Junio de 2014.

Universidad de Caldas de Manizales

Control de posicin de un balancn con motor y

hlice
Position control of a rocker with engine and propeller.
Alejandro Gil Restrepo. Daniel Mauricio Santa Castao. Andrs Leonardo Restrepo Garca. Alejandro Betancur
Barrientos
Ingeniera mecatrnica, universidad de caldas, Manizales, Colombia
alejandro_gil_20@hotmail.com, leiron03@hotmail.com, alejobtc@hotmail.com,
Daniel.s.c.93@hotmail.com

Resumen en el presente artculo se pretende esbozar la

implementacin de un control de posicin en una barra que
presenta un grado de libertad, el cual consiste en el giro respecto
a un eje, el movimiento de giro ser provocado por una fuerza
de empuje producida por una hlice y un motor brushless de
corriente directa, de manera que controlando la velocidad de
giro del motor se podr regular la fuerza de empuje que acta
sobre la barra y con ello la posicin, todo esto se lograr por
medio del arduino y el controlador PID, el cual es muy eficaz
para sistemas que deben actuar muy rpido, debido a que la
salida est en continuo cambio y tiende a estar muy inestable.

El control de posicin de un balancn con una hlice y motor

consigue su sustentacin gracias al giro de su rotor principal,
impulsando el aire desde la parte superior a la inferior de su
rotor, y generando un potente chorro de aire debido al
principio o teorema de Bernoulli. [1]

Palabras clave control PID, balancn, hlice, arduino.

Para tener un buen control de posicin del balancn hay que

tener la planta donde se va a trabajar y de all sacar los datos
necesarios para su respectiva programacin por medio del
arduino, su construccin es fcil y econmica, lo que lo hace
muy til en la industria comn y de fcil mantenimiento.

Abstract in this article is intended to outline the

implementation of a control position in a bar that has a degree of
freedom, which consist of the rotation about an axis, the
rotational movement is caused by a thrust force produced by a
propeller and a brushless motor in DC, so controlling the speed
of rotation of the motor can be regulated the thrust force acting
on the bar and thereby the position, all this will be achieved by
means of the arduino and PID controller which is very effective
for systems that must act very quickly, because the output is in
constant change and tends to be very unstable.
Key Word PID control, rocker, propeller, arduino.

El perfil de las palas est diseado de tal forma que el aire

circula a mayor velocidad por su parte superior que por la
inferior, a mayor velocidad hay menor presin y a menor
velocidad habr mayor presin, es una aplicacin sumamente
interesante y con un amplio campo de desarrollo a futuro.

II. CONTENIDO
Para este sistema tenemos que tener muy claro el
funcionamiento del motor brushless y su variador de
velocidad (ESC) ya que es fundamental para el armado del
motor y poder variar su velocidad.
Motor brushless (sin escobilla):

I.

INTRODUCCIN

El control de posicin de un balancn con una hlice y motor

se ha vuelto muy popular en el campo de la mecatrnica. La
idea de un balancn mvil controlado ha surgido en aos
recientes y ha atrado la atencin de los investigadores de
sistemas de control alrededor del mundo, ste se podra
asemejar a un helicptero en el cual el motor o la hlice son
mecnicamente inestables, por lo que es necesario explorar las
diversas posibilidades de implementacin de sistemas de
control para mantener el equilibrio.

La caracterstica principal de los motores DC sin escobillas es

que realizan la misma funcin de un motor DC normal pero
remplazando el conmutador y las escobillas por switches de
estado slido que funcionan con una lgica para la
conmutacin de los embobinados.
Para controlar un motor de este tipo hay que mandar al ESC
seales como si quisiramos controlar un servo normal. Estas
seales son cuadradas con un tiempo en alto que vara entre 1
y 2 milisegundos, que correspondera a un ngulo de entre 0 y
180 grados, para la conexin con el micro controlador
usaremos un pin de Salida, en nuestro caso usamos el pin 9
que es un PWM del arduino. [2]

Junio de 2014. Universidad de Caldas de Manizales

Para conectar el ESC, se conectan los cables de alimentacin

a una fuente de computador de 40A ya que este motor
consume mucha corriente, una vez alimentado el ESC y al
escuchar el sonido de confirmacin, es decir, el armado, se
procede a programar desde el software del arduino.
Control PID (Proporcional integral derivativo):

Estos datos fueron tomados desde el sistema en lazo abierto

para registrarlos en Excel y de all mandarlos al Ident y sacar
la mejor funcin de transferencia posible

En la figura 2 se puede observar la estimacin del Ident dando

una buena respuesta ante el problema.

Es un sistema de control que, mediante un elemento final de

control (actuador), es capaz de mantener una variable o
proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del
sensor que la mide en este caso un potencimetro lineal. Es
uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos
dentro de la regulacin. [3]
Las tres componentes de un controlador PID son: la accin
proporcional, accin integral y accin derivativa.
En general, si se tiene un sistema de primer orden, se suele
utilizar control PI (ya que la accin derivativa no tiene mayor
efecto) y si el sistema es de segundo orden, se suele utilizar
control PID el cual es el utilizado en este caso.

Figura 2. Aproximacin del Ident de un sistema de control de

posicin del balancn.

Se tomaron distintas mediciones y los controles pertinentes

para las cuales se podra saber cmo respondera el sistema en
primer orden y segundo orden.

La funcin de transferencia para un sistema de primer orden

segn el Ident es:

Para una buena funcin de transferencia se utiliz la

herramienta de Matlab llamada Ident, a partir de la entrada
mandada por el arduino y la salida del sistema, trata de
estimar un correcto funcionamiento, entregando un porcentaje
final de 89% de acierto y de all la respectiva funcin de
transferencia y sus constantes kp, kd y ki.
En la figura 1. Se pueden observar los datos tomados desde el
arduino en tiempo real.

1.023
()= ----------5.485 s + 1
Y la funcin de transferencia para un sistema de segundo
orden es:
()=

1.05
-----------------------0.1958 s^2 + 6.418 s + 1

Recordemos que un sistema de segundo orden es ms estable

que uno de primero ya que la accin derivativa (kd) tiene
mayor efecto ante el sistema utilizado.
Con la ayuda de este software y al ver todas las respuesta del
sistema ante estas estimaciones, se utiliz la mejor dando un
buen control del balancn y un tiempo de estabilizacin de
12 segundos.

Figura 1.

Junio de 2014. Universidad de Caldas de Manizales

3
funciones que permiten solucionar de manera ptima este tipo
de problemas.
RECOMENDACIONES
El motor brushlees utilizado puede llegar a demandar hasta
8A por lo que se puede optimizar ms con otro motor.
Es importante tener en cuenta el funcionamiento del speed
control (ESC) con el que estamos manejando el motor pues
este requiere de un pulso para armarse y de esto depende el
adecuado rendimiento del motor.

Figura 3. Vemos la respuesta a la entrada escaln a la funcin

de transferencia y se muestra una estimacin del 89% con una
estabilizacin de 12 segundos

Algoritmo final PID:

Al momento de determinar experimentalmente las constantes

ki, kd y kp. Es recomendable empezar por la constante
derivativa kd en 0. Una vez se encuentre las constantes ki y
kp se debe proceder a variar el valor de kd muy lentamente
hasta encontrar la velocidad adecuada sin que se perturbe
mucho el sistema.
AGRADECIMIENTOS
A la facultad de ciencias exactas y naturales de la universidad
de caldas, y en primicia al programa ingeniera mecatrnica
perteneciente dicha facultad, por facilitar sus instalaciones,
laboratorios y equipos para la correcta ejecucin del proyecto.

Para el correcto funcionamiento del sistema los valores finales

de Kp, Ki, Kd son:
Kp = 1.0
Ki = 5.0
Kd = 0.01

Queremos expresar nuestros ms sinceros agradecimientos a

Leonardo Sarrzola, profesor de Instrumentacin y Control,
por todo su acompaamiento, su ayuda para el correcto
encause del trabajo, sus observaciones y conocimiento, a Jhon
Jairo plata y Vctor Jaramillo por sus aportes en materiales y
conocimiento, todos profesores de la Universidad de Caldas.

III. CONCLUSIONES
REFERENCIAS
El diseo de la planta para el control de posicin del balancn
y las pruebas de control realizadas durante este proyecto
aument el nivel de conocimiento ya adquirido a lo largo de la
formacin como ingenieros Mecatrnicos.

[1] V. Viltres de la rosa (junio 2012). Control de posicin de

un balancn con motor y hlice. Universidad de Valladolid
On line: https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/1895/1/PFCP%2026.pdf

Los criterios y clculos al momento de seleccionar accesorios

y equipos para este proyecto, son los que nos da como
resultado un buen funcionamiento de control de posicin del
balancn independientemente de las perturbaciones que se le
generen.

[2] Albertolg (28 de diciembre 2011). Como controlar un

motor brushlees con arduino Tutorial. foro
On
line:
http://diebotreise.blogspot.com/2011/12/comocontrolar-un-motor-brushless-con.html

El anlisis del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado nos

lleva a una adecuada eleccin del tipo de controlador, en este
caso el controlador PID.

[3]A.Creus (2011). Instrumentacin industrial 8 edicin

alfaomega Grupo Editor Mexico. ISBN: 978-84-267-1668-2
pp. 518-521

Este proyecto propuso y valid un sistema de lazo cerrado

dando buenos resultados.

[4]k.ogata (1998). Ingeniera de control moderna 3 edicin.

ISBN: 970-17-0048-1

El uso de la herramienta de Matlab es fundamental para la

implementacin de los modelos matemticos y las estrategias
de control. Esta herramienta ofrece una gran variedad de

[5]B. kuo (1996). Sistemas de control automatico 7 edicin

ISBN 9688807230

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1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos