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UNIVERSIDADE DE BRASILIA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECANICA
UNIVERSIDADE DE BRASILIA
Faculdade de Tecnologia
Departamento de Engenharia Mecnica
PROJETO DE GRADUAO 2
Banca Examinadora
Prof. Eugenio Librio Feitosa Fortaleza, UnB/ ENM
(Orientador)
a
AGRADECIMENTOS
Eu agradeo a Deus e a toda a minha famlia pelo imenso apoio dado durante toda a minha
vida.
Dedico ao meu pai, por ser minha inspirao, e minha me, por ser a minha guia.
Dedico s minhas irms e minha namorada por me ajudarem em vrias etapas da minha
vida, com muito carinho e pacincia.
Dedico tambm a todos os meus amigos, que distantes ou no, me ajudaram a superar
todas as dificuldades.
RESUMO
ABSTRACT
This paper presents two phenomenological models for the prediction of vortex induced
vibration (VIV) on risers. The motivation and development are presented in order to let
the reader closer to the subject, as long as these models are recent. A matlab code has
been created to solve the system and present the results of the VIV. Subsequently,
experimental data were used to validate the code.
Sumrio
1 INTRODUO ............................................................................................................................. 12
1.1
MOTIVAO ......................................................................................................................... 12
1.2
CONTEXTUALIZAO ............................................................................................................ 13
1.3
OBJETIVOS ............................................................................................................................ 15
1.4
2.2
3.1.1
3.1.2
OSCILADOR DA ESTEIRA.................................................................................................... 23
3.1.3
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
DISCRETIZAO................................................................................................................... 31
4.1
4.2
5.2
6.1.1
DESCRIO DA ESTRUTURA.............................................................................................. 40
6.1.2
6.1.3
6.2
6.2.1
6.2.2
CASO 1 .............................................................................................................................. 46
6.2.3
CASO 2 .............................................................................................................................. 49
6.3
VELOCIDADE ........................................................................................................................................... 51
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
CONCLUSO ........................................................................................................................ 60
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
LISTA DE SMBOLOS
Smbolos Latinos
g
Gravidade aparente
Deslocamento
[m]
Dimetro
[m]
Mdulo de Young
L
[m/s]
[GPa]
Comprimento Riser
[m]
Velocidade da correnteza
[m/s]
Trao do Riser
Nmero de Pontos da Discretizao
]
[
[-
Smbolos Gregos
Viscosidade dinmica
Razo de massa
Massa especfica
Coeficiente de Amortecimento Estrutural
[-]
[kg/m]
[-]
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
Grupos Adimensionais
Re
[Pa.s]
Nmero de Reynolds
Nmero de Strouhal
Siglas
VIV
MDF
1 INTRODUO
1.1 MOTIVAO
12
Diversas so as estruturas afetadas pela VIV, entre elas podemos citar as grandes
chamins, as linhas de transmisso de energia e cabos de pontes suspensas quando esto
expostos ao vento. A atividade petroleira afetada pela VIV em suas instalaes offshore, pois
possuem longas estruturas subaquticas sob forte influncia das correntes martimas.
O principal dano causado pela VIV em tubos longos a fadiga mecnica seguida do
rompimento da tubulao. Esse tipo de falha causa a paralisao da produo, motivo de
grandes prejuzos financeiros, alm de possveis vazamentos de leo causando grande impacto
ambiental. A reposio dos tubos uma tarefa que despende muito tempo, pois requer o
deslocamento de embarcaes especficas at a plataforma flutuante, podendo levar semanas
para que ocorra completamente (Fortaleza, 2009).
1.2 CONTEXTUALIZAO
A VIV um fenmeno bem conhecido entre os engenheiros, uma vez que ocorre em
diversas estruturas. Apesar desse conhecimento, a VIV ainda grande motivo de estudos,
principalmente de risers com alta razo de aspecto (L/D ~ 2000 3000) submetidos a
escoamentos que variam de intensidade com a profundidade (Violette, 2007).
13
Um grande esforo tem sido feito para desenvolver ferramentas capazes de identificar,
ainda em fase de projeto, condies ambientais crticas para risers que o levariam a colapsar em
pleno funcionamento. Os mtodos experimentais so caros e de difcil manipulao, levando
muito tempo para obter resultados satisfatrios.
Dentre os mtodos numricos, a simulao completa do escoamento envolvendo risers
com grande razo de aspecto , ainda, computacionalmente invivel se utilizarmos as tcnicas
convencionais de CFD (Computational Fluid Dynamics) que utilizam malhas computacionais
para discretizao do volume de controle no qual o escoamento se desenvolve. (Lima, 2011)
A modelagem da VIV utilizando tcnicas CFD integradas ao mtodo de elementos
finitos, para clculo da dinmica estrutural, viabilizou a construo de uma ferramenta
computacional capaz de avaliar o comportamento dinmico da estrutura. (Lima, 2011)
Dentre os mtodos utilizados em CFD, pode-se destacar o Mtodo de Diferenas Finitas
(MDF), o Mtodo dos Elementos Finitos (MEF), o Mtodo dos Volumes Finitos (MVF), e o
Mtodo dos Vrtices Discretos (MVD), sendo que os trs primeiros necessitam de malhas
cartesianas para representar o volume de controle em estudo e todos eles modelam de forma
satisfatria as equaes de Navier-Stokes. Uma vantagem do MVD, na sua formulao
inteiramente Lagrangiana, a ausncia do uso de uma malha que a principal razo de sua
escolha. (Lima, 2011)
A Figura 3 ilustra a complexidade de uma simulao utilizando tcnicas CFD.
desenvolvido baseado no modelo do oscilador de van der Pol. Facchinetti et al. (2004)
verificaram os efeitos do movimento de um cilindro rgido submetido a foras flutuantes de
sustentao utilizando modelo fenomenolgico atravs de trs tipos de acoplamento: acelerao,
velocidade e deslocamento. Segundo Facchinetti et al. (2004), somente o acoplamento
utilizando acelerao mostrou-se adequado para a predio da VIV.
Outro modelo alternativo foi desenvolvido por Fortaleza (2011). Ele desenvolveu dois
modelos fenomenolgicos que utilizam o deslocamento e a velocidade como acoplamentos. Os
modelos valem para um cilindro rgido e amortecido.
1.3 OBJETIVOS
15
REVISO DE LITERATURA
16
Tsukada (2009) elaborou uma explicao da Fig.4, que ser mostrada abaixo, visando
um fcil entendimento do processo de desprendimento de vrtices. As setas (a), (b) e (c)
indicam parcelas do fluido da camada cisalhante oposta interagindo com o vrtice em formao
(A). O processo ser descrito em trs etapas.
1. A parcela do escoamento com direo seta (a) incorporada ao vrtice em formao
(A). Como esta parcela possui vorticidade de sinal contrrio ao fluido do vrtice em
formao (A), ela colabora para a diminuio da circulao total desse ltimo;
2. A parcela do escoamento que segue o caminho indicado pela seta (b) causa interrupo
da alimentao de circulao para o vrtice de formao (A);
3. A parcela do escoamento que segue o caminho indicado pela seta (c) colabora com a
formao de um novo vrtice (B), fechando dessa maneira o ciclo de gerao e
desprendimento de vrtice.
, velocidade do escoamento (
e o dimetro do fio
17
(1)
a densidade do fluido e
o comprimento
(2)
Nmero de Reynolds
Nmero de strouhal
18
a velocidade
mdia do escoamento, que equivale a um perfil constante resultando em uma mesma vazo.
(3)
Razo de aspecto (
Esse parmetro utilizado para determinar quo esbelto o corpo. A vibrao induzida por
vrtice mais prejudicial para altas razes de aspecto, como o caso da maioria dos risers.
(4)
comprimento.
(5)
Velocidade Reduzida (
e dimetro do cilindro
. A velocidade
19
(6)
Amplitude normalizada (
e o dimetro da estrutura. Esse parmetro serve para facilitar a comparao entre estruturas de
dimetros diferentes. A Equao (7) mostra como deve ser feito o clculo.
(7)
Coeficiente de arrasto
arrasto pela presso dinmica, como mostra a Eq.(8). A fora de arrasto representada por
(8)
Coeficiente de sustentao
sustentao pela presso dinmica, como mostra a Eq.(9). A fora de sustentao representada
por
(9)
20
MODELOS FENOMENOLGICOS
a varivel
chamada cross-flow.
representa o deslocamento
21
(10)
Na Equao (10),
mais a
(11)
A massa de fluido que adicionada durante o movimento pode ser calculado pela
Eq.(12), em que
(12)
(13)
e do amortecimento hidrodinmico
(14)
, respectivamente.
(15)
(16)
22
Onde
massa-mola (Eq.18),
coeficiente de
(17)
(18)
(19)
(20)
(21)
O termo
A fora de sustentao oscilatria gerada pelo vortex shedding modelada por uma
equao no linear que obedece a equao de Van der Pol, representada na Eq.(22).
(22)
23
A varivel
significado fsico. Facchinetti (2004) em seu artigo cita algumas explicaes encontradas na
literatura, enumeradas a seguir. O termo
1. A varivel
citados
pela Eq.(23).
(23)
(24)
Para o termo
Deslocamento
(25)
Velocidade
(26)
Acelerao
24
(27)
Onde
(28)
(29)
Onde
(30)
(31)
25
Nesse modelo,
(32)
necessrio que
proporcional ao fasor ,
tenha um sinal negativo a fim de que ele possa gerar outro fasor
de maneira
estvel.
O termo
(33)
Eq.(34).
26
(34)
de , pois
(35)
Como foi dito acima, os modelos de deslocamento e velocidade foram testados para o
caso de um massa-mola amortecido, representando um cilindro rgido. A Figura 9 ilustra essa
aplicao.
27
Coeficiente
Valor
6
1.9
0.3
0.2
0.5
28
(36)
(37)
(38)
(39)
O processo de re-dimensionalizao foi abordado com bastante cautela para evitar que
fosse feito de maneira errada. Uma falha nesse processo comprometeria todos os resultados dos
modelos propostos.
Para garantir que os modelos dimensionais estivessem corretos, foram feito testes em
que um sistema massa-mola era submetido VIV. Em ambos os modelos utilizou-se
29
30
DISCRETIZAO
Figura 12. Ilustrao de uma estrutura discretizada sendo simulada em CFD. (Facchinetti, 2004)
. Agora,
(Eq.41).
(40)
(41)
31
Considerando as Eq.(40) e Eq.(41), pode-se definir uma nova equao que rege as
oscilaes estruturais, como mostra a Eq.(42).
(42)
Onde
a freqncia
natural da estrutura, obtida atravs do clculo dos autovalores da matriz rigidez. O termo
um
representa o
(43)
A discretizao foi feita utilizando o mtodo das diferenas finitas, a partir do qual foi
criado um cdigo em Matlab para executar os clculos e exibir resultados da VIV.
pontos eqidistantes
(44)
A trao
e
representada por
, em que
(45)
Onde
o volume do riser e
(46)
As Equaes (47) e (48) mostram como feito o clculo da segunda e quarta derivada
de
(47)
(48)
(49)
Considerando
em
mostra a Eq.(50).
(50)
33
MODELO DESLOCAMENTO
(51)
(52)
Onde
MODELO VELOCIDADE
(53)
(54)
34
e
Fazendo
,
e
.
, temos:
(55)
(56)
Fazendo
, temos:
(57)
(58)
35
MTODO DE SOLUO
(59)
Ou
(60)
Onde
de maneira a transformar
equaes de segunda
36
(61)
37
para achar
Dessa forma,
O vetor de estados
Embora o vetor
e .
38
O termo
corresponde
a um instante de tempo do vetor coluna . O solver pode ser ODE23, ODE45, ODE113,
ODE15s, ODE23s, ODE23t e ODE23tb, sua escolhe depende do problema tratado. A
funoODE a funo
do
programa matlab, pois essa apresentou boa convergncia e menor tempo de clculo. O passo de
tempo calibrado de acordo com cada problema, visando alcanar o momento de vibrao
estabilizada. A condio inicial dada normalmente uma matriz de zeros de dimenso
que um elemento referente a varivel
, em
39
RESULTADOS E DISCUSSES
Valor
Parmetro
Valor
Trao
Comprimento (L)
A fixao das extremidades dessa estrutura feita atravs do engaste, o que implica na
utilizao das Eq.(55) e Eq.(56) como condies de contorno.
A Figura 13 ilustra de maneira simplificada como a estrutura exposta ao escoamento,
que possibilita o aparecimento da VIV.
40
41
Apesar de
houve
.
, pois
42
Figura 17. Anlise de lock-in para uma massa- Modelo Deslocamento. (Fortaleza, 2011)
Figura 18. Anlise de lock-in para uma massa- Modelo Velocidade. (Fortaleza, 2011)
, o modelo
deslocamento apresenta duplo comportamento. Esse comportamento uma histerese, que ocorre
quando dada uma condio inicial na estrutura de maior magnitude (ordem de
), fazendo
com que a estrutura experimente lock-in quando era esperado que a mesma estivesse vibrando
com baixas amplitudes. Esse fenmeno ocorre apenas para velocidades reduzidas acima
abaixo
, aproximadamente.
O experimento foi realizado em laboratrio com uma viga cilndrica cujo material um
bronze fosforado revestido de uma fina camada (5 mm) de plstico pouco rgido. A viga de
bronze funciona como um riser e possui
de dimetro e
de comprimento.
Todo o comprimento do riser est dentro da gua, porm s 45% de seu comprimento
inferior est submetido ao escoamento. A Figura 19 ilustra com detalhes a montagem do
experimento.
A fixao das extremidades do riser feita atravs de rtulas, o que implica na
utilizao das Eq.(57) e Eq.(58) com condies de contorno.
45
Caracterstica
Valor
A comparao foi feita entre os dados experimentais e os dados obtidos com os modelos
de deslocamento e de velocidade para dois casos distintos. O nmero de pontos
utilizado nas
6.2.2 CASO 1
e a uma
46
47
Onde
O valor de
48
6.2.3 CASO 2
e a uma
49
O valor de
50
51
foi mantida em
para o caso 2.
(62)
(63)
ser especificado.
Nessa simulao
vale
vale
vale
, como
52
Nesse arranjo houve o aparecimento do quarto modo de vibrao (Fig.29 e Fig,30), dois
modos acima do caso 1 com perfil uniforme (Fig.21 e Fig.22). Esse salto do segundo para o
quarto modo, mesmo mantendo a velocidade mdia constante, ocorreu devido alta excitao
da parte superior do perfil de velocidade.
Como a excitao variada ao longo do comprimento, ocorre uma resposta multimodal.
A combinao dos vrios modos excitados resultou na diminuio da amplitude de vibrao
final.
53
vale
vale
vale
, como
54
vale
vale
vale
, como
55
56
Nesse arranjo houve o aparecimento do quinto modo de vibrao (Fig.35 e Fig.36), dois
modos acima do caso 2 com perfil uniforme (Fig.24 e Fig.25). Esse salto do terceiro para o
quinto modo, mesmo mantendo a velocidade mdia constante, ocorreu devido alta excitao
da parte superior do perfil de velocidade.
Como a excitao variada ao longo do comprimento, ocorre uma resposta multimodal.
A combinao dos vrios modos excitados resultou na diminuio da amplitude de vibrao
final.
A Figura 37 ilustra de maneira mais clara como ocorre a vibrao para o modelo de
velocidade nesse caso.
57
Nessa simulao
vale
vale
vale
, como
58
59
CONCLUSO
O presente trabalho cumpriu com seu principal objetivo, que era aplicar os modelos de
Fortaleza (2011) para a predio da VIV em estruturas flexveis. Para tanto, foi realizada, com
sucesso, a dimensionalizao das equaes governantes e seus acoplamentos.
O comportamento da estrutura flexvel submetido VIV se mostrou coerente com o
comportamento do massa-mola sob a mesma situao. Isso sugere que os modelos
deslocamento e velocidade so vlidos para grandes estruturas flexveis.
O modelo desenvolvido apresentou grande versatilidade ao permitir simular risers
submetidos a escoamentos com perfis uniformes, uniformes com interrupo e perfis que
variam ao longo da estrutura. Todas essas possibilidades foram testadas, avaliadas e obtiveram
xito.
60
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61