La mquina sncrona como fuente de reactivos

Consideramos una maquina sncrona de rotor cilndrico no saturada en la que se puede

despreciar la resistencia del inducido frente a la reactancia sncrona cuya magnitud se
supone constante. El circuito elctrico equivalente por fase de la mquina, teniendo en
cuenta el esquema estar representando por un f.e.m Eo en serie con una reactancia Xs
en las figuras siguientes se muestra el circuito. Si la maquina suministrada una corriente I
con un desfase inductivo a una red de potencia infinita de V voltios, de acuerdo con a
figura se cumplir:

Cuyo diagrama fasorial, tomando la tensin en bornes como referencia, se ha dibujado en

las figuras siguientes. La potencia compleja desarrollada por la maquina ser:
=3VI=3VICOS
Donde I expresa el conjugado DE Ii
Vamos a determinar la potencia anterior de la funcin de la f.e.m Eo la tensin V y el
Angulo q que forma ambas magnitudes ser:

Las expresiones fasorial de Eo y V son:

Se transforma en:

Que corresponde a un valor conjugado:

Y llenando, resulta la expresin para la potencia compleja:

Que da a lugar:

Que de acuerdo con corresponder a unos valores de potencia activa y reactiva

suministrada por la maquina:

En la figura anterior se ha dibujado la senoide que representa la potencia activa en

funcin del Angulo que se denomina Angulo de potencia tambin ngulo de carga segn la
expresin la potencia activa mxima vale:

Si q es mayor a 0 la potencia activa desarrollada por la maquina es positiva y corresponde

al funcionamiento como generador sncrono o alternado( o de otro modo la maquina
sncrona recibe potencia mecnica por el eje) si q es menor a 0 la potencia activa es
negativa es decir, la maquina recibe potencia activa de la red y por ello trabaja como
motor sncrono entregando potencia mecnica al eje.

Cuando la maquina sncrona trabaja como generador f.e.m Eo se adelanta la tensin,

mientras que cuando la maquina sncrona trabaja como motor f.e.m Eo se retrasa
respecto de la tensin.
En la figura siguiente se muestra una analoga mecnica de la maquina sncrona. Se trata
de dos poleas, una interior (rotor) y otra exterior (estator) unidas por un muelle. Ambas
poleas giran a la misma velocidad w (que representa para la polea interior el movimiento
mecnico del motor y para exterior la velocidad del campo giratorio) en la figura siguiente
el muelle que ambas poleas no trabajan, esta sin tensar las marcas A Y A situadas en la
polea interior y exterior estn alineadas y no se trasmite potencia de una polea a la otra.
En caso de la maquina sncrona, esto significa que los fasores Eo y V estaba alineados por
lo que q=0 grados por lo que la potencia activa producida es igual a cero.
En caso de la figura de alado la polea interior arrastra un movimiento a la polea exterior,
estando la marca A adelantada respecto de A, la potencia se trasfiere de la polea interior
a la exterior, es decir del rotor al estator y la maquina sncrona trabaja como generador Eo

se adelanta a V, al contrario en la imagen de alado la polea exterior est arrastrando a la

interior en virtud de que la marca A se adelanta a la A y se trasfiere potencia del estator
arrastra el rotor, cuyo eje magntico se representa el campo giratorio del estator arrastra
el rotor, cuyo eje magntico se represent con el fasor Eo.
Obsrvese tambin en que la potencia mxima generadora por la maquina se produce
q=90 grados e esta ngulo se potencia representa el lmite de la estabilidad permanente
de la maquina sncrona. En la realidad, estas mquinas suelen trabajar con un ngulo de
potencia inferior de 30 grados. Y cumple que

La mquina sncrona entrega potencia reactiva inductiva a la red, o lo que es lo mismo: la

maquina recibe potencia capacitiva de la red. Se dice entonces que la maquina esta
sobreexcitada . en el caso de que cumplan la desigualdad:

Entonces segn la figura la potencia reactiva suministrada por el generador es negativo, es

decir, capacitivo, o de un modo equivalente, la maquina recibe potencia inductiva de la
red.
Se dice entonces que el generador funciona subesxitado.

Modelado de la maquina sncrona

En la figura 1 se presenta el diagrama esquemtico de una mquina sincrnica trifsica de
polos salientes sin devanados amortiguadores. Este convertidor posee cuatro bobinas,
tres en el estator y un devanado de campo en el rotor

Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el

sistema de coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas, se satisface el
siguiente sistema de ecuaciones:

En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los
enlaces de flujo que las enlazan vienen dados por la relacin:

Sustituyendo esta relacin en la expresin Error!

No se encuentra el origen de la referencia. Se obtiene el resultado siguiente:

El sistema de ecuaciones diferenciales, representa el comportamiento dinmico de las

bobinas de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este sistema se puede
expresar en forma cannica como:

La matriz de inductancia abc, f L

depende de la posicin relativa del rotor con
respecto al estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de
la posicin angular del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin
angular del rotor es:

La solucin del sistema puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin,

utilizando algoritmos tales como Euler, Runge- Kutta o Adams entre otros. El principal
inconveniente que se presenta con esta formulacin es la necesidad de evaluar e invertir
la matriz de inductancias de la mquina en cada paso de integracin, debido a la
dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor. Los computadores y
microprocesadores actuales son capaces de resolver este problema, aun cuando en el
pasado estos clculos representaban grandes dificultades por los requerimientos de
memoria y velocidad. Por este motivo, durante varias dcadas se desarrollaron
transformaciones de coordenadas que simplifican el problema, aceleran notablemente los
clculos y permiten interpretar ms fcilmente el comportamiento dinmico y esttico de
la mquina sincrnica.
Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin
del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su
dependencia temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al
sistema 4 para determinar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina.

Esta expresin representa el balance entre el par elctrico y mecnico en el eje del rotor.
El par acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto
por la carga y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial 6 puede ser expresada
mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:

Donde:
J momento de inercia del rotor,
m T par mecnico resistente,
coeficiente de friccin dinmica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema
4 y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin 7, definen el
comportamiento dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la figura 1.
Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y los coeficientes son variables en el
tiempo, por este motivo es necesario recurrir a tcnicas numricas para evaluar el
comportamiento de la mquina o simplificar el problema mediante la tcnica de
transformacin de coordenadas.
En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin
necesaria para determinar su comportamiento.
En la matriz de inductancia se resume la informacin sobre la disposicin geomtrica de
las bobinas, sus acoplamientos, nmeros de vueltas y reluctancias de los diferentes
caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias se puede evaluar la
matriz de par, calculando la derivada parcial de esta matriz con respecto a la posicin
angular del rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica esquematizada en la
figura 1 posee la siguiente estructura:

Donde:
e : subndice referido a las bobinas del estator,
f : subndice referido a las bobinas del campo,
a,b, c subndices de las tres bobinas fsicas del
estator.
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una
funcin del ngulo. Esta funcin es peridica porque se repite cada vez que el rotor realiza
un giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante
expansiones en series de Fourier, con el ngulo
como variable. Si la pieza polar se disea para producir una distribucin sinusoidal del
campo magntico en el entrehierro, es posible representar las inductancias de la mquina
con un nmero reducido de los trminos de la serie.
La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos
dependientes hasta en 2, para las inductancias
estator-estator y trminos en, para las inductancias estator-rotor.
La inductancia del rotor f L, es independiente de la posicin del rotor debido a que el
estator de la mquina es aproximadamente liso, si se desprecia el efecto de las ranuras. Si
el rotor de la mquina es de polos salientes, el resto de las inductancias propias y mutuas
dependen de la posicin angular. Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada
con una de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la
pieza polar se encuentra en cuadratura con alguna de las bobinas, el entrehierro es mayor
y disminuye la permeanza. La variacin de la permeanza depende del ngulo 2, porque
una bobina alineada con el polo norte del rotor tiene el mismo camino magntico si el

alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se pueden representar

aproximadamente mediante las siguientes funciones:

Donde

La aproximacin 19 se obtiene al despreciar la dispersin de las bobinas estatricas. En la

prctica la dispersin se puede incluir mediante una inductancia adicional completamente
desacoplada.
En lo que se refiere a los acoplamientos mutuos estator-rotor, la funcionalidad de las
inductancias es diferente porque al girar el rotor en , la bobina del campo invierte su
polaridad. Las inductancias del estator varan entre un valor mximo y un mnimo,
siempre positivo respecto a la posicin angular del rotor. Por otra parte, los
acoplamientos mutuos estator-rotor varan entre unos los valores mximos positivo y
negativo, cuya magnitud es idntica. Las inductancias mutuas entre el estator y el rotor
pueden ser aproximadas mediante las siguientes funcione:

Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del estator son
independientes de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias , ( ) abc
f , se expresa de la siguiente forma:

La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales de una mquina sincrnica de rotor

liso en coordenadas primitivas, tambin requiere el uso de mtodos numricos, debido a
la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y el campo, con la posicin
del rotor, tal como se observa en la matriz de inductancia
, ( ) abc f 23. Un modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de polos salientes sin
dependencia en la posicin angular, se puede obtener mediante transformaciones del
sistema de coordenadas. La transformacin a vectores espaciales utilizada ampliamente
en las mquinas de induccin, aun cuando mantiene la dependencia con la posicin
angular, el modelo del convertidor electromecnico en este sistema de coordenadas,
simplifica esta dependencia y evita el cambio del sistema de coordenadas para las
operaciones de control con convertidores electrnicos de potencia.
TRANSFORMACIN A VECTORES ESPACIALES
Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones (3) y 6, que
representan el comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas, es
conveniente expresar por separado las ecuaciones del estator y del rotor:

Aplicando la transformacin de vectores conservativos en potencia a la expresin , se

obtienen el siguiente resultado:
Donde

Reemplazando las definiciones de los vectores espaciales en la ecuacin 25, se obtiene:

Reemplazando la definicin de los vectores espaciales en la expresin 6, se obtiene el par

elctrico

Las expresiones 28, 33 y 34 modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espaciales.

La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones
del estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia
angular en se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones
han sido simplificadas convenientemente al utilizar los trminos e. En
la expresin 34, correspondiente al par elctrico, pueden observarse dos componentes: el
par de reluctancia y el par producido por la interaccin entre las fuerzas magneto motrices
del estator y del campo.
TRANSFORMACIN A COORDENADAS
ROTRICAS
Para eliminar la dependencia en , existente en el modelo de la mquina sincrnica en
vectores espaciales, es posible referir las variables del estator al sistema de referencia del
rotor, el cual se encuentra exactamente en la posicin con respecto al sistema solidario
con el estator. Por esta razn es posible multiplicar la ecuacin del estator por el trmino
de rotacin epara referir estas ecuaciones a un sistema de coordenadas sincronizado con
el eje del campo. Este nuevo sistema de coordenadas es conocido como dq .
El eje directo d apunta en la misma direccin que el eje del campo f . El eje cuadratura q se
encuentra a 2en adelanto con respecto al eje d . De esta forma, se pueden introducir las
siguientes definiciones:

Derivando la expresin se obtiene la relacin siguiente:

Al multiplicar la ecuacin 26 por el trmino de rotacin e, se obtiene:

Descomponiendo la expresin en parte real e imaginaria, resulta:

Realizando transformaciones semejantes en la ecuacin 33 se obtiene el resultado

siguiente:

Finalmente transformando las variables espaciales de la expresin correspondiente al par

elctrico, se obtiene:

El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la

mquina sincrnica se puede expresar de la siguiente forma:

Donde:

Sincrnicas de imn permanente el trmino f f L i se sustituye por el enlace de flujo

producido por el magneto. Por facilidad de construccin, la mayora de estas mquinas
tienen un comportamiento similar a las de rotor liso
( ) d q L L . Los motores de reluctancia pueden ser modelados utilizando el sistema de
ecuaciones diferenciales, considerando que la corriente de campo es nula ( 0) f i .
CONTROL DIRECTO DE PAR
Durante la dcada de los 80, se introduce una tcnica avanzada de control vectorial
denominada control directo de par y flujo (DTC) o (Direct Self Control), la cual suministra
una consigna de disparo para los componentes de un puente inversor controlado en
tensin.
Este esquema permiti reducir la dependencia del controlador con la variabilidad de los
parmetros de la mquina.
Este problema dificultaba la implantacin industrial de controladores por campo
orientado en las mquinas de induccin, las cuales cambiaban sus parmetros durante la
operacin.
El DTC resolvi estas dificultades al permitir controlar directamente el par y el flujo con
una dependencia mnima de los parmetros. Esta tcnica se fundamente en la posibilidad
de estimar con precisin tanto el par elctrico ( ) e T , como los enlaces de flujo del estator
( ) e , midiendo solamente corrientes y tensiones en las bobinas del estator del
convertidor electromecnico. Para una mquina polifsica de corriente alterna, al utilizar
el sistema de coordenadas correspondiente a los vectores espaciales referidos al estator,
se obtiene el par elctrico y los enlaces de flujo como:

El nico parmetro involucrado en la estimacin del par elctrico instantneo y el enlace

de flujo del estator, es la resistencia del estator ( ) e R , tal como se observa en 44 y 45. El
error introducido en la estimacin por la variacin de esta resistencia por efecto trmico,

es despreciable y puede ser reducido utilizando mtodos de estimacin paramtrica en

tiempo real [1].
El puente inversor trifsico est compuesto por tres ramas con dos interruptores cada
una. Los interruptores de cada rama operan de manera complementaria, a fin de evitar el
cortocircuito de la fuente de alimentacin. Esto produce dos posibles estados en cada
rama, que implican (23 ) posibles estados para todo el puente. De estos ocho estados, dos
corresponden al vector nulo, cuando las tres ramas coinciden simultneamente en el
mismo estado de conectividad. Los restantes seis estados, definen vectores espaciales de
tensin de igual magnitud y desfasados 3entre ellos.
En la figura 2 se muestran los posibles vectores espaciales, asociados a la conectividad del
puente inversor.

Fig. 2. Vectores espaciales de la tensin en funcin de la conectividad del puente

inversor trifsico.
En la figura 3, se muestra el esquema de DTC utilizado para regular el par y el flujo del
motor sincrnico. En este controlador, se comparan los errores entre las variables y sus
referencias, tanto para el par elctrico, como para el enlace de flujo estatrico, utilizando
comparadores de dos niveles con histresis.
A partir de los resultados obtenidos de estas comparaciones y de la posicin angular del
enlace de flujo del estator, se determina el vector espacial de tensin que reduce ambos
errores, de acuerdo con su ubicacin en alguna de las zonas identificadas en la figura 2.
Conociendo las tensiones espaciales requeridas por la mquina, para cada condicin de
los errores de par y flujo, en cada posicin espacial del flujo, se construye una tabla que
determina la conectividad adecuada del puente inversor que debe ser aplicada a la
mquina.

Fig. 3. Diagrama de control directo de par de la mquina sincrnica.

En la tabla 1 se muestra las tensiones espaciales del inversor para cada una de las zonas
del flujo de acuerdo a la salida de los comparadores de par y flujo. Con la finalidad de
incrementar la velocidad de cambio del par elctrico y magnitud del enlace de flujo, no se
utiliza el vector espacial de tensin que se encuentra dentro de la zona de localizacin del
enlace de flujo, as como tampoco el localizado en la zona opuesta.

EJEMPLO DE APLICACIN
Con la finalidad de ilustrar el uso del modelo vectorial de la mquina sincrnica de polos
salientes y su accionamiento mediante DTC, se model el convertidor electromecnico
con los siguientes parmetros en un sistema de unidades adimensionales de base
coherente, tanto para el estator como el rotor. Los parmetros utilizados se indican en la
tabla 2.

La corriente nominal de campo produce la tensin nominal en la condicin de vaco y la

carga mecnica es una bomba con la siguiente caracterstica:

Se simularon 2 segundos de operacin, durante el arranque desde velocidad cero,

utilizando un algoritmo de integracin numrica Runge-Kuta de segundo orden con un
paso fijo de integracin de 30 s .
En la figura 4 se presentan la corriente en la fase a del estator, la velocidad mecnica del
eje y el par elctrico del convertidor para una referencia de par y enlace de flujo 1.0 pu
respectivamente.
Durante el proceso de aceleracin de la mquina en vaco ( 0) m T . En la figura 5 se
muestra un grfico similar, pero accionando la bomba descrita en.

Fig. 4. Corriente en la fase a, velocidad angular y par elctrico de la mquina sincrnica

accionada mediante DTC sin carga mecnica.

Fig. 5. Corriente en la fase a, velocidad angular y par elctrico de la mquina sincrnica

accionada utilizando DTC a una bomba.
En las figuras 4 y 5 se observa la capacidad del controlador para mantener la referencia de
par elctrico independientemente de la carga mecnica acoplada al eje de la mquina
sincrnica. En la figura 5 se muestra como el proceso de aceleracin de la mquina es
influenciado por la carga mecnica. Sin embargo, las magnitudes de las corrientes se
mantienen prcticamente constantes pero con frecuencias diferentes debido a la mayor
lentitud del proceso de aceleracin. El rizado que se observa en las caractersticas de par
elctrico se pude reducir disminuyendo la histresis de los controladores a expensas de
aumentar la frecuencia de conmutacin del inversor y sus prdidas. En la figura 6 se ha
representado el vector espacial del enlace de flujo del estator cuando se utiliza una
referencia unitaria. La magnitud del enlace de flujo se logra establecer en menos de 1800s
, despus de lo cual mantiene su magnitud prcticamente constante. En la figura 7 se
muestra el comportamiento del vector espacial de la corriente del estator para mantener
la consigna de par elctrico y enlace de flujo.
Debido al establecimiento casi instantneo de la magnitud del enlace de flujo, aparecen
sobre corrientes transitorias cuya duracin tambin est en el orden de los 1800s . Para
limitar la magnitud de estas corrientes se puede limita el crecimiento de la magnitud del
enlace de flujo aplicando una rampa de crecimiento preestablecida.

Fig. 6. Vector espacial del enlace de flujo del estator para una consigna unitaria.

Fig. 7. Vector espacial de la corriente del estator cuando se tiene una consigna unitaria
tanto para el par elctrico como para el enlace de flujo del estator.

CONCLUSIONES
En este trabajo se introduce un modelo vectorial conservativo en potencia de la mquina
sincrnica de polos salientes sin devanados amortiguadores. Las transformaciones
vectoriales simplifican la determinacin del modelo clsico de Park, ampliamente utilizado
en la literatura para analizar este tipo de mquinas.
El modelo vectorial tiene la ventaja de integrar el convertidor electrnico, su control y la
mquina elctrica. Esto permite simplificar la deduccin de las ecuaciones diferenciales
que rigen el comportamiento del sistema y puede ser una herramienta eficaz para la
implementacin computacional, la estimacin en tiempo real, el anlisis de las variables
transitorias, los estudios armnicos y el anlisis de rgimen permanente.
El mtodo propuesto es fcilmente extensible para la inclusin de los devanados
amortiguadores, los imanes permanentes y tambin permite la simulacin de los motores
sincrnicos de reluctancia.
La tcnica propuesta permiti la modelacin prctica y eficiente de un control directo de
par y es completamente aplicable a cualquier tipo de convertidor electrnico de potencia.