PRIMERA PRACTICA CALIFICADA DOMICILIARIA

Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama de

bloques siguiente:

Donde:

( )

Resto (

( )

( )

)(

)=2

M = 1 ; N = 0; T = 0.375 seg. ; Integracin trapezoidal

Se tendr:

( )

( )

( )

)(

1. Determinar la funcin de transferencia pulso del sistema de lazo cerrado en

trminos de Z y de K. Utilizando la Prueba de Estabilidad de Jury determinar el
rango de K para que el sistema sea estable

( )
( )
( )

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )

( )

Tomando la transformada asterisco a (1), (2) y (3) se obtiene:

( )
( )
( )

( )
( )

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )

Reemplazando (4) y (5) en (6):

( )

( )(

( )(

( )

( )))

Despejando se obtiene la ft:

( )
( )

( )
( )

( )
( )

En trminos de la notacin de la transformada z la variable de salida se expresa como:

( )
( )

( ) ( )
( ) ( )

( ) ( )
( ) ( )

Se utiliza Matlab para realizar los clculos:

( )

( )
( )

En z:
( )

Se utiliza el tipo de integracin trapezoidal, entonces:

( )

Se multiplica y se halla la ft en z:
( )

( )
( )
(

)(
)

)
(

Prueba de estabilidad de Jury (Sistema sea estable)

Se toma el polinomio caracterstico de la FT:
( )

)
(

)
)

Fila
1
2
3
4
5
Donde:
|

)
)

El orden del sistema es 4; n=4 (par)

(
(

Criterio de Jury:
1.

( )

2.

( )

3.

para todo k real.

4.

5.

Tomando en cuenta los intervalos hallados, haciendo cumplir las condiciones de estabilidad de Jury, tenemos:

2. Elija un valor K dentro del rango de estabilidad denominado

de tal manera
que la respuesta y(kT) presente la respuesta ms parecida a una entrada tipo
escaln en r(kT) (Tomar en cuenta el Mp% y el ts ) y dibujar la respuesta en
tiempo discreto y(kT) y e(kT) del sistema para una entrada de un escaln unitario
en r(kT) y evaluar las especificaciones de la respuesta transitoria.
Con la ayuda de Matlab se probaron diversos valores para la constante K dentro del
rango hallado.
Se observ que para valores mayores de 20 el tiempo de establecimiento y sobrepico
eran excesivos
Y para valores menos de 10 la respuesta al escaln era muy lenta.

K = 30
Por tanto se tom el valor aproximado de
siguientes resultados:

K=9
, con lo que se obtuvieron los

Calculamos el error:

( )
( )

( ) ( )
( ) ( )

( )

( )

( )
( )
(

Hacemos uso de Matla para visualizar el error de salida ante un escaln unitario:

3. Si la variable de referencia r(kT) presenta la forma de la figura 2. Dibujar la

respuesta y(kT) con condiciones iniciales y(0) = 1 , y(-1) = -6 , y(-2) = 0 , y(-3) = 0
considerando el valor de
4. Con el valor de
dibujar el error en tiempo discreto e(kT) del sistema para
una entrada de rampa unitaria en r(kT) y determinar las ganancias estticas de
error de posicin
, velocidad
y de aceleracin
y el error en estado
estacionario
.
La relacin de error con el Kmej =14 es igual a:

( )
( )

Para una rampa unitaria

( )

( ( ))

( )

( )

Se halla

de la siguiente manera:

Ganancia esttica de error de posicin:

( )

(
(

)(

)(

Ganancia esttica de error de velocidad:

(

( )

Ganancia esttica de error de aceleracin:

(

( )

Para hallar el error en estado estacionario se aplica el teorema de valor final:

( )

)(

5. Realizando la transformada bilineal en w y aplicando el criterio de estabilidad de

Routh determinar el rango de K donde el sistema es estable.
Para aplicar la transformada bilineal en w y el criterio de estabilidad de Routh para
determinar el valor de K donde el sistema es estable, se debe reemplazar:
(
(

)
)

El polinomio caracterstico del sistema es:

( )

)
)

Reemplazamos el valor de Z:
( )

)
(

Donde:

)
)

Criterio de estabilidad de Routh

Condicin necesaria. Para ello los coeficientes del polinomio caracterstico deben ser
positivos es decir:

Fila/Columna
1
2
3
4
5

:
:
:
:
:

De las condiciones necesarias y la condicin suficiente se determina el rango que K hace

estable al sistema es:

6. Dibujar el lugar geomtrico de las Raices en el plano Z para k 0 evaluando e

indicando los valores de z y de K en cada paso de la traza del L.G.R.
La ecuacin caracterstica es:

( )
( )

( )

(
)(

)(

( )

)(

)(

)
)(

T=0.375
n=Numero de polos en lazo abierto = 4
m=Numero de ceros en lazo abierto = 3
( )

De la ecuacin caractersticas

( )

Polinomio caracterstico:

( )
( )

( )
(

( )
)(

)(
(

)(

)(
)(

Puntos terminales
Puntos de inicio:

( )

Puntos finales:

( )

Asntotas
Numero de asntotas = n- m =4 3 = 1
Angulo de la asntota = 180

Puntos de ruptura (se determinan derivando K respecto a z.

( )
( )

( ) ( )

( )

( )

( )
( )

El polinomio resultante es:

Calculamos las races del polinomio anterior: (K>0)

Interseccin del L.G.R. con el eje imaginario

,

( )

(
)
(

Del polinomio anterior se obtienen dos ecuaciones:

(
(

)
)

)
)

( )

( )

Se obtienen dos valores de K1

x
La interseccin se da en:

7. Determine el rango de estabilidad en tiempo continuo aplicando el criterio de

Ruth.
Dibuje el lugar geomtrico en tiempo continuo, grafique y(T) para el valor de
en tiempo continuo e indique sus conclusiones de funcionamiento, de
estabilidad y de rendimiento.
En tiempo continuo

( )

( )

( )

Entonces:
( )
( )
( )

( )

( ) ( )
( ) ( )

De aqu K>0 .
Para determinar la estabilidad segn Ruth:
Fila/Columna
1
2
3
4
5

:
:
:
:
:

Aplicando el criterio tal que:

Con kmej=14

Se utiliza Matlab para hallar el LGR.

Respuesta de y(t) para una entrada escalon unitario, Kmej=14.

ANEXO

% Preg1 transformada z Gp
Gp=tf(10,[1 12 61 150])
T=0.375;
Gz=c2d(Gp,T,'zoh')
% Preg2 Respuesta ante entrada escalon
k=25;
numDz=[0.00511125*k 0.01131*k 0.00673744*k 0.000538688*k];
denDz=[1 (0.00511125*k-1.1513) (0.01131*k+0.2615) (0.0067374375*k-0.12131)
(0.0005386875*k+0.01111)];
IU=1; %valor de entrada unitario
N=41;
[x]=dstep(IU*numDz,denDz, N);
t=0:0.1:4;
stairs(t,x);
grid
title('Respuesta a un escalon unitario')
xlabel('kT')
ylabel('y(kT)')
Error escalon unitario
k=14;
numDz=[1 -1.1513 0.2615 -0.12131 0.01111];
denDz=[1 (0.00511125*k-1.1513) (0.01131*k+0.2615) (0.00673744*k-0.12131)
(0.000538688*k+0.01111)];
IU=1; %valor de entrada unitario
N=41;
[x]=dstep(IU*numDz,denDz, N);
t=0:0.1:4;
stairs(t,x);
grid
title('Error a un escalon unitario')
xlabel('kT')
ylabel('e(kT)')

% Preg4 Error ante rampa unitaria

nue=[1 -1.1513 0.2615 -0.12131 0.01111];
dee=[1 -1.0797425 0.41984 -0.02698584 0.018651632];
[N1ez,Re]=deconv(nue,[1 -1])
T=0.375;N=100;
nue=N1ez*T;
E=dstep(nue,dee,N) ;
k=0:N-1;

stairs(k*T,E)
% Preg5 Transformada bilineal
syms k z w
a0=1;
a1=0.00511125*k-1.1513;
a2=0.01131*k+0.2615;
a3=0.0067375*k-0.12131;
a4=0.0005386875*k+0.01111;
Pw=vpa(expand(a0*(16+3*w)^4+a1*(16+3*w)^3*(16-3*w)+a2*(16+3*w)^2*(163*w)^2+a3*(16+3*w)*(16-3*w)^3+a4*(16-3*w)^4));
pretty(Pw)

% Preg6 L.G.R. Z
>> Np=[0.00511125 0.01131 0.00673744 0.000538688];
Dp=[1 -1.1513 0.2615 -0.12131 -0.01111];
Gz=tf(Np,Dp,0.375);
rlocus(Gz)
axis([-5,2,-3,3]);
% Preg7 L.G.R. S
num=[10*14];
den=[1 12 61 150 10*14];
G=tf(num,den)
rlocus(G)
axis([-8,4,-8,8]);
Respuesta escalon
>> num=[10*14];
den=[1 12 61 150 10*14];
step(num,den)
axis([0,5,0,1.2]);
grid on;

NOTA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

CONTROL III EE625-M

PRCTICA CALIFICADA N: 1

Apellidos y Nombres

: Martinez Flores Michel

Cdigo

: 20090044G

Nmero de matricula

10

Fecha de entrega

09 10 14

Firma

CICLO: 2014-II