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Anlisis de Respuesta Dinmica: Modelado
en el dominio del tiempo de sistemas
retroalimentados
3.1 Introduccin al anlisis de respuesta transitoria
Existen dos mtodos para el anlisis y diseo de sistemas de control de realimentados. El primero, que empezamos a estudiar en el captulo 2, se conoce como tcnica clsica, o tcnica en el dominio de la frecuencia.
Este mtodo se basa en la conversin de a ecuacin diferencial de un sistema en una funcin de transferencia,
generando as un modelo matemtico del sistema que algebraicamente relaciona una representacin de la
salida con una representacin de la entrada. La sustitucin de una ecuacin diferencial con una ecuacin
algebraica no solo simplifica la representacin de subsistemas individuales, sino que tambin simplifica el
modelado de subsistemas interconectados. La desventaja bsica del mtodo clsico es su limitada aplicabililidad: se puede aplicar solo a sistemas lineales, invariantes con el tiempo o a sistemas que se puedan
aproximar como tales.Una ventaja importante de las tcnicas en el dominio de la frecuencia es que rpidamente dan informacin de la estabilidad y la respuesta transitoria. As, de inmediato podemos ver el efecto
de la estabilidad y la respuesta transitoria.
El mtodo en el espacio de estados (tambin conocido como mtodo moderno, o en el dominio del tiempo)
es un mtodo unificado para modelar, analizar y disear una amplia variedad de sistemas. En el problema
de anlisis, una seal de entrada de referencia se aplica al sistema, y el desempeo del sistema se evala
al estudiar la respuesta del sistema en el dominio del tiempo. Por tanto, en la mayora de los sistemas de
control, la evaluacin final del desempeo de un sistema se basa en las respuestas en el tiempo. La respuesta
en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos partes: la respuesta transitoria y
la respuesta en estado estable. Sea () la respuesta en el tiempo de un sistema en tiempo continuo;
entonces, en general, se puede escribir:
() = () + ()
en donde () indica la respuesta transistoria; () indica la respuesta en estado estable.
Algunas observaciones. Ahora podemos a establecer el mtodo en el espacio de estados como un mtodo
alterno para representar los sistemas fsicos. A continuacin demostramos que para un sistema con muchas
variantes, como voltaje de un inductor, voltaje de un resistor y carga de un capacitor, necesitamos usar
ecuaciones diferenciales solo para despejar un subconjunto seleccionado de variables del sistema, porque se
pueden evaluar algebraicamente todas las otras variantes restantes del sistema a partir de las variantes del
subconjunto. Nuestros ejemplos toman el siguiente mtodo:
1.- Seleccionamos un subconjunto particular de todas las posibles variantes del sistema, y a las variantes
de este subconjunto las llamamos variantes de estado.
2.- Para un sistema de orden n, escribimos n ecuaciones diferenciales simultneas de primer orden en
trminos de las variantes de estado. En este sistema de ecuaciones diferenciales simultneas se denomina
ecuaciones de estado.

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ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

3.- si conocemos las condiciones iniciales de todas las variantes de estado t0 , as como la entrada del sistema
para t t0 , de las ecuaciones diferenciales simultneas es posible despejar las variantes de estado para t t0
4.- Algebraicamente combinamos las variantes de estado con la entrada del sistema y encontramos todas
las otras variantes del sistema para t t0. Esta ecuacin algebraica se llama ecuacin de salida.
5.- consideramos que las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida son una representacin viable del
sistema. Esta representacin del sistema se llama representacin en el espacio de estados.
Sigamos ahora estos pasos en un ejemplo. Considere la red RL que se muestra en la figura 3.1, con una
corriente inicial de i(0).

FIGURE 3.1. Red RL [4]

1.Seleccionamos la corriente, i(t), para la cual escribiremos y despejaremos una ecuacin diferencial usando
transformadas de laplace.
2.Escribimos la ecuacin de malla

(3.1)
+ = ()

3.Al tomar la transformada de Laplace, usando la tabla de la figura 2.9 rengln 7, e incluyendo las condiciones
iniciales, resulta
[() (0)] + () = ()
(3.2)
Si se supone que la entrada, V(t), debe ser un escaln unitario, u(t), cuya transformada de Laplace es
V(s)=1/s, despejamos I(s) y obtenemos
() =

1 1
1
(0)
(
)+

+
+

(3.3)

De la cual
() =

1
(1 ( ) ) + (0)( )

(3.4)

La funcin i(t) es un subconjunto de todas las variantes de la red que estamos en posibilidad de hallar de la
ecuacin (34) si conocemos su condicin inicial, i(0), y la entrada, v(t). As, i(t) es una variante de estado
y la ecuacin diferencial (31), una ecuacin de estado.

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

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4.Ahora podemos despejar algebraicamente todas las otras variantes de la red en trminos de i(t) y el
voltaje aplicado, v(t). Por ejemplo, el voltaje entre los terminales del resistor es
() = ()

(3.5)

El voltaje entre los terminales del inductor es

() = () ()

(3.6)

La derivada de la corriente es
1

= [() ()]

(3.7)

Entonces, al conocer la variable de estado, (), y la entrada, (), podemos hallar el valor, o estado, de
cualquier variable de la red en cualquier tiempo, t t0. En consecuencia, las ecuaciones algebraicas ecuaciones
de la (35) a la (37), son ecuaciones de salida.
5.Como las variantes de inters estn descritas por completo por la ecuacin (31) y las ecuaciones de la
(35) a la (37), decimos que la ecuacin combinada de estado (31)Y las ecuaciones ((35)a la (37)) forman

FIGURE 3.2. Red RLC [4]

una representacin viable de la red, que llamamos representacin en el espacio de estados. La ecuaciones
(31), que describe la dinmica de la red, no es nica. Podra escribirse esta ecuacin en trminos de cualquier
otra variante de la red. Por ejemplo, al sustituir i=Vr/R en la ecuacin (31) produce

+ = ()

(3.8)

Que se puede resolver si la condicin inicial V (0)= Ri(0) y se conoce v(t). En este caso, la variante de
estado es Vr(t). Del mismo modo, se pueden escribir ahora todas las otras variantes de la red en trminos de
la variante de estado, V (t), y la entrada, v(t). Extendamos ahora nuestro estudio a un sistema de segundo
orden como el que se ilustra en la figura 3.2.
1.Debido a que la red es de segundo orden, se necesitan dos ecuaciones diferenciales simultneas de primer
orden para despejar las dos variantes de estado.
Seleccionamos i(t) y q(t), la carga en el capacitor, como las dos variantes de estado.

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ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

2.Al escribir la ecuacin de malla resulta

+ +

= ()

(3.9)

1
2

+ + = ()
2

(3.10)

Si convertimos a carga, con () = , obtenemos

Pero una ecuacin diferencial de orden n se puede convertir a n ecuaciones diferenciales simultneas de
primer orden, con cada ecuacin de la forma

= 1 1 + 2 2 + + + ()

(3.11)

Donde cada x es una variante de estado, y las a j y b son constantes para los sistemas lineales e invariantes
con el tiempo. Decimos que el segundo miembro de la ecuacin(311) es una combinacin lineal de las
variantes de estado y la entrada, (). Es posible convertir la ecuacin (310) en dos ecuaciones diferenciales
simultaneas de primer orden en trminos
R de i(t) y q(t). La primera ecuacin puede ser dq/dt=i. se puede
formar la segunda ecuacin al sustituir = en la ecuacin (39) y despejar di/dt. Si se resume las dos
ecuaciones resultantes, obtenemos

=
(3.12)

=
+ ()

(3.13)

3.
Estas ecuaciones son las ecuaciones de estado y de ellas se pueden resolver simultneamente las
variantes de estado, q(t) e i(t), usando la transformada de Laplace y los mtodos del captulo 2, si conocemos
las condiciones iniciales de q(t) e i(t) y si conocemos v(t), la entrada.
4.
De estas dos variables de estado, podemos despejar todas las otras variables de la red.
Por ejemplo, se puede escribir el voltaje entre terminales del inductor en trminos de las variables de
estado despejadas y la entrada como
() =

1
() () + ()

(3.14)

La ecuacin (314) es una ecuacin de salida; decimos que () es una combinacin lineal de las variables
de estado, q(t) e i(t), y la entrada, v(t).
5.Las ecuaciones de estado combinadas (313) y la ecuacin de salida (314) forman una representacin
viable de la red, que llamamos representacin en el espacio de estados.

3.1.1 Aplicacin de la representacin en el espacio de estados

El primer paso al representar un estado es seleccionar el vector de estado, que debe elegirse de acuerdo con
las siguientes consideraciones:

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1.Debe escogerse un nmero mnimo de variantes de estado como las componentes del vector de estado.
Este nmero mnimo de variables de estado es suficiente para describir por completo el estado del sistema.
2.Las componentes del vector de estado (es decir, este nmero mnimo de variantes de estado) deben ser
linealmente independientes.
Nmero mnimo de variables de estado. El nmero mnimo necesario es igual al orden de la ecuacin
diferencial que describe el sistema. Desde la perspectiva de la funcin de transferencia, el orden de la ecuacin
diferencial es el orden del denominador de la funcin de transferencia despus de cancelar los factores comunes
del numerador y denominador. Es frecuente que el vector de estado incluya ms del nmero mnimo de las
variables de estado necesarias. Existen dos casos posibles. A veces, se pueden seleccionar las variables de
estado para ser variables fsicas de un sistema; por ejemplo, posicin y velocidad en un sistema mecnico.
Hay casos donde estas variables aun cuando son linealmente independientes, tambin estn desacopladas,
es decir, no se necesitan algunas variables linealmente independientes para despejar alguna de las otras
variantes linealmente independientes o alguna otra variable dependiendo del sistema. Otro caso que aumenta
el tamao del vector de estado es cuando la variables sumada no es linealmente independiente de los otros
miembros del vector de estado. Esto suele ocurrir cuando se selecciona una variable de estado, pero su
dependencia de las otras variables de estado no es evidente de inmediato. El siguiente ejemplo demuestra
en el espacio de estados. Nuestro mtodo consiste en escribir la ecuacin de la derivada para cada elemento
que almacena energa y despejar cada trmino derivado como una combinacin lineal de cualesquiera de las
variables del sistema y la entrada que estn presentes en la ecuacin. A continuacin seleccionamos cada
variable derivada como una variable de estado. Entonces, expresamos todas las otras variable del sistema
de las ecuaciones en trminos de las variable de estado y la entrada. Por ltimo, escribimos las variable de
salida como combinaciones lineales de las variables de estado y la entrada.
Ejemplo 3.1 Representacin de una red elctrica
Problema. Dada la red elctrica de la figura 3.3, encuentre una representacin en el espacio de estados si
la salida es la corriente que pasa por el resistor.

FIGURE 3.3. Red elctrica para representacin en el espacio de estados

Solucin. Los siguientes pasos darn una representacin viable de la red en el espacio de estados:
Paso 1 Marque todas las corrientes de rama de la red. Estas incluyen , e , como se muestra en la
figura 3.3
Paso 2 Seleccione las variables de estado al escribir la ecuacin de la derivada para todos los elementos
que almacenan energa, es decir, el inductor y el capacitor.

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ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

As,

=
(3.15)

(3.16)

De las ecuaciones (315) y (316), seleccione las variables de estado con las cantidades que estn en derivadas,
es decir e . Al usar la ecuacin (248) como gua, vemos que la representacin en el espacio de estados esta
completa si los segundos miembros de las ecuaciones (315) y (316) se pueden escribir como combinaciones
lineales de las variables de estado y la entrada. Como y no son variantes de estado, nuestro siguiente
paso es expresar y como combinaciones lineales de las variantes de estado, e , y la entrada, v(t).
Paso 3 Aplique teora de redes, como las leyes de voltaje y corriente de Kirchho, para obtener y
en trminos de las variables de estado, e . En el nodo 1,

= +
1
+
(3.17)

que produce , en trminos de las variantes de estado, e .

Alrededor del lazo exterior,
(3.18)
= + ()
Que produce en trminos de la variable de estado, , y la fuente, V(t).
Paso 4 sustituya los resultados de las ecuaciones (317) y (318) en las ecuaciones (315) y (316) para
obtener las siguientes ecuaciones de estado:
1

= +
(3.19)

= + ()
(3.20)

o bien,
1

1
=
+
(3.21)

1
= + ()
(3.22)

Paso 5 Encuentre la ecuacin de salida. Como la salida es (),

1
(3.23)
=

El resultado final de la representacin en el espacio de estados se encuentra al representar las ecuaciones

(321) y (323) en forma matricial como sigue:

1
1
0
()

+
()
(3.24)
[0 ] =

1
0

(3.25)
= 1 0

donde el punto indica derivacin con respecto al tiempo.

=

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3.1.2 Desempeo en el tiempo de sistemas retroalimentados

Esta seccin est dedicada al anlisis de la respuesta transitoria de un sistema. Demuestra las aplicaciones
de la representacin de un sistema al evaluar la respuesta transitoria a partir del modelo del sistema. Lgicamente, este mtodo no est lejos de a realidad, puesto que el ingeniero puede, en verdad, buscar evaluar
la respuesta de un subsistema, antes de insertarlo en el sistema en lazo cerrado. Despus de describir una
valiosa herramienta de anlisis y diseo, por ejemplo los polos y ceros, comenzamos por analizar nuestros
modelos para hallar la respuesta de escaln de sistemas de primer y segundo orden. El orden se refiere al
orden de la ecuacin diferencial equivalente que representa la sistema, es decir, el grado del denominador de
la funcin de transferencia despus de la cancelacin de los factores comunes del numerador, o el nmero de
ecuaciones simultaneas de primer orden para la representacin en el espacio de estados. Sin embargo en la
prctica el diseo exitoso de un sistema de control no puede depender solo de la seleccin de valores de los
parmetros del sistema, de tal forma que se coloquen apropiadamente las raices de la ecuacin caracterstica.
an cuando las races de la ecuacin caracterstica, que son los polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado, afectan la respuesta transitoria de sistemas de control lineales e invariantes con el tiempo, particularmente la estabilidad, los ceras de la funcin de transferencia, si existen algunos, son tambin importantes.
Por lo que la adicin de polos y ceros y/o cancelacin de polos indeseables y ceros de la funcin de transferencia, con frecuencia no son necesarias para alcanzar satisfactoriamente el desempeo en el dominio de
tiempo de los sistemas de control.
Polos, ceros y respuesta de un sistema. La respuesta de salida de un sistema es la suma de dos
respuestas: la respuesta forzada y la respuesta libre. El concepto de polos y ceros, fundamental para el
anlisis y diseo de sistemas de control, simplifica la evaluacin de la respuesta de un sistema. El lector debe
dominar los conceptos de polos y ceros y su aplicacin a problemas en todo este libro. Empecemos con dos
definiciones,
Polos de una funcin de transferencia. Los polos de una funcin de transferencia son 1) los valores de
la variable de la transformada de Laplace, s, que ocasionan que la funcin de transferencia se vuelva infinita
o 2) cualesquiera races del denominador de la funcin de transferencia que son comunes a las races del
numerador.
Ceros de una funcin de transferencia. La definicin de un cero en una funcin se puede enunciar
como si la funcin () es analtica en = , se dice que tiene un cero de orden en = , si el lmite:
lim ( ) ()

tiene un valor finito diferente a cero. O, simplemente, () tiene un cero de orden en = si 1() tiene
un polo de orden en = .
Los ceros de una funcin de transferencia son 1) los valores de la variable de la transformada de Laplace,
s, que ocasiona que la funcin de transferencia se convierta en cero, o 2) cualesquiera races del numerador
de la funcin de transferencia que sean comunes a las races del denominador. Es frecuente que, en sistemas
de control, la raz del factor cancelado del numerador reciba el nombre de cero, aun cuando la funcin de
transferencia no sea cera en este valor. Por lo tanto, incluimos la definicin 2).
Ejemplo 3.2 : Polos y ceros de un sistema.. Dada la funcin de transferencia G(s) de la figura 3.4(a),
existe un polo en s=-5 y, un cero en -2. Estos valores estn graficados en el plano s complejo de la figura
3.4a y 3.4(b), usando una x para el polo y una 0 para el cero. Para demostrar las propiedades de los polos y

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ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

ceros, encontremos la respuesta de escaln unitario del sistema. Si multiplicamos la funcin de transferencia
de la figura 3.4(a) por una funcin de escaln, resulta
() =
Donde
= (+2)
+5 |0 =
+2
= |5 =
Entonces

25
35
( + 2)
= +
=
+
( + 5)

+5

+5

(3.26)

2 3 5
+
5 5

(3.27)

2
5
3
5

() =

Del desarrollo resumido en la figura 3.4(c), se llega a las siguientes conclusiones:

1. Un polo de la funcin de entrada genera la forma de la respuesta forzada (es decir, el polo en el origen
produjo una funcin de escaln a la salida).

FIGURE 3.4. a)Sistema mostrando entrada y salida; b) patrn de polos y ceros del sistema; c) evolucin de la
respuesta de un sistema. Siga las flechas azules para ver la evolucin de la componente de la respuesta generada por
el polo o cero. [4]

2. Un polo de la funcin de transferencia genera la forma de la respuesta libre (es decir, el polo en -5
produjo 5 )

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

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3. Un polo en el eje real genera una respuesta exponencial de la forma , donde es la posicin del
polo sobre el eje real. As, cuanto ms alejado a la izquierda est un polo sobre el eje real negativo, con ms
rapidez decaer a cero la respuesta transitorio exponencial (es decir, otra vez el polo en -5 genero 5 , para
el caso general, vea la figura 3.5).
4. Los ceros y polos generan las amplitudes para las respuestas forzada y libre [esto puede ver del clculo de
A y B de la ecuacin (326). Veamos ahora un ejemplo que demuestra la tcnica de la utilizacin de los polos
para obtener la forma de la respuesta del sistema. Cada uno de los polos de la funcin de transferencia del
sistema a que esta sobre el eje real genera una respuesta exponencial que es un componente de la respuesta
libre. El polo de entrada produce la respuesta forzada.

FIGURE 3.5. Efecto de un polo de eje real sobre la respuesta transitoria. [4]

EJEMPLO 3.3 Evaluacin de la respuesta usando polos. Problema Dado el sistema de la figura 3.6,
escriba la salida, c(t), en trminos generales. Especifique las partes forzada y libre de la solucin.Solucin

FIGURE 3.6. Sistema para el ejemplo 3.3

Por inspeccin, cada polo del sistema genera un exponencial como parte de la respuesta libre. El polo de la
entrada produce la respuesta forzada. Entonces,
() =

2
3
4
1
+
+
+

+2 +4 +5

(3.28)

Al tomar la transformada inversa de Laplace, obtenemos

() = 1 + 2 2 + 3 4 + 4 5

(3.29)

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ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

3.2 Sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden sin ceros puede ser descrito por la funcin de transferencia que se muestra en
la figura 3.7(a). Si la entrada es un escaln unitario, donde R(s)=1/s, la transformada de Laplace de la
respuesta de escaln es C(s), donde
() = ()() =

( + )

(3.30)

Al tomar la transformada inversa, la respuesta de escaln esta dada por

() = () + () = 1

(3.31)

Donde el polo de entrada en el origen genero la respuesta forzada () = 1, y el polo del sistema en a, como
se muestra en la figura 3.7(b), produjo la respuesta libre () = . La ecuacin (331) esta graficada en
la figura 3.8. Examinaremos el significado del parmetro a, que es el nico parmetro necesario para describir
la respuesta transitoria. Cuando t=1/a,
|=1 = 1 = 037

(3.32)

()|=1 = 1 |=1 = 1 037 = 063

(3.33)

O bien,
A continuacin empleamos las ecuaciones (331), (332) y (333) para definir tres especificaciones de desempeo de la respuesta transitoria.
Constante de tiempo. El trmino 1/a se llama constante de tiempo de la respuesta. De la ecuacin (332),
se puede describir la constante de tiempo como el tiempo para que decaiga al 37 % de su valor inicial.
De manera alterna, de la ecuacin (333), la constante de tiempo es el tiempo que toma la respuesta de
escaln para alcanzar el 63% de su valor final (Figura 3.8). El recproco de la constante de tiempo tiene las
unidades (1/segundos), o frecuencia. Por lo tanto, al parmetro a podemos llamarlo frecuencia exponencial.
Como la derivada de es a cuando t=0, a es la rapidez de cambio inicial de la exponencial en t=0. En
consecuencia, la constante de tiempo se puede considerar una especificacinDe la respuesta transitoria para
un sistema de primer orden, puesto que se relaciona con la velocidad a la que el sistema responde a una
entrada escaln. Tambin se puede evaluar la constante de tiempo a partir de la grfica del polo [Figura
3.7b]. Como el polo de la funcin de transferencia esta en a, podemos decir que el polo est localizado en
el recproco de la constante de tiempo, y cuando ms alejado se encuentre el polo del eje imaginario, ms
rpida es la respuesta transitoria. Veamos otras especificaciones de la respuesta transitoria: por ejemplo, el
tiempo de levantamiento,Tr tiempo de asentamiento,Ts, como se muestra en la figura 3.8
Tiempo de levantamiento, Tr. El tiempo de levantamiento se define como el tiempo necesario para que
la forma de onda pase de 0.1 a 0.9 de su valor final. El tiempo de levantamiento se encuentra al despejar la
diferencia de tiempo de la ecuacin (331) en c(t)=0.9 y c(t)=0.1. Por lo tanto,
=

22
231 011

(3.34)

Una medida alternativa es respresentar el tiempo de levantamiento como recproco de la pendiente de la

respuesta al escaln en el instante en que la respuesta es igual al 50% de su valor final.

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

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FIGURE 3.7. a)sistema de primer orden; b) patrn de polos [4]

Tiempo de asentamiento, Ts. El tiempo de asentamiento se define como el tiempo necesario para que
la respuesta alcance el 2% alrededor de su valor final, y permanezca en ese valor. Al hacer c(t)=0.98 en la
ecuacin (331) y al despejar el tiempo t, encontramos que el tiempo de asentamiento es
=

(3.35)

Tambin se define como el tiempo requerido para que la respuesta al escaln disminuya y permanezca dentro
de un porcentaje especfico de su valor final.
Tiempo de retardo, Td. El tiempo de retardo se define como el tiempo requerido para que la respuesta
al escaln alcance el 50% de su valor final.
Funciones de transferencia de primer orden por medio de prueba. Con una entrada de escaln,
podemos medir la constante de tiempo, y el valor en estado estable, y a partir de estos se puede calcular
la funcin de transferencia. Considere un sistema sencillo de primer orden, G(s)=K/(s+a), cuya respuesta
escaln es

(3.36)
() =
( + )

( + )
Si podemos identificar k y a, a partir de pruebas de laboratorio, es posible obtener la funcin de transferencia
del sistema. Por ejemplo, supnganse la respuesta de escaln unitario de la figura 3.9. Determinamos que tiene
las caractersticas de primer orden que hemos visto hasta este punto; por ejemplo, que no haya sobrepaso
y que la pendiente inicial sea diferente de cero. De la respuesta medimos la constante de tiempo, es decir,
el tiempo para que la amplitud alcance 63% de su valor final. Como el valor final es alrededor de 0.72,
se evala la constante de tiempo donde la curva alcance 0.63x0.72=0.45, o sea unos 0.13 segundos. Por lo
tanto, a=1/0.13=7.7. Para hallar k, vemos de la ecuacin (336) que la respuesta forzada alcanza un valor
en estado estable de = 072. Al sustituir el valor de a, encontramos que k=5.54. Entonces, la funcin
de transferencia para el sistema es G(s)=5.54(s+7.7). Es interesante ver que la respuesta de la figura 3.9 se
genero al usar la funcin de transferencia, G(s)= 5/(s+7).

76

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

FIGURE 3.8. Respuesta de un sistema de primer orden a un escalon unitario [4]

3.3 Sistemas de segundo orden

Si bien los sistemas de segundo orden son raros en la prctica, au anlisis generalmente ayuda a formar una
base para el entendimiento del anlisis y diseo de sistemas de rdenes ms altos, especialmente aquellos
que pueden aproximarse mediante sistemas de segundo orden.
Cambios en los parmetros de un sistema de segundo orden pueden modificar la forma de la respuesta. Por
ejemplo, un sistema de segundo orden puede mostrar caractersticas muy semejantes a las de un sistema de
primer orden, o bien, dependiente de los valores de componentes, mostrar oscilaciones amortiguadas o puras
para su respuesta transitoria. Para familiarizarnos con la amplia variedad de respuesta antes de formalizar
nuestro anlisis en la siguiente seccin, echemos una mirada a ejemplos numricos de las respuestas del
sistema de segundo orden que se muestra en la figura 3.10. Todos los ejemplos de deducen de la figura
3.10(a), el caso general, que tiene dos polos finitos y ningn cero. El trmino del numerador es simplemente
una escala o factor multiplicador de entrada que puede tomar cualquier valor sin afectar la forma de los
resultados deducidos. Al asignar los valores apropiados a los parmetros a y b, podemos demostrar todas
las posibles respuestas transitorias de segundo orden. La respuesta de escaln unitario que se puede hallar
usando C(s)=R(s) G(s), donde R(s)=1/s, seguido por una expansin en fracciones parciales y la transformada
inversa de Laplace. A continuacin explicamos cada respuesta y mostramos la forma en que podemos usar
los polos, para determinar la naturaleza de la respuesta, sin pasar por el procedimiento de expansin en
fracciones parciales seguida por la transformada inversa de Laplace.

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

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FIGURE 3.9. Resultados de laboratorio de una prueba de respuesta escalon del sistema

Respuesta sobreamortiguada, figura 3.10(b). Para esta respuesta,

() =

9
9
=
(2 + 9 + 9)
( + 7854)( + 1146)

(3.37)

Esta funcin tiene un polo en el origen que viene de la entrada de escaln unitario y dos polos reales que
vienen del sistema. El polo de entrada en el origen genera la respuesta forzada constante; cada uno de los
dos polos del sistema sobre el eje real genera una respuesta natural exponencial, cuya frecuencia exponencial
es igual a la posicin del polo. Por consecuencia, inicialmente podra haberse escrito la salida como c(t)=
ecuacin. Esta respuesta, que se muestra en la figura 3.10(b), se llama sobreamortiguamiento.
Respuesta sobreamortiguada, figura 3.10(c ). Para esta respuesta,
() =

9
(2 + 2 + 9)

(3.38)

Esta funcin tiene un polo en el origen que viene de la entrada escaln unitario y dos polos complejos que
vienen del sistema. A continuacin comparamos la respuesta del sistema de segundo orden con los polos que
la generaron. Primero vamos a comparar la posicin del polo con la funcin de tiempo y luego, la posicin
del
polo con la grafica. De la figura 3.10(c), los polos que generaron la respuesta libre estn en = 1 8. Al
comparar estos valores con c(t) en la misma figura, vemos que la parte real del polo es igual a la frecuencia
de decaimiento exponencial de la amplitud senoidal, mientras que la parte imaginaria del polo es igual a la
frecuencia de la oscilacin senoidal. Comparemos ahora la posicin del polo con la grafica. La figura 3.11
muestra una respuesta general, senoidal amortiguada, para un sistema de segundo orden. La respuesta en
frecuencia est formada por una amplitud que decae exponencialmente, generada por la parte real del polo
del sistema. La constante de tiempo del decaimiento exponencial es igual al reciproco de la parte real del

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ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

FIGURE 3.10. Respuestas de sistemas de segundo orden, patrones de polos y escalon [4]

polo del sistema. El valor de la parte imaginaria es la frecuencia real de la senoide, como se describe en la
figura 3.11. La frecuencia senoidal recibe el nombre de frecuencia natural amortigurada de oscilacin, .
Finalmente, la respuesta en estado estable(escaln unitario) fue generada por el polo de entrada situado
en el origen. Al tipo de respuesta que se ilustra en la figura 3.11 se le llama respuesta subamortiguada,
que se aproxima a un valor en estado estable por medio de una respuesta transitoria que es una oscilacin
amortiguada.
Ejemplo 3.4 Forma de respuesta subamortiguada usando polos. Problema Por inspeccin, escriba
la forma de la respuesta de escaln del sistema de la figura 3.12
Solucin Primero, determinamos que la forma de la respuesta forzada es un escaln. A continuacin,
hallamos la forma de la respuesta libre. Factorizando el denominador de la funcin de transferencia de la
figura 3.12, hallamos que los polos son = 5 1323. La parte real, -5, es la frecuencia exponencial para
el amortiguamiento. Tambin es el reciproco de la constante de tiempo del decaimiento de las oscilaciones.
La parte imaginaria, 13.23, es la frecuencia en radianes para las oscilaciones senoidales. Al usar nuestro
5(2 1323+3 1323)
= 1 +
anlisis previo y la figura 3.10(c) como gua, obtenemos
p que () = 1 +
1
5(1323)
2
2
, donde = tan (3 2 ), 4 = 2 + 3 , y c(t) es una constante mas una senoide
4
exponencialmente amortiguada.

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

79

FIGURE 3.11. Componentes de respuesta escaln de segundo orden generados por polos complejos

FIGURE 3.12. Sistema para el ejemplo 3.4

Respuesta no amortiguada, figura 3.10(d). Para esta respuesta,

() =

9
(2 + 9)

(3.39)

Esta funcin tiene un polo en el origen que proviene de la entrada de escaln unitario y dos polos imaginarios
que vienen del sistema. El polo de entrada en el origen genera la respuesta forzada constante, y los dos polos
del sistema sobre el eje imaginario en 3 generan una respuesta libre senoidal, cuya frecuencia es igual a
la posicin de los polos imaginarios. Por lo tanto, la salida se puede estimar como () = 1 + 4 (3 ).
Este tipo de respuesta, mostrado en la figura 3.10(d), se llama no amortiguada. Notes que la ausencia de
una parte real en el par de polos corresponde a un exponencial que no decae. Matemticamente exponencial
es 0 = 1
Respuesta crticamente amortiguada, figura 3.10(e). Para esta respuesta,
() =

9
9
=
(2 + 6 + 9)
( + 3)2

(3.40)

Esta funcin tiene un polo en el origen que viene de la entrada de escaln unitario y dos polos reales
mltiples que provienen del sistema. El polo de entrada en el origen genera la respuesta forzada constante, y
los dos polos sobre el eje real en -3 generan una respuesta libre formada por un exponencial y un exponencial
multiplicado por el tiempo donde la frecuencia exponencial es igual a la posicin de los polos reales. Por lo

80

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

tanto, la salida se puede calcular como () = 1 + 2 3 + 3 3 . Este tipo de respuesta, que se ilustra en
la figura 3.10(e), se llama crticamente amortiguada. Las respuestas crticamente amortiguadas son las ms
rpidas posibles, sin el sobrepaso que es caracterstico de la respuesta subamortiguada.
A continuacin resumimos nuestras observaciones. En esta seccin definimos las siguientes respuestas libres
y hallamos sus caractersticas:
1. Respuestas sobreamortiguadas:
Polos: dos complejos en 1 , 2
Respuesta libre: dos exponenciales con constantes de tiempo iguales al reciproco de las posiciones de polo,
o sea
() = 1 1 + 2 2
2. Respuestas subamortiguadas:
Polos: dos complejos en
Respuesta libre: senoide amortiguada con una envolvente te exponencial, cuya constante de tiempo es igual
al reciproco de la parte real del polo. La frecuencia en radianes de la senoide, la frecuencia amortiguada de
oscilacin, es igual a la parte imaginaria de los polos, o sea
() = cos( )
3. Respuestas no amortiguadas:
Polos: dos imaginarios en 1
Respuesta libre: senoide no amortiguada con frecuencia de radiantes igual a la parte imaginaria de los
polos, osea
() = cos(1 )
4. Respuestas crticamente amortiguadas:
Polos: dos reales en 1
Cuando las dos races de la ecuacin caracterstica son reales e iguales. Respuesta libre: un trmino es
un exponencial cuya constante de tiempo es igual al reciproco de la posicin del polo. Otro termino es el
producto del tiempo, t, y un exponencial con constante de tiempo igual al reciproco de la posicin del polo,
sea
() = 1 1 + 2 2
Las respuestas de escaln para los cuatros casos de amortiguamiento estudiados en esta seccin estn
sobrepasados en la figura 3.13. Ntese que el caso crticamente amortiguado es la divisin entre los casos
sobreamortiguados y los subamortiguados, y es la respuesta ms rpida, sin sobrepaso.

3.3.1 El sistema general de segundo orden

Ahora que ya estamos familiarizados con los sistemas de segundo orden y sus respuestas, generalizamos el
anlisis y establecemos especificaciones cuantitativas definidas en forma tal que la respuesta de un sistema
de segundo orden se pueda describir, para un diseador, sin necesitada de trazar la respuesta. Se pueden
usar estas cantidades para describir las caractersticas de la respuesta transitoria de segundo orden, igual
que los constantes de tiempo describen la respuesta de un sistema de primer orden. Las dos cantidades se
llaman frecuencia natural y factor de amortiguamiento relativo. A continuacin las definimos formalmente.

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

81

FIGURE 3.13. Respuestas escaln para casos de amortiguamiento de un sistema de segundo orden [4]

Frecuencia natural, w . La frecuencia natural de un sistema de segund orden es la frecuencia de oscilacin del sistema sin amortiguamiento. Por ejemplo, la frecuencia de oscilacin de un circuito
RLC en serie con la resistencia en cortocircuito seria la frecuencia natural.
Factor de amortiguamiento relativo, . Antes de expresar nuestra siguiente definicin, es oportuna
una explicacin. Ya hemos visto que la respuesta en escaln subamortiguada de un sistema de segundo
orden se caracteriza por oscilaciones amortiguadas. Nuestra siguiente definicin se deduce de la necesidad de
describir en forma cuantitativa esta oscilacin amortiguada, cualquiera que sea la escala de tiempo. As, un
sistema cuya respuesta transitoria para por tres ciclos en un milisegundo antes de alcanzar el estado estable,
tendra la misma medida que un sistema que haya pasado por tres ciclos en un milenio antes de alcanzar
el estado estable. Por ejemplo, la curva subamortiguada de la figura 3.13 tiene una medida relacionada que
define su forma. Esta medida sigue incluso si cambiamos la base de tiempo de segundos a microsegundos
o a milenios.Una definicin viable para esta cantidad es aquella que compara la frecuencia de decaimiento
exponencial de la envolvente con la frecuencia natural. Este cociente es constante cualquiera que sea la escala
de tiempo de la respuesta. Del mismo modo, el reciproco, que es proporcional al cociente entre el periodo
natural y la constante de tiempo exponencial, sigue igual en cualquier base de tiempo. Definimos el factor
de amortiguamiento relativo, , como
=

1
()

=

2

A continuacin repasamos nuestra descripcin del sistema de segundo orden que refleja las nuevas definiciones.
El sistema general de segundo orden que se muestra en la figura 3.10a se puede transformar para mostrar
las cantidades y Considere el sistema general
() =

+ +

(3.41)

82

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

Sin amortiguamiento, los polos estaran sobre el eje jw, y la respuesta seria una senoide no amortiguada.
Para que los polos sean puramente imaginarios, a=0. Por lo tanto,
() =

(3.42)

Por definicin, la frecuencia natural, wn, es la frecuencia de oscilacin de este sistema. Como los polos de
este sistema estn sobre el jw en j raiz b,

(3.43)
=
Por lo tanto,
= 2

(3.44)

Suponiendo un sistema subamortiguado, los polos complejos tienen una parte real, , igual a 2. La
magnitud de este valor es entonces la frecuencia de decaimiento
exponencial descrita en la seccin 4.4. Por lo tanto,
=

||
2

=
=

(3.45)

De donde
= 2

(3.46)

Nuestra funcin de transferencia general de segundo orden se ve finalmente como esto

() =

2
2 + 2 + 2

(3.47)

Ejemplo 3.5 Encuentre y w para un sistema de segundo orden. Problema Dada la funcin de
transferencia de la ecuacin (348), encuentre y .
() =

36
2 + 42 + 36

(3.48)

Solucin Si se compara la ecuacin (348) con la (347), 2 =36, de wn=6. Del mismo modo, 2 = 42.
Al sustituir el valor de , =0.35.
Ahora que hemos definido y , relacionemos estas cantidades con la posicin del polo. Al despejar los
polos de la funcin de transferencia de la ecuacin (347) resulta
q
(3.49)
12 = 2 1

De la ecuacin (349) vemos que los diversos casos de respuesta de segundo orden son una funcin de y
se resumen en la figura 3.14
Las dinmicas del sistema con respecgto
al valor de se clasificacn como sigue:
p
( 0)
bajo amortiguamiento
a) 0 1 : 1 2 = 1 2
amortiguamiento crtico
b) = 1 : 1 2 =
p
c) 1 : 1 2 = 1 2
sobre amortiguamiento
no amortiguado
d) = 0 : 1 2 =
p
2
e) 0 : 1 2 = 1
( 0)
amortiguamiento negativo

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

83

FIGURE 3.14. Respuesta de segundo orden como funcin del factor de amortiguamiento relativo.

3.3.2 Sistemas subamortiguados de segundo orden

El sistema subamortiguado de segundo orden, que es un modelo comn para problemas fsicos, muestra
un comportamiento nico que debe ser especificado; para el anlisis y diseo es necesario una descripcin
detallada de la respuesta subamortiguada. A continuacin, relacionamos estas especificaciones con la posicin
del polo, obteniendo una relacin entre la posicin del polo y la forma de la respuesta subamortiguada de
segundo orden. Finalmente, unimos la posicin del polo con los parmetros del sistema, cerrando asi el ciclo:
una respuesta deseada genera los componentes necesarios del sistema. Empecemos por encontrar la respuesta
de escaln para el sistema general de segundo orden de la ecuacin (347). La transformada de la respuesta,
C(s), es la transformada de la entrada por la funcin de transferencia, es decir,
() =

1
2 + 3
2
=
+ 2
2
2
( + 2 + )

+ 2 + 2

(3.50)

Donde se supone que 1 (es decir, el caso subamortiguado). El expandir en fracciones parciales y el usar
los mtodos descritos en la seccin 2.2, caso 3, resulta
p
( + ) + 2 1 2
1
1
(3.51)
() =
2

( + ) + 2 (1 2 )

Al tomar la transformada inversa de Laplace, que se deja como ejercicio para el estudiante, se obtiene
q
q

2

() = 1
(cos 1 + p
sin 1 2
(3.52)
1 2
q
1

= 1 p

cos(
1 2
(3.53)

1 2

84

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

p
Donde = tan1 ( 1 1
En la figura 3.15 aparece una respuesta de esta grafica para varios valores de , graficados a lo largo de un
eje de tiempo normalizado respecto a la frecuencia natural. Ahora vemos la relacin entre el valor de y el
tiempo de respuesta obtenido: cuanto menor sea el valor de , la respuesta es ms oscilatoria. La frecuencia
natural es un factor de escala del tiempo y no afecta la naturaleza de la respuesta, como no sea para trazarla
a escala en el tiempo.

FIGURE 3.15. Respuestas subamortiguadas de segundo orden para valores del factor de amortiguamiento relativo.

3.4 Anlisis de respuesta transitoria

Otros parmetros vinculados con la respuesta subamortiguada sobre el sobrepaso en porcentaje, tiempo pico,
tiempo de asentamiento y tiempo de levantamiento. Estas especificaciones se definen como sigue:
1. Tiempo pico, Tp, tiempo necesario para alcanzar el primer pico o mximo.
2. Sobrepaso en porcentaje, %OS. Cantidad que la forma de onda sobrepasa al valor en estado estable, o
final, en el tiempo pico, expresada como porcentaje del valor en estado estable.
3. Tiempo de asentamiento, Ts. Tiempo necesario para que las oscilaciones amortiguadas de la respuesta
transitoria alcancen y permanezcan a no ms de 2% del valor en estado estable.
4. Tiempo de levantamiento,Tr. Tiempo necesario para que la forma de onda pase de 0.1 del valor final a 0.9
del valor final. El tiempo de levantamiento, el tiempo de asentamiento y el tiempo pico dan informacin acerca
de la velocidad de la respuesta transitoria. Esta informacin puede ayudar a que un diseador determine si la
velocidad y la naturaleza de la respuesta degradan o no el desempeo del sistema. A continuacin evaluamos
Tp, %OS y Ts como funciones de y . Ms adelante en este captulo relacionamos estas especificaciones
con la posicin de los polos del sistema. No es posible obtener una expresin analtica precisa para el tiempo

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

85

FIGURE 3.16. Especificaciones de respuesta subamortiguada de segundo orden

de levantamiento; por lo que presentamos una grafica y una tabla que muestran las relaciones entre y el
tiempo de levantamiento.
Evaluacin de Tp. El Tp se encuentra al derivar c(t) de la ecuacin (352) y al hallar el cruce del primer
cero despus de t=0. Este trabajo se simplifica al derivar en el dominio de frecuencia usando el rengln 7 de
la tabla de la figura 2.1 Al suponer condiciones iniciales cero y al usar la ecuacin (350), obtenemos
L[()]

= () =

2
+ 2 + 2

(3.54)

Al completar los cuadrados en el denominador, tenemos

L[()]

2
( + )2 + 2 (1 2 )

2
1

( + )2 + 2 (1 2 )

Por lo tanto,

()
=p
sin
1 2

El igualar a cero la derivada, resulta

O bien,

q
1 2 =
=

p
1 2

p
1 2

q
1 2

(3.55)

(3.56)

(3.57)
(3.58)

86

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

Cada uno de los valores de n produce el tiempo para mximos o mnimos locales. Si se hace n=0 resulta
t=0, que es el primer punto sobre la curva de la figura 3.16 que tiene pendiente cero. El primer pico, que se
presenta en el tiempo pico, T , se encuentra al hacer n=1 en la ecuacin (358):
=

p
1 2

(3.59)

Evaluacin de %OS. De la figura 3.16, el sobrepaso en porcentaje, %Os, esta dado por
% =

max
100

(3.60)

El termino C se encuentra al evaluar c(t) en el tiempo pico, c(Tp). Si usamos la ecuacin (359) para Tp
y sustituimos en la ecuacin (352), resulta
2

sin )
(3.61)
max = ( ) = 1 ( 1 ) (cos + p
1 2

Para el escaln unitario que se emplea para la ecuacin (352),

= 1

Al sustituir la ecuacin (361) y (362) en la (360), obtenemos finalmente

2
% = ( 1 ) 100

(3.62)

(3.63)

Ntese que el sobrepaso en porcentaje es una funcin solo del factor de amortiguamiento relativo,. Mientras
que la ecuacin (363) nos permite hallar el %OS dado el , la inversa de la ecuacin nos permite despejar
dado el %OS. La inversa est dada por
ln(%100)
=q
2 + ln2 (%100)

(3.64)

La ecuacin (363) esta graficada en la figura 3.17

Evaluacin de Ts. Para encontrar el tiempo de asentamiento, debemos hallar el tiempo para el cual c(t)
de la ecuacin (352) alcanza y permanece dentro de +- 2% del valor en estado estable, c final. Al usar
nuestra definicin, el tiempo de asentamiento es el tiempo que tarda la amplitud de la senoide decreciente
de la ecuacin (352) en llegar 0.02, es decir,
1
= 002
p
1 2

(3.65)

p
Esta ecuacin es un estimado conservador, puesto que estamos suponiendo que cos( 1 2 ) = 1
en el tiempo de asentamiento. Al despejar t de la ecuacin (365), el tiempo de asentamiento es
p
ln(002 1 2 )
(3.66)
=

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

87

FIGURE 3.17. sobrepaso en porcentaje contra factor de amortiguamiento relativo

El estudiante puede verificar que el numerador de la ecuacin (366) vara de 3.91 a 4.74 cuando cambia
de 0 a 0.9. Convengamos una aproximacin para el tiempo de asentamiento que se empleara para todos los
valores de ; sea
4
(3.67)
=

Evaluacin de Tr. Primero designamos como la variable normalizada de tiempo y seleccionamos un

valor para . Mediante el uso de una computadora, despejamos los valores de que se llevan a c(t)=0.9
y c(t)=0.1. Al restar los dos valores de se obtiene el tiempo de levantamiento normalizado, w T ,
para este valor de . Si continuamos en forma semejante con otros valores de , obtenemos los resultados
graficados en la figura 3.18.

3.4.1 Respuesta de sistema con polos adicionales

En la prctica, el diseo exitoso de un sistema de control no puede depender solamente seleccin de valores
de los parmetros del sistema, de tal forma que se coloquen apropiadamente las races de la ecuacin caractersitica. An cuando las races de la ecuacin caracterstica , que son los polos de la funcin de transferencia
en lazo cerrado, afectan la respuesta transitoria de sistemas de control lineasles e invariantes con el tiempo,
particularmente la estabilidad, los ceros de la funcin de transferencia, si existen algunos, son tambin importantes. Por lo que la adicin de polos y ceros y/o cancelacin de los polos indeseables y ceros de la funcin de
transferencia, con frecuencia no son necesarios para alcanzar satisfactoriamente el desempeo en el dominio
del tiempo de los sistemas de control.

88

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

FIGURE 3.18. Tiempo de levantamiento normalizado contra factor de amortiguamiento relativo para una respuesta
subamortiguada de segundo orden.

Bajo ciertas condiciones, un sistema con ms de dos polos o con ceros se puede aproximar como un sistema
de segundo orden que tiene solo dos polos dominantes complejos. Una vez que justifiquemos esta aproximacin, se pueden aplicar las formulas para sobrepaso en porcentaje, tiempo de asentamiento y tiempo pico
a estos sistemas de orden superior usando la ubicacin de los polos dominantes. En esta seccin investigamos
el efecto de un polo adicional sobre la respuesta de segundo orden. En la siguiente seccin analizamos el
efecto de agregar un cero a un sistema de dos polos. Veamos ahora las condiciones que tendran que existir
para aproximar el comportamiento de un sistema de tres polos a uno de dos polos. Considere un sistema de
tres polos con polos
p complejos y un tercer polo sobre el eje real. Suponiendo que los polos complejos estn
en 1 2 y el polo real est en , la respuesta escaln del sistema se puede determinar
desde una expresin en fracciones parciales. Entonces, la transformada de salida es
() =

( + ) +
+
+

( + )2 + 2
+

(3.68)

O bien, en el dominio del tiempo,

() = () + ( cos + sin ) +

(3.69)

Las partes componentes de c(t) se muestran en la figura 3.19 para tres casos de .. Para el primer caso,
= 1 , y no es mucho mayor que ; para el segundo caso, = 2 , y es mucho mayor que ; y para
el tercer caso, = . Dirijamos nuestra atencin (369) y a la figura 33. Si ( segundo caso),
el exponencial puro decae con mucha mayor rapidez que la respuesta escaln subamortiguada de segundo
orden. Si el trmino exponencial puro decae a un valor insignificante en el instante del primer sobrepaso, los

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

89

parmetros como el sobrepaso en porcentaje, tiempo de asentamiento y tiempo pico sern generados por el
componente de respuesta escaln subamortiguado de segundo orden. As, la respuesta total se aproximara
a la de un sistema puro de segundo orden (tercer caso). Si , no es mucho mayor que (primer caso),
la respuesta transitoria de polo real no decaer a un valor insignificante en el tiempo pico o el tiempo de
asentamiento generados por el par de segundo orden. En este caso, el decaimiento exponencial es significativo,
y el sistema no puede ser representado como un sistema de segundo orden. La siguiente pregunta es Qu
tan separado de los polos dominantes debe estar el tercer polo para que sea insignificante su efecto en la
respuesta de segundo orden? El decaimiento exponencial es insignificante despus de cinco constantes de
tiempo.Es posible demostrar por medio de la expansin en fracciones parciales, que el residuo del tercer

FIGURE 3.19. Respuestas de los componentes de un sistema de tres polos:a)grafica de polo; b) respuesta de los
componentes; el polo no dominante esta cerca del par dominante de segundo orden (caso I); lejos del par (caso II), y
en el infinito (caso III). [4]

polo en un sistema de tres polos con polos dominantes de segundo orden y sin ceros, en realidad se reducir
en magnitud cuando el tercer polo se aleje ms hacia el semiplano izquierdo. Supongamos una respuesta
escaln, C(s), de un sistema de tres polos:
() =

= + 2
+
(2 + + )( + )

+ + +

(3.70)

En donde suponemos que el polo no dominante est localizado en c sobre el eje real y que la respuesta en

90

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

estado estable se aproxima a la unidad. Evaluando las constantes del numerador de cada termino,
= 1;

(3.71)

2
2 +
2 2
;
2 +

2 +

(3.72)

Cuando el polo no dominante se aproxime al , o c ,

=
=
=
=

1;
1;
;
0

(3.73)

Entonces, para este ejemplo, D, el residuo del polo no dominante y su respuesta, se convierte en cero cuando
el polo no dominante se aproxime al infinito.
Ejemplo 3.6 Comparacin de respuestas del sistema de tres polos. Problema Encuentre la respuesta escaln de cada una de las funciones de transferencia que se muestran en las ecuaciones de la (374)
a la (376), y comprense.
24542
(3.74)
1 () = 2
+ 4 + 24542
2 () =
3 () =

24542
( + 10)(2 + 4 + 24542)

(3.75)

73626
+ 4 + 24542)

(3.76)

( +

3)(2

Solucin La respuesta escaln, C (s) para la funcin de transferencia, T (s), se puede hallar si se multiplica
por 1/s la funcin de transferencia, una entrada de escaln, y se usa la expansin en fracciones parciales
seguida por la transformada inversa de Laplace para hallar la respuesta, (). Con los detalles dejados como
ejercicio para el estudiante, los resultados son
1 () = 1 1092 cos(4532 238 )

(3.77)

2 () = 1 02910 11892 cos(4532 5334 )

(3.78)

3 () = 1 1 143 + 07072 cos(4532 + 7863 )

(3.79)

Las tres respuestas estn graficadas en la figura 3.20. Ntese que 2 (), con su tercer polo en -10 y ms
alejado de los polos dominantes, es la mejor aproximacin de (), que es la respuesta pura de un sistema
de segundo orden; 3 (), con un tercer polo cercano a los polos dominantes, produce el mayor error.

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

91

FIGURE 3.20. Respuesta escaln del sistema 1 ()sistema 2 (), sistema 3 ()

3.4.2 Respuesta de sistema con ceros

En esta seccin sumamos un cero de eje real a un sistema de dos polos. El cero se adicionara primero en
el semiplano izquierdo y luego en el semiplano derecho, observando y analizando su efecto. Concluimos la
seccin hablando de la cancelacin de polo y ceros. Comenzando con un sistema de dos polos con polos
en (1 2828), consecutivamente agregamos ceros en -3, -5 y -10. Los resultados, normalizados al valor
en estado estable, estn graficados en la figura 3.21. Podemos ver que cuanto ms cercano esta el cero a
los polos dominantes, mayor es su efecto en la respuesta transitoria. Cuando el cero se aleja de los polos
dominantes, la respuesta se aproxima a la del sistema de dos polos. Este anlisis se puede razonar por medio
de la expansin en fracciones parciales. Si suponemos un grupo de polos y un cero lejos de los polos, el
residuo de cada polo ser afectado igual por el cero. En consecuencia, las amplitudes relativas siguen iguales.
Por ejemplo, supngase la expansin en fracciones parciales que se ilustra en la ecuacin (380):

( + )
=
+
( + )( + )
+ +
( + )( + ) ( + )( + )
+
=
+
+
Si el cero est lejos de los polos, entonces a es grande en comparacin con b y c, y
() =

() [

1( + ) 1( + )

+
]=
+
+
( + )( + )

(3.80)

(3.81)

Por lo tanto, el cero se ve como simple factor de ganancia y no cambia las amplitudes relativas de los componentes de la respuesta. Otra forma de ver el efecto de un cero, que es ms general, es como sigue(Franklin,

92

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

1991): Sea C(s) la respuesta de un sistema, T(s), con la unidad en el numerador. Si aadimos un cero a la
funcin de transferencia, dando (s+a)(T(s), la transformada de Laplace de la respuesta ser
( + )() = () + ()

(3.82)

Entonces, la respuesta de un sistema con un cero est formada por dos partes: la derivada de la respuesta

FIGURE 3.21. Efecto de agregar un cero a un sistema de dos polos [4]

original en una versin escalada de la respuesta original. Si a, el valor negativo del cero, es muy grande, la
transformada de Laplace de la respuesta es aproximadamente aC(s), o una versin escalada de la respuesta
original. Si a no es muy grande, la respuesta tiene un componente adicional formado por la derivada de la
respuesta original. Cuando a se hace ms pequea, el termino derivado aporta ms a la respuesta y tiene
un mayor efecto. Para respuestas escaln, la derivada es tpicamente positiva al principio de una respuesta
escaln. As, para pequeos valores de a, podemos esperar ms sobrepaso en sistemas de segundo orden
porque el trmino derivado ser aditivo alrededor del primer sobrepaso. Este razonamiento es confirmado
por la figura 3.21. Ocurre un fenmeno interesante si el valor a es negativo, colocando el cero en el semiplano
derecho. De la ecuacin (382), vemos que el trmino derivado, que por lo general es inicialmente positivo,
ser signo opuesto al trmino de la respuesta escalada. Entonces, si el trmino derivado, S C(s), es mayor que
la respuesta escalada, aC(s), la respuesta seguir inicialmente a la derivada en la direccin opuesta desde la
respuesta escalada. Se ilustra el resultado para un sistema de segundo orden en la figura 3.22, donde el signo
de la entrada se invirti para obtener un valor positivo en estado estable. Ntese que la respuesta empieza a
girar hacia la direccin negativa, aun cuando el valor final sea positivo. Un sistema que tiene este fenmeno
se conoce como sistema de fase no mnima.Es importante mencionar las sigueintes notas con respecto a la
adicin de polos y ceros:
-El adicionar un cero en la funcin de transferencia en el lazo cerrado disminuye el tiempo de levantamiento
e incrementa el sobrepaso mxinmo de la respuesta al escaln.
-Aun cuando las races de la ecuacin caracterstica se utilizan generalmente para esrtudiar el amortiguamiento relativo y la estabilidad relativa de sistemas de control lineales, los ceros de la funcin de

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA

FIGURE 3.22. Respuesta escaln de un siste,a de face no mnima [4]

transferencia no deben sobrepasarse en sus efectos en el desempeo transitorio del sistema.

93

94

ANLISIS DE RESPUESTA DINMICA