coeficiente negativo,
hay varias races positivas o races imaginarias con parte real positiva y el
sistema es inestable.

COEFICIENTE DE ERROR Y CRITERIO DE ERROR Y OPTIMIZACION

DE LOS SISTEMAS
La teora clsica de control se vuelve poco prctica a la hora de tratar sistemas
complejos con mltiples entradas y salidas. El inconveniente radica en el enfoque de
caja negra que se emplea, considerando slo la descripcin externa del sistema,
esto es, las relaciones entrada/salida. De esta forma, y especialmente cuando el nivel
de acoplamiento del sistema es elevado, el anlisis clsico se complica enormemente.
Para abordar estos problemas surgen las tcnicas de la teora moderna de control,
basadas en la descripcin interna y el concepto de estado de un sistema.

El anlisis en el espacio de estados es una tcnica del dominio temporal que se

fundamenta en la descripcin del sistema en base a n ecuaciones diferenciales de
primer orden. Cada una de dichas ecuaciones est asociada a una dimensin del
estado del sistema o variable de estado, modelando su evolucin temporal. Con
respecto a la representacin clsica en ecuaciones diferenciales de orden elevado, las
ecuaciones de estado aportan una notacin matricial compacta que facilita su
manipulacin, con lo que el aumento del orden del sistema o del nmero de entradas
o salidas no supone un incremento significativo en la complejidad del problema. Una
ventaja adicional importante es que puede mantenerse prcticamente la misma
formulacin con independencia de que se trabaje con sistemas lineales o no lineales,
estticos o variantes en el tiempo, deterministas o estocsticos,etc.

Clasificacin de sistemas de control

Se puede clasificar a los sistemas de control de acuerdo con su capacidad para
seguir entradas escaln, rampa, parablica, etc.. Este es un esquema de clasificacin
razonable por que las entradas efectivas frecuentemente pueden ser consideradas
combinaciones de tales entradas.
Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales,
son indicativas de la bondad del sistema. Sea la siguiente funcin transferencia de
lazo abierto.
G(s)H(s):

Esta ecuacin involucra el trmino SN en el denominador, lo que representa

un polo de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificacin presente est
basado en la cantidad de integraciones indicadas por la funcin transferencia de lazo
abierto.
Un sistema es denominado tipo 0, tipo1, tipo2, si N=0, N=1, N=2,
respectivamente. Ntese que esta clasificacin es distinta de la del orden de un
sistema. A aumentar el nmero de tipo, aumenta la exactitud; sin embargo, aumentar
el nmero de tipo empeora el problema de estabilidad. Siempre es necesario un
compromiso entre la exactitud estacionaria y la estabilidad relativa.
En la prctica es bastante excepcional tener sistemas de tipo 3 o ms elevado, porque
generalmente resulta difcil disear sistemas estables con ms de dos integraciones en
el paso directo. Se ha de ver ms adelante que si G(s)H(s) es escrita de modo tal que
cada trmino en el numerador y denominador, excepto el trmino SN, tiende a la
unidad a medida que s tiende a cero, la ganancia de lazo abierto K queda
directamente relacionada al error estacionario.
Sistemas con realimentacin unitaria
Estos sistemas tienen un diagrama en bloques como ellos. la seal de
referencia y la de entrada coinciden o sea:

SR(s) = R(s)

Diagrama en bloques para un sistema de realimentacin unitaria. En general

cualquier funcin transferencia puede ser escrita como:
Para los sistemas de realimentacin unitaria el tipo de sistema se define
segn sea el valor de n en la expresin anterior. Es decir segn el nmero de
integraciones puras en la cadena directa.
Anlisis del error: Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe
clarificar cul es el significado de error del sistema. En general el error se puede ver
como una seal que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.Considrese un sistema de control SISO,
El error verdadero se define como la diferencia entre la seal de referencia
Sr(t) y la seal de salida c(t) , mientras que el error actuante, o seal activa, es la
entrada al bloque G(s), que se denominara en adelante e (t) a , (si est en las unidades
de r(t) ) y e'a(t) si la dimensin es la misma que tiene la seal de referencia Sr(t) .
La dimensin de la ea(t) es igual a la de r(t) , generalmente en [Volt], pero
tambin suele expresarse en la misma unidad que la referencia, e'a(t) , por ejemplo:
[C, rad., rad/seg., m/seg.,...etc.], con su valor equivalente como se ver mas adelante.
La funcin de transferencia H(s) , se supondr de ac en ms que no tiene polos ni
ceros en el origen y representa al sistema de medicin, que generalmente realiza la
medicin de la variable controlada c(t) y la convierte en otra variable,b(t) , ms
conveniente de procesar y transmitir como ser, tensin, corriente, presin, etc.
Por lo tanto H(0) = K = cte. h Como se puede apreciar la relacin entre la
dimensin de la seal de salida, por ejemplo, C, metros, rad/seg. etc., y la seal de
realimentacin, o la seal de entrada que es por lo general Volts, estar dada por la
ganancia esttica de la funcin de transferencia del elemento de medicin H(s) o sea
KH. Por lo tanto deber ser la misma relacin entre la seal de referencia y la seal
de entrada, o sea, la ganancia esttica de G1(s) deber ser tambin KH.
Como la funcin de transferencia ( ) 1 G s , del llamado selector de referencia,
(usualmente una ganancia ysiempre tiene una dimensin, por ejemplo [Volt/rad,
Volt/C, Volt/m etc.]), representa al elemento que convierte la seal de referencia
Sr(t) en una variable adecuada, la de entrada r(t) , para poder ser comparada con la
medicin de la salida, b(t) , por ende, S R H G (s) = K = K 1 Si se supone que S R G
(s) = K 1 , la ganancia esttica de la funcin de transferencia del sistema ser:

COEFICIENTES ESTATICOS DE ERROR

El error estacionario actuante del sistema para una entrada escaln unitario es:
Se define el coeficiente de error esttico de posicin Kp por:
As, el error actuante esttico en trminos del coeficiente de error esttico de posicin
Kp est dado por: Coeficiente esttico de error de velocidad Kv
El error actuante estacionario del sistema con una entrada rampa unitaria (entrada
velocidad unitaria) est dado por: Se define el coeficiente esttico de error de
velocidad como: As, el error actuante estacionario en trminos de coeficiente esttico
de error de velocidad Kv, est dado por:
El trmino error de velocidad es usado aqu para expresar el error estacionario
ante una entrada rampa. La dimensin del error de velocidad es la misma que el error
del sistema. Es decir, el error de velocidad no es un error en la velocidad, sino un
error de posicin debido a la entrada rampa.
COEFICIENTE ESTTICO DE ERROR DE ACELERACIN KA

El coeficiente esttico de error de aceleracin Ka est definido por la

ecuacin: El error actuante estacionario es, entonces: Se hace notar que el error de
aceleracin, error estacionario debido a una entrada parablica, es un error de
posicin
ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO
ERRORES ESTACIONARIOS

Sea el sistema que puede verse en la figura. La funcin transferencia de lazo

cerrado es: La funcin transferencia entre la seal de error actuante e(t) y la seal de
entrada r(t) es: Donde el error actuante e(t) es la diferencia entre la seal de entrada y
la seal de Realimentacin. El teorema del valor final brinda un camino adecuado
para hallar el comportamiento estacionario de un sistema estable. Como E(s) es: El
error estacionario es: Esta parte constituye una pieza fundamental en el anlisis en
estado estacionario de sistemas lineales. Cualesquier diseo que comprenda la
seleccin de un controlador debe velar por lo menos con cumplir con las premisas de
error, el error para el caso continuo y para el caso discreto, respectivamente, son,
Error estacionario: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el
perodo estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se

dispone de las transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e(t) la
funcin error, se define el error estacionario como:
Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado
obteniendo una expresin de la transformada del error E(s); como el error
estacionario depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto G.H,
supondremos que G.H posee una forma determinada, por ltimo para distintos tipos
de entradas calcularemos el error estacionario (utilizando el teorema del valor final).

COEFICIENTES DE ERROR DINAMICO

ERROR DINMICO: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante

el perodo transitorio, es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en
establecerse. La respuesta de un sistema en rgimen transitorio se analizar al final
de este captulo; por ahora slo diremos que para estudiar este tipo de respuesta se
utilizan seales de prueba, el siguiente cuadro muestra las transformadas de
Laplace de las mismas: El siguiente grfico muestra la respuesta de un sistema
ante una entrada escaln y el error as generado:
COEFICIENTES DE ERROR DINMICO
Es caracterstica de la definicin de coeficientes de error esttico que slo uno
de los coeficientes toma un valor finito en un sistema dado. Los otros coeficientes
son, o bien cero o infinito. El error estacionario obtenido a travs de los coeficientes
de error esttico, son o bien cero o un valor finito no nulo o infinito. As, no se
puede obtener con estos coeficientes la variacin del error en el tiempo. Los
coeficientes de error dinmico que se presentan en esta seccin brindan alguna
informacin sobre como vara el error en el tiempo; estrictamente, si aumenta o no
el error estacionario del sistema cuando la entrada dada aumenta en proporcin a t,
t2, etc. Coeficientes de error dinmico Ahora se han de introducir los coeficientes de
ERROR DINMICO PARA DEFINIR EL ERROR
DINMICO.
Se limita el anlisis a sistemas de realimentacin unitaria. Dividiendo el
polinomio numerador de E(s)/R(s) por su polinomio denominador, se puede
desarrollar E(s)/R(s) en una serie de potencias crecientes de s como sigue: Se
definen los coeficientes k1, k2, k3, de la serie de potencia como los coeficientes

de error dinmico. Es decir:

k1 = coeficiente de error dinmico de posicin
k2 = coeficiente de error dinmico de velocidad
k3 = coeficiente de error dinmico de aceleracin

CRITERIOS DE ERROR
Al disear un sistema de control es importante que el mismo cumpla con las
especificaciones de funcionamiento pedidas. Como los sistemas de control son
dinmicos, se pueden dar las especificaciones de funcionamiento en trminos de
comportamiento de respuesta transitoria ante determinadas entradas, tales como
escaln, rampa, etc., o se pueden dar las especificaciones en trminos de un ndice
de comportamiento.
LA OPTIMIZACION DE SISTEMAS

INTRODUCCIN
* El diseo de sistemas ptimos se basa en la idea de que los parmetros del sistema
sean el resultado de la minimizacin de una cierta funcin.
* Este enfoque contrasta con la aproximacin clsica, en la que los valores de los
parmetros vienen condicionados a que se cumplan una serie de especificaciones.
NDICES DE DESEMPEO
* Una buena funcin objetivo o ndice de optimizacin debe poseer algunas
caractersticas fundamentales:
*Buena selectividad.
*Representatividad. Los ms utilizados son de tipo integral sobre el error del sistema.

CRITERIO INTEGRAL DEL ERROR CUADRTICO (CIEC):

J=0e2(t)dt. Es simple de obtener, aunque tiende a producir una correccin inicial
fuerte con oscilaciones que se mantienen.

* CRITERIO INTEGRAL DEL PRODUCTO DEL ERROR CUADRTICO

POR EL TIEMPO (CIECT):
J=0te2(t)dt Elimina las oscilaciones. El error inicial puede ser grande.

* CRITERIO INTEGRAL DE ERROR ABSOLUTO (CIEA):

J=0e(t)dt Para sistemas que no sean excesivamente oscilatorios ni
excesivamente lentos. El tratamiento analtico es complejo.

* CRITERIO INTEGRAL DEL PRODUCTO DEL ERROR ABSOLUTO POR

EL TIEMPO (CIEAT):
J=0te(t)dt Elevada complejidad del tratamiento analtico.

CONCLUSIN
Evidentemente los sistema de control para los proceso industriales acarrea
grandes gastos a la industria y luego de estudiar y comprender cada una de las
acciones de control, sus ventajas, desventajas y la respuesta de cada una de ellas a la
salida de un sistema, es necesario comprender que la accin de control ms compleja
y costosa no es necesariamente la que mejor se adapta al proceso productivo.
Para a su efecto en el producto final para seleccionar la accin de control
tcnica y econmicamente adecuada para dar solucin a la situacin. una accin de
control , es la solucin a todos los sistemas que se quieren controlar, sin embargo
dependiendo de la situacin se pueden utilizar sistemas de control menos complejos
que satisfagan la necesidad sin la necesidad de caer en soluciones tan complejas que
en vez de solucionar el problema lo que hace es acarrear costos adicionales de
mantenimiento y operacin que disminuyen la relacin costo beneficio de la
organizacin .En definitiva, se recomienda realizar un estudio de cul es el sistema de
control adecuado para la planta, donde se obtenga la respuesta adecuada, basndose
siempre en la relacin costo beneficio del resultado final de la organizacin.

BIBLIOGRAFIA
http://ingcontclasico-ita-eoyo.blogspot.com/2013/12/unidad-4-acciones-basicasde-control.html
http://germanjrc.zxq.net/germanjrc_pdf/00013_iutet_PNF_E_teoriacontrol_Acc
iones_Basicas_de_Control.pdf
http://germanjrc.zxq.net/iutetms/01_iutet_PNF_E_teoriacontrol_Acciones_basic
as_de_control_2.pdf
http://es.scribd.com/doc/26311368/Acciones-Basicas-de-Control