UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera

Control Analgico
Trabajo Final

Actividad 11 PROYECTO FINAL

CONTROL ANALGICO 299005_XX

Presentado Por:

Presentado a:
Tutor ING FABIAN BOLIVAR MARIN

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Escuela De Ciencias Bsicas Tecnologas E Ingeniera
Junio de 2014

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Trabajo Final

INTRODUCCION

El proyecto final del curso acadmico Control Analgico tiene como

finalidad contribuir a la interiorizacin de los conceptos y diferentes
teoras de control expuestos en el mdulo acadmico del curso,
mediante el desarrollo y modelamiento de diferentes sistemas de control
anlogo de carcter terico practico, haciendo uso de herramientas
computacionales a travs de las cuales se hace una aplicacin ms real
y cercana a las condiciones de trabajo de dichos sistemas en la prctica.
Especficamente el proyecto final del curso control analgico se compone
de tres partes, en la primera de ellas se busca analizar la respuesta de
una planta, ante entradas escaln e impulso unitario, encontrando de
manera terica el porqu de dicha respuesta ante la variacin de una
ganancia acoplada a la planta en el lazo de trayectoria directa.
La segunda parte del proyecto final busca a travs de la utilizacin del
criterio de estabilidad Routh-Hurwitz, hallar el rango de valores de una
constante para el cual el comportamiento de una planta de control es
inestable.
La parte final del proyecto que se est desarrollando pide el desarrollo y
diseo de un controlador PID, para una planta cuya ecuacin de
transferencia ha sido definida previamente, aunque en la gua de
actividades se da total libertad al mtodo utilizado para el diseo del
controlador, en este documento se har uso de los mtodos de
sintonizacin de Ziegler- Nichols, tanto en mtodo grfico, como el
mtodo de ultima ganancia.

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OBJETIVOS

Aplicar los diferentes conceptos tericos relacionados con el

control analgico a diferentes sistemas, modelando y analizando
su comportamiento a travs de la ayuda de las herramientas de
software disponibles para tales fines.

Reconocer la respuesta de un sistema de control dado, definido a

travs de su funcin de transferencia ante la aplicacin de
entradas escaln e impulso unitarios, mediante la variacin de la
ganancia del sistema, representada por un regulador acoplado a la
planta en la misma trayectoria directa que contiene la planta.

Hacer uso del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, para

determinar el rango de valores de una constante, para los cuales
el comportamiento del sistema es estable.

Hacer uso de los mtodos de sintonizacin de controladores de

Ziegler- Nichols, para disear un control PID para una planta
definida a travs de su funcin de transferencia, que debe cumplir
con restricciones de sobreimpulso y tiempo de establecimiento.

PROYECTO EVALUACION NACIONAL

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1. Un sistema que controla una planta de temperatura dentro de un proceso

industrial tiene la siguiente estructura:

Modelar el sistema en lazo abierto (sin realimentacin), donde se involucren

solamente el regulador y la planta. Se sugiere el uso de Matlab, scilab u otro
software que est a su alcance. Una vez realizado esto, se debe variar la
ganancia del regulador de forma sistemtica y observar la respuesta del
sistema cuando la entrada C(s) es un escaln y cuando es un impulso.
El sistema en lazo abierto sin realimentacin para el esquema propuesto de la
planta de temperatura utilizando Matlab con ganancia variable del regulador
quedara:

Tabla No. 1 Respuesta del sistema en lazo abierto con los valores de K
indicados.

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Valor de K
2

Entrada
Impulso

Escaln

Impulso

Imagen respuesta

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Escaln

Impulso

Escaln

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Impulso

Escaln

Modelar el sistema realimentado (lazo cerrado) donde se involucren el regulador,

la planta y el sensor como originalmente se encuentra. De igual forma, realizar la
variacin de la ganancia del regulador con entradas impulso
completar la siguiente tabla:

Sistema realimentado con entrada impulso

y escaln y

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Sistema realimentado con entrada Escaln

Tabla No. 2 Respuesta del sistema en lazo cerrado con los valores de K
indicados.
Valor de K
2

Entrada
Impulso

Imagen respuesta

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Escaln

Impulso

Escaln

Impulso

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Escaln

Impulso

Escaln

Responder las siguientes preguntas:

Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del

regulador en lazo abierto ante una entrada escaln?

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La respuesta a medida que aumenta la ganancia es que el sistema tiene a

estabilizarse en valores ms altos y como consecuencia aumenta el error en
estado estacionario.
Desde el primer momento la respuesta del sistema tiende a estabilizarse y no
presenta oscilaciones para ningn valor de ganancia del regulador. La
respuesta del sistema aumenta en su magnitud a medida que se aumenta el
valor de la ganancia del regulador, teniendo un tiempo de establecimiento
aproximadamente igual para todos los valores de ganancia del regulador, cuyo
valor es de alrededor de los 10 segundos.
Una de las caractersticas de una entrada tipo escaln, es que permite
analizar un sistema que contiene cambios bruscos en su entrada, adems es
una buena medida de anlisis para establecer el tiempo en que el sistema
alcanza su condicin estacionaria. La entrada tipo escaln presenta una
discontinuidad, lo que permite hacer un anlisis del sistema en amplio
espectro de frecuencias.

Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del

regulador en lazo abierto ante una entrada impulso?
En primera medida aumenta la ganancia del sistema y se presenta un sobre
impulso constante alrededor de 0,5 punto adicional el rea bajo la curva se
incrementa por consiguiente el tiempo de retorno a cero aumenta.
El sistema ante una entrada tipo impulso muestra respuestas que desde un
primer momento sobrepasan el valor de la seal de entrada, con tendencia a
aumentar el valor de la respuesta del sistema a medida que se aumenta el
valor de la ganancia del regulador. Una entrada tipo impulso es una entrada
que representa una estimulacin lmite para el sistema al cual se aplica, con la
caracterstica de que en su grafica, el rea bajo la curva o la integral de su
ecuacin caracterstica es constante, lo que implica que la respuesta de un

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sistema al cual se le aplique este tipo de entrada presente una respuesta cuya
forma es un pico, cuya magnitud aumenta con el aumento de la ganancia del
regulador. En lazo abierto el sistema no presenta respuestas oscilatorias ante
una entrada tipo impulso, para ningn valor de ganancia del regulador.

De qu manera influye la ganancia K en la estabilidad del sistema?

Partiendo de la definicin de estabilidad el cual debe permanecer en estado de
reposos al no tener una excitacin de una fuente externa, para que un sistema
sea estable la ecuacin caracterstica las races o los polos deben estar al
lado izquierdo del semiplano complejo en funcin de Laplace.
Puede observarse que a medida que se aumenta el valor de la ganancia del
regulador (Lazo cerrado), el sistema empieza a presentar una respuesta
oscilatoria, tanto para entrada tipo escaln, como para entrada tipo impulso.
Este comportamiento se hace ms evidente en la medida en que el K o
ganancia del regulador se hace ms grande.
En dicho comportamiento, la ubicacin de los polos tiene una gran
importancia, pues en un bloque que en su funcin de transferencia involucre el
regulador, la planta y el sensor ubicado en el lazo de realimentacin, a medida
que aumenta el valor de K los polos del sistema se acercan al origen del plano
de polos y ceros del sistema. Cuando los polos de un sistema se ubican en el
origen coordenado del diagrama de polos y ceros se dice que es en el mejor
de los casos, crticamente estable.

De qu manera influye la ganancia K en el tiempo de asentamiento de la

respuesta del sistema?
La ganancia K del regulador puede aumentar el tiempo de respuesta del
sistema al aumentar su valor, aunque por si solo es incapaz de corregir el error
por completo y su utilizacin por si solo aumenta de manera dramtica el

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sobreimpulso, y en algunos casos, como el que se est analizando convierte

en inestable la respuesta del sistema ante una excitacin determinada, para
mejorar el tiempo de respuesta y disminuir el sobreimpulso en la respuesta del
sistema podra hacerse uso de controles tipo integral y derivativo, aplicados de
manera conjunta al control proporcional que otorga el regulador a la planta de
control. El control derivativo aplicado conjuntamente con otro tipo de control
disminuye el sobre impulso mximo y la respuesta oscilatoria, mientras que el
control integral aumenta de manera considerable el tiempo de respuesta del
sistema.

Cul es la influencia de la realimentacin en la estabilidad del sistema?

Aunque en teora la seal de realimentacin de un sistema de control en lazo
cerrado tiene la capacidad de modificar la entrada, a travs de la inclusin de
una seal proveniente desde la salida, con el propsito de que la seal de
salida se mantenga en un rango de valores deseados a pesar de los cambios
en la condiciones de operacin del sistema, pero si la accin de la
realimentacin no se presenta en el momento indicado, o ms bien se
presenta con cierto retraso, su inclusin puede significar que en la entrada del
sistema se presenten oscilaciones que repercuten en la salida del mismo,
convirtindola en una salida inestable.
Con la implementacin de la retroalimentacin permite que la ganancia del
sistema disminuya, como consecuencia el error en estado estacionario
tambin disminuye, trabajando para que el sistema responda de manera ms
rpida y puede acercarse a una respuesta ptima de SetPoint.

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2. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, especificar el rango de K para el cual

el siguiente sistema es inestable.

Se debe especificar todo el procedimiento empleado, incluyendo la forma de

calcular el arreglo de Routh-Hurwitz.
Procedimiento:

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Primero se calcula la funcin de transferencia para los bloques en serie como un

sistema en lazo abierto:

Aplicando la regla de Ruffini

Debido a que se tiene realimentacin negativa, la funcin de transferencia global

G(s) quedara:

Se utiliza el arreglo de Routh Hurwitz para determinar el rango de valores de K

para que el sistema sea inestable evaluando los valores del denominador de la
funcin de transferencia:

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Elementos del primer rengln:

Elementos del segundo rengln:

Elementos del tercer rengln:

Elementos del cuarto rengln:

Arreglo de Routh Hurwitz

S3

3,5

S2

4,5

100k-1

S1

S0

100K-1

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Si en la primera columna hay elementos negativos, el nmero de cambios de

signo en la primera columna es igual al nmero de races con partes reales
positivas y por lo tanto el sistema es inestable, por lo anterior se deben cumplir los
siguientes valores de K.
Evaluando en b1:

Comprobando con k=0,17 en

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Para valores de k > 0,1675 se cumple que k < 0 en

presenta inestabilidad en el sistema.

3. Se tiene el siguiente sistema:

y por lo tanto se

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Se debe disear el controlador PID para la planta mostrada, de tal forma que en
lazo cerrado se obtenga una respuesta cuyo sobreimpulso no supere el 3% y el
tiempo de establecimiento sea menor a 4 segundos. El controlador debe
expresarse en la forma mostrada, indicando la ganancia K encontrada y la
ubicacin de los ceros a y b
Utilizar el mtodo de Ziegler-Nichols a travs de la respuesta pas de la planta en
lazo abierto. Se debe especificar todo el procedimiento empleado en el clculo de
las constantes del controlador y su respectiva sintonizacin. Modelar en matlab,
scilab u otros cuando sea necesario y finalmente, el controlador diseado debe
aplicarse a la planta modelando el lazo de control en el software y mostrando su
respectiva respuesta.
Solucin
Para establecer los valores de arranque del controlador se empleara el mtodo de
la ltima ganancia para ello se debe establecer la ganancia critica del sistema
donde este presenta oscilaciones continua.
Se establecen los valores de ganancia derivativa e integral a su mnima expresin
y se incrementa gradualmente la constante proporcional hasta lograr un sistema
oscilatorio constante.

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Estableciendo la constante proporcional en 12

Como se observa en la imagen el sistema oscila continuamente en un ganancia

proporcional critica con un perio Tc=1,7s.
Utilizando los parmetros de sintonizacin de para el criterio de Ziegler y Nichols
de la ltima ganancia para un controlador PID

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Remplazando los valores en el controlador PID obtenemos la siguiente respuesta

del sistema

Como podemos observar se presenta un tiempo de establecimiento de 13s y un

sobre impulso de 54%, por tal motivo se requiere realizar un ajuste manual de las
constantes del controlador con el fin de obtener una respuesta de 4% de sobre
impulso y tiempo de establecimiento inferior a 3s.
Se aumentamos la constante Kd observamos que presenta una disminucin en
tiempo de establecimiento y sobre impulso.

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Al disminuir la constante Ki se presenta una disminucin del tiempo de tiempo de

establecimiento y aumento del sobre impulso logrando como parmetros limites 4s
de tiempo de establecimiento.

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Para terminar de ajustar el tiempo de establecimiento requerido inferior a 4s

ajustamos el controlador proporcional hasta un valor de 10,2

Finalmente los parmetros del controlador PID son

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CONCLUSIONES

En muchos casos se desea que el modelo se comporte de manera estable,

una forma de determinar su estabilidad es mediante el estudio de las raices
de su polinomio caracterstico. Existen varios criterios y resultados para
determinar cuando un polinomio es estable.

La estabilidad de un sistema es importante desde el punto de vista de la

Teora de Control, cuando queremos que dicho sistema tenga un control
robusto, es decir un comportamiento preestablecido, esto se puede
conseguir agregndole control al sistema mediante un escalar o un vector,
pero estos pueden estar acotados por lmites.
El primer paso para analizar un sistema de control es establecer un modelo
matemtico del sistema, una vez ya obtenido este modelo se dispone de
diversos mtodos para analizar el comportamiento del sistema. Al analizar y
disear sistemas de control hay que tener una base de comparacin del
funcionamiento de los diversos sistemas de control, una de las formas para
establecer estas bases es especificando seales de entrada particulares
de prueba, y comparando las respuestas de los diversos sistemas a esas
seales de entrada.
Al modelar un sistema, tenemos la necesidad de pensar en una
simplificacin para facilitar su estudio, pero olvidamos tener en cuenta las
propiedades de cada una de las variables y la diferencia entre el modelo y
el sistema que en muchas ocasiones es mayor, las causas de estos casos
pueden ser varias, por ejemplo:

1. El modelo puede depender de parmetros fsicos que no se conocen

exactamente.
2. Puede ser que existan efectos no lineales o variantes en el tiempo que
no se conocen con precisin.
3. A veces la interaccin dinmica del sistema con su entorno no es clara
en los lmites del sistema.
4. Al simular en Matlab y utilizar mtodos discretos pueden aparecer
errores de redondeo que lleven a perturbaciones desconocidas del
modelo.

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BIBLIOGRAFIA

Bolvar Marn, F. (2009). 299005 - Control Analgico. Universidad Nacional Abierta

y

Distancia.

Neiva.

Recuperado

de:

http://www.unad.learnmate.co/mod/resource/view.php?inpopup=true&id=32840

Benjamn C. Kuo (1996). Sistemas de control automtico Mxico. Sptima Edicin.

Editorial: Prentice Hall Hispanoamrica, S.A. Mxico. Recuperado de:
http://sergoalvarado.files.wordpress.com/2009/01/sistemas-de-controlautomatico-benjamin-c-kuo.pdf