UNIVERSIDAD

INGENIERIA

NACIONAL

DE

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL

CIRCUITOS
INDUSTRIALES

ELECTRICOS

INSTALACIONES

ELECTRICAS

SENSORES DE VELOCIDAD ANGULAR

Trabajo presentado por:

MORALES HINOSTROZA, JOSE ARMANDO
CRUZ AVILA, ALEXS OSWALDO

LIMA PERU

Sensores de velocidad angular

2
2014

DEFINICIN DE SENSOR
Un sensor es un aparato capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas.

CARACTERSTICAS DE UN SENSOR
Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:

RANGO DE MEDIDA: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse

el sensor.

PRECISIN: es el error de medida mximo esperado.

OFFSET O DESVIACIN DE CERO: valor de la variable de salida cuando la

variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la
variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para
definir el offset.

Linealidad o correlacin lineal.

SENSIBILIDAD DE UN SENSOR: relacin entre la variacin de la magnitud de

salida y la variacin de la magnitud de entrada.

RESOLUCIN: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede

apreciarse a la salida.

RAPIDEZ DE RESPUESTA: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare

la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las
variaciones de la magnitud de entrada.

DERIVAS: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de

entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser
condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el
envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.

REPETITIVIDAD: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

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SENSORES DE VELOCIDAD ANGULAR

Son sensores de velocidad, estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto

tanto sea lineal como angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores
es la medicin de la velocidad angular de los motores que mueven las distintas partes
del robot. Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados
en el corte de un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor,
dependiendo de frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la
velocidad del motor.

Magnitud

Transductor
Dinamo taco mtrica
Encoder
Detector inductivo
Servo-inclin metros

Velocidad lineal y angular

RVDT
Girscopo

Taco dinamos (Dinamos Taco mtricas)

Las dinamos taco mtricas son mquinas elctricas rotativas especiales que, en los
ltimos aos, se han convertido en excelentes colaboradores en los procesos de
regulacin
de
velocidades
de
giro.
La dinamo taco mtrica es un generador que se acopla a los motores para poder saber
y controlar su velocidad en cada momento Dinamo taco mtrica Eje saliente
(60V,11x30mm, Brida)

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PRINCIPIOS
La primitiva funcin de las dinamos taco mtricas, denominadas tambin taco dinamos
o tacmetros, fue simplemente de control, como indicadores del nmero de r. p. m.de
ejes de giro. Los materiales utilizados y parmetros constructivos, tanto en motor como
en la dinamo, proporcionan una calidad de seal y duracin de vida excelentes.
Actualmente slo determinados tipos de taco dinamos, los ms reducidos, simples y
menos precisos, se utilizan como indicadores. La importancia de las dinamos taco
mtricas modernas reside en su participacin directa en el proceso de regulacin.
ESTRUCTURA
Dinamo taco mtrica o sensor de velocidad, mecanismo usado para conocer la
velocidad
de
giro
de
un
motor.
FUNCIONAMIENTO
Una dinamo taco mtrica acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular,
ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de tensin continua en funcin
de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos aque valor de tensin
corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy fiable a
qu
velocidad
gira
un
motor.
En las instalaciones de regulacin electrnica, las dinamosta comtricas son elementos
aislados que por su disposicin en el conjunto (van acopladas a los sistemas motrices)
parecen ajenas al circuito electrnico; sin embargo, no es as, sino que participan
activamente en el proceso de regulacin, y de su exactitud depende la buena marcha
de toda la operacin.

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Sensores de velocidad angular

Caractersticas

Importantes

6
de

una

Dinamo(cc)

Las principales ventajas:

Elevado nivel de seal.
Linealidad sobre una ancha gama de velocidades.
Esto quiere decir que:

Buena precisin, Elevada estabilidad y elevada fiabilidad.

Tiene unas escobillas, suelen gastarse, el desgaste tiene que ver con la intensidad,
duran muchos aos. El Imn con el tiempo se desgasta.
Dan Informacin del sentido de rotacin.
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Pueden medir velocidades angulares de hasta 8 mil RPM (velocidades Elevadas.)

APLICACIONES
Tacmetros elctricos:
-Dinamos Tacomtricas (tacodinamo), estos proporcionan una seal de corriente
continua. Estn constituidos por un inductor que genera un campo magntico mediante
imanes permanentes o electroimanes y un inducido o rotor ranurado sobre el que se
bobinan unos devanados de hilo conductor. Suelen tener una sensibilidad entre 5 y 10
mV por cada r.p.m. y pueden medir velocidades de hasta 10000 r.p.m.
-Alternadores tacomtricas (taco alternador), estos proporcionan una seal alterna
senoidal con frecuencia y amplitud proporcionales a la velocidad de rotacin.
A diferencia de las dinamos tacomtricas, el elemento que gira es el rotor formado por
un imn permanente. Tiene la ventaja frente a la tacodinamo que no utiliza colector y
escobillas, lo que le dota de mayor duracin. Adems tiene una sensibilidad
comprendida entre los 2 y 10 mV por cada r.p.m. y permite la medida de mayores
velocidades que los taco dinamos.

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Sensor para medicin de velocidad angular (tacogenerador)

El tacogenerador es un sensor electromagntico de reluctancia variable. Consta de una
rueda dentada de material ferromagntico (unida al eje rotatorio) y una bobina enrollada
en un imn permanente (figura 7.18). La rueda se mueve cerca del polo de la bobina,
produciendo que el flujo de la bobina cambie con el tiempo, lo cual induce una fuerza
electromotriz en la bobina (fem).

La fem de acuerdo a la Ley de Faraday viene dada por

E=-dN/dt
Donde N es el flujo magntico que atraviesa la bobina. La figura 7.18 muestra la
naturaleza alterna del flujo, el cual ser mximo cuando la reluctancia R entre la bobina
y la rueda dentada sea mnima, lo cual ocurre cuando un diente de la rueda esta frente
al polo de la bobina y disminuir cuando el diente de la rueda se aleja del polo, ya que
aumenta la reluctancia del circuito. De lo dicho anteriormente se tiene que el flujo en la
bobina puede aproximarse por la relacin :
N = a + bcos(m) (7.12)
Donde a es el flujo medio, b es la amplitud de la variacin de flujo y m es el nmero de
dientes que tiene la rueda. Sustituyendo la ecuacin (7.12) en la ecuacin (7.11) y
teniendo en cuenta que =wrt se obtiene :
dN
dN d

x
(7.13)
dt
d dt
dN
d
bmsenm
wr
(7.14)
d
dt
E bmwr senmwr t
(7.15)
E

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Sensores de velocidad angular

La fuerza electromotriz E es una seal cuya amplitud y frecuencia son proporcionales a

la velocidad angular (wr) de la rueda. La amplitud wr puede ser obtenida de la amplitud
o de la frecuencia de la seal. Normalmente es preferible hacerlo de la frecuencia
debido a que ella es menos alterada por el ruido y la interferencia. Como seal
modulada en frecuencia por la velocidad angular (w r), sta puede ser medida haciendo
medicin digital de frecuencia o mediante conversin de frecuencia a voltaje,
empleando luego un convertidor A/D para realizar la adquisicin de los datos con la PC.

Giroscopios electrnicos
Son normalmente sensores de velocidad angular que emplean el efecto de Coriolis.
Para ello se realizan micromecanizados del silicio. El movimiento de rotacin produce
fuerzas de Coriolis que dependen de la velocidad de giro.
Un sensor tpico puede tener dimensiones entre 2 y 3 mlimetros.
Los giroscopios, como ya se sabe, miden la velocidad angular de rotacin, o como de
rpido gira un objeto. La rotacin es normalmente medida en referencia a uno de los
tres ejes : x, y o z. La figura 4-7 muestra como segn el plano en el que se monte el
giroscopio, calculara una determinada velocidad de rotacin :

Por ejemplo los modelos de giroscopios ADXRS150 y ADXRS300 miden la rotacin

yaw pero si se montan en otro plano (por ejemplo en el eje x-z) pueden ser usados para
calcular la velocidad angular de roll.
Una caracterstica importante que hay que definir en este tipo de sensores es el rango
completo de escala cuyo valor determina la cantidad de velocidad angular que se
puede medir. Por ejemplo, un giroscopio de yaw montado en un plano rotando a 33,3
rpm debera medir una rotacin de 360 x 33,3 rpm dividido por 60 segundos o 200/s.
Saldra un voltaje proporcional a la velocidad angular, o la sensibilidad, como medida
en milivoltios por grado por segundo. As que en el ejemplo anterior del plato, un
giroscopio necesitara tener un rango completo de al menos 200/s.
Normalmente existe una compensacin entre el rango completo de escala y la
sensibilidad. Por ejemplo el modelo ADXRS300 tiene un rango completo de escala
300/s y una sensibilidad de 5 mV//s mientras que el modelo ADXRS150 tiene un
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rango de escala mas limitado de 150/s pero con una gran sensibilidad de 12,5 mV//s.

BIBLIOGRAFIA

http://www.irvinsystems.com

http://libro-sensores.blogspot.com

http://www.unet.edu.ve/~ielectro/sensores.pdf

www.irvinsystems.com

www.juntadeandalucia.es

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christophervr@hotmail.com

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