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MECNICOS
II
3 Edio
Porto Alegre, 08 de agosto de 2010
III
NDICE
1. Introduo ................................................................................................................................ 1
2. Circuitos Eltricos Passivos Lineares ..................................................................................... 1
2.1 - Componentes Passivos ........................................................................................................ 2
2.2 - Fontes Ideais ....................................................................................................................... 4
2.3 - Curto-Circuito e Circuito Aberto .....................................................................................................6
2.4 - Anlise de Circuitos pelo Mtodo dos Ns ................................................................................7
2.5 - Mtodo dos Ns para Circuitos com Fontes de Tenso .........................................................11
2.6 - Anlise de Circuitos pelo Mtodo das Malhas ........................................................................13
2.7 - Circuitos Eltricos com Transformadores ................................................................................16
3. Sistemas Mecnicos ................................................................................................................ 20
3.1 - Componentes Bsicos dos Sistemas Mecnicos ............................................................... 21
3.2 - Analogia Fora/Corrente Eltrica ..................................................................................... 24
3.3 - Sistemas Eletromecnicos................................................................................................. 32
4. Sistemas Hidrulicos .............................................................................................................. 37
4.1 - Variveis de Estado dos Sistemas Hidrulicos ................................................................. 37
4.2 - Componentes Lineares Passivos ...................................................................................... 39
4.3 - Transformador Hidrulico ................................................................................................ 47
4.4 - Alavanca Hidrulica ......................................................................................................... 48
4.5 - Bombas Hidrulicas .......................................................................................................... 49
4.6 - Analogia Vazo/Corrente Eltrica .................................................................................... 52
4.7 - Circuitos Hidro-mecnicos ............................................................................................... 56
4.8 - Escoamento de Fluidos Incompressveis Atravs de Orifcios ......................................... 59
5. Sistemas Trmicos .................................................................................................................. 62
6. Linearizao ........................................................................................................................... 67
6.1 - Componentes Univariveis ............................................................................................... 67
6.2 - Componentes Multivariveis ............................................................................................ 73
7. Funes de Transferncia...................................................................................................... 76
7.1 - Introduo ......................................................................................................................... 76
7.2 - Obteno da Funo de Transferncia de um Sistema ..................................................... 77
7.3 - Propriedades das Funes de Transferncia ..................................................................... 81
7.3.1 - Quadripolos ............................................................................................................... 82
7.3.2 - Associao em Srie de Funes de Transferncia ................................................... 86
8. Respostas no Domnio do Tempo.......................................................................................... 92
8.1 - Introduo ......................................................................................................................... 92
IV
1. INTRODUO
eR (t ) RiR (t )
(2.1)
ir(t)
+
er(t)
E R (t ) 0 eR (t )i R (t )dt R 0 i R (t ) 2 dt
(2.2)
b) Capacitores
Uma certa carga eltrica qc(t) acumulada em uma das placas de um capacitor
induz outra igual e de sinal contrrio na outra placa. Tais cargas, por sua vez,
determinam uma diferena de potencial entre os terminais do capacitor. A capacitncia
ento definida por:
C=
qC (t )
eC (t )
(2.3)
ic(t)
+
ec(t)
deC (t )
dt
(2.4)
1 t
iC (t )dt
C 0
(2.5)
iC (t ) C
ou
eC (t )
1
EC (t ) CeC (t ) 2
2
(2.6)
c) Indutores
Se um indutor atravessado por uma corrente eltrica iL(t), gera-se ao longo do
mesmo um campo magntico, ao qual se associa o chamado fluxo ligado . A
indutncia (ou auto-indutncia) de um indutor suposto linear definida por:
= Li(t)
(2.7)
e L (t )
d
dt
(2.8)
di L
dt
(2.9)
1 t
eL (t )dt
L 0
(2.10)
eL (t ) L
ou,
i L (t )
iL(t)
+
eL(t)
Figura 2.3 - Indutncia eltrica
E L (t )
1
LiL (t ) 2
2
(2.11)
Nota : Enquanto as energias armazenadas por capacitores e indutores so funes, respectivamente, dos
valores instantneos da tenso e da corrente, a energia dissipada pelo resistor proporcional integral
do quadrado da corrente ao longo do tempo. Com efeito, os capacitores e os indutores, atuam como
reservatrios de energia, dispondo a cada instante de uma quantidade positiva da mesma. O resistor,
sendo um dissipador de energia, somente pode faz-lo ao longo do tempo.
Os terminais das fontes de tenso devem ser distinguidos por suas respectivas
polaridades. As fontes de tenso constante tm uma polaridade definida, no sentido de
que o terminal associado ao sinal (+) tem potencial mais elevado que o terminal
associado ao sinal (-). Assim a corrente positiva produzida pela fonte de tenso
necessariamente flui do polo positivo para o negativo. J s fontes de tenso varivel
so associadas polaridades arbitrrias. Tambm nestas, as correntes consideradas
positivas dirigem-se do polo positivo para o negativo. Entretanto nestas, a polaridade
real poder, em certos momentos, ser oposta polaridade arbitrada (ou polaridade de
referncia), o que significa que nesses momentos a corrente (negativa) dirige-se do polo
de referncia negativo para o polo de referncia positivo.
e
f
+
i(t)>0
ef(t)
i
if(t)
e(t)
Nota: O que foi dito sobre polaridade de fontes de tenso vale para os componentes passivos, com
ligeiras adaptaes. Assim, por exemplo, o polo arbitrado como positivo de um resistor tem
supostamente potencial mais alto que seu polo negativo, de modo que uma corrente que se dirija do
polo positivo para o polo negativo considerada positiva (e negativa no caso contrrio).
i
k 1
(t ) 0
(2.12)
iB
B
iA
iD
3
D
iC
A
iE
C
i A iB 0
2)
iB iC iD 0
3)
iD iE 0
4)
i A iC iE 0
nN N 1
(2.13)
R =1
2
iB
2A
iD
2
iE
R 1=1
1A
R3 =3
e1
1
(e1 e2 ) 2
R1 R2
2)
e
1
(e2 e1 ) 2 1
R2
R3
Substituindo os valores das resistncias e reagrupando os termos, obtm-se:
2e1 e2 2
3e1 4e2 3
Resolvendo as equaes acima, obtm-se e1 = 1 V e e2 = 0 V.
Por outro lado, aplicando as equaes de definio dos componentes de cada ramo
(neste caso, simplesmente a lei de Ohm) obtm-se:
iB
e1
1A
R1
10
iC 1 A
iE 0 A
i (t)
R
1
R2
C
2
L1
Soluo:
de1 e1
1
1
(e1 e2 )
(e1 e3 ) 0
dt R1 R2
R3
1)
(C1 C 2 )
2)
1
1
1 t
(e2 e1 ) ( ) 0 e2 dt 0
R2
L1 L2
3)
1
(e3 e1 ) i f (t )
R3
L2
11
1
+
R1
R2
n mudo
ef(t)
nN = 3-1 = 2
Figura 2.9 - Circuito divisor de tenso
Resposta:
1)
e1 e f (t ) (equao de restrio)
2)
1
1
e2 (e2 e1 ) 0
R2
R1
A equao do divisor de tenso ento dada por e2 (t )
R2
e f (t ) .
R1 R2
12
R1
R2
n mudo
i (t)
f
R3
R4
3
+
e (t)
f
2)
1
1
(e 2 E )
(e2 e3 ) i f (t)
R1
R2
3)
1
1
(e3 e2 )
(e4 e5 ) 0 (Lei de Kirchhoff das correntes)
R2
R4
4)
5)
1
1
e5
(e5 e4 ) -i f (t)
R3
R4
13
nm
e (t ) 0
k 1
(2.14)
1)
2)
Para cada malha somam-se as tenses produzidas pelas respectivas correntes de
referncia atravessando cada um de seus componentes. Tais tenses so precedidas do
sinal positivo. Ainda devero ser obtidas as tenses produzidas pelas correntes de
referncia das malhas adjacentes malha em questo, correntes essas que atravessam os
componentes passivos comuns a ambas. Tais termos so precedidos do sinal negativo.
Todas as tenses acima referidas so expressas pelas equaes (2.1), (2.5) e (2.9) da
subseo 2.1 a respectiva soma algbrica constitui o lado esquerdo da equao da malha.
3)
Os termos independentes, associados s fontes de tenso da malha em questo,
so colocados direita do sinal de igualdade e precedidos do sinal positivo se a corrente
de referncia entrar pelo terminal negativo e vice-versa.
4)
O nmero de equaes independentes assim obtidas dado por nm = Cc N + 1,
onde Cc o nmero de componentes e N o nmero de ns.
14
R1
i3
R2
i1
e (t)
f1
3
+
e
L i2
f 2
(t)
Soluo:
Tem-se nm = Cc N + 1 = 6 4 + 1 = 3 equaes independentes
Malha 1:
R1i1 + L
Malha 2:
R2i2+L
Malha 3:
di1
di
L 2 R1i3 e f 1 (t )
dt
dt
di2
di
L 1 R2i3 e f 2 (t )
dt
dt
1
i3dt 0
C
15
1
RC (reostato)
RB
I2
I1
RA
+
E
3
2
RE
I3
RD
ampermetro
Malha 2:
Malha 3:
16
Circuito
primrio
i1
i2
+
ef (t)
Circuito
secundrio
e1
e2
c
a
r
g
a
e1 i2
n (numero de espiras do primario)
1
e2 i1 n2 (numero de espiras do secundario)
(2.15)
17
i2
R1
i f (t)
R2
L2
C
2
e1
+i1 i f (t )
R1
(a)
2)
e2 1
de
+ e 2 dt + C 2 2 = i 2
R2 L2
dt
(b)
e2
e1
(c)
18
e1
C de
1
e1dt+ 2 1 i1
R2 L2
dt
(d)
i1
e1
C de (t )
1
2 e1 (t )dt 22 1
2
dt
R2 L2
(e)
e1
e
C de (t )
1
2 1 2 e1dt 22 1 i f (t )
R1 R2 L2
dt
(f)
Assim, pela simples inspeo da equao (f), possvel obter-se um circuito
matematicamente equivalente ao circuito original, tendo a seguinte configurao:
1
if(t)
R1
2R2
2L2
C2
2
19
i R2 (t )
e2
e
1
R2 R2
iR' 2 (t )
e1
1
i R (t )
2 R2 2
Com efeito, i R' 2 (t ) deve ser interpretada como uma corrente virtual que
atravessaria o resistor R2 se o mesmo estivesse colocado originalmente no primrio (o
que no verdade).
Enfim, o circuito equivalente nos d valores de corrente e tenso verdadeiros
apenas para os componentes do circuito que permanecem no circuito equivalente em sua
posio original (no primrio, no caso da transformao acima). Para os demais se deve
considerar, conforme o caso, o fator ou o fator 1/ .
3. SISTEMAS MECNICOS
FK
FK
FK Kx
(3.1)
3 Sistemas Mecnicos
21
b) Amortecedor longitudinal
Definimos amortecedores lineares longitudinais como elementos mecnicos de
massas e rigidez nulas, cuja diferena de velocidades v entre seus terminais
proporcional fora FC aplicada sobre os mesmos.
Fc
Fc
FC Cx
(3.2)
FM
M
v x
3 Sistemas Mecnicos
22
FM Mx
(3.3)
d) Mola torcional
Neste caso, T representa torque, enquanto e representam, respectivamente,
deslocamento e velocidade angulares relativos. A acelerao angular absoluta
representada por .
TK K t
(3.4)
TK
Kt
3 Sistemas Mecnicos
23
e) Amortecedor torcional
O torque devido aos efeitos viscosos expresso por
TC Ct
(3.5)
Tc
c
TJ J
d
dt
(3.6)
1
2
TJ
J
3 Sistemas Mecnicos
24
dv
Cv K vdt f (t )
dt
(3.7)
K
f(t)
x(t)
v(t)
Kt
(t)
T (t)
Ct
3 Sistemas Mecnicos
25
d
Ct K t dt T (t )
dt
(3.8)
i f (t)
C
e (t)
Atravs do mtodo dos ns, tem-se a seguinte equao para esse circuito:
de(t ) 1
1
e(t ) e(t )dt i f (t )
dt
R
L
(3.9)
3 Sistemas Mecnicos
26
Rotao
CIRCUITO
ELTRICO
fora F(t)
torque T(t)
corrente i(t)
velocidade v(t)
tenso e(t)
deslocamento x(t)
giro (t)
momento de inrcia J
capacitncia C
coeficiente de
amortecimento C
coeficiente de
amortecimento Ct
condutncia R-1
flexibilidade K-1
flexibilidade Kt-1
indutncia L
massa M
Como as foras F(t) (ou pares T(t)) dos sistemas mecnicos correspondem s
correntes i(t) do circuito eltrico, designa-se tal correspondncia por analogia
fora/corrente eltrica. Note-se que a fora atravs de um componente mecnico
anloga corrente atravs de um componente eltrico, bem como a diferena de
velocidades entre os terminais de um componente mecnico anloga diferena de
potenciais eltricos entre os terminais do componente eltrico correspondente.
Por outro lado, uma juno de sistema mecnico (conexo de um dos terminais de
dois ou mais de seus componentes) corresponde a um n do circuito eltrico. Note que a
velocidade de cada juno absoluta, pois referida a um triedro fixo, enquanto que o
potencial eltrico (ou tenso eltrica) de cada n tambm absoluto, porque medido
em relao a um n aterrado.
3 Sistemas Mecnicos
27
Outro aspecto importante a ser observado que, para a aplicao da Segunda Lei
de Newton, a velocidade da massa sempre referida a um triedro suposto fixo, isto ,
com velocidade nula. Portanto, o capacitor que lhe corresponde no circuito eltrico
anlogo dever ter necessariamente um de seus terminais aterrado.
assim possvel obter um procedimento geral para a obteno de circuitos
eltricos anlogos aos sistemas mecnicos dados:
1) Numeram-se as junes do sistema mecnico.
2) Localizam-se os ns correspondentes do circuito eltrico anlogo.
3) Ligam-se os ns pelos respectivos componentes eltricos anlogos.
4) O capacitor anlogo a uma dada massa tem um de seus terminais necessariamente
aterrado.
5) Excitaes fora correspondem a fontes de corrente, enquanto excitaes velocidade
correspondem a fontes de tenso eltrica.
6) Redutores de velocidade e alavancas correspondem a transformadores.
Exemplo: Obter as equaes que regem o comportamento do seguinte sistema mecnico
atravs das analogias fora/intensidade de corrente eltrica.
3
M
Ve (t
V2 (t
V1 (t
3 Sistemas Mecnicos
28
Soluo: O circuito eltrico anlogo ao sistema da Fig. 3.10 mecnico est apresentado
abaixo.
+
V (t)
e
dv1
C (v1 v2 ) 0
dt
(1)
(2)
(3)
v3 Ve
3 Sistemas Mecnicos
29
haste rgida
C1
M1
f(t)
C2
C2-1
M2
f (t)
-1
M1
Figura 3.13 - Circuito eltrico anlogo ao cilindro com retorno por mola
Soluo: As equaes anlogas obtidas pelo mtodo dos ns so as seguintes:
(1)
M1
dv1
C1 (v1 v2 ) K (v1 v2 ) f (t )
dt
(2)
M2
dv2
C2 v2 C1 (v2 v1 ) K (v2 v1 ) 0
dt
3 Sistemas Mecnicos
30
V3
1
K1
M1
M2
V
1
K2
C1
L1
L2
1
f(t)
C1-1
M1
M2
K2-1
3 Sistemas Mecnicos
31
3
1
f(t)
C1-1
K1-1
M1
M2/
K2-1
v1 i2 l1
.
v2 i1 l 2
K1 (v3 v1 )dt f (t )
(1)
(M 1
M2)
dv1
K
C1v1 22 v1dt K1 (v1 v3 )dt 0
dt
(a)
(b)
(M 1
M2)
dv1
K
C1v1 22 v1dt f (t )
dt
(c)
Esta equao nos permite determinar o valor de v1(t). Por outro lado, de (a)
obtm-se:
x3
f (t )
x1
K1
(d)
3 Sistemas Mecnicos
32
B
+
_
i
Regra da mo esquerda
Figura 3.17 - Fenmeno eletro-mecnico
b) Energia mecnica Energia eltrica
Quando um condutor de comprimento l colocado perpendicularmente a um
campo magntico uniforme de densidade de fluxo B e se desloca perpendicularmente ao
mesmo campo com uma velocidade v, no condutor se induzir uma tenso e(t), tal que
e(t) = B(t)v(t)l.
3 Sistemas Mecnicos
33
v
_
B
e
+
Regra da mo direita
Figura 3.18 - Fenmeno mecnico-eltrico
K
2
N
...
K
2
S
S
f
N
_
e
bobina
3 Sistemas Mecnicos
34
di
+Ri+ece (t ) = e f (t )
dt
(a)
onde ece(t) representa a tenso auto-induzida na bobina pelo seu prprio deslocamento
no campo magntico (usualmente denominada de fora contra-eletromotriz). J, pela
Segunda Lei de Newton, para a massa mvel tem-se,
dv
+cv+k vdt=f (t )
dt
(b)
Porm,
ece= Bvl
(c)
f = Bli
(d)
di
+Ri+B vl = ef (t)
dt
dv
+cv+k (vdt)dt = Bli(t)
dt
(e)
(f)
3 Sistemas Mecnicos
35
(a)
que indica que o torque do motor proporcional corrente ia(t) na armadura. Assim,
controlando-se a tenso de suprimento ea(t), controla-se ia(t) e, conseqentemente, o
torque T(t).
Ra
La
carregamento
Armadura
ea
T
J
+
tenso de
controle
Ct
enrolamento de
campo (estator)
Ef =constante
3 Sistemas Mecnicos
ece=k e
d
dt
36
(b)
onde d /dt a velocidade de rotao do rotor e ke a constante da fora contraeletromotriz do motor, anloga constante ki definida anteriormente. A tenso ea
aplicada armadura est associada a uma corrente ia no circuito da armadura tal que:
La
dia
+Ra ia+ece=e a
dt
(c)
d 2
d
J 2 +C t =T (t )=k i ia
dt
dt
(d)
Combinando (a), (b) e (c), obtm-se a seguinte dinmica de 3 ordem para o motor
d 3
d 2
d
La J 3 +( La Ct+Ra J ) 2 +( Ra Ct+k i k e ) =k i ea (t )
dt
dt
dt
(e)
d 2 d
Tm 2 + =k m ea (t )
dt
dt
onde k m=
ki
Ra J
e Tm=
.
( Ra Ct +k i k e )
( Ra Ct +k i k e )
(f)
4. SISTEMAS HIDRULICOS
dx
S
p
dV
Fn pA
(4.1)
4 Sistemas Hidrulicos
38
onde Fn a fora normal que o lquido exerce sobre S (note-se que em regime de
escoamento no estacionrio, Fn e p so funes do tempo).
O trabalho elementar realizado por Fn para deslocar um volume dV do lquido a
uma distncia dx, tendo em vista a Eq. (4.1), dado por:
dw Fn dx pAdx
(4.2)
dV=Adx
(4.3)
dw
dV
(4.4)
Por outro lado, o potencial eltrico definido por e(t) = dw/dq onde dw o
trabalho elementar realizado sobre a carga elementar dq. Considerando agora a carga
eltrica q como anloga ao volume V do lquido, decorre que a presso em uma dada
seo de um circuito hidrulico anloga ao potencial eltrico em um dado ponto do
circuito eltrico.
Para estabelecer a analogia para a vazo, pode-se utilizar diretamente a equao
para vazo volumtrica J(t) que atravessa uma dada seo do circuito hidrulico, ou seja,
J (t )
dV
dt
(4.5)
P(t )
dw dw dV
p(t ) J (t )
dt dV dt
(4.6)
4 Sistemas Hidrulicos
39
p1,2 p1-p2
(4.7)
p1
+
componente
hidrulico
p2
1,2
4 Sistemas Hidrulicos
40
a) Capacitncia Hidrulica
O comportamento dos sistemas fludicos anlogo capacitncia eltrica ocorre
principalmente nos reservatrios de armazenamento de fluido. Nos casos em que a
compressibilidade do fluido significativa (em sistemas pneumticos, por exemplo) ou
em que as cmaras de componentes ou tubulaes apresentam comportamento elstico
relativamente acentuado quando sujeitos a presses internas de operao, torna-se
necessrio a considerao da capacitncia tambm nestes elementos. Veremos a seguir
com se d o equacionamento das analogias para estes casos.
i) Reservatrios abertos
Considere-se o reservatrio aberto de seo horizontal constante A alimentado por
uma vazo Jc(t) (conforme representado na Fig. 4.3).
A
p
c
Vc
Ch
p
c
Jc
Jc
J c (t )
dVc d
dh
Ahc (t ) A c
dt
dt
dt
(4.8)
pc (t )
Ahc (t )
A
hc (t )
(4.9)
4 Sistemas Hidrulicos
41
A dpc
. Lembrando
dt
dec
, bastante bvio definir a capacitncia
dt
hidrulica de um reservatrio aberto de seo constante A e contendo um lquido de peso
especfico , por:
que para um capacitor eltrico, ic (t ) C
Ch
(4.10)
J c (t ) C h
dpc
dt
(4.11)
P(t ) pc (t ) J c (t ) Ch pc (t )
dpc
dt
(4.12)
(4.13)
ou seja, os reservatrios hidrulicos acumulam energia sob a forma de presso (ou altura
manomtrica), em ltima anlise, uma energia potencial.
4 Sistemas Hidrulicos
42
x(t)
p
c
Jc
Vc
A
Neste caso, J c (t )=
dVc
dx
A
=A
. Por outro lado, dF=Adp=Kdx dx= dp , de
dt
dt
K
modo que
dp
A 2 dpc
J c (t )=
=C h c
K dt
dt
(4.14)
A2
C h=
K
(4.15)
membrana flexvel
Jc
Vo
4 Sistemas Hidrulicos
43
dp
dp
V0
dV / V0
dV
(4.16)
Uma grande gama de valores para o mdulo de elasticidade volumtrica pode ser
encontrada em diferentes leos comerciais. Por exemplo, a uma temperatura de trabalho
de 46oC, o leo livre de contaminao de ar pode apresentar valores na faixa de
13,78.105 MPa at 19,0.105 MPa presso atmosfrica. importante salientar que a
contaminao por ar diminui sensivelmente o mdulo de elasticidade volumtrica do
leo. leos que operam a uma presso menor que 7 MPa so considerados puros se o ar
contaminante no exceder a 0,2% do volume total do leo.
O mdulo de elasticidade volumtrica depende, alm das caractersticas elsticas
do fluido e do ar contaminante, tambm da rigidez dos elementos estruturais do sistema.
Assim, em termos prticos, para obteno de valores mais precisos, necessrio medirse o mdulo de elasticidade volumtrica no prprio circuito de trabalho. Em sistemas
pneumticos, se o processo considerado isotrmico, o mdulo de elasticidade
volumtrico do ar dado por
(4.17)
np
(4.18)
4 Sistemas Hidrulicos
44
(4.19)
K A2
dp
dV
(4.20)
V0
A2
(4.21)
npo A 2
K
V0
(4.22)
Ch
Vo
npo
(4.23)
4 Sistemas Hidrulicos
45
Ch
V0
(4.24)
b) Indutncia Hidrulica
Considere-se um conduto de seo constante A e comprimento L, no interior do
qual escoa um lquido de massa especfica .
L
S
J L (t)
v
+
A
P L(t)
S2
f (t ) AL
dv
dt
(4.25)
4 Sistemas Hidrulicos
46
dJ L
dv
A
dt
dt
(4.26)
,
A
utilizando as equaes (4.25) e (4.26) e p L (t ) f (t ) / A , obtm-se uma lei anloga do
indutor eltrico, ou seja,
p L (t )
L dJ L
A dt
Lh
dJ L
dt
(4.27)
PL (t ) p L (t ) J L (t ) Lh
dJ L
J L (t )
dt
(4.28)
E L (t )
1
Lh J L (t ) 2
2
(4.29)
c) Resistncia Hidrulica
A resistncia hidrulica um parmetro associado ao atrito interno de fluidos em
escoamento. De um modo geral, a diferena de presso p entre duas sees transversais
4 Sistemas Hidrulicos
Rh
47
p R (t )
J R (t )
(4.30)
JR(t)
pR(t)
Vp
p1
J2
p2
4 Sistemas Hidrulicos
48
p1 A2
p 2 A1
(4.31)
vp
J1 J 2
A1 A2
(4.32)
p1 J 2 A2
p2 J1 A1
(4.33)
p1
V1
A2
p2
p2 p1 h
(4.34)
4 Sistemas Hidrulicos
49
F2 F1
h
A2 A1
(4.35)
p2 p1
F1 F2
A1 A2
(4.36)
Por outro lado, pela equao da continuidade para fluidos incompressveis, temse:
J 1 J 2 = A1v1 A2 v2
(4.37)
F2 v1 A2
F1 v 2 A1
(4.38)
4 Sistemas Hidrulicos
50
entrada
sada
rotor
palhetas
entrada
sada
eixo
4 Sistemas Hidrulicos
51
sada
entrada
a) bomba de
pistes radiais
sada
b) bomba de pisto
com curso fixo
entrada
entrada
sada
c) bomba de pisto
com curso varivel
4 Sistemas Hidrulicos
52
ANLOGO
HIDRULICO
bombas de presso
bombas de vazo
volume de lquido V(t)
vazo volumtrica J(t)
diferena de presso p(t)
capacitncia fluda Ch
inertncia Lh
resistncia fluda Rh
Conexo
Malha
presso de referncia
transformador hidrulico
ANLOGO MECNICO
excitao velocidade
excitao fora
deslocamento x(t)
fora F(t)
velocidade v(t)
massa M
flexibilidade K-1
fluidez do meio C-1
juno
malha
triedro fixo
transformador mecnico
4 Sistemas Hidrulicos
53
Ch
Jb(t)
Pb(t)
Rh1
Lh1
L h2
Rh2
5
Soluo: Um circuito eltrico anlogo a este sistema hidrulico est apresentado na Fig.
4.13.
Rh1
1
Lh1
Lh2
Rh2
+
Jb(t)
JI(t)
Ch
JII(t)
4 Sistemas Hidrulicos
54
1)
1
( p1 p 2 ) = J B (t )
Rh1
2)
1
1
( p 2 p1 )+
( p2 p3 )dt = 0
Rh1
L h1
3)
Ch
4)
1
1
( p 4 p5 ) = 0
( p4 p3 )dt +
Rh 2
Lh 2
5)
p5 p B (t )
dp3 1
1
+
( p3 p2 )dt+
( p3 p4 )dt=0
dt L h1
Lh 2
(equao de restrio)
1
1
1
p4 =
p B (t )
( p4 p3 )dt +
Rh 2
Rh 2
Lh 2
Lh 2
dJ II
1
Rh 2 J II
( J II J I )dt = pB (t )
dt
Ch
(a)
4 Sistemas Hidrulicos
55
Note-se agora que a malha da esquerda contm uma fonte da vazo, cuja diferena
de presso desconhecida (e que, de fato, depende do resto do circuito). Temos ento
uma situao especial para tal malha, a qual nos fornece apenas uma equao de
restrio, alis, bastante bvia:
J I =J B (t )
(b)
dJ II
1
1
+Rh 2 J II + J II dt= J B (t )-pB (t ) .
dt
Ch
Ch
Observaes:
i) Neste exemplo, com a aplicao do mtodo das malhas obteve-se um modelo bastante
mais compacto do que aquele obtido com o mtodo dos ns. Este no um fato geral e
h inmeros exemplos onde ocorre exatamente o contrrio.
ii) extremamente importante o fato de ter-se modelado ambas as tubulaes como
resistncias em srie com indutncias hidrulicas. Sem prejuzo da generalidade,
fixemo-nos na tubulao que liga a bomba de deslocamento positivo ao depsito.
Bomba de
Deslocamento
Positivo
R h1
p R(t)
L h1
p L(t)
4 Sistemas Hidrulicos
56
dJ B
0 , ocorrendo uma soma de
dt
quedas de presso entre as extremidades das tubulaes, ou seja, p p R p L 0 .
A modelagem em srie de Rh1 e Lh2 justifica-se pelo fato de que cada uma das
quedas de presso nos componentes produzida pela mesma vazo total JB(t) que
atravessa a tubulao. No se pode ainda ignorar que a concentrao de parmetros
uma simplificao bastante drstica. O que realmente existe no circuito hidrulico uma
resistncia e uma inertncia distribudas ao longo da canalizao.
Se, no entanto, JB(t) for varivel, p L (t ) Lh1
cilindro
atuador
Lh
Rh
f4
M
4
3
V4
4 Sistemas Hidrulicos
57
Rh
Lh
f4
+
pB
JI
-1
p3
v4
f 3 v4 A3
f 4 v3 A4
(a)
Rh J I +Lh
dJ I
+p 3 p B (t)
dt
(b)
dv4
+ K v4 dt = f 4
dt
(c)
4 Sistemas Hidrulicos
p3=p 4 , p3=
58
f4
A4
(d)
p3=
dv
1
( M 4 +K v4 dt )
A4
dt
(e)
J I =A3v3=A4 v4
p3
dJ 1
1
(
M
K J I dt )
dt
A42
(f)
(g)
M
dJ
K
2 Lh I Rh J I 2 J I dt p B (t )
A
dt
A4
4
(h)
4 Sistemas Hidrulicos
59
v2
dx
A2
p
p2
p1
A1 dm
p1
1 2
1
v1 p2 v22
2
2
(4.39)
4 Sistemas Hidrulicos
60
1 2
v2
2
p1 p 2
(4.40)
Por outro lado, lembrado que a vazo volumtrica em um trecho da tubulao com
rea constante relaciona-se com a velocidade atravs de
J 2 A2 v2
(4.41)
J 2 A2
( p1 p 2 ) A2
p12
(4.42)
onde p12 p1 p2 .
De acordo com o princpio da continuidade, a vazo de um fluido incompressvel
ao longo do conduto a mesma, assim J J1 J 2 . Denominando agora como A0 a rea
de passagem a jusante ( A0 A2 ) e como p a diferena de presso no estrangulamento
( p p12 p1 p2 ), pode-se reescrever a Eq. (4.42) como:
J A0
2g
(4.43)
4 Sistemas Hidrulicos
61
J Cd A0
2g
(4.44)
J ( xv , p) Cd Lxv (t )
2g
(4.45)
5. SISTEMAS TRMICOS
JL
ML,L,CL
f
q
(caldeira)
JL
5 Sistemas Trmicos
63
qe (t )=q f (t )+ L CL J L e
(5.1)
q p (t )
1
RT
s e
2 a
(5.2)
qs (t ) = L C L J L s
1 s e
RT 2
(5.3)
qe (t ) qs (t )
d
CL M L ( s e )
dt
(5.4)
qe (t ) qs (t ) CL M L (s e )
(5.5)
5 Sistemas Trmicos
64
q f + L C L J L (e - s )
1 s e
=C L M L (s - e )
a
RT 2
(5.6)
s e
(5.7)
s e
2
2 e
2
(5.8)
q f (t ) L C L J L
1
RT
=C M
2 L L
(5.9)
ou ainda, reordenando, em
C L M L + ( L C L J L
1
) q f (t )
2 RT
(5.10)
Visando dar uma forma mais compacta Eq. (5.10), pode-se definir os seguintes
parmetros:
1
R*
L CL J L
2 RT
1
R*
; CT =C L M L
2 RT
1+2 L C L RT J L
(5.11)
5 Sistemas Trmicos
65
1
CT
q f (t )
*
R
(5.12)
1
CT +( L C L J L (t )
) q f (t )
2 RT
(5.13)
TROCADOR DE CALOR
ANLOGO ELTRICO
temperatura
tenso e(t)
corrente i(t)
resistncia trmica R*
resistncia R
capacitncia trmica CT
capacitncia C
5 Sistemas Trmicos
66
qs
qc
qf (t)
JL constante
Ct
6. LINEARIZAO
ic (t )=C h
dec
dt
(6.1)
qc (t )=C h ec (t )
(6.2)
r e , = cte, t
(6.3)
r=f (e), t
(6.4)
6 Linearizao
68
r *=f (e* )
(6.5)
O ponto (e*, r*) da curva r = f(e), escolhido por corresponder, por exemplo, a
condies de regime permanente, denomina-se ponto de operao ou ponto central da
curva de linearizao.
f(e)
r = etan
r = f(e)
e = e - e*
r
r
r = r - r*
(e*,r*)
r*
e*
e
6 Linearizao
69
df
1 d2 f
*
r = f ( e) = f ( e ) +
(e - e ) +
de e=e*
2 de 2
(e - e* ) 2 ...
(6.6)
e=e
e e e*
(6.7)
r f (e * ) +
df
e r
de e=e*
(6.8)
r r * e
(6.9)
r e
(6.10)
onde,
df
tg ( )
de e=e*
(6.11)
6 Linearizao
70
importante ressaltar que a reta definida pela Eq. (6.10) passa necessariamente
pela origem do novo sistema de coordenadas. Assim, o ponto de operao (e*, r*) do
sistema original corresponde origem (0,0) do novo par de eixos e os valores calculados
atravs do modelo linearizado (neste novo sistema de coordenadas) esto transladados
com relao ao sistema de coordenadas original. Portanto, para obter os valores
absolutos (ou seja, no prprio sistema de coordenadas original) necessrio realizar a
operao de translao inversa atravs da Eq. (6.8).
Exemplo: Clculo trigonomtrico aproximado.
Suponha que em uma situao de trabalho de campo seja necessrio calcular o
valor de sin(320) e que no momento no esteja disponvel nenhuma tabela ou
equipamento de clculo trigonomtrico. Obtenha uma aproximao linear para a funo
r = sin(e) na vizinhana de e = 300 e obtenha o valor aproximado para a curva em e =
320.
Soluo: Supondo previamente conhecidos os valores de sin(300)=0,5 e cos(300) =
r e
0.5
180
sin e
0
0
20
40
60
e
80
100
90
6 Linearizao
71
d sin(e)
de e* 300
(a)
onde,
e e e* 32 30 20
(b)
O incremento linear ser ento dado por
r e
3
3
2
2 180 180
(c)
Note que este o valor aproximado para a funo linearizada o qual tem como
origem o ponto (e*=300,r*=0,5). O valor absoluto da aproximao linear (que o que
interessa no presente caso) ser
r r * e 0,5
3 90 3
180
180
(d)
J=C d A0
2g
p .
6 Linearizao
72
K d =C d A0
2g
(a)
p=
p ou,
1 2
J
K d2
(b)
p Rh J
(c)
dp
2
= 2 J * como a resistncia hidrulica associada ao
dJ J=J* K d
escoamento no orifcio na condio J=J*. Substituindo-se os valores numricos obtm-se
5
Rh 7,36810 9 Ns/m .
onde define-se Rh
Rh
(p ,J )
P
JB
J*
6 Linearizao
73
(6.12)
g
e
i=1
i
N
*
e1 e1
....
*
e N e N
(ei e*i )
(6.13)
Definindo
e(i ) = ei e*i ;
i=1,...,N
(6.14)
r r r *
(6.15)
N
r (i e
)
(i )
i=1
(6.16)
g
i =
ei
(6.17)
onde,
*
e1 e1
....
*
eN eN
6 Linearizao
74
p mR
T
V
(e)
p =
p
T
T
*
T T
V V *
p
V
T T *
V V *
V T T V V
(f)
(g)
6 Linearizao
75
(h)
e assim,
p p* p 945KN/m 2
(i)
Por outro lado, utilizando a prpria equao dos gases perfeitos (Eq. (e)) obtm-se
p=
mR
T 945KN/m 2 .
V
(j)
p 151KN/m 2 e p p* p 907KN/m 2
(k)
p=
mR
T 945KN/m 2
V
(l)
p-p
100% = 4% .
p
7. FUNES DE TRANSFERNCIA
7.1 Introduo
Os sistemas fsicos analisados at agora admitem, por hiptese, modelos
matemticos lineares, a parmetros concentrados e constantes. Estas caractersticas so
vlidas apenas dentro de certa faixa de utilizao de tais modelos. Nosso objetivo ao
assumi-las a obteno de modelos expressos por equaes diferenciais ordinrias
lineares a parmetros constantes (EDOLCC), para as quais se dispe de mtodos simples
de soluo, dentre eles a Transformao de Laplace. Esta tcnica permite a utilizao
das chamadas funes de transferncias, que sero definidas a seguir e consistem no
principal objeto de estudo deste captulo.
As equaes em estudo podem ser genericamente representadas por:
(7.1)
(7.2)
7 - Funes de Transferncia
77
[a2 D 2+a1D+a0 ] y2 (t ) e2 (t )
Como a derivao uma operao linear, tem-se, D r ( y1+y 2 ) = D r y1+D r y2 onde
(7.4)
dny
dy
d me
de
+...+a
+a
y=b
+...+b
+b0 e
1
0
m
1
dt
dt
dt n
dt m
(7.5)
Assuma que este sistema se apresenta com condies iniciais nulas. Deste modo, a
transformada de Laplace (L-transformada) da Eq. (7.5) ser dada por:
(7.6)
78
7 - Funes de Transferncia
Y ( s) bm s m+bm-1s m-1+...+b1s+b0
T ( s) =
=
E ( s) an s n+a n-1s n-1+...+a1s+a 0
(7.7)
(7.8)
A comparao entre (7.6) e (7.8) mostra que para passar de um domnio a outro,
pelo menos formalmente, basta substituir o operador D=(d/dt) por s ou vice-versa.
ii) O conjunto de coeficientes (a0, a1, ..., an, b0, b1, ..., bm) da funo de transferncia
depende de parmetros dos componentes, do nmero e da forma com que esses
componentes se interconectam no sistema.
O denominador da funo de transferncia (7.7) denominado polinmio
caracterstico do sistema, representado genericamente por (s) .
A equao
(7.9)
T ( s) s=pi = i = 1,2,...,n
(7.10)
79
7 - Funes de Transferncia
T ( s) s=z j =0
j=1,2,...,m
(7.11)
Mv Cv K vdt f (t )
(a)
1
( Ms+C+K )V ( s) = F ( s)
s
(b)
e, assim, a funo de transferncia resulta,
Tv ( s) =
V ( s)
s
=
F ( s) Ms 2+Cs+K
C
C
K
e =
, pode-se reescrever (c) como
Ccrt 2 kM
M
(c)
80
7 - Funes de Transferncia
Tv ( s) =
V ( s) 1
s
=
F ( s) M s 2+2n s+n2
(d)
(e)
Tx ( s) =
1
1
M s 2+2n s+n2
(f)
(g)
p1,2 = - n jn 1-
(h)
Note-se tambm que (d) possui um zero nulo z1=0 enquanto (f) no possui zeros
finitos.
81
7 - Funes de Transferncia
Fonte
R1
Carga
R2
R1
82
7 - Funes de Transferncia
R1
R2
R2
C1
C2
1 ,2
C2
C1
b
a
R1
c
R1
R2
83
7 - Funes de Transferncia
+
I1
I2
C
E2
Z ( s) =
E2 ( s )
R
=
[ohm]
I1 ( s) LCs 2+RCs+1
84
7 - Funes de Transferncia
R2
+
E1
I2
Y ( s) =
I 2 ( s)
Ls
=
[ohm]-1
E1 ( s) ( R1+R2 ) Ls+R1 R2
I1
I2
Resposta:
I 2 ( s)
R
=
I1 ( s) Ls+R
85
7 - Funes de Transferncia
+
+
I1
E1
E2
E2 ( s)
1
=
E1 ( s) RCs+1
C
+
+
R
E1
E2
E2 ( s)
RCs
=
.
E1 ( s) RCs+1
86
7 - Funes de Transferncia
R1
E1
i1
C1
i2
C2
E2
Quadripolos conectados em
srie
1
(i1-i2 )dt+R1i1=E1 (t )
C1
(a)
1
1
(i2 -i1 )dt+R2i2+ i2 dt=0
C1
C2
(b)
1
i2 dt=E 2 (t )
C2
(c)
87
7 - Funes de Transferncia
1
1
) I1 ( s )I 2 ( s) + 0 E2 ( s)=E1 ( s)
C1s
C1s
(d)
1
1
1
I1 ( s) + ( R2+
) I 2 ( s ) + 0 E2 ( s ) = 0
C1s
C2 s C1s
(e)
( R1+
0 I1 ( s )
1
I 2 ( s ) E2 ( s ) = 0
C2 s
(f)
Note-se que foi obtido um conjunto de trs equaes algbricas lineares que tm
I1 (s), I 2 (s) e E2 ( s) como incgnitas. Portanto, pela regra de Kramer, pode-se escrever:
R+
1
C1 s
E1 (s)
C1 s
C1 s
R2+
C2 s
C1 s
C2 s
E2 ( s) =
1
R+
1
(g)
C1 s
C1 s
1
-
R2+
C1 s
C2 s
1
C1 s
-1
C2 s
(h)
88
7 - Funes de Transferncia
(i)
F2(s)
89
7 - Funes de Transferncia
7.3.3 Dipolos
Alm dos quadripolos, no se pode deixar de referir os chamados dipolos como
constituintes de sistemas fsicos. Conforme se v na Fig. 7.13 e como o prprio nome
indica, estes so circuitos que se conectam ao sistema unicamente por dois terminais ou
polos (ou ainda, por uma nica "porta").
I(s)
+
-
E(s)
Z(s)
Z (s) =
E (s)
I (s)
= impedncia do dipolo, Y ( s) =
= admitncia do dipolo
I ( s)
E (s)
I(s)
+
-
E(s)
Z(s)
7 - Funes de Transferncia
90
RI+LsI+
1
I=E
Cs
(a)
de modo que
Z ( s) =
E ( s)
1
= R+Ls+
I ( s)
Cs
(b)
Y ( s) =
I ( s)
1
Cs
=
=
2
E ( s) R Ls 1/ Cs LCs +RCs+1
(c)
(8.1)
92
onde e(t) a excitao aplicada ao sistema e y(t) a resposta do sistema a e(t). Sob o
ponto de vista fsico, os sistemas de primeira ordem se caracterizam por conterem um ou
mais reservatrios de energia, desde que todos sejam do tipo indutivo ou,
alternativamente, todos do tipo capacitivo. Alm disso, no caso de dois ou mais desses
reservatrios, os mesmos devem conectar-se ou em srie ou em paralelo, de modo a
poderem ser substitudos por um nico reservatrio equivalente. Os sistemas de primeira
ordem devem tambm conter um ou mais componentes dissipadores de energia.
A seguir, atravs de um exemplo tpico, sero examinadas as caractersticas das
respostas de sistemas de primeira ordem sob a ao de diferentes funes de excitaes.
Exemplo: Supondo o reservatrio da figura abaixo de seco horizontal constante e
sendo Je(t) e Js(t), respectivamente, as vazes de entrada e de sada do mesmo, obter:
a) as respostas h1(t) e p1(t)
b) a resposta Js(t)
para os seguintes casos:
caso I - Suponha o caso em que, enquanto t < 0, os registros A e B permaneam
fechados com o reservatrio contendo inicialmente uma coluna lquida de altura H0.
Abre-se ento bruscamente a vlvula B passando esta a apresentar uma resistncia
hidrulica finita Rh permitindo que o fluido escoe para o dreno a presso atmosfrica.
caso II - Suponha-se agora o caso em que o reservatrio est inicialmente vazio,
enquanto o registro de sada, totalmente aberto, equivale a uma resistncia Rh. Suponhase tambm que para t 0, a vazo de entrada no reservatrio seja constante, tal que
J e (t ) J e .
Vlvula B
Vlvula A
Je (t)
h1 (t)
p1 (t)
Rh
Js (t)
93
Soluo: O circuito eltrico anlogo ao sistema hidrulico est apresentado na Fig. 8.2.
Aplicando o mtodo dos ns e utilizando as analogias entre os sistemas hidrulicos e
eltricos, obtm-se:
Ch
dp1 p1
+ = J e (t )
dt Rh
(a)
Je
Ch
Rh
Js
dp1
+ p1 Rh J e (t )
dt
(b)
(c)
Rh
T
J e ( s) +
p1 (0- )
Ts + 1
Ts + 1
(d)
ou
P1 ( s) =
94
Permanece
fechado
A
(t)
H 0 h1
t=0
Je = 0
Rh
P0 p1
Js
Js
P1 ( s)
T
1
p0
p0
Ts + 1
s + 1/ T
(e)
p1 (t ) p0 e t / T t 0
(f)
p1 (0) p0
p1 (T ) p0 e - 1 0.368 p0
p1 (2T ) p0 e - 2 0.135 p0
p1 (3T ) p0 e - 3 0.050 p0
p1 (4T ) p0 e - 4 0.018 p0
(g)
95
P1(t
)
-t/T
p1(t)=P0 e
t
0
2T
3T
4T
J s (t )
p1 (t ) p0 t / T
e
,
Rh
Rh
t 0
(h)
J e (t ) J eU 0 (t )
cujo grfico est apresentado na Fig. 8.5:
(i)
96
Je(t)
Je
0 para t 0
U 0 (t )
1 para t 0
(j)
P1 ( s) =
Rh J e Rh J e
1
Ts + 1 s
T (s 1 / T )s
(k)
p1 (t ) = Rh J e [ 1 e-t/T ], t 0
(l)
e ento,
p1 (0) = Rh J e [ 1 e 0 ] = 0
p1 (T ) = Rh J e [ 1 e - 1 ] 0.632 Rh J e
(m)
p1 (4T ) = Rh J e [ 1 e - 4 ] 0.982 Rh J e
p1 () = Rh J e
97
p1 (t )
Rh J e
[1 - e-t /T]
0,632
J s (t ) =
p1 (t )
= J e [ 1 et / T ]
Rh
(n)
e assim,
J s () J e
(o)
Este resultado bastante interessante, podendo ser interpretado como segue: nas
condies em estudo, a vazo de sada Js(t) tende a se igualar vazo de alimentao
J e =constante. Simultaneamente, a altura da coluna lquida no reservatrio, tende ao
valor limite h() Rh J e / . Este valor corresponde exatamente quele necessrio para
que a vazo de sada se iguale vazo de entrada. Em outras palavras, para cada vazo
de alimentao J e , o prprio sistema estabelece automaticamente uma presso ou altura
de equilbrio (que obviamente depende tambm de Rh e ). Tal propriedade pode ser
interpretada como uma realimentao inerente ao sistema, do que trataremos no Captulo
10. Finalmente, note-se que
J C (t ) J e (t ) J s (t ) = J e e- t / T
(p)
98
de modo que
J C (0) J e
(q)
Exemplo: Determinar as respostas do circuito da Fig. 8.7 supondo que a bomba fornea
uma vazo presso p constante. Supor ainda que o reservatrio esteja inicialmente
descarregado e que no instante t = 0 o registro A seja bruscamente aberto.
Rh1
h (t)
pB (t)
Rh2
Js (t)
Rh1
1
+
PB(t)
t=0
Js(t)
Jc(t)
Ch
Rh2
99
Soluo. O circuito eltrico anlogo nos permite obter pelo mtodo dos ns:
(1)
p1 (t ) pb (t )
(2)
Ch
dp2 1
1
+
( p2 p1 ) +
p2 0
dt Rh1
Rh 2
ou ainda,
Ch
dp2 1
1
1
p2
+
+
pB (t )
dt Rh1 Rh 2
Rh1
(a)
T ReqCh
(b)
1
1
R R
1
= h1 h 2 .
+
onde Req
Rh1 + Rh 2
Rh1 Rh 2
Pode-se, assim, escrever a partir de (a) :
Req
dp2
+ p2
pB (t )
dt
Rh1
(c)
pB (t ) = pU 0 (t )
(d)
p2 (t )
J s (t)
Req
Rh1
100
p [1 e t / T ]
(e)
Req
p2 (t )
p [1 e t / T ]
Rh 2
Rh1Rh 2
J C (t ) Ch
dp2 (t ) Ch Req 1 t / T
p t / T
p e
e
dt
Rh1
T
Rh1
J B (t ) J s (t ) + J C (t )
J B ( )
(f)
(g)
R
p
[1 h 2 e t/T ]
Rh1 Rh 2
Rh1
(h)
p
Rh1 Rh 2
(i)
Note-se que apesar da bomba manter, por hiptese, uma presso constante na sua
sada, a vazo fornecida por ela varia com o tempo, tendendo, entretanto, a um valor
limite constante.
Exemplo: No Captulo 5 tratamos de um trocador de calor de calor alimentado por uma
vazo constante JL e temperatura e(t). A serpentina de vapor introduz uma potncia
calorfica q f (t ) , de modo que do trocador de calor sai fluido temperatura s (t ) .
a
JL
ML, L, CL
qp
JL
qf
caldeira
101
1
1
CT + * q f (t )
( e a )
RT
R
(a)
2 RT
, CT M LCL e ML a massa lquida no interior do trocador
1 2 L CL RT J L
de calor enquanto que CL o calor especfico do lquido.
Definindo-se o acrscimo de temperatura sofrido pelo lquido ao atravessar o
trocador de calor por (t ) s (t ) e (t ) , onde s (t ) e e (t ) so, respectivamente, as
temperaturas de sada e de entrada do trocador. Assumindo-se que o lquido entra no
trocador de calor temperatura ambiente, tem-se a seguinte equao representativa do
funcionamento do sistema trmico:
onde R*
T R* q f (t )
(b)
T R* q f U (t )
0
(c)
(t ) = R* q f [1 et/T ]
(d)
s (t ) = R* q f [ 1 e t/T ] + e (t )
(e)
qs (t ) =
(t )
t / T
= q f [1 e
]
*
R
(f)
102
qs() =q f
(g)
qC (t ) CT
d
q f [e t/T ]
dt
(h)
qC () = 0
(i)
Note-se por (g) e (i) que no regime permanente toda a potncia calorfica
fornecida pela serpentina de vapor transferida para o fluxo lquido.
qc(t)
qf
qf
qf
0.36qf
0.632qf
t
T
qs (t )
(t )
qs [ 1 e t / T ]
*
R
(j)
qf
103
a2 y + a1 y + a0 y = b2 e + b1e + b0 e ,
a2 0 .
(8.2)
Sob o ponto de vista fsico, tais sistemas se caracterizam por conterem dois
reservatrios de energia de naturezas distintas, ou ainda, dois reservatrios de energia de
mesma natureza no associados em srie ou em paralelo, ou, finalmente, mais de dois
reservatrios de energia dispostos de modo que os mesmos possam ser agrupados em
dois reservatrios de energia equivalentes que obedeam condio anterior. Alm
disso, os sistemas de segunda ordem podem conter um ou mais elementos dissipadores
de energia.
Um sistema controlado por realimentao , geralmente, um sistema de segunda
ordem, seno de ordem mais alta. Felizmente, os transitrios de sistemas de ordens mais
altas no diferem essencialmente dos transitrios de sistemas de segunda ordem
(inobstante estes serem bem mais complexos que os transitrios de sistemas de primeira
ordem). Tais fatos justificam a ateno que deve ser dispensada aos sistemas de 2
ordem. Nesta seo sero estudados alguns exemplos desta classe de sistema.
f(t)
104
dv
= Cv K vdt f (t )
dt
(a)
dv
f (t )
2 n v n2 vdt
dt
M
(b)
M
ou ainda,
onde,
n K / M , 2 n
C
C
C
M
2M n Ccrit
(c)
V ( s) x(0 )
F ( s)
[ sV ( s) v(0 )] 2 nV ( s)
=
s
M
s
t 0
2
n
(d)
sv (0 ) x(0 )n2
1
sF ( s)
V ( s) 2
M s 2 n s n2 s 2 2 n s n2
(e)
V ( s)
F
1
2
M s 2 n s n2
(f)
105
p1,2 n n 2 1
(g)
Portanto,
V ( s) =
F
1
1
=
2
M s +2n s+ n2 M ( s p1 ) ( s p2 )
(h)
F
M
A1
A2 F A1 ( s p2 ) A2 ( s p1 )
s p s p = M
2
2
1
2
s 2 n s n
A1 A2=0
A1 A2
( A1 p2+A2 p1 ) = A1 ( p1 p2 ) = 1 A1
2 n 2 1
variao da velocidade ao longo do tempo:
v(t )
p1 p2
, A2
(i)
p2 p1
F
1
e p1t e p2t , t 0
M 2 n 2 1
(j)
106
V ( s) =
F
M
2
( s n )
(a)
1
L- 1 2 = t
s
(b)
L- 1 F(s + n ) = e -nt f (t )
(c)
que resulta
v(t )
F nt
te , t 0
M
(d)
v(t)
v(t)
t
a) sistema criticamente amortecido
t
b) sistema superamortecido
107
p1,2= n n 2 1 n jn 1 2 n jnd
(e)
V (s) =
F A1
A2
F
1
F
1
=
=
M s 2 2 n s n2 M ( s p1 ) ( s p2 ) M s p1 s p2
(f)
A1
1
1
=
p1 p2 j 2n 1
j 2nd
= A2
(g)
Portanto,
F e nt
v(t )=
M nd
e jndt e jndt F e nt
sen nd t
=
2
j
M
nd
(h)
f K (t ) K o v(t )dt Kx ( 0- )
(i)
F K V ( s) x(0 )
L{ f K (t )} =
M s
s
(j)
108
ou
1
FK ( s) F n2 2
2
s( s 2 n s n )
(k)
cuja antitransformada
1
f K (t ) F n2 1
e nt sen( nd t )
1 2
onde = atg
v(t)
1 2
(l)
nd
fK(t)
F n2
0
t
a) velocidade
t
b) fora transmitida pela mola
109
x (0 ) v (0 ) 0
F ( s) LF sen(t ) F
(a)
s2 2
(b)
pode-se escrever:
V ( s)
F
s
2
M s 2 n s n2 s 2 2
(c)
v(t )
dx(t )
V (s) sX (s) x(0 ) sX (s)
dt
(d)
tem-se
X ( s)
F
M
1
2
2 2
2
s 2 n s n s
(e)
110
de onde se obtm:
nt
x(t ) sen(t 1 )
e
sen( nd t 2 )
1 2
onde,
F
n2 M
(f)
(g)
(h)
(1 2 ) 2 (2 ) 2
2
1
1 atn
(i)
2 1 2
2 atn 2
(1 2 2 )
(j)
x p (t )
F
n2 M
1
(1 2 ) 2 (2 ) 2
sen(t 1 )
(k)
111
M M ( , )
(l)
(1 2 ) 2 (2 ) 2
No caso da ressonncia:
M r M ( r , )
(m)
2 1 2
onde r 1 2 2 .
Exemplo: O trem de pouso de um avio pode ser modelado como constitudo de um
amortecedor telescpico com coeficiente de amortecimento C atuando em srie com o
pneumtico suposto como mola de rigidez K. Suponha-se agora que o avio de massa M
se aproxime e atinja o solo a uma velocidade cuja componente vertical Vv constante (a
componente horizontal irrelevante neste problema). Assumindo amortecimento crtico,
obter a expresso da fora f(t) produzida pelo impacto direto do pneumtico com o solo
e que se transmite atravs do trem de pouso prpria fuselagem do avio.
FUSELAGEM
Rtula
Amortecedor
telescpico
V1
Pneu atuando
como mola
V2
Ve
K
112
d 2 v1 K dv1 K
K
v1 Ve (t )
2
C dt M
M
dt
(a)
K
K
, 2 n
C
M
(b)
C crit
1
KM
2
(c)
Observe-se que neste modelo mola e amortecedor esto em srie e assim o ndice
de amortecimento definido como acima (estivessem mola e amortecedor em paralelo e
ento = C/Ccrit). Tendo em vista (a), (b) e ainda o fato de que Ve(t 0)=0, pode-se
escrever:
d 2 v1
dv
2 n 1 n2 v1 0
2
dt
dt
(d)
113
2
n 1
(e)
v1 (0 ) VV , v1 (0 ) 0
de modo que de (e) e (f) resulta
(f)
2 n s n2 v1 ( s) Vv s 2 n Vv . Finalmente,
V1 ( s)
A1
s n A1 A2 V
s 2 n
A2
V
V
V
V
2
(s n ) 2
s n 2
s n s n
(g)
v1 (t ) VV e nt (1 n t ), t 0
(h)
A fora fT(t) transmitida fuselagem pelo impacto pode ser determinada pela
Segunda Lei de Newton, ou seja:
fT (t ) M
dv1
d nt
MVV
e 1 n t KVV te nt ,
dt
dt
V1(t)
(i)
f(t)
VV
= 1
t 0
(a) Velocidade
= 1
(b) Fora
114
K-1
MgUo(t)
MgUo(t)
Rh1
Lh
J(t)
115
Rh1
J(t)
Lh
Ch
Rh2
t=0
Lh
dJ
1
Rh1 J Jdt PB (t )
dt
C
(a)
1
J 2 n J n2 J
PB (t )
Lh
(b)
com
1
Lh Ch
(c)
de modo que
1
2
Rh1
Ch
Lh
(d)
116
Rh1
PB
Rh2
J(0-)
J ( s)
s 2 n
PB
2
Rhe s 2 n n2
(e)
J (t )
PB
1
e nt sin( nd t )
2
Rhe 1
1 2
onde atn
t 0.
(f)
117
J (t )
PB
1
e nt
2
Rhe 1
PB
Rhe
t
Figura 8.19 - Variao da vazo ao longo do tempo
PB
J(t>0)
Ch
p3 (t )
e assim,
1
Jdt
Ch
(g)
118
1 J ( s) p3 (0 )
P3 ( s)
Ch s
s
(h)
Rh 2
PB
Rhe
(i)
onde,
p3 (0 )
P3 ( s)
PB
RheCh
Rh 2 PB
s 2 n
2
2
s s 2 n s n Rhe s
(j)
Obtm-se para t 0,
t
Rh1 e n
p3 (t ) PB 1
2
R
he 1
onde nd = n 1
sen
sen
(
)
nd
nd
2
1 2
e atan
p3 (t )
0 1
PB
t
Figura 8.21 - Variao da presso para o sistema subamortecido
(k)
119
p3 (t )
0 1
PB
t
Figura 8.22 Curva da presso ao longo do tempo para amortecimento prximo de zero.
121
122
patm
ps
2
Servovlvula direcional
x v (u )
J (t )
1
cmara 1
Fa
3
cmara 2
J (t )
M
p1
A( p1 p2 )
y, y , y
p2
123
regio de abertura
(underllap)
centro aberto
centro crtico
centro fechado
regio de
sobrepassamento
(overllap)
Figura 9.3 - Curvas tpicas dos ganhos de presso para os diferentes tipos de centro.
Seguem a seguir consideraes sobre o funcionamento do servoposicionador
translacional tpico apresentado na Fig. 9.2.
O deslocamento da carga inercial realizado atravs da utilizao da energia
hidrulica fornecida por uma bomba com presso de suprimento p s . O direcionamento
124
da vazo de leo sob presso realizado pela servovlvula (ou comando hidrulico com
realimentao).
Assim, deslocando, por exemplo, o carretel da servovlvula em xv para a
esquerda, a cmara 1 conectada com a fonte de presso e a cmara 2 conectada com
o dreno (que se encontra a presso atmosfera). Como a presso de suprimento ( p s )
maior do que a presso na cmara 1 ( p1 ), ocorre uma vazo volumtrica de leo da
vlvula para a cmara 1 ( J 1 ). Simultaneamente, como a presso na cmara 2 ( p 2 )
maior do que a presso atmosfrica ( p atm ), surge uma vazo mssica de leo da cmara
2 para o dreno ( J 2 ). Com isso, a presso na cmara 1 aumenta e a presso na cmara 2
diminui ocasionando uma diferena de presses que produz a fora que desloca a carga.
O movimento do carretel da vlvula ( xv ) muitas vezes provocado por uma
tenso (u) aplicada a um solenide. Desta forma, a dinmica deste sistema tem como
entrada a tenso u e como sada o deslocamento y do mbolo do cilindro (ou da massa
M acoplada). Esta dinmica compreende:
1.
2.
3.
4.
125
xv > 0
1 2 : alimentao
3 4 : retorno
y 0
1 4 : bloqueada - > y >
3 5 : bloqueada
xv < 0
1 2 : bloqueada
3 4 : bloqueada
y 0
1 4 : retorno
->y>
3 5 : alimentao
J (t ) Ay (t )
(9.1)
p (t ) p1 p2
(9.2)
P(t ) J (t ) p (t ) f (t ) y (t )
(9.3)
126
p p1 p2
Rh2(xv)
carga externa
ps (t )
ps
p1
p2 Rh4(xv)
p4(t)
J (t )
ps p2 (t ) p p4 (t )
(9.4)
127
J Cd Ao 2p /
(9.5)
Ao xv
(9.6)
128
J K d xv p
(9.7)
p p2 p4
J2
K d2 xv2
(9.8)
2J 2
p s p 2 2
K d xv
(9.9)
J (t ) f ( xv , p ) K d xv
p s | p |
2
(9.10)
129
J J J *
(9.11)
J 1 xv 2 p
(9.12)
J
K q 1
x
* *
x ,p
J
K c 2
p
Kd
ps | P* |
0
2
Kd
* *
x ,p
(9.13)
xv*
ps |
2
P*
(9.14)
J K q xv K c p
(9.15)
130
131
f (t )
M
C
y*
y (t )
f (t )
p1(t)
Rh2(xv)
J (t )
+
ps(t)
_
Rh4(xv)
C 1
K 1
v(t)
P2(t)
p4(t)
132
J K q xv K c p
(a)
Por seu lado, o subsistema mecnico pode ser resolvido pelo mtodo dos ns, o
que resulta:
My Cy Ky f (t )
(b)
f (t ) Ap (t )
(c)
J (t ) Ay (t )
(d)
As equaes (a), (b), (c) e (d) consistem em um modelo linear para o servoatuador
pneumtico em malha aberta. Para obter a funo de transferncia T (s) Y (s) / X (s)
interessante compactar-se este equacionamento. Para tanto, pode-se inicialmente isolar
p na Eq. (a), de onde se obtm
p ( K q xv J ) / K c
(e)
O passo seguinte consiste em acoplar os dois subsistemas (expressos agora por (b)
e (e)) atravs das equaes (c) e (d). Obtm-se assim
My Cy Ky Ap (t )
A
( K q xv Ay (t ))
Kc
(f)
My (C
Kq
A2
) y Ky A
xv (t )
Kc
Kc
(g)
133
A2
>0
B0 C
Kc
(h)
E0 A
Kq
Kc
>0
(i)
obtm-se finalmente,
My B0 y Ky E0 xv (t )
(j)
T ( s)
Y ( s)
E0
E0
1
X v ( s) Ms 2 B0 s K M s 2 2 n s n2
(h)
B0 1
B0
.
M 2 n 2 KM
Por outro lado, se o carregamento composto apenas por uma massa e pelo
amortecimento viscoso com o meio, a funo de transferncia Tc (s) Y (s) / X v (s)
onde 2 n B0 / M e n K / M . Conseqentemente,
Tc ( s)
Y ( s)
E /B
0 0
X v ( s) s(Ts 1)
(i)
onde, T M / B0 .
As respostas no tempo do servoatuador pneumtico para ambos os carregamentos
mecnicos (com condies iniciais nulas) podem ser obtidas diretamente a partir das
funes de transferncia (h) e (i).
Exerccio proposto: Determinar a resposta do servomotor a malha aberta no caso em que
o carretel de controle submetido a um pulso retangular de durao t f e com amplitude
H . Supor que o carregamento mecnico consiste de uma massa M que desliza sobre
uma superfcie plana com um coeficiente de atrito viscoso C. Supor tambm a ausncia
de foras elsticas de reao ( K 0 ).
134
xv(t)
y(t)
H
C
tf
y s (t )
HE0 t / T
Te
t T ,
B0
y (t )
E0 H
Te t / T t T Te (t tf ) / T t t f T U o (t t f ) ,
B0
t 0
t 0
135
y (t )
H E0
1 e t / T
B0
(a)
y (t )
HE0 t / T
e
M
(b)
f (t )
H E0
( B0 C )e t / T C
B0
(c)
136
d1
xv
patm
ps
Servovlvula direcional
Fa
d2
cmara 1
y, y , y
J (t )
cmara 2
A( p1 p2 )
p2
p1
Figura 9.9 Servoposicionador hidrulico com dispositivo de realimentao
137
d Z
Z xv 0
, xv 0 2
d2
(d)
xv (t ) xv 0U 0 (t )
d2Z
U 0 (t )
(e)
x1 (t )
xv (t ) xv 0 x1 (t )
(f)
138
d1
X1
3
4
d2
Y
y (t ) x1 (t )
d1
(g)
e como,
xv (t ) xv 0 x1 (t )
(h)
obtm-se:
xv (t ) xv 0 d1
y (t )
(i)
139
como
xv (t )
1
d 2 z (t ) d1 y (t )
(j)
y (t )
d2
z (t )
d1
(k)
140
z (t )
d1
y (t )
d2
1
xv (t ) (d 2 z d1 y (t ))
(a)
(b)
xv (t )
d
1
( z (t ) y (t )) ( z (t ) y (t ))
2d
2
(c)
X v ( s )
1
Z ( s) Y ( s)
2
(d)
141
Z (s) +
E/B
s(Ts 1)
1
2
Y (s)
lao de realimentao
d1 /
X v ( s )
1
d 2 Z ( s) d1Y ( s)
(e)
d2 /
X (s) +
E/B
s(Ts 1)
Y (s)
_
d1 /
Z (s)
d2
X (s) +
E/B
s(Ts 1)
Y (s)
d1
142
G(s)
Y(s)
1/s
Y(s)
1
Y ( s) X ( s)
s
X(s)
Y(s)
Y (s) KX (s)
143
X2
__
X1
+
X3
Exemplo:
X
Y
Y
sinal de
controle
v(s)
r (s)
Transdutor
d (s)
_
y m (s)
Controlador
p(s)
u (s)
Atuador
g (s)
perturbao
externa
Processo y (s)
Instrumentao
144
R(s)
G(s)
_
H (s)
Lao de realimentao: medio da varivel controlada
Y ( s ) G( s ) E ( s )
(9.16)
Y ( s) G( s)[R( s) H ( s)] G( s) R( s)
(9.17)
Y ( s)[1 G( s) H ( s)] G( s) R( s)
(9.18)
T ( s)
Y ( s)
G( s)
G( s)
R( s ) 1 G( s ) H ( s ) 1 GH ( s )
(9.19)
ou
R(s)
G( s)
1 GH ( s )
Y (s )
145
z
L
d1
xv
patm
ps
Servovlvula direcional
Fa
d2
cmara 2
cmara 1
y, y , y
J (t )
A( p1 p2 )
p1
p2
Z (s)
d2 /
X (s) +
d (s)
E/B
s(Ts 1)
Y (s)
_
d1 /
M
. De acordo com a Eq. 9.20, a
B
funo de transferncia global do sistema realimentado dada pela seguinte expresso,
Define-se inicialmente a constante de tempo T
T ( s)
Y ( s )
G( s)
Z ( s) 1 G( s) H ( s)
(a)
146
G( s)
E0 / B0
s(Ts 1)
(b)
que a funo de transferncia do sistema no caminho direto (malha aberta). Por outro
lado, H (s) dada por
H ( s)
d1
(c)
E0
Ed
d1
R( s)
Ts 2 s 1
1
B0
B0 s(Ts 1)
(c)
R( s )
d2
Z ( s)
(d)
o que resulta
Y ( s )
E0 / B0
d2
E0 / M
d2
E0d 2 / M
(e)
147
Definindo ento n2
E0 d1 B0
e
2wn tem-se
M
M
B0
B0
2 M E0d1 /( M) 2 ME0d1
(f)
T ( s)
porm, como
Y ( s)
E d /( M)
2 0 2
Z ( s ) s 2 n s n2
(g)
E0d 2 d 2 E0d1 d 2 2
n , tem-se finalmente
M
d1 M d1
Y ( s)
n2
d2
T ( s)
2
2
Z ( s ) s 2 n s n d1
(h)
Z(t) = H Uo(t)
H = 0,005 m
M = 2000Kg
d1 = 0,2 m
d2 = 0,8 m
C = 200 N.s/m
A = 0,01 m2
148
Z(t)
H
E0
A = 2.105 N/m, n2
E 0 d1
B0
=4,47 rad/s e
= 1,12 ( > 1)
M
2 ME0d1
a) Para >1
b) Para <1
d e
y (t ) 2 n
d1
n t
sin n 1 2 t
1 2
149
X1
G1
X2
X3
G2
X 2 ( s) G1 X 1 ( s)
(a)
X 3 ( s) G2 X 2 ( s) G1G2 X 1 ( s)
(b)
2- Blocos em paralelo
X
G1
G2
(c)
150
G1+G2
Y
G
(d)
151
1/G
X1
X2
X1
G
+
X2
G
(e)
152
X1
X2
(f)
X1
X2
1/G
(g)
153
7- Transposio de somadores:
X3
X1
_
_
X4
X2
X4
X1
X3
_ _
+
+
X2
_
H
G
1 GH
154
Y ( s)
para o sistema
R( s )
esquematizado abaixo:
H2
R(s)
G1
G2
Y(s)
G3
G4
+
H1
H3
Resposta:
T ( s)
Y ( s)
G1G2G3G4
+
R(s)
G1
-_
Y(s)
H1
Y ( s ) G1 G2
R( s ) 1 G1H1
155
Exemplo 3. Obter a relao entre a sada e as entradas do sistema abaixo, onde R(s ) o
sinal de referncia e P(s ) um sinal de perturbao ambiental
P(s)
R(s)
G1
-_
Y(s)
G2
G1G2
Y ( s)
G2
Y ( s)
e T p ( s)
.
R( s) 1 G1G2
P( s) 1 G1G2
Y(s)
G1
+
G2
G4
+
+
G3
Resposta: T ( s )
Y ( s)
G1 G1G2G3 G1G2G3G4
156
_
H
|||
Ge
_
1
157
GH
GH
G
1 GH G
Instvel
Indiferente
Estvel
T ( s)
Y ( s)
G( s)
R( s ) 1 GH ( s )
(10.1)
( s) 1 G( s) H ( s) s n an 1s n an 2 s n 1 ... a1s a0 0
(10.2)
159
(10.3)
T ( s)
A1
Ak
A
...
... n
s p1
s pk
s pn
(10.4)
j 1 .
Tem-se basicamente 2 casos principais, dependendo dos valores que k possa
assumir. Considerando o sinal de referncia tipo passo unitrio ( r(t ) U 0 (t ) ) analisa-se
os casos em que k 0 e k 0 .
1
Assim, como R( s ) , a resposta no domnio da transformada de Laplace ser
s
dada por:
Yk ( s )
Ak
s( s pk )
(10.5)
Yk ( s )
Ak
s( s k )
(10.6)
160
Yk ( s)
B1 ( s k ) B2 s
Ak
B1
B2
s s k
s( s k )
s( s k )
(10.7)
Yk ( s)
Ak / k
A /
A 1
1
k k k
s
s k
k s s k
(10.8)
L1 Yk ( s)
Ak
Uo(t )
Ak
k t
Uo(t )
Ak
1 e U (t)
k t
(10.9)
yk (t )
Ak
1 e U (t )
t
k t
Ak / k
Figura 10.2 - Resposta em deslocamento para o caso (I.a)
Concluso: se todos os polos tiverem a parte real negativa ( k 0 ), o sistema ser
necessariamente estvel.
161
yk (t )
Ak
| k |t
1 U o (t )
(10.10)
yk (t )
t
Figura 10.3 - Resposta em deslocamento para o caso (I.a)
I.c) Caso em que k 0 (razes reais duplas). Neste caso, o deslocamento dado por
Yk ( s)
Ak
yk (t ) Ak t
s2
(10.11)
yk (t )
Ak
t
Figura 10.4 - Resposta em deslocamento para o caso (I.c)
162
Yk ( s)
Yk* ( s)
Ak
Ak*
s( s pk ) s( s pk* )
(10.12)
kt
L { Yk ( s ) Yk ( s ) } yk (t ) yk (t ) e
-1
[ Ak e jt Ak e jt ]
(10.13)
yk (t ) yk* (t ) e k t Ck sin( k t k )
(10.14)
YK (t )
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
163
1.5
sin( t ) 1 1
0.5
20
40
t
Yk6(t10)
21
410
21
210
t
sin( 10t ) e 1
0
21
210
21
410
45
46
47
48
49
50
164
1
( s 1)( s 2)
Y (s)
_
Figura 10.8 - Sistema com realimentao unitria
Analisando o processo definido pelo seguinte sistema
1
( s 1)( s 2)
Figura 10.9 - Sistema de 2 ordem com dois polos reais
pode-se facilmente constatar que 1 1 0 e que 1 2 0 , o que indica a existncia
de uma raiz cuja parcela real positiva, concluindo-se que este processo (parcial)
instvel. Porm, vejamos o que ocorre com este processo instvel quando inserido em
um sistema de controle realimentado.
G( s)
K
H ( s) 1
( s 1)( s 2)
(a)
( s) 1 G( S ) H ( s) 0
(b)
( s ) s 2 s K 2 0
(c)
P1,2
P1
1 1 4( K 2) 1 9 4 K
2
2
1
9 4K
1
9 4K
e P2
2
2
2
2
165
(d)
(e)
166
..............
..........
..........
( s ) s 2 2 s 1 0
( s ) s 3 s 1 0
instvel pois a2 = 0
167
( s ) s 3 s 2 2 s 8 0
(10.16)
an
an-1
cn-1
dn-1
.
.
an-2
an-3
cn-3
dn-3
.
.
an-4
an-5
cn-5
dn-5
.
.
a1
a0
.
.
0
0
.
.
(10.17)
cn 1
1 an
an 1 an 1
a n 2
a n 3
cn 3
1 a n a n 4
an 1 an 1 an 5
cn 5
1 an an 6
an 1 an 1 an 7
d n 1
1 an 1
cn 1 cn 1
a n 3
cn 3
d n 3
1 an 1
cn1 cn 1
an5
cn5
d n 5
1 an 1 an 7
cn 1 cn 1 cn 7
en1
1 cn1
d n1 d n1
cn3
d n3
en3
1 cn1
d n1 d n1
cn5
d n5
en5
1 cn1
d n1 d n1
c n 7
d n 7
168
R(s)
Y (s)
s( s 1)( s 2 2s 4)
1
3
14/3
10/7
4
6
4
4
0
0
4
0
0
0
0
Resposta. Verificando que a primeira coluna da tabela de Routh resultante possui todos
os seus termos positivos, conclui-se que o sistema estvel.
Exemplo: Verificar a estabilidade do seguinte sistema de controle.
R(s)
Y (s)
s( s 1)( s 2s 4)
2
169
R(s)
Y (s)
s( s 1)(s 2s 4)
2
_
Figura 10.12 - Sistema equivalente com realimentao unitria
s4
s3
s2
s1
s0
1
3
14/3
-8/7
8
6
4
8
0
0
8
0
0
0
0
1
5
6,4
0
0
11
3
25,6
0
28
12
0
0
a3
a2
c2
d2
a1
a0
0
0
170
ento c2
1 a3
a2 a2
a1
a0
e d2
1 a2
c2 c2
a0
a0 e assim, c2 (a2 a1 a3a0 ) / a2 0 e
0
d 2 a0 .
Conclui-se, portanto, que a condio necessria e suficiente para a estabilidade de
um sistema de terceira ordem ser:
(10.18)
R(s)
4
s( s 2 2s 4)
Y (s)
ou,
8 4K
(a)
0 K 2
(b)
171
K
s
1
( s 1)(s 2)
Y (s)
_
Figura 10.14 - Sistema condicionado aos parmetros K e
2 , K 2 0 K 2
(a)
( 1)( 2) K 2 0
(b)
2 K 2 2
(c)
e tambm
2 e 2 K 2 2
que esto exibidas na Fig. 10.15.
(d)
172
Regio
estabilidad
k
4
k = + -2
2
11. QUALIDADE
LINEARES
DAS
RESPOSTAS
DE SISTEMAS
DE
CONTROLE
R( s ) 1 / s +
Kb
s(Ts 1)
Y (s)
Kb
K
G( s)
Y ( s)
s(Ts 1)
=
=
= 2 b
T ( s)
Kb
R( s ) 1 GH ( s )
Ts s K b
1
s(Ts 1)
(a)
n2
T ( s) 2
s 2 n s n2
(b)
Onde, n
174
1
Kb
e 2 n 1 / T e
1 , nd n 1 2 .
T
2 K bT
1
n2
Y ( s) T ( s)
s s( s 2 2 n s n2 )
(c)
1 2
y (t ) 1
sin nd t , 1 e atn
2
1
e nt
(d)
Sobreresposta
Sr
Valor de referncia
y( t)
Valor de pico Mp
Tempo de subida Tsub
t
Tempo de pico Tp
175
t sub
nd
(11.1)
b) Tempo de pico t p
o tempo, a partir do instante considerado inicial, para que o sistema atinja seu
valor mximo. No presente caso:
dy (t )
t tp 0 t p
nd
dt
(11.2)
c) Valor de pico Mp
o valor mximo que a resposta pode alcanar.
M p y (t t p ) 1
e n / n
1 2
1 2
sin nd / nd , 1
(11.3)
176
1 2
o valor de pico
resulta:
M p 1 e /
(11.4)
Para = 0, o valor de pico Mp ter o valor mximo (igual a 2), enquanto que para
= 1, o valor de pico Mp possuir o valor de regime (neste caso, Mp = 1).
d) Sobre-resposta (overshoot ou sobre-sinal)
A sobre-resposta definida como a diferena entre o valor de pico e o valor de
regime, ou seja, fornece uma medida de quanto o valor de pico ultrapassa o valor de
regime. Ela pode ser dada em termos absolutos ou percentualmente.
Para este exemplo:
S r M p 1 e S r Sr 100 (%)
(11.5)
e) Tempo de assentamento ta
O tempo de assentamento definido como o tempo para o qual a resposta
permanece fora de uma faixa de tolerncia . O valor de ta pode ser obtido pela
interseco das curvas 1 com as envolventes da resposta. Quando o tempo t t a , o
sistema pode ser considerado em regime permanente.
y (t )
1
1
ta
177
Portanto,
y1, 2 1
e nta
1
(11.6)
e nta
1
(11.7)
, ento
e ta / T0
1
. Assim,
t a T0 ln 1 2
(11.8)
t a 4T0 para = 2%
(11.9)
t a 3T0 para = 5%
(11.10)
178
25
s ( s 6)
Y (s)
n2
25
T ( s) 2
s 6s 25 s 2 2 n s n2
(a)
tan( )
1 2
t sub
tp
= 0,55 s
nd
0,785 s
nd
M p 1 e /
(b)
(c)
1,095
(d)
179
Sr M p 1 0,095
T ln
(e)
1,33 s para = 2%
ta T0 ln 1 2 1 s para = 5%
ta
1 2
(f)
(g)
Kb
s(Ts 1)
Y (s)
180
erro de regime
1
y( t)
referncia
(11.9)
lim r (t ) 1
(11.10)
ereg 1 lim y (t )
(11.11)
portanto,
t
ereg 1 lim y (t ) 1
t
e n t
1
sin nd t 1 1 0
(a)
s 0
(b)
ereg
181
n2
lim 1 2
11 0
2
s 2 n s n
s 0
(c)
10
s2
Y (s)
T ( s)
10
s 12
(a)
10
1 1
(b)
1
s 0,765s
Y (s)
T ( s)
1
s 2 0,765s 1
182
(a)
(b)
b) Sr = 0,2726
(c)
c) tsub = 2,1248 s
(d)
d) ta(=5%) = 7,843 s
(e)
u (t ) U1 para e(t ) 0
u (t ) U 2 para e(t ) 0
(12.1)
184
U2
u (t )
U1
U2
u (t )
U1
185
T ( s)
b0
s( s 2 a2 s a1 )
(12.2)
Eixo Imaginrio
20
10
0
-10
-20
-30
-30
-25
-20
-15
-10
-5
10
Eixo Real
Figura 12.3 Lugar das razes para o sistema descrito na Eq. (12.2) com controle P.
Observa-se na Fig.12.3 que, na malha aberta, o sistema tomado como exemplo
apresenta dois polos complexos conjugados pouco amortecidos e um polo na origem.
medida que o ganho K p aumenta, o polo real que em malha aberta localizava-se na
origem avana para a esquerda, ultrapassando o valor no eixo real dos polos complexos.
Desta forma, com o aumento do ganho proporcional, o sistema, que inicialmente tem o
polo na origem como dominante, e, por conseguinte, um comportamento de integrador,
passa a ter comportamento de sistema sub-amortecido de segunda ordem. Isto ocorre
devido ao fato de que nesta situao os polos complexos conjugados tornam-se
dominantes. Observa-se tambm que aumentando mais o ganho proporcional pode levar
o sistema para a regio de instabilidade (lado direito do plano complexo). Assim, no
caso do sistema descrito pela Eq. (12.2), aconselhvel a escolha do ganho proporcional
186
de forma que a influncia dos polos complexos seja pequena, no deixando que a
resposta do sistema torne-se muito oscilatria. Normalmente, sistemas com controle
proporcional simples apresentam faixa estvel pequena de ganho, o que deixa o
controlador proporcional com baixa robustez. Conseqentemente, uma pequena
perturbao ou variao nos parmetros do sistema pode levar o sistema para a regio de
instabilidade.
u (t ) K p e(t ) K pTd
de(t )
dt
(12.3)
Kp
Y (s)
G(s)
K pTd s
H (s)
Fig. 12.4 Sistema com controle PD.
Na Fig. 12.5 est apresentado o lugar das razes para o sistema descrito pela Eq.
(12.2) em malha fechada com um controlador PD, onde variado novamente o ganho
187
Figura 12.5 - Lugar das razes para o sistema descrito na Eq. (12.2) com controle PD.
(12.4)
u (t ) K p e(t )
Kp
Ti
e(t )dt
(12.5)
onde Ti K p / K i conhecido como tempo integral, cujo valor deve ser especificado
atravs de alguma tcnica de projeto. Como a ao acrescenta ao sinal de controle um
188
termo que aumenta enquanto o sinal de erro for no nulo, sua ao tende a eliminar o
erro de regime do sistema com o passar do tempo. Note que, como sua ao depende da
integral do erro, ou seja, do seu somatrio infinitesimal ao longo do tempo, a sua
resposta relativamente lenta quando comparada s aes de controle diferencial e
proporcional.
O diagrama de blocos referente aplicao de um controlador PI em um sistema
com funo de transferncia a malha aberta G (s) est apresentado na Fig. 12.6.
R(s)
Kp
Kp
Y (s)
G(s)
Ki
s
H (s)
Fig. 12.6 Sistema com controle PI.
20
15
Eixo Imaginrio
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-20
-15
-10
-5
Eixo Real
Figura 12.7 - Lugar das razes para o sistema com controlador PI.
O lugar das razes para este controlador aplicado ao sistema representado pela Eq.
(12.2) pode ser visto na figura 12.7. Observando esta figura, nota-se que o uso de um
controlador PI acrescenta ao sistema um polo e um zero na malha fechada. Alm disso,
como nos casos anteriores, pequenos ganhos deixam o sistema com dois pares de polos
complexos conjugados tornando a resposta do sistema oscilatria. Para ganhos muito
189
altos, o sistema pode tornar-se instvel. Esses fatores limitam a faixa de ganho do
controlador PI. Pequenas perturbaes ou incertezas paramtricas podem tambm
comprometer o desempenho do sistema em malha fechada e podem at levar
instabilidade.
u (t ) K p e(t ) K pTd
de(t )
K p K i e(t )dt
dt
(12.6)
Kp
Ti s
R(s)
Kp
Y (s)
G(s)
K pTd s
H (s)
190
30
20
Eixo Imaginrio
10
-10
-20
-30
-20
-15
-10
-5
Eixo Real
191
BIBLIOGRAFIA
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Cupido, 60025 LORETO (AN) Zona Ind.le Brodolini 12, 1996.
DAzzo, J. J., Houpis, C. H., Anlise e Projeto de Sistemas de Controle Lineares. 2
Ed. Editora Guanabara, 1984.
Dorf, R. Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company, Inc.,
1989
Dorf, R. Time Domain Analisys and Design of Control Systems, Addison-Wesley
Publishing Company, Inc., 1965
Franklin, G.F, Powell, J.D. e Emani-Naeini, A., Feedback Control of Dynamic
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Kuo, B.C. Automatic Control Systems, Englewood Clifts, Prentice-Hall, Inc.,
1995.
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Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil LTDA., Rio
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Ogata, K., Projeto de Sistemas de Controle Lineares com Matlab. Prentice Hall do
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Pazos, F., Automao de sistemas & Robtica. Axcel Books do Brasil Editora, Rio
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Simulink, Dynamic system simulation software. Users guide. Release notes
version 1.3. The MathWoks, Inc., julho 1994.
Stewart, P., Pneumatica e Hidrulica. Editora Hemus Ltda, 3a edio, So Paulo,
SP, 1984.
192
ANEXO
TABELA DE TRANSFORMADAS
DE LAPLACE
193
Transformaes teis
F (s)
f (t )
1
Impulso unitrio
(t )
1
s
1
s2
1
sa
1
( s a) 2
Degrau unitrio U 0 (t )
e at
te at
sin(t )
s 2
s
2
s 2
n!
s n1
n!
( s a) n1
1
( s a)( s b)
s
( s a)(s b)
1
s( s a)( s b)
2
cos(t )
t n ( n 1,2,3,... )
t n e at ( n 1,2,3,... )
10
1
e at e bt
ba
1
be bt ae at
ba
1
1
1
be at ae bt
ab a b
at
e sin(t )
11
12
13
14
e at cos(t )
15
1
at 1 e at
2
a
16
1 2
17
18
nt
( s a) 2 2
sa
( s a) 2 2
1
2
s ( s a)
n2
s 2 2 n s n2
e nt sin(n 1 2 t )
1 2
e
sin(n 1 t ) , arctan
2
1 2
1
1
e nt sin(n 1 2 t ) , arctan
1 2
s 2 n s n2
2
n2
s s 2 2 n s n2
194
Propriedades das Transformadas de Laplace
LAf (t ) AF (s)
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 (s) F2 (s)
d
L f (t ) sF ( s) f (0 )
dt
2
3
d2
d
L 2 f (t ) s 2 F ( s) sf (0 )
f (0 )
dt
dt
n
dn
d k 1
L n f (t ) s n F ( s) s nk k 1 f (0 )
dt
k 1
dt
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