Proyecto LABOPOT

MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE UN
SISTEMA DE CONTROL VECTORIAL DE
VELOCIDAD PARA UNA MQUINA DE
INDUCCIN CLASE B EN LA ZONA DE
POTENCIA CONSTANTE

Melba Isabel Fernandez F.

Alejandro Paz Carlos Alberto Lozano Manuel Valencia

Proyecto LABOPOT

Introduccin

Alejandro Paz Carlos Alberto Lozano Manuel Valencia

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Descripcin Matemtica De La Mquina
De Induccin, Referida Al Sistema De
Coordenadas (D-Q)

Alejandro Paz Carlos Alberto Lozano Manuel Valencia

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Modelamiento De La Mquina De
Induccin En (D-q)
d

vsq Rs + dt Ls
v w L
d s
sd =
vrq d Lm
dt

v
rd (wd wmr )

wd Ls
Rs + d Ls
dt
(ws wmr )Lm
d L
dt m

rd = Lm i sd
i rq

Lm
=
i sq
Lr

w dA =

Lm
i sq
r . dr

em

L
dt m
wd Lm
Rr + d Lr
dt
(wd wm )Lr

wd Lm
d L
dt m
(ws wmr )Lr
Rr + d Lr
dt

3 p L 2m
=
.
i sd .i sq
2 2 Lr
1 42 43
K

1
isd ( s ) =
* V ' sd ( s )
Rs + sLs

isq ( s ) =

1
* V ' sq ( s )
Rs + sLs

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isq
isd

irq
ird

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Modelamiento De La Mquina De
Induccin En (D-q)

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Modelamiento De La Mquina De
Induccin En (D-q)
Torque [Nm]

Velocidad Mecanica [rad/s]

6

200
180

data 1
188.5[rad/s]

160

data 1
5.8[Nm]

140
120

100
2

80
60

40
0

20
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

-1
0.5 0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

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0.35

0.4

0.45

0.5

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Modelamiento De La Mquina De
Induccin En (D-q)
Velocidad Mecanica [rad/s]

Torque [Nm]

200
188.5
180

160
140

3
120
100

80

60
40

0
20
0

0.5

1.5

2.5

-1

0.5

1.5

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2.5

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Esquema De Control Vectorial
Indirecto

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Debilitamiento Del Campo

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Debilitamiento Del Campo

Zona Torque Constante

Zona De Potencia
Constante

Zona De Velocidad
Extendida

Flujo Nominal

Saturacin del bus DC

Componente en cuadratura
decrece

Componente en cuadratura
nominal

La corriente de campo, eje

directo, decrece.

Reduccin controlada de la
corriente de campo

Flujo menor que el nominal.

Zona raramente empleada.

Velocidad mayor que la

nominal .

Compromete la integridad del

motor.

p
E a = af wrm
2
El torque se puede seguir
manteniendo si la F.E.M del
motor se mantiene a un valor
menor que el mximo valor
proporcionado por el bus DC.

Se reduce la produccin de
torque con el objeto de no
exceder los limites de
potencia

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Esquema Convencional De Debilitamiento
Del Campo
1. El flujo varia inversamente proporcional
con la velocidad.
2. Se incrementa la corriente i qs ref con el
objeto de alcanzar la mxima produccin
de torque posible.
3. Restricciones produccin de corriente:
iqs + ids I s ,max
2

i qsref =

i dsref

(I

s , max

i sdn

w
m ( p .u )

i dsn

w m ( p .u )

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Modelo De Corriente

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Esquema De Control Vectorial
Indirecto

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Control De Velocidad En La Zona De Torque
Constante. Velocidad 115.2[rad/s]

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Control De Velocidad En La Zona De Torque
Constante. Velocidad 115.2[rad/s]

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Control De Velocidad En La Zona De
Torque Constante. Velocidad Nominal

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Control De Velocidad En La Zona De
Torque Constante. Velocidad Nominal

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Control De Velocidad En La Zona De
Potencia Constante. Velocidad

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Control De Velocidad En La Zona De
Potencia Constante. Velocidad

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Conclusiones
Simulink es un software que emplea las herramientas
computacionales de Matlab para analizar sistemas
dinmicos complejos.
Es capaz de resolver modelos
lineales y no lineales, esta particularidad lo hace ideal para
simular el comportamiento de una mquina de induccin
asncrona.
Para realizar el diseo del controlador se elaboran una serie
de bloques que representan las etapas del algoritmo de
control vectorial. Estos se construyen empleando bloques
existentes en las libreras de Simulink o son creados
mediante el empleo de subsistemas.
Es importante escoger adecuadamente el solver que
computa las variables internas de los bloques resolviendo
las respectivas ecuaciones diferenciales . De esta forma se
puede ahorrar tiempo de computo, realizar un modelo ms
cercano a la realidad u observar el comportamiento dinmico
del sistema en todo momento.
Alejandro Paz Carlos Alberto Lozano Manuel Valencia

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Conclusiones
Mediante el empleo de Simulink y la manipulacin de sus
libreras es posible validar modelos matemticos complejos,
como es el caso del comportamiento dinmico de un motor
de induccin referido al marco de referencia sincrono d-q.
La construccin del algoritmo de control mediante bloques
independientes,
permite
observar
y
estudiar
el
comportamiento dinmico de las variables crticas del
sistema .
Mediante la tcnica de control vectorial se logra un control
independiente de velocidad y flujo. Esta tcnica permite
implementar un control de flujo de forma tal que se consigue
extender el rango de velocidad del motor y optimizar la
produccin de torque en dicho rango.

Alejandro Paz Carlos Alberto Lozano Manuel Valencia