Sciences Indusrielles

Cinmatique du solide
TD 3 - Corrig

Cinmatique du SOLIDE INDFORMABLE

TD 3 : Cinmatique dun mange
1 CORRECTION
1.1 Tracer le graphe de structure du modle du mange prsent ci-dessus.
Ce graphe conduit entre autre, dfinir la gomtrie suivante :

AB = L.x1 ; CD = r .z1 ; CB = e. y2 ; BE = d .z1 ; EG = a .z3

Liaison
Cylindre/Cylindre
d'axe A ,z01

Liaison
Sphre/plan
de normale D, z01

Liaison
pivot
d'axe E,y12

Liaison
pivot
d'axe B,x1

1.1.1 JUSTIFIER LA DONNEE DE CES VECTEURS.

Les points A, E, B, D sont des points intervenants dans le graphe des liaisons. Le point G est un point
appartenant S3, dont on cherche la cinmatique.
Le point C est le centre du cercle de la roue du solide S2.
Conclusion : six points, intervenants dans le graphe des liaisons, nous amnent la gomtrie juste
ncessaire pour dfinir la cinmatique (et la statique) du mcanisme. Cinq vecteurs sont donc dfinir..

AB = L.x1 ; CD = r .z1 ; CB = e. y2 ; BE = d .z1 ; EG = a. y3

1.2 Donner les mobilits du mcanisme schmatis en figure 1.

Il y trois mobilits.
1. La mobilit motrice qui est dfinie par langle ( t ) = ( y1 , y2 ) . Cette mobilit est appele aussi mobilit
utile.
2. La mobilit due la rotation du solide S1 et dfinie par langle ( t ) = ( x0 , x1 ) . Cette mobilit est
totalement indpendante de la prcdente.
3. La dernire mobilit est langle ( t ) = ( z1 , z3 ) . Cette mobilit permet le basculement du sige
accueillant de client.
Cette tude nous amne dfinir les angles : ( t ) = ( x0 , x1 ) , ( t ) = ( y1 , y2 ) et ( t ) = ( z1 , z3 ) .
Remarque :
Toute la cinmatique sera dfinie partir des mobilits ( ,& ,&&); , & , && et ( ,& ,&&). Ces mobilits ne
pourront tre connues lors de ltude dynamique ou peuvent tre imposes en partie par le client du
mange ou des normes de scurit.

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1.3 Vrifier que le modle propos est isostatique. (Rsoluble en cinmatique

ou par le principe fondamental de la mcanique)
Le problme disostatisme ne peut se poser que sil existe au moins une boucle dans le graphe des
liaisons (les arcs devant tre modliss que par des liaisons usuelles).
Mthode : Nous allons comparer le nombre dquations indpendantes donner par composition de
mouvement, notes Ec (mcanique Newtonienne) aux inconnues cinmatiques effectives (note ici inconnues
cinmatiques principales Icp).
Dfinition : le nombre cyclomatique est le nombre de boucle indpendante du graphe des liaisons et est
not .
Ici le nombre cyclomatique = 1
Le nombre dquations scalaires indpendantes au sens de la cinmatique est gal : Ec = 6.
Ces quations sont obtenues par fermeture cinmatique :

{V0 / 1 }+ {V1 / 2 }+ {V2 / 0 } = 0

Le nombre dquations scalaires indpendantes Ec=6

Le nombre total dinconnues cinmatiques : cest le nombre de composantes non nulles dans les liaisons
intervenant dans le graphe des liaisons.
Le nombre total dinconnues cinmatiques Ic=9

Les inconnues cinmatiques effectives (note ici inconnues cinmatiques principales Icp).
Les mobilits ( ,& ,&&); , & , && et ( ,& ,&&) sont des donnes en cinmatiques et ici m=3, do :
Les inconnues cinmatiques principales Icp = Ic m = 6

Conclusion : Le systme est isostatique, cest dire rsoluble (pas de surabondance de contacts
gomtriques)

Do h = Ic m Ec = Icp Ec = 0

1.4 Exprimer la vitesse VA1 / 0 en fonction de la mobilit utile ( t )

d OA
Il faut donc rechercher : V A1 / 0 =

dt

R0
Pour ce faire, le mouvement du point A dpendant de la chane cinmatique (A,B,D), il faut crire la
fermeture gomtrique lue sur le graphe de structure. On obtient ;
r
AB + BD + DA = 0
Dcomposer, laide de CHASLES ces vecteurs de telle sorte que chacun soit colinaire lun des axes

des base donnes dans le paramtrage. Il vient donc en faisant intervenir le vecteur OA :

r
OA + AB + BC + + CD + DH + HO = 0

OA + L x12 e y2 r z01 + e cos y1 L x12 = 0

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en projetant dans R1, (cest lindice intervenant le plus dans cette quation vectorielle, on obtient :

OA = e cos y1 + e sin z01 + r z01 e cos y1 do :

OA = e sin z01 + r z01

d OA
Conclusion : V A1 / 0 =
= e& sin .z01
dt

R0
Remarque : nous connaissons maintenant le torseur cinmatique modlisant la cinmatique dans le
mouvement du solide S1 par rapport au solide S0.

S 1 /S 0 = & .z01

S1 / S0

V A1 / 0 = e& sin .z01

A

{V }

La cinmatique de 1/0 est donc entirement dtermine.

1.5 Exprimer la vitesse VB1 / 0 en fonction des mobilits ( t ) et ( t )

VB2 / 0 = VB2 / 1 + VB1 / 0 et VB2 / 1 = 0 : liaison pivot en B entre les solides S1 et S2. do :

VB2 / 0 = VB1 / 0 et VB1 / 0 = V A1 / 0 + AB S 1 /S 0

0
0

VB2 / 0 = VB1 / 0 =
R1

e& sin

+
R1

L
0
0 0 =
0 R1 &

0
L&
R 1 e& sin

VB2 / 0 = VB1 / 0 = L& .y1 + e& sin .z01

Remarque : nous connaissons maintenant le torseur cinmatique modlisant la cinmatique dans le

mouvement du solide S2 par rapport au solide S0. S 2 /S 0 = & .z01 + & .x12

{V }
S 2 / S0

S 2 /S 0 = & .z01 + & .x12

VB2 / 0 = L& . y1 + e& sin .z01

B

La cinmatique de 2/0 est donc entirement dtermine.

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1.6 Exprimer la vitesse VE1 / 0 en fonction des mobilits ( t ) et ( t )

VE3 / 0 = VE3 / 1 + VE1 / 0 et VE3 / 1 = 0 : liaison pivot en E entre les solides S1 et S3. do :

VE3 / 0 = VE1 / 0 et VE1 / 0 = VB1 / 0 + BE S 1 /S 0

VE3 / 0 = VE1 / 0 =

0
L& +
R 1 e& sin

R1

0
0
0 0 =
d R1 &

0
L&
R1 e& sin

VE3 / 0 = VB1 / 0 = VE1 / 0 = L& .y1 + e& sin .z01

Remarque : nous connaissons maintenant le torseur cinmatique modlisant la cinmatique dans le

mouvement du solide S3 par rapport au solide S0. S 3 /S 0 = & .z01 + & .x12 + & . y13

{V }
S 3 / S0

&
S 3 /S 0 = & .z01 + & .x12 + .y13

VE3 / 0 = L& . y1 + e& sin .z01

E

La cinmatique de 3/0 est donc entirement dtermine.

Bilan des connaissances cinmatiques actuelles du mcanisme :

On remarque que maintenant toute la cinmatique du mcanisme est connue. Tous les torseurs
cinmatiques des diffrents mouvements sont explicits en fonction des mobilits ( ,& ,&&); , & , && et ( ,& ,&&).

{V }
S 2 / S1

S 2 /S 1 = & .x12

VB2 / 1 = 0
B

{V }
S 3 / S1

Liaison pivot daxe B , x12

{V }
S1 / S0

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S 1 /S 0 = & .z01

V A1 / 0 = e& sin .z01

A

&
S 3 /S 1 = .y13

VE3 / 1 = 0
E

Liaison pivot daxe E , y13

{V }
S 2 / S0

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S 2 /S 0 = & .z01 + & .x12

VB2 / 0 = L& . y1 + e& sin .z01

B

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{V }
S 3 / S0

&
S 3 /S 0 = & .z01 + & .x12 + .y13

VE3 / 0 = L& . y1 + e& sin .z01

E

1.7 Exprimer la vitesse VG3 / 0 en fonction des mobilits ( t ) , ( t ) et ( t )

Par le champs antisymtrique dans le mouvement de S3 par rapport S0, on obtient

VG3 / 0 = VE3 / 0 + GE S 3 /S 0

VG3 / 0 =

0
L& +
R1 e& sin

R1

a sin
&
& =
0
a cos
R 1 &

VG3 / 0 =
R1

R1

a& cos
L& + a& sin + a& cos
e& sin a& sin

a& cos
L& + a& sin + a& cos
e& sin a& sin

1.8 Exprimer la composante sur x1 de lacclration du point G dans le

mouvement de 3/0.

d V

.
x

E3 / 0 1
d V

d x

=
1 do :
G3 / 0 = E3 / 0 et
G3 / 0 .x1 + VE3 / 0 .

dt
dt

dt R0

R0

R0

d V
.x1
E
3
/
0

d x
V
1
G3 / 0 .x1 =
E3 / 0 .

dt
dt R0

R0

0 1
a& cos

2
G3 / 0 .x1 = a&& cos + a& cos + L& + a& sin + a& cos . 0 0

& 0
e& sin a& sin
R1
R1 R 1

G3 / 0 .x1 = a&& cos + a& 2 cos + & ( L& + a& sin + a& cos )

1.9 Exprimer la vitesse de glissement au point de contact roue-sol, VD2 / 0 en

fonction des mobilits ( t ) et ( t )

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{V }
S 2 / S0

S 2 /S 0 = & .z01 + & .x12

VB2 / 0 = L& . y1 + e& sin .z01

B

VD2 / 0 = VB2 / 0 + DB S 2 /S 0 =
R1

VD2 / 0 =
R1

0
L& +
e& sin

R1

0
e cos
r + e sin

&
0
R 1 &

e& cos
L& + & (r + e sin )
e& sin e& cos

1.10 Rechercher la relation entre les diffrentes mobilits sous la condition

dadhrence au point D au contact roue-sol.
e& cos = 0

VD2 / 0 = 0 do le systme L& + & (r + e sin ) = 0

e& sin e& cos = 0

si & 0 et & 0 (sinon pas de mouvement donc pas de glissement en D) et que VD2 / 0 = 0 alors les
mobilits ( t ) et ( t ) sont lies par la relation : L& + & (r + e sin ) = 0

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