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MATERIA:
INSTRUMENTACIN
CATEDRTICO:
PROF. SERGIO SAL OSUNA PERAZA
INSTRUMENTACIN
UNIDAD I
INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN Y NORMAS 4
1.1.-INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN.. 4
1.2.-DEFINICIONES Y CONCEPTOS 5
1.3.-SIMBOLOGIA, NORMAS Y SISTEMAS DE UNIDADES. 21
1.4.-NORMA SAMA.59
1.5.-NORMA ISA..61
UNIDAD II
TIPOS DE SENSORES..65
2.1.- SENSORES DE PRESIN...65
2.2.- SENSORES DE FLUJO.86
2.3.- SENSORES DE TEMPERATURA...106
2.4.- SENSORES DE NIVEL..133
2.5.- SENSORES PARA OTRAS VARIABLES FISICAS:
PESO, VELOCIDAD, CONDUCTIVIDAD, LUZ, PH, Y OTROS145
2.6.- CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN SENSOR208
UNIDAD III
ACTUADORES FINALES DE CONTROL212
3.1.-TIPOS DE ACTUADORES: ELCTRICOS, NEUMTICOS
E HIDRAULICOS....213
3.2.-TIPOS DE VLVULAS DE CONTROL.....213
3.3.-TIPOS DE PISTONES....232
3.4.- OTRO TIPOS DE ACTUADORES...241
3.5.- CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN ACTUADOR..245
UNIDAD IV
CONTROLADORES..248
4.1.-APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO
Y LAZO CERRADO...251
4.2.-MODOS DE CONTROL APLICADOS EN INSTRUMENTACIN.252
4.2.1.- ON-OFF..253
4.2.2.- PROPORCIONAL.256
4.2.3.-PROPORCIONAL + INTEGRAL..261
4.2.4.- PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO265
4.3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR269
4.4.-SINTONIZACIN DE CONTROLES..271
4.5.- APLICACIONES DE CONTROLADORES...282
UNIDAD V
TPICOS DE CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA.285
5.1.-ADQUISICIN DE DATOS.....286
5.2.-CONTROL SUPERVISORIO REMOTO....288
5.3.- CONTROL DIGITAL DIRECTO....290
5.4.-INSTRUMENTACIN VIRTUAL290
5.5.- CONTROL DISTRIBUIDO.296
UNIDAD I
ES LA INSTRUMENTACION INDUSTRIAL?
7.
8.
9.
DEFINICIONES EN CONTROL
Los instrumentos de control empleados en las industrias de proceso tales como qumica,
petroqumica, alimenticia, metalrgica, energtica, textil, papel, etc., tienen su propia
terminologa; los trminos empleados definen las caractersticas propias de medida y de
control y las estticas y dinmicas de los diversos instrumentos utilizados:
- Indicadores, registradores, controladores, transmisores y vlvulas de control.
La terminologa empleada se ha unificado con el fin de que los fabricantes, los usuarios y
los organismos o entidades que intervienen directa o indirectamente en el campo de la
instrumentacin industrial empleen el mismo lenguaje. Las definiciones de los trminos
empleados se relacionan con las sugerencias hechas por ANSI/ISA-S51.1-1979 (R 1993)
aprobadas el 26 de mayo de 1995.
Intervalo de medida (range)
Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los
lmites superior e inferior de la capacidad de medida, de recepcin o de transmisin del
instrumento. Viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Ejemplo: Un
manmetro de intervalo de medida 0-10 bar, un transmisor de presin electrnico de 0-25
bar con seal de salida 4-20 mA un instrumento de temperatura de 100-300 C.
Alcance (span)
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Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del
instrumento. En los ejemplos anteriores es de 10 bar para el manmetro, de 25 bar
para el transmisor de presin y de 200 C para el instrumento de temperatura.
Error
El error de la medida es la desviacin que presentan las medidas prcticas de una
variable de proceso con relacin a las medidas tericas o ideales, como resultado de
las imperfecciones de los aparatos y de las variables parsitas que afectan al proceso.
Es decir:
Error = Valor ledo en el instrumento - Valor ideal de la variable medida
El error absoluto es:
Error absoluto Valor ledo ~ Valor verdadero
El error relativo representa la calidad de la medida y es:
Error absoluto
Error relativo=
Valor verdadero
Si el proceso est en condiciones de rgimen permanente existe el llamado error
esttico. En condiciones dinmicas el error vara considerablemente debido a que los
instrumentos tienen caractersticas comunes a los sistemas fsicos: absorben energa
del proceso y esta transferencia requiere cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da
lugar a retardos en la lectura del aparato. Siempre que las condiciones sean dinmicas,
existir en mayor o menor grado el llamado error dinmico (diferencia entre el valor
instantneo y el indicado por el instrumento): su valor depende del tipo de fluido del
proceso, de su velocidad, del elemento primario (termopar, bulbo y capilar), de los
medios de proteccin (vaina), etc. El error medio del instrumento es la media aritmtica
de los errores en cada punto de la medida determinados para todos los valores
crecientes y decrecientes de la variable medida.
C y que marca 99,98 C se aproxima al valor real en 0,02 C, o sea tiene una
inexactitud de 0,02 C. Hay varias formas para expresar la exactitud:
a) Tanto por ciento del alcance, campo de medida o range. Ejemplo: en el instrumento de
temperatura de la figura 1.3, para una lectura de 150 C y una exactitud de 0,5 %, el
valor real de la temperatura estar comprendido entre 150 0,5 X 200/100 = 150 1, es
decir, entre 149 y 151C;
Precisin
La precisin es la cualidad de un instrumento por la que tiende a dar lecturas muy prximas
unas a otras, es decir, es el grado de dispersin de las mismas. Un instrumento puede
tener una pobre exactitud, pero una gran precisin. Por ejemplo, un manmetro de
intervalo de medida de 0 a 10 bar, puede tener un error de cero considerable marcando 2
bar sin presin en el proceso y diversas lecturas de 7,049, 7,05, 7,051, 7,052 efectuadas
a lo largo del tiempo y en las mismas condiciones de servicio, para una presin del
proceso de 5 bar. Tendr un error prctico de 2 bar, pero los-valores ledos estarn muy
prximos entre s con una muy pequea dispersin mxima de 7,052 7,049 = 0,003, es
decir, el instrumento tendr una gran precisin.
Por lo tanto, los instrumentos de medida estarn diseados por los fabricantes para que
sean precisos, y como peridicamente se descalibran, deben reajustarse para que sean
exactos. A sealar que el trmino precisin es sinnimo de repetibilidad.
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Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Si la sensibilidad del
instrumento de temperatura de la figura 1.3 es de + 0,05 %, su valor ser de 0,05 x
200/100 = 0,1 C/C.
Hay que sealar que no debe confundirse la sensibilidad con el trmino de zona muerta;
son definiciones bsicamente distintas que antes era fcil contundir cuando la definicin
inicial de la sensibilidad era "valor mnimo en que se ha de modificar la variable para
apreciar un cambio medible en el ndice o en la pluma de registro de los instrumentos.
Repetibilidad:
Es la capacidad de reproduccin de las posiciones de la pluma o del indice, o de la
seal de salida del instrumento, al medir repetidamente valores idnticos de la variable
en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo
todo el campo. La repetibilidad es sinnimo de precisin. A mayor repetibilidad menor
dispersin de los valores de salida para un valor de la seal de entrada del proceso y,
por lo tanto, mayor precisin.
Histresis (hysteresis)
La histresis (hysteresis) es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el
ndice o la pluma del instrumento o la seal de salida para el mismo valor cualquiera del campo de
medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y
descendente.
Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: si en un termmetro de 0-100
%, para el valor de la variable de 40 C, la aguja marca 39,9 al subir la temperatura desde 0, e indica
40,1 al bajar la temperatura desde 100 C, el valor de la histresis es de:
40,1-39,9
-------- . 100 = 0,2%
100-0
En la figura 1.3 c pueden verse las curvas de histresis que estn dibujadas exageradamente para
apreciar bien su forma. Hay que sealar que el trmino zona muerta est incluido dentro de la
histresis.
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OTROS TRMINOS
Empleados en las especificaciones de los instrumentos son los siguientes:
Campo de medida con elevacin de cero
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o seal medida es mayor
que el valor inferior del campo. Por ejemplo, -10 C a 30 C.
Campo de medida con supresin de cero
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o seal medida es menor
que el valor inferior del campo. Por ejemplo, 20 C a 60 C.
Elevacin de cero
Es la cantidad con que el valor cero de la variable supera el valor inferior del campo. Puede
expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance. Por ejemplo, 10 C en el
campo 10 C a 30 C del instrumento, o sea: (10/40) X 100 = 25 %.
Supresin de cero
Es la cantidad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable.
Puede expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance. Por ejemplo, 20
C en el campo 20 C a 60 C del instrumento, o sea (20/40) X 100 = 50 %.
Deriva
Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un perodo de tiempo
determinado mientras se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones
ambientales. Se suelen considerar la deriva de cero (variacin en la seal de salida para el
valor cero de la medida atribuible a cualquier causa interna) y la deriva trmica de cero
(variacin en la seal de salida a medida cero, debida a los efectos nicos de la
temperatura). La deriva est expresada usualmente en porcentaje de la seal de salida
de la escala total a la temperatura ambiente, por unidad, o por intervalo de variacin de la
temperatura. Por ejemplo, la deriva trmica de cero de un instrumento en condiciones de
temperatura ambiente durante 1 mes fue de 0,2 % del alcance.
Fiabilidad {Reliability)
Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de
lmites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones
especificadas.
Resolucin
Magnitud de los cambios en escaln de la seal de salida (expresados en tanto por
ciento de la salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida en todo
el campo. Es tambin el grado con que el instrumento puede discriminar valores
equivalentes de una cantidad, o la menor diferencia de valor que el aparato puede
distinguir.
Resolucin infinita
Capacidad de proporcionar una seal de salida progresiva y continua en todo el campo
de trabajo del instrumento.
Trazabilidad (Traceability)
Propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un instrumento o con un
patrn, tal que puede relacionarse con patrones nacionales o internacionales,
mediante una cadena ininterrumpida de comparaciones, con todas las incertidumbres
determinadas.
Ruido
Cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseadas que modifica la
transmisin, indicacin o registro de los datos deseados. Un caso especial es la
interferencia de radiotransmisores RFI (Radio Frequency Interferente). Puede
expresarse en unidades de la seal de salida o en tanto por ciento del alcance.
Linealidad
La aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada.
Linealidad basada en puntos
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Falta de linealidad expresada en forma de desviacin mxima con relacin a una lnea
recta que pasa a travs de los puntos dados correspondientes al cero y al 100 % de la
variable medida.
Temperatura de servicio
Campo de temperaturas en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de
lmites de error especificados.
Vida til de servicio
Tiempo mnimo especificado durante el cual se aplican las caractersticas de servicio
continuo e intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su
comportamiento ms all de tolerancias especificadas.
Reproductibilidad (Reproducibility)
Capacidad de reproduccin de un instrumento de las medidas repetitivas de la lectura o
seal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos
sentidos, en las mismas condiciones de servicio y a lo largo de un perodo de tiempo
determinado. Por ejemplo, un valor representativo sera 0,2 % del alcance de la lectura o
seal de salida a lo largo de un perodo de 30 das.
Respuesta frecuencil
Variacin con la frecuencia de la relacin de amplitudes seal de salida/variable medida
(y de la diferencia de fases entre la salida y la variable medida) para una medida de
variacin senoidal aplicada a un instrumento dentro de un campo establecido de
frecuencias de la variable medida. Se especifica usual-mente corno "dentro de ... %
de ... a ... Hz".
Accesible
Alarma
Asignable
Estacin auto-manual
Baln
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Binario
Board
Burbuja
Dispositivo
computable
cmputo
Configurable
Controlador
Estacin de control
Vlvula de control
Convertidor
Digital
Sistemas de
distribuidos
Elemento
control
final
Funcin
Identificacin
Instrumentacin
Local
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Panel local
Lazo
Estacin
carga
manual
Medida
Monitor
Panel
Montado en panel
Luz piloto
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Elemento primario
Sinnimo de sensor.
Proceso
Variable de proceso
Programa
Controlador
programable
Relay
Sensor
Set point
Switch
Punto de prueba
Transductor
Transmisor
RESUMEN
De acuerdo con las normas SAMA (Scientific Apparatus Makers Association), PMC20,
las caractersticas de mayor importancia, para los instrumentos son:
CAMPO DE MEDIDA O RANGO (RANGE)
Es el conjunto de valores dentro de los lmites superior e inferior de medida, en los
cuales el instrumento es capaz de trabajar en forma confiable. Por ejemplo, un
termmetro de mercurio con rango de 0 a 50 grados celsius
ALCANCE (SPAN)
Es la diferencia entre el valor superior e inferior del campo de medida. Para el caso del
termmetro del ejemplo, el SPAN ser de 50 grados celsius.
ERROR
Es la diferencia que existira entre el valor que el instrumento indique que tenga la
variable de proceso y el valor que realmente tenga esta variable en ese momento.
PRECISIN
Esto es la tolerancia mnima de medida que permitir indicar, registrar o controlar el
instrumento. En otras palabras, es la mnima divisin de escala de un instrumento
indicador. Generalmente esta se expresa en porcentaje (%) del SPAN.
ZONA MUERTA (DEAD BAND)
Es el mximo campo de variacin de la variable en el proceso real, para el cual el
instrumento no registra ninguna variacin en su indicacin, registro o control.
SENSIBILIDAD
Es la relacin entre la variacin de la lectura del instrumento y el cambio en el proceso
que causa este efecto.
REPETIBILIDAD
Es la capacidad de un instrumento de repetir el valor de una medicin, de un mismo
valor de la variable real en una nica direccin de medicin.
HISTERESIS
Similar a la repetibilidad, pero en este caso el proceso de medicin se efectuara en
ambas direcciones
Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por encima del cero
real de la variable
CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO
Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por debajo de cero
de las variables
CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO
Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por debajo de cero
de las variables
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APLICACIN EN LA INDUSTRIA.
La norma es conveniente para el uso en la qumica, petrleo, generacin de poder,
aire acondicionado, refinando metales, y otros numerosos procesos industriales.
Ciertos campos, como la astronoma, navegacin, y medicina, usan instrumentos
muy especializados, diferentes a los instrumentos de procesos industriales
convencionales. Se espera que la norma sea flexible, lo bastante para encontrarse
muchas de las necesidades de campos especiales.
Dibujos de construccin
Especificaciones, rdenes de compra, manifiestos, y otras listas
Identificacin (etiquetando) de instrumentos y funciones de control
Instalacin, operacin e instrucciones de mantenimiento, dibujos, y archivos
Se piensa que la norma proporciona la informacin suficiente para habilitar a
cualquiera de los documentos del proceso de medida y control (quin tiene una
cantidad razonable de conocimiento del proceso) para entender los medios de
medida y mando del proceso. El conocimiento detallado de un especialista en la
instrumentacin no es un requisito previo a esta comprensin.
Instrumento
Discreto
Display
Compartido,
Control
Compartido
Funcin de
computadora
Control Lgico
Programable
Tabla 1
Descripcin de cmo los crculos indican la posicin de los
instrumentos.
Los smbolos tambin indican la posicin en que estn montados los instrumentos.
Los smbolos con o sin lneas nos indican esta informacin. Las lneas son variadas
como son: una sola lnea, doble lnea o lneas punteadas.
Montado en
Tablero
Normalmente
accesible al
operador
Ubicacin
Auxiliar.
Montado en
Campo
Normalmente
accesible al
operador.
Instrumento
Discreto o
Aislado
Display
compartido,
Control
compartido.
Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable
Tabla 2
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Las lneas punteadas indican que el instrumento esta mondado en la parte posterior
del panel el cual no es accesible al operador.
Instrumento Discreto
Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable
Tabla 3
Prefijo opcional
A
Sufijo opcional
El nmero de lazo del instrumento puede incluir informacin codificada, tal como la
designacin del rea de la planta que lo designe. Esto tambin es posible para
series especficas de nmeros para designar funciones especiales.
Cada instrumento puede ser representado en diagramas por un smbolo. El smbolo
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IDENTIFICACIN FUNCIONAL.
La identificacin funcional de un instrumento o su equivalente funcional consiste de
letras, las cuales incluyen una primera letra (designacin de la medida o variable
inicial) y una o ms letras sucesivas (identificacin de funciones).
La identificacin funcional de un instrumento esta hecha de acuerdo a su funcin y
no a su construccin. Un registrador de diferencia de presin usado para medir
flujo se identifica como FR; un indicador de presin y un switch actuado a presin
conectado a la salida de un transmisor de nivel neumtico estn identificados por LI
y LS, respectivamente.
En un lazo de instrumentos, la primera letra de una identificacin funcional es
seleccionada de acuerdo a la medida y a la variable inicial y no de acuerdo a la
variable manipulada. Una vlvula de control vara el flujo de acuerdo a lo
dictaminado por un controlador de nivel, esto es una LV.
La sucesin de letras en la identificacin funcional designa una o ms funciones
pasivas y/o salidas de funcin. Una modificacin de las letras puede ser usada, si
se requiere, en adicin a una o ms letras sucesivas. Por ejemplo, TDAL contiene
dos modificadores. La variable medida D cambia a una nueva variable T, como
diferencia de temperatura. La letra L restringe la lectura de la funcin A, alarma,
para representar solamente una alarma baja.
La secuencia de identificacin de las letras llega a ser con una primera letra
seleccionada. Las letras de funciones pasivas o activas siguen cualquier orden, y
las letras de la salida funcional siguen a sta en cualquier frecuencia, excepto que
la salida de la letra C (control) precede la salida de la letra V (valve), por ejemplo:
PCV (vlvula controladora de presin).
Un dispositivo de funcin mltiple puede ser simbolizado en un diagrama por
muchas burbujas como haya variables medidas, salidas y/o funciones. Un
controlador de temperatura con un switch puede ser identificado por dos burbujas
una con la inscripcin TIC-3 y una con la inscripcin TSH-3. El instrumento podra
estar designado como TIC-3/TSH-3 para todos los usos y sus referencias.
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Identificacin de instrumentos
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1)
2)
Para un instrumento tal como un multipunto que registra los nmeros por
puntos de identificacin, el elemento primario puede ser numerado TE-25-1, TE25-2, TE-25-3, etc., correspondiendo al punto de identificacin del nmero.
3)
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Nomenclatura de Instrumentos
La siguiente tabla muestra las diferentes letras que se utilizan para clasificar los
diferentes tipos de instrumentos.
1 Letra
Variable medida(3)
Letra de Modificacin
2 Letra
Funcin de lectura
pasiva
A. Anlisis (4)
Alarma
B. Llama (quemador)
Libre (1)
C. Conductividad
Funcin de Salida
Letra de Modificacin
Libre (1)
Libre (1)
Control
D. Densidad o Peso
especifico
E. Tensin (Fem.)
Diferencial (3)
F. Caudal
Relacin (3)
Elemento Primario
G. Calibre
Vidrio (8)
H. Manual
Alto (6)(13)(14)
I. Corriente Elctrica
J. Potencia
Indicacin o indicador
(9)
Exploracin (6)
K. Tiempo
Estacin de Control
L. Nivel
Bajo (6)(13)(14)
N. Libre(1)
Libre
Medio o intermedio
(6)(13)
Libre
O. Libre(1)
Orificio
M. Humedad
P. Presin o vaco
Q. Cantidad
Punto de prueba
Integracin (3)
R. Radiactividad
S. Velocidad o
frecuencia
T. Temperatura
U. Multivariable (5)
Registro
Seguridad (7)
Interruptor
Multifuncin (11)
V. Viscosidad
Vaina
Sin clasificar
Z. Posicin
Transmisin o
transmisor
Multifuncin (11)
Multifuncin (11)
Vlvula
W. Peso o Fuerza
Y. Libre(1)
Libre
Sin clasificar
Sin clasificar
Rel o compensador
(12)
Elemento final de
control sin clasificar
Sin clasificar
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5.
12. Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y se
definirn en el exterior del smbolo del instrumento cuando sea conveniente
hacerlo as.
13. Los trminos alto, bajo y medio o intermedio deben corresponder a valores de
la variable medida, no a los de la seal a menos que se indique de otro modo.
Por ejemplo, una alarma de nivel alto derivada de una seal de un transmisor de
nivel de accin inversa debe designarse LAH incluso aunque la alarma sea
actuada cuando la seal cae a un valor bajo.
14. Los trminos alto y bajo, cuando se aplican a vlvulas, o a otros dispositivos de
cierre apertura, se definen como sigue:
Alto: indica que la vlvula esta, o se aproxima a la posicin de apertura
completa.
Bajo: Denota que se acerca o esta en la posicin completamente cerrada.
Smbolos de Lneas
La sismologa de lneas representa la informacin nica y critica de los diagramas
de instrumentacin y tuberas. Las lneas indican la forma en que se interconectan
los diferentes instrumentos as como las tuberas dentro de un lazo de control.
Las lneas pueden indicar diferentes tipos de seales como son neumticas,
elctricas, pticas, seales digitales, ondas de radio etc.
Seal indefinida
Seal Elctrica
E.U.
Internacional
Seal Hidrulica
Seal Neumtica
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Tubo capilar
Alimentacin de aire.
ES
Alimentacin elctrica.
GS
Alimentacin de gas.
HS
Alimentacin hidrulica.
NS
Alimentacin de nitrgeno.
SS
Alimentacin de vapor.
WS
Alimentacin de agua.
VLVULAS
Smbolos para vlvulas de control
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Globo,
compuerasdata u
otra
Tres vas
ngulo
Mariposa
Obturador rotativo
o vlvula de bola
Globo
Diafragma
Cuatro vas
ACTUADORES
Smbolos para actuadores.
Diafragma con muelle, posicionador y
vlvula piloto y vlvula que presuriza el
diafragma al
Actuar.
Preferido
Opcional
MOTOR ROTATIVO
Simple accin
Doble accin
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Electrohidrulico
Cierra en fallo
Se bloquea en fallo
Posicin indeterminada
en fallo
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Lazos Electrnicos
Los puntos de conexin del transmisor son terminales elctricas. Los signos
positivo y negativo indican la polaridad de las terminales. Este transmisor transmite
una seal de 4 a 20 mA. La flecha apuntando hacia arriba nos indica que es un
instrumento que acta directamente. El ovalo alrededor de las lneas de seal
indica que esta blindada la seal para evitar interferencia elctrica que pueda
ocasionar una lectura errnea en los indicadores.
La seal del transmisor pasa a trabes de 3 cajas de conexin. Estas estn ubicadas
en el rea del campo de proceso, en el rea de campo de conexin y en la seccin
del panel trasero.
Las cajas de conexin estn mostradas en grupos de cuadros conectados
verticalmente, etiquetadas con JB y con un nmero de identificacin en la parte
superior. EN este lazo las etiquetas de las cajas son JB300, JB400 y JB500. Los
nmeros dentro de los cuadros corresponden a los puntos de conexin. Las notas
en el diagrama indican informacin especfica el nmero de cable. Por ejemplo el
cable 10 entra en JB400 y el cable 30 sale desde JB400.
Utilizando la siguiente figura podemos observar que en el punto 22, el cable no. 1
va desde ese punto hasta el punto de conexin 8 el cual es mostrado en la seccin
frontal del panel.
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Lazos Neumticos
Los diagramas de lazo estn organizados de tal forma que puedan ser ledos
indiferentemente de la fuente de suministro. Los diagramas lazos neumticos sin
similares a los lazos electrnicos. La mayora si no es que todos utilizan el mismo
tipo de simbologa. A continuacin se muestra un ejemplo.
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En este caso el elemento primario del lazo es un orificio, este esta instalado en una
tubera de 1 1/2 de pulgada. La identificacin as como el radio estn indicados en
el dibujo. El material del proceso es agua. El transmisor, etiquetado como FT-301
tiene dos terminales de conexin, etiquetadas como S para suministro y O para el
puerto de salida. El rango de operacin del instrumento es de 0 a 100" H 2O, lo cual
esta indicado en el rectngulo horizontal cercano al instrumento. El suministro de
aire es de 20 psig. La flecha apuntando hacia arriba nos indica que es un
transmisor que acta directamente, esto es, si aumenta la seal de salida, la seal
de entrada tambin aumenta.
La seal neumtica del transmisor pasa a travs de una caja de empalme que esta
montada en campo (JB 100), del punto 1 continua a la caja JB-200 que esta situada
en la parte posterior del panel. Cabe sealar que las cajas de empalme o conexin
para los lazos neumticos son cuadrados unidos verticalmente tales como los
usados en los lazos electrnicos.
La notacin de la lnea de identificacin adyacente al JB100, indica que la lnea es
un tubo del no.28. Esta lnea en particular es designada como 28-1, que quiere
decir que es el primer tubo de la lnea 28. De JB200 va conectada a la parte
posterior del panel, los tubos estn conectados a los cuadros correspondientes al
extractor etiquetado como FY-301. Este ultimo tiene un suministro de aire.
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Industria Petrolera
Aire Acondicionado
Refinadoras de Metales
Otros procesos industriales.
Existen otros campos con instrumentos muy especializados y diferentes a la
industria convencional como:
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Ningn esfuerzo especifico se ha hecho para establecer una norma que rena lo
requerimientos de estas actividades, sin embargo se espera que la norma sea lo
suficientemente flexible como para abarcar reas muy especializadas.
Aplicaciones en Procesos
El estndar es recomendable emplearlo cada vez que se requiera cualquier
referencia para un instrumento o para una funcin de control de un sistema con los
propsitos de identificacin y simbolizacin
s para enseanza
diagramas de lazos
en procesos.
control
n, Dibujos e
informes
El estndar pretende dar la suficiente informacin, que habilite a cualquiera para
revisar documento de representacin, de medicin y control de procesos
Para que entienda el significado y el control del proceso no se requiere un
conocimiento detallado de un especialista en instrumentacin, como requisito para
su comprensin.
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SIMBOLOGIA INDUSTRIAL
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UNIDAD II
TIPOS DE SENSORES
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TIPOS DE SENSORES
ELEMENTO PRIMARIO O SENSOR
SENSOR:
Parte de un lazo o un instrumento que primero detecta el valor de una
variable de proceso y que asume una correspondencia,
predeterminacin, y estado inteligible o salida. El sensor puede ser
integrado o separado de un elemento funcional o de un lazo. Al sensor
tambin se le conoce como detector o elemento primario.
Otra definicin: El sensor se puede definir, como un dispositivo que
mide de manera automtica una variable fsica, como la temperatura, la
velocidad angular la presin, etc.
TRANSDUCTOR:
Trmino general para un dispositivo que recibe informacin en forma de
uno o ms cuantificadores fsicos, modificadores de informacin y/o su
forma si requiere, y produce una seal de salida resultante.
Dependiendo de la aplicacin un transductor puede ser un elemento
primario, un transmisor un relay, un convertidor u otro dispositivo.
Porque el trmino transductor no es especfico, su uso para
aplicaciones especficas no es recomendado.
Elemento primario, sensor y transductor es lo mismo.
2.1.- SENSORES DE PRESION.
La presin (P), en particular, se define como la fuerza por unidad de
rea
(F/A) que acta perpendicularmente a la superficie del fluido.
P=F/A
Donde:
P = Presin
F= Fuerza
A = rea o Superficie.
Unidades: kgr/cm2, lb/pulg 2, atmosfera, columna de mercurio, columna
de agua.
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TABLA DE PRESIONES
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68
Presin Manomtrica
PM
Presin Atmosfrica
PA
Po = Presin
Absoluta
PRESION MANOMETRICA
Todo aquel recipiente, que tenga confinado un gas, debe calibrarse
adecuadamente para su ptimo desempeo. En el interior de estos dispositivos
existe una presin originada por el gas contenido, a esta presin se le llama
presin manomtrica, y es la presin medible, sin tomar en cuenta la presin
atmosfrica.
Presin Manomtrica
Presin
PRESION ABSOLUTA
Es el que se obtiene de la suma, de la presin manomtrica y atmosfrica.
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PRESION RELATIVA
Es la diferencia entre la presin absoluta y la atmosfrica del lugar donde se
realiza la medicin.
PRESION DIFERENCIAL
Es la diferencia entre 2 presiones.
VACIO
Es la presin medida por debajo de la atmosferica, esta expresado en mm
columna de mercurio, mm de columna de agua o pulgadas de columnas de
agua. Las variaciones de las presiones atmosfricas influyen considerablemente
en las lecturas de vaci.
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TRANSDUCTORES DE PRESION
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a)
b)
c)
d)
Manmetros: a) manmetro que tiene 2 entradas, que da 2 diferentes lecturas,
una sola cartula b)manmetro con diafragma en acero inoxidable c)
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FUELLES
El fuelle es, bsicamente, una serie de diafragmas metlicos conectados entre
s. Cuando est sujeto a la presin de un fluido, un diafragma metlico, se
distorsionara ligeramente debido a la elasticidad del material usado en su
construccin. Al soldar en serie varios diafragmas, el movimiento total del
diafragma final puede ser considerable. En la figura (a) se muestra un corte
transversal de un fuelle. Con el puerto de entrada de presin anclado, el fuelle
se expandir a medida que aumenta la presin del fluido, y la protuberancia de
salida se mover a la derecha. A medida que cae la presin de fluido, el fuelle
se contrae, la protuberancia de salida se mueve a la izquierda. La fuerza de
contraccin puede ser proporcionada por la elasticidad misma de los
diafragmas del fuelle, o por una combinacin de la elasticidad del diafragma
con la accin de un resorte externo.
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ELEMENTOS ELECTROMECANICOS
Elemento resistivo
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Transductor Capacitivo
Galgas Extensiomtricas
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Elementos piezoelectricos
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DEFINICION DE CAUDAL
En dinmica de fluidos, caudal es la cantidad de fluido que pasa por
determinado elemento en la unidad de tiempo. Normalmente se identifica con
el flujo volumtrico o volumen que pasa por una rea dada en la unidad de
tiempo. Menos frecuentemente, se identifica con el flujo msico o masa que
pasa por una rea dada en la unidad de tiempo. Las unidades que maneja son,
litros/seg, mts/seg, pies/seg, gals/hora, etc.
La formula de caudal es:
Q = v/t
Donde:
Q: es el caudal
v: es el volumen
t: es unidad de tiempo.
MEDIDORES VOLUMETRICOS
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TUBO VENTURI
Permite la medicin de caudales 60% superiores a los de placa orifico en las
mismas condiciones de servicio y con unas perdida de carga de solo 10 a 20 %
de la presin diferencial. Posee una gran presicion y permite el paso de fluidos
con un porcentaje relativamente grande de slidos, si bien, los slidos
abrasivos influyen en su forma afectando la exactitud de la medida.
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TUBOS PITOT
El tubo "Pitot" es el elemento primario de un instrumento de flujo. El tubo tiene
dos conexiones roscadas de presin que entran a la lnea: una, la conexin de
impacto queda directamente frente al lado ascendente; la otra abertura, la
conexin esttica, abre en ngulo recto a la direccin de flujo. La presin en la
conexin de impacto es la suma de la "altura dinmica" y de la presin esttica
en la lnea. La Conexin esttica solamente mide la presin esttica. Las dos
conexiones estn conecta- das a un medidor diferencial que mide la "altura
dinmica" o "carga de velocidad", la cual esta directamente relacionada al
regimen de flujo.
91
Las entradas del tubo "Pitot" son bastan- te pequeas y se tapan fcilmente si el
tubo se usa en gases o lquidos sucios. Su instalacin no se recomienda excepto
bajo condiciones de flujo ideales.
TUBO ANNUBAR
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MEDIDOR ROTATIVO
Los cicloidales, contienen 2 lbulos del tipo root engranados entre si que giran
en direcciones opuestas manteniendo una posicin relativa fija y desplazando
un volumen fijo de fluido liquido o gas en cada revolucin.
104
El sistema birrotor, consiste en 2 rotores sin contacto mecnico entre si, que
giran como nicos elementos mviles en la cmara de medida. La relacin de
giro mutuo se mantiene gracias a un conjunto de engranajes helicoidales
totalmente cerrados y sin contacto con el lquido. Los rotores estn equilibrados
esttica y dinmicamente se apoyan en rodamientos de bola de acero
inoxidable.
105
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2.3.-SENSORES DE TEMPERATURA.
La temperatura, es una de las ms comunes y ms importantes que se efectan
en los procesos industriales. Casi todos los fenmenos fsicos, estn afectados
por ella.
Definicin de temperatura
Magnitud fsica que expresa el grado o nivel de calor de los cuerpos o del
ambiente. Su unidad en el Sistema Internacional es el kelvin (K).otras unidades
son el grado Celsius o centgrados, grados Fahrenheit.
CALOR:
Es la energa trmica que pasa (se gana o se pierde) de un objeto a otro
Formulas para la temperatura:
Para obtener C
C = 5/9 ( F - 32)
Para obtener F
F = 9/5 ( C + 32 )
Para obtener K
K = C + 273
Celsius
o
Centgrados
Fahrenheit
F
Kelvin
o
Absoluto
100 C
212 F
373 k
Punto de
Fusin
32
273
Cero
Absoluto
-273
-460
Punto de
Ebullicin
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TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA
Se usa una gran variedad de transductores para medir la temperatura. Algunos
de ellos convierten directamente la temperatura en una seal elctrica, mientras
que otros deben emplearse en combinacin con un transductor elctrico, para
convertir la indicacin de temperatura en alguna forma elctrica.
Indicadores de temperatura.
Antes de entrar con los tipos de sensores, veremos el indicador de temperatura
bsico, el termmetro de vidrio.
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TERMOPARES
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TIPO
T--------------------- -200 C
J----------------------
0 C
a 750 C
E---------------------
0 C
a 900 C 32 F a 1600 F
K---------------------
0 C
a 1250 C 32 F a 2300 F
R S----------------
0 C
a 1450 C 32 F a 2700 F
32 F a 1400 F
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TERMISTORES
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Graficas de termistor
Smbolo de un termistor
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PIROMETROS
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BURBUJEO
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Peso
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Diagrama de un ADXL202
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VELOCIDAD ANGULAR
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A)
B)
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CONDUCTIVIDAD
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HUMEDAD
Podra decirse que la humedad juega un rol en todos los procesos
industriales. El solo hecho de que la atmsfera contiene humedad hace
que, por lo menos, se estudie su efecto en el almacenamiento y
operacin de los distintos productos y dispositivos. El alcance que la
influencia de la humedad podra tener en cualquier proceso industrial
puede variar pero es esencial que al menos sea monitoreada, y en
muchos casos controlada. Se puede decir que la humedad es una
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LUZ
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pH (potencial de hidrogeno)
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UNIDAD III
ACTUADORES FINALES DE CONTROL
3.1.-TIPOS DE ACTUADORES: ELCTRICOS,
NEUMTICOS E HIDRAULICOS
3.2.-TIPOS DE VLVULAS DE CONTROL
3.3.-TIPOS DE PISTONES
3.4.- OTRO TIPOS DE ACTUADORES
3.5.- CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN ACTUADOR
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UNIDAD III
ACTUADORES FINALES DE CONTROL.
En el control automtico de los procesos industriales la vlvula de control juega un
papel muy importante en el bucle de regulacin. Realiza la funcin de variar el
caudal de fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida
comportndose como un orificio de rea continuamente variable. Dentro del bucle
de control tiene tanta importancia como elemento primario, el transmisor y el
controlador. La vlvula de control tpica, se compone bsicamente del cuerpo y del
servomotor.
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MS VALVULAS
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SERVOMOTORES
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3.3.-TIPOS DE PISTONES.
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UNIDAD IV
CONTROLADORES
4.1.-APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO
Y LAZO CERRADO
4.2.-MODOS DE CONTROL APLICADOS
EN INSTRUMENTACIN
4.2.1.- ON-OFF
4.2.2.- PROPORCIONAL
4.2.3.-PROPORCIONAL + INTEGRAL
4.2.4.- PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO
4.3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR
4.4.-SINTONIZACIN DE CONTROLES
4.5.- APLICACIONES DE CONTROLADORES
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UNIDAD IV
CONTROLADORES
En los inicios de la era industrial, el control de procesos se llevo a cabo mediante
tanteos basados en la intuicin y en la experiencia acumulada por el operario. Un
caso tpico fue el control de acabado de un producto en un horno. El operario era
realmente el instrumento de control que juzgaba la marcha del proceso por el color
de la flama, por el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y
decida as el momento de retirar la pieza; en esta decisin influa muchas veces la
suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en la mejores condiciones
de fabricacin. Mas tarde, el mercado exigi mayor calidad en las piezas fabricadas
lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento del proceso,
de las que derivaron estudios analticos que a su vez permitieron realizar el control
de la mayor parte de las variables de inters en los procesos.
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4.2.1.- ON-OFF.
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4.2.2.- PROPORCIONAL.
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4.2.3.-PROPORCIONAL + INTEGRAL.
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4.4.-SINTONIZACIN DE CONTROLES.
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UNIDAD V
TPICOS DE CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA
5.1.-ADQUISICIN DE DATOS
5.2.-CONTROL SUPERVISORIO REMOTO
5.3.- CONTROL DIGITAL DIRECTO
5.4.-INSTRUMENTACIN VIRTUAL
5.5.- CONTROL DISTRIBUIDO
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UNIDAD V
TPICOS DE CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA
Hoy en da, ante la complejidad creciente de los procesos industriales y el aumento
en la produccin de estos, resulta necesario desde el punto de vista financiero
lograr una produccin ptima; que sea capaz de reducir sus costos y de
proporcionar una calidad buena en sus productos. Lo anterior solo puede lograrse
con un adecuado control industrial.
A lo largo del curso se ha observado que existen dos tipos de control, el analgico y
el digital, si bien es cierto que el primero es el mas usado en pases del tercer
mundo como el nuestro; el segundo es hasta hoy, el mas ventajoso a emplear en
los procesos industriales. Debido a lo cmodo que resulta tratar exclusivamente
con nmeros puros y ser ideal para la resolucin de problemas numricos.
Asimismo la alta velocidad conseguida en las seales de mando a los diversos
instrumentos de control, permite mantener el set point casi constante y monitoreado
en todo momento.
Sin embargo este tipo de control frente al analgico, tiene la desventaja de que al
muestrear el proceso pierde parte de la informacin. Lo anterior puede ser
corregido con complejos algoritmos matemticos (al comparar este y el analgico
en cuestin de costos, el control digital pierde gravemente) que le asignan
versatilidad e interaccin amigable en la modificacin de parmetros y variables
que operan en el proceso.
Aunado a lo anterior, con el control digital asistido por computador se puede:
Lograr mayor rendimiento de los procesos y por lo tanto una mejor
produccin con menores costes gracias a la utilizacin eficiente del material
y del equipo.
Mayor calidad en los productos fabricados a costos muy reducidos.
Mayor seguridad, ya que la accin de correccin y activacin de alarmas es
casi inmediata.
Proporciona una gran cantidad de informacin a la direccin de control, en
forma simultnea y en tiempo real.
A pesar de las maravillas que puede desarrollar este sistema, debe quedar claro
que el control digital asistido por ordenador no hace milagros y que las ventajas
anteriormente mencionadas solo se logran desarrollando un buen modelo que
refleje exactamente el sistema de balance de materia y energa, adems de incluir
complejos algoritmos que le ayuden a minimizar los errores propios de sus
unidades de adquisicin de datos (para ello hay que analizar fsica , analtica y
matemticamente nuestro proceso en cuestin de forma minuciosa).
286
5.1.-ADQUISICIN DE DATOS.
La Adquisicin de Datos, consiste en la toma de muestras del mundo real (sistema
analgico) para generar datos que puedan ser manipulados por un ordenador
(sistema digital). Consiste, en tomar un conjunto de variables fsicas, convertirlas en
tensiones elctricas y digitalizarlas de manera que se puedan procesar en una
computadora. Se requiere una etapa de acondicionamiento, que adecua la seal a
niveles compatibles con el elemento que hace la transformacin a seal digital. El
elemento que hace dicha transformacin es el mdulo o tarjeta de Adquisicin de
Datos (DAQ).
Los componentes de los sistemas de adquisicin de datos, poseen sensores
adecuados que convierten cualquier parmetro de medicin de una seal elctrica,
que se adquiriere por el hardware de adquisicin de datos. Los datos adquiridos se
visualizan, analizan, y almacenan en un ordenador, ya sea utilizando el proveedor
de software suministrado u otro software. Los controles y visualizaciones se pueden
desarrollar utilizando varios lenguajes de programacin de propsito general como
VisualBASIC, C++, Fortran, Java, Lisp, Pascal. Los lenguajes especializados de
programacin utilizados para la adquisicin de datos incluyen EPICS, utilizada en la
construccin de grandes sistemas de adquisicin de datos, LabVIEW, que ofrece
un entorno grfico de programacin optimizado para la adquisicin de datos, y
MATLAB.
Estos entornos de adquisicin proporcionan un lenguaje de programacin adems
de bibliotecas y herramientas para la adquisicin de datos y posterior anlisis.
De la misma manera que se toma una seal elctrica y se transforma en una digital
para enviarla al ordenador, se puede tambin tomar una seal digital o binaria y
convertirla en una elctrica. En este caso el elemento que hace la transformacin
es una tarjeta o mdulo de Adquisicin de Datos de salida, o tarjeta de control. La
seal dentro de la memoria del PC la genera un programa adecuado a las
aplicaciones que quiere el usuario y, luego de procesarla, es recibida por
mecanismos que ejecutan movimientos mecnicos, a travs de servomecanismos,
que tambin son del tipo transductores.
Un sistema tpico de adquisicin utiliza sensores, transductores, amplificadores,
convertidores analgico - digital (A/D) y digital - analgico (D/A), para procesar
informacin acerca de un sistema fsico de forma digitalizada.
== Cmo se adquieren los datos? == La adquisicin de datos se inicia con el
fenmeno fsico o la propiedad fsica de un objeto (objeto de la investigacin) que
se desea medir. Esta propiedad fsica o fenmeno podra ser el cambio de
temperatura o la temperatura de una habitacin, la intensidad o intensidad del
cambio de una fuente de luz, la presin dentro de una cmara, la fuerza aplicada a
un objeto, o muchas otras cosas.
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5.4.-INSTRUMENTACIN VIRTUAL.
Muchas veces la realizacin de una medida requiere la intervencin de varios
instrumentos, unos generan estmulos sobre el dispositivo que se pretende medir y
otros recogen la respuesta a estos estmulos. Este conjunto de instrumentos que
hace posible la realizacin de la medida recibe el nombre de sistema de
instrumentacin.
Todo sistema de instrumentacin consta de unos instrumentos, un sistema de
interconexin de estos instrumentos y un controlador inteligente que gestiona el
funcionamiento de todo el sistema y da las rdenes para que una medida se realice
correctamente.
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Los instrumentos virtuales son definidos por el usuario mientras que instrumentos
tradicionales tienen funcionalidad fija, definida por el usuario.
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Tecnologa material
El sistema esta formado por un PC que dialoga con las sondas por medio del
puerto serie. Se conecta tambin a los instrumentos de medida del banco por
GPIB.
El banco de medida contiene los siguientes mdulos:
Fuentes de alimentacin
Contador
Swithes Matriz
Multmetro
Barmetro
Generador de presin
Generador de temperatura
Tecnologa informtica
Sistema de explotacin : MS Windows 2000
Programa de medida : C con NI LabWindows/CVI
Programa de analisis : Visual Basic, MS ACCESS, ODBC, SQL
Reportes : MS EXCEL, PDF
Como eso funciona?
El programa de medida controla las temperaturas y presiones generadas en los
pozos de petroleo de simulacion. Las sondas que deben calibrarse, situadas en
estos pozos de simulacion, envian datos al programa. Los datos se guardan en una
base de datos. Al final de la campana de mediciones, se analizan los datos
disponibles en la base de datos y se generan reportes graficos (al formato Excel o
PDF).
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Los algoritmos anteriores pueden configurarse de tal forma que se define cual es el
ultimo modo de control a retener en caso de avera, las unidades de ingeniera (tipo
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