Robot Schwarzenegger

15 de Diciembre, 2014

ROBOT SCHWARZENEGGER
Maldonado Esquivel Luis, Miranda Snchez Gerardo, Elizarraras Len Adolfo, Prez
Caldern Ramiro, Pealoza Garca Luis Alberto.
Instituto Tecnolgico De Lzaro Crdenas Av. Melchor Ocampo # 2555, Col. Cuarto Sector, C.P. 60950, Cd.
Lzaro Crdenas, Michoacn,
Telfono (753) 53 7 19 77, 53 2 10 40, 53 7 53 91, 53 7 53 92 Direccin Ext. 109, Fax. 108
e-mail: direccion@itlac.mx Internet: www.itlazarocardenas.edu.mx.

Resumen
En el siguiente trabajo se presentara la construccin
de un brazo robtico, el cual consta de 3 grados de
libertad, con la finalidad de representar el trabajo
que realiza un montacargas, Se muestra la
construccin del prototipo y la forma en la que
realiza el desplazamiento del objeto. Para el
funcionamiento de nuestro prototipo a escala de un
montacargas, se utilizaron 3 servomotores para
realizar el movimiento de los eslabones que
conforman el brazo robtico. El sistema de control
que se utiliza para el manejo del prototipo es por
medio del software Matlab y para el diseo se utiliza
el software SolidWorks.

La gra-torre es una mquina empleada para la

elevacin de cargas, por medio de un gancho
suspendido de un cable, y su transporte, en un radio
de varios metros, a todos los niveles y en todas
direcciones. Est constituida esencialmente por una
torre metlica, con un brazo horizontal giratorio, y los
motores de orientacin, elevacin y distribucin o
traslacin de la carga.

Palabras clave: Brazo robtico, montacargas, control

Matlab.

1. Introduccin
El montacargas es un vehculo contrapesado
en su parte trasera, que mediante dos horquillas puede
transportar y apilar cargas generalmente montadas
sobre tarimas o pals. Tiene dos barras paralelas
planas en su parte frontal, llamadas horquillas,
montadas sobre un soporte unido a un mstil de
elevacin para la manipulacin de las tarimas. Es de
uso rudo e industrial, y se utiliza en almacenes y
tiendas de autoservicio para transportar tarimas o
pals con mercancas y acomodarlas en estanteras o
racks.

Figura 2.- Gra-torre.

En la mecatrnica y en la robtica se ha
aprovechado todo el conocimiento posible para lograr
obtener mayor tecnologa y a travs de la tecnologa
crear maquinaria que permita al ser humano en la
realizacin de trabajos pesados as permitiendo
realizar un trabajo de calidad y as evitar accidentes al
personal de trabajo.
La
Robtica
es
una
tecnologa
multidisciplinaria. Hace uso de todos los recursos de
vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una
parcela de su estructura. Destacan las siguientes:
Mecnica, Cinemtica, Dinmica, Matemticas,
Automtica, Electrnica, Informtica, Energa y
actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos.

Figura 1.- Montacargas.

Ing. Electromecnica

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Resolucin: 0.29

Relacin de reduccin : 1/254

Funcionamiento ngulo:
continuo

Voltaje de funcionamiento
(recomendado Voltaje 11.1V )

Corriente mxima 900 mA

Corriente en reposo 50 mA

Temperatura de trabajo: -5 C ~ 85 C

Figura 3.- Diseo del robot Schwarzenegger.

Protocolo TTL Half Duplex asncrono de

serie

En nuestro prototipo combinamos las dos mquinas

ya mencionadas anteriormente (el montacargas y la
gra-torre), adems el funcionamiento de nuestro
diseo es utilizar ambas mquinas y aplicarlas en un
mismo trabajo y as poder tener una mayor eficiencia
en la realizacin de algn trabajo industrial.

Limite Mdulo 254 direcciones vlidas

Material Plstico Engranajes y Cuerpo

Motor Tubular

Para el diseo de nuestro prototipo

combinamos el funcionamiento del montacargas con
el de una gra-torre.

2. Funcionamiento del
( smart robot actuator)

-12V

servomotor dinamixel

El servo AX-12A es el actuador ms avanzado en el

mercado y se ha convertido en el factor estndar para
la
prxima
generacin de
la
robtica. El
robot servoAX-12A tiene la capacidad de realizar un
seguimiento de su velocidad, la temperatura, la
posicin del eje, tensin, y la carga. Como si esto
fuera poco, el algoritmo de control utilizado para
mantener la posicin del eje del actuador AX-12 se
puede ajustar de forma individual para cada servo, lo
que permite controlar la velocidad y la fuerza de la
respuesta del motor. Todo el control de la gestin y de
la posicin del sensor se maneja mediante una
funcin de microcontrolador del servo.
Caractersticas:

Voltaje de trabajo: 12V

Torque mximo 15,3 kg cm , 212 oz In

Velocidad sin carga: 59 RPM

Peso : 55 g

Dimensiones: 32 x 50 x 40 mm

Ing. Electromecnica

360 o giro

Figura 4.- El servomotor DYNAMIXEL

AX-12A.
2.1 Funcionamiento
Schwarzenegger.

del

Robot

El modo en el que opera el robot

Schwarzenegger, es por medio del software de
Matlab, el cual por medio de este software podemos
controlar los movimientos de los servomotores y a si
realizar la programacin del robot.
El Matlab es una herramienta de software matemtico
que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE)
con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M)
y servicio de especie.

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de nuestro prototipo una vez cortado y colocado las

piezas deseadas y creadas por nosotros mismos, el
resultado de nuestro prototipo fue el siguiente:

Figura 5.- Programa controlador del prototipo

en Matlab.
Mediante este programa, la cual muestra la
fig.5, es el resultado final de nuestro programa para la
realizacin de desplazamiento deseado y requerido de
nuestro prototipo.

Figura 7.- Robot Schwarzenegger.

Una vez terminado nuestro prototipo, se realizaron
pruebas por medio del software Matlab para ver los
resultados y movimientos que realiza el robot.

4. Conclusiones
Figura 6.- Programa para el movimiento del primer
servomotor.
En la figura 6 se muestra el programa que se utiliza
para realizar el movimiento requerido para el primer
servomotor y asi realizar el desplazamiento de
nuestro prototipo, el cual de la misma manera se
programan todos los servomotores, cada uno con su
respectivo cuadro de programacion y almacenamiento
de la posicion deseada.

3. Construccin del prototipo.

Primeramente para la elaboracin de nuestro
proyecto debimos buscar y selecciona un material que
fuera resistente y con un menor peso para as evitar
un mayor torque y evitar daos a los servomotores.

Se ha construido un brazo robtico didctico que

consta de 3 grados de libertad actuado por
servomotores, con esto hace referencia al trabajo que
realiza un montacargas y una gra-torre. El prototipo
es de gran apoyo para la elaboracin de nuevos
proyectos y apoyo al ser humano para trabajos rudos.
Con respecto al aprendizaje de la creacin de este
proyecto relacionamos el aprendizaje tanto mecnico,
electrnico y sobre todo en el diseo y creacin de un
prototipo a escala.
Es posible crear diferentes diseos y prototipos
utilizando servomotores, cada prototipo puede ser
diferente ya sea en tamao y en la cantidad de grados
de libertad que el diseador desee aplicar en dicho
prototipo, tomando en cuenta que cada servomotor se
puede mover a diferente posicin no solo en distancia
sino tambin en grados.

Una vez teniendo el material seleccionado, se

tomaron medidas para tener una idea ms especfica

Ing. Electromecnica

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5. Referencias
[1] http://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB

[2] http://tienda.tdrobotica.co/producto/497

Ing. Electromecnica

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