1 Capitulo

O controle automtico tem desempenhado um

papel fundamental no avano da engenharia e da
cincia.
Ex: sistemas de veculos espaciais, sistemas de
direcionamento de msseis, sistemas robticos e
similares.
O controle automtico tem se tornado de grande
importncia e parte integrante dos modernos
processos industriais e de produo.

O primeiro trabalho significativo de controle

automtico foi o regulador centrfugo construdo
por James Watt para o controle de velocidade de
uma mquina a vapor, no sculo XVIII.
Regulador
centrfugo

Mquina a
vapor

1922 Minorsky controladores automticos para

pilotagem de embarcaes e demonstrou como a
estabilidade poderia ser determinada a partir de
equaes diferenciais que descrevem o sistema.
1932 Nyquist desenvolveu um procedimento
relativamente simples para a determinao da
estabilidade de sistemas de malha fechada com base
na resposta de malha aberta a excitaes senoidais
estacionrias.
1934 Hazrn intorduziu o termo
servomecanismos para sistemas de controle de
posio.

Dcada de 40 mtodos de resposta em freqncia

tornaram possvel projetar sistemas de controle
linear de malha fechada.
Incio dcada de 50 Evans desenvolveu o
mtodo de lugar das razes.
1960 computador emprego de variveis de
estado.
1960-1980 controle timo de sistemas
determinsticos e estocsticos.
Hoje computadores digitais outras reas:
sistemas biolgicos, biomedicina, econmicos, etc.

Varivel Controlada e Varivel

Manipulada.
Controlada a grandeza ou a condio que
medida e controlada. Normalmente a sada
do sistema.
Manipulada a grandeza ou a condio
modificada pelo controlador, de modo que
afete o valor da varivel controlada.

Sistemas a controlar ou plantas.

Um sistema a controlar pode ser parte de um
equipamento ou apenas um conjunto de
componentes de um equipamento que
funcione de maneira integrada, com o
objetivo de realizar determinada operao.
Qualquer objeto fsico a ser controlado (como
um componente mecnico, um forno, um
reator qumico, etc)

Processos.
Toda operao a ser controlada. Ex: processos
qumicos, econmicos e biolgicos.
Sistemas.
a combinao de componentes que agem em
conjunto para atingir um determinado
objetivo.
Ex: sistemas fsicos, biolgicos, etc.

Distrbios.
um sinal que tende a afetar de maneira adversa
o valor da varivel de sada de um sistema.
Controle com realimentao.
Ou de malha fechada refere-se a uma operao
que, na presena de distrbios, tende a
diminuir a diferena entre a sada de um
sistema e alguma entrada de referncia e atua
com base nessa diferena.

Sinal analgico

Controle de temperatura de um forno eltrico

Consideramos o controle de temperatura do

compartimento de passageiros de um carro.
A temperatura desejada (convertida em tenso
eltrica) a varivel de entrada do controlador.
A temperatura real do compartimento de
passageiros deve ser convertida em tenso
eltrica por meio de um sensor e realimentar o
controlador para ser comparada com o sinal de
entrada.

Controle de temperatura do compartimento de passageiros

de um carro.

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Sistema de controle com realimentao.

Um sistema que estabelea uma relao de
comparao entre a sada e a entrada de referncia,
utilizando a diferena como meio de controle,
denominado sistema de controle com
realimentao.

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Sistema de controle de malha fechada.

Os sistemas de controle com realimentao so, com
freqncia, denominados tambm sistemas de
controle de malha fechada.
Em um sistema de controle de malha fechada, o sinal
de erro atuante, que a diferena entre o sinal de
entrada e o sinal de realimentao, realimenta o
controlador, de modo que minimize o erro e acerte
a sada do sistema ao valor desejado.

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Sistema de controle de malha aberta.

Os sistemas de controle de malha aberta so aqueles em que o
sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle no
sistema.
Isso quer dizer que em um sistema de controle de malha aberta
o sinal de sada no medido nem realimentado para
comparao com a entrada.
Ex: Mquina de Lavar Roupas / Controle de trfegos (sinais).
As operaes de molho, lavar e enxaguar so executadas em
uma funo do tempo.
No mede o sinal de sada, ou seja, no verifica se as roupas
esto bem lavadas ou no.

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Vantagem MF a resposta do sistema

relativamente insensvel a distrbios e
variaes internas nos parmetros do
sistema.
Estabilidade MA mais fcil de ser
construdo, devido ao fato da estabilidade ser
um problema menos significativo. J para o
sistema de MF o problema importante.

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Enfatizando Sistemas em que as entradas so

conhecidas com antecipao e que so
isentos de distrbios, conveniente o uso de
controle de malha aberta.
Sistemas de controle de malha fechada so
mais vantajosos somente no caso em que
houver distrbios e/ou alteraes no
previsveis nos componentes do sistema.