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Controle Discreto

Prof. Frederico

Parte 1

Transformada Z:
De modo anlogo Transformada de Laplace usada nos sistemas contnuos, para os

sistemas discretos define-se a Transformada Z.


No que segue iremos sempre considerar sequncias definidas para valores positivos de

k, isto , k =0, 1, 2, ... Deste modo x(kT) =0 para k <0 ou x(k)=0 para k <0.
A transformada Z definida como:
Para uma funo temporal x(kT):

Para uma sequncia numrica x(k):

Transformada Z de funes elementares:


Degrau unitrio:

A expanso dos primeiros termos da transformada acima mostra que a srie se comporta
como uma progresso geomtrica de razo z-1 . A soma dos termos de uma P.G. dada por:
a1 o primeiro termo da P.G.
q a razo.
Portanto:
p/ |z| 1

Transformada Z de funes elementares:


Rampa unitria:

No tempo discreto:

Portanto:

Transformada Z de funes elementares:


Funo Polinomial ak:

Portanto:

sendo a uma cte

Transformada Z de funes elementares:


Funo Exponencial:

No tempo discreto:
Portanto:

Transformada Z de funes elementares:


Funo Senoidal:

Lembrando que:
Lembrando que :
Portanto:

Exemplo:
Obter a transformada Z da expresso matemtica:
Existem dois mtodos para solucionar este problema:
Determinar a transformada inversa de X(s), ou seja, obter x(t). Em seguida, determinar

a transformada Z de x(t).
Expandir X(s) em fraes parciais e usar a tabela de transformadas Z a fim de

determinar cada termo.


Pelo mtodo 1: a transformada inversa de X(s) :
Portanto:

Propriedades da Transformada Z
Multiplicao por uma constante:
Linearidade: supondo
Multiplicao por ak:
Deslocamento a direita (atraso no tempo):
Deslocamento a esquerda (avano no tempo):
Translao Complexa:

, ento

Exemplo:
Obter a transformada Z do degrau unitrio, conforme as figuras abaixo:

Exemplo:
Obter a transformada Z da funo:

Soluo:
Sabemos que a transformada Z de ak :
Aplicando a propriedade do deslocamento, temos:

Propriedades da Transformada Z
Teorema do valor inicial:

Prova:
Fazendo z tender ao infinito, sobra apenas x(0).
Teorema do valor final:

Prova:
Sabemos que:

Consequentemente:

Propriedades da Transformada Z
Continuao:

Como foi assumido que x(k) = 0 para k < 0 ento, o lado direito da equao anterior
pode ser reescrita como:

Expandindo o somatrio:

Portanto:

Exerccios:
Determine o valor inicial x(0) da expresso:

Exerccio:
Determine o valor final x() da expresso :

Soluo

Parte 2

Transformada Z Inversa:
Teorema da Amostragem:

A maior frequncia contida no sinal a ser amostrado dever ser, pelo menos, menor
que a metade da frequncia de amostragem

Concluso: A transformada Z inversa fornece uma nica x(k) mas no uma nica x(t).
Isto significa que diferentes funes x(t) podem ter a mesma sequncia x(kT).

Transformada Z Inversa:
Um mtodo bvio para a determinao da Transformada Z inversa recorrer a uma
tabela. Quando no for possvel obter a soluo, necessrio expressar a Transformada Z,
em questo, como uma soma de termos mais simples.
So 4 os mtodos possveis:
1)

Mtodo da diviso direta

2)

Mtodo computacional

3)

Mtodo de integral de inverso

4)

Mtodo da expanso em fraes parciais

Destes 4 mtodos iremos abordar o mtodo de expanso em fraes parciais e o


mtodo computacional.

Transformada Z Inversa
Antes de mais nada devemos lembrar que:

quando m < n, funo racional estritamente prpria.


quando m = n, funo racional prpria. necessrio transformar X(z)=k+X1(z)

em que k uma constante e X1(z) uma estritamente prpria.


Outras representaes para X(z) estritamente prpria comumente usadas :

ou

Expanso em fraes parciais


Normalmente a funo X(z) deve ser expressa em funo dos seus polos e zeros.

Dica:
Um procedimento que simplifica o trabalho de obteno da Transformada Z inversa
efetuar a expanso de X(z)/z ou z.X(z) quando a funo X(z) contiver um ou mais zeros
na origem.
Este procedimento no impositivo nem tem como objetivo simplificar os clculos.
Observe que se X(z) for prprio X(z)/z ser estritamente prpria.

Exemplo
Encontrar a transformada z inversa de

Para uma funo no tempo discreto descrita da seguinte forma:

Quando os polos no so repetidos e h pelo menos 1 zero na origem, bm = 0, ento, a

melhor expanso ser na forma:

Se houver polos repetidos, supondo um polo duplo e nenhum outro polo, a

expanso poder ser na forma:

Exemplo
Encontrar a transformada Z inversa de

X ( z)

1
z 2 3z 2

Exemplo
Encontrar a transformada Z inversa de X ( z )

2z
( z 2)( z 1) 2

Mtodos Computacionais
O mtodo computacional pode ser empregado tanto por software como por
expresses algbricas. Iremos discutir os dois casos:
1.

Aproximao por software (Matlab).

2.

Aproximao por equao a diferena.

Mtodos Computacionais (Matlab)


O mtodo apresentado aqui pode ser implementado em qualquer software, ele consiste
em calcular a resposta do sistema ao delta de Kronecker.
Exemplo: Determinar a transformada Z inversa de:
Soluo:
,

X(z)=

% Expresso no domnio Z:
num = [0 0.4673 -0.3393];
den = [1 -1.5327 0.6607];
% Delta de kronecker: x = [1 zeros(1 ,N)], onde N o n de amostras
x = [1 zeros(1,40)];
y = filter(num,den,x)

Resposta ao Delta de Kronecker


1
0.8
0.6
0.4

y(k)

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

10

15

20
k

25

30

35

40

Mtodos Computacionais (Equao a diferena)

Mtodos Computacionais (Equao a diferena)


Dado a funo de transferncia em Z a seguir:

Podemos reescrev-la como:

Desmembrando-a, teremos:

Aplicando a propriedade do deslocamento, teremos:

Portanto, a sada u(k) do controlador calculado segundo a expresso:

Mtodos Computacionais (Equao a diferena)

Concluses:
O sinal de sada atual depende da sua prpria caracterstica em momentos passados;
O sinal de sada atual depende do sinal de entrada atual e tambm das entradas

anteriores;
Este mtodo utilizado com frequncia para implementao em hardware de funes

que descrevem o comportamento de sistemas fsicos;


Este mtodo de obteno da transformada Z inversa tambm chamado de mtodo

recursivo ou interativo;
Este mtodo til para a obteno dos primeiros termos da sequncia de sada, no

entanto, pouco prtico se estivermos interessados, por exemplo, em calcular o termo


u(100).

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