INTRODUCCIN A LOS PLCs

Notas :
U.M.S.N.H.
Laboratorio de Ing. Electrica.
Elaboradas por :
M.I. Sigrit Garcia Martinez.

INTRODUCCIN
El Controlador Lgico Programable (PLC por sus siglas en ingls), es un
dispositivo que nos permite hacer ms flexibles las tareas de control, en particular para el
control de motores puesto que se pueden manejar algunas variables con mayor facilidad
que la que sera con los dispositivos de control tradicional as como una simplificacin con
el alambrado del circuito de control. Una de las principales ventajas que se tienen con la
introduccin de los PLCs es, por una parte, la eliminacin de los relevadores de retardo de
tiempo utilizados para la lgica de control tradicional y por otra parte el poder resolver los
problemas de mayor complejidad los cuales requieren mayor precisin.

Hardware
Software

PLC

Sensores
Actuadores

Fig. 1 Elementos escenciales del PLC

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Segn el problema tcnico que se tenga que resolver con el PLC la configuracin
de este puede ser ms o menos compleja. Independientemente del grado de complejidad
de la aplicacin, el equipo consta de los componentes esenciales mostrados en la Figura
1.

I0
I1

In

PLC
Programa
Baderas
Contadores
Temporizadores

O0
O1

Om

Fig. 2 Conceptualizacin del PLC

La Figura 2 muestra una conceptualizacin del PLC. Como se aprecia consta de n
entradas y m salidas, donde m y n dependen del modelo y de la marca del PLC. Adems
contienen:
banderas, para tomar acciones en base al estado de ellas
contadores, para ejecutar eventos que se repiten
temporizadores, para determinar la duracin de los eventos
A las banderas, contadores y temporizadores se les denomina funciones.
El programa es un conjunto de instrucciones similares a las de cualquier
ensamblador, el cual se encarga de consultar y/o modificar si es necesario el estado de las
funciones.

INTRODUCCIN A LOS PLCs

CARACTERSTICAS TCNICAS
PLC de FESTO 202:
Memoria

Unidades
de
Funcin

Funciones
Especiales

32K RAM 30K EPROM

16 entradas de 24 VCD
8 salidas transistorizadas
8 salidas a relevadores
8 contadores
8 relojes
56 banderas
Inicio automtico al encender el equipo
Batera de respaldo del buffer
Deteccin de bajo nivel de voltaje en batera
Indicador de errores
Conexin a mdulos de expansin
Retencin del estado de las salidas

Voltaje
de
Operacin

+24 VCD

Tolerancia

+18.5 a 30 VCD

Consumo
de
potencia

I=165 mA
Imax=390mA
Pmax=7.2 W

PLC de SQUARE_D CLASS 8003 MICRO-1:

Memoria

Unidades

Procesador
EEPROM 600 pasos

Teclado
CMOS-RAM

8 entradas de 24 VCD
6 salidas
47 contadores
3

INTRODUCCIN A LOS PLCs

de
Funcin

Funciones
Especiales

80 relojes
160 relevadores internos
2 relojes reversibles
56 banderas
1 registro de corrimiento de 128 bits
Inicio automtico al encender el equipo
Respaldo de 3 minutos de la informacin del teclado
Proteccin contra falla de suministro de energa
Indicador LCD de 16 caracteres.
Teclado de membrana de 24 teclas
Indicador de errores
Conexin de una unidad de expansin

Voltaje
de
Operacin

+24 VCD

Tolerancia

+19.2 a 28.8 VCD

Consumo
de
potencia

Procesador: Pmax=8 W
Teclado: Pmax=1 W

LGICA DE PROGRAMACIN
Debido a que por lo regular en un circuito de control nos interesa estar
monitoreando el estado de las variables del circuito para que en base a stas se tomen las
acciones pertinentes, la lgica de programacin del PLC esta basada en bloques de
instrucciones que se ejecutan permanentemente y cuando se cumple una cierta condicin
se ejecutan un conjunto de instrucciones asociadas a dicho bloque. Una excepcin existe
con las instrucciones iniciales las cuales se utilizan para la inicializacin de algunas
funciones. Esquemticamente esto sera:

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Bloque de instrucciones iniciales

Cond 1
Bloque de instrucciones 1
Cond 2
Bloque de instrucciones 2
Cond 3
Bloque de instrucciones 3

Cond n
Bloque de instrucciones n

Las condiciones se estructuran de tal manera que dependan del estado lgico de
las funciones. Una forma no recomendable de modificar esta lgica de programacin sera
mediante saltos condicionales hacia dentro de los bloques de instrucciones pero sera una
lgica de programacin muy confusa e ineficiente.

DIAGRAMAS DE ESCALERA
Los diagramas de escalera son utilizados para la representacin adecuada y clara
de los diagramas de control. De esta manera, con la ayuda del diagrama de escalera, se
puede pasar directamente al programa en lista de mnemnicos. Un programa en lista de
mnemnicos consta de lneas consecutivas donde cada lnea del programa contiene un
comando, siendo ejecutada cada lnea del comando secuencialmente, sin ruptura o
interrupcin.
Por ejemplo, el siguiente programa en lista de mnemnicos se muestra con su
correspondiente diagrama de escalera (para FESTO y SQUARE_D).

INTRODUCCIN A LOS PLCs

I0
I1

O0

O7
O2

I2
S
R
LD

LD

SET

OUT 0

SET

200

SET

OUT 7

SET

205

LD

OUT 2

SET

LD

LD

NOT IN

O2
O7

NOT IN

SET
LD

NOT IN

NOT 0

NOT 1
202
NOT 2

SET

OUT 2

SET

202

RST

OUT 7

RST

205

A continuacin se listan algunos lazos comunes de los diagramas de escalera con

su correspondiente descripcin.
LAB 0
S

O0

I0

Se declara la etiqueta 0
Se declara la etiqueta 0
Est activa la entrada 0?

I0

No est activa la entrada 0?

I0
S

O0

I0
JMP 0

Si est activa la entrada 0, activar la salida 0

Si no est activa la entrada 0, ir a etiqueta 0

INTRODUCCIN A LOS PLCs

CONJUNTO DE INSTRUCCIONES
Las instrucciones que conforman el lenguaje de programacin del PLC se clasifican
en dos grupos: comandos y funciones.
Los comandos se encargan de controlar las funciones que tiene disponible el PLC y
los podemos encontrar tanto en los bloques de condicin como en los bloques de accin.
Algunos de los comandos son los siguientes: LD, SET, RST, =, etc.
Por su parte, las funciones tienen accin directa sobre el hardware del PLC, esto
es, son instrucciones enfocadas a hacer actuar los elementos de control del PLC. Algunos
ejemplos de funciones son: TIM, IN, OUT, etc.

COMANDOS
LD

Este comando se utiliza para consultar el estado de las funciones, si

es verdadero el estado lgico se ejecutaran las instrucciones que le
siguen.
Sintaxis: LD

SET y RST

Cond Bloque_inst

Estos comandos activan o desactivan las funciones.

Sintaxis: SET funcin
RST funcin

OUT Activa una salida pero no retiene su estado lgico. Esta funcin solo
es vlida para el PLC de SQUARE_D.

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Ejemplo 1. Hacer un programa el cual indique en la salida 4 si la entrada 1 est activa y

en la salida 5 si no lo est.

I1
R

O5

O4

O4
O5

I1
S
LD

IN

LD

RST

OUT 5

RST

205

SET

OUT 4

SET

204

LD

RST

OUT 4

RST

204

SET

OUT 5

SET

205

LD

NOT IN

NOT 1

Este comando se emplea para asignar a la funcin el estado lgico

de evaluar la condicin. Este comando es vlido solo para el PLC de
FESTO.
Sintaxis: LD
=

Condicin
funcin

Las diferentes opciones que se tienen para emplear este comando son las
siguientes.
LD

IN

OUT 0

LD

IN

NOT OUT 0

INTRODUCCIN A LOS PLCs

LD

NOT IN

OUT 0

LD

NOT IN 0

NOT OUT 0

Ejemplo 2. Implementar el programa del ejemplo 1 con la instruccin de asignacin.

LD

IN

OUT 4

LD

NOT IN

=
JMP

I1

O4

O5

I1

OUT 5
El comando de salto JMP, tiene

por destino alguna lnea del programa en donde se desea que

contine la ejecucin del mismo. Para el caso del PLC de FESTO, el
comando JMP debe ser usado en conjunto con el comando LAB, ya
que LAB indica la lnea a donde se va a saltar la ejecucin del
programa. Para el caso del PLC de SQUARE_D no se usa LAB,
puesto que cada lnea tiene de antemano un nmero progresivo, el
cual se especifica para realizar con el comando JMP. Lo anterior se
explica con las siguientes lneas de un programa.
LAB
LD

IN

20

JMP

LD

JMP

La estructura de salto descrita anteriormente se conoce como salto

condicional.

INTRODUCCIN A LOS PLCs

En el PLC de SQUARE_D, la ejecucin del cdigo del programa se lleva a cabo

permanentemente. Esto quiere decir que si el programa consta de 20 lneas, el PLC
ejecuta las 20 lneas y al terminar reinicia en la lnea 0 y vuelve a ejecutar las 20 lneas
nuevamente. Esto no sucede con el PLC de FESTO, ya que este ejecuta una sola vez todo
el conjunto de instrucciones a menos de que se le indique lo contrario. La manera de
realizar la ejecucin permanente de un programa en el PLC de FESTO es mediante un
Salto Incondicional, de la siguiente manera.
LAB

{Programa}
LD PROG

JMP

Como se puede observar, la condicin para realizar el salto (LD PROG p) depende
de si el programa se encuentra activado, es decir, la condicin pregunta si el programa se
encuentra ejecutndose. De esta manera nos aseguramos que nuestro bloque de
instrucciones se encuentra en un ciclo infinito.
Ejemplo 3. Hacer un programa que termine cuando la entrada 5 se active.
LAB
LD

0
NOT IN

JMP

LAB 0

5
0

I5
JMP 0

Ejemplo 4. Corrija el programa de asignacin, asumiendo que es el programa 0, de tal

manera que funcione correctamente.

10

INTRODUCCIN A LOS PLCs

LAB

LD

IN

OUT

LD

NOT IN

I1

OUT

LD

PROG 0

JMP

LAB 0

5
0

O4

O5

I1
P0
JMP 0

INSTRUCCIONES LGICAS
Las instrucciones lgicas nos facilitan la evaluacin de las condiciones que
prevalecen en los circuitos. Hay esencialmente tres funciones: AND, OR y NOT. A
continuacin se dan varios ejemplos de stos.
AND Es utilizada para enlazar condiciones con la operacin lgica
AND.
Ejemplo 5. Activar la salida 0 siempre y cuando estn activas la entrada 0 y la 1
(O0=IN0IN1).

11

INTRODUCCIN A LOS PLCs

LAB 0
I0

I1
=

O0

P0
JMP 0

LAB

LD

LD

IN

AND

AND

IN

OUT

200

OUT

LD

PROG 0

JMP

0
OR

Es usado para unir varias condiciones con el operador lgico

OR

Ejemplo 6. Activar la salida 0 siempre y cuando est activa la entrada 0 la 1

(O0=IN0+IN1).

12

INTRODUCCIN A LOS PLCs

LAB 0
I0

O0

I1
P0
JMP 0

LAB

LD

LD

IN

OR

OR

IN

OUT

200

OUT

LD

PROG 0

JMP

Ejemplo 7. Activar la salida 0 siempre y cuando no est activa la entrada 4, estn

activadas las entradas 1 y 3 (O0=IN4+IN1IN3).

LAB 0
I4

O0

I1 I3
P0
JMP 0

13

INTRODUCCIN A LOS PLCs

LAB

LD

1
3

LD

IN

AND

AND

IN

OR

NOT IN

OUT

OR
=

OUT

LD

PROG 0

JMP

NOT 4
200

0
0

Ejemplo 8. Implementar la funcin ExOr, mediante bloques lgicos.

LAB 0
I1 I2
=

O5

I1 I2
P0
JMP 0

LAB

LD

NOT IN

AND

AND

IN

LD

LD

IN

AN

NOT 2

AND NOT IN

OR

SHF

OUT 205

LD

OR

LD

OUT

LD

PROG 0

JMP

NOT 1

LD

5
0
14

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Como puede observarse, si no se ejecuta ninguna accin a continuacin de la

condicin, el resultado ser almacenado en memoria en un stack. Si este valor es
evaluado inmediatamente, entonces el stack nunca se llenar, si por el contrario
retrasamos la evaluacin y algunos otros resultados son guardados en l, entonces el
mximo nmero de resultados que se pueden almacenar son 8.
AND LD une bloques condicionales en serie.
OR LD une bloques condicionales en paralelo.
Existen dos opciones para unir los bloques.
a) Tantos bloques enlazados como permita la memoria
b) Limitado a 8 bloques.
Ejemplo 9. Implementar la funcin O0=(I1I2)+(I3I4)+(I5I6), mediante bloques lgicos.
El diagrama de escalera es el siguiente.

I0

I1

Bloque 1
=

I2

I3

Bloque 2

I4

I5

Bloque 3

O0

15

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Para el programa en lista de mnemnicos tenemos dos opciones.

Opcin 1:
LAB

LD

IN

AND

IN

LD

IN

AND

IN

OR

Bloque 2
Unin 1

LD

LD

IN

AND

IN

OR

Bloque 1

LD

OUT 0

LD

JMP

Bloque 3
Unin 2

LD

AND

LD

AND

OR SHF LD

LD

AND

OR SHF LD

OUT

200

LD

AND

LD

AND

LD

AND

OR SHF LD

OR SHF LD

0
0

Opcin 2:
LAB

LD

IN

AND

IN

LD

IN

AND

IN

LD

IN

AND

IN

OR

LD

Bloque 1

Bloque 2
Bloque 3
Unin 2
Unin 1

16

INTRODUCCIN A LOS PLCs

OR

LD

OUT 0

LD

JMP

OUT

200

0
0

Ejemplo 10. Implementar la funcin O0=(I1+I2)(I3+I4)(I5I6), mediante bloques lgicos.

El diagrama de escalera es el siguiente.

I0

I2

I4
=

I1

I3

Bloque 1

O0

I5

Bloque 2

Bloque 3

Para el programa en lista de mnemnicos tenemos dos opciones.

Opcin 1:
LAB

LD

IN

OR

IN

LD

IN

OR

IN

Bloque 1
Bloque 2
Unin 1

AND LD
LD

IN

OR

IN

Bloque 3

LD

OR

LD

OR

AND SHF LD

LD

OR

AND SHF LD

Unin 2

17

INTRODUCCIN A LOS PLCs

AND LD
=

OUT 0

LD

JMP

OUT

200

LD

OR

LD

OR

LD

OR

AND SHF LD

AND SHF LD

OUT

0
0

Opcin 2:
LAB

LD

IN

OR

IN

LD

IN

OR

IN

LD

IN

OR

IN

Bloque 1

Bloque 2
Bloque 3
Unin 2

AND LD

Unin 1

AND LD
=

OUT 0

LD

200

JMP
0
Ejemplo 11. Implementar la funcin O0=(I1+I2)(I3+I4)(I5I6), mediante bloques lgicos.
El diagrama de escalera es el siguiente.

18

INTRODUCCIN A LOS PLCs

LAB 0
I1 I2

I5

O5

I3 I4

I7

I5 I6
P0
JMP 0
Opcin 1:
LAB

LD

LD

IN

AND

AND

IN

LD

LD

IN

AND

AND

IN

OR SHF LD

LD

5
6

OR

LD

LD

IN

AND

AND

IN

OR SHF LD

LD

5
7

OR

LD

LD

IN

OR

OR

IN

10

AND SHF LD

11

OUT

AND LD
=

OUT 5

LD

JMP

205

0
0

19

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Opcin 2:
LAB

LD

LD

IN

AND

AND

IN

LD

LD

IN

AND

AND

IN

LD

LD

IN

AND

AND

IN

OR SHF LD

OR

LD

OR SHF LD

OR

LD

LD

5
7

LD

IN

OR

OR

IN

10

AND SHF LD

11

OUT

AND LD
=

OUT 5

LD

JMP

205

0
0

BANDERAS
Las banderas son unidades de memoria que se utilizan para guardar valores
lgicos y pueden se utilizadas para almacenar valores de entradas o salidas o para
almacenar valores intermedios de operaciones. Esta funcin de la banderas se realiza en
el PLC de SQUARE_D mediante unos relevadores internos que se empiezan a numerar a
partir del nmero 400.

20

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Ejemplo 12. Implementar la funcin lgica OR-exclusivo sin utilizar bloques condicionales.
Solucin: ver ejemplo 8.

LAB 0
I1 I2
=

F1

F2

I1 I2
F1
=

O0

F2
P0
JMP 0

LAB

LD

NOT IN

AND

AND

IN

OUT

401

LD

LD

IN

AND NOT 2

AND NOT IN

OUT

402

LD

401

LD

OR

402

OR

OUT

200

OUT 0

LD

LD

JMP

NOT 1

0
0

21

INTRODUCCIN A LOS PLCs

TEMPORIZADORES
Los temporizadores son tuilizados para controlar la duracin de los eventos, cada
temporizador posee tres parmetros:
Para FESTO:
Timer preseleccionado
Estado
Valor (0-327.6 seg en incrementos de 0.1 seg)
Para SQUARE_D:
Time preseleccionado
Estado
Valor (0-999.9 seg en incrementos de 0.1 seg)
Por lo general, la inicializacin del temporizador de FESTO se realiza al inicio del
programa, toma la siguiente forma.
Ejemplo 13. Implementar un programa que active y desactive Oo cada segundo.

22

INTRODUCCIN A LOS PLCs

PRE T1
1.0
S

T1
O1

O1

T1

O1

T1

LAB 1
T1

T1

O1

O1

P1
JMP 1

PRE

1.0

LD

SHF

TIM

AND

201

SET

RST

201

SET

OUT 1

RST

400

LAB

LD

AND NOT

201

AND

OUT 1

SET

201

RST

OUT 1

RST

400

SET

LD

400

NOT T

TIM

10

150

LD

LD

NOT T

AND NOT OUT 1

SHF

TIM

23

INTRODUCCIN A LOS PLCs

SET

OUT 1

11

LD

SET

12

SET

LD

JMP

NOT

400
400

1
Si un temporizador esta activado y en ese momento se resetea, entonces toma un

valor de 0 en ese instante. Resetear un temporizador que ya ha cumplido su ciclo no tiene

ningun efecto. En caso de una falla en la alimentacin, el valor de preseleccion del
temporizador es guardado, en caso contrario el valor y el estado son puestos en 0. Si
durante la ejecucin del programa el valor de preseleccion del temporizador es cambiado,
ste ser tomado en cuenta tanpornto como sea activado otra vez.

CONTADORES
Son utilizados para programar procesos que contienen eventos repetitivos. Cada
contador posee las siguientes caractersticas:
Para FESTO:
Contador preseleccionado
Estado
Valor de conteo (0-9999)
Por lo general la preseleccin del contador se realiza al inicio del programa y toma
la siguiente forma:
PRE
vc

0<=c<=7
0<=vc<=9999

24

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Se pueden utilizar contadores ya sea incrementndolos o decrementndolos; la

manera en que se activa el contador difiere para una y otra manera de uso y es la
siguiente:
Incrementar (empezar de 0):

SET C c

Decrementar (empezar con vc):

INIT C c

INC c

SET INC
0

Cmax
INC c

1
INIT INC
0
1

Cmax

DEC c

SET DEC
0

INIT DEC

1
0

0
DEC c

Cmax

Ejemplo 14. El contador C0 es cargado con el valor de preseleccin 10. Cada vez que hay
una seal 1 en la entrada 0, el contador es incrementado en 1. SI el contador alcanza su
valor de preseleccin se resetea y el temporizador 0 y la salida 7 son reseteadas.

25

INTRODUCCIN A LOS PLCs

Despus de que 3 segundos han pasado, la salida 7 es reseteada. La siguiente vez que la
seal de entrada es aplicada el procedimiento comienza otra vez

LAB 0

S
S

PRE T0
3.0
PRE C0
10

T0
C0
O3
I

I0
T0

O3

O3

O3

0
10

PRE

SET

SET

LAB
LD

1
IN

O7

O7
O7

JMP 0
JMP 1

AND NOT OUT 3

INC

SET

O7

P0

C0

C0

PRE

LAB 1
I0

LAB

LD

0
OUT 3

NOT IN

AND

OUT 3

RST

OUT 3

LD

NOT T

AND

OUT 7

RST

OUT 7

LD

NOT C

AND NOT OUT 7

SET

OUT 7

JMP

LD
JMP

0
1

26

INTRODUCCIN A LOS PLCs

PRCTICAS
1.- Disear un programa que cuente el nmero de metros de cable que una devanadora
tiene al enrollarse en ella. En la figura se ilustra el esquema fsico del circuito cuyo control
se desea implementar.

D = mts = 7.9577 cm

Cortadora

I0 I1 I2
PLC
O0 01
2.- Implementar el siguiente proceso. Una empresa en un proceso de produccin requiere
de mezclar tres sustancias en el siguiente orden:
I. Al presionarse el botn de arranque,
II. Se abre la vlvula del agua X, para llenar la mezcladora hasta llegar a cierto
nivel determinada por el esnsor x, y cierra X,
III. Encender el motor de induciin que hace girar la mezcladora
IV. Se deja caer la sustancia A durante 1 minuto, para cerrarla y
V. Se deja caer la sustancia B durante 2 minutos, para cerrarla y
VI. Se deja caer la sustancia C durante 1 minuto, se cierra para
VII. Apagar el motor de induccin que hace girar la mezcladora
27

INTRODUCCIN A LOS PLCs

VIII. Se abre la vlvula del agua Y, para vaciar la mezcladora hasta llegar a cierto
nivel determinada por el sensor y, y se cierra Y, quedando lista para el
siguiente ciclo de trabajo.

Sustancia B
Sustancia A

Sustancia C

X
x

Motor de C. D.

3.- Uso y conexiones de entradas y salidas del PLC. Los objetivos principales para esta
practica son: familiarizarse con el PLC, hacer uspo adecuado de las entradas y salidas y
observar los voltajes que deben usarse para el PLC y para la estapa de potencia de los
circuitos. Hacer el diagrama de escalera y el programa en lista de mnemnicos en base a
lo siguiente:
I. Se activar la salida 1 con la entrada 1 y la salida 2 con las entradas 1 y
simultneamente.
II. Se desactivar las salida 1 con la entrada 3 y la salida 2 con las entradas 3
y 4.

28

INTRODUCCIN A LOS PLCs

4.- Uso de temporizadores y contadores. Los objetivos son: hacer uso de la sherramientas
para obtener retardos de tiempo en el PLC y utiilzar los contadores que permitan llevar a
cabo el contro de un determinado nmero de eventos. Realizar el diagrama de escalera de
acuerdo a las siguientes instrucciones:
I. Arrancar un motor despus de transcurrir un tiempo de 10 seg.
II. Mantener el motor trabajando por 15 seg y despus detenerlo.
III. Utilizar un botn de arranque y uno de paro
IV. Repetir el evento de arranque y paro del motor 5 veces.
5.- Controlador de un motor de CD y uno de Induccin. La intencin de esta practica es
simular una situacin de emergencia durante la operacin de un motor de induccin. Por
una parte, se tendr el motor de induccin acoplado a un electrodinammetro el cual se
utilizar para cargar al motor de tal manera que se activen las protecciones de
sobrecorriente. El cambio de estado que sucede con los contactores del relevador de
sobrecorriente al existir una falla es lo que se usar para indicarle al PLC en que momento
ocurri dicha falla. Por supuesto, esta seal ser alimentada al PLC a travs de una de sus
entradas. Como consecuencia de la seal de falla el PLC arrancar otro motor, que en este
caso ser un motor de CD, el cual permanecer funcionando hasta que la falla haya
desaparecido, es decir hasta que el relevador de sobrecarga se restablezca. El programa
se desarrollar de acuerdo a las siguientes instrucciones:
I. Arrancar el motor de induccin con una etapa de aceleracin a base de
resistencias con una duracin de 4 segundos.
II. El motor de induccin debe permanecer encendido permanentemente a
menos que las protecciones de sobrecorriente se activen, en cuyo caso
se debe detener el motor hasta que las protecciones se restablezcan.

29

INTRODUCCIN A LOS PLCs

III. Cuando el motor de induccin se detenga debido a una falla debe entrar
en operacin el motor de CD en derivacin y permanecer encendido hasta
que se restablezcan las protecciones de sobrecorriente.
IV. Usar un botn de arranque y otro de paro.

30