Cuerpo Rigido

4 DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO
BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2010
ndice general
4. Dinmica de un cuerpo rigido

4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Torque de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Torque de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza-par . . . . . . . . . . . . .
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . .
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . . . . . . .
4.8.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . .
4.9. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11. Ecuacin de movimiento para la rotacin de una cuerpo rgido . . . . . . . . . .
4.11.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . .
4.11.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia
4.11.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . .
4.12. Energa de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . .
4.12.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14. Equilibrio de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
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1
1
2
2
2
3
7
7
7
8
11
11
12
13
15
17
19
19
19
19
20
20
21
22
22
26
28
28
29
29
29
32
34
38
NDICE GENERAL
4.14.1. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas . . . . . . . . . . . 39

4.14.2. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a tres fuerzas . . . . . . . . . . . 39
Captulo
Dinmica de un cuerpo rigido

Objetivos
En esta unidad se busca
Identificar y definir las cantidades fsicas
relacionadas con la dinmica de un cuerpo
rgido.
Analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido.
Aplicar los conceptos de la dinmica de un
cuerpo rgido a situaciones fsicas particulares.
CONCEPTOS BASICOS
En esta unidad de dinmica de un cuerpo rgido, se definirn los siguientes conceptos que
son bsicos en el estudio del movimiento de
cuerpos tratados bajo el modelo de cuerpo rgido: Cuerpo rgido, torque de una fuerza (),
par de fuerzas o cupla, momento angular y
su conservacin en el caso de un cuerpo rgido L), momento de inercia de un cuerpo rgido I, relacin entre el momento angular y el
torque de una fuerza, movimiento de rotacin
pura, movimiento combinado de traslacin y
rotacin, energa de un cuerpo rgido, rodadura, equilibrio de un cuerpo rgido.
4.1. Introduccin
En las unidades anteriores se ha analizado la
dinmica de los cuerpos que se pueden tratar
bajo el modelo de partcula; esto ha sido posible ya que solo interesaba considerar el efecto
de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento

de traslacin.
En adicin, en esta unidad se busca considerar otro tipo de movimiento que tienden a imprimir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
que el modelo de partcula no sea vlido, pues
en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido
que se definir en lo que sigue.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de muchas partculas (del orden de
1023 partculas por cm3 ). Estas partculas deben
cumplir la condicin de que la separacin entre cualquier pareja de ellas siempre permanece
constante mientras el cuerpo se mueve, sin importar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.
rij
n
rmn
Figura 4.1: Cuerpo rgido.

De acuerdo con la definicin de cuerpo rgido, en la figura 4.1 se hace necesario que las
magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que
se debe cumplir para cualquier par de partculas que lo conformen.
Cuando un cuerpo rgido interacta con otros
CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RIGIDO
cuerpos, las fuerzas que se generan tienden a

imprimirle un movimiento de traslacin pura,
de rotacin pura o un movimiento combinado de
traslacin y rotacin.
4.1.1.
Movimiento de traslacin pura
Como se analiz en las unidades anteriores, se

presenta un movimiento de traslacin pura cuando el cuerpo cambia de posicin sin cambiar
su orientacin, es decir, todos los puntos del
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.2, la partcula A y el centro de masa
C.M., han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razn por la cual, cuando se analiza el
movimiento de traslacin, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa,
en lo que a traslacin se refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas externas
actuaran sobre l.
Movimiento
d
C.M.
mientras se mueve, de tal forma que todas las

partculas que lo conforman describen trayectorias circulares con centro en el eje de rotacin.
En estas condiciones, el centro de rotacin permanece fijo respecto a un sistema de referencia
fijo en tierra.
Como se ilustra en la figura 4.3, mientras el
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partculas i y j describen circunferencias concntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.
vi
O
vj
j
Figura 4.3: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
4.1.3.
C.M.
Figura 4.2: Traslacin pura de un cuerpo rgido.

Por ello, para analizar el movimiento de
traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los
mismos mtodos empleados para la dinmica
de una partcula, teniendo en cuenta que el centro de masa es la partcula de inters. O sea, para
el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido
de masa constante m, la segunda ley de Newton
adquiere la forma
F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2. Movimiento de rotacin pura

Un cuerpo rgido posee un movimiento de
rotacin pura, cuando cambia su orientacin
Rotacin
Movimiento
combinado
traslacin y rotacin
de
Un cuerpo rgido puede tener dos movimientos simultneos uno de traslacin y otro de
rotacin, es decir, el movimiento ms general
de un cuerpo rgido, se puede considerar como una combinacin de traslacin y rotacin.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de
rotacin.
Como se observa en la figura 4.4, el
movimiento del cuerpo al pasar de la posicin
(1) a la posicin (2), se puede considerar como
una traslacin del centro de masa y una rotacin
alrededor de un eje que pasa a travs del centro de masa. Este movimiento combinado, genera diferentes desplazamientos a las diferentes
partculas que conforman el cuerpo rgido. As,
el desplazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la partcula A y en
general se presenta esta situacin para todas las
partculas del cuerpo.
4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
Movimiento
d1
la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la

figura 4.5. Necesariamente, el efecto de rotacin
A
del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa
(1)
C.M. (2)
por el punto O, depende de la magnitud, direcA
C.M.
A
C.M.
cin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicionalmente, la posicin del punto de aplicacin A, se
d2
establece en forma conveniente por medio del
vector posicin r que une el punto de referencia
Figura 4.4: Movimiento de traslacin y rotacin.
o centro de torques O con el punto de aplicacin
A.
4.2. Torque de una fuerza respec- Se define el momento o torque de la fuerza
F, respecto al punto O, como el producto cruz o
to a un punto
vectorial de los vectores r y F en ese orden, es
Como es sabido, una fuerza F que acta so- decir,
bre un cuerpo rgido se puede descomponer en
o r F.
(4.1)
sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
De acuerdo con la definicin de producto veccuerpo en las direcciones x, y y z, respectivatorial producto cruz, el torque o es perpendimente.
cular al plano formado por el vector posicin r
Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido
y el vector fuerza F , o lo que es igual, el torque
se le aplica una fuerza, esta tiende a imprimires perpendicular tanto al vector posicin r como
le tanto un movimiento de traslacin como de
al vector fuerza F. Por otro lado, el sentido de o
rotacin, alrededor de un eje que pasa por un
est definido por el sentido de rotacin que alipunto del cuerpo rgido, tal como O en la figura
neara a r con F. En el caso de la figura 4.5, sera
4.5.
en el sentido de movimiento de las manecillas
del reloj para un observador no rotante situaq
F
do en O. Este sentido coincide con el sentido de
A
rotacin de un tornillo de rosca derecha.
Otra forma de obtener el sentido de rotacin,
r
en el caso de rotacin en un plano, es medianb
t
te la regla de la mano derecha, que consiste en
O
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralelamente al vector posicin y luego se cierra en el
Figura 4.5: Torque de la fuerza F respecto al punto sentido del ngulo menor formado por los vecO.
tores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar
apunta en el sentido de o , que para el caso de
En esta unidad interesa considerar primero, la figura 4.5 apunta perpendicularmente hacia
el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a la hoja.
imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de
Como en tres dimensiones el vector posicin
un eje que pasa por un punto. La tendencia de est dado en componentes rectangulares por
una fuerza F a imprimirle un movimiento de r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F =
rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un F i + F j + F k, se puede determinar el torque
x
y
z
punto, se mide mediante el concepto de mo- de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el
mento o torque. En otras palabras, el torque es punto O, mediante el determinante
una medida de la cantidad de rotacin que una
i
fuerza tiende a imprimirle a un cuerpo rgido,
j
k
respecto a un punto.
y
z
o = r F = x
Fx Fy Fz
Para definir esta cantidad fsica, se considera
Resolviendo el determinante se obtiene

o = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k
to
F
r
Figura 4.6: Posiciones relativas de r, F y o .

En la figura 4.6, se muestran las direcciones
relativas de los vectores r, F y o , donde se observa la condicin de perpendicularidad entre
el plano formado por los vectores r y F con el
vector o .
Expresando el torque de la fuerza F en la forma o = x i + y j + z k, las componentes rectangulares x ,y y z miden la tendencia de la
fuerza a imprimir al cuerpo rgido un movimiento de rotacin alrededor de los ejes x, y y
z, respectivamente.
En el caso particular que r y F se encuentren
en el plano xy, como en la figura 4.7, se tiene z =
0 y Fx = 0, por lo que el torque queda expresado
por
o = ( xFy yFx )k,
(4.2)
cuya magnitud est dada por o = xFy yFx y

corresponde a un vector paralelo al eje z.
z
to
O
y
r
F
Figura 4.7: Direccin de con r y F en el plano xy.

Sabiendo que en la figura 4.5, es el ngulo
menor entre el vector posicin r y la lnea de accin de la fuerza F, por definicin de producto
vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del torque
est dada por
= rFsen = F (rsen ).
(4.3)
En la figura 4.5 se observa que b = rsen, o sea

que la ecuacin (4.3) se transforma en
= Fb,
(4.4)
donde b es la distancia perpendicular desde O

hasta la lnea de accin de la fuerza F y se
conoce como el brazo de palanca o brazo de la
fuerza.
De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la
efectividad en la rotacin que tiende a imprimir la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumenta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de
esto se presenta cuando se trata de abrir o cerrar una puerta, ya que entre ms lejos de las bisagras se aplique la fuerza con mayor facilidad
esta adquiere movimiento de rotacin.
En sntesis, de lo anterior se puede afirmar: El
torque mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar
o girar al cuerpo alrededor de un eje fijo dirigido a lo
largo de .
Igualmente se nota en la figura 4.5, que la
fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
lnea de accin sin cambiar el torque, hecho
conocido como el principio de transmisibilidad. En
otras palabras, los efectos fsicos de traslacin
y rotacin no varan en absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin. Ello permite afirmar
que no se tiene un punto de aplicacin, sino
una lnea de aplicacin, as, la expresin =
xFy yFx para el caso de dos dimensiones, corresponde a la ecuacin de la lnea de accin de
la fuerza cuyo torque es , siendo x y y arbitrarios.
Dimensiones y unidades de torque
De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que
la dimensin de torque est dada por la dimensin de fuerza multiplicada por la dimensin de
brazo, es decir, [F][b] que es la forma como se
acostumbra expresarla, para no confundirla con
las dimensiones de trabajo y energa. Por consiguiente, la unidad de torque en el sistema internacional de unidades es N m; en el sistema
gaussiano dina cm y en el sistema ingls lb p.
Otra unidad que se emplea en algunos casos
es el kilogramo-fuerza por metro, representado
por kgf m.
En el caso particular de dos dimensiones,
es comn emplear la expresin = Fb que
4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
slo permite obtener la magnitud del torque.

Pero como en dos dimensiones el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos, es necesario tener una convencin de signos. De acuerdo con
la figura 4.8, el torque se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota en sentido contrario a
las manecillas del reloj y negativo al rotar en el
mismo sentido de las manecillas del reloj.
F
r
r
to
to
Figura 4.8: Convencin de signos para .

Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.1), determine el
torque de la fuerza respecto al extremo A
y respecto al punto medio C. Compare los
resultados obtenidos.
el torque de la fuerza respecto al punto

medio C, est dado por
C = 12 ( FLsen)k.
(2)
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se

tiene
i) En ambos casos el torque es un vector que entra perpendicularmente al
plano de la hoja, esto es, apunta en
el sentido negativo del eje z. De este
modo, la fuerza tiende a generar una
rotacin sobre la varilla en sentido
horario.
ii) Para una orientacin fija de la varilla, es mayor la cantidad de rotacin
que tiende a imprimir la fuerza respecto al punto A, al compararla con
la rotacin que tiende a imprimir respecto al punto C.
iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores, la mxima rotacin se obtiene para = 90o , es decir, cuando
la fuerza aplicada es perpendicular a
la varilla.
Ejercicio 4.1.
L y est sometida a la fuerza vertical F.
y respecto al punto medio C, si la fuerza
est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
Solucin
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posicin y de la
fuerza estn dadas, respectivamente, por
rA
F
=
=
L(cos i + sen j)
F i.
Operando en forma similar, con
=
F =
rc
1
2 L (cos i + sen j)
F i,
Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el torque de

la fuerza respecto al punto A es
A = ( FLsen)k.
(1)
Ejemplo 4.2.
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
y respecto al punto medio C. Compare los
est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
C
F
B
q
C
A
Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del
torque de la fuerza F, respecto al extremo
A, donde el brazo de la fuerza es bA =
Lsen, est dado por
A = F ( Lsen).
B
bC
(1)
b
A
Ejemplo 4.3.
L y est sometida a la fuerza horizontal
F. Halle el torque de la fuerza respecto al
extremo A y respecto al punto medio C,
descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella. Compare los
bA
A
Igualmente, con bC = 12 Lsen, el
torque respecto al punto medio de la varilla es
C = F ( 12 Lsen).
(2)
Mediante la regla de la mano derecha, se
encuentra que la rotacin en ambos casos
coincide con el sentido de rotacin de las
manecillas del reloj, como se encontr en
el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se
observa que entre mayor sea el brazo de la
fuerza, mayor es la rotacin que la fuerza
tiende a imprimir sobre la varilla, o sea,
A > C .
Ejercicio 4.2.
L y est sometida a la fuerza vertical F.
y respecto al punto medio C, si la fuerza
b
A
Solucin
F//
B
b F
F
b
A
En este caso, como lo muestra la figura, la lnea de accin de la componente
paralela F cos , pasa por los puntos A y
C, esto es, su brazo es cero y por consiguiente dicha componente no tiende a generar rotacin sobre la varilla. Por otro la-
4.3. TORQUE DE UN PAR DE FUERZAS O CUPLA
do, el brazo de la componente perpendicular, F sen , coincide con la longitud de

la varilla para el punto A y con la mitad
de la longitud de la varilla para el punto
medio C. As, mediante la ecuacin (4.4),
se obtiene
A
F ( Lsen)
F ( 12 Lsen).
con rotacin de la varilla en el sentido

de las manecillas del reloj. Estos resultados son idnticos a los encontrados en los
ejemplos 4.1 y 4.2.
Ejercicio 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Encuentre el torque de la fuerza respecto al
extremo A y respecto al punto medio C,
descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.
F
B
A
F2
F1
Figura 4.9: Par de fuerzas o cupla.
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de

fuerzas
Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o
resultante de las dos fuerzas es cero, as, un par
de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de
traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de

fuerzas
Para considerar los efectos de rotacin, es necesario determinar el torque total o resultante de
las dos fuerzas cuando actan sobre el cuerpo
rgido. Para ello se considera el par de fuerzas
de la figura 4.10.
C
-F
rB
b
A
4.3. Torque de un par de fuerzas o

cupla
rA
Figura 4.10: Torque de un par de fuerzas o cupla.
La suma vectorial de los torques de las

fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O,
En la figura 4.9, las fuerzas F1 y F2 forman un
est dada por
par de fuerzas o cupla si cumplen simultneamente las tres condiciones siguientes
= rA F + rB (F)
i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,
= (rA rB ) F.
(4.5)
F1 = F2 .
ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no Si en la ecuacin (4.5) se hace la definicin r
rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
superpuestas.
tiene
iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es
decir, F1 = F2 .
= r F,
(4.6)
donde es llamado el momento o torque del par traslacin permanecen inalterados, ya que no se
y es un vector perpendicular al plano que con- cambia la magnitud de la fuerza.
tiene las dos fuerzas y cuya magnitud es
F
= rFsen = Fb,
A
r
donde b es la distancia perpendicular entre las

lneas de accin de las dos fuerzas, como lo
muestra la figura 4.10.
El resultado dado por la ecuacin (4.6), muestra que no depende del punto de referencia O,
es decir, que el torque de un par de fuerzas o cupla es un vector libre, ya que r es independiente
del centro de torques O.
En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen
momentos o torques iguales en magnitud y direccin; cuando esto ocurre, se dice que los dos
pares son equivalentes ya que tienden a generar los mismos efectos de rotacin al actuar, por
separado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin
se ilustra en la figura 4.11, donde F1 b1 = F2 b2 .
-F2
b1
F1
b2
-F1
F2
Figura 4.11: Pares equivalentes.
4.4.
Descomposicin
de
una
fuerza en un sistema fuerzapar
O
-F
Figura 4.12: Sistema fuerza-par.

Para que los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido no cambien, al llevar a cabo la operacin anterior, se procede de la forma siguiente.
En el punto O se aplican las fuerzas F y F que
no modifican ninguna accin sobre el cuerpo
rgido, ya que su resultante es cero y el torque
neto de ellas respecto a O es nulo.
De este modo, la fuerza F aplicada en el punto
A y F aplicada en el punto O, forman un par
cuyo torque es = r F, o sea, se ha logrado
encontrar una fuerza F aplicada en O y un par
de torque aplicado en el mismo punto. En esta
disposicin, conocida como sistema fuerza-par, F
responde por los mismos efectos de traslacin
y el par de torque por los mismos efectos de
rotacin, que tiende a imprimir la fuerza nica
F aplicada inicialmente en el punto A.
Si en la figura 4.12, el vector posicin r y
la fuerza F aplicada en A, se encuentran en el
plano de la hoja, el sistema fuerza-par se representa en la forma mostrada en la figura 4.13,
donde es el torque del par correspondiente.
En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.12,

A
A
r
se desea trasladar el punto de aplicacin de la
r
F
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los
t
O
efectos tanto de traslacin como de rotacin soO
bre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
Figura 4.13: Sistema fuerza-par en un plano.
desliza a lo largo de su lnea de accin, no cambian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero
si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea
De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
de accin, se modifican los efectos de rotacin fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se puede
sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
o
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR
agregue un par de momento igual al torque de F respecto al punto O.

El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los
mismos efectos de rotacin respecto a O que la
fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a
dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplicada en A y el sistema fuerza-par correspondiente, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuerpo rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la
operacin anterior con cada una de las fuerzas,
obtenindose un par resultante y un sistema
de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se
puede reemplazar por una fuerza nica o resultante. As, se obtiene un sistema fuerza-par formado por la fuerza neta F y el par resultante ,
dados respectivamente por
q
A
Por otro lado, los efectos de rotacin no
cambian si en A se aplica un par equivalente, igual al torque de la fuerza aplicada
en B y evaluado respecto al punto A, o sea
A = ( FLsen )k
En la figura se muestra el sistema fuerzapar equivalente, aplicado en el extremo A
de la varilla.
F = F1 + F2 + F3 +
Fi ,
i
= 1 + 2 + 3 +
i .
i
En conclusin: Siempre es posible reemplazar

cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerzapar, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para
la equivalencia traslacional y el par con torque igual
a , se escoge para la equivalencia rotacional.
Como se ver posteriormente, cuando se
analice el movimiento combinado de traslacin
y rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por
separado los efectos de traslacin y rotacin, esto es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por
un sistema fuerzas-par equivalente.
Ejemplo 4.4.
L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el punto medio C.
Solucin
a) Para que no cambien los efectos de
traslacin que la fuerza tiende a imprimir
sobre la varilla, la fuerza aplicada en A
debe ser la misma, esto es
F = Fi.
tA
b) En el punto C la fuerza aplicada

debe ser la misma que en caso anterior,
pero el par debe tener un torque, respecto al punto C, igual a
C = 12 ( FLsen )k
En este caso, el sistema fuerza-par equivalente en el punto medio de la varilla, se
muestra en la figura.
tC
C
De los dos resultados anteriores se observa que el torque del par es diferente al
10
tomar distintos puntos. Esto debe ser as

ya que la fuerza tiende a imprimir diferentes efectos de rotacin respecto a puntos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-par equivalente, los efectos de
traslacin no cambian siempre y cuando
no se cambien la magnitud ni la direccin
de la fuerza dada.
Ejercicio 4.4.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F, dirigida hacia arriba. Reemplazar la fuerza,
por un sistema fuerza-par aplicado a) En
el extremo A. b) En el punto medio C. Resuelva de nuevo la situacin suponiendo
que la fuerza est dirigida hacia abajo.
b
A
Ejemplo 4.5.
La escuadra de la figura, que es un tringulo equiltero de lado d, est sometida
a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas estn dadas por P1 = P, P2 = 2P,
P3 = 23 P y P4 = 12 P. Reemplazar el sistema
de fuerzas y los dos pares, por un sistema
fuerza-par equivalente aplicado en el vrtice A.
P2
y
2M
P3
A P4
Solucin
C
D
P1
F = P(0.83i + 0.37j).
Utilizando el teorema de Pitgoras y la
definicin de la funcin tangente, se encuentra que en magnitud y direccin la
fuerza resultante est dada por
F = 0.91P
24
Calculando los torques de las fuerzas

respecto al punto A y sumando los pares
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
signo, para el par resultante se obtiene
A = ( M 0.87Pd)k.
El sistema fuerza-par, formado por F y
A , se muestra en la figura siguiente,
y responde por los mismos efectos de
traslacin y rotacin que las fuerzas y
los dos pares simultneamente aplicados,
tienden a imprimir sobre la escuadra. En
la figura se supone que M > 0.87Pd, en
caso contrario, la tendencia a la rotacin
sera en sentido opuesto.
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1

y P2 forman ngulos de 60o con la direccin positiva del eje x, ya que el tringulo
es equiltero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuerzas, est dada en
componentes rectangulares por
F
o
tA A
24
Ejercicio 4.5.
La escuadra de la figura es un tringulo equiltero de lado d y est sometida
a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas estn dadas por P1 = P, P2 = 2P,
P3 = 32 P y P4 = 12 P. Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pares, por un
sistema fuerza-par equivalente aplicado a)
En el punto B. b) En el punto C.
11
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO
equivalente al sistema, tanto en lo referente a

rotacin como a traslacin. Sin embargo, esto no
y
siempre es posible ya que en muchos casos y
2M
M
F no son perpendiculares.
En general, un sistema de fuerzas no concurrentes que actan sobre un cuerpo rgido, no siempre es
P3
posible reducirlo a una fuerza nica que sea equivaC
x
A P4
lente.
D
P1
Sin embargo, cuando se trata de un sistema
de fuerzas concurrentes, coplanares o paralelas,
4.5. Resultante de un sistema de siempre es posible reemplazar el sistema de
fuerzas aplicadas a un cuerpo fuerzas por una fuerza nica que es completamente equivalente al sistema dado, pues en esrgido
tos tres casos se satisface la condicin de perSi sobre un cuerpo rgido actan varias pendicularidad entre y F.
fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es necesario considerar por separado los efectos de 4.5.1. Resultante de un sistema de
traslacin y de rotacin.
fuerzas concurrentes
Los efectos de traslacin sobre el cuerpo,
Se considera el caso de varias fuerzas concuquedan determinados por el vector suma o rerrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
sultante de las fuerzas, es decir,
estn aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.14.
F = F1 + F2 + F3 +
B
P2
Fi ,
(4.7)
F2
F
donde se opera en la misma forma que para una
F
F
partcula sometida varias fuerzas.
F
A
A
De forma similar, los efectos de rotacin sor
r
bre el cuerpo rgido, estn determinados por el
O
O
vector suma de los torques de las fuerzas, evaluados respecto al mismo punto de referencia,
es decir
Figura 4.14: Resultante de varias fuerzas concurrentes.
= 1 + 2 + 3 +
El torque de la fuerza resultante F, est dado
= i .
(4.8)
por
Pero qu se puede decir respecto al punto de
o = r F,
(4.9)
aplicacin de la fuerza resultante? Como respuesta, se tiene que no siempre es posible reemdonde la resultante del sistema de fuerzas apliplazar este sistema de fuerzas por una fuerza
cadas al cuerpo rgido, se obtiene mediante la
nica que sea equivalente, ya que slo es posiexpresin
ble hacerlo cuando F y , obtenidos mediante
las ecuaciones (4.7) y (4.8), sean perpendiculares
F = F1 + F2 + F3 +
entre s, ya que slo de esta manera se satisface
= Fi .
la definicin = r F, la cual permite determinar el vector posicin r, para el punto de apli- En este caso, el vector posicin r es comn al
cacin de la fuerza respecto al centro de torques. punto de aplicacin de todas las fuerzas concuSi la condicin anterior se satisface ( per- rrentes aplicadas, respecto al centro de torques
pendicular a F ), la fuerza F as aplicada es o centro de rotacin O.
3
12
De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la

forma
o = r F1 + r F2 + r F3 +
=
=
r Fi
r Fi ,
donde se ha aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial respecto a la suma, y

de este modo, el torque total es perpendicular a
la fuerza neta F. As,
mostrado en la figura, se encuentra que

la resultante de las fuerzas concurrentes
aplicadas en el extremo B de la varilla,
est dada en componentes rectangulares
por Utilizando el sistema de coordenadas
mostrado en la figura, se encuentra que
la resultante de las fuerzas concurrentes
aplicadas en el extremo B de la varilla, est
dada en componentes rectangulares por
F = (4.33i + 4.82j)N,
o expresndola en magnitud y direccin
o = 1 + 2 + 3 +
i .
En conclusin, el torque con respecto al punto O

de la resultante de varias fuerzas concurrentes, es
igual a la suma de los torques de las distintas fuerzas
aplicadas, respecto al mismo punto O. Enunciado
conocido como el teorema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
concurrentes sean coplanares y O se encuentra
en el mismo plano, cada uno de los torques tiene
la misma direccin perpendicular al plano,
igual que el torque resultante.
Como un resultado general, se tiene que un
sistema de fuerzas concurrentes siempre se puede
reemplazar por una sola fuerza, su resultante, la que
es completamente equivalente al sistema en lo que
respecta a efectos de traslacin y rotacin, como se
ilustra en la figura 4.14.
Ejemplo 4.6.
Reemplazar el sistema de fuerzas que actan en el extremo B de la varilla mostrada
en la figura, por una fuerza nica equivalente.
10 N B
y
En la siguiente figura, se muestra la

fuerza nica que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que
tienden a generar las cuatro fuerzas simultneamente aplicadas en el extremo B
de la varilla.
6.48 N
B
60o
30o
5N
10 N
60o
x
A
Solucin
Utilizando el sistema de coordenadas
48.06
60
x
A
Ejercicio 4.6.
Compruebe el teorema de Varignon, para
la situacin planteada en el ejemplo 4.6.
4.5.2.
20 N
48.06
F = 6.48 N
Resultante de un
fuerzas coplanares
sistema
de
En la figura 4.15, se tiene un sistema de fuerzas

coplanares actuando sobre un cuerpo rgido.
Para el sistema de coordenadas mostrado en
la figura 4.15, donde el origen O se hace coincidir con el punto de rotacin o centro de torques,
se tiene que tanto los torques individuales 1 ,
2 , 3 , ... como el torque total , son perpendiculares al plano xy, esto es, la fuerza resultante F es perpendicular al torque neto . As,
es posible aplicar la fuerza resultante F en un
13
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

y
F1
r
r1
O
r3
r2
F2
(x, y)
F3
Figura 4.15:
coplanares.
Resultante
de
varias
fuerzas
punto cuyo torque esta dado por la expresin = r F, donde r es el vector posicin
del punto de aplicacin de la fuerza F respecto
a O. En este caso, de acuerdo con la ecuacin 4.2,
la relacin vectorial se puede reemplazar por la
ecuacin escalar
= xFy yFx
(4.10)
donde Fx y Fy son las componentes rectangulares de la fuerza resultante F, x y y las componentes rectangulares del vector posicin r
donde debe aplicarse la fuerza F.
De este modo, la fuerza nica equivalente se
debe aplicar en un punto de coordenadas (x, y)
tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta expresin, corresponde a la ecuacin de la lnea de
accin de la fuerza resultante, es decir, hay una
lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizarse
a lo largo de su lnea de accin sin cambiar los
efectos fsicos, de acuerdo con el principio de
transmisibilidad.
En sntesis, cuando un sistema de fuerzas
coplanares acta sobre un cuerpo rgido, siempre es
posible reducir el sistema a una sola fuerza F, ya
que en este caso el torque neto es perpendicular a
la fuerza resultante F. Este resultado se cumple
aunque el centro de torques se encuentre fuera
del plano de las fuerzas.
Se presenta una excepcin a esta regla y es
cuando F = 0 y 6= 0, pues en este caso el sistema corresponde a un par de fuerzas o cupla,
que slo tiende a imprimir efectos de rotacin.
Ejemplo 4.7.
Determine, sobre el lado AC y sobre la altura BD, el punto de corte de la lnea de
accin de la fuerza nica que es equivalente al sistema fuerza-par mostrado en la
figura, obtenido en el ejemplo 4.5.
F
tA A
24o
Solucin
De acuerdo con el ejemplo 4.5, la fuerza resultante en componentes rectangulares est dada por
F = P(0.83i + 0.37j),
y el par resultante por
A = ( M 0.87Pd)k.
Mediante la ecuacin (4.10), se encuentra
que la ecuacin de la lnea de accin de la
fuerza nica equivalente, adquiere la forma
M 0.87Pd = 0.37Px 0.83Py.
Respecto al sistema de referencia mostrado en la figura, sobre la recta AC y = 0,
as, la lnea de accin de la resultante corta
el eje x en
x = 2.7
M 0.87Pd
.
P
Por otro lado, la altura BD pasa por x =

d/2, as que la lnea de accin de la resultante corta la vertical en
y = 1.2
(1.06Pd M)
P
Ejercicio 4.7.
Determine el punto de corte, con el eje x
y con el eje y, de la lnea de accin de
la fuerza nica correspondiente al sistema
fuerza-par, del ejemplo 4.7.
4.5.3. Resultante de un
fuerzas paralelas
sistema
de
En la figura 4.16, se tiene un sistema de fuerzas

paralelas actuando sobre un cuerpo rgido, esto
14
u
O
F2
F1
F3
F4
Figura 4.16: Resultante de varias fuerzas paralelas.
por los mismos efectos de traslacin y rotacin,

que las fuerzas paralelas simultneamente aplicadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido.
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
aplicar en una posicin rc , tal que
= rc F = rc Fi u,
(4.14)
donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11).
Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
nicamente si se cumple que
rc Fi = (ri Fi ).
es, sus lneas de accin son paralelas y como se

indica pueden o no estar orientadas en el mismo De esta forma, respecto a O, el vector posicin
sentido.
del punto donde se debe aplicar la fuerza nica
Para el anlisis que sigue y para mayor clari- F est dado por
dad, se toma como referencia el vector unitario
u, el cual permite expresar la fuerza resultante
ri Fi
rc =
en la forma vectorial
Fi
r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
=
. (4.15)
F = F1 + F2 + F3 + F4
F1 + F2 + F3 F4 +
= (F1 + F2 + F3 F4 + )u
Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en

= Fi u,
(4.11)
componentes rectangulares, se encuentra que
as, la fuerza resultante F es paralela al vector las coordenadas del punto de aplicacin de la
fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgiunitario u, y su magnitud es
do no cambien, estn dadas por
F = F1 + F2 + F3 F4 +
xi Fi
,
xc =
= Fi .
Fi
yi Fi
Adems, la suma vectorial de los torques, resyc =
,
Fi
pecto al punto O, est dada por
zi Fi
(4.16)
zc =
.
= r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + r4 F4 +
Fi
= ri Fi .
(4.12)
Un ejemplo de esta situacin se presenta en
Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se trans- el caso del peso de un cuerpo, donde cada
partcula, por tener masa, posee un peso y toforma en
dos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El
punto donde se debe aplicar la fuerza resultan = ri Fi u
= ri Fi u.
(4.13) te o peso del cuerpo, no es ms que el centro de
masa del cuerpo. En la figura 4.17 se muestra
La ecuacin (4.13) muestra que el torque resul- esta situacin.
tante es perpendicular al vector unitario u, as,
Ejemplo 4.8.
por la ecuacin (4.11), tambin es perpendicular
Una barra uniforme de longitud L y masa
a la fuerza resultante F.
m, se somete al sistema de fuerzas paralePor lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
las mostrado en la figura. La magnitud de
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
la fuerza P es mg/2 y adems, AB = CD =
por una fuerza nica equivalente, que responde
L/4. a) Reemplazar las cuatro fuerzas por
15
4.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO
de aplicacin de la fuerza nica equivalente estn dadas por

C.M.
W
xB
yB
1
4 Lcos
1
4 Lsen.
Como se muestra en la figura, la fuerza resultante F debe aplicarse en el punto B.
Figura 4.17: Peso de un cuerpo rgido.
F
B
q
A
P/2
2P/3
C
B
mg
un sistema fuerza-par aplicado en el extremo A. b) Determine el punto de aplicacin de la fuerza nica equivalente.
Solucin
a) La fuerza neta equivalente al sistema de
fuerzas paralelas al eje y es
5
F = 12
mgj.
Luego de calcular los torques de las

fuerzas respecto al punto A, se encuentra
que el torque del par resultante est dado
por
5
A = 48
mgLcosk.
Por lo tanto, el sistema fuerza-par equivalente est dado por la fuerza resultante F y
el torque neto , mostrados en la figura.
D
C
tA
B
q
A
F
b) Mediante las ecuaciones (4.16), se
encuentra que las coordenadas del punto
En la tabla se muestra el valor de los

coeficientes de L, en las expresiones para
xc, yc correspondiente a diferentes valores
del ngulo .
1
4 cos
1
4 sen
30
0.25 0.22
0.00 0.12
45
60
90
0.18 0.12 0.00

0.18 0.22 0.25
Se observa que al aumentar la inclinacin

de la barra, la coordenada xc disminuye
mientras que la coordenada yc aumenta,
pero con la fuerza F actuando siempre sobre el punto B.
Ejercicio 4.8.
Resolver el ejemplo 4.8, tomando el origen
de coordenadas a) En el punto C. b) En el
punto D. Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.8.
4.6. Vector momento angular de

un cuerpo rgido
De acuerdo con la ecuacin (2.20), el momento
angular Li de una partcula i que describe una
trayectoria curvilnea con velocidad vi , est dado por
Li = mi ri vi ,
(4.17)
16
donde mi es la masa de la partcula y ri es su vector posicin respecto al origen de coordenadas.

En el caso de un cuerpo rgido, cuando rota alrededor de un eje determinado, esta definicin sigue siendo vlida para cualquier partcula. Adems, si los momentos angulares de todas las partculas del cuerpo se evalan respecto al mismo punto, el momento angular total del
cuerpo rgido est dado por
L =
mi ri vi
Li .
(4.18)
que corresponde a una relacin entre las magnitudes de los vectores Li y ; lo cual permite
escribir la ecuacin (4.21) en la forma vectorial,
Li = (mi ri2 ).
(4.22)
El trmino entre parntesis que aparece en la

ecuacin (4.22), se conoce como el momento
de inercia de la partcula i, respecto al eje de
rotacin z que pasa por el punto O. Este concepto se analiza con ms detalle en la siguiente
seccin.
Reemplazando la ecuacin (4.22) en la
ecuacin (4.18), se encuentra que el momento
angular del cuerpo rgido, respecto al punto O,
est dado por
(4.23)
L = mi ri2 ,
Primero se considera el caso de la figura 4.18,

en el cual se tienen n partculas que forman una
lmina rgida muy delgada, de espesor despreciable, con forma irregular y cuya distribucin
de masa tambin es irregular. La lmina gira
con velocidad angular , en su propio plano,
donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
alrededor de un eje fijo perpendicular a ella
angular es la misma para todas las partculas
y cuyo origen O tambin se encuentra en ese
que forman la lmina.
plano.
La ecuacin (4.23) se puede escribir en la forz
ma
Li
L = I,
(4.24)
w
O
ri
vi
mi
donde se define
I
mi ri2 ,
(4.25)
como el momento de inercia de la lmina resFigura 4.18: Momento angular de una lmina respecto al eje z, que pasa por el punto O.
pecto al punto O.
En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el
punto de referencia O coincide con el punto de interDe las partculas que conforman la lmina, se seccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momenconsidera la partcula genrica i, que describe to angular total es paralelo a la velocidad angular.
una trayectoria circular de radio ri = Ri con veAhora, se considera la misma lmina, pero el
locidad vi = ri . Como la velocidad angular origen O ya no coincide con la interseccin entre
es paralela al eje de rotacin, esto es perpendi- el eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en
cular a ri , la magnitud de la velocidad es
la figura 4.19.
En esta situacin, la ecuacin (4.20) sigue
vi = ri .
(4.19)
siendo vlida para la partcula i, pero la magniAhora, como ri es perpendicular a vi , de acuer- tud del vector posicin r ya no coincide con el
i
do con la ecuacin (4.17) la magnitud del mo- radio de la trayectoria descrita por la partcula.
mento angular, est dada por
Como se ilustra en la figura 4.19, se presenta
Li = mi ri vi .
(4.20) una diferencia respecto a la direccin del vector
momento angular Li , ya que de acuerdo con su
Reemplazando la ecuacin (4.19) en la ecuacin
definicin es un vector perpendicular al plano
(4.20), se encuentra
formado por ri y vi , esto es, el vector momenLi = mi ri2 ,
(4.21) to angular de la partcula i forma un ngulo de
17
4.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO
gi
en consecuencia lograr una simplificacin considerable, ya que el momento angular total es

paralelo a la velocidad angular. En cambio,
cuando se trata el caso ms general de un cuerpo rgido tridimensional que est rotando, como el mostrado en la figura 4.20, ya no es posible hacer tal eleccin.
w
Ri mi
vi
ri
Li
Figura 4.19: Momento angular de una lmina con

O fuera de ella.
w
Ri
90 i con el eje de rotacin z, y gira continuamente con la partcula alrededor del eje.
Por lo anterior, si Li no es paralelo a , el momento angular total de la lmina aun es dado
por la ecuacin (4.18), pero en general no es paralelo al vector velocidad angular.
En conclusin, cuando la lmina est rotando y
el punto de referencia O no coincide con el punto de
interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el
momento angular total no es, en general, paralelo a
la velocidad angular.
Cuando el momento angular no es paralelo
a la velocidad angular, se considera la componente del momento angular paralela al eje z, es
decir Liz . En la figura 4.19, se tiene que esta componente est dada por
mi vi
qi ri
Li
Figura 4.20: Momento angular de un cuerpo rgido

tridimensional.
Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo

rgido rota alrededor del eje z con velocidad angular , y todas las partculas describen trayectorias circulares. Mediante un procedimiento
similar al llevado a cabo cuando el punto de referencia O se toma por fuera de la lmina, se encuentran resultados semejantes, as que en general, el momento angular total no es paralelo al vector velocidad angular, pues en general los Li no son
(4.26) paralelos al eje de rotacin.
Liz = Li cos(90i ).
Por esta razn, es necesario considerar la
Reemplazando la ecuacin (4.20) en la ecuacin componente del momento angular paralela al
(4.26), teniendo en cuenta que vi = ri seni y eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las
Ri = ri seni , se encuentra
dadas por las ecuaciones (4.27) y (4.28).
Liz = (mi R2i ),
(4.27)
4.7. Momento de inercia de un

donde de nuevo aparece el trmino mi R2i .
Igual que en el caso del vector momento ancuerpo rgido
gular total, la componente z del momento angular total de la lmina est dada por Lz = Liz , Se ha encontrado que para una lmina plana
as que al reemplazar Liz mediante la ecuacin cuya distribucin de masa es arbitraria, el mo(4.27), se tiene la expresin escalar
mento angular total dado por la ecuacin (4.24),
Lz = I,
(4.28) es proporcional a la velocidad angular si la placa gira alrededor de un eje perpendicular al
plano que contiene la placa y cuando el origen
con I dado por la ecuacin (4.25).
De acuerdo con los resultados anteriores, en O se elige en la interseccin del eje y el plano de
una placa que gira sobre su propio plano, siem- rotacin. La constante de proporcionalidad I, en
pre es posible tomar el origen O en ese plano y la ecuacin (4.24), se defini como el momento
18
de inercia de la placa respecto al eje de rotacin tomando como un medio continuo, se considera
y est dado por la ecuacin (4.25).
la figura 4.22.
z`
ri'
ri
O`
dm = r dV
r
z
mi
R
y
x
y
x
Figura 4.21: Momento de inercia respecto a dos ejes Figura 4.22: Momento de inercia de un cuerpo rgido.
diferentes.
El momento de inercia de la placa no es nico,
ya que su valor depende del punto de la lmina
por donde pase el eje de rotacin que es perpendicular a ella. En general, como se indica en la
figura 4.21, el valor de los trminos ri2 varan al
cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el
valor del momento de inercia I ser diferente.
La ecuacin (4.25) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partculas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partculas del
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la
masa en traslacin.
Aunque se ha restringido el concepto de momento de inercia para el caso de una placa delgada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgido, ya que su valor depende de la distancia perpendicular de cada partcula al eje, sin importar
la eleccin del punto O tomado como referencia.
En la ecuacin (4.25), la suma se extiende a
todas las partculas del cuerpo rgido tomadas
como partculas discretas, esto es, como si se
tratara de un gas de partculas. Ahora, puesto
que un cuerpo rgido no se considera como un
conjunto discreto de partculas sino como un
medio continuo, la suma se convierte en una integral que se extiende sobre todo el volumen del
cuerpo rgido.
Para obtener la expresin correspondiente
del momento de inercia de un cuerpo rgido,
Se toma un elemento del cuerpo rgido con

masa dm, volumen dV, y se supone que el cuerpo tiene una densidad de masa . Teniendo en
cuenta que la densidad se define como la masa
por unidad de volumen, estas cantidades estn
relacionadas por
dm = dV.
Ahora, si en la ecuacin (4.25) se reemplaza la
masa m por dm, la distancia ri por R y la suma
por una integral, esta se transforma en
Z
I=
R2 dV.
(4.29)
Por otro lado, si la masa del cuerpo est distribuida uniformemente, la densidad puede
salir de la integral y la ecuacin (4.29) se convierte en
Z
I=
R2 dV,
(4.30)
lo que permite una simplificacin, ya que el

problema se reduce a resolver una integral que
contiene slo un factor geomtrico, que es el
mismo para todos los cuerpos de igual forma
y tamao.
Dimensiones y unidades de momento de inercia
De acuerdo con la ecuacin (4.25) (4.29), las dimensiones de momento de inercia son ML2 , por
lo tanto, la unidad en el sistema internacional de
unidades est dada por kg m2 y en el sistema
gaussiano de unidades por g cm2 .
19
4.8. EJES PRINCIPALES DE INERCIA
Ejemplo 4.9.
Un cilindro homogneo y hueco, de masa
M, tiene radios interior y exterior dados
respectivamente por R1 y R2 . Halle el momento de inercia del cilindro, respecto a su
eje de simetra.
Solucin
dr
R1
R2
4.8. Ejes principales de inercia

Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay
por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre s, respecto a las cuales el momento angular es paralelo al eje de rotacin y es vlida la
ecuacin (4.23). Estos ejes se llaman ejes principales de inercia, y cuando el cuerpo rgido presenta simetras, estos ejes coinciden con algn
eje de simetra.
4.8.1. Ejes principales de inercia en un

cuerpo esfrico
En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica,

cualquier eje que pase por su centro es un eje
principal de inercia. En la figura 4.23, los ejes
xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
Como se muestra en la figura, el cascarn cilndrico de radio r y espesor dr

tiene un volumen infinitesimal dado por
dV = 2rhdr.
zo
(1)
Reemplazando la ecuacin (1) en la

ecuacin (4.30), con R = r, se tiene
yo
ZR2
xo
r3 dr,
Ic = 2h
R1
donde es la densidad del material con el

cual se ha construido el cilindro. As luego
de integrar y evaluar, se encuentra
Ic = 12 h( R42 R41 ).
(2)
Adems, como M es la masa del cilindro

se cumple la relacin
=
M
M
.
=
2
V
( R2 R21 )h
(3)
Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2),

y luego de simplificar, se obtiene para el
momento de inercia del cilindro hueco, la
expresin
Ic = M 12 ( R21 + R22 ),
de este modo, el radio de giro del cilindro
hueco est dado por la expresin
Kc2 = 21 ( R21 + R22 )
Figura 4.23: Ejes principales de inercia en un cuerpo

esfrico.
As, en una esfera existen infinitos ejes principales de inercia.

cuerpo cilndrico
Para un cuerpo cilndrico o con simetra cilndrica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
perpendicular a l, es un eje principal de inercia. En la figura 4.24, los ejes xo ,yo ,zo son tres
ejes principales de inercia.

cuerpo rectangular
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales
de inercia que son perpendiculares a las caras y
20
zo
por su centro de masa; pero en muchos casos,

para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
yo
xo
llevar a cabo esta transformacin.
Si en la figura 4.26 se conoce el momento de
inercia I, respecto al eje zc que pasa por el centro
Figura 4.24: Ejes principales de inercia en un cuerpo de masa del cuerpo rgido, el momento de inercia I respecto al eje z paralelo a zc , el teorema de
cilndrico.
Steiner establece la relacin
pasan a travs del centro del bloque. En la figura
I = Ic + Ma2 ,
4.25, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes
principales de inercia de un cuerpo rgido con donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la
separacin entre los dos ejes paralelos.
esta simetra.
z
zo
zc
a
C.M.
yo
xo
Figura 4.25: Ejes principales de inercia en un cuerpo Figura 4.26: Teorema de Steiner o de los ejes paralerectangular.
los.
En sntesis, se define un eje principal de inercia como aquel para el cual el momento angu- 4.10. Radio de giro de un cuerpo
lar es paralelo a la velocidad angular, que siemrgido
pre se encuentra a lo largo del eje de rotacin.
As, para un eje principal de inercia se cumple
Es una cantidad fsica, definida de tal modo que
la ecuacin (4.24), donde I es el momento de
se cumpla la relacin
inercia respecto al eje principal de inercia correspondiente.
I = MK2 ,
r
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de
I
,
(4.31)
K =
un eje que no es principal, es vlida la ecuacin
M
(4.28), donde I es de nuevo el momento de inerdonde I es el momento de inercia del cuercia respecto al eje que no es principal.
po rgido respecto a determinado eje y M su
masa. Fsicamente, el radio de giro representa
4.9. Teorema de Steiner o de los la distancia medida desde el eje, a la cual se
puede concentrar la masa del cuerpo sin variejes paralelos
ar su momento de inercia. El radio de giro se
Generalmente se conoce el momento de inercia puede determinar completamente por geomede un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa tra para cuerpos homogneos. Es una cantidad
21
4.11. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UNA CUERPO RGIDO
que se puede evaluar fcilmente con ayuda de

la ecuacin (4.30). Conocido el radio de giro,
mediante la ecuacin (4.31), es posible determinar el momento de inercia respectivo. En la
prctica, es posible conocer la forma del radio
de giro mediante la tabla 4.1, donde se da K2 ,
evaluado respecto a un eje especfico en cuerpos
con diferentes simetras.
Ejemplo 4.10.
Como se muestra en la figura, una varilla
delgada de masa M y longitud 4R, se coloca sobre un cilindro de masa 2M y radio
R. Adems, en los extremos de la varilla
se colocan dos masas muy pequeas cada
una de masa M/2. Halle el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto de contacto entre el cilindro y la varilla.
2R
2R
M/2
M/2
P
1
2
c R
2M
(1)
Por el teorema de Steiner, el momento de

inercia del cilindro, respecto a un eje que
pasa por el punto de contacto P es
Icp = Icc + 2MR2 = 3MR2 ,
(2)
1
2
2 2MR ,
donde Icc =
es el momento de
inercia del cilindro respecto a un eje que
pasa por el centro de masa, de acuerdo con
la tabla 4.1.
Como el punto de contacto P coincide
con el centro de la varilla, de acuerdo con
la informacin de la tabla 4.1, el momento
de inercia de la varilla respecto al eje que
pasa por P es
Ivp = 43 MR2 .
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4)

en (1) se encuentra que el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto P, est dado por
Isp =
2
25
3 MR .
Ejercicio 4.9.
Para el sistema considerado en el ejemplo (4.10), encuentre el momento de inercia respecto a un eje coincidente con el eje
del cilindro.
4.11. Ecuacin de movimiento

para la rotacin de una
cuerpo rgido
Aunque la expresin
Solucin
El momento de inercia del sistema, IsP , est dado por la suma de los momentos de
inercia de cada cuerpo, todos evaluados
respecto al eje que pasa por el punto P. Esto es
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p .
Adems, como las pequeas masas se encuentran en posiciones simtricas, respecto al punto P, sus momentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son iguales, esto es
I1p = I2p = 2MR2
(3)
dL
= r F,
dt
(4.32)
se obtuvo para el caso de una partcula con

movimiento curvilneo, tambin es vlida en el
caso de un sistema de partculas, si se interpreta L como el momento angular total del sistema
y r Fcomo el torque total debido a todas las
fuerzas externas que actan sobre el sistema. Es
decir, si se cumplen simultneamente las expresiones
L =
Li ,
i
i ,
i
donde ambas cantidades fsicas se deben evaluar respecto al mismo punto.

Por consiguiente, la ecuacin (4.32) adquiere
la forma
dL
= ,
dt
(4.33)
22
con L y , evaluados respecto al mismo punto.

Como el cuerpo rgido es un caso especial de
un sistema de partculas, la ecuacin (4.33) es
aplicable en este caso y es la ecuacin bsica
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.33) desempea en rotacin el mismo papel que la segunda
ley de Newton en traslacin. Por esta razn, se
le conoce como la ecuacin de movimiento para la
rotacin de un cuerpo rgido.
donde se ha empleado la definicin de aceleracin angular. La ecuacin (4.35), vlida en

rotacin, es equivalente, en traslacin a la segunda ley de Newton para masa constante.
Si el torque total de todas las fuerzas externas
que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo, por
la ecuacin (4.34) se cumple la condicin
I = Constante,
(4.36)
que corresponde a la conservacin del vector
4.11.1.
Rotacin de un cuerpo rgido momento angular.

alrededor de un eje principal de
Un ejemplo de esta situacin, se presenta
inercia
cuando un patinador rota alrededor del eje de
Se supone que el cuerpo rgido de la figura 4.27,

tiene un movimiento de rotacin alrededor del
eje z considerado como eje principal de inercia;
adems, se toma el origen como un punto fijo
en el eje que corresponde a un sistema de referencia no rotante o inercial.
z (Eje principal de inercia)
L
w
O
Figura 4.27: Rotacin alrededor de un eje principal

de inercia.
Como el eje de rotacin z es un eje principal de inercia, se cumple la ecuacin (4.24), y
la ecuacin (4.33) se transforma en
d( I)
= ,
dt
(4.34)
su cuerpo, donde las fuerzas que acta sobre l

son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas
lneas de accin coincide con el eje de rotacin.
En este caso, el torque del peso y la normal respecto a un punto ubicado sobre el eje es nulo y
el momento angular del patinador es constante respecto a dicho punto. Esto lleva a que aumente la velocidad angular del patinador cuando cierra los brazos, pues el momento de inercia
disminuye. Por qu?
En sntesis, cuando el torque neto es nulo, si
el momento de inercia del cuerpo rgido aumenta (disminuye) la velocidad angular disminuye
(aumenta) para garantizar que la ecuacin (4.36)
sea satisfecha.
Por otro lado, si adicionalmente el momento de inercia del cuerpo rgido permanece constante, la ecuacin (4.36) indica que la velocidad
angular tambin permanece constante. As, un
cuerpo rgido que rota alrededor de un eje principal,
fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular constante cuando el torque total externo es cero. Este
enunciado, en rotacin, equivale a la primera
ley de Newton en traslacin.
donde es el torque total generado por las

fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgi- 4.11.2. Rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje no principal
do y el cual se evala respecto al punto fijo O,
de inercia
sobre el eje principal.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
tiene que el momento de inercia es constante y Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un
eje que no es principal, como en la figura 4.28, es
la ecuacin (4.34) adquiere la forma
vlida la ecuacin (4.28) ya que el momento anI = ,
(4.35) gular total no es paralelo a la velocidad angular,
23
y la ecuacin de movimiento correspondiente es

dLz
= z ,
dt
(4.37)
donde z es la componente del torque total externo, paralela al eje de rotacin z.

z (Eje no principal)
5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, dependiendo de la informacin solicitada.
w
O
Ejemplo 4.11.
Un disco homogneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco rota
alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la accin de los bloques de
masas m1 y m2 . a) Para cada cuerpo, haga
el diagrama de cuerpo libre y plantee las
respectivas ecuaciones de movimiento. b)
Determine la aceleracin angular del disco
y la aceleracin de cada bloque. c) Analice
los resultados obtenidos en el numeral b).
R1
R
c 2
M
Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje no principal.

Si la orientacin del eje es fija respecto al cuerpo, el momento de inercia es constante. As,
al reemplazar la ecuacin (4.28) en la ecuacin
(4.37), se obtiene
I = z ,
que es la ecuacin de movimiento a utilizar
cuando el momento de inercia es constante, y
el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no
es principal.
En los problemas de rotacin de un cuerpo
rgido se deben seguir los siguientes pasos
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre, dibujando solamente las fuerzas externas que
actan sobre el cuerpo rgido y ubicndolas
en el punto donde actan.
2. Se plantea la ecuacin de movimiento para
la rotacin del cuerpo rgido, correspondiente a la situacin particular que se est
considerando.
3. Se calculan los torques, respecto a un punto fijo del cuerpo por donde pase el eje de
rotacin.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin. Cuando sea necesario, se emplea el teorema de
Steiner o de los ejes paralelos.
m1
m2
Solucin
a) Diagramas de cuerpo libre donde T1 =
0
0
T1 y T2 = T2 .
Para el disco
Feje
Movimiento
c
T1 Mg
T2
Para m1
T'1
Movimiento
m1
m1g
Para m2
Ecuaciones de movimiento, teniendo en cuenta el sentido de movimiento
supuesto.
Para el disco, con movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje que pasa
24
(6), esta condicin se satisface si el numerador se hace cero, lo que lleva a la relacin
T'2
R
m1
= 2.
m2
R1
Movimiento
m2
m2g
por el centro C
c =Ic ,
T1 R1 + T2 R2 = 12 MR21 ,
(1)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y de acuerdo con la tabla 4.1,
Ic = 12 MR21 .
Para el bloque de masa m1 con
movimiento vertical de traslacin pura
+ Fy = m1 a1 ,
T1 m1 g = m1 a1 .
(2)
Para el bloque de masa m2 con movimiento vertical de traslacin pura
+ Fy = m2 a2 ,
m2 g T2 = m2 a2 .
(3)
b) Como la aceleracin de m2 es igual a la

aceleracin tangencial en el borde del pequeo saliente y la aceleracin de m1 es
igual a la aceleracin tangencial en el borde del disco se tiene
a2 = R2 ,
(4)
a1 = R1 ,
(5)

ecuacin (3), y la (5) en la (2), es posible
encontrar
=
m2 R2 m1 R1
g,
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(6)
a1 =
R1 ( m2 R2 m1 R1 )
g,
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(7)
a2 =
R2 ( m2 R2 m1 R1 )
g.
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(8)
c) Las partculas que forman el disco,

adquieren un movimiento circular uniforme, cuando la aceleracin angular se
hace cero, es decir, = 0. Por la ecuacin
(9)
En la ecuacin (9) se observa que existe

una relacin inversa entre las masas de los
bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de
acuerdo con el enunciado R2 < R1 , as
R2 / R1 < 1, o sea m1 /m2 < 1 o lo que es
igual, m1 < m2 si la velocidad angular del
disco es constante. Igual-mente se observa, al comparar las ecuaciones (7) y (8) con
la ecuacin (9), que si el disco rota con velocidad angular constante, los bloques se
trasladan con velocidad constante.
En el caso particular que las masas de
los bloques sean iguales, la aceleracin angular no puede ser nula y el disco rotar
en sentido antihorario. Por qu?
El sentido de movimiento, con 6= 0,
depende del signo del numerador, ya que
el denominador siempre es positivo. As,
el disco rota en sentido horario cuando
> 0, lo que lleva a la relacin m2 R2
m1 R1 > 0, o lo que es igual, m1 /m2 <
R2 / R1 . Por lo tanto, como R2 / R1 < 1, entonces m1 < m2 .
Pregunta
Para el caso de velocidad angular
constante la magnitud de la velocidad de los bloques es la misma? Por
qu?
Ejercicio 4.10.
Para el ejemplo 4.11, determine la tensin
en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.11.
Resuelva el ejemplo 4.11 suponiendo que
los bloques estn unidos mediante la misma cuerda y que esta pasa por el borde del
disco de radio R1 . Recuerde que el disco se
comporta como una polea real.
Ejemplo 4.12.
El cuerpo rgido de la figura, conocido como un pndulo fsico, consta de una varilla delgada de masa m1 y un disco de
masa m2 . Suponer que la varilla tiene una
25
longitud 6R y el disco un radio R. Por

otro lado, el pndulo rota alrededor de un
eje que pasa por el extremo O, una vez
que se suelta desde una posicin angular
o < 90o . a) Haga el diagrama de cuerpo libre para el pndulo fsico y plantee la
ecuacin de movimiento. b) Determine, en
funcin del ngulo , la aceleracin angular del pndulo, la aceleracin del centro
de masa de la varilla y la aceleracin del
centro de masa del disco. c) Determine, en
funcin de , la velocidad angular del pndulo fsico.
donde al emplear el teorema de Steiner y

la informacin dada en la tabla 4.1, se llega
a
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 .
(3)
Reemplazando las ecuaciones (2) y (3)
en (1), se encuentra que la ecuacin de
movimiento adquiere la forma
Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre donde FR es la
fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en
O, m1 g el peso de la varilla y m2 g el peso
del disco.
FR
O
q
IO = I O + IdO ,
(3m1 + 7m2 ) gsen = 23 (8m1 + 33m2 ) R.

(4)
b) De acuerdo con la ecuacin (4), la aceleracin angular del pndulo fsico est dada por
6R
Por otro lado, como el momento de inercia del pndulo fsico es igual al momento de inercia de la varilla ms el momento
de inercia del disco, evaluados respecto al
punto O, se tiene
c'
c
m2 g
La ecuacin de movimiento para

rotacin pura alrededor del eje que pasa por
O, es de la forma
iO = IO .
(1)
Ahora, de acuerdo con la figura anterior y

tomando el sentido horario como positivo,
el torque de las fuerzas externas est dado
por
iO = (3m1 + 7m2 ) Rgsen.
(2)
(5)
As, la aceleracin del centro de masa de la

varilla, con ac0 = 3R, es
a c0 =
2(3m1 + 7m2 ) g
sen.
(8m1 + 33m2 )
Finalmente, para la aceleracin del centro

de masa del disco, con ac = 7R, se obtiene
ac =
m1 g
2(3m1 + 7m2 ) g
sen.
3R(8m1 + 33m2 )
14(3m1 + 7m2 ) g
sen.
3(8m1 + 33m2 )
De los resultados obtenidos se observa

que estas cantidades se hacen cero, nicamente, cuando el ngulo es igual a
cero, esto es, cuando la varilla se encuentra instantneamente en posicin vertical.
As, cuando la varilla se aleja de esta posicin, las magnitudes de estas cantidades
aumentan y cuando se acerca a ella disminuyen.
c) De acuerdo con la definicin de aceleracin angular, la ecuacin (5) se puede
escribir en la forma
d
= Csen,
dt
donde la constante C definida por
C
2(3m1 + 7m2 ) g
,
3(8m1 + 33m2 ) R
(6)
26
zc
tiene unidades de s2 .
Si en la ecuacin (6) se multiplica a ambos lados por d, se obtiene
Z
d = C
0
C.M.
send,
0
donde el signo menos se debe tener en

cuenta, ya que cuando el pndulo se suelta
desde la posicin inicial, el ngulo disminuye con el tiempo.
Luego de integrar y evaluar la expresin anterior, se encuentra que la rapidez
angular est dada por
q
=
vc
2C (cos cos0 ).
(8)
De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de la velocidad angular se presenta en el instante que el pndulo est en
posicin vertical. As, cuando disminuye
la velocidad angular aumenta y cuando
aumenta la velocidad angular disminuye.
Pregunta
En la ecuacin (8) Qu condicin se
debe cumplir entre el ngulo y el ngulo ? Por qu?
Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.12, suponiendo que
el pndulo fsico est constituido slo por
una varilla delgada de longitud 8R. Compare los resultados.
O
x
Figura 4.29: Eje de rotacin variando de posicin.

cuando un cuerpo rueda por un plano inclinado, para analizar el movimiento de traslacin se
emplea la segunda ley de Newton en la forma
F = mac ,
donde F es la fuerza neta externa que acta sobre el cuerpo rgido, m su masa que es constante
y ac la aceleracin del centro masa.
Para el movimiento de rotacin, se debe calcular el momento angular del cuerpo rgido y
el torque neto sobre el cuerpo rgido, respecto
al centro de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin
de movimiento respectiva es
dLc
= c .
dt
(4.38)
Si a la vez, como ocurre generalmente, la

rotacin es alrededor de un eje principal que
pasa por el centro de masa, se tiene
Ic = Lc
(4.39)
4.11.3. Movimiento
combinado
de Ahora, si el momento de inercia es constantraslacin y rotacin de un cuerpo te, eje fijo en el cuerpo, entonces mediante las
ecuaciones (4.38) y (4.39), se encuentra que la
rgido
Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es
tal que su centro de masa tiene una traslacin
respecto a un sistema de referencia inercial y
una rotacin alrededor de un eje que pasa por
el centro de masa, es necesario analizar los
dos movimientos por separado, esto es, considerar un sistema fuerza-par equivalente. Esta
situacin se muestra en la figura 4.29.
Si el eje de rotacin no tiene un punto fijo en
un sistema de referencia inercial, como ocurre
ecuacin de movimiento correspondiente es

Ic = c ,
donde se ha empleado la definicin de aceleracin angular.
Si el torque total respecto al centro de masa
es cero, la velocidad angular es constante y el
momento angular se conserva. Esta situacin
ocurre cuando la nica fuerza externa aplicada
a un cuerpo rgido homogneo es su peso.
27
Debido a la complejidad que se presenta, ecuacin de movimiento correspondiente a la

cuando se analiza este tipo de movimiento en traslacin del centro de masa.
tres dimensiones, se restringe el movimiento
Ejemplo 4.13.
a dos dimensiones y con cuerpos homogneos
Un cascarn esfrico homogneo, de radio
que presentan alto grado de simetra, tales coR y masa M, rueda sin deslizar por la sumo esferas, cilindros o aros.
perficie de un plano inclinado que forma
Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento
un ngulo con la horizontal. Determine
combinado de traslacin y rotacin sobre una
la aceleracin de la esfera, su aceleracin
superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
angular y la fuerza de friccin entre la escaso se debe tener presente si rueda deslizando
fera y la superficie del plano inclinado.
o sin deslizar.
Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y

desliza, la fuerza de friccin es cintica, esto es, se cumple la relacin Fk = k N.
Si el cuerpo rgido homogneo, rueda sin
deslizar, la fuerza de friccin es esttica y
la relacin vlida es Fs s N.
Otra forma de entender lo anterior, es considerando la velocidad del punto de contacto
del cuerpo rgido con la superficie sobre la cual
rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
del punto de contacto, con respecto a la superficie, es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda
y no desliza, la velocidad del punto de contacto,
con respecto a la superficie, es igual a cero.
Adems, el cuerpo rgido debe ser homogneo, para garantizar que su centro geomtrico
coincida con su centro de masa.
Se debe tener presente que las expresiones,
vc = R y ac = R, slo tienen validez si el
cuerpo rgido con alto grado de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar.
Cuando en un caso particular, no se sabe si el
cuerpo rgido rueda deslizando sin deslizar,
primero se debe suponer que no hay deslizamiento. En el caso que la fuerza de friccin calculada, sea menor o igual a s N, la suposicin
es correcta; pero si la fuerza de friccin obtenida, es mayor que s N, la suposicin es incorrecta y el cuerpo rueda deslizando.
En problemas donde se presente movimiento combinado de traslacin y rotacin, adems
de los pasos que se siguen para la rotacin pura de un cuerpo rgido, alrededor de un eje que
pasa por su centro de masa, se debe incluir la
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn
esfrico, donde Mg es el peso del cascarn,
N la fuerza que la superficie ejerce sobre el
cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica
entre el cascarn y la superficie.
Fs
N
Mg
q
Ecuaciones de movimiento para el cascarn esfrico.

Para el movimiento de traslacin del
centro de masa del cascarn
& + Fx = Mac
i
Mgsen Fs = Mac .
(1)
+ Fy = 0,
i
N Mgcos = 0.
(2)
Para el movimiento de rotacin alrededor

de un eje que pasa por el centro de masa
del cascarn
+ c = Ic ,
i
28
donde al tomar el sentido de rotacin como positivo y utilizando la informacin de

la tabla 4.1, se tiene
Fs R = 23 MR2 .
(3)
De la ecuacin (3), se tiene que la fuerza de

friccin es la responsable de la rotacin del
cascarn alrededor del eje que pasa por
el centro de masa. Ahora, eliminando la
fuerza de friccin Fs , mediante las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la aceleracin del cascarn, est dada por
ac = 53 gsen,
(4)
donde se ha empleado la expresin

ac = R,
3
5
gsen
.
R
(6)
Por las ecuaciones (3) y (6), la fuerza de

friccin est dada por
Fs = 25 Mgsen.
4.12. Energa de un cuerpo rgido

En la unidad 3 se consideraron los tipos de
energa mecnica que se le puede asociar a una
partcula, de acuerdo a su estado dinmico. En
esta seccin se consideran igualmente los tipos
de energa mecnica que se le pueden asociar a
un cuerpo rgido teniendo en cuenta su estado
dinmico.
(5)
ya que el cascarn es homogneo y rueda

sin deslizar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y
(5), para la aceleracin angular del cascarn se obtiene
=
Suponga, en cada caso, que la masa del

cuerpo es M y el radio es R. Compare los
resultados, con los obtenidos en el ejemplo
4.13.
(7)
De acuerdo con los resultados obtenidos,

se puede concluir
1. Por la ecuacin (4), la aceleracin
del cascarn slo depende del ngulo de inclinacin y su magnitud es menor que la aceleracin de
la gravedad, como era de esperarse.
2. Para la aceleracin angular del cascarn, de acuerdo con la ecuacin
(6), se tiene que su magnitud depende, tanto del ngulo de inclinacin , como del tamao del cascarn al depender de R.
3. En lo referente a la fuerza de friccin esttica, la ecuacin (7) muestra que su magnitud depende de la
masa del cascarn M y del ngulo de
inclinacin .
Ejercicio 4.13.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
4.12.1.
Energa cintica de un cuerpo rgido
En la unidad de trabajo y energa, se encontr

que a una partcula de masa mi , con velocidad
vi respecto a un sistema de referencia inercial
determinado, se le asocia una energa cintica
dada por
Ek,i = 21 mi v2i .
Para un cuerpo rgido, que es un caso particular
de un sistema de partculas, la energa cintica total est dada por la suma de las energas
cinticas de todas las partculas que lo conforman, esto es
Ek =
( 12 mi v2i ),
(4.40)
donde el trmino entre parntesis corresponde

a la energa cintica de la partcula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuerdo a la forma como se ha planteado la ecuacin
(4.40), se tiene que la energa cintica es una
cantidad asociada a cualquier partcula que se
encuentre en movimiento, independientemente
del tipo de movimiento o de la trayectoria descrita.
A diferencia del caso de una partcula, en un
cuerpo rgido es necesario distinguir entre energa cintica traslacional y energa cintica rotacional, ya que generalmente las fuerzas externas
tienden a imprimir movimiento de traslacin
del centro de masa y movimiento de rotacin
del cuerpo alrededor de un eje determinado.
29
4.12. ENERGA DE UN CUERPO RGIDO
4.12.2. Energa cintica traslacional de un

cuerpo rgido
Cuando las fuerzas externas que actan soRi

bre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de
mi vi
traslacin pura, la energa cintica de traslacin
gi ri
del cuerpo rgido est dada por la energa cintiO
ca del centro de masa, ya que en lo referente
a traslacin, el cuerpo rgido se comporta como si todas la fuerzas actuaran sobre l y como
Figura 4.31: Cuerpo rgido en rotacin pura.
si su masa M se encontrara concentrada en dicho punto. Por ello, la energa cintica de esta
partcula es
adquiere la forma
!
Ek = 12 Mv2c ,
(4.41)
Ek = 12 mi R2i 2 ,
(4.42)
siendo vc la magnitud de la velocidad del centro
de masa.
Esta situacin fsica se muestra en la figura
4.30, en el caso de movimiento paralelamente al
eje x.
donde el trmino entre parntesis corresponde

al momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin, definido mediante la
ecuacin (4.25), con ri = Ri . Por consiguiente,
la ecuacin (4.42) se transforma en
y
Ek = 12 I 2 .
C.M.
vc
Figura 4.30: Cuerpo rgido en traslacin pura.
4.12.3. Energa cintica rotacional de un

cuerpo rgido
En la figura 4.31, se tiene un cuerpo rgido con
movimiento de rotacin pura, alrededor del eje z,
y con velocidad angular .
La partcula i de masa mi , al describir la
trayectoria circular con centro en el eje de
rotacin, tiene una rapidez que est relacionada con la rapidez angular por vi = Ri , donde
Ri es el radio de la circunferencia que describe
la partcula. As, por la ecuacin (4.40), se tiene
que la energa cintica total del cuerpo rgido, debido al movimiento de rotacin pura,
(4.43)
La ecuacin (4.43), permite determinar la energa cintica total de rotacin de un cuerpo rgido, y es de validez general ya que se cumple
respecto a cualquier eje de rotacin. Adems,
de nuevo se observa que el momento de inercia desempea en rotacin, el mismo papel que
la masa en traslacin.
Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un
eje principal de inercia, se satisface la ecuacin
(4.24) y la ecuacin (4.43) se convierte en
Ek =
L2
,
2I
que slo es vlida si el cuerpo rgido rota alrededor de un eje principal de inercia.
4.12.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido

Cuando un cuerpo rgido posee un movimiento combinado de traslacin y rotacin, se debe
considerar separadamente la energa cintica
traslacional y la energa cintica rotacional.
Ahora, si el eje de rotacin pasa por el centro
30
de masa y al mismo tiempo el centro de masa

tiene un movimiento de traslacin respecto a un
sistema de referencia inercial, como en la figura
4.32, la energa cintica total del cuerpo rgido,
utilizando las ecuaciones (4.41) y (4.43), est dada por
Ek = 12 Mv2c + 12 Ic 2
zc
w
C.M.
M
m1
(4.44)
donde el primer trmino a la derecha de la

igualdad, es la energa cintica de traslacin del
centro de masa y el segundo trmino, la energa cintica de rotacin respecto a un eje que
pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en
la ecuacin (4.44), es el momento de inercia del
cuerpo rgido respecto al eje que pasa a travs
del centro de masa.
y
R1
R2
vc
x
Figura 4.32: Cuerpo rgido con movimiento combinado de traslacin y rotacin.

Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo
rgido el centro de masa est fijo en el cuerpo y
el nico movimiento que el cuerpo puede tener
respecto a un eje que pase por su centro de masa
es de rotacin.
Ejemplo 4.14.
Un disco homogneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco parte
del reposo y rota alrededor de un eje que
pasa por su centro, debido a la accin de
los bloques de masas m1 y m2 . determine
la energa cintica total del sistema en funcin del tiempo.
Solucin
De acuerdo con la situacin planteada, el
disco tiene un movimiento de rotacin pura y los bloques movimiento de traslacin
pura. Por esta razn, para determinar la
m2
energa cintica total del sistema, es necesario incluir, adems de la energa cintica
de rotacin del disco, la energa cintica de
traslacin de cada bloque, esto es
Ek = 12 Ic 2 + 12 m1 v21 + 21 m2 v22 ,
(1)
donde los tres trminos a la derecha de la

ecuacin (1) son, respectivamente, la energa cintica de rotacin del disco, la energa cintica de traslacin de m1 y la energa
cintica de traslacin de m2 .
Por otro lado, la rapidez de cada
bloque est relacionada con la rapidez angular del disco por
v1 = R1
v2 = R2 .
(2)
Reemplazando las ecuaciones (2) en la

ecuacin (1), se obtiene para la energa
cintica total del sistema, en funcin de la
velocidad angular del disco, la expresin
Ek = 12 [( 12 M + m1 ) R21 + m2 R22 ] 2 .
(3)
Los resultados del ejemplo 4.11 muestran

que el disco rota con aceleracin angular constante, esto es, su velocidad angular vara con el tiempo, igual que la energa cintica del sistema, de acuerdo con la
ecuacin (3).
Utilizando tanto la expresin obtenida
para la aceleracin angular en el ejemplo
4.11 como la definicin de aceleracin angular, y teniendo en cuenta que el sistema
parte del reposo, se encuentra que la velocidad angular depende del tiempo en la
forma
=
( m2 R2 m1 R1 ) g
t.
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(4)
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4),

la energa cintica del sistema, en funcin
31
del tiempo, est dada por

Ek =
1
2
( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
t .
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
energa cintica de rotacin del pndulo

fsico es
(5)
La ecuacin (5), adems de mostrar que la

energa cintica del sistema es positiva, indica que esta aumenta con el tiempo mientras exista movimiento.
Ejercicio 4.14.
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.11
parte del reposo, determine su energa
cintica total funcin del tiempo. Compare los resultados con los obtenidos en el
ejemplo 4.14.
Ejemplo 4.15.
Determine, en funcin del ngulo , la
energa cintica del pndulo fsico considerado en ejemplo 4.12.
Solucin
O
q
6R
En este caso, el pndulo fsico tiene un

movimiento de rotacin pura alrededor de
un eje que pasa por el extremo O, esto es,
slo posee energa cintica de rotacin que
est dada por
Ek = 12 IO 2 .
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R ,
q
= 2C (cos cos0 ),
C
Por la ecuacin (5) se tiene que la energa

cintica de rotacin se hace instantneamente cero, cuando el pndulo fsico llega a los extremos de la trayectoria, esto es,
donde = o . Por otro lado, adquiere su
mximo valor en el instante que el pndulo est en posicin vertical, o sea, cuando
= 0.
Ejercicio 4.15.
Obtenga, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico del ejercicio 4.12. Compare su resultado con el
Ejemplo 4.16.
Para el cascarn del ejemplo 4.13, determine qu fraccin de la energa cintica total es traslacional y qu fraccin es rotacional, una vez que se inicia el movimiento.
Solucin
Como el cascarn tiene un movimiento
de rodadura, el centro de masa tiene un
movimiento de traslacin y simultneamente rota alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa. As, en un instante
determinado, la energa cintica total del
cascarn est dada por
M
w
vc
(1)
Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.12, se

tiene
con
Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5)
2(3m1 + 7m2 ) g
.
3(8m1 + 33m2 ) R
(2)
(3)
(4)
Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y

(3) en la ecuacin (1), se encuentra que la
q
Ek = 12 Mv2c + 12 Ic 2 .
(1)
Ahora, como el cascarn rueda sin

deslizar, la velocidad del centro de masa
est relacionada con la velocidad angular
por
v = R.
(2)
ecuacin (1), con
Ic = 23 MR2 ,
32
se obtiene
Ek = 56 MR2 2 .
(3)
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la

fraccin de la energa cintica total que es
energa cintica traslacional, est dada por
EkT
= 0.6,
Ek
y la fraccin que es energa cintica rotacional es
EkR
= 0.4.
Ek
De acuerdo con estos resultados, el de
la energa cintica total es traslacional y
el rotacional, independientemente del el
tamao, la masa y la velocidad angular del
cascarn.
y no conservativas, el trabajo total se puede expresar como

Wext = Wc + Wnc ,
(4.46)
siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas

externas conservativas y Wnc el trabajo de las
fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la
ecuacin (4.45), es posible demostrar que la
ecuacin (4.46) se convierte en
Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )
= E,
(4.47)
con E correspondiendo a la energa total del

cuerpo rgido y Ep a la energa potencial asociada con las fuerzas externas conservativas. La
Ejercicio 4.16.
ecuacin (4.47), igual que en el caso de una
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn espartcula, muestra que la energa total de un
frico se reemplaza por a) Una esfera macuerpo rgido no se conserva cuando sobre l acciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
tan simultneamente fuerzas externas conserSuponga, en cada caso, que la masa es M y
vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
el radio es R. Compare los resultados, con
no conservativo. La ecuacin (4.47) se emplea,
los obtenidos en el ejemplo 4.16.
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido actan simultneamente la fuerza gravitacional y
4.12.5. Energa total de un cuerpo rgido la fuerza de friccin dinmica.
En el caso particular que sobre el cuerpo slo
Teniendo en cuenta la definicin de cuerpo acten fuerzas externas conservativas, el trabargido, la distancia entre cualquier pareja de jo realizado por las fuerzas no conservativas es
partculas no cambia durante el movimiento. nulo, y la ecuacin (4.47) se transforma en
Por ello, se puede suponer que la energa potencial propia o interna permanece constante,
( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E
lo que permite no considerarla cuando se anali= 0
za el intercambio de energa del cuerpo con sus
alrededores.
En concordancia con el teorema del trabajo y que expresa la conservacin de la energa.
la energa, que es vlido para el caso de un cuer- As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan
fuerzas externas conservativas, la energa total
po rgido, se tiene
mecnica permanece constante, es decir, el sistema es conservativo.
Wext = Ek
De los resultados anteriores se puede afirmar
= Ek Eko ,
(4.45)
que son idnticos a los obtenidos para el caso de
donde Wext es el trabajo realizado por todas las una partcula; la diferencia radica en el hecho
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgi- que para un cuerpo rgido slo se deben tener
do.
en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin
Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan si- se presentan fuerzas internas en este tipo de sismultneamente fuerzas externas conservativas tema.
33
Matemticamente, la conservacin de la energa total se expresa en la forma

E = Ek + Ep
= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep
= Constante.
del reposo desde una altura h como se

muestra en la figura. Determine la velocidad angular y la velocidad del cascarn,
cuando ste llega a la base del plano inclinado.
En el caso particular de un cuerpo rgido que

cae por accin de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de
masa, como se ilustra en la figura 4.33, la ley de
conservacin de la energa adquiere la forma
Eje de rotacin
M
w
C.M.
yc
vc
O
Tierra
x (Ep= 0)
Figura 4.33: Cuerpo rgido que desciende rotando.
+ 12 Ic 2 + mgyc
= Constante,
E =
2
1
2 Mvc
donde yc es la altura del centro de masa, respecto al nivel cero de energa potencial gravitacional.
Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, acta la fuerza
de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es
decir, para un desplazamiento infinitesimal
dW = Fs dr
dt
dt
= Fs vP dt
= Fs dr
= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actan

simultneamente fuerzas conservativas y la
fuerza de friccin esttica, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17.
El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte
M
h
Ep= 0
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial,
sobre el cascarn actan las siguientes
fuerzas
La normal N, que por ser perpendicular al desplazamiento del centro
de masa, no realiza trabajo.
El peso mg, que realiza trabajo y es
una fuerza conservativa.
La fuerza de friccin esttica Fs , que
no realiza trabajo ya que el cascarn
rueda sin deslizar.
Fs
N
Mg
q
De este modo, el sistema es conservativo porque la nica fuerza que realiza

trabajo es conservativa. En otras palabras,
la energa mecnica total del cascarn permanece constante. As,
E = 0
Ef = Ei ,
(1)
donde Ei es la energa total en la situacin

inicial y Ef en la situacin final.
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de
energa potencial elegido, la ecuacin (1)
adquiere la forma
Mgh = 12 Mv2c + 12 Ic 2 .
(2)
Como el momento de inercia del cascarn,

respecto a un eje que pasa por el centro de
34
masa, est dado por

Ic = 32 MR2 ,
la ecuacin (2) se transforma en
6gh = 3v2c + 2R2 2 .
(3)
Adems, como el cascarn es homogneo

y rueda sin deslizar, es vlida la expresin
vc = R.
(4)
As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se

encuentra que la velocidad angular del
cascarn, cuando llega a la base del plano
inclinado, est dada por
q
1 6
=
gh,
R 5
y la velocidad del cascarn por
q
vc = 65 gh.
Ejercicio 4.17.
Partiendo de la expresin para la aceleracin angular, encontrada en el ejemplo
4.13, determine la velocidad angular cuando el cascarn llega a la base del plano
inclinado, sabiendo que parti desde una
altura h. Compare su resultado, con el
Ejercicio 4.18.
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y
radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.17 en
qu orden llegarn los cuerpos a la base
del plano inclinado, si se les suelta simultneamente desde la misma posicin?
4.13.
Movimiento por rodadura

de un cuerpo rgido
Bajo el modelo de partcula tratado en las tres

primeras unidades, se han considerado cuerpos
que deslizan sobre superficies reales o speras,
es decir, sobre las superficies en contacto acta
la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que

la velocidad relativa de una superficie respecto a la otra, es diferente de cero. En esta seccin, se analiza el movimiento combinado de
traslacin y rotacin de cuerpos rgidos sobre
superficies reales, tal como ocurre cuando una
esfera o cilindro tiene ambos movimientos al
descender sobre un plano inclinado.
Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgidos ruedan sin deslizar, situacin conocida como movimiento por rodadura, se debe tratar como una combinacin de un movimiento de
traslacin y uno de rotacin. Lo importante de
este caso particular, se encuentra en el hecho
que es posible tratar a un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, como si su movimiento fuera
exclusivamente de rotacin. A continuacin se
ilustra la equivalencia de los dos mtodos, o
sea, partiendo de un movimiento combinado
de traslacin y rotacin se debe llegar a un
movimiento de rotacin instantneo puro, y
viceversa.
En lo que sigue, como se muestra en la figura 4.34, se considera un cuerpo rgido homogneo, con alto grado de simetra y que rueda sin
deslizar en un plano bidimensional.
s = Rq
s
a
q
C
R
a
C
a'
Superficie rugosa
Figura 4.34: Movimiento por rodadura de un cuerpo

rgido.
Por otro lado, se supone que es un cuerpo

rgido de radio R y masa M, que rueda sobre
una superficie horizontal spera. Como el cuerpo rgido rueda sin deslizar, cuando el radio
barre un ngulo , el centro de masa C se desplaza horizontalmente una distancia s = R,
como lo muestra la figura 4.34. Por lo tanto, la
magnitud de la velocidad del centro de masa,
para el movimiento puro por rodadura, est da-
35
4.13. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO
P' vP' = 2 vc
da por
ds
dt
d
= R
dt
= R,
Q'
vc =
vc
vQ'
(4.48)
y la magnitud de la aceleracin del centro de

masa, por
dvc
dt
d
= R
dt
= R.
vQ
ac =
(4.49)
Las ecuaciones (4.48) y (4.49) muestran que el

cuerpo rgido se comporta como si rotara instantneamente alrededor de un eje que pasa por
el punto de contacto del cuerpo con la superficie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla
de rotacin instantnea ya que el punto de contacto cambia continuamente mientras el cuerpo
rueda. En otras palabras, se consider inicialmente un movimiento combinado de traslacin
y rotacin, y se ha llegado a un movimiento de
rotacin instantnea pura.
Para ilustrar un poco ms el resultado anterior, en la figura 4.35 se muestran las velocidades lineales de diversos puntos del cilindro
que rueda. Como consecuencia del movimiento de rotacin instantnea pura, la velocidad lineal de cualquiera de los puntos sealados, se
encuentra en una direccin perpendicular a la
recta que va de ese punto al punto de contacto
con la superficie. En cualquier instante, el punto
de contacto P est en reposo instantneo respecto a la superficie, ya que no se presenta deslizamiento entre las superficies. Por esta razn, el
eje que pasa por el punto de contacto P, que es
perpendicular a la hoja, se le conoce como eje
instantneo de rotacin.
Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y
Q, tienen componentes horizontal y vertical de
la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el
centro de masa C, son nicos y tienen un inters
especial. Por definicin, el centro de masa del
cilindro se mueve con velocidad vc = R, en
P vP = 0
Figura 4.35: Rotacin alrededor de un eje instantneo que pasa por P.

tanto que el punto de contacto P tiene velocidad
cero. Entonces, se concluye que el punto P debe
tener una velocidad vP = 2vc = 2R, dado que
todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad angular y la distancia PP es dos veces
la distancia PC.
Ahora se lleva a cabo el procedimiento inverso, considerando la energa cintica del cuerpo
rgido. Para rotacin instantnea pura, la energa cintica total del cuerpo rgido que rueda sin
deslizar, est dada por
Ek = 12 IP 2 ,
(4.50)
siendo IP el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje instantneo que pasa por el
punto de contacto P.
De acuerdo con el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a
un eje que pasa por el punto de contacto P, est
dado por
IP = Ic + MR2 ,
(4.51)
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo

respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
M es la masa del cuerpo y R la separacin entre
los ejes, coincidente con el radio.
Reemplazando la ecuacin (4.51) en la
ecuacin (4.50) y utilizando la relacin vc = R,
finalmente se encuentra que la energa cintica
total del cuerpo es
Ek = 12 Ic 2 + 21 Mv2c .
(4.52)
En la ecuacin (4.52), se observa que el primer

trmino de la derecha corresponde a la energa
36
cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un

eje que pasa por su centro de masa, y el segundo trmino corresponde a la energa cintica de
traslacin del centro de masa.
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los
efectos combinados de traslacin del centro de
masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa, son equivalentes a una
rotacin instantnea pura con la misma velocidad angular con respecto a un eje que pasa por
el punto de contacto de un cuerpo que va rodando sin deslizar.
Ejemplo 4.18.
Resolver el ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin.
R
M
P
q
Solucin
En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las lneas de accin de la normal N
y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn
aplicadas en el punto de contacto del cascarn con la superficie sobre la cual rueda
sin deslizar.
Fs
P
N
gsen = 53 R,
(2)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y se cumple la expresin Ic =

2
2
3 MR .
Por consiguiente, de la ecuacin (2) se
tiene que la aceleracin del cascarn es
=
3
5
gsen
,
R
y la aceleracin del centro de masa, con

ac = R, es
ac = 35 gsen.
Estos resultados, al ser idnticos a los
obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran
que realmente el cascarn se comporta como si rotara instantneamente respecto al
eje que pasa por el punto de contacto P.
Para determinar la fuerza de friccin
es necesario recurrir al mtodo utilizado
en el ejemplo 4.13, ya que este mtodo no
permite obtenerla.
Ejercicio 4.19.
Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn esfrico se cambia por a) Una esfera maciza.
b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare lo resultados con los
obtenidos en el ejemplo 4.18.
Ejemplo 4.19.
Determine, en funcin de la velocidad angular, la energa cintica total del cascarn
esfrico del ejemplo 4.16, considerando el
eje instantneo de rotacin.
mg
q
Ahora, como el cascarn rueda sin

deslizar, este se comporta como si instantneamente rotara alrededor de un eje que
pasa por el punto de contacto P. De este
modo, la ecuacin de movimiento para la
rotacin instantnea pura, es de la forma
+ P = IP .
punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic +

MR2 , se transforma en
(1)
Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que genera rotacin respecto al
Fs
P
N
mg
q
Solucin
Para rotacin instantnea pura, la energa
37
4.13. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO
cintica total del cascarn se obtiene mediante la expresin

Ek = 12 IP 2 ,
c r Fs
P
N
Mg
(2)

ecuacin (1), se obtiene
Ek = 56 MR2 2 ,
resultado idntico al encontrado en el
ejemplo 4.16, para la energa cintica total
del cascarn.
Ejercicio 4.20.
Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el
cascarn esfrico por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare los resultados con el
Ejemplo 4.20.
Una rueda acanalada o " yo-yo", de masa
M y radio R, desciende sin deslizar sobre
un carril inclinado un ngulo respecto a
la horizontal. La rueda est apoyada sobre
su eje de radio r. Despreciando el momento de inercia del eje, determine a) La aceleracin del centro de masa de la rueda y su
aceleracin angular. b) La fuerza friccin
que acta sobre el eje. Resuelva el problema por dos mtodos diferentes.
R
M
(1)
donde el momento de inercia del cascarn,

respecto al eje instantneo de rotacin, es
IP = 23 MR2 + MR2 .
c r
P
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, donde las
fuerzas que actan sobre la rueda son la
normal N, el peso mg y la fuerza de friccin esttica Fs .
Mtodo 1: Movimiento combinado de
traslacin y rotacin
De acuerdo con el diagrama de cuerpo

libre, las ecuaciones de movimiento
. + Fx
- + Fy
= 0,
Mac ,
Ic ,
adquieren la forma
Mgsen Fs = Mac ,
(1)
N mgcos = 0,
(2)
Fs r = 12 MR2 .
(3)
a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con

ac = r, se encuentra que la aceleracin
de la rueda est dada por
ac =
2r2 gsen
.
R2 + 2r2
(4)
Si la ecuacin (4) se escribe en la forma

ac =
gsen
R2
2r2
+1
se tiene que para un ngulo de inclinacin

constante, entre mayor sea el radio del eje
de la rueda, la aceleracin del centro de
masa se hace mayor, obtenindose el mximo valor en el caso que R = r, donde la
aceleracin sera
ac = 32 gsen.
Por medio de la ecuacin (4), con ac = r,
se tiene que la aceleracin angular de la
rueda es
2rgsen
.
(5)
= 2
R + 2r2
b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y
(5), se encuentra que la fuerza de friccin
est dada por
Fs =
MgR2 sen
.
R2 + 2r2
38
Se observa que para una inclinacin constante, la fuerza de friccin disminuye al

incrementar el radio del eje de la rueda,
adquiriendo su mximo valor, cuando el
eje coincide con el borde exterior de la rueda, en cuyo caso
Fs = 13 Mgsen.
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se
observa que la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la nica fuerza que genera rotacin instantnea pura, alrededor del eje que pasa por
P. As, la ecuacin de movimiento es de la
forma
P = IP .
i
Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo y empleando el teorema de

Steiner con Ic = 12 MR2 , la ecuacin (6)
adquiere la forma
grsen = ( 12 R2 + r2 ).
As, la aceleracin del centro de masa, con
ac = r y por la ecuacin (9), est dada por
2r2 gsen
ac = 2
,
R + 2r2
y la aceleracin angular por
=
2rgsen
,
R2 + 2r2
que son resultados idnticos a los encontrados en el mtodo anterior.

b) Para determinar la fuerza de friccin, se debe emplear la ecuacin de
movimiento para la traslacin del centro
de masa, ya que por este mtodo no es
posible.
4.14.
Equilibrio de un cuerpo rgido
De acuerdo con la seccin 4.4, siempre es posible reemplazar un sistema de fuerzas, actuando
sobre un cuerpo rgido, por un sistema fuerzapar aplicado en un punto arbitrario y que es
completamente equivalente en lo referente a

traslacin y rotacin. En el caso particular que la
fuerza y el par sean cero, el sistema de fuerzas
externas forma un sistema equivalente fuerzapar nulo, es decir, no tienden a imprimir ningn
efecto de traslacin ni de rotacin sobre el cuerpo rgido. Cuando esto ocurre, se dice que el
cuerpo rgido se encuentra en equilibrio.
Lo anterior, se puede expresar en forma
matemtica como sigue. Que la fuerza del sistema fuerza-par, no tienda a imprimir efectos de traslacin, significa
F =
Fi
i
= 0,
(4.53)
o en componentes rectangulares, la ecuacin

(4.52) lleva a las expresiones
Fx
Fy
Fz
= 0,
= 0,
= 0.
(4.54)
- Que el par del sistema fuerza-par, no tienda

a imprimir efectos de rotacin, quiere decir
=
i
i
= 0.
(4.55)
Igualmente, al descomponer la ecuacin (4.55)

en componentes rectangulares, se obtienen las
expresiones
x
y
z
= 0,
= 0,
= 0.
(4.56)
En el caso particular que las fuerzas acten sobre un plano, por ejemplo en el plano xy, se
dispone de las expresiones
Fx
Fy
z
= 0,
= 0,
= 0.
(4.57)
Las ecuaciones (4.57) son de validez general,

y particularmente la sumatoria de torques se
satisface respecto a cualquier punto, siempre y
cuando el cuerpo rgido est en equilibrio.
39
4.14. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO

F1
F1
4.14.1. Equilibrio de un cuerpo rgido

sometido slo a dos fuerzas
F3
F1
A
C
F2
F3
F2
F3
C
F2
Si un cuerpo rgido est en equilibrio, sometido

(a)
(c)
(b)
nicamente a la accin de dos fuerzas, el torque
total de las dos fuerzas respecto a cualquier
Figura 4.37: Cuerpo rgido sometido slo a tres
punto es nulo. As, al considerar los puntos de
fuerzas.
aplicacin de las fuerzas F1 y F2 en la figura 4.36
(a), se tiene
Como en la figura 4.37 (b) las lneas de ac A = 0,
cin de F1 y F1 se cortan en el punto el punto
condicin que se satisface siempre y cuando la D, entonces = 0, por lo que la lnea de ac D
lnea de accin de la fuerza F2 pase por el punto cin tambin debe pasar por D para garantizar
A como se ilustra en la figura 4.36 (b).
el equilibrio, como se muestra en la figura 4.37
(c).
F
F
F
As, las tres fuerzas deben ser tales que sus lneas
B
B
B
F
F
A
A
A
de
accin sean concurrentes, o se corten en algn
F
punto, para garantizar que el cuerpo rgido se en(a)
(c)
(b)
cuentre equilibrio.
En la solucin de problemas de equilibrio de
Figura 4.36: Cuerpo rgido sometido slo a dos un cuerpo rgido, se deben seguir los siguientes
fuerzas.
pasos
2
Igualmente, respecto al punto B tambin se

debe cumplir la condicin
B = 0,
por lo que en este caso, la lnea de accin de F1
debe pasar por el punto B como lo muestra la
figura 4.36 (c).
Por otro lado, como se presenta equilibrio de
traslacin, esto es
F = 0,
se debe cumplir que F1 = F2 .
En sntesis, si un cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas se haya en equilibrio, las dos
fuerzas deben tener igual magnitud, la misma lnea
de accin y sentidos opuestos.
4.14.2. Equilibrio de un cuerpo rgido

sometido slo a tres fuerzas
Igual que en el caso anterior, si el cuerpo rgido
est en equilibrio sometido solamente a la accin de tres fuerzas, figura 4.37 (a), se cumple la
condicin = 0, donde los torques son evaluados respecto al mismo punto.
1. Analizar el diagrama espacial.

2. Hacer el diagrama de cuerpo libre, teniendo en cuenta las conexiones y apoyos que
muestre el diagrama espacial.
3. Plantear las ecuaciones de equilibrio, tanto
traslacional como rotacional.
4. Resolver las ecuaciones obtenidas.
5. Verificar las dimensiones y unidades en las
respuestas encontradas.
Ejemplo 4.21.
La varilla AB, de longitud L y masa M,
permanece en la posicin mostrada. Si la
pared es lisa y la superficie horizontal es
rugosa, determine a) Las reacciones en los
extremos de la varilla. b) La fuerza de friccin esttica, si el movimiento de la varilla
es inminente y el coeficiente de friccin en
el extremo A es . c) Los valores de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores, para M = 3kg, = 25o y = 0.25.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre
En el extremo B slo acta la normal
B que la pared lisa ejerce sobre la varilla,
40
b) En general, entre la fuerza de friccin

esttica y la normal de la superficie se
cumple la relacin
Fs N.
(6)
Ahora, como el movimiento es inminente,

la ecuacin (6) adquiere la forma
Fs = N.
A
B
Ax A
Por las ecuaciones (1), (2) y (7), con A x =

Fs y Ay = N, la fuerza de friccin esttica
es
A x = Mg.
(8)
c) Reemplazando valores en las ecuaciones (4), (5) y (8), se obtiene
Mg
B
A
Fs
Ay
mientras que en el extremo A actan, la
fuerza Ax debida a la friccin esttica entre la varilla y la superficie horizontal y la
normal Ay ejercida por el piso. Por otro lado, el peso de la varilla acta en su centro
de masa, coincidente con el centro geomtrico si es homognea como se supone en
este caso.
Ecuaciones de movimiento. Como la
varilla permanece en la posicin mostrada, quiere decir que est en equilibrio
esttico, esto es, se deben cumplir simultneamente las siguientes condiciones
+
Fx = 0,
A x B = 0,
(1)
+ Fy = 0,
Ay Mg = 0,
= 31.52N .
= 43.11N 43o .
= 7.35N .
Ejercicio 4.21.
Analice la situacin que se presenta, cuando en el ejemplo 4.21 se supone que el piso
es liso y la pared es rugosa.
Ejemplo 4.23.
La varilla AB de longitud L y masa M,
conectada a una articulacin en el extremo
A, est unida a un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea
ideal fija. La superficie horizontal es lisa.
Determine a) La masa mnima del bloque,
que permite levantar la varilla del piso. b)
Las componentes rectangulares de la reaccin en A y la tensin en la cuerda. c) La
masa mnima m, la reaccin en A y la tensin en la cuerda, para M = 2kg y = 40o .
(2)
y tomando el sentido antihorario como

positivo
A = 0
12 MgLcos + BLsen = 0.
(7)
(3)
a) Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3),

se encuentra que las reacciones en los extremos de la varilla estn dadas por
B = 12 Mgcot
p
A = 12 Mgcsc 1 + 3sen2 tan1 (2tan ).
(5)
m
q
B
Solucin
De acuerdo con el diagrama espacial, el
tringulo ABC es issceles. De ah que el
41
4.14. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO
ngulo que forma la cuerda con la horizontal es

= 90 12 .
(1)
Diagramas de cuerpo libre
Para el bloque
A x = 12 Mgcostan 12 ,
(7)
Ay = 12 Mg(2 cos ).
(8)
T = 21 Mgcossec 12 .
Para la varilla
L
(9)
c) Por la ecuacin (6), la masa mnima

tiene el valor
Ay
A
(6)

ecuacin (2), la tensin en la cuerda es
mg
m = 0.82kg.
Ax
Reemplazando valores en las ecuaciones

(7) y (8), es posible encontrar que la reaccin en A es
T'
q
m = 12 Mcossec 12 .
b) Con ayuda de las ecuaciones (1), (2), (3),

(4) y (6), se encuentra que las componentes
rectangulares de la reaccin en A, estn
dadas por
cero. As, mediante las ecuaciones (1), (2)

y (5), se llega a la expresin
Mg
A = 12.4N 77.27o .
B
B
Finalmente, por la ecuacin (9), la tensin

en la cuerda est dada por
Ecuaciones de movimiento
Para el bloque
T = 7.99N 70o ,
+ Fy = 0,
T mg = 0.
(2)
Para la varilla
+
Fx = 0,
A x Tcos = 0,
(3)
+ Fy = 0,
B + Tsen Mg + Ay = 0,
(4)
y tomando el sentido antihorario como

positivo
A = 0,
1
2 MgLcos
BLcos TLsen = 0. (5)
a) Para determinar la masa mnima m, se

considera el instante en el cual la varilla
deja de tener contacto con el piso, esto es,
en el momento que la normal B se hace
donde la direccin corresponde al ngulo

mostrado en el diagrama de cuerpo libre.
Ejercicio 4.22.
El disco de masa M y radio R, est unido a
un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea ideal fija. Determine a) La masa mnima m que le permite
al disco subir escaln de altura 12 R. b) Las
componentes rectangulares de la reaccin
en A y la tensin en la cuerda. c) La masa
mnima m, la reaccin en la esquina A y
la tensin en la cuerda, para M = 1.5kg y
R = 20cm.
PREGUNTAS
1. Se dispone de dos llaves de contencin, una
ms larga que la otra. Si se desea aflojar un tubo,
42
R
m
A
R/2
B
se presentan a medida que el disco oscila? Justifique su respuesta.

7. El cuerpo de la figura que se encuentra inicialmente en reposo, puede rodar sin deslizar por la
superficie horizontal. Cuando se aplica la fuerza
F mediante una cuerda enrollada alrededor del
pequeo saliente, qu le sucede al cuerpo? Justifique su respuesta.
F
cul de las dos llaves es ms adecuada para llevar a cabo esta operacin? Por qu?
2. Suponga que dispone de un plano inclinado y
de una esfera que puede rodar sin deslizar sobre
l. Explique cmo podra determinar si la esfera
es hueca o no.
3. Una persona se encuentra sentada en una silla
giratoria con los brazos extendidos. La silla rota
con velocidad angular constante y en las manos
se sostienen masas iguales. Qu efecto se presenta cuando se sueltan las masas? Justifique la
respuesta.
4. Considere una persona que se encuentra sobre un tornamesa horizontal, el cual puede girar
libremente alrededor de un eje que pasa por su
centro. Qu le ocurre al tornamesa cuando la
persona se desplaza alrededor de su permetro?
Explique su respuesta.
5. Se tiene una varilla compuesta, formada por
dos varillas delgadas de igual longitud, como se
muestra en la figura. Se obtiene el momento de
inercia de la varilla compuesta respecto a un eje
que pasa por A, y respecto a un eje que pasa por
B. Son iguales estos dos momento de inercia?
Justifique su respuesta.
8. El disco de la figura puede rotar alrededor de

un eje fijo que pasa por su centro O. a) Se presenta alguna diferencia en el momento de inercia del disco respecto al eje, si este se encuentra
en reposo o en movimiento? Por qu? b) Para
que el disco est en equilibrio, necesariamente
debe estar en reposo? Por qu? c) Si el disco
rota con velocidad angular constante, qu otra
cantidad fsica no cambia? Por qu?
9. Como se ilustra en la figura, una esfera descansa sobre dos superficies que forman entre s
un ngulo . a) Qu condicin deben cumplir
las lneas de accin de las fuerzas que actan
A
B
sobre la esfera? Justifique su respuesta. b) La
Hierro
Aluminio
condicin anterior depende del valor del ngu6. Un disco que ha partido del reposo y desde lo ? Por qu?
una altura h, oscila en el interior de un riel cuya
superficie es rugosa. El disco rueda sin deslizar
y alcanza a ambos lados de la superficie circular una altura determinada, luego de pasar por
el fondo. a) A medida que transcurre el tiempo, la altura alcanzada por el disco aumenta,
q
disminuye o permanece igual a h? Justifique su
respuesta. b) Qu transformaciones de energa

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4 DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

4. Dinmica de un cuerpo rigido

4.14.1. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas . . . . . . . . . . . 39

Dinmica de un cuerpo rigido

de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento

Figura 4.1: Cuerpo rgido.

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RIGIDO

cuerpos, las fuerzas que se generan tienden a

Movimiento de traslacin pura

Como se analiz en las unidades anteriores, se

mientras se mueve, de tal forma que todas las

Figura 4.3: Rotacin pura de un cuerpo rgido.

Figura 4.2: Traslacin pura de un cuerpo rgido.

4.1.2. Movimiento de rotacin pura

4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RIGIDO

Resolviendo el determinante se obtiene

Figura 4.6: Posiciones relativas de r, F y o .

cuya magnitud est dada por o = xFy yFx y

Figura 4.7: Direccin de con r y F en el plano xy.

En la figura 4.5 se observa que b = rsen, o sea

donde b es la distancia perpendicular desde O

4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

slo permite obtener la magnitud del torque.

Figura 4.8: Convencin de signos para .

el torque de la fuerza respecto al punto

De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se

Operando en forma similar, con

Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el torque de

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RIGIDO

4.3. TORQUE DE UN PAR DE FUERZAS O CUPLA

do, el brazo de la componente perpendicular, F sen , coincide con la longitud de

con rotacin de la varilla en el sentido

Figura 4.9: Par de fuerzas o cupla.

4.3.1. Efectos de traslacin de un par de

4.3.2. Efectos de rotacin de un par de

4.3. Torque de un par de fuerzas o

Figura 4.10: Torque de un par de fuerzas o cupla.

La suma vectorial de los torques de las

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RIGIDO

donde b es la distancia perpendicular entre las

Figura 4.11: Pares equivalentes.

Figura 4.12: Sistema fuerza-par.

En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.12,

4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR

agregue un par de momento igual al torque de F respecto al punto O.

En conclusin: Siempre es posible reemplazar

b) En el punto C la fuerza aplicada

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RIGIDO

tomar distintos puntos. Esto debe ser as

Calculando los torques de las fuerzas

Teniendo en cuenta que las fuerzas P1

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

equivalente al sistema, tanto en lo referente a

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RIGIDO

De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la

donde se ha aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial respecto a la suma, y

mostrado en la figura, se encuentra que

En conclusin, el torque con respecto al punto O

En la siguiente figura, se muestra la

En la figura 4.15, se tiene un sistema de fuerzas