El concepto de tensor aparece con mucha frecuencia en cualquier rea de la Fsica, ya que en general

las magnitudes fsicas tienen comportamiento tensorial bien denido. En particular es especialmente
frecuente el uso de magnitudes escalares y vectoriales, que describen variables como la masa, la temperatura, la velocidad o la fuerza, tambin es frecuente el uso de tensores de orden 2 para propiedades
fsicas que describen la relacin existente entre dos magnitudes vectoriales, como por ejemplo el tensor
de inercia de un slido rgido, que es la aplicacin lineal que relaciona dos vectores: la velocidad angular y el momento angular. En Mecnica de Fluidos hay diversos ejemplos de magnitudes tensoriales,
aparte de la temperatura otras magnitudes escalares relevantes en uidos son la densidad, la presin
o la concentracin, en cuanto a magnitudes vectoriales los ejemplos evidentes son el campo de velocidades, las fuerzas aplicadas y los ujos de materia y energa. Por ltimo, el tensor de tensiones, que
nos da la tensin en el uido en funcin de la direccin considerada, es un tensor de orden 2.

1
1.1

Escalares y Vectores
Producto escalar y vectorial

El producto escalar (producto ) de dos vectores u y v es la cantidad escalar denida por

u v = uv cos

(1)

donde denota el ngulo que forman los vectores u y v, cuando se sitan sobre un origen comn.
Para entender el signicado geomtrico del producto escalar, introducimos el vector unitario e en la
direccin del vector u, denido en la forma
e=

u
u

(2)

con lo que el producto escalar tiene la expresin

e v = v cos

(3)

representando la distancia de la proyeccin del vector v en la direccin del vector u, componente del
vector v en la direccin de u. Por tanto,
u v = u (e v)

(4)

y con esto, u v es la magnitud u veces la componente del vector v en la direccin de u.

1.2

Magnitud escalar y vectorial

Discutimos magnitudes fsicas que deben ser tratadas como escalares, y como vectores, y enumeramos
algunas ecuaciones de la mecnica que relaciones estas cantidades.

Magnitudes escalares La temperatura, la masa, el voltaje elctrico, el caudal de un ujo son

magnitudes que se denen y evalan con un simple nmero. Una temperatura de 20C , una masa de
20 kg, un voltaje de 20 voltios estn todos representados por el mismo escalar 20, aunque no tendra
sentido sumar un escalar de temperatura con un escalar de masa.

Vector de posicin y desplazamiento Supongamos que nos desplazamos a lo largo de una trayec-

toria arbitraria. Podemos representar nuestra posicin instantnea por el vector que une un punto jo
en el espacio, donde situamos el origen O, con el punto P situado sobre la curva descrita, en el instante

dado. Por tanto, estamos deniendo el vector de posicin r = OP . Mucho ms interesante desde
el punto de vista fsico es referirnos a nuestro cambio de posicin, al transcurrir el tiempo. Nuestro
cambio de posicin sobre la trayectoria, o desplazamiento, se representa por el vector desplazamiento
1


P1 P2 = r2 r1 desde el punto P1 al punto P2 . Es importante observar que dicho desplazamiento slo

tiene en cuenta la posicin inicial y nal, y no cal ha sido el camino recorrido. Los desplazamientos

obedecen la regla de adicin obvia P1 P2 + P2 P3 = P1 P3 = r3 r1 , y en

 al no tener caracter
 general,
  
escalar, no pueden sumarse sus magnitudes mdulos, P1 P2  + P2 P3  6= P1 P3 .

Velocidad El vector velocidad promedio que efectuamos en nuestro

desplazamiento desde el punto

P1 al punto P2 se dene como el cociente entre el desplazamiento P1 P2 y el tiempo empleado. La

velocidad promedio es el mdulo del vector velocidad. Muy importante en el estudio de la velocidad
es la ley de composicin de velocidades. Si nos desplazamos respecto a un sistema de referencia jo
con una velocidad v y lanzamos un objeto con velocidad V, la velocidad del objeto respecto al sistema
de referencia jo ser la combinacin vectorial v + V. El limite de esta ley esta establecido para
velocidades sucientemente pequeas, cuando las correcciones relativistas (producto de la velocidad
nita de la luz) son despreciables.

Fuerza El anlisis va adquiriendo complejidad al estudiar las fuerzas; por ejemplo, las leyes anteri-

ores de adicin de desplazamientos y composicin de velocidades, se transformarn en diagramas de

fuerzas, y la nocin de fuerza resultante. Una fuerza se dene como una accin (empuje o traccin)
ejercida en un punto dado. Experimentalmente las fuerzas se describen por los efectos que se producen
(movimiento, friccin, deformacin,etc). Y es ah en el experimento, donde puede comprobarse la ley
de suma de fuerzas. La condicin experimental para dicha comprobacin es que la fuerza f debe generar
el mismo efecto medible que la aplicacin conjunta de f1 y f2 . Se obtiene que la fuerza resultante f es
el vector suma de las fuerzas aplicadas f1 y f2 , f = f1 + f2 . Cualquier combinacin de fuerzas aplicadas
en un punto de un slido genera el mismo efecto que la fuerza resultante deducida de stas aplicando
la ley vectorial de adicin del paralelogramo. As a partir de esta ley quedan construidos los diagramas
de fuerzas.

Mecnica de una partcula puntual El movimiento de una partcula puntual de masa m constante
est gobernado por la segunda ley de Newton f = ma donde f es la fuerza que acta en la posicin
instantnea de la partcula y a es su aceleracin (la derivada temporal del vector velocidad). La fuerza
f es la resultante de las fuerzas aplicadas y las fuerzas de reaccin generadas por las ligaduras a las
que se ve sometido el movimiento (p.e., la jacin del punto de suspensin del pndulo).
El marco dinmico en el que el nalisis del movimiento puede resolverse con ayuda de cantidades
vectoriales es muy restringido, cuerpos puntuales y acciones y reacciones en un punto dado. Con la
introduccin de problemas ms complejos, como un cuerpo continuo, donde las fuerzas se aplican en
diferentes puntos, o un cuerpo deformable donde la distribucin y localizacin de sus puntos vara con
el tiempo, se comprueba que el nalisis vectorial es limitado y resultar obsoleto, y es necesario utilizar
cantidades con propiedades geomtricas ms profundas, como son los tensores.
1.3

Representacin vectorial de tensores

Un tensor de orden cero es un escalar, que es invariante bajo rotaciones. El producto escalar se
denomina tambin producto interior, en relacin al hecho que de dos vectores obtenemos un escalar.
Podemos denir una aplicacin u, lineal en este caso, que asocia a cada vector v, el producto escalar
uv. Esta aplicacin lineal de cada vector en un escalar se denomina tensor de orden uno. La linealidad
se demuestra facilmente, ya que se satisface
u (av1 + bv2 ) = au v1 + bu v2

(5)

Consideremos ahora un par de vectores en la forma uv, sin estar denido ningn producto interior
entre ellos. Este tipo de par se denomina diada, y tiene un orden predenido, se aplica sobre un vector
w en la forma
uv w = u (v w)
(6)
2

es decir, se aplica en la direccin del primer elemento de la diada. Obviamente, en general, uv 6= vu.
Por tanto, una diada, y por denicin un tensor de orden dos, aplica un vector en un vector. Cada
tensor de orden dos puede ser representado como una combinacin de diadas (diadico). Los tensores
de mayor orden se denen de forma similar. Por ejemplo, un tensor de tercer orden aplica un vector
en un tensor de segundo orden, y puede construirse como combinacin de triadas uvw.

Tensor de proyeccin Dado un vector unitario arbitrario u, el operador tensorial en forma de

diada Pu = uu, se denomina tensor de proyeccin sobre la direccin denida por el vector u, dado que
Pu v = u (v u)

(7)

da la proyeccin del vector v sobre u. De la misma forma, si I es el tensor identidad de orden 2,

I v = v, para todo v, el operador tensorial Qu = I uu determina la proyeccin sobre el subespacio

ortogonal a la recta generada por el vector unitario u, dado que

Qu v = (I uu) v = v u (v u)

(8)

u (Qu v) = 0

(9)

y
Por tanto, tenemos la identicacin tensorial
I = Pu + Qu

(10)

donde el simbolo + representa la suma directa.

1.4

Componentes de un tensor. Representacin matricial

Nos referimos ahora a los tensores cartesianos, que son aquellos denidos en un sistema de referencia
cartesiano. Por simplicidad tomemos el espacio eucldeo de tres dimensiones. Posteriormente completaremos lo analizado para un sistema arbitrario de referencia. Cualquier tensor cartesiano queda
denido en trminos de sus componentes sobre una base ortonormal {ei } , con i=1,2,3. Tomemos inicialmente un tensor bf de orden uno. Denimos la componente i-sima ti del tensor, como la resultante
de la aplicacin del tensor sobre el vector i-simo ei de la base
ti = b
f ei

(11)

Ya que bf es una aplicacin lineal, para un vector arbitrario u = ui ei , la accin del vector puede
escribirse
b
f u=b
f (ui ei ) = uib
f ei = ui ti = t u
(12)
Por tanto, la accin del tensor bf de orden uno queda denida en funcin del vector t de sus componentes.
Al escribir la notacin reducida u = ui ei y siguientes, hacemos uso del convenio de Einstein, que exige
la suma en cualquier expresin sobre los ndices mudos repetidos.
Pasamos ahora a un tensor T de orden dos. Hemos visto que puede construirse como combinacin
de diadas. A partir de los vectores {ei } de la base, podemos generar 9 diadas diferentes ei ej , con
i,j=1,2,3. Recordemos que e1 e2 6= e2 e1 , etc. Por tanto, tenemos 9 componentes Tij para el tensor
b a
cartesiano T. Dichas componentes son escalares, y para determinarlas debemos aplicar el tensor T
cada diada, en la forma
Tij = T (ei ej ) (T ej ) ei
(13)
Entonces para una diada arbitraria uv, obtenemos
T (uv) (T v) u = ui vj (T ej ) ei = ui Tij vj

(14)

y al ser ui = u ei , vj = v ej , obtenemos
T (uv) = u ei Tij v ej = (Tij ei ej v) u

(15)

de forma que T admite la representacin didica esperada

(16)

T =Tij ei ej

Los tensores de mayor orden se descomponen de manera similar. Por ejemplo, para un tensor B de
orden tres
B = Bijk ei ej ek
(17)
tiene 27 componentes, dadas por
Bijk = B (ei ej ek ) ((B ek ) ej ) ek

(18)

Las componentes cartesianas Tij de un tensor de orden dos T se relacionan directamente con la
matriz cuadrada 3 3

T11 T12
T = T21 T22
T31 T32
Denominamos a T la matriz del tensor T, relativa a la

T13
T23
T33

(19)

base dada. Podemos reducir as la operacin

tensorial sobre sus vectores a simples operaciones matriciales de T sobre sus vectores la o columna.
Todas las propiedades de los tensores de segundo orden son equivalentes a las propiedades conocidas
para las matrices cuadradas.

Tensor de orden dos transpuesto e inverso Cada tensor T de orden dos tiene asociado un tensor
transpuesto Tt , denido por la relacin operacional

(20)

u Tt T u

para todo vector u, que al aplicarlo a un vector v, nos permite determinar la siguiente descomposicin
en diadas
Tt = Tji ei ej
(21)
t
Como ejemplo importante, el tensor T ser simtrico si T = T, o en notacin matricial, Tji = Tij , y
ser antisimtrico si Tt = T, esto es, cuando Tji = Tij .
Un tensor T es no singular si ninguno de sus autovalores es nulo. Recordamos que los autovalores
y autovectores v del tensor T son la solucin de la ecuacin tensorial
(22)

T v = v

Cualquier tensor T no singular tiene un inverso T1 que satisface las ecuaciones tensoriales
T T1 = T1 T = 1

(23)

Como ejemplo importante de la aplicacin del tensor inverso, un tensor se denomina ortogonal si
Tt = T1 . Destacamos que aqu tambin producto () denota producto interior, y que el producto
interior de dos tensores de orden 2, determina por la llamada contraccin de ndices un tensor de orden
dos; en el caso anterior, el tensor unidad 1 de orden 2, con matriz unidad I = ij . Podemos utilizar la
analoga con el clculo matricial para entender fcilmente el mecanismo de contraccin. La ecuacin
tensorial anterior tiene la ecuacin matricial asociada
Tik T 1

kj

= T 1

ik

Tkj = ij

(24)

y por tanto, la multiplicacin matricial exige la suma ( contraccin) sobre el ndice mudo k. Del
mismo modo, el producto interior de dos tensores de orden dos exige la contraccin interior de un
orden, para obtener de nuevo un tensor de orden dos. Como hemos comentado anteriormente, los
tensores tienen un geomtrico ms profundo que vectores y matrices; por ejemplo, por la existencia
de un producto exterior de tensores, que en este caso hubiera dado un tensor de orden cuatro, sin
contraccin de ndices.
4

Tensor de rotacin y de reexin Cada tensor cartesiano ortogonal Q es o un tensor de rotacin

R, o es el producto de un tensor de rotacin R y un tensor de reexin H. En la reexin sobre un

plano normal al vector e, todo vector mantiene invariables sus componentes paralelas al plano, cambia
de signo la componente normal al plano, en la direccin del vector e. Su representacin es

de forma que
cumple los requisitos anteriores

H = 12ee

(25)

v0 H v = v2e (e v)

(26)

(27)
siendo t un vector unitario tangente al plano. Ahora para determinar la expresin general del tensor de
rotacin, de ngulo , y eje de rotacin denido por el vector unitario e realizamos el siguiente clculo.
Los vectores con los que contamos son e,v, y e v, y los escalares cos ,sin , siendo e v = v cos .La
forma general del vector rotado ser
v0 t = v tv0 e = v e

v0 R v = a()v + b()e + c()e v

(28)

La componente en la direccin del eje de giro debe mantenerse invariable, v0 e = v e. Por tanto,
b() = (1a()) (v e)

(29)

Con esta relacin, eliminamos la funcin b(). Bajo la rotacin, se conserva invariante la norma del
vector, v0 v0 v v, y de aqu, se debe satisfacer


2
a2 ()v v + 1a2 () (v e) + c2 ()e v e v = v v

(30)

Haciendo uso de la propiedad del producto vectorial, a b c d= (a c) (b d) (a d) (b c),

obtenemos


2
2
a2 ()v v + 1a2 () (v e) + c2 ()v vc2 ()(v e) = v v
(31)
y por tanto, como e es arbitrario, se debe satisfacer
a2 () + c2 () = 1

(32)

Dado que las funciones a,b,c slo dependen del ngulo de giro, su valor no depender de la eleccin
concreta del vector e. Reducimos la complejidad asumiendo un giro en un plano, para el cual v e = 0,
es decir, el vector e es perpendicular al plano de giro. Para el giro en dos dimensiones, el resultado
es conocido, a() = cos , c() = sin . Deducimos entonces que b() = (1 cos()) (v e). Concluimos
entonces que el vector tras la rotacin est dado por
v0 R v = cos v + (1 cos()) (v e) e + sin e v

(33)

y al ser arbitrario, el tensor de rotacin resulta ser

R = cos 1 + (1 cos()) ee + sin e

(34)

Representacin espectral de un tensor simtrico Un tensor simtrico S de orden dos tiene sus

autovalores reales, cuyos correspondientes autovectores son ortogonales entre s. Los ejes principales de
S son los ejes cartesianos en la direccin de los autovectores. Respecto a esta base de vectores, la matriz
S tiene la forma diagonal, S = diag(1 , 2 , 3 ). Si {ei } es el conjunto de autovectores normalizados,
el tensor simtrico puede representarse como la combinacin didica
S = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3

(35)

Este desarrollo se denomina la representacin espectral del tensor S. Como ejemplo importante, el
tensor unidad de orden dos, admite la representacin espectral
1 = e1 e1 + e2 e2 + e3 e3

(36)

Mecnica de medios continuos La cantidad de materia que existe en un porcin de un cuerpo es

su masa m. En el estudio de los cuerpos y medios continuos, la cantidad fundamental, ms que la masa
m, es la densidad , masa por unidad de volumen. Ambas variables, m y dependern de la posicin
y el tiempo, pero mientras la masa depende del volumen V del cuerpo o porcin seleccionado, y es
proporcional a ste, la densidad por su propia denicin resulta independiente de V , dentro de unos
lmites, y por tanto, en la descripci'on dinmica de su evolucin no ser necesario hacer referencia a
ningn volumen determinado del medio. Dado que el medio es continuo, todas las variables del sistema
pueden describirse matemticamente mediante funciones continuas de las coordenadas, y del tiempo,
y por ejemplo, se establece la relacin
Z
m(V ) =
dV
(37)
V

para la masa del medio continuo contenida en el volumen V. La mecnica del medio continuo estudia
la variacin en el espacio y el tiempo de las variables continuas del sistema, inducida como respuesta
a la presencia de fuerzas en el medio y posiblemente a efectos impuestos externamente (p.e. cambios
de temperatura) sobre el medio. Como medios continuos se analizan los uidos y los slidos elsticos,
entre otros. Tomaremos el caso de un uido como ejemplo de estudio.
Dentro de las fuerzas presentes en el medio se distinguen dos tipos, de corto y de largo alcance. Las
fuerzas de largo alcance varan muy poco en posiciones vecinas del medio, y por ello, actan de forma
uniforme, por lo que resultan ser proporcionales al volumen de la porcin del medio considerado, y
por ello reciben el nombre de fuerzas de volumen. Ejemplos de fuerzas de volumen son la fuerza de la
gravedad, las fuerzas inerciales, o las fuerzas electromagnticas. Si f es una fuerza de este tipo, medida
por unidad de masa (p.e en el caso de la fuerza de la gravedad, tendremos f = g), la fuerza por unidad
de volumen ser f , y la fuerza ejercida sobre un elemento del medio de volumen V es, por tanto
Z
FV =

(38)

f dV
V

Del mismo modo, existen fuerzas de corto alcance que comprenden diferentes tipos de interaccin de
nivel molecular, esto es, que se producen entre las molculas de capas vecinas del medio continuo. El
hecho caracterstico de estas fuerzas moleculares es que son despreciables a distancias por encima de
las dimensiones moleculares tpicas del sistema. Como consecuencia, fuerzas de esta naturaleza que se
ejercen entre dos elementos de volumen del uido se debern localizar en un na capa de la supercie
que los separa. Por eso, se denominan tambin fuerzas de supercie o de contacto. Si t es la fuerza
por unidad de supercie, la fuerza total que se aplica en la supercie que rodea al volumen V de uido
ser
I
FS =
tdS
(39)
S

Las fuerzas de supercie quedan descritas por las llamadas ecuaciones de constitucin, que son las
relaciones matemticas entre el estado dinmico del uido (determinado por el campo de velocidades),
y las fuerzas correspondientes generadas en el seno del uido.
Una vez descritas las fuerzas del sistema, estamos en disposicin de establecer las ecuaciones de
movimiento del uido. Para ello, denimos la velocidad v del uido, funcin de las coordenadas
del punto en cuestin, y del tiempo, de forma que
Z
P=

(40)

vdV
V

es el vector momento lineal del elemento de uido seleccionado, de volumen V . La segunda ley de
movimiento de Newton en su forma F = dP/dt tiene su expresin en el medio continuo, para el
volumen seleccionado
d
dt

I
vdV = F = FS + FV =

Z
tdS +

f dV
V

(41)

A la hora de calcular la derivada temporal, la expresin integral del momento lineal depende del tiempo
por dos circunstancias, primero porque la velocidad v del uido depende del tiempo, y en segundo
lugar porque el volumen dado de uido evoluciona con el tiempo, principalmente se deforma en una
extensin dependiente del propio campo de velocidad local. Vemos as que la ecuacin del movimiento
del uido es no lineal en v, una de sus principales caractersticas. Para avanzar en el anlisis podemos
considerar 1) un uido de densidad constante, y 2) que tomamos un volumen de control jo en el
sistema, en cuyo caso en el interior de V no se encontrar siempre la misma cantidad de uido, ni las
mismas partculas uidas, ya que stas en cada instante atraviesan el volumen de control con velocidad
v. Para este volumen de control
d
dt

Z
vdV

d
vdV =
dt

Z
tdS +

(42)

f dV
V

En esta ecuacin de movimiento, tenemos dos trminos dependientes del volumen y un trmino dependiente de la supercie. Obviamente V S h donde h es un longitud perpendicular a la supercie.
Dado que el volumen de control es arbitrario, podemos tomar el lmite h 0 y ver el resultado.
Mientras que los trminos de volumen son proporcionales a h y se anulan en este lmite, el trmino
de supercie no se anula en este lmite, y por ello para que se satisfaga la ecuacin de movimiento
debemos exigir adicionalmente que
I
tdS = 0
(43)
lim
h0

condicin que nos dar la forma general del vector t.

Tensor de tensiones Dado que sobre una supercie esfrica, por simetra,

ndS = 0, donde n
es el vector unitario en la direccin normal (direccin radial), podemos anticipar que t = T n donde
T es una cantidad por determinar que contiene la informacin sobre las fuerzas locales, y que podr
ser un escalar o un tensor de orden dos. Dado que la fuerza de supercie no tiene por qu dirigirse
exclusivamente en la direccin normal, T no ser una cantidad escalar, sino un tensor de orden dos, y
obtenemos la ecuacin de Cauchy para los esfuerzos y tensiones de un cuerpo continuo
R

(44)

t = T n = Tij nj

donde T se denir entonces como el tensor de tensiones de Cauchy. Sus componentes tienen un
signicado claro, Tij es la i -sima componente de la fuerza por unidad de supercie que se aplica en
la direccin denida por la j -sima componente de la normal a la supercie. Y la fuerza por unidad
de supercie sobre S resulta de la integracin en S de todas estas contribuciones.
Una vez introducido el tensor de tensiones, la ecuacin de movimiento tiene la expresin
I
Z
d
T ndS +
f dV
(45)
vdV =
S
V
V dt
H
R
Con ayuda del teorema de la divergencia, S f ndS = V f dV , la integral en supercie puede
Z

transformarse en una integral en el volumen, y por tanto, la ley de movimiento queda

Z

d
vdV =
dt

Z 

Z
T dV +

f dV

(46)

d
v T f
dt


dV = 0

(47)

y dada la arbitrariedad de V , obtenemos la ley de movimiento del uido en su versin diferencial

d
v = T + f
dt

(48)

 en notacin tensorial

dvi
Tji
=
+ fi
dt
xj

(49)

Simetra del tensor de tensiones Hemos visto que la segunda ley de Newton exige que el tensor de
tensiones T tenga cierta estructura determinada. Comprobamos ahora que la segunda ley de Newton
para la rotacin del volumen de control
d
dt

r vdV =

r (T n) dS +

r f dV

(50)

dene la simetra de T . Aqu r es el vector de posicin respecto al punto de referencia (p.e. respecto
al centro de masa). Dado que dr/dt v = v v = 0, la derivada temporal satisface
d
dt

Z
r vdV =

r
V

dv
dV
dt

(51)

Por el teorema de la divergencia, la integral de supercie es

I

Z
r (T n) dS =

y desarrollando

(r T ) dV

(52)

Z
(r T ) dV =

Z
r ( T ) dV +

I T T dV

(53)

donde hemos hecho r = xj /xi = ji = I T . Con estos resultados parciales, la segunda ley de
Newton para la rotacin se escribe
Z
V



Z
dv
r
T f dV =
I T T dV
dt
V

(54)

Teniendo en cuenta la ecuacin de movimiento para la traslacin, vemos que esta ecuacin lleva a
Z
V

I T T dV = 0

(55)

y por tanto, por la arbitrariedad del volumen de control, se deduce la condicin adicional
IT T = 0

(56)

para el tensor de tensiones T , en componentes ijk lj Tlk ijk Tjk = 0. Dado que el tensor ijk es
antisimtrico en (j, k), para que la contraccin con el tensor T arbitrario d el vector nulo, necesariamente T debe ser un tensor simtrico, esto es, Tjk = Tkj . La excepcin a esta regla se producir en
medios continuos que sufren rotaciones locales en ausencia de movimiento, en cuyo caso existen torques
adicionales en la ley de movimiento de la rotacin que deben compensarse con el torque asociado al
tensor de tensiones.

2 Manejo de ndices en operaciones tensoriales

Convenio de Einstein. Todo ndice mudo dentro de un producto de trminos indica el sumatorio

de los productos en el ndice dado, desde el valor 1 al valor n, igual a la dimensin del espacio. Por
ejemplo, en tres dimensiones
ai bi = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
(57)
pero por ejemplo,
ai + bi

(58)

slo indica la suma de los trminos i -simos de los vectores a y b.

Cualquier par de ndices mudos puede cambiarse arbitrariamente de letra
aij bjk = aim bmk

(59)

y en ambos casos este producto es la entrada (i, k) del producto de matrices AB.Cualquier ndice libre
en una expresin tendr el mismo rango que los ndices mudos de suma. Cuando uno de los ndices
mudos sea uno de los ndices de una delta de Kronecker, basta sustituir el ndice mudo por el ndice
libre de la delta, por ejemplo
ajk ki = aji
(60)
ij ik = jk

(61)

Finalmente un ndice mudo no puede repetirse ms de una vez dentro de un producto, y es aconsejable
evitar la repeticin continuada de ndices en los distintos sumandos. Adems en una ecuacin tensorial,
se tiene que mantener el mismo orden de ndices en todos los trminos
vi aik bjkl + cjl

(62)

y seran incorrectas las expresiones siguientes

vi aij bjjl + cjl

(63)

vi aik bkmn + cjl

(64)

Una expresin puede tener varios ndices de suma. As, aij xi yj indicas sumas simultneas sobre i, j .
Si una expresin contiene dos ndices mudos, tendr en total n2 sumandos; si contiene tres ndices de
suma, tendr n3 sumandos, etc. Por ejemplo, cuando n = 2, la expresin tensorial yi = cri ars xs tiene
el desarrollo
y1 = cr1 ars xs = c11 a1s xs + c21 a2s xs = c11 a11 x1 + c21 a21 x1 + c11 a12 x2 + c21 a22 x2

(65)

y2 = cr2 ars xs = c12 a1s xs + c22 a2s xs = c12 a11 x1 + c22 a21 x1 + c11 a12 x2 + c21 a22 x2

(66)

En el caso de sustituciones, por ejemplo la expresin yi = aij xj en el escalar Q = bij yi xj , debemos

ser cuidadosos para no obtener expresiones sin sentido, como podra ser en este caso, Q = bij aij xj xj
en el que el ndice j est repetido cuatro veces. El mtodo correcto es renombrar primero la expresin
a incluir, yi = aik xk , y de aqu llegamos al resultado correcto Q = bij aik xk xj , con tres sumas dobles
en i, j, k y por tanto, n3 sumandos.
2.1

Otros tensores importantes

Existen dos componentes tensoriales importantes que permiten una simplicacin notable del clculo
tensorial. La delta de Kronecker ij con el valor +1, cuando i=j, y el valor 0 en cualquier otro caso, y
el smbolo de permutacin ijk , con el valor +1 si el triplete (i, j, k) es una permutacin par de (1,2,3),
con el valor -1, si es una permutacin impar, y el valor 0 en cualquier otro caso. A partir de estas
componentes, se generan los tensores correspondientes, el tensor unidad de segundo orden,
1 = ij ei ej

(67)

b
 = ijk ei ej ek

(68)

y el tensor de permutacin

El smbolo de permutacin se utiliza en la denicin del determinante de una matriz 3 3

a1
det b1
c1

a2
b2
c2

a3
b3 = ijk ai bj ck
c3

(69)

o en la expresin del producto vectorial de vectores

(u v)i = ijk uj vk (u v) w = ijk uj vk wi

(70)

y la delta de Kroneker puede utilizarse tambin para denir el producto escalar de una base ortonormal
ei ej = ij

(71)

Independencia de las coordenadas

Fijmonos en un vector V en un punto P del espacio, que es visto por dos observadores ligados
a sus sistemas de coordenadas K1 y K2 , respectivamente. Consideremos adems que V representa
una entidad independiente de las coordenadas, esto es, tiene sentido fsico y es independiente de la
localizacin que le asignemos. Desde el punto de vista matemtico, vamos a necesitar una denicin
de esta independencia de las coordenadas. Lgicamente, cada observador medir un vector propio, en
este caso V1 y V2 . La independencia de las coordenadas de V requiere que V sea el mismo para todos
los observadores, esto es, que ambos vectores sean idnticos, V1 = V2 . No obstante, las componentes
del vector V sern diferentes en general en cada sistema de coordenadas. En virtud de la existencia
y propiedades de V, los dos observadores van a ser capaces de comparar sus resultados, y deducir la
ley de transformacin entre sus sistemas de coordenadas, que servir a su vez para vericar de forma
sencilla si una entidad es susceptible de ser independiente de las coordenadas. Del hecho de la identidad
de los vectores V1 = V2 se deduce la identidad tambin sus mdulos

V1 = V2 V1 V1 = V2 V2

(72)

V12 = V22

(73)

donde V1 y V2 son las magnitudes respectivas. Del mismo modo que a partir del vector V construimos
el escalar V V, partiendo de un didico S = AB podemos construir el escalar s = A B, y de la
independiencia de las coordenadas del tensor S se deduce la independencia de las coordenadas del
escalar s. Como veremos ms adelante, los tensores se denen formalmente mediante las leyes de
transformacin de sus componentes. Y recprocamente, estas transformaciones son las requeridas para
que el tensor resultante sea independiente de las coordenadas, y por tanto, tenga sentido fsico. Esta
propiedad de invariancia frente al observador permite la relacin entre la realidad objetiva matemtica
y la realidad objetiva de los objetos fsicos y sucesos. Deniremos los tensores como las cantidades que
son independientes de las coordenadas, y recprocamente slo aquellas cantidades independientes de
las coordenadas son admisibles en la clase de objetos que llamamos tensores.

EJERCICIOS
Ejercicio 1. Probar que las componentes del tensor ji son las mismas en todos los sistemas de co-

ordenadas.

Consideremos un tensor arbitrario T , independiente de las coordenadas. El tensor identidad, cuyas

componentes son ji , satisface en el sistema K
I T =T

10

(74)

y tambin, en el sistema K

(75)
Dada la independencia de las coordenadas del tensor T , esto es, dado que T = T , de ambas relaciones
podemos deducir que
(I I ) T 0
(76)

Como T es un tensor arbitrario, necesariamente I = I , y por tanto, las componentes del tensor ji
son las mismas en todos los sistemas de coordenadas.
I T = T

Ejercicio 2. Pruebe la equivalencia entre la independencia de las coordenadas, y la denicin formal

de un tensor de rango 1 (vector).

x
j
Para mostrar la equivalencia de la expresin V = V para el vector V, y la expresin v i = ( x
j )v
para las componentes contravariantes, debemos demostrar que
i

V=V v =

xi
xj

(77)

v j

Primero mostramos la necesidad. Asumimos que

vi =

Entonces
V = v i ei =

xi
xj

xi
xj

v j ei = v j

(78)

v j
xi
xj

(79)

ei = v j ej = V

donde hemos utilizado el caracter contravariante de la base ei . Por tanto,



vi =

xi
xj

v j

(80)

V = V

Probamos ahora la suciencia, asumiendo que V = V . Entonces

(81)

v i ei = v j ej

Los vectores de la base contravariante ei y ej son tangentes a los ejes coordenados en cada sistema de
coordenadas, K y K . Si denominamos a dichos ejes de coordenadas xi y x( j), entonces los vectores
de la base estn dados por
r
r
ei =
y ej = j
(82)
i
y podemos deducir la ley de transformacin
ei =

r
=
xi

r
xj



xj
xi


=

r
xj



xj
xi

= ej

xj
xi

(83)

Substituyendo este resultado en v i ei = v j ej , obtenemos


 j 
x
j
i
v v
ej = 0
xi

y por tanto,
v j = v i

xj
xi

(84)

(85)

Con esto queda demostrado tambin que

V=V

v =

11

xi
xj


v

(86)

Ejercicio 3. Partiendo de un didico S = AB podemos construir el escalar s = A B. Demuestre

que de la independencia de las coordenadas del tensor S se deduce la independencia de las coordenadas
del escalar s.
Partimos de la condicin de independencia de las coordenadas S1 = S2 , que escribimos en la forma
A1 B1 = A2 B2

(87)

Aplicando este didico al vector A1 encontramos

(A1 A1 )B1 = (A1 A2 )B2

(88)

lo que nos permite determinar la relacin entre los vectores B1 y B2

B1 =

A1 A2
B2 B2
a2

(89)

donde a2 = A1 A1 . Utilizamos esta relacin partiendo de nuevo de la condicin de independencia

S1 = S2 , y aplicndola al vector B1 . Obtenemos
(B1 B1 )A1 = (B1 B2 )A2

(90)

(B2 B2 )A1 = (B2 B2 )A2

(91)

y de aqu
con lo cual
A1 =

1
A2

(92)

Con estos resultados, podemos comprobar la independencia de las coordenadas del escalar s :
s1 = A1 B1 =

1
A2 B2 = A2 B2 = s2

(93)

Ejercicio 4. Demuestre que todas las cantidades que aparecen en la siguiente ecuacin
f dr = df

(94)

son independientes de las coordenadas.

Hemos demostrado anteriormente que dr = dr . Si f es una cantidad escalar que es independiente
de las coordenadas, su diferencial df tambin lo ser, con df = df . Por tanto, de
obtenemos la condicin

df = f dr = df = f dr

(95)

(f f ) dr = 0

(96)

y en funcin de la arbitrariedad de dr, deducimos la independencia de las coordenadas del ltimo

factor, f = f .

Ejercicio 5. Un tensor istropo es aquel cuyas componentes son invariantes bajo rotaciones. Deter-

mine los tensores istropos hasta orden cuatro. Como ejemplo, determine el valor de la integral en
coordenadas esfricas
Z
ni nj d
(97)
donde n es el vector unitario en direccin radial, y es el ngulo slido.
Todos los tensores de orden cero son escalares, y por tanto, invariantes bajo rotaciones. En orden uno,
12

los tensores son vectores, que no son invariantes bajo rotaciones. En orden dos, el nico invariante es
el tensor unidad jk , salvo constante de proporcionalidad. En orden tres, el tensor invariante, salvo
constante de proporcionalidad, es el smbolo alternante de Levi-Civita, ijk . Por ltimo, para contruir
tensores de orden cuatro, slo podemos contar con el tensor unidad de orden dos. Las combinaciones
posibles son ij kl , ik il ,il jk , y por tanto, el tensor ms general ser de la forma
(98)

ijkl = ij kl + ik il + il jk

Dado que no existe un vector caracterstico en el sistema, la integral debe ser proporcional al tensor
de orden dos istropo, esto es,
Z
ni nj d = ij
(99)
Aplicando la contraccin de grado dos con el tensor unidad ij , en el lado izquierdo tenemos
ij

Z
ni nj d =

mientras que en el lado derecho

ij ni nj d =

nj nj d =

Z
d = 4

ij ij = Traza(I) = 3

(100)
(101)

Igualando ambas expresiones, obtenemos el valor de , y con ello el valor de la integral

Z
ni nj d =

4
ij
3

(102)

Ejercicio 6. Demuestre que las expresiones que siguen no son identidades tensoriales.
aij (xi + yj ) 6= aij xi + aij yj

(103)

aij xi yj 6= aij yi xj

(104)

(aij + aji ) xi yj 6= 2aij xi yj

(105)

En la primera ecuacin, el lado derecho est bien denido como suma de dos trminos con un nico
ndice mudo covariante
aij xi + aij yj = aji xj + aij yj
(106)
pero el lado izquierdo no, dado que no se puede realizar la suma xi +yj trmino a trmino. Obviamente
la segunda ecuacin no es correcta, porque en general no se pueden intercambiar los ndices mudos de
las variables, sin variar la expresin resultante. Y la ltima ecuacin slo sera correcta si aij = aji
para todo i, j .

Ejercicio 7. Demuestre las siguientes identidades tensoriales.

(aij + aji ) xi xj 2aij xi xj

(107)

(aij aji ) xi xj 0

(108)

En la primera ecuacin, el lado derecho puede desarrollarse en la forma

(aij + aji ) xi xj = aij xi xj + aji xi xj

(109)

Renombrando los ndice mudos i, j en el segundo sumando por j, i, obtenemos en el lado derecho
aij xi xj + aji xi xj = aij xi xj + aij xj xi

13

(110)

y agrupando, obtenemos el resultado pedido

(aij + aij ) xj xi = 2aij xi xj

(111)

Realizando el mismo procedimiento para la segunda ecuacin, vemos que

(aij aji ) xi xj = aij xi xj aji xi xj = aij xi xj aij xj xi = (aij aij ) xi xj 0

(112)

Este caso puede describirse de forma sencilla como la contraccin de un tensor aij aji , totalmente
antisimtrico en i, j , con el tensor xi xj , simtrico en los mismos i, j . Por simetra, tal contraccin es el
escalar 0. Visto esto, tambin podemos resolver la primera relacin con argumentos de simetra. Dado
un tensor aij , podemos construir su parte simtrica en la forma
(aS )ij =

1
(aij + aji )
2

(113)

como puede comprobarse fcilmente (aS )ij = (aS )ji . Dado que xi xj es un tensor simtrico, por
simetra, su contraccin con el tensor arbitrario aij ser igual a la contraccin con la parte simtrica
de aij , esto es
aij xi xj = (aS )ij xi xj
(114)
y de aqu se deduce la relacin del enunciado. Por completitud, si ahora construimos la parte antisimtrica del tensor aij ,
1
(aij aji )
2

(115)

aij = (aA )ij + (aS )ij

(116)

(aA )ij =

que satisface obviamente (aA )ij = (aA )ji , y

vemos que su contraccin con el tensor simtrico xi xj es nula

(aA )ij xi xj 0

(117)

Ejercicio 8. Si las aij son constantes, calclese la derivada parcial

(aij xi xj )
xk

(118)

Antes de realizar la derivacin debemos destacar que s aij xi xj es un escalar, y por tanto el resultado
de (s)/xk debe ser un vector con ndice libre k. ealizando la regla de derivacin y dada la constancia
de los aij , encontramos

xi
xj
(aij xi xj ) = aij
(xi xj ) = aij xj
+ aij xi
xk
xk
xk
xk

(119)

Dado que las xi son coordenadas independientes (cartesianas o no), se satisface para cada una de ellas
xi
= ik
xk

(120)

en funcin de la delta de Kronecker, y por tanto

(aij xi xj ) = aij xj ik + aij xi jk

xk

(121)

Finalmente por las propiedades de la contraccin con la funcin , xi ij = xj , llegamos al resultado

(aij xi xj ) = akj xj + aik xi = (aki + aik ) xi

xk

(122)

renombrando el ndice mudo del primer sumando. Como esperabamos, el resultado es un vector con
ndice libre k.
14

Ejercicio 9. Utilizando la notacin por ndices, demuestre las siguientes identidades

Si S es un tensor simtrico de orden dos y A un tensor antisimtrico de orden 2, su contraccin

es el escalar nulo.

0 para toda funcin escalar .

a (b c) = (a c) b (a b) c para todo vector a,

b y c.

( b) para todo vector b.

En el primer caso, en notacin de ndices, escribimos

s Sij Aij

(123)

y por las propiedades de simetra, deducimos que

s Sij Aij = Sij Aji = Sji Aji = s

(124)

donde en el ltimo trmino hemos renombrado los dos ndices mudos. Dado que s = s, necesariamente
s = 0, S : A 0, donde la puntuacin : indica el producto interior de los tensores, esto es, su
contraccin.
El segundo caso se escribe
= ijk

2
= ijk
xj xk
xj xk

(125)

Dado que el tensor ijk es totalmente antisimtrico en cada par de ndices, y las derivadas parciales
pueden conmutarse, tenemos la contraccin de un tensor antisimtrico en j, k por un tensor simtrico
en j, k, con resultado igual al vector nulo 0.
En el tercer caso, escribimos
a (b c) = ijk aj (krs br cs )
(126)
donde entre parntesis gura el trmino k -simo del producto vectorial b c. Agrupando tenemos
a (b c) = aj br cs ijk krs

(127)

Necesitamos deducir ahora el producto tensorial ijk krs de los tensores . Y ser un tensor Tijrs de
orden cuatro, constante y totalmente antisimtrico en los pares de ndices (i, j) y (r, s). Para construirlo
slo podemos contar con el tensor constante de orden 2, ij , simtrico en (i, j). Como forma general
Tijrs admite la expresin
Tijrs = Aij rs + Bir js + Cis jr
(128)
formada con todas las combinaciones posibles de dos tensores , y donde A, B, C son constantes, que
se eligen convenientemente para satisfacer la antisimetra marcada, Tijrs = Tjirs , Tijrs = Tijsr . La
primera condicin de simetra se escribe
Aij rs + Bir js + Cis jr = Aji rs Bjr is Cjs ir

(129)

y nos lleva a exigir A = 0, B = C . La segunda condicin da el mismo resultado. Por tanto, por
ahora obtenemos
ijk krs = B (ir js is jr )
(130)
Para obtener el valor de B basta con tomar un conjunto de ndices particulares, por ejemplo (i, j) =
(1, 2), (r, s) = (1, 2), que nos tiene que dar el resultado conocido 12k k21 = 123 312 = 1. Deducimos
B = 1, y con ello
ijk krs = ir js is jr
(131)
15

Retomando el producto vectorial triple, con ayuda de esta frmula encontramos

a (b c) = aj br cs (ir js is jr )

(132)

y con ayuda de las propiedades del tensor

a (b c) = aj cj bi aj bj ci (a c) b (a b) c

(133)

El ltimo caso en notacin de ndices se escribe

( b) =
xi

ijk
bk
xj

(134)

donde el trmino entre parntesis es el trmino i -simo del vector b. Como el tensor ijk es
constante, deducimos que
( b) = ijk

2
bk
xi xj

(135)

y dado que ijk es antisimtrico en los ndices (i, j) y el operador de derivacin es simtrico en (i, j)
(las derivadas conmutan), por simetra el resultado es el escalar nulo, esto es, ( b) 0.

Ejercicio 10. Si S es un tensor de orden 2 simtrico, cuya descomposicin espectral es

(136)

S = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3

demuestre que el tensor simtrico de orden 2 denido por la descomposicin espectral

p
p
p
1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3

(137)

realmente es el tensor raz cuadrada de S .

Denimos el nuevo tensor de orden dos mediante el smbolo

S . Debemos demostrar que

S=S

(138)

donde el punto denota contraccin respecto a uno de los ndices tensoriales. En virtud de la contraccin de los tensores ei ei
ei ei ej ej = ei ij ej = ei ei
(139)
el clculo da el resultado directo

S=

p

2

e1 e1 +

p

2

e2 e2 +

p 2
3 e3 e3 = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 = S

(140)

Ejercicio 11. Dada la importancia de la simetra en el clculo tensorial, existe una notacin espec-

ca para caracterizar las propiedades de simetra de un tensor dado. En particular, todo parntesis
del tipo (ij..) indica la simetrizacin del tensor respecto a esos ndices, y de forma anloga, el corchete
cuadrado [ij..] indica la antisimetrizacin del tensor respecto a esos ndices. Dado el tensor de tercer
orden Tijk , determine los tensores asociados T(ij)k ,T[ij]k ,T(ijk) y T[ijk] .
En el primer caso, los ndices del tensor son (ij)k, y determinan la simetrizacin respecto a i, j
dejando el ndice k invariable. Por tanto
T(ij)k

1
(Tijk + Tjik )
2

16

(141)

y como se comprueba fcilmente es efectivamente simtrico T(ij)k = T(ji)k . De forma anloga, construimos la antisimetrizacin
1
T[ij]k (Tijk Tjik )
(142)
2

y como se comprueba fcilmente es efectivamente antisimtrico T(ij)k = T(ji)k . La construccin con

mayor nmero de ndices es ms compleja, pero igualmente directa
T(ijk)

1
(Tijk + Tikj + Tjik + Tjki + Tkij + Tkji )
6

(143)

donde hemos tenido en cuenta todas las permutaciones posibles de los ndices i, j, k por pares. Finalmente, la parte antisimtrica en los tres ndices tiene los mismos trminos, y slo debemos ajustar los
signos correspondientes. Obtenemos
T[ijk]

1
(Tijk Tjik + Tkij Tkji + Tjki Tikj )
6

(144)

Ejercicio 12. Determine la expresin espectral del tensor de rotacin

R en la base de vectores
(e, u, v) donde e es el vector unitario en la direccin del eje de giro, y u, v son vectores ortonormales
en el plano perpendicular al eje de giro. El ngulo de giro se dene como el ngulo formado por el
vector u y su rotacin R u.

La expresin general del tensor de rotacin es

R = cos 1 + (1 cos ) ee + sin e

(145)

Haciendo uso de la descomposicin espectral del tensor identidad

1 = ee + uu + vv

(146)

R = ee + (uu + vv) cos + sin e

(147)

en la base (e, u, v), podemos escribir

sta es la frmula buscada, y teniendo en cuenta la identidad tensorial

e vu uv

(148)

R = ee + (uu + vv) cos (vu uv) sin

(149)

puede escribirse

Ejercicio 13. En el caso de una esfera inmersa en un uido e impulsada por una fuerza F puntual

aplicada en su origen de coordenadas, en la vecindad de la esfera las ecuaciones de Stokes rigen el ujo
de uido
p + 2 v = F(x)
(150)
v =0

(151)

que resulta laminar, donde p y v son la presin y velocidad del uido, y es su viscosidad. Determnese
la solucin (p, v) para el ujo en la forma tensorial
p = p0 + P F

(152)

v =GF

(153)

donde p0 es una presin constante y G y P son los llamados tensores de Oseen-Burgers.

17

Dado que la presin es un escalar, y la velocidad un vector, P ser un vector (tensor de orden uno),
y G un tensor de orden dos. Dado que el problema es lineal en la fuerza F, y este vector ya gura
como factor en la solucin planteada, los tensores P y G debern sern istropos, esto es, slo pueden
contener al vector r, y no a otros vectores como el propio F. La solucin ms general que conserva la
isotropa es
P = f (r)r = f (r)xi
(154)
donde f (r) es una funcin del mdulo de r, y xi denota las coordenadas cartesianas de r, y
G = g(r)I + h(r)rr = g(r)ij + h(r)xi xj

(155)

donde g(r), h(r) son funciones de r, y I es el tensor unidad de orden dos.

Para obtener la forma particular de las funciones implicadas, debemos resolver las ecuaciones de Stokes,
y la ecuacin de continuidad. Esta ltima tiene el operador (escalar obviamente)
v =GF=

(Gij Fj )
xi

(156)

y por tanto, obtenemos

v =

h0 (r)
g 0 (r)
ij xi Fj + r2
xj Fj + 4h(r)xj Fj
r
r

(157)

dado que las componentes de la fuerza son constantes, y donde hemos utilizado r2 = xi xi , y diferenciando 2rdr = 2xi dxi , luego r/xj = xj /r, y el resultado xi /xi = 3 cuando existe suma en
el ndice mudo i. Aunque es muy conveniente trabajar en esta notacin tensorial, por completitud
escribimos la expresin vectorial que resulta

v =


g 0 (r)
+ rh0 (r) + 4h(r) F r
r

(158)

Evaluamos ahora la ecuacin de Stokes. Para ello utilizamos los resultados parciales
p = (P F) =

Pi
(f (r)xi )
(Fi Pi ) = Fi
= Fi
xj
xj
xj

(159)

Desarrollando la derivacin, obtenemos

Pi
xi
r
f 0 (r)
f (r)
xi xj + f (r)ij
= xi
+ f (r)
= xi f 0 (r)
+ f (r)ij =
xj
xj
xj
xj
r

Por tanto

f 0 (r)
Fi xi xj + f (r)Fi ij
r
f 0 (r)
p =
(F r) r + f (r)F
r

p =

(160)
(161)
(162)

Evaluamos ahora el trmino siguiente en la ecuacin de Stokes, que escribimos

2 v = 2 (G F) =

2
2
(Gjk Fk ) =
(g(r)Fk jk + h(r)xj xk Fk )
xi xi
xi xi

(163)

con suma en los ndices mudos i, j , y resultando por tanto un tensor de orden uno (vector) con ndice
libre k. Por la constancia de F y del tensor identidad I , teniendo en cuenta que el laplaciano (con
suma en i ) tiene el valor

0

0
2 g(r)
 0 xi  1 g 0 (r)
g 0 (r) xi
1
=
g (r)
=
xi xi +
= 2 r2 g 0 (r)
xi xi
xi
r
r
r
r xi
r

18

(164)

donde 0 indica derivacin respecto a r, para cualquier funcin de r, y junto con

2 (xj xk )

=
(ij xk + xj ik ) = 2ij ik = 2jk
xi xi
xi

(165)

2 (h(r)xj xk )
=
xi xi
xi

h(r)
xj xk + h(r)ij xk + h(r)ik xj
xi


=

h0 (r)
1 2 0
0
x
x
+4
r
h
(r)
xj xk +2h(r)jk
j
k
r2
r

obtenemos el valor para el operador 2 v en la forma

2 v =

(166)




1 2 0
0
h0 (r)
1 2 0
0
+
2h(r)
F
+

+
4
r
g
(r)
r
h
(r)
x k Fk x j
j
r2
r2
r

(167)




1 2 0
0
1 2 0
0
h0 (r)
+
2h(r)
F
+

+
4
(F r) r
r
g
(r)
r
h
(r)
r2
r2
r

(168)

en notacin vectorial
2 v =

Reuniendo estos resultados parciales, la ecuacin de Stokes en el seno del uido p + 2 v = 0 tiene
la expresin nal





1 2 0
0
1 2 0
0
1 f 0 (r)
1
h0 (r)
f
(r)
F
+
+
r
g
(r)
+
2h(r)

r
h
(r)
+
4
(F r) r = 0
r2

r2
r
r

(169)

donde hemos suprimido el trmino singular que slo existe en la vecindad del origen de coordenadas,
junto con la ecuacin de continuidad



g 0 (r)
+ rh0 (r) + 4h(r) F r = 0
r

(170)

Dada la arbitrariedad de los vectores F, r, ya podemos describir las condiciones necesarias para las
funciones f, g, h por determinar. La ecuacin de Stokes y de continuidad se satisfacen idnticamente
si exigimos que
1 2 0
0
1
r g (r) + 2h(r) f (r) = 0
(171)
2
r

1 2 0
h (r)
1 f 0 (r)
r h (r) + 4
+
=0
2
r
r
r

(172)

g 0 (r)
+ rh0 (r) + 4h(r) = 0
r

(173)

0

Se deja como ejercicio directo comprobar que la solucin correcta es

f (r) =

2
1
1
; g(r) = ; h(r) = 3
r3
r
r

(174)

Ejercicio 14. Demuestre que en un sistema de coordenadas cartesianas el gradiente de una funcin
escalar es un tensor de orden uno, bajo la transformacin de coordenadas r0 = A r.
La relacin vectorial pedida v = tiene la expresin tensorial
vi =

xi

19

(175)

y dado que es una cantidad escalar que se asume independiente de las coordenadas, en el sistema
transformado se satisface

vi0 =
(176)
0
xi

De aqu podemos deducir que

vi0 =

xj

=
0
xi
xj x0i

(177)

con suma en j. Utilizando la transformacin de coordenadas xj = aji x0i , obtenemos la ley de transformacin de las componentes del vector v
vi0 = aji

= aji vj
xj

(178)

y por tanto, se comprueba que v = es un tensor de orden uno.

Ejercicio 15. En un sistema de coordenadas cartesianas demuestre que el gradiente de un tensor de

orden uno es un tensor de orden dos, bajo la transformacin de coordenadas r0 = A r.
En otras palabras, debemos demostrar que dado el tensor de orden uno T con componentes Ti , la
Ti
. Aplicando la regla de la
cantidad S T es un tensor de orden dos, con componentes Sij x
j
cadena de la derivacin y la ley de transformacin de las componentes de T , Ti0 = aki Tk , deducimos
que
0
Sij

y dado que

xm
x0j

Ti0
Tk
Tk xm
= aki 0 = aki
x0j
xj
xm x0j

(179)

= amj , obtenemos
0
Sij
= aki amj Skm

(180)

con lo que se demuestra que, efectivamente, S es un tensor de orden dos, bajo esta transformacin de
coordenadas.

Ejercicio 16. En un sistema de coordenadas cartesianas, demuestre la ley de transformacin tensorial

de orden dos para el tensor de inercia Ijk , bajo la transformacin ortogonal de coordenadas r0 = A r.
Denimos el tensor de inercia en la forma
Z
Ijk =

ijk dV

(181)

donde hemos introducido el tensor de inercia por unidad de masa ijk = xm xm jk xj xk . Las
propiedades de transformacin de Ijk se deducirn de las propiedades de transformacin de ijk y
del elemento dV . Para el tensor, dado que x0j = aij xi , y por la condicin de ortogonalidad arm asm =
arm aTms = rs , y x0m x0m = xm xm por ser escalar, tenermos
i0jk = x0m x0m jk x0j x0k = xm xm jk arj ask xr xs

(182)

Haciendo uso de nuevo de la ortogonalidad de la matriz de transformacin, podemos realizar la siguiente

factorizacin de las componentes en jk
jk = aTjr ark = arj ask rs

(183)

y por tanto, tenemos la ley de transformacin tensorial

i0jk = arj ask (xm xm rs xr xs ) arj ask irs

20

(184)

La densidad de masa es un escalar independiente de las coordenadas, 0 = . En cuanto al elemento

de volumen dV , se transforma de acuerdo con
dV 0 = J dV |detA| dV

(185)

siendo J el jacobiano de la transformacin de coordenadas, dado por el determinante de la matriz

A. Al ser la transformacin ortogonal, detA = 1, y por tanto el elemento de volumen es invariante,
dV = dV 0 . Reuniendo todos estos resultados, concluimos que el tensor de inercia Ijk satisface la ley
tensorial correspondiente de transformacin a las nuevas coordenadas
0
Ijk
=

i0jk 0 dV 0 = arj ask

Z
irs dV = arj ask Irs

(186)

EJERCICIOS DE AUTOEVALUACIN
Ejercicio A1. Si aij es un tensor simtrico, demuestre que
2
(aij xi xj ) = 2akl
xk xl

(187)

Ejercicio A2. Mediante la notacin de ndices, demuestre las siguientes identidades vectoriales


u ( u) = 21 u2 (u ) u donde u es el mdulo del vector u.
(a b) = ( b) a ( a) b + (b ) a (a ) b para todo para de vectores a,b.

Ejercicio A3. Demuestre las siguientes relaciones

ij ij = 3.
ijk ijk = 6.
ijk ijl = 2kl .

Ejercicio A4. Si S es un tensor de orden 2 simtrico, cuya descomposicin espectral es

S = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3

(188)

demuestre que se puede construir la potencia n -sima del tensor, siendo n un nmero natural, en la
forma
S n = n1 e1 e1 + n2 e2 e2 + n3 e3 e3
(189)
Se podr construir asimismo el tensor exp(S), o el tensor log(S)?

Ejercicio A5. El tensor de tensiones

expresin

(de orden dos) en el seno de un uido est dado por la

= pI + (v + v) = pij + (i vj + vi j )

(190)

Dado ste, la fuerza que ejerce el uido sobre una supercie viene dada por la integral
Z
ndS

f=

(191)

donde n es el vector unitario en la direccin normal a la supercie, y dS es el elemento de supercie.

Compruebe que la fuerza que se genera sobre la esfera por el ujo de Stokes
p = p0 +

2
rF
r3

21

(192)

v=

1
1
F + 3 (r F) r
r
r

(193)

(194)

es F, e interprete fsicamente. Aydese del resultado conocido

nd = 0
Z
nnd =

4
I
3

(195)

para la integracin sobre la supercie de la esfera, donde n es el vector unitario en la direccin radial
y es el ngulo slido.

Ejercicio A6. Sea v el campo de velocidad de un uido, y

S el tensor gradiente de velocidad.

Divida el tensor S en su parte simetrica y antisimetrica,y demuestre que la parte simtrica se anula
idnticamente cuando el uido realiza una rotacion rgida, v = r. Interprete fsicamente.

Ejercicio A7. Si A y B son vectores en el sistema de coordenadas cartesiano, demuestre que las

cantidades Aj Bk y (Aj Bk Ak Bj ) se transforman como un tensor de orden dos, bajo la transformacin

ortogonal de coordenadas r0 = A r. Considere geomtricamente el por qu de este resultado.

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