Tema 4.

Dinmica del slido rgido

4.0. Introduccin. Dinmica de un sistema de partculas y
centro de masa.
Consideremos un sistema formado por N partculas de forma que fi y
Fi representan las fuerzas interna y externa, respectivamente, que actan
sobre la partcula de masa mi ; i = 1; :::; N . Como supondremos que las
fuerzas internas son centrales y por parejas, a partir del principio de accin
y reaccin es directo ver que la fuerza interna neta del sistema es nula:
N
X
i=1

fi =

N
N
X
X

fij = 0;

(1)

i=1 j=1;j6=i

donde fij = fji es la fuerza interna que la partcula j ejerce sobre la

partcula i. La aplicacin del principio fundamental de Newton a cada
partcula del sistema se escribe
fi + Fi = mi ai ; i = 1; :::N

(2)

donde ai es la aceleracin de la partcula i. Sumando las N ecuaciones de

(2), y teniendo en cuenta (1), obtenemos
N
X

mi ai ;

N
X

mi vi

(4)

P = M vCM ;

(5)

R=

(3)

i=1

P
donde R = N
i=1 Fi es la resultante de las fuerzas externas. Es importante
notar que mientras la ecuacin (2) nos dice que el movimiento de cada
partcula del sistema depende tanto de las fuerzas
P internas como de las
externas, la ecuacin (3) nos dice que la magnitud N
i=1 mi ai slo depende
de la resultante de las fuerzas externas. Este resultado sugiere la posibilidad
de asociar la dinmica de una sla partcula hipottica, sujeta nicamente
a la fuerza externa resultante R, a la dinmica del sistema de partculas
usando el concepto de centro de masa. En efecto, el momento lineal (o
cantidad de movimiento) del sistema de partculas
P=

i=1

puede escribirse
donde M =

PN

i=1 mi

es la masa total del sistema y

vCM =

PN

i=1 mi vi

(6)

es la velocidad del centro de masa, la cual se obtiene simplemente

derivando
P
el vector de posicin del centro de masa rCM = (1=M ) N
m
i=1 i ri . La
ecuacin (5) nos dice que podemos asociar una partcula hipottica (no real)
al centro de masa, cuya masa es igual a la masa total del sistema y cuyo
momento lineal es igual al momento lineal del sistema de parculas. En esta
equivalencia sistema-partcula, despus de derivar con respecto al tiempo la
ecuacin (4) y usar la ecuaciones (3) y (5), obtenemos
R=

dP
= M aCM ;
dt

(7)

es decir, la partcula hipottica de masa M que se mueve situada siempre en

el centro de masa lo hace as porque est sujeta a la fuerza externa neta R
que acta sobre el sistema. La ecuacin (7) nos permite ahora enunciar un
teorema que generaliza, para un sistema de partculas, el primer principio
de Newton.
Teorema de conservacin del momento lineal : Si la fuerza externa neta
es nula (R = 0), el momento lineal del sistema de partculas, P, permanece
constante a lo largo del tiempo. Obsrvese que este teorema no implica que
el momento lineal de cada una de las partculas sea constante ya que la
fuerza externa sobre cada partcula no ser nula en general, aunque si lo sea
la resultante R.
4.1. Movimiento del slido rgido alrededor de un eje jo.
Ecuacin de movimiento.
Veamos ahora, en primer lugar, cmo el primer teorema de Kning permite extender la equivalencia sistema-partcula basada en el concepto de
centro de masa a la nocin de momento angular, la cual es esencial para
obtener la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin de un slido
rgido.
Primer teorema de Kning
Este teorema relaciona los momentos angulares del sistema de partculas
respecto de un polo cualquiera y respecto del centro de masa del sistema.
Tales momentos angulares son
LO =

N
X

rOi

mi vi ;

(8)

i=1

LCM =

N
X

rCM i

mi vi :

(9)

i=1

Sustituyendo rOi = rCM i + rOCM en (8) y teniendo en cuenta las ecuaciones

(6), (9) y (5), obtenemos nalmente
LO = LCM + rOCM
= LCM + rOCM
2

M vCM
P;

(10)

donde LCM se denomina momento angular intrnseco, porque su valor es el

mismo en el sistema de referencia del laboratorio y en el sistema de referencia con origen en el centro de masa, mientras que a rOCM M vCM se le
denomina momento angular orbital.
Consideremos un slido rgido que rota alrededor de un eje jo con vector
de rotacin !l0 , donde l0 es un unitario en la direccin del eje (Fig. 1
izquierda).

Figura 1
Se dene el momento angular del slido respecto al eje jo por
0

L =

N
X

l0 (rOi

mi vi ) ;

(11)

i=1

donde LOi = rOi mi vi es el

angular de la partcula i respecto a
Pmomento
N
un punto O del eje, y LO = i=1 LOi es el momento angular total respecto
al punto O. Entonces
L0 = l0 LO :
(12)
Veamos ahora la relacin entre el momento angular respecto al eje y el vector
de rotacin. Para cada partcula i del slido existir otro punto en el eje
de rotacin, Oi0 , tal que el vector de posicin de i respecto a Oi0 , di , es
perpendicular al eje de rotacin (Fig. 1 derecha). Entonces rOi = rOOi0 + di ,
con lo cual
L0 =

N
X
i=1
N
X

l0

l0

rOOi0 + di
r

OOi0

mi vi

mi vi +

i=1

N
X
i=1

i
l0 (di

(13)

mi vi ) :

Tambin se tiene que vi = !l0 rOi = !l0

tanto, usando la identidad vectorial
(b

rOOi0 + di = !l0

di . Por

c) = (a c) b (a b) c

y teniendo en cuenta que di es perpendicular a l0 , obtenemos

L0 =

N
X
i=1
N
X

l0 [di

l0

mi (!l0

di )]

mi d2i !l0 = I 0 l0 !l0 = I 0 !;

(14)

i=1

P
2
donde I 0 = N
i=1 mi di es el momento de inercia del slido con respecto al
eje de rotacin. Veamos ahora la relacin entre el momento angular y el
momento de las fuerzas que actan sobre las partculas del slido. Como el
eje de rotacin est jo en el sistema de referencia del observador (sistema
de referencia inercial), tendremos
N

X d
dLO
=
(rOi
dt
dt
=

i=1
N
X

rOi

mi vi ) =

N
X

rOi

mi ai

i=1

Fi =

i=1

N
X

MOi = MO;

(15)

i=1

donde MO es el momento neto de las fuerzas que actan sobre el slido

respecto al punto O del eje. Derivando (12) respecto al tiempo y usando
(15), se tiene
dL0
= l0 MO = M 0 ;
(16)
dt
donde M 0 es la proyeccin de MO sobre el eje de rotacin. Derivando (14)
respecto al tiempo:
dL0
dI 0
d!
=
! + I0
= I0 ;
(17)
dt
dt
dt
donde es la aceleracin angular y la derivada del momento de inercia es
nula debido a que el slido es rgido. Comparando (16) y (17), obtenemos
la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin del slido rgido:
M 0 = I0 :

(18)

Tambin es inmediato demostrar que el mdulo de la aceleracin tangencial

de la partcula i del slido es
aT;i = di :
4

(19)

En la dinmica de una partcula o masa puntual, se dene el impulso

mecnico por
Z t
Fdt = mv (t) mv (t0 ) ;
(20)
t0

donde F es la fuerza neta que acta sobre la partcula. De forma anloga,

denimos el impulso angular para un slido rgido en rotacin alrededor de
un eje jo en el sistema inercial del laboratorio por la expresin
Z t
M 0 dt;
(21)
t0

donde M 0 es el momento resultante de las fuerzas

R t 0 exteriores
R t 0 con respecto
R t 0 al
eje jo. Usando la ecuacin (18), tenemos t0 M dt = t0 I dt = t0 I d!.
Para un slido rgido, I 0 = cte, lo que implica
Z t
M 0 dt = I 0 ! (t) I 0 ! (t0 ) = L0 (t) L0 (t0 ):
(22)
t0

Teorema de conservacin del momento angular

La ecuacin (22) nos dice que si el momento neto de las fuerzas exteriores respecto al eje de rotacin es nulo durante el intervalo temporal [t0 ; t],
entonces el momento angular permanece constante durante tal intervalo:
I 0 ! (t) = I 0 ! (t0 ) , L0 (t) = L0 (t0 ):

(23)

4.2. Momentos de inercia. Teorema de Steiner

Veamos ahora el clculo prctico de momentos de inercia. Trataremos
separadamente los casos de sistemas discretos de partculas y sistemas continuos.
Sistema discreto de partculas
El momento de inercia est denido por
I0 =

N
X

mi d2i ;

(24)

i=1

donde di = jrOi l0 j es la distancia de la partcula i, de masa mi , al eje de

rotacin. Por tanto, si hacemos coincidir el eje de rotacin con alguno de
los ejes cartesianos, tendremos que los momentos de inercia respecto a los
ejes X; Y; Z, estn dados, respectivamente, por
x

I =
Iy =

N
X

i=1
N
X

mi yi2 + zi2 ;
mi x2i + zi2 ;

i=1

Iz =

N
X

mi yi2 + x2i :

i=1

(25)

Sistemas continuos de masa

Ahora el momento de inercia se dene por
Z
0
I =
d2 dm;

(26)

donde d es la distancia del elemento diferencial de masa dm al eje de rotacin.

Tal elemento ocupa un volumen diferencial dV de forma que dm = dV ,
donde es la densidad volumtrica de masa. En ocasiones podremos tratar
el slido rgido continuo como un objeto bidimensional o unidimensional,
y denir las densidades supercial y lineal de masa, S = dm=dS y L =
dm=dL, respectivamente. En trminos de las densidades de masa, tendremos
nalmente
Z Z Z
0
I =
d2 dV;
(27)
Z Z
I0 =
d2 S dS;
Z
0
I = d2 L dL:
En ocasiones, ser til dividir el slido rgido completo en distintas partes
cuyos momentos de inerca respecto al mismo eje puedan calcularse por
separado. En tal caso, el momento de inercia del sistema completo ser la
suma de los momentos de inercia de cada una de las partes que conforman
el sistema completo:
Z

PN

i=1

d2 dm =
mi

N Z
X
i=1

d2 dm:

(28)

mi

Naturalmente, esta propiedad tambin es aplicable a la descomposicin en

elementos diferenciales de masa:
Z
0
I =
dI 0 :
(29)
m

Veamos algunos ejemplos.

Ejemplo 1
Un disco homogneo de radio R, masa m y espesor despreciable se encuentra en el plano XY con su centro en el origen de coordenadas. Calcular
el momento de inercia respecto
al eje de simetra perpendicular al disco.
R
Sol. Tendremos I z = m dI z con dI z = r2 dm, donde r es la coordenada radial. Elegimos dm aprovechando la simetra axial del disco: dm =
S dS = S 2 rdr (el elemento diferencial de supercie es la corona circular
RR
de radio interior r y radio exterior r + dr). Por tanto, I z = 0 S 2 r3 dr =
4
2
S R =2 = mR =2.
6

Ejemplo 2
Calcular el momento de inercia de una esfera homognea, de radio R y
masa m, respecto de uno de sus dimetros.
Sol. Elegimos, sin prdida de generalidad, el dimetro sobre el eje Z de
forma que el origen del sistema de coordenadas coincide con elpcentro de la
esfera. Dividimos la esfera en discos de espesor dz y radio r = R2 Rz 2 , los
cuales se encuentran en planos paralelos al plano XY . Entonces, I z = m dI z
con dI z = (r2 =2)dm (del ejemplo 1). Como dm = dV = r2 dz, se tiene
RR
2
I z = ( =2) R R2 z 2 dz = (8=15) R5 = (2=5)mR2 .
Teorema de Steiner
Este importante teorema relaciona los momentos de inercia de un slido
rgido de masa m respecto de dos ejes paralelos, uno de los cuales pasa por
el centro de masa del slido. Sean Y; Y 0 dos ejes paralelos separados una
distancia d, de forma que Y pasa por el centro de masa del slido (ver Fig.
2).

Figura 2
El teorema de Steiner establece la relacin
0

I y = I y + md2 :

(30)

Prueba. Consideremos dos sistemas de coordenadas OXY Z y O0 X 0 Y 0 Z 0

de forma que O0 tiene de coordenadas ( d; 0; 0) respecto de OXY Z y los
ejes Y; Y 0 son paralelos. Calculamos P
los momentos de inercia con
PNrespecto
0
N
0
y
2
2
y
02
a los ejes Y; Y . Tendremos I =
=
i=1 mi xi + zi , I
i=1 mi di
0
0
con di = jrO0 i j j = jrO0 i jj, rO0 i = (xP
i + d) i + yi j + zi k. Entonces,
N
2 +d2 +2dx +z 2 , I y 0 = I y +md2 +2d
y
2
d02
=
x
i
i
i
i
i=1 mi xi = I +md +2dmxG ,
donde xG es la coordenada x del centro de masa (centro de gravedad). Como
por hiptesis el centro de masa es un punto del eje Y , se tiene xG = 0 y
obtenemos (30).
7

Ejemplo 3
Sabiendo que un disco de radio R1 y densidad supercial S presenta
un hueco circular de radio R2 (2R2 < R1 ) y cuyo centro se encuentra a
una distancia R2 del permetro del disco, calcular el momento de inercia del
disco con respecto al eje perpendicular al mismo que pasa por un punto O
del permetro del disco tal que O se encuentra sobre la recta que pasa por
el centro del disco y por el centro del hueco.
Sol. Aplicamos la ecuacin (26) a las masas del disco con hueco y del
hueco, m y m0 , respectivamente.
Z
Z
Z
0
2
2
I =
d dm =
d dm
d2 dm:
(31)
m

m+m0

m0

Aplicando el teorema de Steiner a las integrales sobre m+m0 y m0 , obtenemos

I0 =

1
m + m0 R12 + m + m0 R12
2

1 0 2
m R2 + m0 R22 ;
2

(32)

donde m0 = S R22 y m = S R12 R22 .

4.3. Trabajo y energa cintica de rotacin
Veamos ahora, en primer lugar, cmo el segundo teorema de Kning
permite extender la equivalencia sistema-partcula basada en el concepto de
centro de masa a la nocin de energa cintica.
Segundo teorema de Kning
Este teorema relaciona las energas cinticas de un sistema de partculas
en los sistemas de referencia del laboratorio y del centro de masa, los cuales
son, respectivamente
N

EC;L =
EC;CM =

1X
mi vi2 ;
2

(33)

1
2

(34)

i=1
N
X

2
mi vCM
i;

i=1

donde vCM i es la velocidad de la partcula i desde el sistema de referencia

del
PNcentro de masa. Sustituyendo vi = vCM i + vCM en (33) y notando que
i=1 mi vCM i = 0 (esto es, por denicin, el centro de masa est quieto en
el sistema de referencia ligado al mismo), obtenemos nalmente
1
2
EC;L = EC;CM + M vCM
:
2

(35)

Consideremos un slido rgido en rotacin alrededor de un eje jo en el

sistema inercial del laboratorio. Sobre cada partcula i del slido actan
una fuerza neta interior, fi , y una fuerza neta exterior, Fi . Cuando el slido
realiza un giro de ngulo innitesimal d en un intervalo de tiempo innitesimal dt, el punto i habr realizado un desplazamiento innitesimal dli ,
8

de modo que la fuerza neta sobre i ha realizado un trabajo innitesimal

dWi = (fi + Fi ) dli = (fi + Fi ) vi dt = (fi + Fi ) (!l0 rOi ) dt, donde O
es un punto cualquiera del eje de rotacin. Los trminos fi (!l0 rOi ) dt
y Fi (!l0 rOi ) dt representan el trabajo innitesimal de las fuerzas interiores y exteriores, respectivamente. Para todo el slido rgido, el trabajo
innitesimal ser
dW =

N
X

dWi = !l0

i=1

N
X

(rOi

fi ) dt + !l0

i=1

N
X

(rOi

Fi ) dt;

(36)

i=1

donde se ha usado la propiedad del producto mixto

a (b

c) = c (a

b) = b (c

a) :

Como
PN asumimos que las fuerzas interiores son centrales
PN y por parejas, fi =
f
,
se
puede
demostrar
fcilmente
que
fi = 0. Por
j=1;j6=i ij
i=1 rOi
tanto, la potencia transmitida por las fuerzas exteriores en la rotacin es
Protacion =

N
X
dW
= !l0
(rOi
dt

Fi ) = !l0 MO = !M 0 ;

(37)

i=1

donde MO es el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto del

punto O del eje de rotacin y M 0 es el momento resultante de las fuerzas
exteriores respecto al eje de rotacin. Entonces, de (37) podemos escribir
dW = M 0 d e integrando entre dos posiciones dadas 1 y 2:
Z 2
W12 =
M 0d :
(38)
1

Cuando M 0 sea constante, (38) se reduce a W12 = M 0 ( 2

1 ). Como el
trabajo realizado por todas las fuerzas exteriores ser igual a la variacin
de la energa cintica del sistema entre las conguraciones nal e inicial,
tendremos
Z
2

M 0 d = Ec ( 2 )

Ec ( 1 ) ;

(39)

P
2
donde Ec = (1=2) N
i=1 mi vi es la energa ciontica del slido. Como vi =
!l0 rOi = !l0 di (ver Fig. 1b), la energa cintica de rotacin es
Ec =

i=1

i=1

1 X
1
1X
mi ! 2 d2i = ! 2
mi d2i = I 0 ! 2 :
2
2
2

(40)

Por tanto, la ecuacin (39) se escribe

Z

1
M 0 d = I 0 !22
2
9

1 0 2
I !1 :
2

(41)

4.4. Energa potencial. Conservacin de la energa mecnica

en la rotacin de un slido rgido
Cuando las fuerzas exteriores son conservativas, Fi = rEp;i , donde Ep;i
es la energa potencial asociada a la fuerza Fi , podemos escribir el trabajo
de rotacin elemental de la forma dWi = Fi dli = rEp;i dli = dEp;i .
Deniendo la energa potencial total por
Ep =

N
X

Ep;i ;

(42)

i=1

podemos escribir la ecuacin (38) de la forma

W12

dEp = Ep ( 1 )

Ep ( 2 ) :

(43)

Finalmente, combiando (41) y (43), llegamos al teorema de conservacin de

la energa mecnica, EM = Ec + Ep , de un slido en rotacin:
EM;1 = EM;2 ;

(44)

o, explcitamente,
1 0 2
1
I !1 + Ep;1 = I 0 !22 + Ep;2 :
(45)
2
2
Veamos algunos ejemplos concretos.
Ejemplo 4
Una varilla homognea, unidimensional, de longitud l y masa m est
sujeta por uno de sus extremos a un eje horizontal sin rozamiento. Si se
deja caer desde una posicin horizontal, calcular:
a) La aceleracin angular con que inicia el movimiento.
b) La velocidad del extremo mvil al pasar por la vertical.
Sol. (a) De acuerdo con la ecuacin fundamental de la dinmica de
rotacin, M 0 = I 0 , para nuestro caso (Fig. 3)

Figura 3
10

tendremos
0

M = l0

N
X

l
l
cos i + sen j
2
2

Fi = k

rOi

i=1

l
= mg cos :
2

(mgj)
(46)

Como I 0 = (1=3)ml2 , tendremos nalmente = 3g cos =(2l):

(b) En la posicin inicial, = 0, y entonces 0 = ( = 0) = 3g=(2l).
Usando el teorema del trabajo y la energa cintica (38), (39), tendremos
Z

=2

l
l
mg cos d = mg;
2
2
0
1
1
2
Ec ( = 0) = 0; Ec ( = =2) = I 0 !B
;
(47)
2
p
lo que da !B = 3g=l. Alternativamente, podemos derivar el mismo resultado aplicando el teorema de conservacin de la energa mecnica. La
energa potencial gravitatoria de la barra es la suma de las energas potenciales gravitatorias
de cada uno de los puntos materiales que la conPN
forman: Ep =
m
i=1 i gyi = gmyG , donde yG es la coordenada vertical
de centro de masa de la barra. Tomamos el nivel cero de energa potencial gravitatoria en la posicin indicada en la Fig. 3. En tal caso,
Ec (A) = Ep (A) = 0 = Ec (B)+Ep (B), Ec (B) = (1=2)I 0 ! 2 = (1=2)(1=3)l2 ! 2 .
Como p
Ep (B) = (l=2)mg, la conservacin de la energa mecnica implica
!B = 3g=l.
Ejemplo 5
Una barra homognea de longiud l y masa m puede girar alrededor de
un eje horizontal que atraviesa su extremo superior (Fig. 4).
WAB

Md =

Figura 4
Supongamos que aplicamos una fuerza grande durante un intervalo de tiempo
pequeo (percusin) en el extremo libre de la barra. Calcular:
a) La velocidad angular de la barra justo despus de la percusin.
11

b) La altura mxima que alcanza el extremo libre de la barra.

Sol.
a) Como la fuerza percutora acta durante un intervalo de tiempo pequeo, podemos suponer que el momento de las fuerzas con respecto al
eje
aproximadamente constante durante tal intervalo de tiempo:
R t permanece
0
0
t, con t = t t0 . Como M z = k (rOP F) = k (li F j) =
t0 M dt ' M
lF , puesto que tanto el momento del peso como el de la reaccin en el eje
de rotacin valen cero. Adems, ! (0) = 0, de modo que (23) se escribe
lF t = I 0 !. De aqu, ! = 3F t=(ml).
b) Como se conserva la energa mecnica, EM;inicial = EM;f inal , donde
en la posicin inicial la barra est vertical justo despus de recibir la fuerza
percutora, y en la posicin nal la barra alcanza la altura mxima: !inicial =
3F t=(ml); !f inal = 0; Ep;inicial = 0; Ep;f inal = mgh. Por consiguiente,
(1=2)(1=3)ml2 ! 2 = mgh, y entonces
h=

3F 2 ( t)2
l2 9F 2 ( t)2
=
:
2
2
6gm l
2gm2

(48)

Ejemplo 6
Una bala de masa m0 y velocidad v impacta horizontalmente en el extremo inferior de una barra homognea de longitud l y masa m que puede
rotar alrededor de un eje horizontal que atraviesa su extremo superior. Calcular la velocidad angular que adquiere la barra despus del impacto.
Sol. Como el intervalo de tiempo [t0 ; t] en el que se produce el impacto
de la bala es muy pequeo, el momento de las fuerzas exteriores (peso y
reaccin en el eje) respecto al eje de rotacin se puede considerar nulo. Por
tanto, los momentos angulares antes e inmediatamente despus del impacto
pueden considerarse iguales. Si la barra est en el plano XY , tendremos
LZ (t) = LZ (t0 ). Como LZ (t0 ) = k (rOp m0 v) + I Z ! (t0 ) = m0 vl; LZ (t) =
I z ! (t) = (m=3 + m0 ) l2 ! (t), obtenemos nalmente
! (t) =

m0 v
:
(m=3 + m0 ) l

(49)

4.5. Ecuaciones dinmicas para el movimiento rototraslatorio

de un slido rgido
Consideremos ahora el caso ms general de un slido rgido con movimiento
plano general o movimiento rototraslatorio. Claramente, la ecuacin (15) ya
no es vlida ya que exige que el polo O est en reposo en el sistema de
referencia del laboratorio dado que el eje de rotacin se desplaza. Sin
embargo, tal ecuacin si es vlida cuando tomamos como polo el centro de
masa. En efecto, se puede demostrar que se satisface
dLCM
= MCM ;
dt
L0CM = ICM !;
0
MCM
= ICM ;

12

(50)

donde ICM es el momento de inercia respecto al eje de rotacin que pasa

0
por el centro de masa del slido, mientras que L0CM and MCM
son las
proyeccioness sobre tal eje del momento angular y del momento resultante
de las fuerzas externas respecto al centro de masa. De forma anloga
al caso del movimiento rotatorio puro, de la ecuacin (50) vemos que si
MCM = 0 , LCM = cte, y entonces L0CM es tambin una constante
de movimiento. Por otra parte, aplicando el segundo teorema de Kning al
movimiento rototraslatorio de un slido rgido, vemos que la energa cintica
desde el sistema de referencia ligado al centro de masa es ahora energa
cintica de rotacin y, por tanto,
1
2
EC;L = EC;CM + M vCM
2
1
1
2
= M vCM
+ ICM ! 2
2
2

(51)

es la energa cintica del slido rgido en movimiento rototraslatorio desde

el sistema de referencia del laboratorio. Finalmente, si todas las fuerzas
externas que actan sobre el slido son conservativas o no realizan trabajo
durante el desplazamiento del slido, la energa mecnica permanece constante a lo largo del tiempo:
1
1
1
1
2
2
M vCM;1
+ ICM !12 + Ep;1 = M vCM;2
+ ICM !22 + Ep;2 :
2
2
2
2

13

(52)