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Resumen
En este artculo de investigacin se describe de forma detallada el
modelo matemtico de la cinemtica directa e inversa de un robot
manipulador de tres grados de libertad, con el objetivo de determinar la posicin que debe tener cada una de las articulaciones
del robot, as como la posicin que alcanzar su extremidad final.
El modelo fue desarrollado utilizando tanto las matrices de transformacin homogneas y los parmetros de Denavit-Hartenberg,
como los mtodos numricos, verificando la eficiencia de los modelos propuestos. El modelo determinado presenta dos soluciones,
condicin que causa que la solucin sea compleja de implementar
dado que se requiere un proceso de decisin. Este desarrollo es
producto del proyecto de investigacin Diseo e implementacin
de un robot manipulador de tres grados de libertad con fines educativos, adelantado por el grupo de investigacin Automatizacin
Industrial, y aprobado por Conadi en la convocatoria del 2009,
Universidad Cooperativa de Colombia, sede Bogot, programa de
Ingeniera Electrnica.
Palabras clave: cinemtica directa, cinemtica inversa, control
de robot, manipulador, mtodos numricos.
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Ingeniera Solidaria
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Abstract
This research paper describes in detail the mathematical models
for the direct and inverse kinetics of a handling robot with three
degrees of freedom, with the objective of determining the position
for each of the robots articulations, as well as the positions that
may be reached by the final extremity. The model was developed
using homogeneous transformation matrixes and DenavitHartenberg parameters, as well as numerical methods to verify
the efficiency of the proposed models. The model we developed
presents two solutions; this makes its implementation complex
since a decision process is needed. This development is the result
of the research project: Design and implementation of a Handling
Robot with three degrees of freedom for educational purposes,
approved by Conadi in the 2009 call for research projects. The
project is being carried out by the Industrial automation research
group from the program of Electronic Engineering of the Universidad Cooperativa de Colombia.
Keywords: direct kinetics, inverse kinetics, robot control, handling, numerical methods.
julio-diciembre del
2012
Introduccin
Los robot industriales y los sistemas asistidos por computador son la ltima tendencia en la automatizacin
de los procesos de fabricacin, ya que los avances en el
campo de los sensores permiten desarrollar tareas cada
vez ms sofisticadas.
El uso de robots en la industria es amplio, ya que permite realizar tareas que son peligrosas o montonas para
los seres humanos; este es el caso del robot industrial que
se utiliza para la limpieza en las subestaciones elctricas,
en las que se trabaja con sistemas de alta tensin [1, 2].
Los robots manipuladores se caracterizan por tener
limitaciones de diseo relacionado con la estabilidad y
la distribucin de equilibrio y peso. Otra consideracin
importante en el diseo de robots manipuladores es el
anlisis cinemtico, debido a que implica calcular las
posiciones relativas entre el sistema de coordenadas
unida a las partes mviles con respecto a un solo sistema
de coordenadas, lo cual causa un aumento de la incertidumbre y el error acumulado en las transformaciones.
Como consecuencia de ello se afecta la precisin en el
posicionamiento y seguimiento de las trayectorias del
manipulador. Es importante destacar que generalmente
el anlisis de la cinemtica se aborda de forma directa
para as calcular la posicin del punto final del robot
como funcin de los valores articulares (ngulos) y de
forma inversa para calcular el valor de las coordenadas
articulares como funcin de la posicin final; este procedimiento es importante, ya que permite posicionar
el robot en un punto dentro de su volumen de trabajo.
La solucin de la cinemtica inversa de un robot
industrial puede proporcionar mltiples configuraciones para una sola posicin, pues esta surge de la
solucin de una ecuacin que no es de primer orden.
Es as como el sistema puede tener mltiples soluciones,
siendo frecuente el uso de algoritmos que permitan
aproximarse a una solucin numrica; es el caso del
experimento con el robot puma y el robot Scara, que
usan algoritmos genticos e inteligencia artificial para
calcular la posicin final [3-8].
Otra estrategia comnmente usada para solucionar
la cinemtica inversa es el uso de redes neuronales, las
cuales utilizan la funcin radial. Las caractersticas ms
destacadas de la funcin incluyen la prediccin precisa
de la cinemtica inversa y soluciones con menos tiempo de clculo; los datos de entrenamiento para la red
neuronal se generan con las relaciones de la cinemtica
directa del robot [9, 10].
Tambin se han utilizado diferentes redes neuronales como perceptrn simple, back propagation, que
evidencian exactitud en el clculo de las posiciones y
trayectorias [11]. As, teniendo en cuenta los desarrollos anteriores, se hace necesario proponer el modelo
matemtico para la cinemtica directa e inversa del
robot manipulador, el cual se est desarrollado por el
grupo de investigacin en automatizacin industrial de
la Universidad Cooperativa de Colombia.
Metodologa
Descripcin general del robot
El anlisis presentado en este documento es el resultado
del desarrollo del proyecto titulado: Diseo y construccin de un robot manipulador antropomrfico con
tres grados de libertad con fines educativos. El robot
llamado Teachbot-01 se propuso con tres grados de
libertad y una pinza en su extremo, con un alcance de
873 mm y capacidad de carga de 50 g. Se ha propuesto
una arquitectura abierta para permitir la interaccin con
los componentes del robot, ofreciendo la posibilidad
de poner en prctica diferentes estrategias de control
y, posteriormente, optimizacin en el diseo del robot.
Cinemtica directa
La solucin al problema de la cinemtica directa consiste en encontrar el valor de la posicin final del robot
manipulador, esta solucin es una funcin de los valores
articulares, es decir, el valor traslacional o rotativo de
las articulaciones. En la actualidad existen diferentes
mtodos para resolver este problema, pero en el caso
presente se hizo uso de las matrices de transformacin
homognea, usando el mtodo de la representacin
sistemtica de Denavit-Hartenberg. Aunque la cinemtica del robot se puede solucionar geomtricamente, el
mtodo propuesto ofrece la ventaja de conocer tanto
la posicin final de manipulador como la posicin de
cada una de sus articulaciones [12].
La representacin de Denavit-Hartenberg se reemplaza en la matriz de transformacin homognea i-1Ai,
la cual es un arreglo de 4x4 que contiene informacin
relativa a la posicin y orientacin del sistema de referencia unido al i enlace del manipulador en relacin
con el sistema de referencia de la conexin i-1; de esa
manera, la matriz 0A1 representa la posicin y orientacin
del sistema de coordenadas S1 del robot con respecto
al sistema de coordenadas S0, si S0 se coloca en el eje
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Investigacin
(1)
T = i 1 Ai (2)
i =1
di
sin(1 )
cos(1 )
0
1
0
0
(3)
cos(1 ) cos(1 )sin(1 ) sin(1 )sin(1 ) a1 cos(1 )
sin( ) cos( )cos( ) sin( )cos( ) a sin( )
1
1
1
1
1
1
1
i 1
A1 =
0
di
sin(1 )
cos(1 )
0
0
0
1
0
sin(1 )
0 cos(1 )
0
1
0
0, 28616
0
0
1
0
(4)
Articulacin
d[m]b
a[m]c
[rad]d
0,28616
/2
0,30226
0,285
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(5)
cos( 2 ) sin( 2 )
sin( ) cos( )
2
2
1
A2 =
0
0
0
0
0 0, 30226 cos( 2 )
0 0, 30226 sin( 2 )
1
0
0
1
cos(3 ) sin(3 )
sin( ) cos( )
3
3
2
A3 =
0
0
0
0
1
0
0
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Cinemtica inversa
Tk
f k ( Px , Py , Pz )
k 1...n( DOF )
(12)
=
An
nx
n
y
T =
nz
ox
oy
oz
ax
ay
az
0
Px
Py
(14)
Pz
sin(T1 ) cos(T1 )
0
0
0
0
cos(T 2 ) sin(T 2 ) 0 0, 30226
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
nx
n
y
nz
cos(T3 ) sin(T3 )
sin(T ) cos(T )
3
3
0
0
0
0
ox
ax
oy
oz
0
ay
az
0
Px
Py
Pz
0 0, 285 cos(T3 )
0 0, 285 sin(T3 )
1
0
0
1
(16)
A1 1 A2 2 A3 (13)
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(17)
Pz cos( 2 ) 286,16 cos( 2 ) Px cos(1 )sin( 2 ) Py sin(1 )sin( 2 ) = 0, 285 sin(3 ) (18)
Px sin(1 ) Py cos(1 ) = 0 (19)
De la ecuacin 19, se puede calcular el valor del ngulo 1.
sin(1 ) Py
= = tan(1 ) (20)
cos(1 ) Px
1 = tan 1 (1 ) (21)
Al factorizar en las ecuaciones 17 y 18, se obtiene:
Pz sin( 2 ) 286,16 sin( 2 ) + Px cos( 2 )cos( 2 ) + Py cos( 2 )sin(1 ) 302, 26 = 285 cos(3 ) (22)
sin( 2 )[ Pz 286,16 ] + cos( 2 ) Px cos(1 ) + Py sin(1 ) 302, 26 = 285 cos(3 )
(23)
(24)
(25)
Si se reemplaza:
a = Px cos(1 ) + Py sin(1 ) (26)
b = Pz 286,16
(27)
(33)
u = tan 2
2
cos( 2 ) =
1 u 2 (34)
1 + u2
sin( 2 ) =
2u (35)
1 + u2
a 2 + b 2 + 10136 (30)
a cos( 2 ) + b sin( 2 ) =
60452
Al reemplazar, se tiene:
a
a + b + 10136
c=
60452
(31)
cos( 2 ) + b sin( 2 ) = c
(32)
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(36)
1 u2
2u
+b
=c
2
2
1+ u
1+ u
(1 u 2 )a + 2ub = c (1 + u 2 ) (37)
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u 2 ( a + c ) 2ub + c a = 0 (38)
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2ub r 4b 2 4(c 2 a 2
2( a c )
u=
b b2 + a2 c 2
= tan 2
a +c
2
b b2 + a2 c 2
2 = 1tan 1
a +c
(39)
(40)
(41)
sin( 2 )a + cos( 2 )b
(42)
sin( 2 )b + cos( 2 )a 302, 26
sin( 2 )a + cos( 2 )b
(3 )tan 1
(43)
sin( 2 )b + cos( 2 )a 302, 26
Las ecuaciones 21, 42 y 43 son la solucin para la
cinemtica inversa del robot.
Resultados y discusin
A continuacin se describen los resultados obtenidos
con respecto a la cinemtica directa y a la cinemtica
inversa. En las ecuaciones 17 a 19 se muestra el valor
de las coordenadas x, y, z del punto final del manipulador con respecto al sistema de referencia global. En
las ecuaciones 21, 41 y 43 se muestra el valor de los
ngulos que tendr cada una de las articulaciones del
robot manipulador.
El modelo determinado anteriormente presenta dos
soluciones por las articulaciones 2 y 3, esta condicin
causa que la solucin sea compleja de implementar, dado
que se requiere un proceso de decisin para seleccionar
una de las dos posibles respuestas; por otra parte, se
analiz el comportamiento del modelo de la cinemtica
inversa en puntos que se encuentran fuera del espacio de
trabajo del manipulador, determinando que para estos
valores el resultado es un numero complejo.
Conclusiones
En general, el modelo matemtico propuesto es viable,
ya que puede ser programado y, por tanto, puede ser
automatizado; an as, el anlisis numrico es una alternativa importante en la solucin de los sistemas cuyo
modelo matemtico parece ser muy complejo.
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Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de
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