Seguidor de Lnea

Para triunfar en la vida, no es importante llegar primero. Para triunfar simplemente

hay que llegar, levantndose cada vez que se cae en el camino.

Proyecto Seguidor de Lnea

Introduccin:
Los alumnos del 3er ciclo de la Universidad Nacional Federico Villareal pertenecientes
a la especialidad de Ingeniera Mecatrnica presentan el proyecto del seguidor de
lnea, el cual marca un avance en la robtica mvil, ya que es posible reunir diversas
reas como sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores.
Aqu se presente un robot mvil que sigue una lnea negra con fondo blanco, su
mecanismo es sencillo y dinmico, est constituido por motores con sus respectivas
cajas reductoras, de las cuales se explicara ms adelante para entender su
funcionamiento.
Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar nuestros conocimientos y mejorar
nuestras habilidades, demostrarnos a nosotros mismos que estamos capacitados para
realizar proyectos tan grandes como este.
Este proyecto fue creado mediante un circuito, el cual nos sirve para que sigua un
camino especifico, que nosotros indicaremos logrando as un buen funcionamiento.
Pero ante todo debemos saber que es un seguidor de lnea.

Qu es un seguidor de lnea?
Los seguidores de lnea son robots que cumplen con una nica misin, seguir
una lnea marcada en el suelo, normalmente lnea negra sobre fondo blanco.
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos hasta los robots que superan
obstculos, velocistas y que recorren laberintos, pero todos ellos, sin embrago,
recurren a una sistema dado por motores, ruedas, fuentes de energa, su
tarjeta de control y sobre todo de sensores.
Un seguidor de lnea es un robot mvil que sigue una trayectoria marcada con
una lnea la cual debe diferenciarse del entorno.

Proyecto Seguidor de Lnea

Materiales:
Para realizar este proyecto se utiliz los siguientes materiales.

2 sensores CNY70.
1 Circuito Integrado L293D.
2 resistencias de 10k.
2 resistencias de 330 ohm.
2 motores con sus respectivas cajas reductoras.
2 ruedas.
Protoboard.
chasis

Diagrama del seguidor:

Proyecto Seguidor de Lnea

Funcionamiento:
Censado:
Los sensores CNY70, son sensores infrarrojos que tienen un emisor y un receptor los
cuales funcionan dependiendo de la luz reflejada por el piso, teniendo en cuenta que
el color negro absorbe las longitudes de onda, por lo tanto decimos que no la refleja,
mientras el color blanco las refleja todas, haciendo una diferencia de voltaje generada
por el receptor que se activara o desactivara dependiendo del color de la superficie en
la que se refleje.

Proyecto Seguidor de Lnea

Circuito:
La base de nuestro circuito es el integrado L293D, este consta de cuatro circuitos para
manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas.
En nuestro caso maneja nuestro sistema mvil del seguidor de lnea conectado a
nuestros sensores los cuales van a decidir cul es la entrada a nuestro integrado, y este
devolver la salida, la cual va ser la direccin y freno del giro.

Motores:
Los motores DC generan revoluciones muy aceleradas, pero sin potencia, por lo tanto la
utilizacin de cajas reductoras es muy necesaria, ya que estas, nos van a aumentar la potencia
y disminuir el nmero de revoluciones esto para evitar que nuestro seguidor de lnea se salga
del camino, aumentando su eficiencia, tambin har que supere la friccin del piso y por lo
tanto pueda avanzar por el camino.

Proyecto Seguidor de Lnea

Armado:
Siguiendo nuestro diagrama, procedemos con el armado de este por medio de nuestro
protoboard, teniendo en cuenta que cada colocacin debe ser precisa para evitar
cualquier problema con el proyecto.
Para colocar los sensores, hicimos una extensin con cable estaado y nuestro chasis
es el mismo protoboard.
Los sensores son colocados en el extremo inferior de este protoboard separados a
cierta distancia la cual debe ser casi la misma medida del ancho de la lnea negra.
Como vieron el armado es sencillo.
Algunas imgenes del armado del seguidor de lnea.

Proyecto Seguidor de Lnea

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