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CAHIER
De la
COURS SIMPLIFIES
100 EXERCICES CORRIGES
(Enoncs en arabe et en franais)
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE
(franais-arabe, Arabe-franais)
LMD
Science de la matire et sciences technologiques
http://sites.google.com/site/fizaziphysique
http://sites.google.com/site/physiquefizazi
iv
Sommaire
Prface...............................................................................................................................
Introduction_Principales branches de la mcanique.....................................................
Le programme...
I. RAPPELS MATHEMATIQUES...............
I-A. LANALYSE DIMENSIONNELLE..
1. Les units.................................................
a. Les units fondamentales.....................
b. Les units drives..............................
c. Les units secondaires..........................
d. Unit supplmentaire...........................
e. Les multiples et les sous multiples.......
2. Les quations aux dimensions.........................
a. Dfinition......................................................
b. Quel est lintrt de cette expression ? .........
c. Comment dfinir , , ? .........................
d. Gnralisation...
EXERCICES 1.1 1.6....................................
SOLUTION DES EXERCICES 1.1 1.6
I-B. CALCUL DINCERTITUDES...............
1. La grandeur physique....................................
2. Notion de mesure..........................................
3. Thormes des incertitudes .........................
EXERCICES 1.7 1.12..............................
SOLUTION DES EXERCICES 1.7 1.12
II. RAPPELS SUR LE CALCUL VECTORIEL
1. Grandeur scalaire.....................................
2. Grandeur vectorielle.................................
3. Reprsentation graphique dun vecteur.........
4. Le vecteur unitaire.............................................
5. La somme gomtrique des vecteurs.................
6. Les composantes dun vecteur......................
7. Le produit scalaire........................................
8. Le produit vectoriel.......................................
9. Le produit mixte
10. Moment dun vecteur par rapport un point de lespace
11. Moment dun vecteur par rapport un axe.
12. Gradient, divergence, rotationnel..................
13. Le Laplacien................................................
EXERCICES 2.1 2.7........................
SOLUTION DES EXERCICES 2.1 2.7..
III. PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES..
1. Repres dinertie galilens............................
2. Principaux rfrentiels galilens ..................
3. Les coordonnes cartsiennes.......................
4. Les coordonnes polaires
5. Les coordonnes cylindriques.......................
6. Les coordonnes sphriques..........................
ii
vii
ix
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
4
5
7
9
9
9
10
13
14
17
17
17
14
17
17
20
23
24
26
26
26
27
29
31
33
36
36
36
37
38
39
40
v
7. Les coordonnes curvilignes.........................
EXERCICES 3.1 3.7...................................
SOLUTION DES EXERCICES 3.1 3.7.
IV. LA CINEMATIQUE................................
A. Les caractristiques du mouvement.............
1. Introduction..................................................
2. Position du mobile........................................
3. Les quations horaires...........................................
4. Le vecteur vitesse..............................
5. Le vecteur acclration.
EXERCICES 4.1 4.6.......................
SOLUTION DES EXERCICES 4.1 4.6
B. LE MOUVEMENT RECTILIGNE..........
1. Le mouvement rectiligne uniforme...............
2. Le mouvement rectiligne uniformment acclr
3. Le mouvement rectiligne acclration variable..
4. Le mouvement rectiligne sinusodal.............
EXERCICES 4.8 4.13..................
SOLUTION DES EXERCICES 4.8 4.13
C. LE MOUVEMENT PLAN........................
1. Etude du mouvement en coordonnes polaires
2. Les composantes normale et tangentielle de la vitesse et de lacclration dans
le repre de Frenet.
EXERCICES 4.14 4.21................
SOLUTION DES EXERCICES 4.14 4.21..
D. LE MOUVEMENT DANS LESPACE...
1. Etude du mouvement en coordonnes cylindriques
2. Etude du mouvement en coordonnes sphriques
EXERCICES 4.22 4.27................
SOLUTION DES EXERCICES 4.22 4.27
E. LE MOUVEMENT RELATIF..................
1. Changement de repre...................................
2. Vitesse relative de deux mobiles..................
3. Conventions et symboles.............................
4. Cas du mouvement de rotation....................
EXERCICES 4.28 4.35................
SOLUTION DES EXERCICES 4.28 4.35..
V. LA DYNAMIQUE......................................
1. Principe dinertie galilen.............................
2. La quantit de mouvement................................
3. Les autres lois de Newton.............................
4. Notion de force et loi de force......................
5. Mouvement dun projectile dans le champ de gravitation terrestre..
6. Loi de la gravitation universelle
7. Forces de liaison ou forces de contact .....
8. Forces de frottement..
9. Les forces lastiques.
10. Les forces dinertie ou pseudo forces..
11. Moment dune force...
12. Le moment cintique..
42
43
45
51
51
51
51
52
53
54
57
59
64
64
65
66
67
71
73
77
77
79
81
85
93
93
95
99
102
108
108
108
110
115
120
124
138
138
138
139
140
141
142
145
145
147
148
150
152
vi
EXERCICES 5.1 5.20..
SOLUTION DES EXERCICES 5.1 5.20
VI. TRAVAIL ET ENERGIE
1. Travail et Puissance..
2. Energie cintique...
3. Les force conservatives ou drivant dun potentiel...
4. Energie potentiel...
5. Expression de champ de force conservative partir de lnergie potentielle dont
il drive.
6. Lnergie mcanique
7. Collision de particules..
8. Discussion des courbes de lnergie potentielle
9. Forces non conservatives..
EXERCICES 6.1 6.15..
SOLUTION DES EXERCICES 6.1 6.15
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE FRANAIS-ARABE..
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE ARABE-FRANAIS...
ANNEXES
1. Alphabet grec...
2. Gradient, divergence et Laplacien dans diffrentes coordonnes..
3. Formules de drivation
4. Formules dintgration
5. Quelques quations diffrentielles.
6. Formulaire trigonomtrique..
156
167
195
195
198
199
200
203
205
209
211
213
214
221
239
246
253
254
257
259
261
263
OUVRAGES. 265
Les incertitudes
1/ La grandeur physique (
):
Une grandeur physique est tout ce qui prend, dans des conditions bien dtermines, une
valeur numrique dfinie qui peut varier (augmenter ou diminuer) si ces conditions elles
mmes varient.
2/ Notion de mesure (-
./0 1) :
x = x - x0
(1.5)
Cette erreur est en gnral inconnue. Partant des caractristiques de lappareil utilis et
de la mthode utilise, nous pouvons toujours nous assurer que lerreur commise ne dpasse
pas une valeur limite absolue connue sous le nom de incertitude absolue (
) de la
grandeur X .
(1.6)
Nous dduisons que la valeur exacte est comprise entre deux valeurs limites
connues : x
x et x + x .
Pour plus de prcision, nous pouvons donner une dfinition mathmatique lincertitude
absolue en suivant le raisonnement suivant :
Soit une grandeur X = f ( x, y, z ) o x, y et z reprsentent des grandeurs mesurables
comportant des incertitudes.
Lincertitude absolue de X , c'est--dire X , est matrialise par la diffrentielle dX
telle que X dX .
Puisque le signe de lerreur est inconnu il est tout fait logique de prendre la valeur
absolue pour les diffrentielles.
f
f
f
dx + dy + dz
Sachant que dX =
x
y
z
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
10
Les incertitudes
Lincertitude absolue
X de X scrit donc :
f
x
x+
f
y
y+
f
z
(1.7)
) dune grandeur X le
X
, et elle est gale au
X
X dX
=
X
X
(1.8)
):
y = nu + pv - qw + k
y= n u+ p v+ q w
(1.9)
y0 = ( y y ) u
(1.10)
y0 : valeur exacte
y : valeur approche
y : incertitude absolue u : unit de la grandeur
Exemple 1.6 : En dterminant la masse M par la mthode de la double pese, on obtient
m1 = 12.762 g et m2 = 57.327 g . Sachant que lincertitude absolue sur m1 et m2 est de
m = 2mg , calculer M et M .
Rponse :
M = m2
m1
M = 44.565 g
M = m1 + m2 = 4mg = 0.004 g
Ainsi, le rsultat scrit toujours sous la forme ci-dessous de telle faon que, le nombre de
chiffres significatifs aprs la virgule dans la valeur approche, soit le mme que dans
lincertitude absolue.
M = (44.565 0.004) g
Tandis que lincertitude relative sur M est :
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
11
Les incertitudes
0.004
M
=
M
44.565
M
= 9.10
M
ou
m1 + m2
M
=
M
m2 m1
M
= 9.10
M
Soit le produit y = ku v w
o n, p et q sont des nombres rels et k une
constante connue avec exactitude ; les incertitudes absolues sur u , v et w sont
respectivement u , v et w .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation
log y = log ku n v p w
q log w
dy dk
du
dv
=
+n
+p
y
k
u
v
dw
w
y
u
v
w
=n
+ p
+q
y
u
v
w
(1.11)
y=k
u v
(u + v )
log y = log k +
A.FIZAZI
log u + log v
Univ-BECHAR
log ( u + v )
log t
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12
Les incertitudes
dy dk
=
+
y
k
du
+
u
dv
v
du
u+v
dv
u+v
dt
t
Factorisons tous les termes ayant le mme di et changeons le signe par le signe + :
dy dk
=
+ du
y
k
u
y
=
y
u
u+v
+ dv
u+v
u+
u+v
dt
t
u+v
v+
(1.12)
Q
R
I
t
=
+2
+
Q
R
I
t
Nous en dduisons lexpression de lincertitude absolue sur Q :
R
I
t
Q =Q
+2
+
R
I
t
Q = RI 2t
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
13
Les incertitudes
**
EXERCICES
Exercice 1.7
Pour mesurer lpaisseur dun cylindre creux on
mesure
les
diamtres
( D1 ) et
intrieur
extrieur ( D2 ) et on trouve :
7.1
( D2 )
D2 = ( 26, 7 0,1) mm
( )
de la
(m)
(a)
et de son arte
D1 = (19,5 0,1) mm
Exercice 1.8
( D1 )
( )
"! #
(m)
. Ecrire le
8.1
$
" !&. ( a )
rsultat de la mesure.
Exercice 1.9
m2
m3
m1
m1
"
Exercice 1.10
Calculer lincertitude relative sur la mesure de la
capacit
(C )
condensateurs monts :
a/ en parallle b/ en srie
prcisions sur
( C1 ) et ( C2 ) .
Exercice 1.11
Soit lexpression :
m)
:7
m1
en fonction des
1
, m2 , m1 .
.$' 01
. 3
"!
+
8* ;
/
5
y = y0 .e
wt
A.FIZAZI
'!
m1
: &
m1
2' m3 , m2 , m1 .
* 2!
. 6 *
m2 (
11.1
m1 : # *
8* 7
)
"
. m , 2 , 1 , m2 , m1
Exercice 1.12
Soit la relation :
9.1
10.1
m2 (
m2
m3
( )
)* * "+ ,
" &
/* 8
12.1
.
y en fonctions des
, t , y0 .
y = y0 .e
8*
y 7
.
Univ-BECHAR
y0 , t , ,
wt
: $ 789:
" 8 " &
/* 8
LMD1/SM_ST
14
12.1
7.1
Exercice1.7 :
Calculons dabord lpaisseur du cylindre : e =
D2
D1
; e=3,6mm
D2 + D1
;
2
e=
e = 0,1mm
e 0,1
=
3, 6
e
e
= 0, 03 = 3%
e
Exercice 1.8 :
m m
= 3
=3,041g/cm3
V a
Nous dduisons lincertitude absolue de lincertitude relative :
=
m
a
+3
m
a
m
a
+3
m
a
0, 02 g / cm3
= 0, 0063 = 6,3 0 / 00
Do lincertitude relative :
= ( 3, 04 0.02 ) g / cm3
Remarque importante :
Le nombre des chiffres significatifs conservs dans un rsultat ne doit jamais impliquer
une prcision suprieure celle des donnes.
Un calcul ne peut quaboutir un rsultat dont lincertitude sera au moins gale celle de
la donne la moins prcise.
Exercice 1.9 :
m2
m3
m1
m1
log = log ( m2
m1 ) log ( m3
m1 )
d
Dveloppons :
Factorisons :
A.FIZAZI
dm2
m2 m1
= dm1
d ( m2 m1 ) d ( m3 m1 )
m2 m1
m3 m1
dm3
dm1
dm1
+
m2 m1 m3 m1 m3 m1
1
m3
1
m1
m2
m1
Univ-BECHAR
dm2
m2 m1
dm3
m3 m1
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15
i et en changeant le
et
en
supposant
= m
m3
m1
2 m
m3 m1
m2
m1
m
m
+
m2 m1 m3 m1
Exercice 1.10 :
a/ Groupement en parallle :
La capacit du condensateur quivalent deux condensateurs monts en parallle est
donne par la formule : C = C1 + C2 .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation puis passons la
diffrentielle logarithmique :
log C = log ( C1 + C2 )
dC1
dC2
dC
=
+
C C1 + C2 C1 + C2
C1
C2
C
=
+
C C1 + C2 C1 + C2
C
C1
C2
C2
C
= 1
+
C
C1 C1 + C2
C2 C1 + C2
b/ Groupement en srie :
La capacit du condensateur quivalent deux condensateurs monts en srie est donne
par la formule :
C1
C2
1 1
1
=
+
C C1 C2
C=
C1C2
C1 + C2
log C = log
C1C2
C1 + C2
log ( C1 + C2 )
dC dC1 dC2
=
+
C
C1
C2
Factorisons :
dC
1
= dC1
C
C1
dC1
C1 + C2
dC2
C1 + C2
1
1
+ dC2
C1 + C2
C2
1
C1 + C2
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
16
C1
C1
C2
C2
C
1
1
=
+
C
C1
C1 + C2
C2
C1 + C2
Exercice 1.11 :
Ecrivons lexpression donne sous la forme : + m1 =
m2 (
log (
d ( + m1 ) dm2
d m
d m
d 2
d 1
=
+
+
+ m1
m2
2
2
1
1
m
m
m
m
d m
d m
dm1
dm2
d 2
d 1
d
Ou bien :
=
+
+
+
+ m1
+ m1 m2
2
2
1
1
m
m
m
m
C'est--dire :
+ m1
+ m1
+ m1
+ m1
+ m1
+ m1
d = dm1
+ dm2
+d 2
d m
d m
+d 1
+ m1
m2
2
2
1
1
m
m
m
m
Et en fin, lincertitude absolue demande est :
+ m1
= + m1 + m2
m2
+ m1
2
+ m1
+ m1
+ m1
m
Exercice 1.12 :
Aprs introduction de la fonction logarithmique dans les deux membres de lquation
t
dX d
=
X
dt
t
dX = X
t
d
dt
t
Do :
dy dy0
=
y
y0
dt
t
y
y
= 0+ t
y
y0
A.FIZAZI
t
t
y= y
Univ-BECHAR
y0
+t
y0
LMD1/SM_ST
17
1/ GRANDEUR SCALAIRE(
$ $%&$
Une grandeur scalaire est toujours exprime par une valeur numrique suivie de lunit
correspondante.
Exemple : le volume, la masse, la temprature, la charge lectrique, lnergie
)
2/ GRANDEUR VECTORIELLE(
On appelle grandeur vectorielle toute grandeur qui ncessite un sens, une direction, un
point dapplication en plus de sa valeur numrique appele intensit ou module.
Exemple : le dplacement, la vitesse, la force, le champ lectrique
):
V
O
Fig 2.1: reprsentation dun vecteur
V = uV = V u
(2.1)
D = V12 + V2 2
A.FIZAZI
2VV
cos
1 2
Univ-BECHAR
" #)
(2.2)
LMD1/SM_ST
18
V2
V2
V = V1 + V2
V = V2 + V1
V1
V1
sin
CD CD
=
AC
V
V
V
= 2
sin
sin
CD CD
=
BC V2
(2.3)
= V 2 .sin
V .sin
V2
0
A
V1
sin
sin
A.FIZAZI
BE
BC
BE
=
AB
=
V2
V
= 1
sin
sin
Univ-BECHAR
V2 .sin
= V1.sin
(2.4)
LMD1/SM_ST
19
De (2.3) et (2.4) nous pouvons en dduire la formule gnrale (2.5), appele loi des sinus
" #):
(!
V
V
V
= 1 = 2
sin
sin
sin
(2.5)
V2
V1
La somme gomtrique de plusieurs vecteurs : (voir figure2.5)
Cas particulier : Si
alors V = V1 + V2
et tan
V = V1 + V2 + V3 + V4 + V5
V3
V2
V4
V5
V1
D'=
D
Le module du vecteur D :
D = V12 + V2 2
A.FIZAZI
2VV
cos
1 2
Univ-BECHAR
(2.6)
LMD1/SM_ST
20
Vy
V = Vx + Vy
V x = V cos
V y = V sin
j
O
Vx
En dsignant les deux vecteurs unitaires i et j , respectivement dans les directions des
deux axes OX et OY, nous pouvons crire :
Vx = i .Vx , Vy = j .Vy
V = Vx + Vy ; V = i .Vx + j .Vy ;
V = i .V cos + j .V sin
(2.7)
V = V (i .cos + j .sin )
Or V = u .V , do :
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
21
u = i .cos + j .sin
2
(2.8)
2
x1
x
; V2 2
y1
y2
dans le repre
R (O ; i , j ) .
Rponse :
; V = i ( x1 + x2 ) + j ( y1 + y2 ) D V = ( x1 + x2 ) 2 + ( y1 + y2 ) 2
V = V1 + V2
x1
x
; V2 2
y1
y2
dans le repre
R (O ; i , j ) .
Rponse :
V = V1 V2
; V = i (x 1
x 2 ) + j ( y1
V = ( x1
y2 )
x2 )2 + ( y1
y2 ) 2
que V = V x + V y + V z
Vz
Vy
Vx
X
Fig 2.8: composantes dun vecteur
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
22
cos =
sin =
cos =
sin =
Vz
r
Vz = r.cos
= r.sin ;
r
Vx
Vy
Vx = .cos
Vx = r.sin .cos
Vy = .sin
Vy = r sin .sin
En rsum :
V x = V sin . cos
(2.9)
V y = V . sin . sin
V z = V . cos
x2 + y2 + z 2
, Vy = V .cos
(2.10)
, Vz = V .cos
+ cos 2
+ cos 2
(2.11)
=1
Exemple 2.3 : Trouver la distance qui spare les deux points A (10, 4, 4 ) u
et
Rponse :
En reprsentant les deux points dans le repre, on se rend compte que la distance
demande nest autre que le module du vecteur D , qui est la diffrence entre les deux
vecteurs : D = V2 V1
Soit :
D = i ( x2
x1 ) + j ( y 2
y1 ) + k ( z 2
z1 )
D = ( x2
A.FIZAZI
x1 ) 2 + ( y 2
y1 ) 2 + ( z 2
z1 ) 2
D = 116 = 10.77u
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
23
V1 = (4i
3 j ) u;V2 = ( 3i + 2 j ) u; V3 = (2i
Rponse :
V = (4 3 + 2 + 7 + 9)i + ( 3 + 2 6 8 + 1) j
6 j )u;V4 = (7i
8 j )u;V5 = (9i + j )u
V = 19i 14 j
= 14
tan
36,38
0,737
19
7/ LE PRODUIT SCALAIRE (
*
):
Dfinition : On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 le nombre rel
V1 .V2
Ou V1.V2 =
1
V 1 + V2
2
V1
(2.12)
V2
(2.13)
Cas particulier :
Si V1 = 0 ou V2 = 0 , alors V1 .V2 = 0
Si V1
0 et V2
0 , alors :
V1
V2
V1 // V2
(V1 , V2 ) =
cos = 0 V1.V2 = 0
2
2
(V1 ,V2 ) = 0 cos 0 = 1 V1.V = V1V2
Exemple:
W = F . AB
W=F.AB.cos
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
24
Dans le repre
R (O ; i , j )
j .i = i . j = 0
(2.14)
i .i = j . j = i 2 = j 2 = 1
Dans lespace (* -.
,) :
i . j = i .k = j .k = 0
i = j = k =1
x1
x2
V1 y1
z1
; V2 y2
z2
(2.15)
/0 12) :
et V 2 = i + 2 j + 3k .
Rponse :
Partant de lexpression du produit scalaire, on peut crire :
cos(V 1V 2 ) =
V1 .V 1
V1V2
Donc :
2
V1.V 1
=
= 0,143
V1V2 14
= (V 1V 2 ) = 96,2
8/ LE PRODUIT VECTORIEL (
*
):
Dfinition : On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 le vecteur W
perpendiculaire au plan quils constituent.
Nous crivons par convention : W = V1 V2 = V1 V2
A.FIZAZI
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25
W
V1
O
V2
W
Fig 2.9: produit vectoriel
caractristiques du vecteur W (
)4 )
W est perpendiculaire au plan form par les deux vecteurs, son sens est dtermin
par la rgle de la main droite (lindex indiquant W ), son module est donn par la
formule 2.16 :
W = W = V1.V2 .sin(V1.V2 )
Important :
i = j
j =k
j =k ;i
j = i
(2.16)
k =0
k = j ;j
k = j
k =i
k =1
form par les deux vecteurs, ce qui laisse sous entendre la possibilit de lier un vecteur une
certaine surface.
Mthode utilise pour calculer le produit vectoriel de deux vecteurs :
x1
x2
V1 y1 ; V2 y 2
z1
z2
En utilisant les coordonnes cartsiennes dans le repre R (O ; i , j , k ) , on peut crire :
+i
W = x1
y1
z1 = i
x2
y2
z2
W = ( y1 z2
+k
y2 z1 ) i
y1
z1
y2
z2
(x z
1 2
x1
z1
x2
z2
x2 z1 ) j + ( x1 y2
+k
x1
y1
x2
y2
x2 y1 ) k
A.FIZAZI
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26
(y z
W=
y2 z1 ) + ( x1 z2
2
1 2
x2 z1 ) + ( x1 y2
(V
3): V1
V3
) (V
V2
(2.17)
V3
(V + V ) = (V
V1
) (
V2 + V1 V3
(2
2) (1 1) . j +
( 2 0)
(1 1) .k
W = 2i + 3 j
V1 = 22 + 12 + 12 = 6
V2 = 12 + 0 + 2 2 = 5
W = 22 + 32 + 12 = 14 = 3,74
3,74
W
sin =
= 0,683
W = V1.V2 .sin = 3,74 sin =
V1.V2
30
9/ LE PRODUIT MIXTE (( 2
= 43,06
):
V1. V2
x1
V3 = x2
x3
y1
y2
y3
z1
z2 = ( y2 z3
z3
y3 z2 ) x1
( x2 z3
x3 z2 ) y1 + ( x2 y3
x3 y2 ) z1
(2.18)
! O = OA V
(2.19)
Remarque :
! O = au double de laire du triangle AOB . (Figure2.10-a-)
11/ MOMENT DUN VECTEUR PAR RAPPORT A UN AXE
(UZ
L Q b c d ef )
Premire dfinition : Le moment dun vecteur par rapport un axe est gal la
projection de ce vecteur par rapport un point quelconque de cet axe.
A.FIZAZI
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27
! " = ! O .u = OA V .u
(2.20)
Remarque : Le moment dun vecteur par rapport un axe est une grandeur
scalaire, par contre le moment dun vecteur par rapport un point de lespace est
un vecteur (Figure2.10-b-)
!"
!O
!O
u
O
!"
O
B
! O'
O'
(")
V
A
V
A
S klUOS ) :
Dfinitions :
On dit que la fonction f ( x, y, z ) est un champ scalaire si la fonction f ( x, y, z )
est un scalaire.
On dit que la fonction V ( x, y, z ) est un champ vectoriel si la fonction est
vectorielle.
On dfinit loprateur ( mnL ) diffrentiel vectoriel #(nabla ) par :
#=
$
$
$
i +
j+ k
$x
$y
$z
(2.21)
O :
$ $
$
,
et
sont respectivement les drives partielles par rapport x, y et z .
$x $y
$z
Nous allons dfinir le gradient, la divergence et le rotationnel laide de cet
oprateur.
A.FIZAZI
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28
LE GRADIENT (lUOS ):
Si f ( x, y, z ) est une fonction scalaire, son gradient est un vecteur dfini comme
tant :
$f
$f
$f
grad f = #( f ) =
i+
j+ k
(2.22)
$x
$y
$z
Exemple 2.7 : Calculer le gradient de la fonction f ( x, y, z ) = f = 3 x y z .
2
divV = #.V =
(2.23)
V ( x, y, z ) = 2 xyi
Rponse : divV = 2 y
3 yz 2 j + 9 xy 3 k
3z 2 + 0 = 2 y 3z 2
LE ROTATIONNEL (i UjO ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, son rotationnel est un vecteur
dfini comme tant :
rot (V ) = # V =
$Vz
$y
$Vy
$z
.i
$Vy
$Vx
.j +
$z
$x
$Vz
$x
$Vx
.k
$y
(2.24)
Dmarche suivre :
a/ Etablir la matrice suivante :
rotV =
+i
$
$x
Vx
$
$y
Vy
+k
$
= A+ B +C
$z
Vz
A.FIZAZI
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29
+i
$
$y
Vy
A=
$
$Vz
= +i
$z
$y
Vz
$Vy
$z
-j
B=
$
$x
Vx
$
$Vz
= -j
$z
$x
Vz
$Vx
$z
k
C=
$
$x
Vx
$
$y
Vy
$Vy
$x
= +k
$Vx
$y
+i
$
$x
Vx
$
$y
Vy
+k
$Vz
$
= +i
$z
$y
Vz
$Vy
$z
-j
$Vz
$x
$Vx
$Vz
+k
$z
$x
$Vx
$z
(
rot (V ) = ( 27 xy
rot (V ) = 27 xy 2
2
)
6 yz ) .i
6 yz .i
(9 y 3
0). j + (0 2 x).k
9 y3 j
2 xk
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
$2 f $2 f $2 f
+
+
$x 2 $y 2 $z 2
(2.25)
LMD1/SM_ST
30
( )
(2.26)
REMARQUE
Vous trouverez, la fin de ce document en annexe, un formulaire regroupant le
gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien dans les diffrentes coordonnes :
cartsiennes, cylindriques et sphriques.
A.FIZAZI
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31
**
EXERCICES
.
! ! "#$
Exercice 2.1
On considre , dans un repre orthonorm OXYZ,
les
trois
V1 = 3i 4 j + 4k ,
vecteurs :
j + 3k .
V2 = 2i + 3 j 4k et V3 = 5i
A = V1 +V 2 +V 3
vecteurs :
B = 2V 1 V 2 + V 3 ,
c/
dterminer
le
vecteur
unitaire
et
port
par
et en dduire
V3.
Exercice 2.2
Montrer que les grandeurs de la somme et de la
Ax
Bx
(A
D=
(A
+ Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2
Bx ) + ( Ay
By ) + ( Az
2
Exercice 2.3
Trouver la
sommes
V1 = 5i 2 j + 2k
des
Bz )
B = 2V 1 V 2 + V 3
D!E
F;GHG,)
A = V1 +V 2 +V 3
I ?);,)
J '
7+E
/C
trois
Exercice 2.4
a/ Montrer que la surface dun paralllogramme est
sont
les cts du
2.2
7+E k, l$m,)
A et B
Bx
Ax
B = By
A = Ay
Bz
Az
( Ax + Bx )
D=
( Ax
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2
Bx ) + ( Ay
2
By ) + ( Az
2
Bz )
1/ 2
1/ 2
3.2
vecteurs :
V2 = 3i + j 7k
B tels que A et B
1/ 2
A.FIZAZI
$% & OXYZ
! "#
2 V1 = 3i 4 j + 4k :*+, ,) *-./,) * '()
. V3 = 5i j + 3k 2 V2 = 2i + 3 j 4k
. V 3 V 2 & V 1 7 89 *!:;< =>?@ /)
* '() B.:;<
B %9$ =>?@ /A
1/ 2
V3 = 4i + 7 j + 6k .
1.2
C = V1 +V 3
C = V1 +V 3,
S=
%& '( :
:
2
V2 = 3i + j 7k
V1 = 5i 2 j + 2k 2
. V3 = 4i + 7 j + 6k
t R OUj " ,) :) M,) *!UHG,) *!:;< =>?@
. OZ OY , OX 7 89
sont
Univ-BECHAR
:4.2
*? > h@ 7o$S /)
A x+? A B
LMD1/SM_ST
32
Exercice 2.5
Soit le vecteur :
A+ B = A B
5.2
) (
) (
V = 2 xy + z 3 i + x 2 + 2 y j + 3 xz 2
Montrer que
grad
V =
2 k
V =0
) (
:J k,) h 9 )~Q
) (
V = 2 xy + z i + x + 2 y j + 3 xz 2
3
grad
V = 0 h@ 7o$S
V =
Exercice 2.6
1
Soient les deux vecteurs
A=
6.2
2
, B=
2 k
B=
1
3
A=
h E k,) 7y+,
Trouver ,
pour que B soit parallle A , puis
dterminer le vecteur unitaire pour chacun des deux
vecteurs.
Exercice 2.7
La rsultante de deux vecteurs a 30 units de long et
forme avec eux des angles de 25 et 50.
Trouver la grandeur des deux vecteurs.
7.2
tOUj I ? 30 R,;< 7+E ' *!UH
.50 25 7+ : )w
.7+E k,) *!:;< @
A.FIZAZI
GR
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33
7.2
1.2
Exercice2.1 :
a/ V1 = 6, 40
V2 = 5,38
b/ A = 10i 2 j + 3k
c/ C = 8i 5 j + 7k
C
= uc
C
B = 9i 15 j + 15k
V 1.V 3 = x1 x3 + y1 y3 + z1 z3
d/
cos
e/ V2
V 1.V 3
V1V3
cos
V 3 = 5i
V3 = 5, 91
uc =
8
i
35
5
7
j+
k
35
35
V 1.V 3 = 15 + 4 + 12 , V 1.V 3 = 31
=
31
31
=
, cos
41. 35 37,88
= 79,86
0,176
26 j 17 k
Exercice2.2 :
Ax
A = Ay
Bx
B = By
Az
Bz
S = A + B = ( Ax + Bx ) i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz ) k
S=
( Ax + Bx )
D = A B = ( Ax
D=
( Ax
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2
Bx ) i + ( Ay
Bx ) + ( Ay
2
By ) j + ( Az
By ) + ( Az
2
Bz )
1/ 2
Bz ) k
1/ 2
Exercice2.3 :
V = V 1 + V 2 + V 3 , V = 6i + 6 j + k
Vx = V .cos
Vy = V .cos
Vz = V .cos
Vx
6
=
, cos
V 8,54
Vy
6
, cos
cos = =
V 8,54
V
1
cos = z =
, cos
V 8,54
cos
8, 54
0,70
45, 6
0,70
45, 6
83,1
0,70
Exercice2.4 :
a/ surface du paralllogramme : S = h. B
On remarque sur la figure que : h = A sin
Donc : S = A B sin
A.FIZAZI
h
B
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34
1
1
A B = A B sin
2
2
Bx
B = Ay
A = By
Az
A+ B =
( Ax + Bx )
A B =
( Ax
Bz
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2
Bx ) + ( Ay
By ) + ( Az
2
Bz )
1/ 2
1/ 2
( )
Exercice2.5 :
Ecrivons les deux expressions des deux vecteurs :
x
=
2 xy + z 3
V = x2 + 2 y
2 xz 2 2
z
En calculant le produit vectoriel de ces deux vecteurs nous trouvons que le rsultat est
zro :
i
V=
-j
x
2 xy + z 3
x2 + 2 y
2 xz 2 2
=0
Exercice2.6 :
Pour que les deux vecteurs A et B soient parallles il faut que la relation B = . A soit
vrifie, avec constante.
Partant de cela on peut crire :
2
B
=A
1
=
A.FIZAZI
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35
On en dduit la valeur de
2
=1
3
4
et
=2
2
= 1, 5
B=
1
3
=2
1,5
A=
2
A
= uA
A
B = 2i 3 j + 4k
B
= uB
B
uA =
1
i
7, 25
uB =
2
i
29
1,5
2
j+
k
7, 25
7, 25
3
4
j+
k
29
29
Exercice2.7 :
Des donnes nous pouvons en dduire que langle entre les deux vecteurs est :
180 ( 25 + 50 ) = 105
Appliquons la formule 2.9 pour trouver les deux composantes :
Vy
Vx
V
=
=
sin105 sin 50 sin 25
Vx
V
sin 50
=
Vx =
V
Vx = 23,8
sin105 sin 50
sin105
Vy
V
=
sin105 sin 25
A.FIZAZI
Vy =
sin 25
V
sin105
Univ-BECHAR
Vy = 13,1
LMD1/SM_ST
36
EE E
E EE EE E
E E
Afin de dterminer la position instantane dun point matriel, nous devons choisir
dabord un repre parmi les diffrents repres les plus utiles. Dans ce qui suit nous allons
rappeler les principaux systmes de coordonnes.
1/ REPERES DINERTIE OU GALILEENS (
):
(Galile 1564-1642)
Pour dterminer la position dun mobile dans lespace, nous devons choisir avant tout
un corps solide, que nous appelons rfrentiel, auquel nous associons des axes de
coordonnes.
Dfinition : tout ensemble de systmes daxes de coordonnes, li un corps solide S
qui est le rfrentiel (
), constitue un repre (
) li ce corps solide S .
Exemple : la table (rfrentiel) + 3 axes = repre li la table.
La terre (rfrentiel) + 3 axes quelque soit leur origine commune = repre li
la terre.
Les repres galilens sont constitus dun systme libre (c'est--dire au repos ou en
mouvement rectiligne uniforme).
Dans un rfrentiel galilen R donn, on repre une position ponctuelle M laide de
trois coordonnes spatiales et une coordonne temporelle, donc la position est dfinie par
quatre nombres rels comme par exemple ( X , Y , Z , t ) .
Si on note la position dun point M par r = OM ( x, y, z, t ) au temps t , son mouvement
r (t ) .
dans le repre R est dfini par lapplication t
2/ PRINCIPAUX REFERENTIELS GALILEENS (
)
Repre Copernic (Copernic1473-1543)
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre du systme solaire et dirigs vers
trois toiles fixes choisies convenablement. (Figure 3.1)
Ce systme est utilis pour ltude du mouvement des plantes et des vaisseaux
spatiaux interplantaires.
La terre accomplit un tour autour du ple nord-sud en un jour, sa rvolution autour
du soleil est dune anne.
Le Repre gocentrique (
)
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre dinertie de la terre et dirigs vers
trois toiles fixes du repre de Copernic. Ce repre est utilis pour ltude du mouvement de
la lune et des satellites en rotation autour de la terre.
Le Repre terrestre (
)
Ce repre est dfini par trois axes perpendiculaires issus de nimporte quel point
de la terre. Ce repre est utilis pour ltude des corps en mouvement lis la terre. Dans ce
repre la terre est fixe, elle constitue donc un repre galilen.
A.FIZAZI
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37
Repre de Copernic
Le soleil
M
La terre M
Repre gocentrique
(3.1)
Z
z
A.FIZAZI
k
O
Univ-BECHAR
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38
(3.2)
Y
trajectoire
r
j
O
c/ Le repre rectiligne (K ZY
KLM )
Si le mouvement est rectiligne, on se contente de laxe OX tel que le vecteur position
OM scrit :
OM = r = x.i
(3.3)
OM = r = r.ur
(3.4)
De la mme faon que nous avons obtenu la relation (2.8), nous pouvons crire dans ce
cas :
u = i .sin + j .cos
et ur = i .cos
+ j .sin
Ainsi nous pouvons crire le vecteur position en coordonnes polaires comme suit :
OM = r = Ar .ur + A .u
O Ar , A
(3.5)
dans la base ur , u
).
La relation qui lie les coordonnes rectangulaires aux coordonnes polaires est :
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
39
x = r.cos
= arccos x
y = r.sin
= arcsin y
(3.6)
j
u
Z
ligne de la coordonne z
uz
M
ligne de la coordonne
ligne de la coordonne
OM = r = Om + mM = r.u
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
40
r = .u + z.k
Do
De mme :
u = i .cos + j .sin
Attention ne pas confondre u et ur !!!
Nous pouvons crire maintenant lexpression du vecteur position sous la forme :
OM = r = i . .cos + j . sin + k .z
(3.8)
OM = r = i .x + j . y + k .z
OM = r = A .u + A .u + Az .u z
O A , A , Az = z
(3.9)
est
u = uz
u = i .sin + j .cos
(3.10)
Par identification des relations (3.1) et (3.8) on en dduit les relations entre les coordonnes
cartsiennes et les coordonnes cylindriques :
x = cos
y = sin
z=z
= x2 + y2
= arctgy / x
= arccos x / = arcsin y /
(3.11)
Remarque : si z = 0 nous reconnaissons alors les coordonnes polaires qui ne sont donc
quun cas particulier des coordonnes cylindriques.
6/ LES COORDONNEES SPHERIQUES (
)
Quand le point O et la distance sparant M de O, jouent un rle caractristique,
lutilisation des coordonnes sphriques ( r , , ) est la mieux adapte, avec :
: rayon polaire(BCDEFG HDEFG IJK )
: azimut (WXY)
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
41
r=
x2 + y2 + z2
= arccos z
= arctg y
(3.13)
Quant la relation entre les coordonnes cylindriques et les cordonnes sphriques elle est :
= r sin
r=
+ z2
z = r cos
= arctg
(3.14)
z
ligne de coordonne r
ligne de coordones
ligne de coordones
OM = r = Ar .ur + A .u + A .u
O Ar , A , A
dans la base ur , u , u
(15.3)
Remarque : Pour couvrir tout lespace en coordonnes sphriques, nous admettons les
variations :
de 0 ,
de 0 ,
de 0 2
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
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42
r = r.u r = Om + mM
Om = .u =
i.cos + j sin
mM = z.k = k .r cos .
= r.sin
(3.16)
Connaissant le vecteur :
u = i .sin + j .cos
tant orthogonale, le
u =u
k .sin
(3.17)
OM = s
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
(18.3)
LMD1/SM_ST
43
**
EXERCICES
Exercice 3.1
Convertir le
vecteur
cartsiennes
polaires
(u , u )
r
(i , j )
suivant
des
en
1.3
coordonnes
coordonnes
: V = Xi + Yj
(i , j )
: (u , u )
V = Xi + Yj
Exercice 3.2
Convertir le vecteur suivant des coordonnes
(u , u
sphriques
cartsiennes:
(i , j, k )
Exercice 3.3
Convertir le
(u
Exercice 3.4
Convertir le
sphriques
vecteur
suivant
(i , j, k )
,u
vecteur
(u , u
r
en
(u , u
r
,u
des
en
(i , j, k )
V = Xi + Yi + Zi
): A =
: (u , u , uz ) #
(i , j, k )
V = Xi + Yj + Zk
: ( ur , u , u
i , j, k
(u
.u + cos .u
A=
.u + cos .u : ( ur , u , u
A.FIZAZI
LMD1/SM_ST
6.3
, u , u z ) en coordonnes cartsiennes
: V = Vr ur + V u + Vz u z
5.3
coordonnes
Exercice 3.6
Convertir le vecteur suivant des coordonnes
cylindriques
$%
:4.3
coordonnes
coordonnes
en
3.3
: V = Xi + Yj + Zk
suivant
,u
V = Vr ur + V u + V u : i , j , k
coordonnes
, u , u z ) : V = Xi + Yi + Zi
(u , u
Exercice 3.5
Convertir le
coordonnes
V = Vr ur + V u + V u
(i , j, k )
cartsiennes
sphriques
en
2.3
cartsiennes
cylindriques
,u
(u
V = Vr ur + V u + Vz u z
Univ-BECHAR
, u , uz ) #
: (i , j, k )
$%
43
44
M(
distance
entre
, zM ) et N (
les
N
deux
points
mthodes :
1/ en convertissant lexpression du vecteur
coordonnes cartsiennes.
2/ par le calcul direct.
Montrer que la distance entre les points
scrit :
MN =
2
N
A.FIZAZI
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2
M
M
+ ( zN
.cos (
zM )
M
!#
'(
&$
, zN )
M(
MN en
) *
, zM )
!
/1
MN
M et N
N(
:7.3
&$
:
/
MN =
Univ-BECHAR
,
-$
.
2
N
+
N
2
M
M
+ ( zN
.cos (
/2
!#
zM )
44
45
7.3
1.3
Exercice 3.1:
Si lexpression du vecteur en coordonnes cartsiennes est V = Xi + Yj , alors, il est
possible dcrire lexpression du mme vecteur en coordonnes polaires sous la forme :
V = Vr .ur + V .u . Connaissant les expressions des vecteurs unitaires u et u dans la
base ( i , j ) , on peut dterminer les valeurs V et V .
ur = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos
V = Vr ( i .cos + j .sin
) +V (
i .sin + j .cos
V sin
+ j Vr sin + V cos
Y
=X
V sin
Vr sin + V cos = Y
; V = X sin + Y cos
V = ( X cos + Y sin
) ur + (
X sin + Y cos
)u
Nous constatons que, pour trouver les deux rsultats prcdents, il y a beaucoup de calculs
faire si on suit la mthode algbrique ordinaire. Il est plus facile et plus rapide si on opte
pour la mthode des matrices. Rappelons brivement cette dernire mthode :
On part de ltape o nous avons obtenu les deux quations :
X = Vr cos
V sin
Y = Vr sin + V cos
Nous crons une matrice de dplacement :
Vr
Vr
cos
sin
cos
sin
X
=
=
V
V
sin
cos
sin
cos
Y
Le rsultat est :
Vr = X cos + Y sin
; V = X sin + Y cos
X
Y
) ur + (
X sin + Y cos
)u
Exercice 3.2:
Le vecteur scrit : V = Vr .ur + V .u + V .u
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
) en fonction de i , j , k
LMD1/SM_ST
46
k .sin
u = i .sin + j .cos
Do en remplaant :
) + V ( i .cos
i .sin + j .cos
k .sin
)+
k Vr cos
V sin
Z
V sin
V sin
( Vr cos
V sin
V sin
) i + (V sin
)j+
)k
Exercice 3.3:
Le vecteur V dans la base ( u , u , u z ) scrit sous la forme : V = V .u + V .u + Vz .u z
peut crire :
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos
V = Vr ( i .cos + j .sin
) +V (
i .sin + j .cos
) +V k
z
uz = k
En organisant lexpression obtenue elle devient :
V = i V cos
V sin
+ j V sin + V cos
+ Vz k
Z
V sin
Y = Vr sin + V cos
Z = Vz
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
47
On a le droit de choisir la mthode que nous matrisons le mieux pour arriver au rsultat
attendu. Si on choisit la mthode des matrices le raisonnement est le suivant :
On cre une matrice de dplacement partir du systme dquations obtenu :
cos
sin
0 V
cos
0 V
Y = sin
0
0
1 Vz
Z
Le rsultat se dduit directement :
V = X cos + Y sin
cos
sin
sin
0
cos
0
0
1
Y
Z
V =
Vz
; V = X sin + Y cos
V = ( X cos + Y sin
)u
+ ( X sin + Y cos
; Vz = Z
)u
+ Zu z
Exercice 3.4:
Le vecteur V dans la base ( ur , u , u
, on
peut crire :
ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos
u = i .cos cos + j .cos sin
k .sin
u = i .sin + j .cos
i .sin + j .cos
) + V ( i .cos
k .sin
)+
k Vr cos
V sin
Z
V sin
A.FIZAZI
cos sin
sin
cos
0
V
V
Univ-BECHAR
V
V
= cos cos
sin
cos sin
sin
sin
0
LMD1/SM_ST
Y
Z
48
On trouve :
Vr = X sin cos + Y sin sin + Z cos
Z sin
V = X sin + Y cos
En fin de compte lexpression du vecteur V = Xi + Yj + Zk en coordonnes sphriques est :
V = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos
X sin + Y cos
Exercice 3.5:
Commenons
cartsiennes :
)u
par
transformer
A=
( i .cos
) ur + ( X cos
le
vecteur B =
+ j .sin
) + cos (
Z sin
.u + cos .u
i sin + j cos
en
)u
coordonnes
A=i
.cos
cos .sin
+ j
sin + cos 2
+ 0k
Z
X = 2 .cos
cos .sin ; Y= 2 sin + cos 2 ; Z=0
On doit maintenant transformer cette dernire expression en coordonnes sphriques en
faisant appel au rsultat de lexercice 3.4 :
A = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin
Z sin ) u +
X sin + Y cos
)u
Il ne nous reste plus qu remplacer X , Y , Z par leurs valeurs respectives trouves cidessus :
A=
(
(
(
.cos
.cos
Exercice 3.6:
Le vecteur V
.cos
ur +
u +
V = Vr ( i .cos + j .sin
) +V (
i .sin + j .cos
) +V k
z
uz = k
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
49
V = i V cos
+ j V sin + V cos
V sin
+ Vz k
Z
X = Vr cos
V sin
Y = Vr sin + V cos
Z = Vz
Le rsultat final est : V = i (Vr cos
) + j (V
V sin
sin + V cos
) + kV
Exercice 3.7:
1/ Premire mthode : Trouver la distance entre les deux points M (
N(
, zM ) et
La figure montre que la distance entre les points M et N est gale au module du
vecteur MN :
MN = ON
MN = ON
OM =
OM =
+ zN uz
) (
) + (z
uz
+ zM uz
zM u z )
(1)
zN Z
zM
OM
M
uz = k
O
y N yM
M
M
xM
N
xN
X
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
50
u
u
et u z :
= i .cos
= i .cos
+ j .sin
+ j .sin
uz = k
Remplaons u N , u
MN =
( i .cos
( i .cos
+ j .sin
sin
) + (z
uz
zM u z )
) j + ( zN
zM ) k
MN =
cos
cos
+(
sin
sin
+ ( zN
zM )
2
N
( cos
.cos
sin
.sin
+ ( zN
zM )
N(
OM =
u
MN =
2
N
2
M
+ zN uz
) + (z
) (
zM ) uz
cos(u N , u
+ zM u z
) + ( zN
( 2)
, zM )
)
zM )
Daprs la figure, nous voyons que langle compris entre les deux vecteurs unitaires u N , u
est gal
et
MN =
2
N
2
M
cos(
) + ( zN
zM )
( 3)
Pour vrifier que les deux rsultats ( 2 ) et ( 3) sont compatibles, il suffit de procder une
A.FIZAZI
.cos
sin
.sin
= cos (
Univ-BECHAR
) = cos (
LMD1/SM_ST
51
Caractristiques du mouvement
IV/CINEMATIQUE
;<< <<<< <<<< <<<< =<<<<><<<<?
A-IV/ CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT
+,-./0 102345
1/ INTRODUCTION ( '( )
La cinmatique est ltude des mouvements sans se proccuper des causes
responsables de ces mouvements (comme les forces par exemple)
Le point matriel est tout corps matriel dont les dimensions sont thoriquement nulles
et pratiquement ngligeables par rapport la distance parcourue.
Ltat de mouvement ou de repos dun corps sont deux notions essentiellement
relatives : par exemple une montagne est au repos par rapport la terre mais en mouvement
par rapport un observateur qui regarde la terre de loin et pour lequel le globe terrestre (avec
tout ce quil renferme) est en perptuel mouvement.
Quiconque veut tudier un mouvement doit priori simposer un rfrentiel (ou un repre)
par rapport auquel le mouvement est analys. Ceci se traduit par le fait quun mouvement ne
peut se dfinir que par rapport un repre.
Cette tude du mouvement seffectue selon lune des deux formes :
vectorielle : en utilisant les vecteurs : position OM , vitesse v et lacclration a .
algbrique : en dfinissant lquation du mouvement suivant une trajectoire
donne.
2/ POSITION DU MOBILE (
La position dun point matriel
):
Z
z
M
OM = r = x.i + y. j + z.k
O
i
(4.1)
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
52
Caractristiques du mouvement
(4.2)
x(t ), y (t ), z (t )
x = f (t ), y = g (t ), z = h(t )
(4.3)
La trajectoire (K;L )
La trajectoire est lensemble des positions occupes par le mobile au cours de son
mouvement pendant des instants successifs. La trajectoire peut tre matrielle ( la route
suivie par une automobile par exemple ) ou imaginaire (trajectoire de la lune par
exemple).
Ltude dun mouvement plan se fait en coordonnes rectangulaires dans le repre
R(O; i , j ) o la position est dfinie par les deux coordonnes : x(t ), y (t )
La fonction x
y (x) sappelle quation cartsienne de la trajectoire
(K;L > N OK;P C;D ).
On obtient lquation de la trajectoire par limination du temps entre les
deux quations horaires.
Exemple 4.1 : Les quations horaires du mouvement dun point matriel tir dans lespace
2
sont x = 2t ; y = 0 ; z = -5t + 4t (toutes les units sont dans le systme
international).
1/ Trouver lquation cartsienne de la trajectoire, quelle est sa forme ?
2/ Ecrire lexpression du vecteur position au temps t = 2 s
Rponse :
1/ On tire t de lquation de x quon remplace dans z :
x = 2t
t=
x
2
OM = x.i + y j + z.k
OM = (2t ).i + ( 5t 2 + 4t ).k
OM (t =2) = 4i
A.FIZAZI
OM (t =2) = 4i
12k
12k
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
53
Caractristiques du mouvement
Exemple 4.2 : Le mouvement dun point matriel est dfini dans un repre cartsien par ses
deux quations horaires :
x = a sin( t + )
y = a cos( t + )
Quelle est donc la trajectoire suivie ?
Rponse :
En lve au carr les deux quations, puis on fait la somme membre membre pour
aboutir lquation dun cercle de rayon a :
x 2 = a 2 sin 2 ( .t + )
y = a cos ( .t + )
2
x2 + y 2 = a2
BCD4/0
M
T
v (t)
vmoy =
MM '
;
t' t
vmoy =
MM '
t
MM '
OM ' OM
= lim t '
t'
t t'
vt = lim
t
OM
dOM
=
t
dt
vt =
dOM
dt
(4.5)
OM = r = x.i + y. j + z.k
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
v = x.i + y. j + z.k
(4.6)
LMD1/SM_ST
54
Caractristiques du mouvement
CONVENTIONS (
)
Notation de Newton : on note la drive par rapport au temps en mettant un
point sur le symbole de la variable. Si la drive est par rapport une variable
autre que le temps, la notation est de mettre une apostrophe() aprs le symbole
de la variable driver.
Notation de Leibnitz : On note la drive de y , par exemple, par rapport au
dy
temps, par
.
dt
dx
dy
; y= ;
dt
dt
Module du vecteur vitesse instantane (
Ainsi nous pouvons crire x =
z=
dz
dt
v = x2 + y 2 + z 2
(4.7)
x = vx
OM y
v y = vy
z = vz
SK;LY S;DT)
M
Trajectoire
amoy =
v' v
v
=
;
t' t
t
amoy =
v
t
(4.8)
amoy
Fig 4.4
v'
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
55
Caractristiques du mouvement
OM et OM ' et les vecteurs vitesse instantane v et v ' (figure 4.4), le vecteur acclration
moyenne est dfini par lexpression 4.8
Vecteur acclration instantane (bZ > SK;LY S;DT)
Le vecteur acclration instantane dun mouvement est dfini comme tant la
drive du vecteur vitesse instantane par rapport au temps.
v dv
d 2 OM
=
=
t dt
dt 2
v' v
= limt '
t
t' t
dv
d 2 OM
(4.9)
=
t
dt
dt 2
On peut crire maintenant en rsum les expressions des vecteurs position, vitesse et
acclration en coordonnes cartsiennes, avec les conventions de Newton et Leibnitz :
a = limt '
OM = r = x.i + y. j + z.k
a=
v = x.i + y. j + z.k
a = x.i + y. j + z.k
d 2x
d2y
d 2z
a=
.i + 2 . j + 2 .k (4.10)
dt 2
dt
dt
dx
dy
dz
v = .i + . j + .k
dt
dt
dt
a = x2 + y2 + z 2
a(t )
CONCLUSION : Dans un repre cartsien les vecteurs position, vitesse et acclration sont :
x = vx
x = vx = ax
r= y
z
v y = vy
a y = vy = a y
OM = r = x.i + y. j + z.k
A.FIZAZI
z = vz
z = vz = a z
v = vx .i + v y . j + vz .k
Univ-BECHAR
(4.12)
a = ax .i + a y . j + a z .k
LMD1/SM_ST
56
Caractristiques du mouvement
0.
x = 2t 2
Rponse : Nous drivons deux fois de suite lexpression du vecteur position pour obtenir les
vecteurs demands et ensuite nous dduisons leurs modules :
v = 4t.i + 4 j + 3t 2k
v = 16t 2 + 16 + 9t 4
A.FIZAZI
a = 4i + 0j + 6tk
,
Univ-BECHAR
a = 16 + 36t 2
LMD1/SM_ST
57
Caractristiques du mouvement
**
EXERCICES
Exercice 4.1
Le mouvement rectiligne dun point est dfini par
lquation horaire : s = 2t
9t + 12t + 1 .
a/ Calculer la vitesse et lacclration la date t .
b/ Etudier le mouvement du point lorsque t crot de
0 + .(Dire dans quel sens se dplace le point et si
le mouvement est acclr ou retard).
3
1.4
s = 2t 3
.t
" t "
1
x = ln t ; y=t+ .
t
a/Ecrire lquation de la trajectoire.
b/ Calculer les valeurs algbriques de la vitesse et de
lacclration au temps t .
Univ-BECHAR
M3
x = t 3t ; y=-3t 2 ; z=t 3 + 3t
6 4 7 $ t
/
2 a
6
2 v
.M 3
1. " "
v
6
/
. Oz 8
7
89
6
Exercice4.4
Un point est mobile dans le plan partir de la date
t = 1 . Ses quations horaires sont :
A.FIZAZI
:3.4
O, i , j , k , le 2 O, i , j , k ! )
suivantes : x = t
3t ; y=-3t ; z=t + 3t
a/ Calculer les coordonnes la date t, du vecteur
vitesse v , et celles du vecteur acclration a , du
mobile M.
b/ Calculer la norme du vecteur v et montrer que ce
vecteur fait un angle constant avec Oz .
2
() *
.( -
/
#$ 0
'.
"
Oxy .
'
!
+, ). +
x = sin 2 t ; y=1+cos2t
Exercice 4.3
2.4:
Exercice 4.2
Dterminer la trajectoire du mouvement plan
dfini par les quations :
Dessiner cette trajectoire dans le repre
9t 2 + 12t + 1 :
45
:4.4
" :
;
: ."
x = ln t ; y=t+
) 0
'
.t = 1
1
t
.t
LMD1/SM_ST
58
Caractristiques du mouvement
Exercice 4.5
M dcrit
dans
2
le
sens
direct
lellipse
2 ( O, i , j , ) ! )
8 < =9 6
0
-
x
y
dquation : 2 + 2 = 1 . Le point M est repr sur
8
a
b
lellipse par langle
Exercice 4.6
Soit, dans un plan
(P) ,
un repre orthonorm
5
.
4
"
0
()5
.
3
2
x
y
+ 2 = 1>
2
a
b
6
.
" 6
5
! )
.;
x = 2 cos
v
.t
. @
!C "
v pour
"
2 t2
#
t
t
; y= 2 2 sin
2
2
@(
. /
6 4 7 $
/
3
1A a
6
a
OM "
)
<B
.
3
#
B
@#
" 8,
=4
t1 = 0 "
" /D
v
7 $ 1
3
8<
.
A.FIZAZI
:6.4
#
v
:5.4
Univ-BECHAR
5
4
LMD1/SM_ST
59
Caractristiques du mouvement
7.4
1.4
Exercice 4.1 :
1/ Pour calculer la vitesse il suffit de driver lquation horaire par rapport au temps :
ds
v=
= 6t 2 18t + 12
dt
En drivant la vitesse par rapport au temps on obtient lacclration :
dv
a=
= 12t 18
dt
2/ Ltude du mouvement du mobile ncessite une tude mathmatique de la fonction
s = 2t 3 9t 2 + 12t + 1 . Le mouvement est acclr ou retard selon le signe du produit av .
Quant au sens du mouvement il est indiqu par le signe de v .
Dressons le tableau de variation :
v = 6t 2 18t + 12 = 0 t = 1 ; t=2
;
a = 12t 18 = 0 t = 1,5
t
1,5
a.v
Mouvmt
Retard
sens +
Acclr
sens -
Retard
sens -
Acclr
sens +
Exercice 4.2 :
Commenons par la transformation trigonomtrique : cos 2t = 2 cos 2 t 1 ,
Remplaons dans lexpression de y qui devient : y = 2 cos 2 t ,
Il ne nous reste plus qu remplacer sin 2 t par x pour obtenir lquation de la trajectoire
qui est : y = 2 (1 x ) .
Pour dessiner la trajectoire il faut remarquer que 0 x +1 , car quelque soit t ,
0 sin 2 t = x +1 . Nous en dduisons que la trajectoire est un segment de droite joignant les
points A ( +1, 0 ) et B ( 0, +2 ) .
y
+2 B
A
+1 x
Exercice 4.3 :
Deux drivations conscutives des quations horaires nous conduisent aux expressions des
coordonnes des vecteurs vitesse et acclration du mobile linstant t :
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
60
Caractristiques du mouvement
vx = x = 3 t 2 1
v v y = y = 6t
ax = x = 6t
;
a= a y = y = 6
az = z = 6t
vz = z = 3 t 2 + 1
v = 3 2 1+ t2
( )
v y
z
( )
, k 0
1
3 1+ t2
v .k
=
cos v , k =
v
3 2 1+ t2
( )
( )
( )
cos v , k =
2
2
( v , Oz ) =
rad
Exercice 4.4 :
a/ Eliminons le temps entre les deux quations horaires pour obtenir lquation de la
trajectoire :
x = ln t
t = ex
1
y = ex + x
y = ex + e x
e
b/ calculons les modules de la vitesse et de lacclration au temps t par drivations
successives des deux quations horaires par rapport au temps :
1
vx =
2
2
1
1
1 1
t
v=
; v= 4
+ 1 2
+1
1
t
t
t
t2
vy = 1 2
t
1
t2
2t 2
ay = 4 = 3
t
t
ax =
a=
1
t2
2
+ 3
t
; a=
4 1
+
t6 t4
Exercice 4.5 :
Rappel mathmatique concernant lellipse : suivons le raisonnement qui accompagne la
figure ci-dessous :
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
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61
Caractristiques du mouvement
Y
Equation du cercle
M1
y1
x1
x
y
+
1= 0
a 2 b2
x1 = a cos
Coordonnes du point M:
y1 = a sin
Equation de l'ellipse
x2 + y2 a2 = 0
(1)
( 2)
+ a 2 sin 2
a2 = 0
cos 2 + sin 2
1= 0
( 3)
( 2 ) = ( 3) : cos
x
a
x=acos
, sin =
y
b
y=bsin
Maintenant que nous avons les coordonnes du point M , nous pouvons reprer ce point sur
x
y
lellipse par langle tel que cos =
; sin =
a
b
La vitesse du point M est gale :
OM = a cos .i + b sin . j
v = a sin .i + b cos . j
= a
sin +
cos
) .i + b (
cos
sin
). j
Exercice 4.6 :
1/ Pour obtenir lquation de la trajectoire il suffit dliminer le temps entre les quations
horaires :
t
x
cos =
2
x2 y2
2
+
=1
t
y
2
8
sin =
2 2 2
La trajectoire est donc une ellipse.
2/ En drivant les quations horaires par rapport au temps, on obtient les deux composantes
du vecteur vitesse :
2
t
vx = x =
sin
2
2
t
v y = y = 2 cos
2
En drivant les deux composantes du vecteur vitesse par rapport au temps, on obtient les
deux composantes du vecteur acclration :
2
t
ax = vx =
cos
4
2
2
t
ay = vy =
sin
2
2
Ecrivons prsent lexpression vectorielle de lacclration pour trouver sa relation avec le
vecteur position :
1
1
1
1
a=
x.i
y. j
a=
x.i y. j ) ; a=
OM
(
4
4
4
4
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
62
Caractristiques du mouvement
Puisque la trajectoire est une ellipse, le mouvement va se rpter linfini pour une
variation du temps de 0 .
Soit T lintervalle de temps sparant deux passages conscutifs du mobile par la mme
position et dans le mme sens.
t
Labscisse du mobile au temps t est : x = 2 cos
2
(t + T )
Labscisse du mobile au temps t + T est : x ' = 2 cos
2
Puisque le mouvement est priodique il faut que x = x ' :
(t + T ) T
t
cos =cos ( +2 ) ; cos = cos
T =4
=2
2
2
2
5
3/ Position du mobile et ses coordonnes pour une acclration de module
:
4
5
a=
,
4
2
t 2
t
5
t
t
a 2 = cos 2 + sin 2 =
2 cos 2 + 8sin 2 = 5
16
2 4
2 16
2
2
t
t
t
t 1
2 1 sin 2
+ 8sin 2 = 5 6sin 2 = 3 sin 2 =
2
2
2
2 2
t
2
sin =
, t
2
2
k
0
2
3
2
+ 2k
4
3
+
+ 2k
4
4 , nous rsumons les rsultats dans le
t
0 ;
=
2
t
+1
+2
+2
vx
vy
1
2
1
2
+1
1
Exercice 4.7 :
1/ A laide de la figure ci-dessous on crit lexpression du vecteur position :
OM = x.i + y. j
Y
A
A'
2b
M
b
A.FIZAZI
B'
Univ-BECHAR
B X
LMD1/SM_ST
63
Caractristiques du mouvement
Il reste dterminer les deux quations horaires, c'est--dire les coordonnes en fonction du
temps :
x = OA + b cos , x = 2b cos + b cos
x = 3b cos
y = AA ' b sin
, y = 2b sin
b sin
y = b sin
A.FIZAZI
a = b 9 cos 2 t + sin 2 t
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
64
Mouvements rectilignes
)
Dfinition : Un point matriel est en mouvement rectiligne niforme si sa
trajectoire est une droite et son vecteur vitesse constant (donc son vecteur
acclration nul).
Equation horaire : on choisit laxe OX comme repre rectiligne et on fixe la
condition initiale t = 0 ; x = x0 (abscisse initiale).
Partant de la dfinition ci-dessus, et grce une intgration on arrive exprimer labscisse
x en fonction du temps :
dx
= v0
v=x=
dt
x xx = v0t
0
dx = v0 .dt
dx = v0 .dt
x0
t0
x-x0 = v0t
t
0
Dans une dernire tape on obtient lquation horaire du mouvement rectiligne qui est
une fonction du temps de premier degr:
x = v0 .t + x0
(4.13)
x0
x
t=0
t
Fig 4.6 repre rectiligne
AABC)
Diagrammes du mouvement(
Les diagrammes du mouvement rectiligne uniforme sont la reprsentation
graphique de lacclration, de la vitesse et du dplacement en fonction du temps.
(Figure 4.7)
x = v0 t + x0
x = v0 t + x0
O
v = C te
( x0 = 0)
a=0
A.FIZAZI
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65
Mouvements rectilignes
Remarque : Dans un repre cartsien, si lune des coordonnes est nulle le mouvement
est dit plan (mais il peut tre rectiligne aussi) ; si deux coordonnes sont nulles le mouvement
ne peut tre que rectiligne ; si les trois coordonnes sont diffrents de zro, dans ce cas le
mouvement est dit spatial.
Rponse : Dmontrons dabord que le mouvement est rectiligne ; pour cela on doit
chercher lquation de la trajectoire. Aprs limination du temps entre les deux quations
horaires donnes on trouve : y = x + 4 quation dune droite, donc le mouvement est
rectiligne.
Pour que ce mouvement soit uniforme il faut que la vitesse soit constante en direction,
en sens et en module.
v = 22 + 22
v = 8 = 2.83ms 1
Le vecteur vitesse est v = 2i + 2 j
Ceci implique que le mouvement est uniforme. En dfinitif le mouvement est rectiligne
et uniforme.
v = v0 .t + v0
(14.4)
1
x = at 2 + v0 t + x0
2
(15.4)
1
x = at 2 + v0 t + x0
2
A.FIZAZI
a= Cte
v0 = 0
x0
v = at + v 0
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Mouvements rectilignes
v 0 = 2a ( x
) si
x0 )
(
) si a.v < 0
Exemple 4.5 : Un corps ponctuel se dplace suivant laxe OX avec une vitesse
-1
dquation : v = 2t - 6 ( ms ) ; t 0 .
a/ En dduire lquation de lacclration ainsi que lquation horaire de ce mouvement
sachant qu linstant t = 0 , x = 5m . Quelle est la nature du mouvement ?
b/ Indiquer les tapes (acclre et retarde) du mouvement.
Rponse : On obtient lquation de lacclration en drivant lexpression de la vitesse
dv
= 2ms 2 . Lacclration est constante.
par rapport au temps : a =
dt
En intgrant lexpression de la vitesse on obtient lquation horaire :
t
t
dx
v=
x = x0 + vdt x = x0 + (2t
dt
0
0
2
x = x0 + t 6t ; t = 0 , x = 5 x0 = 5
6)
x = t2
6t + 5
3
0
+
0
-
a
x
av
+
+
0
-4
Mouvement retard
*
Tableau de variation 4.1
Mouvement acclr
v = adt + v0
0
v = v0 + (4 t 2 )dt v = 4t
0
1 3
t + v0
3
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Mouvements rectilignes
t
x = x0 + vdt
x=
1 4
t + 2t 2
12
v0t + x0
3
x0 = m ; v0 = 1ms
4
t = 3s
x = 2t 2
1 4
t
12
t+
3
4
v = 4t
1 3
t 1
3
x = X m .cos( .t + )
(16.4)
Ou mme x = X m. sin( .t + )
t+
: Phase instantane ( L T
dx
dt
v = X m . sin( t + )
(17.4)
1 sin( t + )
+1
X m.
+ X m.
dv
dt
2
cos( .t + )
a= x=v=
a = Xm
(18.4)
+Xm
Xm
a=
.x
(19.4)
A.FIZAZI
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Mouvements rectilignes
i
O
x =0
v max = X m .
a=0
x = Xm
v =0
a = + Xm .
M
x
x = + Xm
v=0
a = Xm .
9.4
Equation diffrentielle du mouvement (
):
Lquation de lacclration peut se mettre sous la forme dune quation
diffrentielle :
d 2x
+ 2 .x = 0
2
dt
2
a=x=
x
x+
(20.4)
2
.x = 0
x = A cos t + B sin t
Aprs transformation trigonomtrique nous pouvons crire : x = X m cos( t + )
X m et
sont les constantes diffrentielles qui sont dtermines grce aux conditions
initiales sur llongation x0 et la vitesse v0 ; do lon obtient un systme de deux
quations deux inconnues qui nous permet de dterminer X m et .
t=0
x0 = X m cos
v0 = X m sin
A.FIZAZI
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Mouvements rectilignes
X,V,a
a=h(t)
+amax
V=g(t)
+Vmax
x=f(t)
+Xm
0
T/2
-Xm
3T/4
t(s)
2T
-Vmax
-amax
Fig 4.10 : Diagramme du mouvement
X m = 4m ; T =
N=
1
T
T = 20 = 62.8s
N = 1.59.10 2 Hz ;
= 0.5rad
v = x = 0.4cos(0.1t + 0.5)
a = v = -0.04sin(0.1t + 0.5) = -0.04x
a=-0.04x
t =0
x0 = 1.92m
v0 = 0.35m
A.FIZAZI
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70
Mouvements rectilignes
t = 5s : x = 4sin(0.5 + 0.5)
v = 0.4cos1
x = 3.36m
v = 0.22ms -1
a = -0.04sin1
a = 0.034ms -2
t+T
t+T/2
-2
a=-0.04sin(0.5t+0.5)
t+3T/4
t(s)
v=2cos(0.5t+0.5)
-4
A.FIZAZI
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71
Mouvements rectilignes
**
EXERCICES
Exercice 4.8
La position dun mobile en fonction du temps est
indique sur la figure ci-dessous. Indiquer :
1/ en quel endroit le mouvement se fait dans la
direction des X positifs ou ngatifs ?
2/ quel instant le mouvement est retard ou
acclr ?
3/ quand le corps passe par lorigine ?
4/ quand la vitesse est nulle ?
5/ faire un graphique de la vitesse et de lacclration
en fonction du temps,
6/ estimer daprs le graphique, la vitesse moyenne
pour les intervalles de temps :
1s t 1,8s , 1s t
2, 2 s , 1s t
3s
:8.4
.
X
:
"# $%
&
' $% /1
( )
#
)
, ' $ % /2
( !
& #
/3
(
& ./
/4
1 )
$/) &
&2 /5
& 2 0$/) &
)23+/ /6
: /
!
#
3s , 1s t 2, 2 s , 1s t 1,8s
( *+)
0
+
1s
X ( m)
t
1m
0, 2s
t (s)
Exercice 4.9
Un point matriel se dplace sur laxe x ' ox de
2
x , il existe la relation v 2 = Ax + B ,o A et
B sont des constantes.
1/ Calculer lacclration du mobile. Que peut on dire
du mouvement ?
2/ Connaissant la nature du mouvement, trouver par
une autre mthode les valeurs de A et B en fonction
des caractristiques du mouvement.
Exercice 4.10
Une pierre est lance verticalement vers le haut depuis
le toit dun immeuble avec une vitesse de
A.FIZAZI
0 #
23.
x ' ox
)" !)%
v2
. ) )6 B
8) .
5
4x
4/
$ 29 : 4 + #
0
.
29, 4ms
= )# >82
Univ-BECHAR
9.4
) +4/ 4 /
)"
A 0 v 2 = Ax + B
1 ) 7
/1
(
. + % . /2
;
B A
:10.4
< - ) 2) = )# >84
4s . .= ) ?+
)23+/
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72
Mouvements rectilignes
@ .+4
/)6 = )#
29, 4ms 1 .On laisse tomber une seconde pierre = )#
. + ) 4s /)6 = )#
4s aprs avoir jet la premire. Dmontrer que la )/
premire pierre dpassera la seconde 4s exactement
aprs que lon ait lch la seconde.
g = 9,8ms 2
g = 9,8ms 2 .
<
)#
<
. /)6
Exercice 4.11
Un homme au sommet dun immeuble lance une
boule verticalement vers le haut avec une vitesse
:11.4
=
< - ) 2) = )
2
# >84
A <
- =
! .
12m.s 1
12m.s 1 . La boule atteint le sol 4, 25s plus tard.
.)"%82
4, 25s .
1/ Quelle est la hauteur maximale atteinte par la
boule ?
(=
B '8 $ , < 1)
@ ) /1
2/ Quelle est la hauteur de limmeuble ?
(= ) .
@ & /2
3/ Avec quelle vitesse atteint-elle le sol ?
=
)" & +! $
$@ ) /3
g = 9,8ms 2
(A <
2
g = 9,8ms
Exercice 4.12
Lunit de longueur est le centimtre, lunit de
temps la seconde.
Une automobile se dplace en mouvement rectiligne.
a=
t = 1s
x = X m cos ( t +
a=
$%
).
Exercice 4.13
Un corps est anim dun mouvement rectiligne dont
lacclration est donne par a = 32 4v ( avec
comme conditions initiales x = 0 et v = 4 pour
t = 0 ).
Trouver v en fonction de t , x en fonction de t et
x en fonction de v .
A.FIZAZI
x
4
. v = 2 cm.s 1
x = 4cm !)
. /
)" ). 7 0
. +
/1
0
$ ; 6
7
/2
:
x )
/
/3
. x = X m cos ( t + )
x , tel
4
que , la date t = 1s , on ait labscisse x = 4cm et la
1
vitesse v = 2 cm.s .
Son acclration est donne par
. /)6 $@
=
)" )
+. .
:12.4
$@ + =
= )
4/
a = 32 4v 1 )
4
.( t = 0 #
v=4 x=0
.v
x t
x 0 t
Univ-BECHAR
:13.4
& # 4/
*
+
)
v #
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73
Mouvements rectilignes
13.4
8.4
Exercice 4.8 :
1/ Tout le mouvement seffectue dans le sens positif des abscisses X , sauf pour
lintervalle de temps 2, 2 s t 2,8s pour lequel le mouvement se fait dans le sens ngatif. Le
mobile est au repos entre les instants t = 0,8s et t = 1,8s .
2/ Le mouvement est acclr instantanment aux instants t = 1,8s et t = 2.8s ; il est
retard instantanment aux instants t = 1,8s et t = 2.8s .
3/ Le mobile passe par lorigine aux instants t = 0,3s , t=2,8s , t=3,2s .
4/ La vitesse sannule entre les deux instants t = 0,8s et t = 1,8s .
5/ La figure ci-dessous donne la reprsentation graphique de la vitesse en fonction du
temps.
x
6/ on calcul la vitesse partir de la formule v =
:
t
1 t 1,8s , vmoy = 0
1s t
v m.s1
3s , vmoy
v = 10, 62m.s
1,5
= 1, 25ms 1
1, 2
1,5 9 + 2
=
= 2, 25ms
2
2, 2 s , vmoy =
1s t
2m.s
0, 2s
v = 3, 75m.s
0
v = 5ms
v=0
t (s)
v = 15ms
Exercice 4.9 :
1/ On drive les deux membres de lquation par rapport au temps :
dv
dx
A
2v
=A
, 2v.a = A.v
a=
dt
dt
2
A.FIZAZI
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74
Mouvements rectilignes
( 2)
a
; B=v02
2
Exercice 4.10 :
Pour les deux pierres le mouvement est rectiligne uniformment vari. On oriente
laxe OZ vers le haut. On calcule la distance parcourue par la deuxime pierre durant les
4secondes, soit son abscisse sur laxe OZ :
1 2
z1 =
gt1 ; z1 = 78, 4m
2
Daprs lnonc, on en dduit que la premire dpasse la deuxime aprs 8 secondes
depuis son lancement. Calculons son abscisse cet instant :
1 2
z2 =
gt2 +v0 t2 ; z2 = 78, 4m
2
Les deux pierres au moment de leur rencontre se trouvent la mme hauteur ( z = z1 = z2 ) ,
8 secondes aprs le lancement de la premire et 4 secondes aprs labondant de la deuxime
en chute libre.
Exercice 4.11 :
1/ On choisit laxe OZ orient positivement vers le haut, son origine la terrasse de
limmeuble.
Le mouvement de la balle est uniformment vari. La balle atteint sa hauteur maximale
quand sa vitesse sannule, elle sarrte alors pour tomber en chute libre. :
v2
v02 = 2 gh
h=
v02
2g
, h 7,35m
v = gt + v0 ; v=-29,65ms -1
Le signe rsulte de lorientation de laxe.
Exercice 4.12 :
1/ Remarquons que nous avons une quation diffrentielle de premier ordre :
a=
A.FIZAZI
x+
x=0
4
4
qui est lquation caractristique du mouvement rectiligne sinusodal.
x
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Mouvements rectilignes
t + B sin t
2
2
On en dduit lexpression de la vitesse en drivant lquation horaire :
v= A
sin
t+B
cos
B = 4cm
t = 1s , v=-2 cm.s -1 , -2 = A
sin
A = 4cm
t + 4sin
x = 4 cos
t + sin
Puisque : sin
= cos
2
2
cos t +
sin t
2
2
2
2
2
, nous pouvons crire lquation horaire sous la forme :
2
4
4
2
cos t.cos + sin t.sin
x=4
= 4 2 cos t.cos + sin t.sin
2
4
2
4
2
4
2
4
2
Procdons une transformation trigonomtrique pour aboutir :
x = 4 2 c os
t.cos
+ sin
t.sin
= 4 2 cos
1
( 2)
2
4
2
2
En dernier lieu on arrive lexpression de lquation horaire qui va nous permettre
dobtenir les constantes du mouvement. Par identification des quations (1) et ( 2 ) :
x = 4 2 cos
x = 4 2 cos
x = 4 2 cos
1
= X m .cos ( t +
2
On obtient finalement :
La pulsation :
la phase initiale :
rad .s
, lamplitude : X m = 4 2cm ,
rad
A.FIZAZI
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Mouvements rectilignes
x = 4 2.10 2.cos
(m)
Exercice 4.13 :
Lexpression donne est une quation diffrentielle de premier ordre.
a = 32 4v
v + 4v = 32
4
Sa solution est de la forme : v = Ae 4t +
32
Pour trouver la valeur de la constante A on fait appel aux conditions initiales :
t = 0 , v= 4 , 4= Ae0 +8
A=-4
Donc la vitesse en fonction du temps est : v= -4e-4t +8
(1)
Pour trouver lquation horaire du mouvement on doit intgrer lquation de la vitesse :
dx
v=
= 4e 4t + 8 dx = ( 4e 4t + 8 ) dt
x = ( 4e 4t + 8 ) dt
dt
x = e 4t + 8t + B
Calculons la valeur de la constante B partir des conditions initiales :
t = 0 , x=0 0 = e 0 + B
B= 1
Donc x en fonction de t est : x = e
4t
+ 8t 1
( 2)
Pour exprimer x en fonction de v , il suffit dliminer le temps entre les deux quations (1)
et ( 2 ) :
De (1) : v= -4e-4t +8
1
8 v
t = - ln
4
4
Remplaons dans ( 2 ) : x = e
Finalement : x = 2 ln
A.FIZAZI
8 v
4
1
8 v
ln
4
4
+ 8.
1 8 v
ln
4
4
x=
8 v
4
2 ln
8 v
4
1
v +1
4
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77
OM = r = xi + yj
(21.4)
OM = r = r.ur
(22.4)
ur = i .cos + j .sin
O :
OM = r = r (i .cos + j .sin )
et dpendent du temps : r = f (t ) et
Donc :
Remarque :
La vitesse :
En coordonnes cartsiennes :
= g (t )
v = r = xi + yj
(23.4)
ur = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos
(24.4)
dur
d
d
d
= i .sin .
+ j cos . =u .
dt
dt
dt
dt
du
d
= i .cos .
dt
dt
j .sin .
d
d
= ur
dt
dt
dur
d
=u .
dt
dt
du
d
= ur
dt
dt
(4.25)
v =r =r
dur
dr
+ ur
dt
dt
v=
dr
d
ur + r
u
dt
dt
v = r.ur + r. .u
(4.26)
A.FIZAZI
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78
v = r.ur + r. .u
vr = r.ur
v = vr + v
v = r. .u
v = r 2 + (r. ) 2
Lacclration :
En coordonnes rectangulaires : a = v = r = xi + yj
En coordonnes polaires : Nous drivons la relation de la vitesse 4.26 par rapport
au temps et en utilisant lexpression 4.25, nous obtenons la formule de lacclration :
du
dur
+ r .ur + r. .
+ r. .u + r. .u
dt
dt
d
d
a = r.(u . ) + r .ur + r. .( ur
) + r. .u + r. .u
dt
dt
a = v = r.
a = r.u . + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
a = (r r. 2 ).ur + (2r. + r. ).u
ar
(4.27)
(4.28)
a = ar + a
Quant son module il est gal :
a = (r
(4.29)
r. 2 ) 2 + (2r. + r. ) 2
):
v=R u
(4.30)
a = R. 2 ..ur + R. .u
(4.31)
aN = ar = R 2ur
ar = a N = R
(4.32)
Acclration tangentielle (
) note par aT , porte par la tangente la
trajectoire au point M , elle indique la variation du module de la vitesse.
a = aT = R u
A.FIZAZI
a = aT = R
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(4.33)
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79
v=R =R
(4.34)
a = ar = aN = R
=R
v2
=
R
aN = R
.ur
(4.35)
v = v.uT
(4.36)
a = aT .uT + aN .u N
(4.37)
Lacclration scrit : a = aT + aN
Donc :
N
aN
a
(C )
uN
uT
aT
dv
dt
v2
aN =
R
aT =
v2
a = v.uT + .u N
R
v2
a= v +
R
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80
Si ds est le dplacement lmentaire il est tout fait logique que le vecteur position est :
r = uT .ds
(4.38)
.cos 2
v =v +v
.u
cos 2 ( / 2) = a
En drivant lexpression de
v =
d
d d
=
.
dt d dt
par
( le but : napprenez
a
cos 2 ( / 2)
v =
a.cos( / 2).sin( / 2)
.
cos 4 ( / 2)
v = .
et
partir de v = v
+v
a2
=k . 4
cos ( / 2)
2
Donc :
a2
a 2 .sin 2 ( / 2)
k . 4
=
.
cos ( / 2)
cos6 ( / 2)
2
a2
+
.
cos 4 ( / 2)
sin 2 ( / 2)
k =
+1 .
cos 2 ( / 2)
2
Do :
= k .cos ( / 2)
= k .cos( / 2)
En remplaant par sa valeur littrale dans les deux composantes de la vitesse, on trouve ce
qui est demand :
v =
a.k .sin( / 2)
cos2 ( / 2)
v =
A.FIZAZI
v = v.sin( / 2)
a.k
cos( / 2)
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81
**
EXERCICES
Exercice 4.14
Une particule se dplace dans un plan XY selon la
:14.4
XY
loi : vx = 4t + 4t et v y = 4t .
3
(1, 2 )
. v y = 4t
linstant
(1, 2 )
!t = 0
. "
coordonnes cartsiennes.
Exercice 4.15
Une particule se dplace dans un plan
loi :
vx = 4
t = 0 on ait x = 0 ! y = 3 ! ! v = 0
y
XY
) . a y = 3cos t
t=
,( #-
s.
.t =
Exercice 4.16
Soit le mouvement dfini par sa trajectoire
y = 3( x + 2)
Sachant que
que
x = 2 et y = 0 quand s ( 0 ) = 0 et
y ( t ) du mouvement,
x ( t ) et
x= 2
:y
t=0
:
/1
. /2
'
:16.4
#
). s ( t ) = 2t 2
"
" s
x (t )
.#
# ! s ( 0) = 0
#
0
'
y=0
/1
!#
/2
:17.4
4
3
. y = 4t 4t x = 2t :1
' '
,( #!
/1
!
) 5 /2
!$' % ()
/ ' /3
2
'#
/4
!$
.7 8
. 9: ;
/5
2
Exercice 4.18
Le plan est rapport un repre orthonorm
" 1
y (t )
Exercice 4.17
On donne les quations paramtriques de la
trajectoire plane d'un point mobile par rapport un
rfrentiel : x = 2t et y = 4t
4t
1/ Dterminer l'quation de la trajectoire, Quelle est
son allure ?
2/Calculer la vitesse du mobile,
3/Montrer que son acclration est constante,
4/Dterminer les composantes normale et
tangentielle de l'acclration dans un repre de Frenet.
5/En dduire le rayon de courbure.
&'
ax = 4sin t
vx = 4 ! y = 3 ! x = 0
v y = 0 ! trouver :
# $ %
:15.4
XY selon la
ax = 4sin t et a y = 3cos t .
vx = 4t 3 + 4t
:18.4
xOy 6789:; < =;8>:; ?@>; ABC DE:FGBH IFJK
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
82
x = 2 cos
t
t
et y = 2sin .
2
2
ds
, ainsi
dt
que celle de l'abscisse curviligne s du point M
l'instant
t , en prenant comme condition
initiale s = 0 quand t = 0 ,
3/ Dterminer l'expression de la vitesse
d2
=
dt 2
t
t
< x = 2 cos : SE78_BH IFV
2
2
.g8FGBH ]>TNh i=V /1
l v ]QXFBH j8>k `:NbX; i=V /2
ds
s ]TUH=VWH mg8NQ Hnb <
]QXFBH mg8NQ i=V /3
dt
`pH=:qWH rXsBH ntuq l t ]oc@BH `a M ]^_JB ]TJcJGBH
l t = 0 8GB s = 0
?@>; `a jg8F:@B ]TGv8JBH < ]Tw8GGBH dT:NbXGBH i=V /4
lxJKXa
.y8Jc7zH X^R {|7 }:J:wC /5
jg8F:q M ]^_JBH XUu:P dTV `a OB8V A@Q 8q g8FGBH /6
d2
M ]^_JBH @NP ]ocB M `a .
= = 0, 2t <H
dt 2
` 8; .SEFBH d; x_@^7H 87M 8G@Q l 10ms 1 ]QXw
8:>^R `:BH ]a8FGBH
. y = 2sin
Exercice 4.19
Une particule soumise des champs lectriques et
magntiques complexes est en mouvement dans un
rfrentiel galilen. Les quations horaires sont, en
:19.4
m=_>; ]TFTh8JY; < ]Tp8qXb E_cB ]>8t ]GTF _:JP
]TN^_BH 8TUH=VW8q S8:TJ;eBH S8:Bi8>GBH .`@T@ fX; `a
t
t
t
t
b
b
.S8NE; S8:q8U b < 0 l = < r = r0 e 8G
coordonnes polaires : r = r0 e
et
= , 0 et
b
b
l]bXc@B ]QXFBH j8>k IFVM /1
b sont des constantes positives.
1/ Calculer le vecteur vitesse de la particule,
]K<HeBH Ln <8FP ?b .]:q8U ( v , u ) ]K<HeBH SM dTq /2
2/ Montrer que langle ( v , u ) est constant. Que
l]bXc@B jg8F:BH j8>k IFVM /3
vaut cet angle ?
Ln <8FP ?b .]:q8U ( a , uN ) ]K<HeBH SM dTq /4
3/ Calculer le vecteur acclration de la particule,
l(2HFB8q dT>:F7)]K<HeBH
4/ Montrer que langle ( a , u N ) est constant. Que
.g8FGBH y8Jc7H X^R {|7 IFVM /5
vaut cet angle ? (On se servira de la question2),
5/ Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.
uT
u
M
uN
O
Exercice 4.20
Un bras OA tournant avec une vitesse
A.FIZAZI
autour
Univ-BECHAR
'%
" )
'
:20.4
OA
LMD1/SM_ST
83
. AB 5 =. 1 A ) :<
'
- !O
' . .8"
' B ) :<
AB 5 =
OA ' =
# . Ox
3 ) 8" >
:< 9 ? .8"
AB
larticulation en O .
Sachant que
AB = L
: OA = R
AB = L # . O
et OA = R :
A
) B #
"
/1
1/ trouver lquation horaire du mouvement de B ,
! t = 0 " ) A0
sachant que B passe en A0 au temps t = 0 ,
,)
6
$
4
/2
2/ quel instants la vitesse sannule-t-elle ?
A
L
t
O
Exercice 4.21
Dans le plan
( O, i , j , k ) , un
A linstant t = 0 ,
A0
! O, i , j , k
. I ( R, 0, 0 ) /"#
v0 ( 0, v0 , 0 ) .
repre
( ur , u )
( O, u , u , k ) .
r
(u
T,
u N ) de P .
Calculer en fonction de
et de ses drives
successives par rapport au temps les composantes de
v0 et a dans cette base.
Calculer les composantes polaires de
. P B
(u
"
'
'
'
uT et de u N .
4/ On dsigne par
la vitesse angulaire de P , dont
on suppose dans tout ce qui suit quelle est constante.
A.FIZAZI
T,
uN )
'
Univ-BECHAR
)
5 #
& 3 "
# /1
.
#
@)
#- 3 ) C% /2
0 8' 5
v )
) - $ %
. O, u r , u , k
. uN
'#
- F/
.
)
)6
:<
# /3
!
8 ' s @ ') )
@)
#- 3 ) C%
0 .6
/
uT
'
!P B
lt = 0
' ) PB s
:( A
. 9: @ A 3 ) P
. P B ( ur , u ) '
" ' '
de P . Calculer en fonction de
et de ses drives
P B a 2
successives par rapport au temps les composantes
polaires des vecteurs vitesse v et a de P dans le
2/ Reprsenter sur la figure la base polaire
( XOY )
. v0 ( 0, v0 , 0 ) '
B' P B '
$ %
!@ A
'
.
0
R /
A ( 2 R, 0, 0 )
P se trouve en A ( 2 R, 0, 0 ) et
:21.4
8' 5
a v0 $ %
'#
5
. a
v0 B
" ]QXF@B
B' "
/4
. ' % 1'
#
/ '
6%
') ! t 8 ' )
a
v
') ;
LMD1/SM_ST
84
.$
@ ).
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
85
21.4
14.4
Exercice 4.14 :
En intgrant nous obtenons les deux quations horaires :
vx = 4t 3 + 4t , x =
( 4t
+ 4t dt
v y = 4t , y= 4t.dt
x = t 4 + 2t 2 + C x
y=2t 2 + C y
Les conditions initiales nous permettent de dterminer les deux constantes dintgration
C x et C y :
t = 0 , x=1 , y=2
Cx = 1 , C y = 2
x = t 4 + 2t 2 + 1 , y=2t 2 + 2
On obtient :
Do lquation de la trajectoire :
x = t2 +1
, y=2 t 2 + 1
y=2 x
Exercice 4.15 :
1/ En intgrant deux fois de suite, nous obtenons les deux quations horaires du
mouvement :
ax = 4sin t
vx = 4 cos t + v0 x , x = 4sin t + v0 x .t + C x
a y = 3cos t
v y = 3sin t + v0 y , y = 3sin t + v0 y .t + C y
v0 y
Cx
et C y :
t = 0 , x=0 , y=-3 , vx =4
, v y =0
v0x = 0 , v0y = 0 , C x = 0 , C y = 0
Nous obtenons :
vx = 4cos t , v y = 3sin t
x = 4sin t , y = -3cos t
Lquation de la trajectoire est donc :
x = 4sin t, y=-3cost
y 2 x2
+
=1
9 16
A.FIZAZI
s est :
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
86
v = vx2 + v y2
v = 16sin 2
+ 9 cos 2
v = 3,53ms
Exercice 4.16 :
Lquation horaire en coordonnes curviligne est s ( t ) = 2t 2 . Nous avons vu dans le
ds
ds
. Calculons cette vitesse : v =
= 4t . Ceci nous informe que
dt
dt
les quations horaires x et y sont du second degr par rapport au temps. Partant de cela
vx = 2 t +
y = t + t + y0
vy = 2 t +
v2 = 4
t +
+4
)t +
2 2
.t ) + ( 4 2 t 2 +
+4
+ 4 .t
v2 = 4
+4
)t + (4
2
(4
(4
De ( 3) on en dduit
+4
et
)t
= 4t 2
)t = 0
= 0 ( 3)
+4
+
(1)
( 2)
( 4)
2 , y= t 2
(5)
+4
= 4 . Donc :
=3
4
+4
=3
=4
2
,
5
= 3
2
5
Puisque labscisse curviligne s crot avec y , nous nacceptons que les racines positives, et par
substitution dans lquation ( 4 ) on obtient:
x=
A.FIZAZI
2 2
t
5
2 , y=3
Univ-BECHAR
2 2
t
5
LMD1/SM_ST
87
Exercice 4.17 :
1/ Equation de la trajectoire : On limine le temps entre les quations horaires pour
1
y = x 2 2 x . La trajectoire est une parabole.
obtenir y = f ( x ) : t = x
2
2/ La vitesse du mobile : On drive le vecteur position par rapport au temps :
vx = 2
2
v = vx2 + v y2
v = ( 8t 4 ) + 4 ( ms 1 )
v y = 8t 4
3/ Acclration du mobile : En drivant le vecteur vitesse par rapport au temps on arrive
:
dvx
=0
dt
dv y
ay =
=8
dt
ax =
a = 8ms
= C te
dv
dt
aT =
8 ( 8t 4 )
( 8t
( ms )
2
4) + 4
2
aT2
16
aN =
( 8t
( ms )
2
4) + 4
2
r=
16
( 8t
4) + 4
3
(m)
Exercice 4.18 :
1/ En liminant le temps entre les quations paramtriques, et cela en les levant au carr
dabord puis en les additionnant membre membre, on obtient lquation de la
trajectoire x 2 + y 2 = 4 . La trajectoire trace par le mobile est un cercle de centre O et de
rayon R = 2 .
2/ Les deux composantes du vecteur acclration et le module du vecteur vitesse sont:
t
t
ds
vx = sin , v y = cos ; v 2 = vx2 + v y2
v2 = 1 , v =
= 1ms -1
2
2
dt
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
88
ds
, conduit lquation horaire du mouvement en
dt
v =t +C
R = 2m
= 0,1t 2 .
linstant 10 = 0, 2t 2
v = 0, 2t 2
t = 7,1s
dr
v=
= r.ur + r.ur
dt
2/ Pour calculer langle ( v , u
v=
)=
r0 bt
r0 bt
e .ur + .e .u
b
b
r
v= 0e
b
t
b
ur + u
v .u = v.u .cos
cos
v .u
v.u
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
89
r0 bt
e ( ur + u ) .u
v .u
cos =
= b
t
v.u
r0 b
e .u
b
ur .u = 0 ; u .u = 1 , u = 1
cos
1
=1
u
(v, u ) =
= 0 ; v // u
a=
r0
e
b2
t
b
cos
a.u N
a.u N
; de mme
=0
rad
uN
Exercice 4.20 :
1/ Nous voyant sur la figure ci-dessous que labscisse instantane du point M est
AB = OB OA
AB 2 = OB 2 + OA2 2.OA.OB.cos t
L2 = x 2 + R 2 2 Rx cos t
L2 = x 2 + R 2 sin 2 t + cos 2 t
L2 = ( x R cos t ) + R 2 sin 2 t
2
x = R cos t + L2
2 Rx cos t
R 2 sin 2 t
1/ 2
.t = 0 .
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
90
A
L
A0
dx
= R
dt
R sin 2 t
sin t +
2 L2
R 2 sin 2 t
1/ 2
sin t +
sin t +
R sin 2 t
2 L
R sin
2 L
R sin 2 t
2
1/ 2
R sin t
=0
1/ 2
.t = k .
Exercice 4.21 :
1/ En regardant la figure on voit bien que : IP = OP OI
Y
uT
=2
O
R2 = R2 + r 2
2 R.r.cos
uN
t=k
=0
A0 X
r = 2 R.cos
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
91
r = 2 R cos
r 2 = x2 + y2
x
cos =
R
x2 + y 2
x2 + y 2 = 2R
2 R.x = 0
x
R
2/ La base polaire du point P est reprsente sur la figure. Pour calculer les composantes
polaires de la vitesse et de lacclration nous partons de lexpression du vecteur
position : r = OP = r.u .
La premire drive par rapport au temps nous donne lexpression du vecteur vitesse,
soit :
dr
v=
= r.ur + r u
dt
r = 2 R cos
v = 2 R .sin .ur + 2 R .cos .u
r = 2 R sin
v = 2R
(1)
La drive seconde par rapport au temps nous conduit lexpression du vecteur acclration :
dv
a=
= r r 2 .ur + 2r + r u
dt
r = 2 R cos
r = 2 R sin
r = 2R
sin +
cos
)
(
a = 2 R 2 2 .cos + .sin
)u
+ 2R
.cos 2
sin
)u
( 2)
3/
Expression de s en fonction de
Nous rappelons ici une proprit gomtrique du cercle : Dans un cercle, les angles
qui interceptent le mme arc de cercle, celui dont le sommet est au centre du cercle
vaut le double de langle ayant son sommet sur la circonfrence de ce mme cercle.
Voir figure ci-dessous. Donc :
=2
s = AP = R. = 2 R
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
( 3)
LMD1/SM_ST
92
a = aN + aT
v2
u N = 4 R 2u N
R
dv
aT = uT = 2 R uT
dt
aN =
a = 4R
( 4)
u N + 2 R uT
aN
aT
Pour retrouver les expressions de la vitesse et de lacclration dans la base polaire il suffit
dexprimer les vecteurs unitaires de la base locale en coordonnes polaires :
De la figure on en dduit :
u N = cos .ur sin .u
uT = sin .ur + cos .u
( 2)
obtenues
prcdemment :
v = v.uT = 2 R . ( sin .ur + cos .u
a = 2 R 2. 2 .cos + sin
) .u
+ 2R
cos
) = (1)
sin
) .u
= ( 2)
Langle
Lexpression de
t
2
et
.
2
par leurs valeurs
respectives :
En coordonnes polaires : on remplace dans (1) et ( 2 ) :
v=R
a=
2R
sin
.cos
t
t
.ur + cos .u
2
2
t .ur
.sin
t u
A.FIZAZI
.u N v = R .uT
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
93
Pour tudier le mouvement dun point matriel dans lespace, et qui est caractris par
trois dimensions, on fait appel, en gnral, aux coordonnes cylindriques et aux coordonnes
sphriques.
1/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES CYLINDRIQUES
(
Z
z
uz
M
O
X
XOY
(t )
OM
(t )
z (t )
(u , u , u z )
(i , j , k )
u = cos .i + sin . j
u = sin .i + cos . j
uz = k
Le vecteur position scrit donc :
OM = Om + mM = .u + z.u z
(4.40)
OM = i . .cos + j . .sin + k .z
(4.41)
ds 2 = d
+ dz 2
(4.42)
Vitesse du mobile :
Il suffit de driver le vecteur position, exprim en coordonnes cylindriques, par
rapport au temps, pour tomber sur le vecteur vitesse. Remarquons que le rayon polaire
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
94
r = .u + z.u z
v=r=
dr
d
=u
+
dt
dt
du
dt
du
dt
+ uz
et
dz
dt
du
dt
, nous
pouvons crire :
v = .u +
.u + z.u z
(4.43)
azimutale ( vz ) .
Le module de la vitesse en coordonnes cylindriques est donn par lexpression :
2
v=
+ ( . )2 + z 2
(v )
et
(4.44)
Acclration du mobile :
En continuant lopration de drivation par rapport au temps nous arrivons
lexpression de lacclration du mobile :
a=
du
du
dv
= .u + .
+ . .u + . .u + . .
+ z.u z
dt
dt
dt
a=(
).u + ( . + 2. . ) u + z.u z
(4.45)
a=(
).u +
1 d
(
dt
. ) u + z.u z
(4.46)
transversale ( a
A.FIZAZI
) et azimutale ( az ) .
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
95
r (t )
OM
OM = r = r.ur
(t )
(4.47)
(t )
Rappelons les deux relations 4.17 et 4.18 entre les vecteurs de la base (ur , u , u ) et ceux
de la base (i , j , k ) :
sin .k
Ligne de la
coordonne
u
Ligne de la
coordonne
M
r
m
X
Ligne de la
coordonne
ds 2 = dr 2 + (r sin .d )2 + (rd )2
(4.48)
Ltudiant ne doit pas apprendre les lettres mais leurs sens. Remarquez
que = (OX , Om) et = (OZ , OM ) , mais vous pouvez trouver linverse
de cela dans dautres rfrences.
Vitesse du mobile :
Drivons le vecteur position en coordonnes sphriques par rapport au temps :
v = r = r.u r + r.u
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
96
ur =
k sin
+ sin
i.sin + j cos
C'est--dire : ur = .u +
sin .u
v = r.ur + r .u + (r sin ) .u
Les trois composantes sphriques du vecteur vitesse apparaissent clairement :
v = vr + v + v
v=
dr
d
d
ur + r
u + r sin
u
dt
dt
dt
(4.49)
La base orthogonale directe est constitue des vecteurs (ur , u , u ) qui dpendent de la
position du mobile, donc du temps. Elle est dfinie par les quations horaires r (t ) ,
(t )
des
et v
a=
dv d
=
r.ur + (r sin ) .u + r .u
dt dt
a = ar + a + a
a = a 2r + a 2 + a 2
Nous donnons ci aprs lexpression finale du vecteur acclration, ltudiant doit tre en
mesure de sassurer du rsultat :
a = (r
r.
( r. + 2r .
r.
r.
.sin 2 ).ur +
2
(4.50)
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
97
et a
(t ) et
(t ) on arrive aux
dOM
d
=v =
au + btk
dt
dt
v =a
du
dt
+ bk
v = a. u + bk
= ct 2
v = 2actu + bk
= 2ct
v = 4 a 2 c 2t 2 + b 2
En drivant le vecteur vitesse on obtient le vecteur acclration :
dv d
= (2act.u + bk )
dt dt
= 2ac
t. .u + u
= 2ac
= 2ac
d
(t.u )
dt
= 2ac t.
t.2ct.u + u
du
+ u .1
dt
= 2ac
2ct 2 .u + u
= 2ac 4c 2t 4 + 1
2/ Calcul du rayon de courbure.
Calculons dabord la dure ncessaire pour que le mobile effectue un tour
complet :
= 2 = ct 2
t=
2
c
Remplaant ensuite le temps par son expression que nous venons de trouver dans
lexpression de lacclration normale et enfin, calculons le rayon de courbure :
Nous laissons ltudiant le soin de raliser ce calcul de longue haleine pour
aboutir la fin au rsultat suivant :
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
98
R=
v2
2
T
dv
4 a 2 c 2t
=
=
dt
4 a 2 c 2t 2 + b 2
dv
= !!!!!
dt
4 a 2 c 2t 2 + b 2
= 2ac
16a 2c + b 2
a 2c 2t 2 + b 2
v
R(t ) =
=
a N 2ac(16a 2c 4t 6 + 4c 2b 2t 4 + b 2 ) 12
R
A.FIZAZI
2
c
8 a 2 c 2t 2 + b 2
2ac(128a 2c
+ b 2 1 + 16
Univ-BECHAR
))
LMD1/SM_ST
99
**
EXERCICES
Exercice 4.22
On donne les quations du mouvement dun point
M dans un repre O, i , j , k
:22.4
M
):
1
3
x = bt 2 , y = ct , z = bt 2
2
2
O b, c sont des constantes positives.
1/ Trouver la vitesse et lacclration ainsi que leurs
modules.
2/ Quelle est lquation de la trajectoire du point m
qui reprsente la projection verticale du point mobile
M sur le plan XOY .
: O, i , j , k
1 2
3
bt , y = ct , z = bt 2
2
2
.
c, b
. !
" #
$ #
% /1
# '
m
#
&
/2
. XOY ) #
$
M
(
x=
Exercice 4.23
Soit la trajectoire dfinie par :
:* +,
r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )
x = R cos
; y = R sin
, z=h
. #
$
4/&
#
12
% 5
T .
" " - &
6 t 3
% /1
/0 /2
C #
. v = v.T
:24.4
1 OZ
'
8
7
#
#
: &
7 9
x = R cos ; y = R sin , z = h
#
#:
; +< ' R
! <
7
h 6 7
! $
. XOY $ OM * OM ' # OX
$ #
$
#:
=
$0 /1
." #
1
7 1 < $ # " - % , /2
. XOY ) #
" - %
6 3
% , /3
) # (7
#:
, " #
.>
; +< ?# % . XOY
Exercice 4.25
Un mobile se dplace dans lespace suivant la loi :
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
O ,
, R sont des constantes positives.
1/ soit m la projection de M dans le plan XOY :
A.FIZAZI
:23.4
C #
r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )
v = v.T .
Exercice 4.24
Un point M dcrit une hlice circulaire daxe
OZ .
Ses quations horaires sont :
Univ-BECHAR
:25.4
:
5 > 2@
A,
'
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
.
, , R 9:;
LMD1/SM_ST
100
OM et
reprsenter la base ( u , u , u z ) en un point M de
: XOY ) #
M
B XOY
m
B OZ
5 m
.M A
#
:
#:
'E
OM 12
" .> 2@
M
.$
lespace.
b/ trouver la vitesse et lacclration de M , ainsi
que leurs modules. Dterminer leurs directions puis
les reprsenter en un point de lespace.
d/ en dduire le rayon de courbure.
Exercice 4.26
1/ A partir des expressions des vecteurs unitaires de
la base
(u , u
,u
en coordonnes cartsienne,
6M * " #
$ #
.> 2@
$ !
. !
.>
(u , u
,u
2/
Montrer
( ur , u , u
a= r
(
+(r
que
.ur + cos .u
lacclration
dans
+ r + 2r
sin
2
)u
la
base
sin + 2r .sin + 2r
) , un point
,u
)u
)u
rad ,
(
+(r
cos
= t2 ,
(u , u
r
&
(u , u
r
,u
)u
/2
% &
)u
sin .cos
sin + 2r .sin + 2r
cos
)u
:27.4
=
H #
" #
sin 2
.ur + cos .u
) .$
6 = OZ , OM =
12
4/!
,u ) ,
A.FIZAZI
; +< .
Avec
constante positive.
1/ Partant de lexpression du vecteur position en
coordonnes sphriques :
a/ trouver la vitesse et lacclration de ce mobile
dans la base
,u
+ r + 2r
= OZ , OM =
Exercice 4.27
Dans le systme des coordonnes sphriques
(u , u
(u , u
:?
a= r
sin .cos
( sin
u =
scrit :
2
ur = .u + .sin .u
ur = .u + .sin .u
( sin
; +< D #0 /C
;F
E G 6 FST:UKAVCD JA:WD?;XAY
u = .ur + .cos .u
.ur + .cos .u
u =
% /?
! ! ,
:26.4
u =
# m
/1
# & /
" & /?
$ D #0 /C
=
/2
. $ ? % /
$ (u , u , uz )
$ M
: &
6
&
A
0 .R
= t2
rad ,
.?
" - . $
;F
/1
:
$ #
% /
6 ( ur , u , u ) . $
" #
6" #
12
$ #
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. 3 " # D #0 /C
" - . $
.
4/& ;F
/2
:
I=
(i , j, k ) . $
Univ-BECHAR
" #
$ #
%/
LMD1/SM_ST
101
D8
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
!
. @
G
#
' BM
BM
?#
6?/1 ' J#
# & / /3
/?
LMD1/SM_ST
102
27.4
22.4
Exercice 4.22 :
1/ Le vecteur vitesse :
1 2
3
bt .i + ct. j + bt 2 .k
2
2
Pour obtenir le vecteur vitesse on doit driver le vecteur position par rapport au
Ecrivons lexpression du vecteur position : r =
temps :
x = vx = bt , y = v y = c , z = vz = 3bt
v = bt.i + c. j + 3bt.k
v = 10 ( bt ) + c 2
2
1 2
bt
2
t=
2x
2x
, y=c
b
b
Exercice 4.23 :
d
,
dt
vitesse
En
coordonnes
cartsiennes
le
vecteur
est
dr
v=
= i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
Son module est gal : v = 36 + 64
v = 10m.s 2
Le vecteur unitaire T tangent la trajectoire C est port par le vecteur v :
T=
2/ Si
v
=
v
3
3
4
sin 2t.i + cos 2t. j + .k
5
5
5
dr
= i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
3
3
4
sin 2t.i + cos 2t. j + .k
v = 10
5
5
5
v=
v = 10.uT = 10T
donc :
d
:
dt
v = v.T
Exercice 4.24 :
1/ Nous savons que le vecteur position en coordonnes cylindriques scrit :
OM = r = .u + z.u z
Nous en dduisons le vecteur vitesse par drivation :
dOM
v=
= .u + .u + z.u z
dt
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
103
=R
=0
u = u
v = R u + h uz
z=h
Le vecteur acclration est son tour :
d 2 OM
a=
= v = R. .u + R. .u + h. .u z
dt 2
=0
a = R. 2 .u + R. .u + h. .u z
u = .u
2/ Le vecteur u est parallle au plan OXY , donc langle que forme le vecteur vitesse
avec le plan OXY est gal langle que fait le vecteur u avec le plan OXY , comme il est
indiqu sur la figure ci-dessous, en plus du fait que u
uz .
v
uz
=R
vz
uz
uv
M
M'
tan v, u
) = vv
h
R
tan v, u
) = Rh = Cte
= Cte et
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
104
Exercice 4.25 :
1/ a/ Le mouvement du point m seffectue dans le plan XOY . Afin dobtenir lquation
de la trajectoire de ce point, on limine le temps entre les quations horaires x ( t ) et y ( t ) .
Nous obtenons x 2 + y 2 = R 2 qui est lquation dun cercle de centre ( 0, 0 ) et de rayon R .
a = R .u
u =
a= R
.u = R .u
.u z
a=R
Langle que fait le vecteur vitesse avec le vecteur u , daprs la figure ci-dessous, est :
tan
vz
b
=
v
R
Quant lacclration elle est centripte c'est--dire quelle est dirige vers le centre
de la trajectoire circulaire.
c/ Le rayon de courbure est :
v2
r=
aN
R2 . 2 + b2
aN2 = a 2 aT2
aN2 = R 2 . 4 R 2 . 2 + b 2
r=
R 2 . 2 2 1 b2
2
2
2
2
aT = R . + b
uz
=R
vz
uz
r
O
x
X
uv
M
y
Y
M'
Exercice 4.26 :
1/ Les expressions des vecteurs unitaires de la base ( ur , u , u
en coordonnes
cartsiennes sont :
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
105
ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k
u = cos .cos .i + cos .sin . j
sin .k
u = sin .i + cos . j
Expression de la drive u :
ur = cos .cos .i
ur =
sin .k
.sin .
sin .k
sin .i + .cos . j
ur = .u + .sin .u
Expression de la drive u :
u = sin .cos .i
u =
.cos .sin .i
cos .k
sin .i + .cos . j
ur
u =
.ur + .cos .u
Expression de la drive u :
u =
.cos .i
.sin . j
u =
. cos .i + .sin . j
(1)
( 3)
u =
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
106
a= r
r.
r. 2 .sin 2
.ur + r.
.u + .sin .u
r. 2 .sin cos
.u
Exercice 4.27 :
1/ En coordonnes sphriques le vecteur position scrit : r = OM = r.u
r =0
ur = .u + .sin .u
= Cte
v = R t.u
=0
= t2
=2 t
Le vecteur acclration avec les mmes coordonnes scrit :
v = R t.u
a = R .u + R t. (
a = v = R .u + R t.u
u =
a=
.R t sin .ur R .u
a= R
.R t cos .u
2 2
t .ur
])
t .u + R .u
2 2
3.R
2 2
) +(
2
a=R
3.R
4
2 2
+ (R
t +1
2 4
c/ Lacclration tangentielle :
aN2 = a 2
aT2
dv
=R
dt
a2 = R2 2 4
aT =
aN = 2 R
2 2
t +1
2 4
x = R sin cos
OM = r =
1
1
R cos t 2 .i + R sin
2
2
t. j +
3
R.k
2
A.FIZAZI
R sin t 2
2R
t cos t 2 .i + R cos t 2
2 2
Univ-BECHAR
2R
2 2
t sin t 2 . j
LMD1/SM_ST
107
a=R
1+ 4
2 4
centre 0, 0,
3
R . Quant au vecteur position, il dcrit un cne de sommet O et dont le bord
2
3 O' R/2
.R
2
Y
R
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
108
Mouvement relatif
1/ CHANGEMENT DE REPERE :
Introduction : Nous avons dit prcdemment que ltat de mouvement ou de repos
sont deux notions essentiellement relatives ; cela veut dire que chacun des deux tats
dpend de la position du mobile vis--vis du corps pris comme rfrentiel.
Nous avons rapports, tous les mouvements que nous avons tudis jusqu prsent,
un repre galilen, c'est--dire au repos ou en mouvement rectiligne uniforme.
Dans ce qui suit nous allons rpondre principalement aux questions suivantes :
Lorsque deux mobiles sont lis un mme repre, quelle est la vitesse de lun par
rapport lautre ?
Quand est-il lorsque deux observateurs lis deux repres diffrents qui sont en
mouvement lun par rapport lautre ?
La position, la trajectoire, la vitesse et lacclration du mme mobile varient selon le
repre choisi par lobservateur.
Exemple : Soit un point matriel coll sur la jante dune roue de bicyclette :
Par rapport un repre terrestre : le mouvement nest pas uniforme et la trajectoire
est une suite de courbes appeles cyclodes.
Par rapport un repre li laxe de la roue : le mouvement est uniforme et la
trajectoire est circulaire.
Il est trs intressant de connatre comment sont relies les observations enregistres par
deux observateurs lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre.
1/ VITESSE RELATIVE DE DEUX MOBILES :
Soient A et B , deux points matriels en mouvement dans le repre OXYZ . On suppose
la prsence dun observateur au point O . Figure 4.16.
Z
B
rB
VB
rAB
rA
rBA
VA
VA
VAB
VB
X
La vitesse de A par rapport lobservateur O est VA =
drA
.
dt
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
drAB
, tel que :
dt
LMD1/SM_ST
109
Mouvement relatif
rAB = BA = rA
rB .
Do :
VAB =
drAB drA
=
dt
dt
drB
dt
VAB = VA VB
drB
.
dt
rBA = AB = rB
(4.52)
drBA
, tel que :
dt
rA
Do :
VBA =
drBA drB
=
dt
dt
drA
dt
VBA = VB
(4.53)
VA
Remarquons que VAB = VBA , c'est--dire que la vitesse de A par rapport B est gale
la vitesse de B par rapport A , mais les deux vitesses sont de sens opposs .
On obtient les deux acclrations relatives des deux points matriels mobiles en drivant,
par rapport au temps, chacune des deux expressions des vitesses relatives poses
prcdemment :
dVAB dVA
=
dt
dt
a AB =
dVB
dt
a AB = a A
(4.54)
aB
vB . En
considrant e comme vecteur unitaire ; les deux vitesses sont parallles et sont de mme sens
que e (figure 4.17-a-).
Donc : v AB = v A
A.FIZAZI
vB = 110e
90e
v AB = 20e
Univ-BECHAR
v AB = 20km.h
LMD1/SM_ST
110
Mouvement relatif
vB
vB
vB
vBA
30
vA
vA
vA
b/ Dans ce cas les vitesses sont parallles mais de sens contraires (figure 4.17-b-) :
v AB = v A
vB = 110e
90e )
v AB = 200e
v AB = 200km.h
2/ Vitesse relative de B par rapport A lorsque les deux routes se coupent (voir
figure 4.17-c-) :
vBA = vB
vA
vBA = vB2 + v A2
v AB = 1102 + 902
2v AvB cos30
2.110.90.0,87
1/ 2
1/ 2
, v AB = 54,5km.h
vBA
v
= B
sin 30 sin
90
.0,5 0,82
= 55,1
54,5
Cela veut dire que le passager bord de la voiture A voit la voiture B rouler sa gauche sous
1
un angle de 55,1 (daprs la figure 4.17c-) et la vitesse de 54,5km.h . Quant au
passager bord de la voiture B , il voit la voiture A rouler sa droite avec la vitesse
1
de 54,5km.h , mais sous un angle de 180 ( 30 + 55,1 ) = 94,9 .
sin
vB
sin 30
vBA
en
sin
Nous venons de voir comment calculer la vitesse dun mobile par rapport un autre
mobile, les deux mobiles tant lis au mme repre. Mais quand est-il lorsque deux
observateurs sont lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre ?
Nous allons essayer de rpondre, dans ce qui suit, cette question.
3/ CONVENTIONS ET SYMBOLES :
Considrons les deux repres ( Ra ) , ( Rr )
R : Repre relatif(
) en mouvement par rapport Ra .
M : Point matriel en mouvement par rapport aux deux repres..
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
111
Mouvement relatif
z
(Ra)
k'
j ' (Rr)
i'
O
i
x
Fig 4.18: les repres absolu et relatif
Position
La vitesse
Lacclration
Dans le repre ( Ra )
Dans le repre ( Rr )
i , j , k invariants dans Ra
r = OM
dr
va =
dt
dv
aa = a
dt
r ' = AM
dr '
vr =
dt
dv
ar = r
dt
Remarque importante : Nous avons suppos dans notre tude prcdente que t = t ' , c'est-dire que les deux observateurs utilisent le mme temps ; cela veut dire que le temps ne dpend
pas du mouvement. Cela parat tout fait raisonnable, mais lexprience peut prouver le
contraire. Cette supposition ne peut tre acceptable que dans le cas des petites vitesses par
rapport la clrit de la lumire, et cest cela que nous considrerons dans tout ce qui suit.
Relation entre les positions :
Sur la figure 4.18, on peut voir :
(4.56)
OM = OA + AM
OA
AM
dOM dOA
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
112
Mouvement relatif
dOM dOA
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
va
ve
(4.57)
vr
va : La vitesse absolue (
ve : Vitesse dentranement ( B
au repre absolu fixe ( Ra ) , quon peut considrer aussi comme tant la vitesse absolue va du
: vr = 0
ve = va
v : Vitesse relative (
vr = va
repre ( Rr ) est fixe par rapport au repre ( Ra ) : ve = 0
La relation qui lie les trois vitesses et quon appelle loi de composition des vitesses est :
va = ve + vr
(4.58)
( Ra ) et ( Rr ) sont
observateurs enregistrent les mmes vitesses, donc les mmes trajectoires bien que les
vecteurs position soient diffrents OM OA .
ve =
dOA
dt
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
113
Mouvement relatif
d 2 OM dva
d 2 OA
d 2i '
d2 j '
d 2k '
aa =
=
=
+ x' 2 + y' 2 + z' 2
dt
dt 2
dt 2
dt
dt
dt
d2x'
d2 y'
d2z'
+ i ' 2 + j' 2 +k' 2
dt
dt
dt
ar
aC
+2
aa : acclration absolue (
repre ( Ra ) .
a : acclration relative(
repre ( Rr ) .
ae : acclration dentranement(
au repre ( Ra ) .
ae
(4.59)
aC : acclration de Coriolis(
aC = 0
aa = ar + ae
Exemple 4.12 : Des flocons de neige tombent verticalement avec une vitesse de 8ms .
Avec quelle vitesse ces flocons frappent-ils le pare-brise dune voiture roulant avec une
vitesse de 50km.h
Rponse :
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
114
Mouvement relatif
ve
va
v
va = ve + vr
vr = va
ve
vr = va +
50km.h 1 = 13,9ms
vr = va2 + ve2
tg =
ve
= 1,74
va
1/ 2
ve
ve
ve
vr = 16ms
va
= 60,1
16ms
= 60,1
vitesse de 4km.h 1 par rapport leau. La direction du courant deau est tel que le mouvement
rsultant par rapport la terre seffectue dans la direction de l Ouest la vitesse de 5km.h 1 .
Calculer la vitesse et la direction du courant deau par rapport au sol.
Rponse : La premire des choses faire est de dessiner la figure 4.20. Sans dessin rien
ne peut tre tent pour rsoudre lexercice.
Si lnonc a t bien compris, il faut calculer le module et la direction du vecteur de la
vitesse dentranement.
va
Partant de la figure 4.20 et de la loi de composition des vitesses, nous pouvons crire :
va = ve + vr
ve = va
vr
ve = 2,52km.h
1/ 2
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
en faisant appel la
LMD1/SM_ST
115
Mouvement relatif
vr
sin
ve
sin 30
sin
vr
.sin
ve
; sin
= 0,4
= 23,6
Cela veut dire que la direction du vecteur de la vitesse de leau de mer par rapport le sol
fait un angle de 23,6 avec laxe Ouest Est vers le Sud soit O 23.6S .
4/ CAS DU MOUVEMENT DE ROTATION:
Relation entre les vitesses :
Nous pouvons considrer la vitesse angulaire comme tant une grandeur
vectorielle, telle que sa direction soit orthogonale au plan du mouvement et dont le sens
est dfini par la rgle de la main droite ( ou toute autre rgle correspondante) qui indique
le sens du vecteur rsultant du produit vectoriel.
Daprs la figure 4.21 nous pouvons crire :
R = r.sin
v = .R
v = R sin
Sachant que
Donc
Ds lors nous pouvons crire :
v=
dr
=
dt
r
=
v = .r.sin
(4.60)
d
.k
dt
Z'
C
r=r'
Y'
k
O
v=
X'
Chaque observateur voit le repre de lautre observateur tourner avec une vitesse
angulaire .
Pour lobservateur O li au repre OXYZ , la vitesse du point matriel M est la
drive de lexpression du vecteur position :
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
116
Mouvement relatif
dx
dy
dz
.i + . j + .k
(4.61)
dt
dt
dt
Pour lobservateur O ' li au repre OX 'Y ' Z ' (remarquez que les deux repres ont la
mme origine, c'est--dire O ' confondu avec O ), la vitesse du point matriel M est la
r = x.i + y. j + z.k
va =
dx '
dy '
dz '
.i '+
. j '+
.k '
dt
dt
dt
vr =
(4.62)
Pour lobservateur O , le repre OX 'Y ' Z ' tourne, donc les vecteurs unitaires i ', j ', k '
changent de direction chaque instant. Cet observateur crit donc par rapport au repre R ' :
dr dx '
dy '
dz '
di '
dj '
dk '
=
.i '+
. j '+
.k '+ x '.
+ y '.
+ z '.
dt dt
dt
dt
dt
dt
dt
(4.63)
Dautre part les extrmits des vecteurs unitaires i ', j ', k ' effectuent un mouvement
circulaire uniforme par rapport lobservateur O avec une vitesse angulaire . En dautre
terme le rapport
di '
reprsente la vitesse dun point situ une distance gale lunit de O
dt
di '
=
dt
i'
dj '
=
dt
j' ;
dk '
=
dt
k'
di '
dj '
dk '
+ y '. + z '.
=
dt
dt
dt
di '
dj '
dk '
x '.
=
+ y '. + z '.
dt
dt
dt
x '.i '+
x '.
x '.
y '. j '+
z '.k '
( 4.64 )
va = vr +
(4.65)
Cette dernire expression exprime la relation entre les vitesses du point M , mesures par
les deux observateurs qui sont en mouvement relatif de rotation.
La vitesse de rotation instantane :
Nous avons vu que
= .k . Si
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
117
Mouvement relatif
aa =
dv y
d va
dv
dv
= i. x + j.
+ k. z
dt
dt
dt
dt
a r = i '.
dv y '
dvx '
dv '
+ j '.
+ k '. z
dt
dt
dt
aa =
Puisque :
Donc :
d va d v r
=
+
dt
dt
dr
dt
(4.66)
dv y '
dv '
dv '
d vr
di '
d j'
dk '
= i '. x + j '.
+ k '. z + vx '
+ vy '
+ vz '
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
De la mme faon que nous avons obtenu lquation 4.64 , nous arrivons :
dv y '
dvx '
dv '
+ j '.
+ k '. z =
v
dt
dt
dt
di '
d j'
dk '
Nous avons aussi : vx '
+ vy '
+ vz '
=a
dt
dt
dt
i '.
Do :
d vr
= ar +
dt
(4.67)
v'
De mme :
dr
= va = v r +
dt
(4.68)
Tel que :
va =
(v
dr
=
dt
dr
=
dt
vr +
(4.69)
Par substitution des rsultas 4.67 et 4.68 dans lquation 4.69 on obtient en fin de
compte lquation 4.70 qui nous donne la relation entre les diffrentes acclrations du
mobile M mesures par les deux observateurs O et O ' , lesquels sont en mouvement relatif
de rotation uniforme.
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
118
Mouvement relatif
aa =
d vr
+
dt
Le terme 2
dr
dt
aa = ar + 2
vr +
(4.70)
d 2 OA
d 2i '
d2 j '
d 2k '
ae =
+ x' 2 + y' 2 + z' 2
dt 2
dt
dt
dt
En posant OA = r ' nous pouvons crire :
d 2 OA d
di '
dj '
dk '
d 2 OA d
+
+ (
ae =
x' 2 + y' 2 + z' 2 =
dt
dt
dt 2
dt
dt
dt
dt 2
r ')
r'
ae =
d OA d
+
dt
dt 2
r+
dr '
dt
r'
d 2 OA d
ae =
+
dt
dt 2
r '+
r ')
(4.71)
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
119
Mouvement relatif
d 2 OA
: acclration du mouvement de translation de lorigine A du rfrentiel ( Rr ) par
dt 2
rapport au repre absolu ( Ra ) ,
d
r ' : acclration rsultant de la non uniformit de la rotation de ( Rr ) par rapport au
dt
rfrentiel ( Ra ) , c'est--dire rsultant de lacclration angulaire du rfrentiel ( Rr ) ,
r ' : acclration centripte dirige vers laxe de rotation.
CONCLUSION : en introduisant le vecteur de rotation les deux lois de composition
des vitesses et des acclrations, dans le cas gnral, prennent les formes respectives :
va =
vr + ve
dOM d AM
d OA
=
+
+
dt
dt
dt
va
aa =
d 2 OM d 2 AM
+2.
=
dt 2
dt 2
aa
A.FIZAZI
ar
vr +
ac
vr
(4.72)
AM
ve
ar +ac + ae
d 2 OA d
+
dt
dt 2
AM +
AM
(4.73)
ae
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
120
Mouvement relatif
**
EXERCICES
Exercice 4.28
28.4
dans
chaque
cas
la
80
/*
!"
-
Exercice 4.29
On laisse tomber dun immeuble de hauteur h une
bille sans vitesse initiale. La chute de celle-ci
seffectue la verticale selon un mouvement
uniformment acclr dacclration g .
1/ Quelle est la trajectoire de la bille dans un
rfrentiel li une voiture se dplaant suivant un
mouvement rectiligne et uniforme de vitesse v et
passant la verticale de chute au moment du lcher ?
2/ Quelle est la trajectoire de la bille dans le mme
rfrentiel si on admet que la voiture entame au
moment du lcher et partir de la verticale de chute
un mouvement rectiligne uniformment acclr
dacclration ae ?
(reprsenter
demande).
100km.h
#
!
1
. 100km.h
#
.*
$% & ' (
.) * +
. *+
$
0
!
29.4
3 4 ! h 1 /
3
) *+
5 6 ( 1
.g7
0
( $5 3
) *+ :
v
!
;
<= 3<
(
>/! $5
3
!
3 4
0
; ae 7
8 !
.(
2
!
. 2
8 !
/1
3
3 4
/2
!% 5
3
)3 $5 )@ )
trajectoire
Exercice 4.30
On considre dans le repre fixe OXY le systme
de deux axes Oxy mobiles tel que laxe Ox forme
langle avec laxe OX . Un point matriel M se
dplace sur laxe Ox , sa position est dfinie
par r = OM . Calculer :
1/ la vitesse et lacclration relatives du point,
2/ la vitesse et lacclration dentranement,
3/ lacclration coriolis.
4/ En dduire la vitesse et lacclration du
point M dans les coordonnes polaires.
Oxy
Ox
M
Exercice 4.31
Dans le plan
30.4
( OXY
@ 6
$5 &!
Ox
)3+ B
3
M 2
!4
. OX
:
. r = OM
5: & $
!
! 7
/1
:( 7
/2
>
37
/3
7
D ! = /4
.
@2 E
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
31.4
XOY -
$5
OZ
M ( OM = r ) 4
8 ! 0 F
$5 M 0 $5 2( M
5
& : /1
LMD1/SM_ST
121
Mouvement relatif
OM 0 = 1cm ;
=
a = 2cm.s
5
.M
(
:
7 &+ 1(
3 <= /2
2 E
$5
. t = 3s
$5 @G@
&+ 8
5
&
: /3
!
@2 H
.M
$
5
&
:
!
7
7 &+ 1(
$5 <
&+ 8
OM 0 = 1cm :
&
<
&+
(
rad .s 1 .
Exercice 4.32
Un disque circulaire de centre A et de rayon R roule
sans glisser sur laxe OX avec une vitesse
angulaire constante. Au dpart t = 0 , un point M
de la circonfrence concide avec lorigine O .
1/ Quelles sont les coordonnes du point M au
temps t en fonction de , R et t ? En dduire la
nature de la trajectoire.
2/ Calculer la vitesse absolue et la vitesse relative en
prcisant leurs directions par rapport laxe OX .
3/ A partir des expression des vecteurs de la vitesse
absolue et la vitesse relative, vrifier la norme et la
direction du vecteur vitesse dentranement.
rad .s
&
32.4
!
2
2 ) ' 2 XOY 6
$5
A 3
R
* ."! 6 2 I *
t = 0 2 $5 .
@
OX
. O =2
I
M
!
!
2 t
$5 M
! $ @2 = $
/1
;
& D ! = ;t
,R
J%
!
/2
. OX
!
1 1(
$ &+ $
*G ! /3
. (
1(
23K
!
(
Exercice 4.33
Dans le plan
t en fonction de
et
A.FIZAZI
, la
M par
OZ )
r0 = cte
!
Univ-BECHAR
33.4
8
2 XOY 6
$5
. =
@
( OM = r ) M ! ) !
: !
5 OX ' 8
r = r0 ( cos t + sin t )
0
2 t
$5 2:2 /1
LMD1/SM_ST
122
Mouvement relatif
lacclration aM
de
( ur , u ) associe la mouche.
M
(
D ! = . X ' O 'Y ' 4
E 02 * >/! $5
7
2 t
$5 22 /2
0
M
$ 3 7
( 7
$ !
D ! = . X ' O 'Y ' 4
8&
$5 1
L
E 02 * >/! $5 #!
&
7
. @ < 02+
8&
1!
$5
1
&
. @ < 02+
<
02
M
.
$5
, xM , yM de la
instants 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s .
34.4
@
$! @ I *
M < ) !
! .v 1
! 3
62
2(
*2 2& )" t = 0
$5 O !
. 20cm #
6< I *
1! =
aM 7
vM
$
3 /1
<
( ur , u )
<
02
, xM , yM @ 2 E
8
. 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s
M
$5 vM
. t = 60s
7 &+
$5 aM 7
/2
. 2(
)@ /3
mouche
aux
Dessiner la trajectoire sur le mur.
3/ Reprsenter sur la trajectoire le vecteur vitesse
vM au temps t = 45s et le vecteur acclration aM
$5
7 &+
t = 45s
au temps t = 60s .
Exercice 4.35
Dans le plan OXY , un cercle de rayon R , de
diamtre OA , tourne la vitesse angulaire constante
autour du point O . On lie son centre mobile
O ' deux axes rectangulaires O ' X ' Y ' (laxe
O ' X ' est dirig suivant OA ).
A linstant t = 0 , A est sur OX , OX et
OX ' tant colinaires.
Un point M , initialement en A , parcourt la
circonfrence dans le sens positif avec la mme
vitesse angulaire .
1/ Calculer directement les composantes des vecteurs
vitesse et acclration de M dans le repre OXY (en
A.FIZAZI
35.4
R
.O
* ."! I *
2 OXY 6
$5
! )
@
OA *
O'4
3
4 +!
.( OA 5 #( O ' X '
) O ' X 'Y '
OX OX
A t=0
$5
. M 5
OX '
) ! A $5 2 $5 ! 3 M
!
.
>/! (
( $5
$ &+ $ 3
0 +
/1
.( OM
3
+!) OXY 8 & $5 M 7
M
! 7
3
/2
. OXY $5 8@ O ' X ' Y ' 8 & $5
OXY 8 & $5 (
3
/ /3
.
3
!* ) &
$5 ( 7
3
)@
/
.(>
3)$ 3 7
D ! = N OXY 8 &
( 7
(
3
23K /4
.
2 7 &+ 8 $
& ) &
$ 3
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
123
Mouvement relatif
Y'
X'
O'
O
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
124
Mouvement relatif
4.35
4.28
Exercice 4.28 :
Soit va la vitesse de prcipitation de la pluie par rapport au sol, v la vitesse de la pluie par
rapport au vhicule et ve la vitesse de la voiture par rapport au sol :
va
vr
=
sin10 sin 90
ve
vr
=
sin 90 sin 80
va =
sin10
vr ; va
sin 90
vr =
sin 90
ve ; vr
sin 80
17, 4km.h
80
117km.h
10
90
va
ve
Exercice 4.29 :
1/ lquation horaire de la chute de la balle par rapport au repre fixe est :
1 2
z=
gt + h (1)
2
La distance parcourue par la voiture avec une vitesse constante au cours de la dure t
est : x ' = vt ( 2 )
z ' est la hauteur dans le repre mobile li la voiture et qui est la mme que la hauteur z
mesure dans le repre fixe z .
Par limination du temps entre les quations horaires (1) et ( 2 ) on obtient lquation de la
trajectoire de la balle par rapport au repre mobile :
x'
g 2
t=
z = z' =
x ' + h : la trajectoire est une parabole.
v
2v 2
2/ La distance parcourue par le vhicule avec un mouvement uniformment vari au cours
de la dure t est :
1
x ' = ae t 2 ( 3)
2
En liminant le temps entre les quations (1) et ( 3) on obtient la trajectoire de la balle par
rapport au repre mobile :
2x '
g
t2 =
z = z'=
x '+ h : la trajectoire est une droite.
ae
ae
Nous avons reprsent sur la figure ci-dessous la trajectoire pour chaque cas.
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
125
Mouvement relatif
Z'
g 2
x'
2v 2
z' = h
g
x'
ae
z' = h
Z'
g
z
z'
ae
x ' = v.t
O'
O' X '
O
X'
1 2
x ' = aet
x'
2
Exercice 4.30 :
Nous tudions le mouvement de M dans la bas ( ur , u , u z ) . Les vecteurs unitaires
sont indpendantes du temps. Voir figure.
1/ Le vecteur position :
OM = r = r ' = r.ur
2/ La vitesse dentranement, c'est--dire la vitesse des deus axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe est OXY :
dOO '
+
dt
dOO '
= 0 (O
dt
= k = .u z
ve =
O'M
O' )
ur
O'M = 0
r
ve =
z Z
k = uz
O, O '
i
X
u
0
0
uz
v e = r .u
ur j
Y
x
Lacclration dentranement, c'est--dire lacclration des deux axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe OXY est :
d 2 OO '
dO ' M d
dO ' M
ae =
+
+
O'M ,
=
O'M
2
dt
dt
dt
dt
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
126
Mouvement relatif
O ' M = .u z
d
dt
d 2 OO '
+
dt 2
ae =
ur
O'M = 0
r
O'M
) + ddt
O'M
r .u = r 2 ur
u
0
0
uz
ae = r 2 ur + r u
=r u
0
3/ Lacclration de Coriolis :
ac = 2
ur
v r =2. 0
r
0
0
uz
a c = 2r u
0
4/ La vitesse absolue, c'est--dire la vitesse de M par rapport au plan OXY fixe est :
va = ve + v r
va = r.ur + r .u
Lacclration absolue c'est--dire lacclration de M par rapport au plan fixe OXY
est :
aa = ae + ar + ac
aa = r
) .u + ( r
r
+ 2r
) .u
Remarque : Si on veut faire les calculs par rapport au repre mobile, on utilise la
base i , j , k
, en remplaant u et u dans les rsultats des vitesses et
Exercice 4.31 :
1/ Expression du vecteur position par rapport au repre mobile OX ' Y ' :
OM = r = r.i '
r=
1 2
at + r0 .ur
2
i = ur
On drive le vecteur position dans la base mobile pour obtenir le vecteur vitesse
relative :
'
vr = r = at.ur
Expression du vecteur de la vitesse dentranement :
dOO '
+
O'M
dt
dOO '
= 0 ( O O' )
dt
= k = .u z
ve =
ve =
ve =
A.FIZAZI
O'M =
1 2
at + r0
2
Univ-BECHAR
ur
0
u
0
uz
1 2
at + r0
2
.u
LMD1/SM_ST
127
Mouvement relatif
va = at.ur +
1 2
at + r0
2
( at ) +
2
Son module : va =
.u
1 2
at + r0
2
= t,
1 2
at + r0 , r = 0,1m
2
; y = r.sin , y = 0, 095m
= 1,884rad = 108 ; r =
1 2
at + r0
, ve = 0,0628m.s 1
2
3/ On drive le vecteur de la vitesse relative pour obtenir le vecteur de lacclration
relative :
ar = a.i ' = a.ur
ar = a.ur
vr = at , vr = 0, 06m.s
; ve =
v
= 1, 047
vr
Lacclration dentranement :
d 2 OO '
dO ' M d
ae =
+
+
2
dt
dt
dt
0
= 46,3
O'M
dO ' M
=
dt
O'M
ae =
O'M
ve
O ' M = .u z
1 2
at + r0
2
.u = r
ur
ae =
1 2
at + r0
2
.u
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
128
Mouvement relatif
Y
va
X'
a
v
aa
M
Y'
M0
ur
v r =2. 0
at
Expression littrale de lacclration absolue :
0
0
3/ Acclration de Coriolis : a c = 2
aa = ae + ar + ac
aa = a
1 2
at + r0
2
uz
a c = 2at .u
0
.ur + ( 2at.
1 2
at + r0
2
) .u
2
+ ( 2at.
OM = OA + AM
Labscisse : au cours de la dure t , le point M balaie langle
dfinie par langle
t , et sa position est
distance OA ' = vt .
x = R ( .t .sin .t )
t = sin .t
A.FIZAZI
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LMD1/SM_ST
129
Mouvement relatif
y = R + R.sin
sin
y = R (1 .cos t )
.t = cos .t
OM y = R (1 cos t )
z=0
va = x 2 + y 2 + z 2 ; va =
va = 2 R 2
va = R
2 1 cos t = R
2.sin 2
R
2
(1
(1
cos t )
+ [ R sin t ]
cos t )
2.2 sin 2
t
2
t
2
va = 2 R sin
t
2
(1
cos t )
va .cos
(1
= 2R
cos t )
cos
= sin
cos
= cos (
t
2
t
2
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
130
Mouvement relatif
d AM
dt
Commenons par les coordonnes du point M dans le repre X ' AY ' :
vr =
t = R.sin t
t = R.cos t
2
En drivant les deux coordonnes par rapport au temps on obtient les composantes de la
vitesse relative :
xM' = R. s cos t
Le vecteur scrit alors : vr = R. s cos t.i
Et son module : vr =
( R.
yM' = R. .sin t
R. .sin t. j
s cos t ) + ( R. .sin t )
2
vr = R
La direction de la vitesse relative : on utilise la mme mthode que celle qui a t utilise
pour obtenir la direction du vecteur vitesse absolue.
Sur la figure (b) ci-dessous, on voit bien que langle en question est langle compris entre v
et i :
vr .i = vr .i.cos
= xM' = R cos t
vr .cos
cos
= cos t
t=2
vr
cos t = cos (
t)
langle dont le sommet est situ sur la circonfrence de ce cercle 2.M ' A ' M = 2
).
v est
Y'
v=R
y
t
'
M
M'
ve = v
xM'
X'
va
v
/2
A'
A'
ve = va
A.FIZAZI
vr
ve = va2 + vr2
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
131
Mouvement relatif
ve = 4 R 2
sin 2
t
+ R2
2
2 R .2 R sin
t
cos
2
2
t
2
ve = R = v
t
t
cos
= sin
2 2
2
La vitesse dentranement est gale la vitesse de translation du centre du cercle par
rapport au repre fixe XOY , ce qui est tout fait logique. ve est parallle laxe OX .
Exercice 4.33
1/ Nous partant du vecteur position en coordonnes polaires dans le repre X ' O ' Y ' :
OM = r = r ' = r.ur
r = r0 ( cos t + sin t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
La vitesse relative : dans le repre mobile, le vecteur unitaire u est constant.
vr = r.ur
vr = r0
r = r0 ( cos t + sin t )
dOO '
+
dt
OO ' = 0
Nous effectuons lopration suivante :
ur
u uz
ve =
O'M
ve =
ve = 0
0
v e = r0 ( cos t + sin t ) u
0
0
r
En utilisant la loi de composition des vitesses, on peut en dduire la vitesse absolue :
va = ve + v r
va = r0 ( cos t + sin t ) u + r0 ( sin t + cos t ) .ur
Calculons le module de cette vitesse pour vrifier qil est constant :
va = r0
2 = Cte
ar = r0
( cos
t + sin t ) .ur
r0
ur
ae = 0
0
r0
( cos
( cos
t + sin t )
u
0
uz
t + sin t )
ae = r0
( cos
t + sin t ) u
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
132
Mouvement relatif
ur
ac = 2
v r =2.
r0
0
sin t + cos t )
uz
a c = 2r0
0
0
sin t + cos t ) u
( cos
2 = Cte
Exercice 4.35 :
1/ Le vecteur position de la mouche dans le repre mobile (aiguille) :
OM = r = r.ur
r = v.t..ur
aM = r = v.ur
u =
) .ur
.u
, ur = (
M
vt
.u
aM = v
) .u
t.ur
2v
.u
0, 2 10 2
2
=
( m / s ) ; = = ( rad / s )
60
3
60 30
2
10
10 2
xM = vt cos t =
.t cos .t ; y M = vt sin t =
.t cos .t
3
30
3
30
v=
t (s)
M
t rad .s
rM = vt ms -1
xM ( m )
yM ( m )
15
30
/2
5.10
5.10
10.10
10.10
45
60
3 /2
15.10
15.10
20.10
20.10
t = 60s:
aM = v
v.t. .u
vr = 0,33.ur ; v = 1,57.u
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
t..ur
2v .u
ar = 0, 22.ur ; a = , 07.u
LMD1/SM_ST
133
Mouvement relatif
y
vr = 0.33ur
15.10
vM
v = 1,57u
3. vr .u
5.10 2 m
5.10 2 m
10.10 2
ar = 0.22ur
aM
5.10
3. a .ur
20.10 2
a = 0, 07u r
Nous avons pris comme chelles le module de la vitesse radiale pour reprsenter la vitesse ;
et le module de lacclration transversale pour reprsenter lacclration.
Exercice 4.36 :
1/ A partir de la figure ci-dessous, on crit lexpression du vecteur position dans le repre
fixe OXY :
OM = OO ' + O ' M
Durant le temps t , langle balay par le point A par rapport au repre fixe est = t .
Langle que balaie le point M durant le mme temps t
par rapport au repre
mobile O ' X ' Y ' est gale aussi = t , mais par rapport au repre fixe OXY il balaie
langle 2 = 2 t .
La vitesse et lacclration du point par rapport au repre sont la vitesse et lacclration
absolues.
En se basant sur la figure ci-dessous :
OO ' = R cos t.i + R sin t. j
O ' M = R cos 2 t.i + R sin 2 t. j
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
134
Mouvement relatif
Y
X'
Y'
x'
y'
j'
i'
O'
j
j'
O
i'
i
2/ Ecrivons lexpression du vecteur position dans le repre mobile O ' X ' Y ' en exploitant
la figure ci-dessus :
O ' M = x '.i '+ y '. j ' = R ( cos t.i '+ sin t. j ')
La vitesse et lacclration du point M par rapport au repre mobile O ' X ' Y ' sont la
vitesse et lacclration relatives. En drivant le vecteur O ' M deux fois successives on
obtient la vitesse et lacclration relatives :
dO 'M
vr ' =
, vr ' = R ( sin t.i '+ cos t. j ')
dt
dv
ar ' = r ' , ar ' = R 2 ( cos t.i '+ sin t. j ' )
dt
Ecrivons maintenant lexpression du vecteur position dans le repre fixe O ' XY partir de
la figure ci-dessus :
O ' M = x.i + y. j = R ( cos 2 t.i + sin 2 tj )
va
ve
vr = i '
vr
dx '
dy '
dz '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
0
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
x ' = R sin t
y ' = R cos t
LMD1/SM_ST
135
Mouvement relatif
sin 2 t + cos 2 t j
cos 2 t
1
sin 2 t
2
vr = R
( 3)
Lacclration relative du mobile M par rapport OXY nest pas gale la drive de v
par rapport au temps. Il faut utiliser la relation 4.59 (voir cours).
d2x'
d2 y'
d2z'
ar = i ' 2 + j ' 2 + k ' 2
dt
dt
dt
0
x' = R
cos t
y' = R
sin t
En remplaant on obtient :
ar = ( cos t.i + sin t. j ) R
ar =
ar = R
cos 2 t.i
) (
cos t sin t. j + R
cos 2 t sin 2 t .i
s in 2 t.i
R
2
sin t
cos t sin t. j
2 cos t sin t . j
cos 2 t
1
sin 2 t
2
( cos 2
t.i + sin 2 t. j )
( 4)
ve =
( sin
t + 2sin 2 t ) i + R
ve = R
( sin
( cos
t + 2 cos 2 t ) j
t + sin 2 t ) .i + R
( cos
t + cos 2 t ) . j
i '=
cos t.i
d 2 OO '
= R 2 .cos t.i R
2
dt
2
sin t. j ; x ' = R cos t
2
j ' = 2 sin t.i
c os t. j ;
y ' = R sin t
En remplaant on obtient :
ae = ( R 2 .cos t.i R 2 sin t. j ) + R cos t ( 2 cos t.i
R sin t
A.FIZAZI
sin t.i
Univ-BECHAR
c os t. j
sin t. j
sin t. j +
LMD1/SM_ST
136
Mouvement relatif
.cos t
sin 2 t + cos 2 t
cos 2 t
ae = R
1
sin 2 t
2
. ( cos t + cos 2 t ) i
( sin
t + sin 2 t ) j
sin t.i +
j'=
cos t.i
ac = 2
ac = 2
R sin t (
cos t. j ) + R cos t (
sin t.i +
ac = 2 R
.sin 2 t.i
ac = 2 R
. sin 2 t cos 2 t .i
.sin t cos t. j
2R
sin t. j )
cos t.i
.cos 2 t.i
.cos t sin t. j
.sin t cos t . j
cos t
1
sin 2 t
2
ac = 2 R
( cos 2
t.i + sin 2 t. j )
ve =
dOO '
+
dt
O'M
i
ve = R .sin t.i + R .cos t. j +
0
R cos 2 t
ve = R .sin t.i + R .cos t. j
j
0
R sin 2 t
k
0
A.FIZAZI
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST
137
Mouvement relatif
ac =2
i
ac = 2
0
R .sin 2 t
vr
ac = 2 R
.cos 2 t.i
ac = 2 R
A.FIZAZI
2R
j
0
R .cos 2 t
k
0
.sin 2 t. j
Univ-BECHAR
LMD1/SM_ST