NC Cap21

Captulo 21
Grupos. Alguns Exemplos

Conte
udo
21.1
O Grupo de Permuta
c
oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.1.1 Ciclos, Transposic
oes e Transposic
oes Elementares . . . . . . . . . . . . . . .
21.2 Alguns Grupos Matriciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.1 Os Grupos GL(n) e SL(n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.2 O Grupo de Borel e o Grupo de Heisenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.2.1 O Grupo de Heisenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.3 Grupos Associados a Formas Bilineares e Sesquilineares . . . . . . . . . . . .
21.2.4 Os Grupos Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.5 Os Grupos Unit
arios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3 Os Grupos SO(2), SO(3), SU(2) e SL(2, C) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.1 Os Grupos SO(2), O(2), SO(1, 1) e O(1, 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.2 O Grupo SO(3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.2.1 Mais Propriedades das Matrizes de SO(3) . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.2.2 SO(3) e os Angulos

de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.3 O Grupo O(3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.4 O Grupo SU(2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.5 A Relac
ao Entre SO(3) e SU(2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.6 O Grupo SL(2, C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4 Generalidades Sobre os Grupos SU(n) e SO(n) . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4.1 Os Grupos SU(n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4.1.1 Um Pouco Sobre o Grupo SU(3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4.2 Os Grupos SO(n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.5 O Grupo Afim e o Grupo Euclidiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.6 O Grupo de Lorentz em 3 + 1-Dimens
oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.6.1 O Espaco-Tempo, a Noc
ao de Intervalo e a Estrutura Causal . . . . . . . . .
21.6.2 A Invari
ancia do Intervalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.6.3 O Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.6.4 Alguns Subgrupos do Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.6.5 A Estrutura do Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.6.6 Os Geradores do Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.6.7 O Grupo de Galilei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.7 O Grupo de Poincar
e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.8 Exerccios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APENDICES
. . . . . . . . . . . . . . .
21.A Prova do Teorema 21.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1002
. 1003
1006
. 1006
. 1009
. 1010
. 1016
. 1018
. 1019
1020
. 1021
. 1024
. 1032
. 1035
. 1040
. 1044
. 1049
. 1053
1054
. 1055
. 1057
. 1059
1063
1067
. 1067
. 1073
. 1075
. 1076
. 1079
. 1084
. 1089
1091
1096
1098
1098
rupos sao objetos de suma import

ancia na Fsica devido à sua relacao com transformacoes de simetria. A
nocao abstrata de grupo foi introduzida na Secao 2.1.3, p
agina 82. No presente captulo apresentaremos alguns
grupos de particular interesse na Fsica e na Matem
atica e estudaremos algumas de suas propriedades mais
simples e importantes. Com particular detalhe trataremos do grupo de Lorentz na Secao 21.6, p
agina 1067,
grupo esse de fundamental import
ancia na Teoria da Relatividade.
1001
JCABarata. Curso de Fsica-Matem

atica
21.1
Captulo 21
Vers
ao de 27 de junho de 2014.
1002/2111
O Grupo de Permuta
co
es
Seja C um conjunto n
ao-vazio qualquer e seja Perm(C) o conjunto de todas as funcoes bijetoras de C em C. Perm(C)
e naturalmente um grupo, onde o produto e a composicao de funcoes e o elemento neutro e a funcao identidade (que
denotaremos doravante por id). O elemento inverso de uma funcao f Perm(C) e a sua funcao inversa f 1 (que existe,
pois Perm(C) contem funcoes bijetoras, por definicao). Perm(C) e denominado grupo de permutac
oes do conjunto C.
E. 21.1 Exerccio. Mostre que Perm(C) somente e um grupo Abeliano se C possuir um ou dois elementos.
Grupos de permutacoes desempenham um papel de destaque na Teoria de Grupos, em parte devido ao seguinte
teorema estrutural, que n
ao demonstraremos nestas notas, e que e denominado Teorema de Cayley1 :
Teorema 21.1 Todo grupo e subgrupo de um grupo de permutac
oes Perm(C), para algum conjunto C.
De particular import
ancia e o caso em que C e um conjunto finito. Tais grupos de permutacao e suas representacoes
tambem desempenham um papel de destaque na Fsica, particularmente na Mecanica Qu
antica, e por isso vamos nos
deter um pouco nos mesmos.
Grupos de permuta
co
es de n elementos
Seja n 1, inteiro, e considere-se o conjunto {1, . . . , n}. O grupo Sn = Perm({1, . . . , n}) e denominado grupo de
permutac
oes de n elementos.
E. 21.2 Exerccio. Seja C um conjunto com n elementos. Mostre que Perm(C) e isomorfo a Sn .
Um elemento Sn e dito ser uma permutac

ao. Como toda a permutacao, e uma funcao bijetora {1, . . . , n}
{1, . . . , n} e e costume represent
a-la na forma de um arranjo matricial:
2
1

(1) (2)
...
n
,
. . . (n)
onde na primeira linha ordenamos os elementos de {1, . . . , n} e na segunda suas imagens por .
Exemplos. Os elementos de S2 sao
1
1 =
1 e a identidade do grupo.
1 2
.
2 =
2 1
Os elementos de S3 sao
1 2
1 =
1 2
1
4 =
1 e a identidade do grupo.
3
,
2 3
,
2 1
1 2
2 =
2 1
1
5 =
3
,
2 3
,
1 2
E. 21.3 Exerccio. Mostre que Sn tem exatamente n! elementos.

1 Arthur
Cayley (18211895).
1 2
3 =
1 3
1
6 =
3
,
2 3
.
3 1
6

atica
21.1.1
Captulo 21
Vers
1003/2111
Ciclos, Transposi
c
oes e Transposi
c
oes Elementares
Vamos aqui estudar alguns fatos estruturais importantes sobre os grupos Sn .

Ciclos
Precisamos da seguinte definicao.
Defini
c
ao. Uma permutacao e dita ser um ciclo, ou um r-ciclo, se existirem r inteiros distintos i1 , . . . , ir tais que
j,
se j 6 {i1 , . . . , ir } ,
(j) =
ia+1 , se j = ia , mas a 6= r ,
i1 ,
se j = ir .
E. 21.4 Exerccio. Mostre que se e um r-ciclo, entao r = id.
A import
ancia do conceito de ciclo manifesta-se no seguinte teorema:
Teorema 21.2 Toda permutac
ao diferente da identidade e um produto de ciclos disjuntos dois a dois.
Prova. Seja Sn , 6= id. Seja i1 o menor elemento de {1, . . . , n} para o qual (i) 6= i. Vamos considerar a seq
uencia
(em princpio infinita)
i1 ,
(i1 ),
2 (i1 ),
3 (i1 ), . . . .
Os elementos dessa seq
uencia sao obviamente elementos de {1, . . . , n} que e um conjunto finito. Conseq
uentemente essa
seq
uencia tem, na verdade, elementos repetidos. Vamos supor que p (i1 ) e q (i1 ), p < q, sejam os primeiros elementos
que se repetem: p (i1 ) = q (i1 ). Essa igualdade implicaria i1 = r1 (i1 ), onde r1 = q p. Assim, o primeiro par que se
repete na seq
uencia acima e, em verdade, o par i1 e r1 (i1 ).
Isso nos diz que a seq
uencia acima e uma repeticao infinita da seq
uencia finita
i1 ,
(i1 ),
2 (i1 ),
...,
r1 (i1 ) ,
seq
uencia esta formada por r1 elementos que, por construcao, sao distintos.
Vamos denominar
i1 ,
e definir 1 Sn por
i2 := (i1 ),
i3 = 2 (i1 ),
...,
ir1 = r1 (i1 )
j,
se j 6 {i1 , . . . , ir1 } ,
1 (j) =
ia+1 = a (i1 ), se j = ia , mas a 6= r1 ,
i1 ,
se j = ir1 .
evidente que 1 e um ciclo e que 1 e coincidem no conjunto {i1 , . . . , ir1 }. Podemos ent
ao escrever
E
= 1 = 1 ,
onde Sn e a identidade em {i1 , . . . , ir1 } e coincide com no complemento:
j,
se j {i1 , . . . , ir1 } ,
(j) =
(j), de outra forma.

atica
Vers
Captulo 21
1004/2111
O que fazemos em seguida e repetir o procedimento, mas agora para a permutacao . Obteremos = 2 = 2 ,
onde 2 e novamente um ciclo (disjunto de 1 , por construcao). Como {1, . . . , n} e um conjunto finito, a repeticao
desse procedimento deve ter um fim, e obtemos
= 1 2 k
para k ciclos 1 , . . . , k disjuntos dois a dois. Isso completa a prova.
Transposi
co
es
2-ciclos sao denominados transposic

oes. Sejam p e q dois elementos distintos de {1, . . . , n}. A transposicao de p e
q, denotada por tp, q e a permutacao definida por
j, se j 6= p e j 6= q ,
tp, q (j) =
q, se j = p ,
p, se j = q .
Transposicoes sao importantes pela seguinte raz
ao:
Teorema 21.3 Todo ciclo pode ser escrito como um produto de transposic
oes.
Prova. Seja o ciclo associado ao conjunto {i1 , . . . , ir } {1, . . . , n}:
j,
se j 6 {i1 , . . . , ir } ,
(j) =
ia+1 , se j = ia , mas a 6= r ,
i1 ,
se j = ir .
A prova resume-se em constatar que
= ti1 , ir ti1 , ir1 ti1 , ir2 ti1 , i3 ti1 , i2 .
E. 21.5 Exerccio. Complete os detalhes e/ou faca alguns casos particulares para convencer-se.
O seguinte teorema e um corol

ario imediato dos Teoremas 21.2 e 21.3:
ao diferente da identidade e um produto de transposic
oes.
Transposi
co
es elementares
De particular import
ancia sao as transposicoes
ti (j) =
de vizinhos ti = ti, i+1 com i = 1, . . . , n 1:

j,
se j 6= i e j 6= i + 1 ,
i + 1, se j = i ,
i,
se j = i + 1 .
e que sao chamadas transposic

oes elementares. A import
ancia das mesmas reside nos dois teoremas abaixo.

atica
Captulo 21
Vers
1005/2111
Teorema 21.5 Toda transposic

ao e um produto de transposic
oes elementares.
Prova. Seja tp, q uma transposicao com p < q. A prova resume-se em constatar que
tp, q = tq1, q tp+1, p+2 tp, p+1 tp+1, p+2 tq1, q = tq1 tp+1 tp tp+1 tq1 .
E. 21.6 Exerccio. Complete os detalhes e/ou faca alguns casos particulares para convencer-se.
O seguinte teorema e um corol

ario imediato dos Teoremas 21.2, 21.3, 21.4 e 21.5:
ao diferente da identidade e um produto de transposic
oes elementares.
O Teorema 21.6 afirma que Sn e um grupo gerado por transposicoes elementares, ou seja, todo Sn (distinto da
identidade) e da forma
(21.1)
= ti1 tik ,
para certas transposicoes ti1 , . . . , tik .
E. 21.7 Exerccio. Determine quais dos elementos 1 , . . . , 6 do grupo S3 (pagina 1002) sao transposicoes elementares
e escreva os demais como produtos de tais transposicoes elementares.
6
Podemos nos perguntar, essa forma de escrever e u
nica? A resposta e n
ao, pelas raz
oes que agora expomos.
Transposi
co
es elementares e suas rela
co
es
Proposi
c
ao 21.1 Em Sn as transposic
oes elementares ti , i = 1, . . . , n 1 satisfazem as seguintes relac
oes:
(ti )2
ti tj
ti ti+1 ti
= id,
= tj ti ,
(21.2)
se |i j| 2,
= ti+1 ti ti+1 ,
se i = 1, . . . , n 2 .
(21.3)
(21.4)
2
Prova. Exerccio.
Essa proposicao explica por que a representacao (21.1) n
ao e geralmente u
nica: o lado direito de (21.1) pode eventualmente ser reescrito se aplicarmos quaisquer das relacoes (21.2)-(21.4). Estas, porem, sao as u
nicas relacoes que as
transposicoes elementares ti satisfazem. Desses fatos extramos a seguinte conclusao:
Proposi
c
ao 21.2 Todo grupo gerado por n 1 elementos t1 , . . . , tn1 e que satisfazem as relac
oes (21.2)-(21.4) (e
somente elas) e isomorfo a Sn .
2
Prova. Exerccio.
O sinal, ou paridade, de uma permuta
c
ao
Seja Sn . O sinal, ou paridade, de e (1)k , onde k e o menor n

umero de transposicoes elementares que geram
. Assim, se = ti1 tik define-se sinal(id) = +1 e
sinal() := (1)k ,
6= id .

atica
Vers
Captulo 21
1006/2111
O estudante e convidado a constatar que sinal() n

ao depende da particular representacao de em termos de produtos
de transposicoes elementares, pois sinal() n
ao muda por aplicacao das relacoes (21.2)-(21.4).
E. 21.8 Exerccio. Determine o sinal das permutacoes 1 , . . . , 6 do grupo S3 dadas acima (pagina 1002).
E. 21.9 Exerccio importante. Mostre que

sinal( ) = sinal()sinal( )
para todos , Sn . Mostre da que Sn+ = { Sn | sinal() = +1} e um subgrupo de Sn , o subgrupo das permutacoes
pares. Mostre tambem que Sn+ e normal.
6
Sn+ e tambem denominado subgrupo alternante de grau n.
E. 21.10 Exerccio. Ja mencionamos que Sn tem n! elementos. Quantos elementos tem Sn+ ?
O grupo de tran
cas
H
a um grupo importante aparentado ao grupo Sn que e o chamado grupo de n trancas, denotado por Bn (do ingles
braid = tranca). Este e, por definicao, o grupo gerado por n 1 elementos b1 , . . . , bn1 que satisfazem as relacoes
bi bj
bi bi+1 bi
= bj bi ,
se |i j| 2,
= bi+1 bi bi+1 ,
se i = 1, . . . , n 2 ,
(21.5)
(21.6)
umeros inteiros n1 , . . . , nk Z tais que

de tal forma que para todo Bn existem {bi1 , . . . , bik } {b1 , . . . , bn1 } e n
= (bi1 )n1 (bik )nk .
Note-se que a relacao (21.2) n

ao tem analogo em Bn , ou seja, ao contrario do que ocorre em Sn , os elementos bi
n
ao tem a si mesmos como inversa. Por essa raz
ao elementos como (bi )n para ns diferentes sao todos distintos entre si.
Assim, ao contrario de Sn , Bn e um grupo infinito, apesar de ter um n
umero finito de geradores.
E. 21.11 Exerccio. Seja p : Z {0, 1} definida por p(n) = 0 se n for par e p(n) = 1 se n for mpar. Mostre que
p(n )
p(n )
6
: Bn Sn definido por ((bi1 )n1 (bik )nk ) = ti1 1 tik k e um homomorfismo.
O grupo de trancas foi inventado pelo matematico E. Artin2 em 1925 e desempenha um papel importante na chamada
teoria dos n
os, um rico captulo do estudo das propriedades topologicas do espaco tridimensional. Nesse contexto os
elementos bi tem uma interpretacao interessante em termos de transposicoes de trancas (barbantes) no espaco tridimensional. Por falta de espaco e habilidade em apresentar as figuras correspondentes, n
ao entraremos em mais detalhes aqui
e remetemos o estudante `
a leitura de [136], por exemplo. No final dos anos 80 e nos anos 90 do Seculo XX encontrou-se
aplicacoes dos grupos de trancas na Fsica, no contexto das Teorias Qu
anticas de Campos em dimensoes 2 e 3, assim
como na Fsica dos Materiais (problema da Supercondutividade a altas temperaturas).
21.2
Alguns Grupos Matriciais
21.2.1
Os Grupos GL(n) e SL(n)
Vamos denotar por Mat (n, R) ou Mat (R, n) o conjunto de todas as matrizes reais n n e por Mat (n, C) ou Mat (C, n)
o conjunto de todas as matrizes complexas n n.
Mat (n, R) e Mat (n, C) sao naturalmente dois grupos (Abelianos) em relacao à operacao de soma de matrizes. N
ao,
porem, em relacao à operacao de produto, pois e bem sabido que nem toda matriz possui uma inversa.
ao-Abeliano3 em
O conjunto de todas as matrizes de Mat (n, R) que sao inversveis forma naturalmente um grupo n
2 Emil
Artin (18891962).
no caso n = 1, onde o grupo
e Abeliano, trivialmente.
3 Exceto

atica
Vers
Captulo 21
1007/2111
relacao ao produto usual de matrizes. Esse grupo, denominado grupo linear real, e denotado por GL(n, R). Analoao-Abeliano4 que e denominado
gamente, o conjunto de todas as matrizes de Mat (n, C) inversveis forma um grupo n
grupo linear complexo e denotado por GL(n, C). Em smbolos
GL(n, R) := {A Mat (n, R), det(A) 6= 0}
GL(n, C) := {A Mat (n, C), det(A) 6= 0} .
Devido à propriedade bem conhecida det(AB) = det(A) det(B), o produto de duas matrizes com determinante igual
a 1 e novamente uma matriz com determinante igual a 1. Assim,
SL(n, R) := {A Mat (n, R), det(A) = 1}
SL(n, C) := {A Mat (n, C), det(A) = 1}
sao subgrupos de GL(n, R) e GL(n, C), respectivamente.

1
T
= A1 . Alem disso,
E. 21.12 Exerccio. Para qualquer matriz n n real ou complexa e inversvel A vale que AT

para qualquer matriz n n complexa A vale que (A )1 = A1 . Usando esses fatos, mostre que se A GL(n, R), entao
AT GL(n, R). Analogamente, mostre que se A GL(n, C), entao A e AT GL(n, C).
6

E. 21.13 Exerccio. Para qualquer matriz n n real ou complexa A vale que det(A) = det AT . Fora isso, para qualquer
matriz n n complexa A vale que det(A) = det (A ). Usando esses fatos, mostre que se A SL(n, R) entao AT
SL(n, R). Analogamente, mostre que se A SL(n, C) entao A e AT SL(n, C).
6
*
Os grupos GL(n, R), GL(n, C), SL(n, R) e SL(n, C) possuem varios outros subgrupos de interesse. Discutiremos
alguns adiante, como os grupos de Borel, os grupos ortogonais, unit
arios e simpleticos.
Os grupos GL(n, Q), SL(n, Q) e SL(n, Z)
Vamos denotar por Mat (n, Z) ou Mat (Z, n) o conjunto de todas as matrizes n n cujos elementos de matriz sao
n
umeros inteiros e por Mat (n, Q) ou Mat (Q, n) o conjunto de todas as matrizes n n cujos elementos de matriz sao
n
umeros racionais. Analogamente, defina-se
GL(n, Z) := {A Mat (n, Z), det(A) 6= 0}
GL(n, Q) := {A Mat (n, Q), det(A) 6= 0}
e
SL(n, Z) := {A Mat (n, Z), det(A) = 1}
SL(n, Q) := {A Mat (n, Q), det(A) = 1} .
Ent
ao, valem as seguintes afirmacoes:
1. GL(n, Q) e um grupo em relacao `
a operacao de produto usual de matrizes.
2. SL(n, Q) e um grupo em relacao `
a operacao de produto usual de matrizes, mas sim um mon
oide.
3. GL(n, Z) n
ao e um grupo em relacao `
4. SL(n, Z) e um grupo em relacao `
Para provar 1, notemos que o produto de matrizes n n com entradas racionais e tambem uma matriz n n com
entradas racionais (por que?). Assim, a operacao de produto e uma operacao binaria em GL(n, Q). O elemento neutro
e a matriz identidade, que e elemento de GL(n, Q) (pois os n
umeros 0 e 1 sao racionais). Por fim, resta mostrar que a
inversa de uma matriz inversvel com entradas racionais tambem tem entradas racionais.
Para mostrar isso, notemos primeiramente que o determinante de uma matriz com entradas racionais e tambem um
n
umero racional, pois o c
alculo do determinante de uma matriz M envolve apenas operacoes de soma e produto dos
4 Idem.

atica
Captulo 21
Vers
1008/2111
elementos de matriz de M . Alem disso, lembremos a chamada regra de Laplace5 ), expressao (9.20), p
agina 350, que
para qualquer matriz A o elemento ij da sua matriz inversa (se houver) e dado por
(A1 )ij =
(1)i+j
Men(A)ji ,
det(A)
(21.7)
onde Men(A)ij e o determinante da matriz (n 1) (n 1) obtida eliminando-se a i-esima linha e a j-esima coluna da
matriz A. (A matriz Men(A) e por vezes denominada matriz dos menores de A). Ve-se claramente da que se A e uma
matriz com entradas racionais ent
ao os n
umeros Men(A)ji sao tambem racionais, assim como det(A). Logo, (A1 )ij e
um n
umero racional e, portanto, se A GL(n, Q) ent
ao A1 GL(n, Q).
O item 2 se prova da mesma maneira.
No caso do item 3, notemos que o produto de matrizes n n com entradas inteiras e tambem uma matriz n n com
entradas inteiras (por que?). Assim, a operacao de produto e uma operacao binaria em GL(n, Z). O elemento neutro
e a matriz identidade, que e elemento de GL(n, Z) (pois os n
umeros 0 e 1 sao inteiros). Com isso, GL(n, Z) e um
mon
oide. O problema que faz com que GL(n, Z) n
ao seja um grupo reside no fato de que a inversa de uma matriz com
10
entradas inteiras nem
sempre e uma matriz com entradas inteiras. Isso se ve claramente no exemplo da matriz ( 0 2 )
1 0
cuja inversa e 0 1/2 . No entanto, se uma matriz A, inversvel com entradas inteiras, tiver determinante igual a 1, segue
imediatamente de (21.7) que A1 tem tambem entradas inteiras. Da, prova-se facilmente a afirmativa 4.
E. 21.14 Exerccio. Complete os detalhes das afirmacoes feitas acima.
2 1
1 1
SL(n, Z). Mais genericamente,
SL(n, Z) e que A1 =
E. 21.15 Exerccio. Verifique que A =
1 1
1 2
a
se a, b, c e d sao numeros inteiros tais que ad bc = 1, entao A =
c
6
b
d
SL(n, Z) e A1 =
c
d
b
SL(n, Z).
1 b
com b Z sao elementos de SL(n, Z). Verifique
E. 21.16 Exerccio. Verifique que todas as matrizes da forma
0 1
1
1
com c Z sao elementos de SL(n, Z).
que todas as matrizes da forma
c c+1
Outros subgrupos de GL(R, n) e de GL(C, n)
H
a varios outros subgrupos de GL(R, n) e GL(C, n) aos quais eventualmente faremos referencia. Deixamos ao
estudante provar em cada caso que se trata realmente de grupos. Dois deles sao os grupos de matrizes com determinante
positivo:
GL(R, n)+ := {A Mat (R, n), det(A) > 0} ,
GL(C, n)+ := {A Mat (C, n), det(A) > 0} .
Outro grupo relevante e o chamado grupo de Weyl6 de GL(C, n):
n
n
X
X
Aij .
Aij = 1 =
Wn := A GL(C, n), Aij {0, 1} i, j, com
i=1
5 Pierre-Simon
6 Hermann
Laplace (17491827).
Klaus Hugo Weyl (18851955).
j=1

atica
Captulo 21
Vers
1009/2111
Em palavras, as matrizes de Wn sao matrizes n n cujas entradas valem 0 ou 1, sendo que exatamente um elemento 1
ocorre em cada linha e em cada coluna.
1
E. 21.17 Exerccio. Mostre que W2 contem apenas dois elementos, a saber as matrizes
0 0 1
.
e

1 0
1
E. 21.18 Exerccio. Determine os (seis) elementos de W3 .
E. 21.19 Exerccio. Prove que Wn e isomorfo ao grupo de permutacoes de n elementos Sn definido à pagina 1002.
21.2.2
O Grupo de Borel e o Grupo de Heisenberg
Uma matriz A, complexa, n n, e dita ser uma matriz triangular superior se seus elementos de matriz Aij satisfizerem
Aij = 0 se i > j. Tais matrizes tem a forma
A11
.
.
A =
.
A12
A1(n1)
A22
A2(n1)
..
.
..
..
.
A(n1)(n1)
A1n
A2n
..
,
.
A(n1)n
Ann
onde os elementos abaixo da diagonal principal sao nulos. Aqueles que ficam acima da diagonal principal podem ser
nulos ou n
ao.
De acordo com a Proposicao 9.29, p
agina 399, o conjunto das matrizes complexas n n triangulares superiores
inversveis forma um grupo, denominado por alguns autores Grupo de Borel7 de ordem n e denotado por GBn (C).
E. 21.20 Exerccio-exemplo. Para duas matrizes triangulares superiores inversveis 2 2
verifique que
A =
d e
B =
0 f
ad ae + bf
AB =
0
cf
que e novamente uma matriz triangular superior, e verifique que
A1 =
1
a
b
ac
1
c
7 Armand Borel (19232003). A no

ca
o de grupo de Borel
e mais geral. As matrizes n n triangulares superiores inversveis comp
oem o
grupo de Borel associado ao grupo GL(C, n).

atica
Captulo 21
Vers
1010/2111
6
Um caso particular do grupo de Borel e o grupo de Heisenberg, que agora discutiremos.
21.2.2.1
O Grupo de Heisenberg
O grupo de Heisenberg GH3 (C)
O chamado grupo de Heisenberg8 , denotado por GH3 (C) (os grupos GHn (C) com n 3 sao definidos adiante), e
definido como o grupo formado por todas as matrizes 3 3 da forma
1 a
H(a, b, c) =
0 1
0 0
b
,
onde a, b, c C, com o produto usual de matrizes (se a, b, c R temos o grupo GH3 (R)). A matriz identidade e um
elemento de GH3 (C) pois H(0, 0, 0) = 1 e tem-se

(21.8)
H(a, b, c)H(a , b , c ) = H a + a , b + b , c + c + ab .
Essa relacao, em particular, diz que o produto de duas matrizes de GH3 (C) e novamente uma matriz de GH3 (C). Tem-se
tambem que
H(a, b, c)1
1 a
= H(a, b, ab c) =
0 1
0 0
ab c
b
,
(21.9)
que mostra que toda matriz de GH3 (C) tem inversa e que essa inversa e tambem uma matriz de GH3 (C). Assim, GH3 (C)
e um grupo matricial. De (21.8) constata-se facilmente que GH3 (C) n
ao e um grupo Abeliano.
E. 21.21 Exerccio. Verifique essas afirmacoes.
E. 21.22 Exerccio. Mostre que o centro do grupo de Heisenberg e formado pelas matrizes do tipo H(0, 0, c) com c C.
O conceito de centro de um grupo foi introduzido à pagina 122.
6
Como e facil de ver, o grupo de Heisenberg e um grupo de Lie (grupos de Lie serao tratados no Captulo 22,
p
agina 1109) que, como variedade analtica, e difeomorfo a C3 . O exerccio seguinte discute tres de seus subgrupos
uniparametricos.
Verifique que as matrizes H1 (t) := H(t, 0, 0), H2 (t) := H(0, t, 0), H3 (t) := H(0, 0, t)
E. 21.23 Exerccio.
satisfazem Hj (t)Hj (t ) = Hj (t + t ) e Hj (0) = 1, j = 1, 2, 3. Assim, para cada j, as matrizes Hj (t) representam subgrupos
d
uniparametricos de GH3 (C). Os geradores desses subgrupos sao hj := dt
Hj (t)t=0 . Verifique que
h1
8 Werner
=
0
Karl Heisenberg (19011976).
1 0
0 0
,
0 0
h2
=
0
0 0
0 1
,
0 0
h3
0 0
=
0 0
0 0

atica
Captulo 21
Vers
1011/2111
e mostre explicitamente que para todo t vale

H1 (t) = eth1 ,
H2 (t) = eth2
H3 (t) = eth3 .
6
Mostraremos agora que esses geradores formam uma algebra de Lie, a chamada algebra de Heisenberg gh3 (C). Adiante
explicaremos por que o nome de Heisenberg e associado ao grupo GH3 (C) e à algebra gh3 (C).
A
algebra de Heisenberg gh3 (C)
Considere matrizes h(a, b, c) da forma ah1 + bh2 + ch3 (hk sao os geradores definidos no Exerccio E. 21.23), ou seja,
0 a
h(a, b, c) =
0 0
0 0
b
,
(21.10)
onde a, b, c C. Calculando-se o comutador de duas de tais matrizes tem-se

h

i

= h 0, 0, ab a b ,
h a, b, c , h a , b , c
(21.11)
(verifique!) que e novamente da forma (21.10). Assim, o conjunto de matrizes da forma (21.10) forma uma algebra de Lie
com o produto definido pelo comutador de matrizes. Essa algebra de Lie, denotada por gh3 (C), e denominada
algebra
de Heisenberg.
A raz
ao dessa denominacao e a seguinte. Podemos encontrar em gh3 (C) uma base especial formada por tres matrizes
que, por raz
oes psicol
ogicas, denotaremos por p, q e ~:
0 1
p =
0 0
0 0
0
,
q =
0
0
0
0
1
,
0 0
~ =
0 0
0 0
0
.
(21.12)
um exerccio facil (e fortemente recomendado) verificar que essas matrizes satisfazem as seguintes regras de coE
mutacao:
[p, ~] = 0 ,
[q, ~] = 0 ,
[p, q] = i~ .
(21.13)
Para aqueles familiarizados com a Mec
anica Qu
antica as relacoes acima justificam a denominacao dessa algebra
em honra a Heisenberg: as relacoes de comutacao acima sao precisamente iguais às relacoes canonicas de comutacao
satisfeitas pelos operadores associados ao momento (p) e posicao (q) de uma partcula se movendo em uma dimensao.
, q = x e ~ representa um n
umero (a constante de Planck9), que
No caso da Mecanica Qu
antica, p e o operador i~ x
obviamente comuta com os operadores p e q.
Nota.
O estudante deve, por

em, observar que as matrizes p, q e ~, acima, n
ao s
ao auto-adjuntas, ao contr
ario dos operadores correspondentes
da Mec
anica Qu
antica. Essa observaca
o
e relevante, pois
e possvel provar que as relaco
es can
onicas de comutaca
o n
ao podem ser satisfeitas
por operadores auto-adjuntos agindo em espacos de Hilbert de dimens
ao finita ou por operadores auto-adjuntos limitados agindo em espacos
de Hilbert de dimens
ao infinita. De fato, no espaco de Hilbert L2 (R, dx) os operadores p = i~ x
e q = x s
ao auto-adjuntos (em um domnio
conveniente), mas n
ao s
ao limitados.
A argumentaca
o para tal
e a seguinte. Vamos supor que p, q sejam
operadores
e limitados agindo em um espaco de

auto-adjuntos

[p, q] 2kpk q . E
f
Hilbert e que satisfacam (21.13), com ~ > 0. Ent
ao, tem-sem ~ =
acil provar por induca
o (faca-o!) que vale

n
n1

n
n1
n

e autoadjunto, vale q n = kqkn
p, q 2kpk q . Agora, como q
p, q = in~q
para todo n N. Assim, tem-se n~ q
para todo n N (h
a diversas provas desse fato. Para uma prova geral no contexto de
algebras C , vide Corol
ario 38.9, p
agina 1921). Assim,
temos a desigualdade n~ kqkn1 2kpk kqkn . Como, naturalmente, supomos que kqk 6= 0, podemos cancelar um fator kqkn1 de ambos
9 Max
Karl Ernst Ludwig Planck (18581947).

atica
Captulo 21
Vers
1012/2111
os lados e obter n~ 2kpk kqk. Ora, essa desiguadade n

ao pode ser satisfeita para todo n N, a menos que ~ = 0 (um caso trivial, pois
implicaria que as relaco
es (21.13) s
ao comutativas) ou que p ou q (ou ambos) seja(m) n
ao-limitado(s), provando o que desej
avamos.
O que faz gh3 (C) especial como

algebra de Lie e a propriedade expressa no seguinte exerccio:
E. 21.24 Exerccio importante. Verifique que para quaisquer tres elementos l1 , l2 e l3 da algebra de Heisenberg gh3 (C)
tem-se

l1 , [l2 , l3 ] = 0 .
(21.14)
Sugestao: use as relacoes de comutacao de p, q e ~, dadas acima ou use diretamente (21.11). A relacao (21.14) mostra que
gh3 (C) e o que se chama uma algebra de Lie nilpotente (de grau 2).
6
Para entender a relacao da

algebra de Heisenberg gh3 (C) com o grupo de Heisenberg GH3 (C), facamos o seguinte.
Notemos em primeiro lugar que as matrizes h(a, b, c) sao matrizes nilpotentes de grau 3, ou seja,
h(a, b, c)3 = 0.
facil com isso verificar que se calcularmos a exponencial de h(a, b, c) teremos
(Mostre isso!). E

1
exp h(a, b, c) = 1 + h(a, b, c) + h(a, b, c)2
2
e disso conclui-se que
=
0
c+
ab
2

= H a, b, c + ab

ab
H(a, b, c) = exp h a, b, c
.
2
E. 21.25 Exerccio. Escreva h a, b, c
ab
2
como combinacao linear de p, q e ~.
(21.15)
(21.16)
Pelo que vimos, todos os elementos do grupo de Heisenberg GH3 (C) sao obtidos pela exponenciacao de elementos da
lgebra de Lie gh3 (C), ou seja, a exponenciacao e uma aplicacao sobrejetora de gh3 (C) em seu grupo de Lie GH3 (C).
a
Em verdade, e facil constatar que essa aplicacao e tambem injetora (faca isso!). A aplicacao exponencial e, portanto,
uma bijecao de gh3 (C) em GH3 (C).
ormula de Baker-Campbell-Hausdorff (equacoes (10.4), pagina 444, ou (10.60),
E. 21.26 Exerccio importante. Usando a f
pagina 471) e as relacoes (21.11) e (21.14), mostre que
!

ab a b
.
(21.17)
exp h(a, b, c) exp h(a , b , c ) = exp h a + a , b + b , c + c +
2
Usando (21.15) e (21.16), re-obtenha de (21.17) a regra de produto (21.8).
Coment
ario.
Esse exerccio ilustra uma aplicaca

o da f
ormula de Baker-Campbell-Hausdorff. Note-se que, devido ao fato de gh3 (C) ser
uma
algebra de Lie nilpotente (vide (21.14)), a s
erie de Baker-Campbell-Hausdorff
e composta apenas por um n
umero finito de termos e,
portanto, converge sempre.
O grupo de Heisenberg GHn (C), n 3
Vamos agora generalizar o grupo GH3 (C). Para n 3, os chamados grupos de Heisenberg GHn (C) sao definidos como
sendo os grupos formados por todas as matrizes n n da forma
H(a, b, c) =
0m
aT
1m
0Tm

atica
Captulo 21
Vers
1013/2111
com o produto usual de matrizes, sendo m = n 2, onde a, b Cn2 e c C. Acima, a e b representam matrizes-coluna
com m = n 2 linhas, enquanto que aT e bT , as transpostas de a e b, respectivamente, representam matrizes-linha com
m = n 2 colunas:
a =
sendo 0m =
a1
..
.
,
aT =
a1
an2
an2
b1
.
.. ,
b =
bn2
bT =
b1
bn2
a matriz coluna identicamente nula com m = n 2 linhas e sendo 1m a matriz identidade m m.

1 a1 a2 c
b1
a1
, b = C2 , a matriz H(a, b, c) e H(a, b, c) = 0 1 0 b1 . Para
Por exemplo, no caso n = 4, para a =
0 0 1 b2

0 0 0 1
b2
a2
..
.
simplificar a notacao, iremos doravante escrever H(a, b, c) na forma
H(a, b, c) =
0
1
0
b
.
A matriz identidade e um elemento de GHn (C), pois H(0, 0, 0) = 1 e tem-se

H a, b, c H a , b , c = H a + a , b + b , c + c + aT b ,
(21.18)
sendo que definimos a forma bilinear aT b := ha, b iR = a1 b1 + + an2 bn2 . Essa relacao, em particular, diz-nos que
o produto de duas matrizes de GHn (C) e novamente uma matriz de GHn (C). Vale tambem que
H a, b, c
1

T
= H a, b, a b c =
0
1m
0
aT b c
b
,
(21.19)
que mostra que toda matriz de GHn (C) tem inversa e que essa inversa e tambem um elemento de GHn (C). Assim,
GHn (C) e um grupo matricial.
A
algebra de Heisenberg ghn (C), n 3
Para n 3, considere matrizes de Mat (C, n) da forma
h(a, b, c) =
0m
0mm
0Tm
b
,
(21.20)
a matrizm
m identicamente nula e onde a, b Cn2 e c C, como acima. Por exemplo,
com m = n 2, onde 0mm
e
0 a1 a2 c
b1
a1
, b = C2 , a matriz h(a, b, c) e h(a, b, c) = 0 0 0 b1 .
no caso n = 4, para a =
0 0 0 b2

0 0 0 0
b2
a2

atica
Captulo 21
Vers
1014/2111
Calculando-se o comutador de duas de tais matrizes tem-se

h
i

T
= h 0, 0, aT b a b ,
h a, b, c , h a , b , c
(21.21)
(verifique!) que e novamente da forma (21.20). Assim, o conjunto de matrizes da forma (21.20) forma uma algebra
de Lie com o produto definido pelo comutador de matrizes. Essa algebra de Lie, denotada por ghn (C), e igualmente
denominada
algebra de Heisenberg.
E. 21.27 Exerccio importante. Verifique que para quaisquer tres elementos h1 , h2 e h3 da algebra de Heisenberg ghn (C)
tem-se

h1 , [h2 , h3 ] = 0 .
(21.22)
A relacao (21.22) mostra que ghn (C) e o que se chama uma algebra de Lie nilpotente (de grau 2).
Podemos encontrar em ghn (C) uma base especial formada pelas matrizes ~ e pk , qk , k = 1, . . . , n 2 definidas por
pk
eTk
=
0
0
,
0
0
qk
=
0
sendo ek , k = 1, . . . , n 2 as matrizes-coluna definidas por

0
1
0 ek
,
0 0
e2 := .. ,
.
e1 := .. ,
.
...... ,
0 0
,
0 0
(21.23)
en2
0
:= .. ,
.
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
~ =
0
ou seja, todos as linhas de ej sao nulas, exceto a j-esima, que vale 1. No caso n = 4, por exemplo, tem-se
p1
q1
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 1
0 0
0 0
q2 =
p2
0
0
0
0
0
0
1 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 1
0 0
~ =
0
0
0
0
0 0
0 0
0 0
Em analogia com o caso do grupo GH3 (C), e f

acil constatar que as matrizes pk , qk e i~ sao geradores de subgrupos
uniparametricos de GHn (C).
E. 21.28 Exerccio. Verifique a afirmacao do
ultimo paragrafo. Determine os subgrupos uniparametricos de GHn (C)
mencionados.
6
Como eTk el = k, l para todos k e l, e um exerccio facil (e fortemente recomendado!) verificar que essas matrizes
satisfazem as seguintes regras de comutacao:
[pk , ql ] = i~ k, l ,
[pk , ~] = [qk , ~] = [pk , pl ] = [qk , ql ] = 0 ,
(21.24)

atica
Captulo 21
Vers
1015/2111
para todos k, l = 1, . . . , n 2. Como o estudante familiarizado com a Mecanica Qu

antica percebe, essas sao as relacoes
can
onicas de comutacao de um sistema com n 2 graus de liberdade.
Para entender a relacao da
algebra de Heisenberg ghn (C) com o grupo de Heisenberg GHn (C), notemos em primeiro
lugar que, assim como no caso n = 3, as matrizes h(a, b, c) sao matrizes nilpotentes de grau 3, ou seja,
h(a, b, c)3 = 0 .
facil com isso verificar que
(Mostre isso!). E
1
exp (h(a, b, c)) = 1 + h(a, b, c) + h(a, b, c)2
2
ou seja,
=
0
c+
aT b
2

T
= H a, b, c + a b ,
(21.25)
!

aT b
.
H(a, b, c) = exp h a, b, c
2
(21.26)
Pelo que vimos, todos os elementos do grupo de Heisenberg GHn (C) sao obtidos pela exponenciacao de elementos da
lgebra de Lie ghn (C), ou seja, a exponenciacao e uma aplicacao sobrejetora de ghn (C) em seu grupo de Lie GHn (C).
a
Em verdade, e facil constatar que essa aplicacao e tambem injetora (faca isso!). A aplicacao exponencial e, portanto,
uma bijecao de ghn (C) em GHn (C).
E. 21.29 Exerccio importante. Usando a f
ormula de Baker-Campbell-Hausdorff (equacoes (10.4), pagina 444, ou (10.60),
pagina 471) e as relacoes (21.21) e (21.22), mostre que
!!
T

aT b a b
exp h(a, b, c) exp h(a , b , c ) = exp h a + a , b + b , c + c +

.
(21.27)
2
Usando (21.25) e (21.26), re-obtenha de (21.27) a regra de produto (21.18).
As rela
co
es de Weyl em GHn (C)
evidente pelas definicoes (21.23) que podemos escrever

E
h(a, b, c) =
n2
X
k=1

ak pk + bk qk ic~ .
(21.28)
Por outro lado, as relacoes de comutacao (21.24) afirmam que ~ comuta com cada pk e com cada qk . Logo, tem-se
!
n2

X

exp h(a, b, c) = exp ic~ exp
.
ak pk + bk qk
k=1
Por (21.28), tem-se
Pn2
k=1
ak pk + bk qk = h(a, b, 0). Assim, vale a identidade

exp h(a, b, c) = exp ic~ exp h(a, b, 0) .
Usando isso no lado direito da relacao (21.27), a mesma fica
T

aT b a b
exp h(a, b, c) exp h(a , b , c ) = exp i c + c +
2
! !
~ exp h (a + a , b + b , 0)

atica
Vers
Captulo 21
1016/2111
Efetuando-se nessa expressao as trocas a a , b b , c c , obtemos tambem

! !
!

T
T
a
b
a
b
exp h(a , b , c ) exp h(a, b, c) = exp i c + c +
~ exp h (a + a , b + b , 0) .
2
Comparando-se as duas u
ltimas expressoes, conclu-se facilmente que

T
exp h(a, b, c) exp h(a , b , c ) = exp i aT b a b ~ exp h(a , b , c ) exp h(a, b, c) .
(21.29)
Essa expressao e denominada relac

ao de Weyl10 , ou relac
ao de comutac
ao de Weyl, para GHn (C).
Definindo-se
U (a) :=
V (b) :=
n2

X
exp h(ia, 0, 0) = exp i
ak p k
k=1
n2

X
exp h(0, ib, 0) = exp i
bk qk
k=1
e f
acil checar por (21.29) (faca-o!) que valem
U (a)V (b) =
U (a)U (a ) =
V (b)V (b ) =

exp i aT b ~ V (b)U (a) ,
U (a )U (a) = U (a + a )
(21.30)
e
V (b )V (b) = V (b + b ) .
(21.31)
(21.32)
A relacao (21.30) e tambem denominada relac

ao de Weyl. N
ao por acaso, as relacoes (21.30)(21.32) sao essencialmente
identicas às relacoes (36.32)(36.34), p
agina 1754, validas em um espaco de funcoes (o espaco de Schwartz). De fato, se
a e b acima forem vetores reais, a expressao aT b, que ocorre em (21.30), e o produto escalar usual entre eles.
E. 21.30 Exerccio. Voce sabe explicar o por que dessa coincidencia?
As relacoes de Weyl na forma (21.30)(21.32) ou na forma (36.32)(36.34) sao a motivacao da definicao das chamadas
Algebras
CCR (vide, e.g., [34]), cujo estudo e relevante tanto na Mecanica Qu
antica quanto na Teoria Qu
antica de
Campos.
21.2.3
Grupos Associados a Formas Bilineares e Sesquilineares
Seja E um espaco vetorial sobre os reais ou sobre os complexos. Vamos denotar por GL(E) o conjunto de todos os
bem claro que GL(E) forma um grupo, tendo como
operadores lineares bijetores (e portanto inversveis) de E em E. E
produto o produto de operadores.
Seja : E E R (ou C) uma funcao, em princpio arbitraria, definida em E E e assumindo valores reais ou
complexos. Em palavras mais simples, seja uma funcao de duas variaveis que a cada par de vetores x, y E associa
um n
umero real ou complexo (x, y).
Denotaremos por (E, ) o subconjunto de GL(E) formado por todos os operadores lineares O : E E, inversveis,
tais que (Ox, Oy) = (x, y) para todos x, y E:
n
o

(E, ) := O GL(E) Ox, Oy = x, y para todos x, y E .
(21.33)
Dizemos que (E, ) e composto pelos operadores lineares inversveis agindo em E que preservam a funcao . Vamos
mostrar que (E, ) e um subgrupo de GL(E), muita vezes denominado o grupo de invari
ancia associado a .
10 Hermann
Klaus Hugo Weyl (18851955).

atica
Vers
Captulo 21
1017/2111
Primeiramente, e claro que 1 (E, ). Em segundo lugar, sejam O1 e O2 dois operadores de (E, ). Teremos
pelas hipoteses que

O1 O2 x, O1 O2 y = O2 x, O2 y = x, y
para todos x, y E e, portanto, O1 O2 (E, ). Resta mostrar que se O (E, ) ent
ao O1 (E, ). De fato,

O1 x, O1 y = OO1 x, OO1 y = x, y
para todos x, y E, que e o que queramos provar.
Grupos de invari
ancia de formas bilineares e sesquilineares em um espa
co vetorial
H
a um grande interesse nos grupos (E, ) nos importantes casos particulares (nos quais nos especializaremos logo
em seguida) em que e uma forma bilinear ou sesquilinear definida em E (esse u
ltimo caso se E for um espaco vetorial
sobre os complexos). As nocoes de forma bilinear ou sesquilinear foram introduzidas no Captulo 3, p
agina 187. Tambem
de interesse sao as situacoes em que E e um espaco vetorial (real ou complexo) de dimensao finita. Muitos dos grupos
cl
assicos de relevancia na Fsica e na Geometria sao grupos de invariancia de formas em espacos vetoriais de dimensao
finita, como veremos mais adiante.
O caso de formas sesquilineares Hermitianas
Uma simplificacao relevante na definicao de (E, ) ocorrre no caso de ser uma forma sesquilinear: podemos
identificar o grupo (E, ) com o conjunto
n
o

(E, ) := O GL(E) Ox, Ox = x, x para todo x E .
(21.34)

Compare-se com (21.33). Primeiramente, e evidenteque se O GL(E) e satisfaz Ox, Oy = x, y para todo
x, y E, ent
ao tambem satisfaz Ox, Ox = x, x para todo x E. A recproca, porem, e tambem verdadeira, para
formas sesquilineares,
devido `
a chamada identidade de polarizac
ao, relacao (3.10), p
agina 193, que claramente diz-nos

que se Ox, Ox = x, x para todo x E, ent
ao Ox, Oy = x, y para todos x, y E, justificando (21.34).
E. 21.31 Exerccio. Justifique essas afirmacoes.
O caso de formas bilineares sim

etricas
Algo semelhante
se d
a no caso de formas bilineares simetricas. Se for uma forma bilinear simetrica (ou seja, se

valer x, y = y, x para todos x, y E), ent
ao podemos tambem identificar o grupo (E, ) com o conjunto
n
o

(E, ) := O GL(E) Ox, Ox = x, x para todo x E .
(21.35)
Compare-se com (21.33). A justificativa e analoga ao caso de formas sesquilineares, acima, sendo, porem, que agora
a identidade
agina 188, a qual claramente diz-nos que se
de polariza
cao assume agora a forma da relacao (3.3),
p
Ox, Ox = x, x para todo x E, ent
ao Ox, Oy = x, y para todos x, y E, justificando (21.35).
E. 21.32 Exerccio. Justifique essas afirmacoes.
Vamos agora considerar casos particulares em que E e o espaco Rn ou Cn . Esses sao os casos mais relevantes de
grupos de invariancia associados a formas.
Grupos de invari
ancia de formas bilineares em dimens
ao finita
Seja E = Rn e seja A uma forma bilinear em Rn , que pelas consideracoes da Secao 3.4 e da forma A (x, y) =
hx, AyiR para alguma matriz real A. Neste caso, (Rn , A ) e o conjunto de todas as matrizes M inversveis reais n n
tais que
hM x, AM yiR = hx, AyiR
para todos x, y Rn . Essa relacao diz-nos que hx, M T AM yiR = hx, AyiR para todos x, y Rn , o que implica
M T AM = A .

atica
(Por que?). Assim,

(Rn , A ) :=
Vers
Captulo 21
1018/2111
n
o
M Mat (R, n), det(M ) 6= 0 e M T AM = A .
Se a matriz A for inversvel (ou seja, se A for n

ao-degenerada), ent
ao podemos escrever tambem
n
o
(Rn , A ) = M Mat (R, n), det(M ) 6= 0 e M 1 = A1 M T A .
Se A possui uma inversa, a relacao M T AM = A implica que det M = 1 (justifique!). Nesse caso, o grupo (Rn , A )
possui um subgrupo de particular interesse, composto por suas matrizes de determinante igual a 1:
n
o
S(Rn , A ) := M Mat (R, n), det(M ) = 1 e M 1 = A1 M T A .
Grupos de invari
ancia de formas sesquilineares em dimens
ao finita
Seja E = Cn e seja A uma forma sesquilinear em Cn , que pelas consideracoes da Secao 3.4 e da forma A (x, y) =
hx, AyiC para alguma matriz complexa A. Neste caso (Cn , A ) e o conjunto de todas as matrizes M inversveis
complexas n n tais que
hM x, AM yiC = hx, AyiC
para todos x, y Cn . Essa relacao nos diz que hx, M AM yiC = hx, AyiC para todos x, y Cn , o que implica
M AM = A .
Acima M = M T . Assim,
(Cn , A ) =
n
o
M Mat (C, n), det(M ) 6= 0 e M AM = A .
Se a matriz A for inversvel (ou seja, se A for n

ao-degenerada), ent
ao podemos escrever tambem
n
o
(Cn , A ) = M Mat (C, n), det(M ) 6= 0 e M 1 = A1 M A .

Se A possui uma inversa, a relacao M AM = A implica que det M = 1 (justifique!). Nesse caso, o grupo (Cn , A )
possui um subgrupo de particular interesse, composto por suas matrizes de determinante igual a 1:
n
o
S(Cn , A ) := M Mat (C, n), det(M ) = 1 e M 1 = A1 M A .
* ** *
Vamos no que segue estudar diversos casos particulares dentre os grupos descritos acima, que mantem invariantes
formas bilineares ou sesquilineares, especialmente aqueles mais relevantes em Fsica e outras areas, como os grupos
ortogonais e os unit
arios.
21.2.4
Os Grupos Ortogonais
Os grupos O(n) e SO(n)
Um caso de particular interesse e aquele onde E = Rn e A = 1, ou seja, A (x, y) = hx, yiR . Neste caso o grupo
(Rn , A ) e denotado por O(n) e tem-se
o
n
O(n) := M Mat (R, n), M 1 = M T .
O(n) e o grupo das matrizes ditas ortogonais n n.
Se M e uma matriz ortogonal, tem-se que M M T = 1. Da, 1 = det(1) = det M M T

2
det(M ) . Conclumos que se uma matriz M e ortogonal, vale det(M ) = 1.
= det(M ) det(M T ) =
O grupo O(n) possui um subgrupo, denominado SO(n), que e composto pelas matrizes ortogonais com determinante
igual a 1:
n
o
SO(n) := M Mat (R, n), M 1 = M T e det(M ) = 1 .

atica
Captulo 21
Vers
1019/2111
*
Os grupos SO(n) sao generalizacoes do grupo de rotacoes do espaco tridimensional para o espaco n-dimensional.
Os grupos O(p, n) e SO(p, n)
Um outro caso de particular interesse e aquele onde E = Rp+n , com p, n N0 , e (x, y) = hx, (p, n)yiR onde
(p, n) e a matriz diagonal
(p, n) :=
..
.
1
1
..
(21.36)
com p elementos +1 e n elementos 1. Neste caso o grupo (Rp+n , ) e denotado por O(p, n) e tem-se
n
o
O(p, n) := M GL(R, p + n), M 1 = (p, n)M T (p, n) .
Se M O(p, n), tem-se que M (p, n)M T (p, n) = 1. Da,

2
1 = det(1) = det M (p, n)M T (p, n) = det(M ) det(M T ) det((p, n)) =
Conclumos que se M O(p, n), vale det(M ) = 1.
2
det(M ) .
O(p, n) possui um subgrupo, denominado SO(p, n), que e composto pelas matrizes de O(p, n) com determinante
igual a +1:
n
o
SO(p, n) := M GL(R, p + n), M 1 = (p, n)M T (p, n) e det(M ) = 1 .
*
Certos grupos O(p, n) e SO(p, n) desempenham um papel muito importante em Fsica, estando ligados ao chamado
Grupo de Lorentz, o qual tem import
ancia na Teoria da Relatividade Especial. O grupo de Lorentz e detalhadamente
discutido na Secao 21.6, p
agina 1067.
21.2.5
Os Grupos Unit
arios
Os grupos U(n) e SU(n)
Mais um caso importante e aquele onde E = Cn e A e a forma sesquilinear associada a A = 1, ou seja, A (x, y) =
hx, yiC . Neste caso o grupo (Cn , A ) e denotado por U(n) e tem-se

U(n) := M Mat (C, n), M 1 = M .
U(n) e o grupo das matrizes ditas unit

arias n n.
Se M e uma matriz unit

aria, tem-se que M M = 1. Da,
1 = det(1) = det M M

= det(M ) det(M ) = det(M ) det M T =
det(M )det(M T ) = det(M )det(M ) = |det(M )|2 .

atica
Vers
Captulo 21
1020/2111
Conclumos que se M U(n), vale |det(M )| = 1.
U(n) possui um subgrupo, denominado SU(n), que e composto pelas matrizes unit
arias com determinante igual a 1:
n
o
SU(n) := M Mat (C, n), M 1 = M e det(M ) = 1 .
Os grupos SO(n) e SU(n) serao estudados com alguma generalidade na Secao 21.4, p
agina 1054. Outras secoes
anteriores tratarao de grupos de interesse particular, como os grupos SO(3) e SU(2), os quais desempenham um papel
muito importante na Mec
anica Qu
antica e na Fsica das Partculas Elementares. Na Secao 21.4 veremos, por exemplo,
que os elementos do grupo SO(n) sao caracterizados por n(n 1)/2 par
ametros reais e os elementos de SU(n) por n2 1
par
ametros reais. Disso segue que os grupos SO(3) e SU(2) sao caracterizados pelo mesmo n
umero de par
ametros reais,
a saber, 3. Mais adiante entenderemos o por que dessa coincidencia.
Os grupos U(p, n) e SU(p, n)
Mais um caso e aquele onde E = Cp+n , p, n N0 , e (x, y) = hx, (p, n)yiC , onde (p, n) foi definida em (21.36),
sendo m = p + n. Neste caso o grupo (Cp+n , ) e denotado por U(p, n) e tem-se
n
o
U(p, n) := M Mat (C, p + n), M 1 = (p, n)M (p, n) .
Se M U(p, n), tem-se que M (p, n)M (p, n) = 1. Da,
1 = det(1) = det (M (p, n)M (p, n)) = det(M ) det(M ) (det((p, n)))

2
det(M ) det M T = det(M )det(M T ) = det(M )det(M ) = |det(M )| .
Conclumos que se M U(p, n), vale |det(M )| = 1.
U(p, n) possui um subgrupo, denominado SU(p, n), que e composto pelas matrizes de U(p, n) com determinante
igual a 1:
n
o
SU(p, n) := M Mat (C, p + n), M 1 = (p, n)M (p, n) e det(M ) = 1 .
Os grupos ortogonais complexos
Seja o espaco vetorial complexo Cn e seja a seguinte forma bilinear em Cn : (x, y) = hx, yiR = x1 y1 + + xn yn
para vetores x = (x1 , , xn ) e y = (y1 , , yn ) Cn . O grupo ortogonal complexo, denotado por O(n, C), e o grupo
das matrizes complexas que mantem essa forma bilinear invariante:
o
n
O(n, C) :=
M Mat (n, C)| (M x, M y) = (x, y), x, y Cn
=
o
n
M Mat (n, C)| M T = M 1 .
facil ver tambem que se M O(n, C), ent

O(n, C) n
ao pode ser confundido com o grupo U(n). E
ao det(M ) = 1. Da,
define-se
n
o
SO(n, C) := M Mat (n, C)| M T = M 1 e det(M ) = 1 .
Como e facil de se ver, SO(n, C) e um subgrupo de O(n, C).
21.3
Os Grupos SO(2), SO(3), SU(2) e SL(2, C)
Em funcao de sua particular import

ancia na Fsica, em especial na Fsica Qu
antica, vamos discutir aqui com algum
detalhe os grupos SO(3) e SU(2), os quais, ademais, como veremos, sao intimamente relacionados. Por raz
oes pedag
ogicas,
ilustraremos o estudo dos grupos SO(3) e SU(2) tratando antes do grupo SO(2).

atica
21.3.1
Vers
Captulo 21
1021/2111
Os Grupos SO(2), O(2), SO(1, 1) e O(1, 1)
Os grupos SO(2) e O(2)
Conforme ja definimos, o grupo SO(2) e o grupo das matrizes ortogonais 2 2 reais com determinante igual a 1:
SO(2) = {R Mat (R, 2)| RT = R1 e det(R) = 1}. Vamos comecar estudando a forma geral de tais matrizes.

Como toda matriz 2 2 real, uma matriz generica R SO(2) e da forma R = ac db , onde a, b, c, d R. Vamos
estudar a condicao R1 = RT . Podemos calcular R1 usando a regra de Laplace, expressao (9.20), p
agina 350: R1
e dada pela transposta
da matriz dos cofatores de R dividida pelo determinante de R, que e 1, neste caso. Ou seja,

d b
R1 = c
.
Assim,
R1 = RT significa nesse caso
a
a
d b
=
b
c a
c
,

a b
ou seja, c = b e d = a. Logo, R = b
cao det(R) = 1 implica, portanto, a2 + b2 = 1. Podemos ent
ao
a . A condi
escrever a e b na forma a = cos(), b = sen (), com (, ]. Resumindo:
cos sen
.
,
onde
(,
]
SO(2) =
sen
cos
Seja
cos
R() :=
sen
sen
.
cos
Como R() = R( + 2) vemos que SO(2) e homeomorfo ao crculo unit

ario S1 , que e uma variedade diferenci
avel. Como
facil constatar que R(0) = 1 e
o produto e a inversa sao contnuos em SO(2), isso diz que SO(2) e um grupo de Lie. E
que vale a regra de produto R()R( ) = R( + ) (faca!). SO(2) e, portanto, um grupo uniparametrico homomorfo ao
grupo (R, +) e isomorfo ao grupo (R, + mod 2).
O gerador J de SO(2) e definido por

d
J :=
R()
d
=
=0

sen

cos
cos
d
d
sen
igualmente elementar constatar que J 2 = 1. Da

E
exp(J)
=0
0 1
.
=
1 0
X
m m
=
J
m!
m=0
X
2k 2k X 2k+1
J +
J 2k+1
(2k)!
(2k + 1)!
k=0
k=0
X
(1)k 2k
k=0
(2k)!
1+
= cos()1 + sen ()J

= R() .
X
(1)k 2k+1
(2k + 1)!
k=0

atica
Assim,
SO(2) =
Captulo 21
Vers
1022/2111
o
exp(J), onde (, ] .
(21.37)
Com isso, (21.37) est

a nos dizendo que todo elemento de SO(2) pode ser escrito como exponencial do seu gerador.
Veremos que algo semelhante tambem se d
a nos grupos SO(3) e SU(2).
O grupo O(2) e o grupo das matrizes ortogonais 2 2 reais: O(2) = {R Mat (R, 2)| RT = R1 }. Se R O(2) ent
ao
det(R) = 1. O caso det(R) = 1 corresponde a SO(2), que tratamos acima. Vamos considerar o caso det(R) = 1.

Como toda matriz 2 2 real, uma matriz generica R O(2) com det(R) = 1 e da forma R = ac db , onde

b
a, b, c, d R. Neste caso, como det(R) = 1, teremos R1 = d
cao R1 = RT significa nesse
c a . Assim, a condi
caso
d b
a
=
c a
b
c
,

b
. A condicao det(R) = 1 implica novamente a2 + b2 = 1. Podemos ent
ao
ou seja, c = b e d = a. Logo, R = ab a
escrever a e b na forma a = cos , b = sen , com (, ]. Assim, R e da forma
cos
R =
sen
Resumindo:
O grupo U(1)
1
O(2) =
sen
1 0 cos
sen
0 1
cos
0 cos

1
sen
sen
.
cos
sen
, onde P {0, 1} e (, ] .
cos
E. 21.33 Exerccio. Mostre que o grupo U(1) := {z C, |z| = 1} e isomorfo ao grupo SO(2).
O grupo O(1, 1) (o grupo de Lorentz em 1+1 dimens
oes)
Aqui estudaremos com algum detalhe o grupo O(1, 1), tambem denominado Grupo de Lorentz em 1+1 dimensoes. A
leitura deste t
opico pode servir de introducao `
a leitura da Secao 21.6 que tratara do Grupo de Lorentz em 3+1 dimensoes.

1
d b
,
Seja M matriz inversvel real 2 2 na forma M = ac db , onde a, b, c, d R. Tem-se que, M 1 = adbc
c
a

a c
1
0
T
onde det(M ) = ad bc. Se := 0 1 , ent
ao M = b d , como facilmente se ve.

a c
d b
1
T
Se M SO(1, 1), ent
ao M
= M e det(M ) = 1. Isso significa que c
= b
a
d . Assim, devemos ter
a = d e b = c. A condicao det(M ) = 1 significa a2 b2 = 1. Logo,
o
n

SO(1, 1) = M Mat (R, 2) M = ab ab , a, b R , com a2 b2 = 1 .
Como se ve, SO(1, 1) e homeomorfo ao conjunto H+ H formado por duas hiperboles
p

H := (x, y) R2 x = 1 + y 2 , y R .
SO(1, 1) tem, portanto, duas componentes conexas, que denotaremos por L+ e L+ :

n
2

o
1+b b
M Mat (R, 2)| M =
L+ :=
,
b
R
,
2
b
1+b
L+
:=
M Mat (R, 2)| M =
1+b2 b
b
1+b2
, bR

atica
Captulo 21
Vers
1023/2111
Note-se que apenas L+ e conexa `

a identidade e, portanto, apenas a componente L+ e um subgrupo de SO(1, 1).
Parametrizando b R na forma b = senh (z), com z R, constatamos que
n

o
cosh(z) senh (z)
L+ =
M Mat (R, 2)| M = senh (z) cosh(z) , z R ,
L+
n

o
cosh(z) senh (z)
M Mat (R, 2)| M = senh (z) cosh(z) , z R .
Os elementos
de
ao sao de SO(1, 1)
1. Assim, sao matrizes que satisfazem

O(1, 1) que n
tem determinante
a c
a b
2
2
= b
sendo, portanto, da forma b
e igualmente
a com a b = 1. O conjunto de tais matrizes
d
homeomorfo ao conjunto H+ H e consta tambem de duas componentes conexas, a saber, os conjuntos

o
n
2
1+b
b
,
b
R
,
M Mat (R, 2)| M =
L :=
b 1+b2
d b
c a
:=
M Mat (R, 2)| M =
1+b2 b
1+b2
b
o
, bR .
claro que nem L nem L sao subgrupos de O(1, 1). Parametrizando b R novamente na forma b = senh (z),
E
com z R, constatamos que
n

o
cosh(z) senh (z)
L =
M Mat (R, 2)| M = senh
,
z
R
,
(z) cosh(z)
L
n

o
cosh(z) senh (z)
M Mat (R, 2)| M =
,
z
R
.
senh (z) cosh(z)
O grupo O(1, 1) e, portanto, a uni

ao de quatro componentes conexas:
O(1, 1) = L+ L+ L L ,
sendo cada componente disjunta das demais. Dentre elas apenas L+ e um grupo.

1 0
0
Definindo as matrizes T := 1
0 1 L e P := 0 1 L , podemos escrever
n

o
cosh(z) senh (z)
L+ =
M Mat (R, 2)| M = P senh (z) cosh(z) T, z R ,
L
n

o
senh (z)
M Mat (R, 2)| M = P cosh(z)
,
z
R
,
senh (z) cosh(z)
n

o
cosh(z) senh (z)
M Mat (R, 2)| M = senh (z) cosh(z) T, z R ,
o que exibe a relacao entre as matrizes dessas tres componentes conexas e as matrizes de L+ .
E. 21.34 Exerccio importante. Mostre que
L+ =
onde M1 :=
0 1
1 0

.
n
o
M Mat (R, 2)| M = exp(zM1 ), z R ,
6
*
O grupo O(1, 1) e por vezes denominado Grupo de Lorentz em 1+1 dimensoes. L+ e denominado Grupo de Lorentz
proprio ort
ocrono em 1+1 dimensoes. O Grupo de Lorentz em 3+1 dimensoes sera estudado em detalhe na Secao 21.6,
p
agina 1067.

atica
Captulo 21
Vers
1024/2111
Para fazermos contacto com a teoria da relatividade restrita, facamos uma outra parametrizacao de L+ , definindo
v = c tanh(z). Com isso c < v < c, cosh(z) = (v) e senh (z) = vc (v), onde (v) := (1 (v/c)2 )1/2 . Assim, definindo
teremos
(v)
B1 (v) :=
vc (v)
senh (z)
vc (v)
cosh(z)
,
=
senh (z)
cosh(z)
(v)
(21.38)
n
o
B1 (v), c < v < c .

ct
ct
B1 (v) L+ age em um vetor ( ct
x ) como B1 (v) ( x ) = x , onde
L+ =
t v2 x
t = q c
,
2
1 vc2
x vt
x = q
,
2
1 vc2
que sao as bem conhecidas transformac

oes de Lorentz da Teoria da Relatividade Restrita.
E. 21.35 Exerccio. Qual a interpretacao fsica das matrizes P e T introduzidas acima?
E. 21.36 Exerccio. Constate que para todos v, v (c, c) vale
B1 (v)B1 (v ) = B1
v + v
1 + vcv2
Trata-se da bem-conhecida regra relativstica de composicao de velocidades.
21.3.2
O Grupo SO(3)
A presente secao e dedicada ao grupo SO(3), o subgrupo de O(3) composto por matrizes de determinante 1. Ao restante
do grupo O(3) dedicamos a Secao 21.3.3, p
agina 1040.
Conforme ja definimos, SO(3) e o grupo formado por todas as matrizes 3 3 reais R tais que RT = R1 e tais que
det(R) = 1. Vamos comecar seu estudo mostrando que toda a matriz R 6= 1 de SO(3) representa uma rotacao por algum
angulo em torno de algum eixo que passa pela origem. A essa interpretacao seremos conduzidos pelas duas proposicoes
que seguem.
Proposi
c
ao 21.3 Para cada matriz R SO(3), R 6= 1, o subespaco V VR de R3 formado por vetores que s
ao deixados
2
invariantes por R (ou seja, que satisfazem R~v = ~v para todo ~v V ) e unidimensional.
Note que o subespaco V pode n
ao ser o mesmo para matrizes R distintas. Note tambem que exclumos R = 1 por
ao apenas um subespaco unidimensional.
raz
oes obvias: todo vetor de R3 e invariante por 1 e n
Prova da Proposicao 21.3. Seja R 6= 1 uma matriz qualquer de SO(3), fixa daqui por diante. Para x R, seja
p(x) := det(x1 R), o polinomio caracterstico de R. Se escrevermos explicitamente o determinante da matriz x1 R
(faca!), veremos que p(x) = +x3 + 1 x2 + 2 x + 3 , onde as constantes i dependem dos elementos de matriz de
R. Como o termo de maior grau em x de p(x) e +x3 , conclumos que limx p(x) = +. Fora isso, e claro que
p(0) = det(R) = det(R) = 1 (por que?). Esses dois fatos dizem que o polinomio p(x) deve ter um zero para algum
x0 > 0.
Vamos provar que x0 = 1. Como det(x0 1 R) = 0, conclumos que a matriz R x0 1 n
ao possui uma inversa.
Portanto, deve existir pelo menos um vetor n
ao-nulo ~v0 R3 tal que (R x0 1)~v0 = 0, ou seja, R~v0 = x0~v0 . Como
R SO(3), segue que11
k~v0 k2 = h~v0 , ~v0 iR = hR~v0 , R~v0 iR = hx0~v0 , x0~v0 iR = x20 h~v0 , ~v0 iR .
~ ou
~ para o produto escalar usual de vetores
~ de R3 . Por k~
seca
o usaremos indistintamente as notaco
es h~
, i
~
~ e
k :=
R
denotamos a norma usual de
~ R3 .
11 Nesta
~
~

atica
Captulo 21
Vers
1025/2111
Logo, x20 = 1 e, como x0 > 0, segue x0 = 1. Assim, R~v0 = ~v0 , ou seja, ~v0 e um autovetor de R com autovalor 1.
Seja V o subespaco de R3 formado por todos os vetores ~v que sao autovetores de R com autovalor 1: V = {~v
R | R~v = ~v }. Como acabamos de mostrar, V e n
ao-trivial, ou seja, V 6= {0} e sua dimensao pode ser 1, 2 ou 3.
3
Notemos de passagem que se v V ent

ao vale tambem que RT v = v. De fato, se aplicarmos RT à esquerda na
T
igualdade v = Rv e lembrarmos que R R = 1, segue que RT v = v. Notemos tambem que V , o subespaco formado
por todos os vetores ortogonais a todos os vetores de V , e tambem deixado invariante por R, ou seja, se u V ent
ao
Ru V . De fato, se v V e u V
hRu, viR = hu, RT viR = hu, viR = 0 .
Como isso vale para todo v V , conclumos que Ru V , como queramos.
Como dissemos, a dimensao de V pode ser igual a 1, 2 ou 3. Vamos mostrar que os dois u
ltimos casos n
ao sao
possveis.
Se a dimensao de V fosse 3, V seria identico ao espaco R3 . Nesse caso ent

ao R~v = ~v para todo vetor ~v R3 , ou seja,
R = 1, situacao que exclumos.
Vamos supor ent
ao que a dimensao de V e 2. Nesse caso a dimensao de seu complemento ortogonal V e 1. Agora,
como V e unidimensional e e invariante pela acao de R, teremos para u V que Ru = u, para algum R. Mas
isso diz que
hu, uiR = hRu, RuiR = hu, uiR = 2 hu, uiR
e, portanto, = 1. O caso = +1 j
a est
a excludo (pois a u V ). Logo, = 1 e Ru = u. Assim, R possui um
autovalor = +1 duplamente degenerado e um autovalor = 1, simples. Logo, det(R) = 1, uma contradicao com a
hip
otese que R SO(3). Logo, a dimensao de V dever ser igual a 1, e isso completa a prova.
Seja R 6= 1 um elemento de SO(3) e seja VR o subespaco unidimensional formado pelos vetores deixados invariantes
por R e cuja existencia foi estabelecida na proposicao que acabamos de provar. Como tambem vimos, R tambem deixa
invariante o subespaco bidimensional VR , que e ortogonal a VR .
Isso significa que se escolhermos em R3 uma base ortonormal v, u1 , u2 com v VR e ui VR , a matriz R ter
aa
forma
R :=
0
r
0
(21.39)
onde r e uma matriz real 2 2. Que propriedades tem r? Como veremos, r SO(2). De fato, pela definicao de R,
teremos para qualquer vetor u, que hu, uiR = hRu, RuiR , mas se escolhermos u VR , teremos Ru = ru em VR e
a relacao acima significa hu, uiR = hru, ruiR . Logo, r O(2). Fora isso, (21.39) mostra que 1 = det(R) = det(r),
provando que r SO(2). Como sabemos a forma geral de uma matriz de SO(2) e
cos sen
,
r =
sen
cos
com (, ]. Isso est

a tambem dizendo que R representa uma rotacao de em torno do eixo (que passa pela
origem) representado por VR .
Conclumos ent
ao o seguinte:

atica
Captulo 21
Vers
1026/2111
Proposi
c
ao 21.4 Para cada R SO(3) existe uma base ortonormal de R3 onde R e da forma
R =
0
com (, ].
cos
sen
sen
cos
(21.40)
A discuss
ao precedente nos informa que cada elemento R de SO(3) representa uma rotacao de um certo angulo
(, ] em torno de um eixo (que passa pela origem) definido por um vetor ~ R3 (que podemos sempre escolher
como tendo norma 1, ou seja, k~
k = 1)12 . Essa afirmacao e por vezes denominada Teorema da Rotac
ao de Euler, que o
demonstrou pela primeira vez (com outros argumentos) em 1776.
Os geradores de SO(3)
Pela discuss
ao precedente, se considerarmos os elementos de SO(3) que correspondem a rotacoes por um angulo
onicos 1, 2 e 3 do espaco tridimensional R3 (eixos esses que suporemos
no sentido anti-hor
ario em torno dos eixos can
orientados positivamente, como usual), teremos que as respectivas matrizes de rotacao sao dadas por
R1 () :=
0
cos sen
,
sen
cos
0
cos
R2 () :=
1
0
sen 0
sen
cos
cos
R3 () :=
sen
sen 0
cos
0
,
0
1
(21.41)
com (, ]. O estudante deve convencer-se do fato que a diferenca de sinal nos senos entre R2 () e as outras duas
matrizes em (21.41) se deve ao fato de que as tres matrizes representam rotacoes no sentido anti-hor
ario.
um exerccio elementar (faca-o!) verificar que cada matriz Ri () representa um subgrupo uniparametrico de SO(3):
E
Ri (0) = 1 e Ri ()Ri ( ) = Ri ( + ). Os geradores desses subgrupos sao dados por

0
0
1

0 0 0
d
d
R1 ()
=
= 0 0 1
J1 :=
(21.42)
0
cos
sen

,
d
d

=0

0 sen
cos
0 1 0

=0
J2
:=
0
cos

d
d
R2 ()
=
0
1
d
d
=0
sen 0
J3
12 No
:=
cos

d
d
sen

R3 ()
=
d
d
=0
arbitr
ario.
caso R = 1 tomamos = 0 e ~

sen

0

cos
=0

sen 0

cos
0

0
1
=0
0 0
=
0 0
1 0
=
1
0
,
(21.43)
1 0
0 0
.
0 0
(21.44)

atica
Vers
Captulo 21
1027/2111
Para ilustrar a discuss

ao que faremos na Secao 21.4.2, p
agina 1059, notemos aqui que as tres matrizes Jk compoem uma
base no espaco das matrizes 3 3 anti-simetricas.
relevante constatar, contemplando (21.42)(21.44), que os elementos de matriz das matrizes Ja , a = 1, 2, 3, sao
E
dados por
(Ja )bc = abc ,
(21.45)
onde abc , com a, b, c = 1, 2, 3, e o chamado smbolo (ou tensor) de Levi-Civita13 , definido da seguinte forma:
1 , se abc for uma permutacao par de 123,
(21.46)
abc :=
1 , se abc for uma permutacao mpar de 123,
0 , se quaisquer dois ndices forem iguais.

O exerccio a seguir revela um fato importante sobre as matrizes Jk :
E. 21.37 Exerccio importantssimo. Verifique que as matrizes J1 , J2 e J3 satisfazem as relacoes de comutacao

[Ja , Jb ] =
3
X
abc Jc .
(21.47)
c=1
Sugest
ao 1: use a formula explcita das matrizes Jk dada em (21.42)(21.44), calcule seus diversos comutadores e constate
a validade de (21.47). Sugest
ao 2: use (21.45) e a identidade de Jacobi para os smbolos de Levi-Civita, relacao (4.10),
pagina 227.
6
~ = (1 , 2 , 3 ) R3 . Usando (21.47), mostre que
~ = (1 , 2 , 3 ) R3 e
E. 21.38 Exerccio. Sejam
h
i

~ J~ ,
~ ~ J~ =
~ J,
~
sendo que denota o produto vetorial em R3 e

~ J~ e uma abreviacao sugestiva para 1 J1 + 2 J2 + 3 J3 .
(21.48)
6
Os Exerccios E. 21.37 e E. 21.38 dizem-nos que as matrizes J1 , J2 e J3 geram uma algebra de Lie, denominada
algebra de Lie so(3) (com letras min
usculas), para lembrar sua associacao com o grupo SO(3).

E. 21.39 Exerccio. Verifique que as matrizes J1 , J2 e J3 satisfazem
J12
=
0
1 0
=: E1 ,
0 1
J22
1 0 0
= 0 0 0
=: E2 ,
0 0 1
J32
=
0
1 0
=: E3 .
0 0
E. 21.40 Exerccio. Verifique que com as matrizes E1 , E2 e E3 acima podemos escrever

Ra () = 1 + 1 cos() Ea + sen ()Ja
para a = 1, 2 e 3.
Com o uso de (21.49) podemos facilmente provar o seguinte fato: para a = 1, 2 ou 3 tem-se
Ra () = exp(Ja ) .
13 Tullio
Levi-Civita (18731941).
(21.49)
(21.50)
6

atica
Captulo 21
Vers
1028/2111
Vamos mostrar isso. Por (21.49) e evidente que Ja3 = Ea Ja = Ja (verifique!). Logo,
Ja2k = (1)k+1 Ea , k N
Ja2k+1 = (1)k Ja , k N0 .
(21.51)
Assim, temos para a = 1, 2 ou 3,

exp(Ja )
X
m m
1+
J
m! a
m=1
1+
X
2k 2k X 2k+1 2k+1
Ja +
J
(2k)!
(2k + 1)! a
k=1
(21.51)
1+
X
(1)k+1 2k
k=1
(2k)!
Ea +
X
(1)k 2k+1
k=0
(2k + 1)!
Ja
1 + 1 cos() Ea + sen ()Ja
=
(21.50)
k=0
Ra () ,
que e o que queramos mostrar.

* ** *
E. 21.41 Exerccio. Sejam as matrizes de rotacao definidas em (21.41). Mostre que vale a relacao
R3 (/2)R1 (/2)R2 (/2) = R1 (/2)
e interprete-a geometricamente.
Os geradores de SO(3) e a aplica

c
ao exponencial
Vamos agora mostrar que todo elemento de SO(3) pode ser escrito como exponencial de uma combinacao linear das
matrizes Ja . Antes, porem, precisamos estabelecer uma certa convencao.
Como comentamos anteriormente, cada elemento R de SO(3) representa uma rotacao de um certo angulo (, ]
em torno de um eixo definido por um vetor ~ R3 (que podemos sempre escolher como tendo norma 1, ou seja, k~k = 1).
Agora, uma rotacao de um
angulo em sentido anti-horario em relacao a ~ corresponde a uma rotacao de um angulo
em sentido hor
ario em torno de ou a uma rotacao de angulo em sentido anti-horario em relacao a ~ . Para evitar
essas ambig
uidades, vamos doravante adotar a convencao de considerar apenas rotacoes em sentido anti-horario e limitar
o
angulo ao intervalo [0, ].

Designaremos por R , ~
a matriz de rotacao de um angulo [0, ] em sentido anti-horario em torno de ~ R3
com k~
k = 1. Convencionamos tambem que a rotacao identidade 1 e entendida como uma rotacao de um angulo nulo
.
em torno de um eixo arbitrario: 1 = R 0, ~
Temos, ent
ao, a seguinte proposicao:

Proposi
c
ao 21.5 Seja R , ~
SO(3) uma rotac
ao em sentido anti-hor
ario de um
angulo [0, ] em torno de um
eixo definido por um vetor ~
R3 , ~
= (1 , 2 , 3 ), com k~k = 1. Ent
ao, podemos escrever

R , ~ = exp ~ J~ ,
(21.52)
onde ~ J~ := 1 J1 + 2 J2 + 3 J3 . Calculando-se a exponencial acima obtem-se
R , ~
2

= 1 + 1 cos() ~ J~ + sen () ~ J~ ,
(21.53)

atica
ou seja, escrevendo-se explicitamente,
cos())12
Captulo 21
Vers
+ cos()
(1

R , ~ =
(1 cos())1 2 + sen ()3
(1 cos())1 3 sen ()2
(1 cos())1 2 sen ()3
(1 cos())22 + cos()
(1 cos())3 2 + sen ()1
1029/2111
(1 cos())1 3 + sen ()2
(1 cos())3 2 sen ()1

.
2
(1 cos())3 + cos()
Por fim, para

~ R3 arbitr
ario, tem-se que

~
~ + sen () ~
R , ~
~ =
~ + 1 cos() ~ ~

= cos()~
+ 1 cos() ~
~ ~ + sen () ~
~ .
(21.54)
(21.55)
As express
oes (21.53) e (21.54)(21.55) s
ao denominadas formulas de Rodrigues14 para o grupo SO(3).
Antes da demonstracao, facamos alguns
Coment
arios.

A Proposica
o 21.5 revela-nos que R ,
~ depende do
angulo e do vetor ~
atrav
es da combinaca
o ~
. O vetor ~
e, por

isso, denominado vetor de rotac
ao associado ao elemento R , ~
SO(3).
A f
ormula de Rodrigues (21.53) tamb
em pode ser obtida com o uso do C
alculo Funcional (Teorema Espectral). Vide Exerccio E. 21.95,
p
agina 1096.
Para uma prova mais geom
etrica de (21.55), siga os passos indicados
agina 1096. As express
oes (21.54)(21.55)
no Exerccio E. 21.96,3p
s
ao interessantes por exibirem explicitamente a aca
o da rotaca
o R , ~
sobre cada vetor
~ R .

Prova da Proposicao 21.5. A equacao (21.52) e evidente no caso = 0. Vamos supor R , ~ 6= 1 e, portanto, 6= 0.
Pela Proposicao 21.3,

p
agina 1024, existe um subespaco unidimensional VR que e deixado invariante por R , ~ . E

obvio que R , ~ ~ = ~ .

O que faremos para demonstrar nossa proposicao e mostrar que exp ~ J~ mantem ~ invariante e roda os vetores
perpendiculares a ~ de um
angulo

(no sentido anti-horario) em torno do eixo definido por ~ . Com isso, podemos

~
identificar R , ~ = exp ~
J , como queremos.

Vamos abaixo calcular de modo mais explcito o que e a matriz exp ~ J~ mas, antes disso, vamos demonstrar que

exp ~ J~ SO(3). Para isso, comecamos com a observacao que
~
J := 1 J1 + 2 J2 + 3 J3 =
~
3
3
0
1
(21.56)
~ T = ~
~ Note-se que seus elementos de matriz sao dados por
e uma matriz anti-simetrica, ou seja, (~
J)
J.

~ J~
ij
3
X
ijk k .
(21.57)
k=1
14 Benjamin Olinde Rodrigues (17941851). Rodrigues foi banqueiro, socialista, e matem

atico amador, nascido na Franca, mas de origem
judaico-portuguesa. Seu nome
e mais conhecido por uma identidade sobre polin
omios de Legendre, a equaca
o (15.40), p
agina 678, (vide
tamb
em Seca
o 15.1.2, p
agina 675 para generalizaco
es).

atica
Captulo 21
Vers
1030/2111
Assim,

m
h

iT

h

i1
X
X
m h ~iT
()m
~ m = exp ~ J~ = exp ~ J~
exp ~ J~
=
~ J
=
(~ J)
.
m!
m!
m=0
m=0
~ e uma matriz ortogonal, ou seja, sua transposta e igual a sua inversa. Resta-nos mostrar
Isso demonstrou
exp(~
J)

que

~
que det exp ~ J
= 1. Como exp ~
J~ e ortogonal, seu determinante e 1. Assim, como det exp ~ J~

depende continuamente de (para isso, vide, por exemplo, a expressao (21.60), abaixo), temos que det exp ~ J~ e
constante para todo (, ]. Calculando em = 0, teremos

det exp ~
J~
= det exp 0~ J~
= det(1) = 1 .
Um segundo argumento que pode ser empregado para se provar o mesmo fato e evocar a Proposicao 9.14, p
agina 363,
segundo a qual vale

~
det exp ~ J~
= eTr ~J .

Como ~ J~ e uma matriz anti-simetrica, segue que Tr ~ J~ = 0 (evidente por (21.56)) e, portanto, det exp ~ J~ = 1.

Estabelecemos, assim, exp ~
J~ SO(3) para todo e todo ~ .

Vamos agora expressar de modo mais explcito a matriz exp ~ J~ . Para isso, sera importante mostrar que

3

~ J~
= ~ J~
.
(21.58)
A maneira pedestre de mostrar isso e por verificacao explcita. De fato, por (21.56),
12 1
2
J~
~
=
1 2
1 3
1 2
1 3
2
2 1 3 2
.
2
3 2 3 1
(21.59)
~ obtem-se (21.58). Temos, ent

Multiplicando-se novamente por ~ J,
ao, o seguinte: para todo k N, vale
Logo,

2
2k
J~
J~
~
= (1)k+1 ~

exp ~
J~
= 1+
= 1+
X
m ~m
~ J
m!
m=1
X
2k ~2k X 2k+1 ~2k+1
~ J
~ J
+
(2k)!
(2k + 1)!
k=1
= 1+
k=0
X
(1)k+1 2k
k=1
Resumindo,

2k+1
~ J~
= (1)k ~ J~ .
(2k)!
2
~ J~ +
X
(1)k 2k+1
k=0
(2k + 1)!
~ J~

2

= 1 + (1 cos()) ~ J~ + sen () ~ J~ .

2

exp ~
J~ = 1 + (1 cos()) ~ J~ + sen () ~ J~ .
(21.60)

atica
Captulo 21
Vers
1031/2111
Seja agora
~ R3 , abritrario. Tem-se que

~ J~
~ = ~
~ .
(21.61)
E. 21.42 Exerccio. Verifique-a usando a forma explcita (21.56) de ~ J~ ou usando (21.57).
Segue imediatamente de (21.61) que

2

~ J~
~ = ~ ~
~
(4.14)

~
~ ~
~,
(21.62)
onde, na segunda igualdade, usou-se a bem-conhecida identidade (4.14), p

agina 228, bem como o fato que k~k = 1.
Retornando com isso a (21.60), temos imediatamente que

exp ~
J~
~ =
~ + 1 cos() ~ ~
~ + sen () ~
~
(21.63)

= cos()~
+ 1 cos() ~
~ ~ + sen () ~
~ .
(21.64)

Vamos agora provar que exp ~
J~ mantem o vetor ~ invariante e roda os vetores ortogonais a ~ por um angulo

no sentido hor
ario, o que nos permite identificar R , ~ = exp ~ J~ .
De (21.63) segue imediatamente que

exp ~ J~ ~ = ~ ,

ou seja, tal como R , ~
, a matriz exp ~
J~ mantem ~ invariante para qualquer . Tomemos agora um vetor unit
ario
~
~
~
que seja ortogonal a ~
. Os vetores e ~ sao ambos unit
arios e formam uma base
ortonormal no subespaco ortogonal
~ temos
a ~ . Evocando (21.64), e usando que ~ ~ = 0, que ~ ~ ~ = 0 e que ~ ~ ~ = ,

exp ~
J~ ~ =
cos() ~ + sen () ~ ~ ,

~ =
exp ~
J~ ~

sen () ~ + cos() ~ ~ ,

como facilmente se constata (faca-o!). Essas relacoes mostram-nos claramente que exp ~ J~ age no sub-espaco gerado

por ~ e ~
~ como uma rotacao de um
angulo no sentido anti-horario. Assim, podemos identificar R , ~ =
exp ~ J~ , o que completa a demonstracao da Proposicao 21.5.
Resumindo nossas conclusoes,
SO(3) =
n

o
exp ~
J~ , [0, ], ~ R3 com k~k = 1 .
O leitor deve atentar para o fato que alguns elementos listados no conjunto à direita podem ser identicos, vide coment
ario
adiante.
A Proposicao 21.5, p
agina 1028, est
a dizendo-nos que todo elemento de SO(3) pode ser escrito como a exponencial
de um elemento de sua
algebra de Lie. Isso constata um teorema geral (vide, por exemplo, [229]) que diz que se um
grupo de Lie e compacto15 e conexo e sua
algebra de Lie e semi-simples, a aplicacao exponencial da sua algebra de Lie e
sobrejetora no grupo. De fato, SO(3) e compacto, conexo e so(3) e semi-simples.
Finalizamos com uma breve observacao, um tanto evidente, mas que sera evocada mais adiante:
15 Para
a definica
o da noca
o de compacidade e suas propriedades, vide Seca
o 32.3, p
agina 1462.

atica
Vers
Captulo 21
1032/2111

Proposi
c
ao 21.6 Seja ~
R3 , ~ = (1 , 2 , 3 ). Ent
ao, a matriz exp ~ J~ e igual `
a matriz identidade se e somente
se = 2n para n Z.
2

2

Prova. De (21.53) vemos que exp ~
J~ = 1 se e somente se 1 cos() ~ J~ + sen () ~ J~ = 0. Agora, vemos

2
por (21.56) e (21.59) que as matrizes ~ J~ e ~
J~ sao linearmente independentes (observe que ~ J~ tem apenas zeros

2
na diagonal, ao contr
ario de ~ J~ ). Logo, devemos ter cos() = 1 e sen () = 0, o que se d
a se e somente se = 2n
para n Z.
O espa
co dos par
ametros do grupo SO(3)
Para continuar esta exposicao sobre o grupo SO(3), vamos descrever sua estrutura enquanto variedade. Como vimos,
os elementos de SO(3) sao parametrizados por pontos ~ de R3 , sendo que [0, ] e k~k = 1. O conjunto de todos os
pontos desse tipo compreende a esfera fechada de raio centrada na origem. Para cada ~ fixo, os dois pontos antpodas
claro, porem, que tais pontos correspondem
da superfcie dessa esfera que est
ao na direcao definida por ~ sao ~. E
a mesma rotacao: uma rotacao de em torno
`
de um ~ e omesmo que uma rotacao de em torno de ~. De fato, e

trivial verificar por (21.60) que exp ~
J~ = exp ~ J~ . Assim, SO(3) corresponde nessa imagem ao espaco obtido
tomando-se uma esfera fechada e identificando-se todos os pares de pontos antpodas de sua superfcie.
Na linguagem da topologia e das variedades, o conjunto obtido por essa construcao coincide com o chamado espaco
projetivo real, denotado por RP3 , que e definido como o conjunto de todas as linhas retas em R4 que passam pela origem.
Com mais generalidade, o conjunto RPn e a variedade topologica (diferenciavel) n-dimensional formada pelo conjunto
de todas as linhas retas de Rn+1 que passam pela origem. O espaco projetivo real RPn e definido e analizado na Secao
` p
33.4.6, p
agina 1575. A
agina 1577 esclarecemos por que RPn pode ser tambem entendido como o conjunto obtido
tomando-se uma bola fechada em Rn+1 e identificando-se os pontos antpodas de sua superfcie.
SO(3) e homeomorfo, enquanto variedade, ao espaco projetivo RP3 . Como veremos na proxima secao, o grupo SU(2),
que e fortemente aparentado a SO(3), tem outra estrutura: SU(2) e homeomorfo a S3 , a superfcie da bola de raio 1 em
R4 . Para uma introducao ao estudo de variedades, vide Captulo 33, p
agina 1521, e outras referencias la citadas.
21.3.2.1
Mais Propriedades das Matrizes de SO(3)
As f
ormulas de Rodrigues (21.53) e (21.54)(21.55) permitem a obtencao de outros resultados relevantes sobre as matrizes
que compoem o grupo SO(3). Nesta secao exibiremos alguns deles.

Proposi
c
ao 21.7 Sejam ~1 e ~2 dois vetores unit
arios de R3 . Ent
ao, existe R12 R12 12 , ~12 SO(3) tal que
R12 ~
1 = ~2 , ou seja, existe uma matriz de SO(3) que leva ~1 em ~2 .
1. No caso em que ~1 = ~
2 podemos escolher (evidentemente) R12 = 1, ou seja, 12 = 0 e ~12 arbitr
ario.
2. No caso em que ~
1 = ~
2 podemos escolher 12 = e ~12 qualquer vetor que seja ortogonal a ~1 (e, portanto, a
~2 ).
3. No caso em que ~1 6= ~
2 e ~
1 6= ~
2 , podemos escolher

R12 = R 12 , ~
12 ,

com 12 = arccos ~1 ~2 [0, ]
~1 ~2

~12 =
~1 ~2 .
Prova. O caso em que ~1 = ~2 e trivial. No caso em que ~1 = ~2 a escolha 12 = fornece por (21.55)

R 12 , ~
12 ~1 = ~1 + 2 ~12 ~1 ~12 ,
que vale ~1 = ~2 se tivermos ~

12 ~1 = 0, ou seja, se ~12 for ortogonal a ~1 (e, portanto, a ~2 ).

atica
Captulo 21
Vers
1033/2111
Ou
nico caso que

escolha
realmente requer algum esforco de demonstracao e o caso em que ~1 6= ~2 e ~1 6= ~2 . A
12 = arccos ~1 ~2 [0, ] significa que 12 e o
angulo formado entre ~1 e ~2 . Logo, cos 12 = ~1 ~2 e sen 12 = ~1 ~2 .
Portanto, por (21.55), temos

R 12 , ~12 ~1
(21.55)

~1 ~
2 ~1 + ~1 ~2 ~1
(4.14)

~1 ~2 ~1 ~1 ~2 ~1 + ~2 = ~2 ,
onde na primeira igualdade usamos tamb

e m que ~12 ~1 = 0 (por ambos os vetores serem mutuamente ortogonais) e na
pen
ultima usamos tambem o fato que ~
1 = 1.
O que essa proposicao diz e que SO(3) age transitivamente na esfera de raio 1 de R3 : qualquer vetor unit
ario pode
ser levado a qualquer outro vetor unit
ario por meio da acao de algum elemento de SO(3).
O resultado a seguir e
obvio sob varios aspectos, mas ainda assim apresentamos uma prova do mesmo.
Lema 21.1 Se R SO(3), vale
~ R3 .
para todos
~,
R
~ ~

~ ,
R~
R
(21.65)
2

Prova. Seja R R , ~
para algum vetor unit
ario ~ e algum [0, ]. Usando a bem conhecida identidade (4.14),
p
agina 228, e facil ver que

(4.14)

~
~ R~
~ R R
~
R
~ ~ R~
R
=
R
~ ~ R
R
~
=

~
~ R~
~
~
~

~
~ R
0.
~
Na segunda igualdade usamos o fato que R preserva produtos
escalares
e na terceira igualdade usamos o fato que
~

~ Isso mostrou que R
~
e ortogonal a
~ e a .
~ ~ = R~
para alguma constante R.
R
Como R preserva a norma dos vetores, temos

sen ,
~ ~ =
~ ~
~ ~ =
R
~ Temos tambem
onde e o angulo entre
~ e .

~
~ sen =
sen ,
R
R
~ ~
R~
= R~
~ Como R tambem preserva o angulo entre dois vetores (pois preserva suas normas
onde e o angulo entre R~
e R.
e seu produto escalar), tem-se = . Disso segue imediatamente que = 1. A matriz R R , ~ ) e contnua
em . Como pode assumir apenas dois valores, a continuidade diz-nos que n
ao se altera em uma vizinhanca aberta
de = 0 (em verdade em parte alguma, pela compacidade e conexidade do grupo). Para = 0 temos R = 1, em
cujo caso vale evidentemente
= 1. Esse valor de , portanto, e o mesmo para todo e, assim, estabeleceu-se que

~ .
R
~ ~ = R~
R
E. 21.43 Exerccio. Ha outras provas do Lema 21.1. Prove-o, por exemplo, usando diretamente (21.54)(21.55).
Uma conseq
uencia do Lema 21.1 e a seguinte proposicao importante:
Proposi
c
ao 21.8 Se R0 SO(3) vale
3

R0 R , ~ R01 = R , R0 ~
para todo vetor unit

ario ~ R e todo [0, ]. Assim, tem-se

~ 1
.
exp R0 ~
J~ = R0 exp ~ J~ R01 = exp ~ R0 JR
0
(21.66)
(21.67)
2

atica
Vers
Captulo 21
1034/2111
Prova. Seja
~ R3 . Temos por (21.55)

R , R0 ~ R0
~
(21.55)
=
=
(21.55)

cos() R0
~ + 1 cos()
R0 ~ R0
~ R0 ~ + sen () R0 ~ R0
~

~
cos()R0
~ + 1 cos() ~
~ R0 ~ + sen () R0 ~
h

i
~ + 1 cos() ~
~ ~ + sen () ~
~
R0 cos()

R0 R , ~
~ .
sendo que na segunda igualdade usamos

que R0 preserva
produtos escalares e usamos (21.65). Como isso vale para todo
~ R3 , estabelecemos que R , R0 ~ R0 = R0 R , ~ , completando

a demonstracao de (21.66). A relacao (21.67) segue
disso e do fato provado alhures que P exp(A)P 1 = exp P AP 1 para quaisquer matrizes quadradas A e P de mesma
ordem (P inversvel).
As Proposicoes 21.7 e 21.8 tem o seguinte corol
ario evidente:
Corol
ario 21.1 Sejam ~
1 e ~
2 dois vetores unit
arios de R3 . Ent
ao, existe R12 SO(3) tal que
1

.
R , ~2 = R12 R , ~1 R12
A express
ao para a matriz R12 SO(3) e a mesma descrita na Proposic
ao 21.7.
Fixando rota
co
es com pares de vetores ortonormais
Vamos denotar por ek , k = 1, 2, 3, os vetores da base canonica de R3 : e1 =

Naturalmente, ek l = kl .
Se R SO(3), suas colunas sao as imagens da base canonica por R: se
R11
R =
R21
R31
R12
R22
R32
R13
R23
,
R33
ent
ao
1
0
0
0 , e2 =
1
e e3 = 0 .
0
R1k
R = Rek .
2k
R3k
Assim, a imagem de R nos tres vetores da base canonica fixa R univocamente. Em

considerar a

e suficiente
verdade,
acao em apenas dois desses vetores pois tem-se, por exemplo, Re3 = R e1 e2 = Re1 Re2 (pelo Lema 21.1,
p
agina 1033). A recproca dessa afirmacao e tambem verdadeira:
Proposi
c
ao 21.9 Sejam e1 e e2 dois vetores ortonormais, ou seja, satisfazendo ea eb = ab . Ent
ao, existe uma u
nica
matriz R SO(3) tal que Re1 = e1 , Re2 = e2 e Re3 = e1 e2 .
2
n
o
n
o
Prova. Seja e3 := e1 e2 . Como E e1 , e2 , e3 e E e1 , e2 , e3 sao bases em R3 podemos expandir qualquer
vetor ~x R3 em ambas: ~x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , com xk = ~x ek e xk = ~x ek , k = 1, 2, 3.
Afirmamos que a matriz R procurada e dada por
Rij = ei ej ,
i, j = 1, 2, 3 .
(21.68)
Antes de provarmos que a mesma pertence a SO(3), calculemos sua acao sobre os vetores da base canonica. Teremos
Rek
3
X
j=1
Rij ek
3
X
j=1
Rij jk = Rik = ei ek .

atica
Vers
Captulo 21
1035/2111
Logo,
Rek =
3
X
i=1
3
X

ei ek ei = ek ,
Rek i ei =
k = 1, 2, 3 .
i=1
Como e3 = e1 e2 , o fato que Re3 = e3 j

a seguiria diretamente do Lema 21.1, p
agina 1033.
Da definicao ve-se que a k-esima coluna de R e o vetor ek (na base E). Com isso, a condicao de ortogonalidade
RRT = 1 segue da ortonormalidade dos elementos de E . A condicao det(R) = 1 segue do fato de E ser positivamente
orientado.
A Proposicao 21.9 sera relevante para nossa discuss
ao sobre os angulos de Euler, a ser feita mais abaixo.
Resumimos a discuss
ao de acima da seguinte forma:

Corol
ario 21.2 O grupo SO(3) pode ser bijetivamente associado ao conjunto de todos pares ordenados e1 , e2 com
ei ej = ij , i, j = 1, 2.
2
Os vetores unit
arios e1 podem ser associados bijetivamente a pontos da esfera unit
aria S2 . Para cada e1 , os vetores e2
1
que sao ortogonais a e1 podem ser bijetivamente associados ao crculo unit
ario S . Assim, conclumos que SO(3) S2 S1 .
21.3.2.2
SO(3) e os Angulos
de Euler
Nesta secao expomos mais uma forma de expressar as matrizes de rotacao R SO(3), desta vez em termos dos chamados
angulos de Euler. Essa nova forma e relevante na descricao do movimento de corpos rgidos na Mecanica Classica, na
Astronomia (Dinamica Planet

aria) e tambem surge no contexto da Mecanica Qu
antica. Usaremos diversos resultados
anteriores, especialmente da Secao 21.3.2.1, p
agina 1032, mas comecamos com mais alguns resultados preparat
orios.
Mais alguns resultados u
teis sobre rota
co
es

Proposi
c
ao 21.10 Sejam
~ e ~ dois vetores unit
arios de R3 e seja R , ~ SO(3) a matriz de rotac
ao por um
angulo

~ ou seja,
em torno de um terceiro vetor unit
ario ~ . Ent
ao, existir
a um
angulo 0 tal que R 0 , ~
~ e ortogonal a ,

ao
R 0 , ~
~ , ~ R = 0, se e somente se a condic
~ ~
for satisfeita.
2
2

~ ~
~ +
0
~
2
~ ~ ~
~ ~
(21.69)
2
Prova. Por (21.55) tem-se

~
~ ~ .
R , ~

~,
= cos()~
~ + 1 cos() ~
~ ~ ~ + sen ()
~
R

~=
(Acima usamos que ~
~
~ ~ ~ , identidade (4.13), p
agina 228). Desejamos, portanto, saber se existe um
angulo tal que
i
h
h

i

~ ~ = ~
~ ~
~ .
cos()
~
~ ~
~ + sen ()
~
~ ~
(21.70)
Afirmamos que, para A e B constantes reais, a imagem da funcao
f () = A cos() + B sen () ,
R,
i
e o intervalo fechado A2 + B 2 , A2 + B 2 . Se A2 + B 2 = 0 essa afirmacao e obvia (pois a A = B = 0 e f e
identicamente nula). Se A2 + B 2 6= 0, defina-se sen () := A/ A2 + B 2 e cos() := B/ A2 + B 2 e teremos

p
p

f () =
A2 + B 2 cos() sen () + sen () cos() =
A2 + B 2 sen ( + ) ,
h

atica
Captulo 21
Vers
1036/2111
o que torna a afirmacao evidente.

~ ~
~ eB=
Adotando-se A =
~
~ ~
~ ~ ~, a equacao (21.70) sera satisfeita para algum angulo 0 se e
somente se
h p
i
p

~
~ ~
~ A2 + B 2 , A2 + B 2 ,
ou seja, se e somente se ~
~
identica à condicao (21.69)
2
2
A2 + B 2 . Expandindo-se o lado direito, ve-se facilmente que essa condicao e
O corol
ario a seguir sera usado quando da nossa discuss
ao sobre a parametrizacao de SO(3) em termos dos chamados
angulos de Euler.

~ dois vetores unit
Corol
ario 21.3 Sejam
~ e
arios de R3 e seja R , ~ SO(3) a matriz de rotac
ao por um
angulo
em torno de um terceiro vetor unit
ario ~ . Assuma que ~ e ortogonal a
~ . Ent
ao, existir
a um
angulo 0 tal que R 0 , ~
~

~
~
e ortogonal a , ou seja, R 0 , ~

~ , R = 0.
2
~
Prova. Sob a hipotese que ~
~ = 0 a condicao (21.69) fica
~
satisfeita.
2
2
~ ~ 0, a qual, evidentemente, e sempre
O Corolario 21.3 e geometricamente intuitivo, mas e preciso destacar que

~ = 0 e importante. Se os
a condicao ~
~ nesse caso,
tres vetores ~ ,
~ e ~ forem proximos, ou seja, quase-paralelos, ent
ao R , ~
~ pode nunca ser ortogonal a :

~ que passa pela origem.
o cone descrito por R , ~
~ quando varia pode nunca interceptar o plano ortogonal a
Parametriza
c
ao de rota
co
es em termos de
angulos de Euler
Vamos agora apresentar o resultado principal da presente secao: a parametrizacao de rotacoes em R3 em termos dos
chamados
angulos de Euler.
Seja R SO(3), sejam ek , k = 1, 2, 3, os vetores da base canonica de R3 . No que segue,
por ek o vetor

denotaremos
:=
unit
ario obtido apos a acao de R sobre ek , ou seja, ek
Rek , k = 1, 2, 3. Os vetores e1 , e2 , e3 compoem tambem,
evidentemente, uma base ortonormal em R3 . Para o acompanhamento do que segue a Figura 21.1, p
agina 1038, deve ser
de utilidade.
Teorema 21.7 (Parametriza

c
ao de Rota
co
es em Termos dos Angulos
de Euler) Seja R SO(3) e sejam ek ,
3
k = 1, 2, 3, os vetores da base can
onica de R e vamos assumir que e3 = Re3 6= e3 .
Ent
ao, existem tres
angulos (0, ), [0, 2) e [0, 2), denominados angulos de Euler, tais que R pode
ser escrita na forma

R = R , e3 R , e1 R , e3 = R3 ()R1 ()R3 () ,
(21.71)
(na segunda igualdade apenas empregamos a notac

ao de (21.41), p
agina 1026). A express
ao (21.71) afirma que R e um
produto de tres rotac
oes sucessivas: uma rotac
ao de um
angulo em torno do eixo 3 seguida de uma rotac
ao de um
angulo em torno do eixo 1 e, finalmente, seguida de uma rotac
ao de um
angulo em torno do eixo 3.
Alem disso, R tambem pode ser escrita na forma

onde e3 := Re3 = R , ~n e3 e onde

R = R , e3 R , ~n R , e3 ,
(21.72)

~n := R , e3 e1 = R , e3 e1
(21.73)
ao (21.72) afirma que R pode ser escrita como o produto de tres rotac
oes sucessivas:
com e1 := Re1 . A parametrizac
uma rotac
ao de um
angulo em torno do eixo can
onico 3 seguida de uma rotac
ao de um
angulo em torno de um certo
vetor unit
ario ~n situado no plano definido por e1 e e2 e seguida, finalmente, por uma rotac
ao de um
angulo em torno
do eixo definido pelo vetor e3 = Re3 . Vide Figura 21.1, p
agina 1038.
No caso em que e3 = Re3 = +e3 , podemos escrever R na forma

R = R , e3 ,
(21.74)

atica
Vers
Captulo 21
com [0, 2), e no caso em que e3 = Re3 = +e3 , podemos escrever R na forma

R = R , e3 R , e1 ,
com [0, ).
1037/2111
(21.75)
2
Antes de apresentarmos a demonstracao desse teorema, facamos alguns coment

arios.
1. A forma explcita da matriz R em termos dos angulos de Euler , e fornecida pela relacao (21.71) e exibida na
expressao (21.83), p
agina 1040.
2. Os tres angulos de Euler que surgem em (21.71) e (21.72) tem denominacoes especiais na Mecanica Classica e na
Din
amica Planet
aria. O
angulo e denominado
angulo de nutac
ao, o angulo e denominado
angulo de precess
ao e
o angulo e denominado
angulo de rotac
ao (intrnseca). Vide [152], [12] ou [86] para o emprego dessa nomenclatura
na Mecanica Classica.
3. O vetor unit
ario ~n que surge em (21.72) e denominado vetor nodal. Ele est
a situado na interseccao do plano definido
ario ~n pode ser obtido rodando o vetor
por e1 e e2 com o plano definido por e1 := Re1 e e2 := Re2 . O vetor unit
e1 por um angulo em torno do eixo can
onico 3 (vide a definicao (21.73) e vide Figura 21.1, p
agina 1038.) ou
rodando o vetor e1 de um
angulo em torno do eixo e3 (vide a demonstracao do Teorema 21.7, logo adiante, e
vide Figura 21.1).
4. Na demonstracao do Teorema 21.7, logo adiante, provaremos primeiramente a validade da parametrizacao (21.72)
e dela obteremos a parametrizacao (21.71).
5. A parametrizacao (21.71) de uma rotacao em termos de tres rotacoes sucessivas em torno dos eixos 3, 1 e 3 pode
ser estendida a quaisquer outros dois eixos canonicos distintos: se a, b {1, 2, 3} e a 6= b, ent
ao existem angulos
ab , ab e ab tais

(21.76)
R = R ab , ea R ab , eb R ab , ea ,
Os angulos ab , ab e ab sao tambem denominados angulos de Euler, mas e importante nao confund-los. A
relacao (21.72) tambem se generaliza analogamente. H
a ao todo seis convencoes distintas possveis para as escolhas
dos dois eixos distintos. Adiante demonstraremos apenas a validade da parametrizacao (21.71) (eixos 313) e a
extensao a outros pares de eixos distintos ficara obvia.
6. A convencao que adotamos, com os

angulos de Euler , e e rotacoes nos eixos sucessivos 313 e a mais comum
em textos de Mec
anica Classica, sendo adotada, por exemplo em [152], em [12] e em [86] (assim como em alguns
textos de Teoria de Grupos, como [192]). Na Mecanica Qu
antica e na Fsica Nuclear a convencao mais adotada
parece ser a 323. Areas

especficas da Engenharia adotam outras convencoes que n
ao a convencao 313. A
referencia [86] discute diversas convencoes em um apendice.
tambem possvel representar R SO(3) utilizando rotacoes sucessivas em torno de tres eixos canonicos distintos,
7. E
como por exemplo

R = R 1 , e1 R 2 , e2 R 3 , e3 .
Nesse caso, os angulos de rotacao sao denominados

angulos de Tait-Bryan16 e h
a seis convencoes possveis para a
ordem dos tres eixos (6 = 3!). Seu emprego e mais comum nas Engenharias Naval, Aeronautica e de Satelites.
N
ao trataremos aqui dessa parametrizacao diretamente no caso do grupo SO(3), mas na p
agina 1048, apresentaremos essa parametrizacao para o grupo SU(2) (vide Exerccio E. 21.51, p
agina 1048, e, em particular, a relacao
(21.106)). Dada relacao entre SO(3) e SU(2) a ser discutida na Secao 21.3.5, p
agina 1049, a validade dessa parametrizacao no caso de SU(2) implica sua validade no caso de SO(3).
8. Os angulos de Euler (, , ), com (0, ), [0, 2) e [0, 2), proveem SO(3) de uma carta local
de coordenadas, mas para = 0 ou = os demais angulos e n
ao est
ao definidos (tal singularidade do
sistema de coordenadas composto pelos
angulos de Euler e similar ao que ocorre nos p
olos com o familiar sistema
de coordenadas esfericas no espaco tridimensional). Essa indefinicao de e quando = 0 ou = e a raz
ao de
assumirmos e3 = Re3 6= e3 no incio do enunciado do Teorema 21.7.

atica
Vers
Captulo 21
1038/2111
e3
e2
e3
e2
e 1
e1
Figura 21.1: Esquema dos Angulos

de Euler. S
ao indicados na figura os vetores unit
arios ortogonais e1 , e2 , e3 , os
correspondentes vetores rodados (por R) e1 , e2 , e3 , o vetor nodal ~n e os angulos de Euler (
angulo de nutacao),
(
angulo de precess
ao) e (
angulo de rotacao (intrnseca)). Os diversos vetores unitarios n
ao est
ao desenhados na mesma
escala. O vetor nodal ~n est
a localizado na interseccao do plano gerado por e1 e e2 com o plano gerado por e1 e e2 . O
angulo e formado entre e3 e e3 . O
angulo e formado entre e1 e ~n. O angulo e formado entre ~n e e1 .
Prova do Teorema 21.7. Seja R SO(3), sejam ek , k = 1, 2, 3, os vetores da base canonica de R3 e sejam ek := Rek ,
k = 1, 2, 3, os vetores da base obtida apos a acao de R. Para o acompanhamento do que segue a Figura 21.1, p
agina
1038, deve ser de utilidade.
Vamos primeiramente assumir que e3 = Re3 6= e3 e deixar os casos e3 = Re3 = e3 para o final.
~ e3 )
Como e3 e e1 sao ortogonais, podemos evocar o Corol
21.3, p
agina 1036, (adotando-se ~ e3 ,
~ e1 e
ario
a
e afirmar que existe algum
angulo tal que R , e3 e1 e ortogonal a e3 . Se assim for, o vetor R , e3 e1 est
no plano gerado por e1 e e2 e, portanto, pode ser alcancado a partir de e1 por uma rotacao de algum angulo em torno
de e3 . Vale, portanto,

(21.77)
R , e3 e1 = R , e3 e1 .
f
E
acil ao leitor convencer-se (vide Figura 21.1, p
agina 1038) que podemos limitar e aos domnios [0, 2) e
[0, 2) ou defin-los modulo 2.
Vamos definir ~n R3 , denominado vetor nodal, como sendo o vetor unit
ario dado por

~n := R , e3 e1 = R , e3 e1 .
16 Peter
Guthrie Tait (18311901). George Hartley Bryan (18641928).
(21.78)

atica
Vers
Captulo 21
1039/2111
Afirmamos que ~n e ortogonal a e3 e a e3 . De fato,

~n, e3 R = R , e3 e1 , e3 R = e1 , R , e3 e3 R = e1 , e3 R = 0

~n, e3 R = R , e3 e1 , e3 R = e1 , R , e3 e3 R = e1 , e3 R = 0 .

Acima, usamos os fatos evidentes que R , e3 e3 = e3 , e R , e3 e3 = e3 , por serem rotacoes de vetores em torno
de seus proprios eixos.
Agora, se ~n e ortogonal a e3 e a e3 , ent

ao e possvel rodar o vetor e3 de um certo angulo em torno de ~n de modo a
alcancar e3 , ou seja, existe um
angulo tal que

e3 = R , ~n e3 .
(21.79)
f
E
acil ao leitor convencer-se (vide Figura 21.1, p
agina 1038) que podemos limitar ao domnio (0, ).
Seja agora S SO(3) dada por

S := R , e3 R , ~n R , e3
e calculemos sua acao nos vetores e1 e e3 . Temos

Se1 = R , e3 R , ~n R , e3 e1
e temos
(21.78)

R , e3 R , ~n ~n = R , e3 ~n

Se3 = R , e3 R , ~n R , e3 e3 = R , e3 R , ~n e3
(21.78)
(21.79)

R , e3 R , e3 e1 = e1

R , e3 e3 = e3 .
(21.65)
=
Isso estabeleceu
que Se1 = e1 = Re1 e Se3 = e3 = Re3 . Segue tambem que Se2 = e2 , pois Se2 = S e3 e1

agina 1034, e pelo Corolario 21.2, p
agina 1035, conclumos disso
Se3 Se1 = e3 e1 = e2 . Pela Proposicao 21.9, p
que S = R. Provamos, portanto, que

(21.80)
R = R , e3 R , ~n R , e3 .
O lado direito de (21.80) pode ainda ser escrito de uma forma mais limpa, envolvendo apenas rotacoes em torno de
e1 e e3 . Por (21.79) e3 = R , ~n e3 Assim, usando-se (21.66), temos
R , e3

= R , R , ~n e3
(21.66)

R , ~n R , e3 R , ~n .
Substituindo isso no primeiro fator do lado direito de (21.80), temos

R = R , ~n R + , e3 .

Agora, por (21.78) temos ~n = R , e3 e1 e, novamente por (21.66), obtemos
R , ~n

= R , R , e3 e1
(21.66)
(21.81)

R , e3 R , e1 R , e3 .
Substituindo isso no primeiro fator do lado direito de (21.81), temos

R = R , e3 R , e1 R , e3 .
(21.82)
As afirmacoes (21.74) e (21.75) para os casos em que e3 = Re3 = e3 e e3 = Re3 = e3 , respectivamente, sao a esta
altura evidentes. Isso completa a demonstracao do Teorema 21.7.

atica
Vers
Captulo 21
1040/2111
Forma explcita de uma rota

c
ao em termos de
angulos de Euler
Na notacao das matrizes de rotacao de (21.41) obtivemos em (21.82)
R =
cos
R3 ()R1 ()R3 () =
sen
sen 0 1
cos
0
0
0
1
0
cos cos cos sen sen
sin cos + cos cos sen
sen sen
cos sen cos sen cos
cos
sen
cos
sen
sen
cos
0
sin sen + cos cos cos

cos sen
sen
cos
0
sen sen
cos sen
.
cos
(21.83)
E. 21.44 Exerccio. Verifique!
A expressao (21.83) fornece uma f

ormula explcita para os elementos de SO(3) em termos dos angulos de Euler.
21.3.3
O Grupo O(3)
O grupo O(3), das matrizes ortogonais reais de ordem 3, contem o subgrupo SO(3), de matrizes ortogonais reais de ordem
3 e de determinante 1, estudado na Secao 21.3.2, p
agina 1024, acima, assim como contem o conjunto complementar
O(3) \ SO(3) das matrizes ortogonais de determinante 1. Na maior parte desta secao vamos tentar caracterizar os
elementos de O(3) \ SO(3), e tentar descrever sua acao sobre vetores do espaco tridimensional R3 .
Conforme vimos na Secao 21.3.2, SO(3) e o grupo das rotacoes puras em R3 e, como veremos na presente secao, os
elementos de O(3) \ SO(3) sao composicoes de rotacoes puras e de reflex
oes puras em R3 .
Reflex
oes sobre planos e sobre a origem
Dentre os elementos de O(3) \ SO(3) encontram-se as seguintes matrizes:
P1
1 0 0
:=
0 1 0 ,
0 0 1
P0 := P1 P2 P3
P2
1 0 0
:=
0 1 0 ,
0 0 1
0
1 0
:= 0 1 0
= 1 .
0
0 1
P3
1 0
:=
0 1
0 0
0
,
(21.84)
(21.85)
trivial verificar que se trata, de fato, de matrizes ortogonais de determinante 1. A matriz P1 implementa uma reflex
E
ao
sobre o plano 23, a matriz P2 implementa uma reflex
ao sobre o plano 31, a matriz P3 implementa uma reflex
ao sobre
o plano 12 e a matriz P0 1 implementa uma reflex
ao sobre a origem.
3
~ o subespaco bidimensional ortogonal a .
~
A ideia pode ser generalizada. Seja ~ R um vetor unit
ario e seja {}
3
~
Pelo Teorema da Decomposicao Ortogonal, todo ~v R pode ser escrito de forma u
nica como ~v = v1 + ~v2 , com v1 R

atica
Captulo 21
Vers
1041/2111
~ . Defina-se o operador linear P~ : R3 R3 por

e ~v2 {}
P~~v = P~ v1 ~ + ~v2
:= v1 ~ + ~v2 .
(21.86)
~ e o subespaco dos
Claro est
a que ~ e um autovetor de P~ com autovalor 1 e que o subespaco bidimensional {}

autovetores com autovalor +1. Logo, det P~ = 1. Alem disso e um exerccio elementar (faca-o!) provar que para

quaisquer ~v , ~u R3 vale P~~v , P~~u R = ~v , ~u R , mostrando que P~ e ortogonal. Logo, P~ e um elemento de O(3) com
~ .
determinante 1 e que representa uma reflex
ao sobre o plano {}
Claro est
a que Pk = Pek para cada k = 1, 2, 3. Claro est
a tambem que P0 n
ao coincide com nenhum P~ , pois para
P0 o autovalor 1 e triplamente degenerado, enquanto que para as matrizes P~ e simplesmente degenerado. Por fim, e
2
evidente da definicao que P~ = 1. Chamamos tambem a atencao para o fato que P~ = P~ (verifique!).
Elementos de O(3) \ SO(3) como P0 ou como as matrizes P~ sao denominados reflex

oes puras em R3 . Vamos agora
encontrar a forma geral dos elementos de O(3) \ SO(3) e entender como eles agem em R3 .
Os elementos gerais de O(3) \ SO(3)
O primeiro fato de constatacao elementar e que todo elemento de O(3) \ SO(3) e obtido pelo produto de qualquer
uma das matrizes P~ ou P0 de acima com uma matriz de SO(3). De fato, se P O(3) \ SO(3), ent
ao P~ P e tambem
um elemento de O(3), por ser igualmente ortogonal, e ser tal que det(P~ P ) = det(P~ ) det(P ) = (1)2 = 1. Logo,
P~ P SO(3) e, dado que (P~ )2 = 1, segue que P = P~ R para alguma R SO(3). Note-se que a associacao entre
P e R e unvoca, pois se P = P~ R = P~ R2 , valera R = R2 , pois (P~ )2 = 1. Note-se tambem que, ipso facto, P P~ e
tambem um elemento de O(3) e, portanto, tambem podemos escrever P = R P~ para algum R SO(3), u
nico (mas n
ao
necessariamente igual a R). Os mesmos raciocnios aplicam-se a P0 .
Conclumos disso que os elementos de O(3) \ SO(3) representam rotacoes de algum angulo em torno de um eixo que
passa pela origem, seguidas por reflex
oes sobre algum plano bidimensional ou sobre a origem (ou na ordem reversa).
Provamos, assim, as seguintes afirmacoes:
ario em R3 existem R e R SO(3) tais que
Proposi
c
ao 21.11 Seja P O(3) \ SO(3). Ent
ao, para qualquer ~ unit
P = P~ R = R P~ ,
assim como existem R0 e R0 SO(3) tais que P = P0 R0 = R0 P0 .
Para cada vetor unit
ario ~ R3 , as aplicac
oes de SO(3) em O(3) \ SO(3) dadas por
SO(3) R 7 P~ R O(3) \ SO(3)
SO(3) R 7 R P~ O(3) \ SO(3)
s
ao bijetoras, com inversas dadas por O(3) \ SO(3) P 7 P~ P SO(3) e O(3) \ SO(3) P 7 P P~ SO(3),
respectivamente. Ambas as aplicac
oes s
ao contnuas e com inversa contnua e, portanto, s
ao homeomorfismos entre
SO(3) e O(3) \ SO(3). As mesmas afirmac
oes valem para as aplicac
oes SO(3) R0 7 P0 R0 O(3) \ SO(3) e SO(3)
R0 7 R0 P0 O(3) \ SO(3).
2
As afirmacoes sobre continuidade, acima, sao
obvias e n
ao requerem demonstracao. A Proposicao 21.11 mostra que
SO(3) e O(3) \ SO(3) sao homeomorfos e, com a discuss
ao da p
agina 1032 sobre o espaco de par
ametros de SO(3),
podemos afirmar que tambem O(3) \ SO(3) pode ser identificado com o espaco projetivo tridimensional RP3 (para a
definicao deste, vide Secao 33.4.6, p
agina 1575).
Reunindo alguns fatos previamente apresentados temos a seguinte afirmacao sobre grupo O(3) como um todo:
Proposi
c
ao 21.12 O grupo O(3) e composto por duas componentes conexas, SO(3) e O(3) \ SO(3), ambas homeomorfas
2
ao espaco projetivo tridimensional real RP3 .
~ ~
E. 21.45
cio.Sejam ~1 e ~2 , dois vetores unitarios de R3 . Determine
explicitamente
em funcao de 1 e 2 as matrizes

Exerc
R ~1 , ~2 e R ~1 , ~2 de SO(3) que satisfazem P~ = P~ R ~1 , ~2 e P~ = R ~1 , ~2 P~ , respectivamente.

1

atica
Vers
Captulo 21
1042/2111

Sugestoes: No caso em que ~1 e ~2 sao vetores linearmente dependentes nao ha o que provar pois, evidentemente, R ~1 , ~2 =

R ~1 , ~2 = 1. Considere, entao, que ~1 e ~2 sao vetores linearmente independentes. Expresse um vetor geral ~v de R3 na
base {~1 , ~2 , ~1 ~2 } (que nao e necessariamente uma base ortogonal!) e, usando (21.86), expresse P~1 P~2 e P~2 P~1 .
Convenca-se que ambas P~1 P~2 e P~2 P~1 representam rotacoes em torno do eixo ~1 ~2 (pois a componente de ~v na direcao

~1 ~2 e mantida invariante por P~1 e por P~2 ) e, usando (21.54)(21.55), determine os angulos de rotacao a que R ~1 , ~2

6
e R ~1 , ~2 correspondem.
Mais sobre os elementos de O(3) \ SO(3)
As Proposicoes 21.13 e 21.14, a seguir, fornecem uma visao talvez mais precisa de O(3) \ SO(3) e da acao dos seus
elementos.
ao podemos encontrar um vetor unit
ario ~ e um
angulo
Proposi
c
ao 21.13 Se P O(3) \ SO(3) com P 6= 1, ent
(, ] tais que valem

P = R , ~
P~ = P~ R , ~ = R , ~ P~ = P~ R , ~ .
(21.87)
Para cada P O(3) \ SO(3), o
angulo e o vetor ~ s
ao u
nicos a menos das identificac
oes indicadas em (21.87). Assim
tais elementos P O(3) \ SO(3) com P 6= 1 representam uma reflex
ao sobre um plano bidimensional especfico seguida
de uma rotac
ao sobre o eixo ortogonal a esse plano (ou na ordem reversa).

Para o elemento 1 temos as representac
oes 1 = R , ~ P~ = P~ R , ~ , com ~ R3 unit
ario qualquer.
Assim, a reflex
ao sobre a origem tambem pode ser vista como uma reflex
ao sobre um plano bidimensional qualquer seguida
de uma rotac
ao de sobre o eixo ortogonal a esse plano (ou na ordem reversa).
2
Prova da Proposicao 21.13. Seja P O(3) \ SO(3). Seja p(x) = det(x1 P ) seu polinomio caracterstico. O polinomio
p(x) e de grau 3 e o termo de maior grau e +x3 . Logo, limx p(x) = . Por outro lado, p(0) = det(P ) =
(1)3 det(P ) = 1. Como p e contnuo, positivo em x = 0 e vai a quando x , segue que P deve ter um
autovalor (uma raz de p) que seja negativo. Seja ~ um autovetor desse autovalor negativo, i.e., P ~ = ~ e escolhamos
k~
k = 1. Como P e ortogonal, ela preserva o comprimento de ~ e, portanto, = 1 e temos P ~ = ~.
Para esse ~, seja a matriz P~ como definida acima, que reflete vetores sobre o plano {~} . O produto P P~ e um
elemento R de SO(3), como j
a observamos.
Logo, P = RP~ . Agora, sabemos que P ~ = ~ e que P~ ~ = ~. Logo,

R~ = P P~ ~ = ~ . Portanto, R = R , ~
para algum (, ].

3
No caso em que P = 1 temos R , ~ = P~ . Segundo a definicao (21.86), se
~v e um vetor arbitrario de R escrito
na forma ~v = v1 ~ + ~v2 , com v1 R e ~v2 {~

} , ent
ao R , ~ ~v = P~ v1 ~ + ~v2 = v1 ~ ~v2 . Isso mostra que R , ~
e uma rotacao de em torno de ~ , e conclumos que 1 = R , ~ P~ . Ainda sobre o caso P = 1 e importante
notar que a escolha de ~
entre os vetores unit
arios de R3 e totalmente arbitraria, pois sao todos autovetores de 1 com
autovalor 1, obviamente.

Retornando ao caso geral, a igualdade R , ~ P~ = P~ R , ~ que ocorre no lado direito de (21.89) pode ser
facilmente constatada geometricamente, mas uma prova formal pode ser obtida com uso de (21.55), segundo a qual,
valem para todo
~ R3

~
~ ~ + sen () ~ P~
R , ~
P~
~ = cos()P~
~ + 1 cos() ~ P~

= cos()P~
~ 1 cos() ~
~ ~ + sen () ~
~
e

P~ R , ~
~

= cos()P~
~ + 1 cos() ~
~ P~ ~ + sen () P~ ~
~

= cos()P~
~ 1 cos() ~
~ ~ + sen () ~
~ .

Acima, alem
obvios, usamos que P~ ~
~ = ~
~ , pois ~
~ e um vetor de {~} . Comparando, vemos
de alguns fatos
que R , ~ P~ = P~ R , ~
, como queramos mostrar.

atica
Vers
Captulo 21
1043/2111
Conclumos disso, em particular, que temos

1 = R , ~ P~ = P~ R , ~
com os dois sinais independentes e para qualquer ~

R3 unit
ario.
No caso geral h
a ainda algumas identificacoes a se fazer. Notemos que ~ tambem e autovetor de P com autovalor
1. Logo, temos tambem

P = R , ~ P~ = P~ R , ~

para algum (,
]. Como P~ = P~ e R , ~ = R , ~ , conclu-se facilmente que R , ~ = R , ~ .

Logo, R + , ~ = 1, o que implica que + mod (2). Para , (, ] isso implica = .
Com isso estabelecemos que todo P O(3) \ SO(3) se deixa escrever na forma

P = R , ~
P~ = P~ R , ~ = R , ~ P~ = P~ R , ~ ,
2
(21.88)
para ao menos um par (, ~ ) [, ] S . Aqui, S e a esfera unit

aria de R : o conjunto de todos os vetores ~ R3
com k~
k = 1.
ao o vetor ~ acima e u
nico a menos de um sinal.
Vamos agora estabelecer que se P O(3) \ SO(3) e P 6= P0 = 1, ent
Suponhamos que P O(3) \ SO(3) seja tal que haja dois vetores unit
arios linearmente independentes ~1 e ~2 R3
2 P~2 , com 1 , 2 [, ). Mas isso informa que ~1 e ~2 sao ambos autovetores
tais que P = R 1 , ~1 P~1 e R 2 , ~
de P com autovalor 1. Como P e uma matriz ortogonal, P mantem invariantes os subespacos {~1 } e {~2 } , e
portanto, mantem invariante o subespaco unidimentional {~1 } {~2 } , que e o subespaco gerado por ~1 ~2 . Logo,
P (~
1 ~2 ) = ~1 ~2 . Como P preserva os comprimentos de vetores (por ser uma matriz ortogonal), devemos ter = 1.
Assim, ~1 , ~2 e ~1 ~
2 sao tres autovetores linearmente independentes de P com autovalores 1, 1 e = 1. Logo,
como det(P ) = 1, devemos ter = 1, e como ~1 , ~2 e ~1 ~2 formam uma base em R3 isso implicaria que P = 1.
Portanto, como P 6= 1, conclumos que ~
1 e ~2 n
ao podem ser linearmente independentes e, portanto, ~2 = ~1 . Em
(21.88) vemos que a troca ~ ~
tem de ser acompanhada pela troca de por no intervalo [, ]. Isso completa
a demonstracao.
A Proposicao 21.13, pode ser reformulada em termos um tanto mais suscintos com uso de algumas nocoes topologicas,
como faremos na Proposicao 21.14, logo abaixo. Para enunci
a-la precisamos de uma definicao. Alguma familiaridade
com a construcao de espacos quociente, como discutido na Secao 33.1.1, p
agina 1527, sera u
til ao leitor para o que segue.
Considere-se o conjunto [, ] S2 e vamos introduzir no mesmo a seguinte relacao de equivalencia:
1. Todo elemento (, ~
) [, ] S2 e declarado equivalente a si mesmo.
2. Dois pares (1 , ~
1 ) e (2 , ~
2 ) sao equivalentes para quaisquer ~1 e ~2 S2 se |1 | = |2 | = .
3. Cada elemento (, ~ ) [, ] S2 e declarado equivalente ao elemento (, ~) [, ] S2 .

Denotaremos por (, ~ ) a classe de equivalencia de [, ] S2 pela relacao de equivalencia acima. Temos,
n
o
(, ~ ), (, ~) ,
caso 6= ,

(, ~
) =
o
o
n
n
(, ~
(, ~ ), ~ S2 , caso = .
), ~ S2

astica mental e
Seja L3 := [, ] S2 / a colecao de todas as classes de equivalencia acima. Com alguma gin
possvel perceber que L3 pode ser compreendido como o espaco obtido tomando-se a bola fechada de raio e identificandose os pontos antpodas de sua superfcie. Essa foi precisamente a descricao que fizemos de SO(3) o qual, como ja
comentamos, identifica-se tambem com o espaco projetivo real tridimensional RP3 .

Proposi
c
ao 21.14 A aplicac
ao P : L3 O(3) \ SO(3) {1} dada por

:= R , ~ P~ = P~ R , ~
P (, ~
)
(21.89)
e uma aplicac
ao bijetora entre L3 e O(3) \ SO(3).

atica
Captulo 21
Vers
1044/2111
A prova da Proposicao 21.14 e uma mera releitura das afirmacoes da Proposicao 21.13. Comentemos tambem que,
como L3 pode ser identificado com RP3 e com SO(3), reobtemos com a Proposicao 21.14 a afirmacao ja feita na Proposicao
21.11, e coment
arios que se lhe seguem, sobre a identificacao de O(3) \ SO(3) com esses espacos.
21.3.4
O Grupo SU(2)
Esta secao e dedicada ao grupo SU(2), de grande relevancia na Mecanica Qu

antica, na Fsica Nuclear, na Mecanica
Qu
antica Relativstica, na Teoria Qu
antica de Campos e na Fsica das Partculas Elementares.
As matrizes de Pauli
De grande import
ancia no estudo do grupo SU(2) sao as chamadas matrizes de Pauli17 , definidas como
0
1 :=
1
,
0
2 :=
0
1
.
3 :=
0 1
(21.90)
As matrizes de Pauli satisfazem as seguintes relacoes algebricas: para todos a, b = 1, 2, 3 valem

[a , b ] := a b b a
{a , b } := a b + b a
a b
= 2i
3
X
abc c ,
(21.91)
c=1
= 2ab 1,
= ab 1 + i
(21.92)
3
X
abc c .
(21.93)
c=1
E. 21.46 Exerccio importantssimo (todo estudante deve faze-lo pelo menos uma vez na vida).
algebricas acima. Note que (21.93) segue diretamente de (21.92) e (21.91).
Verifique as relacoes
6
Note tambem que as matrizes de Pauli sao auto-adjuntas: i = i . Note ainda que as quatro matrizes 1, 1 , 2 , 3
formam uma base em Mat (C, 2): toda matriz complexa 2 2 pode ser escrita como uma combinacao linear das mesmas.
E. 21.47 Exerccio. Mostre que as matrizes 1, 1 , 2 , 3 sao ortonormais em relacao ao seguinte produto escalar definido
em Mat (C, 2): hA, Bi := 21 Tr (A B).
6
As matrizes de Pauli desempenham um papel importante na Mecanica Qu
antica, estando associadas ao operador de
spin para partculas de spin 1/2, tais como o eletron, o proton, o neutron, os quarks e outras.
A forma geral das matrizes de SU(2)
Conforme ja definimos, o grupo SU(2) e o grupo das matrizes unit

arias complexas 2 2 com determinante igual a
1: SU(2) = {U Mat (C, 2)| U = U 1 e det(U ) = 1}. Vamos comecar estudando a forma geral de tais matrizes,
procurando uma parametrizacao conveniente para as mesmas que permitira estudar as propriedades de SU(2) como um
grupo de Lie.

Como toda matriz 2 2 complexa, uma matriz generica U SU(2) e da forma U = ac db , onde a, b, c, d C.
Vamos estudar a condicao U 1 = U . Podemos calcular U 1 usando a regra de Laplace, expressao (9.20), p
agina 350:
U 1 e dada pela
transposta
da
matriz
dos
cofatores
de
U
dividida
pelo
determinante
de
U
,
que
e
1,
neste
caso.
Ou seja,

d b
1
U 1 = c
= U significa nesse caso
a . Assim, U
17 Wolfgang
Ernst Pauli (19001958).
d b
a
b
c a
c
,

atica
ou seja, c = b e d = a. Logo, U =
Resumindo:
a b
b a
Vers
Captulo 21
1045/2111
. A condicao det(U ) = 1 implica, portanto, |a|2 + |b|2 = 1.
a b
,
SU(2) =
b a
onde a, b C com |a|2 + |b|2 = 1
Escrevendo os n
umeros complexos a e b como soma de suas partes real e imaginaria: a = a1 + ia2 e b = b1 + ib2 , com
a1 , a2 , b1 , b2 R, poderemos escrever U como uma combinacao linear de matrizes de Pauli (e da unidade):
a1 + ia2
U =
b1 + ib2
Essa expressao sera usada adiante.
b1 + ib2
= a1 1 + i(b2 1 + b1 2 + a2 3 ) .
a1 ia2
(21.94)
Vamos agora nos voltar para a condicao |a|2 + |b|2 = 1. A mesma significa a21 + a22 + b21 + b22 = 1. Temos ent
ao,
a1 + ia2 b1 + ib2
4
2
2
2
2
,
onde
(a
,
a
,
b
,
b
)
R
com
a
+
a
+
b
+
b
=
1
.
(21.95)
SU(2) =
1
2
1
2
1
2
1
2
b1 + ib2 a1 ia2
Lembremos que para todo inteiro n 1, o conjunto de pontos

n
o
Sn := (x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 com x21 + + x2n+1 = 1 Rn+1
designa a superfcie da esfera unit

aria de Rn+1 . Assim, vemos que SU(2) e homeomorfo a S3 , a superfcie da esfera
unit
aria do espaco quadridimensional R4 . Isso ilustra o fato que SU(2) e uma variedade diferenci
avel. Como o produto
e a inversa sao contnuos em SU(2), o mesmo e um grupo de Lie.
Coment
ario. Conforme discutimos à pagina 186, (21.94) e (21.95) permitem ver que o grupo SU(2) e isomorfo ao grupo H1 , o grupo dos
quat
ernios unit
arios. Por essa raz
ao, (21.94)
e por vezes denominada representac
ao quaterni
onica das matrizes do grupo SU(2).
Vamos tentar agora parametrizar de outra forma o vetor (a1 , a2 , b1 , b2 ) S3 que aparece do lado direito de (21.95).
Claramente, a condicao a21 + a22 + b21 + b22 = 1 diz que a1 , a2 , b1 e b2 sao n
umeros reais contidos no intervalo [1, 1].
Podemos assim definir um
angulo [, ] de forma que
a1 = cos .
Fora isso, para cos() 6= 1, podemos definir
1 :=
b2
,
sen
2 :=
b1
,
sen
3 :=
a2
.
sen
A condicao a21 + a22 + b21 + b22 = 1 implica ent

ao (verifique!) que 12 + 22 + 32 = 1. Assim, o vetor ~ := (1 , 2 , 3 ) de R3
e um vetor de comprimento 1. Com esses novos par
ametros e ~ podemos reescrever (21.94) como
U = cos()1 + i sen ()~ ~ ,
onde
3
~ ~ := 1 1 + 2 2 + 3 3 =
1 + i2
Assim,
SU(2) =
1 i2
.
o
cos()1 + i sen ()~ ~ , onde [, ] e ~ R3 com k~k = 1 .

atica
Captulo 21
Vers
1046/2111
A import
ancia de se expressar U SU(2) dessa forma, em termos de e ~, provem da seguinte identidade:
cos()1 + i sen ()~ ~ = exp (i~ ~ ) .
Vamos provar isso expandindo o lado direito e verificando que e igual ao lado esquerdo. De fato, pela definicao da
exponencial de matrizes,
X
X
X
(i)2k
(i)2k+1
(i)m
m
2k
(~
~ ) =
(~ ~ ) +
(~ ~ )2k+1 ,
exp (i~
~ ) =
m!
(2k)!
(2k
+
1)!
m=0
k=0
k=0
um exerccio
onde, na u
ltima linha, apenas fizemos separar a soma em m da primeira linha nos casos m par e m mpar. E
muito facil (faca!) verificar que
2
(~
~ )2 =
1 + i2
Portanto, (~ ~ )2k = 1 e (~
~ )2k+1 = ~
~ . Logo,
exp (i~
~ ) =
=
X
(i)2k
k=0
(2k)!
1 i2
1+
= 1.
X
(i)2k+1
(2k + 1)!
k=0
~ ~
cos()1 + i sen ()~ ~ ,
(21.96)
que e o que queramos mostrar.

Resumindo nossas conclusoes,
SU(2) =
o
exp (i~
~ ) onde [, ] e ~ R3 com k~k = 1 .
(21.97)
Se tomarmos ~1 = (1, 0, 0), ~

2 = (0, 1, 0) ou ~3 = (0, 0, 1), obtemos tres subgrupos uniparametricos distintos de
SU(2):
U1 ()
U2 ()
U3 ()
:=
:=
:=
cos
exp(i1 ) =
i sen
i sen
,
cos
cos
exp(i2 ) =
sen
e
exp(i3 ) =
sen
,
cos
0
,
(21.98)
(21.99)
(21.100)
respectivamente. Isso nos permite identificar as matrizes i1 , i2 e i3 como os geradores desses subgrupos uniparametricos. As relacoes (21.91) sao as relacoes de comutacao satisfeitas por essas matrizes, como elementos de uma
algebra de Lie, que e denominada
algebra de Lie su(2).

Com isso, (21.97) est
a nos dizendo que todo elemento de SU(2) pode ser escrito como exponencial de um elemento de
sua
algebra de Lie. Isso constata um teorema geral (vide, por exemplo, [229]) que diz que se um grupo de Lie e compacto
e sua
algebra de Lie e semi-simples, a aplicacao exponencial da sua algebra de Lie e sobrejetora no grupo. De fato, tal
como SO(3), SU(2) e compacto e su(2) e semi-simples.

atica
Captulo 21
Vers
1047/2111
E. 21.48 Exerccio. Mostre que

n
o
U(2) = exp (i1 + i~
~ ) onde , [, ] e ~ R3 com k~k = 1 .
Parametriza
c
ao de elementos de SU(2) em termos de
angulos de Euler

a b
Sabemos que o grupo SU(2) e formado por matrizes da forma U = b
com a, b C satisfazendo |a|2 + |b|2 = 1.
a
Vamos escrever a = a1 + ia2 e b = b1 + ib2 , com ak e bk reais. A condicao |a|2 + |b|2 = 1 equivale a podermos escrever
|a| = cos() e |b| = sen () para algum [0, /2]. Assim, podemos escrever a = cos()ei e b = i sen ()ei , com e
(, ] sendo as fases de a e ib, respectivamente. Definamos = ( + )/2 mod 2 e = ( )/2 mod 2,
i(+)
Ent
ao,
e b = i sen ()ei() . Com isso, podemos escrever
, (, ] e podemos escrever a = cos()e
temos
U=
a b
b a
na forma
Temos, por (21.101),
cos()ei(+)
U U (, , ) :=
i sen ()ei()
U (, 0, 0) =
U (0, , 0) =
U (0, 0, ) =
i sen ()ei()
.
cos()ei(+)
(21.101)
exp(i3 ) ,
cos()
i sen ()
i
(21.100)
i sen ()
cos()
(21.100)
(21.98)
exp(i1 ) ,
exp(i3 ) .

claro disso que U (, 0, 0), (, ] , U (0, , 0), [0, ] e U (0, 0, ), (, ] sao tres subgrupos
E
uniparametricos de SU(2). Importante, para n
os, porem, e notar que podemos escrever
U (, , ) = exp(i3 ) exp(i1 ) exp(i3 ) .
(21.102)
6
A equacao (21.102) e a versao para o grupo SU(2) da parametrizacao em termos de angulos de Euler que discutimos
no caso do grupo SO(3) na Secao 21.3.2.2, p
agina 1035. A forma explcita da parametrizacao (21.102) e dada em (21.101).
Outras parametrizacoes tambem sao possveis. Se tivessemos escrito a = cos()ei(+) e b = sen ()ei() obteramos
a parametrizacao
U (, , ) = exp(i3 ) exp(i2 ) exp(i3 ) .
(21.103)
Essas varias parametrizacoes foram discutitas no caso do grupo SO(3) na Secao 21.3.2.2, p
agina 1035. O fato de
tanto SO(3) quanto SU(2) possuirem parametrizacoes em termos de angulos de Euler deve-se à relacao proxima entre
esses dois grupos, a ser precisada na Secao 21.3.5, p
agina 1049.

atica
Captulo 21
Vers
1048/2111
Parametriza
c
ao de elementos de SU(2) em termos de
angulos de Tait-Bryan
No exerccioque segue vamos

provarque todo elemento de SU(2) pode tambem ser escrito na forma de um produto do

ao de TaitBryan de SU(2)18 .
tipo exp i1 1 exp i2 2 exp i3 3 . Essa parametrizacao e denominada parametrizac
A forma explcita dessa parametrizacao e dada em (21.105), abaixo.

a b
E. 21.51 Exerccio dirigido. Sabemos que o grupo SU(2) e formado por matrizes da forma U = b
com a, b C
a
satisfazendo |a|2 + |b|2 = 1. Mostre que escolhendo

a = cos(1 ) cos(2 ) i sen (1 ) sen (2 ) ei3
b =
com j (, ], a condicao |a|2 + |b|2 = 1 e satisfeita.

cos(1 ) sen (2 ) + i sen (1 ) cos(2 ) ei3
Com isso, podemos parametrizar os elementos de SU(2) como

cos(1 ) cos(2 ) i sen (1 ) sen (2 ) ei3

U 1 , 2 , 3 =

cos(1 ) sen (2 ) + i sen (1 ) cos(2 ) ei3
com j (, ].
(21.104)
i
cos(1 ) sen (2 ) + i sen (1 ) cos(2 ) e 3
i
cos(1 ) cos(2 ) + i sen (1 ) sen (2 ) e 3
(21.105)

Em seguida, mostre que U (1 , 0, 0), 1 (, ] , U (0, 2 , 0), 2 (, ] e U (0, 0, 3 ), 3 (, ]
sao tres sub-grupos uniparametricos de SU(2).
Mostre que os geradores desses sub-grupos uniparametricos sao i1 , i2 e i3 , respectivamete.
Por fim, mostre que

U (1 , 2 , 3 ) = exp i1 1 exp i2 2 exp i3 3
(21.106)
usando (21.98)(21.100) e calculando explicitamente o produto do lado direito.
A justificacao da parametrizacao (21.104) se da como segue. Escrevamos a = a1 + ia2 e b = b1 + ib2 , com ak e bk reais.
Definamos a , b C por a = aei3 e b = bei3 , com 3 R a ser fixado adiante. Com isso, escrevemos

(21.107)
e
a = b1 + ib2 ei3 .
a = a1 + ia2 ei3
claro que |a|2 + |b|2 = 1 se e somente se |a |2 + |b |2 = 1. Escrevamos a = a1 + ia2 e b = b1 + ib2 com a e b reais
E
k
k
2
2
2
2
para todo k. A condicao |a|2 + |b|2 = 1 equivale à condicao a1 + a2 + b1 + b2 = 1. Definamos c, d C por
c = a1 + ib1 e d = b2 ia2 .
Vamos agora fixar 3 atraves da imposicao que c e d tenham a mesma fase: b1 /a1 = a2 /b2 , ou seja, que b1 b2 = a1 a2 .
Escrevendo a1 , a2 , b1 e b2 em termos de a1 , a2 , b1 e b2 e 3 , mostre que a condicao b1 b2 = a1 a2 equivale a

(a1 a2 + b1 b2 ) cos(23 ) + a21 + b21 a22 b22 sen (23 ) = 0 .
Constate que essa condicao sempre pode ser satisfeita para algum 3 R.
2
2
2
2
2
2
2
2
Se a condicao a1 + a2 + b1 + b2 = 1 for satisfeita, podemos escrever a1 + b1 = cos(1 ) e a2 +

2
2
2
2
2
b2 = sen (1 ) para algum angulo 1 . Se a condicao a1 + b1 = cos(1 ) for satisfeita, podemos escrever
a1 = cos(1 ) cos(2 )
e
b1 = cos(1 ) sen (2 )
2
2
2
para algum angulo 2 . Se a condicao a2 + b2 = sen (1 ) for satisfeita, entao podemos escrever
a2 = sen (1 ) sen (4 )
b2 = sen (1 ) cos(4 )
para algum angulo 4 . Agora, a escolha de 3 impoe a condicao b1 b2 = a1 a2 , ou seja, cos(1 ) sen (2 ) sen (1 ) cos(4 ) =
cos(1 ) cos(2 ) sen (1 ) sen (4 ), isto e, sen (2 ) cos(4 ) = cos(2 ) sen (4 ). Isso implica que devemos ter 4 = 2 e,
portanto,
a1 = cos(1 ) cos(2 ) ,
18 Peter
a2 = sen (1 ) sen (2 ) ,
Guthrie Tait (18311901). George Hartley Bryan (18641928).
b1 = cos(1 ) sen (2 ) ,
b2 = sen (1 ) cos(2 ) .

atica
Vers
Captulo 21
Retornando com isso a (21.107), temos a parametrizacao (21.104).
21.3.5
1049/2111
A Relac
ao Entre SO(3) e SU(2)
O leitor que acompanhou com atencao as exposicoes precedentes sobre os grupos SO(3) e SU(2) certamente apercebeu-se
da existencia de uma serie de semelhancas entre ambos. Vamos agora precisa-las.
Em primeiro lugar, note-se que os geradores de SO(3) sao matrizes 3 3 satisfazendo as relacoes algebricas [Ja , Jb ] =
P3
ao matrizes 2 2 satisfazendo as relacoes algebricas [a , b ] =
c=1 abc Jc , enquanto que geradores de SU(2) s
P3
P
3
2i c=1 abc c . Se, porem, definirmos ja := ia /2, obtemos [ja , jb ] = c=1 abc jc , as mesmas relacoes de comutacao
dos geradores de SO(3).
Seja
so(3) :=
n
o
L Mat (R, 3) : L = 1 J1 + 2 J2 + 3 J3 , k R, k = 1, 2, 3
a
algebra de Lie (real) associada aos geradores de SO(3) e seja
n
o
su(2) := l Mat (C, 2) : l = 1 j1 + 2 j2 + 3 j3 , k R, k = 1, 2, 3
a
algebra de Lie (real) associada aos geradores de SU(2).
E. 21.52 Exerccio. Mostre que so(3) coincide com a algebra de Lie de todas as matrizes reais 3 3 anti-simetricas. (Vide
exerccio à pagina 98).
6
E. 21.53 Exerccio. Mostre que su(2) coincide com a algebra de Lie de todas as matrizes complexas 22 anti-autoadjuntas
e de traco nulo. (Vide exerccio à pagina 98).
6
muito facil constatar que a aplicacao linear : su(2) so(3) dada por
E

1 j1 + 2 j2 + 3 j3 = 1 J1 + 2 J2 + 3 J3
e um isomorfismo de
algebras de Lie, ou seja, e bijetora e satisfaz

[la , lb ] = (la ), (lb )
(21.108)
para todos la , lb su(2).
E. 21.54 Exerccio importante. Prove as afirmativas acima.
Assim, as algebras de Lie so(3) e su(2) sao isomorfas. Discutiremos agora que implicacoes isso traz sobre as relacao
entre os grupos SO(3) e SU(2).
O isomorfismo definido acima sugere considerar-se a seguinte aplicacao : SU(2) SO(3) dada por

exp(l) := exp (l) ,
l su(2) ,
ou seja,

:= exp ~ J~ ,
exp ~ ~j
(21.109)
para todos (2, 2], e ~

R3 com k~
k = 1. Antes de estudarmos as propriedades da aplicacao (21.109) e preciso

mostrar que a mesma est
a bem definida enquando aplicacao de SU(2) em SO(3), no seguinte sentido: se exp ~ ~j e

exp ~ ~j representarem um mesmo elemento de SU(2) ent
ao a imagem de ambos por e a mesma, ou seja, se

exp ~
~j = exp ~ ~j ,
ent
ao
exp ~ J~ = exp ~ J~ .

atica
Vers
Captulo 21
1050/2111

Sabemos por (21.96) que exp ~
~j = exp i 2 ~
~ = cos 2 1 i sen 2 ~ ~ . Assim, exp ~ ~j = exp ~ ~j
ocorre se e somente se

= cos
e
sen
~ = sen
~ ,
(21.110)
cos
2
2
2
2
pois as matrizes1, 1 , 2 e 3 compoem uma base em Mat (C, 2). A primeira relacao em (21.110) garante que
sen 2 = sen 2 e, portanto, temos pela segunda relacao que ~ = ~ .

Agora, pela formula de Rodrigues (21.53), temos

exp ~
J~
(21.53)
2

~ J~ + sen () ~ J~
1 + 1 cos()

2

~
~ J
sen
~ J~
+ 2 cos
1 + 2 sen
2
2
2
(21.110)

2

~
~ J
sen
~ J~
+ 2 cos
2
2
1 + 2 sen
1 + 1 cos( )
(21.53)

exp ~
J~ .

2
~ J~ + sen ( ) ~ J~
Na segunda (e na quarta) igualdade, acima, usamos identidades trigonometricas bem-conhecidas e na terceira igualdade
usamos as relacoes (21.110).

Assim, provamos que se exp ~
~j = exp ~
~j , ent
ao exp ~ J~ = exp ~ J~ e vemos com isso que dada
em (21.109) est
a realmente bem-definida como aplicacao de SU(2) em SO(3). Vamos agora estudar suas propriedades
objetivando provar que e um homomorfismo.

Em primeiro lugar, e f
acil ver que e sobrejetora (por que?), mas n
ao e injetora, pois para U1 := exp i 20 ~ ~ = 1
e U2 := exp i 2
ao agora e: como se comporta em
~ = 1 tem-se (U1 ) = (U2 ) = 1. Verifique!19 A quest
2 ~
relacao ao produto dos elementos do grupo? A resposta encontra-se na afirmativa da proposicao seguinte.
Proposi
c
ao 21.15 A aplicac
ao : SU(2) SO(3) definida em (21.109) e um homomorfismo do grupo SU(2) no grupo
SO(3), ou seja, (1) = 1 e para todos Ua , Ub SU(2) vale (Ua )(Ub ) = (Ua Ub ).
2
Como e sobrejetora, a Proposicao 21.15 estabelece que e um epimorfismo de SU(2) em SO(3). Vide definicao à
p
agina 109. Para um homomorfismo alternativo de SU(2) em SO(3), vide Exerccio E. 21.98, p
agina 1097.
Prova da Proposicao 21.15. Que (1) = 1 e trivial. Provemos que (Ua )(Ub ) = (Ua Ub ) para todos Ua , Ub SU(2).
Sejam Ua e Ub da forma
!
!
3
3
X
X
Ua = exp
Ub = exp
k jk ,
k jk ,
k=1
k=1
com k , k R, k = 1, 2, 3, e limitemos provisoriamente

os valores dos
P3
P3 k s e k s a uma vizinhanca O suficientemente
pequena
de
zero
de
modo
que
as
matrizes
a
=
j
e
b
=
k
k
k=1
k=1 k jk tenham ambas normas menores que

2
1
.
Essa
restri
c
a
o
provis
o
ria
a
`
s
normas
de
a
e
b
e
u
til
pois
coloca-nos
no domnio de validade da formula de
ln
2
2
2
Baker-Campbell-Hausdorff (eq. (10.60) `

a p
agina 471. Vide tambem (10.61)). Isso justifica, ent
ao, escrevermos

Ua Ub = ea eb = exp a b ,

:= exp ~
~j , revertendo (21.109). Tal
essa raz
ao, n
ao podemos definir uma aplicaca
o : SO(3) SU(2) por exp ~
J~
e bem-definida.
aplicaca
o n
ao
19 Por

atica
Vers
Captulo 21
1051/2111
onde a b est
a definida em (10.60). Como a serie que define a b e convergente e envolve comutadores m
ultiplos de
elementos da algebra de Lie su(2), e evidente que a b e tambem um elemento de su(2) e, mais que isso, tem-se
ab =
3
X
k jk =
3
X
k=1
k=1

k 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 jk ,
(21.111)
onde cada k e uma funcao analtica das variaveis 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 em um aberto suficientemente pequeno proximo
a zero. A analiticidade se deve ao fato de que a serie que define a b e absolutamente convergente e envolve, em cada
termo, polinomios nas variaveis e .
E. 21.55 Exerccio. Lance um olhar meditativo sobre a formula de Baker-Campbell-Hausdorff (10.60) e convenca-se da
veracidade das afirmacoes feitas no
ultimo paragrafo sobre a analiticidade das funcoes k . De modo mais iluminante, mostre
usando (10.61) e as relacoes de comutacao (21.48), que os primeiros termos de ~ = (1 , 2 , 3 ) sao

1
~ + 1
~ + ~
~
~
~
~
+ ,
~
~ =
~ + ~ +
2
12
onde
~ = (1 , 2 , 3 ) e ~ = (1 , 2 , 3 ).
Retomando, sejam agora

(Ua ) = exp
3
X
k Jk
k=1
e A = (a), B = (b), ou seja, A =
P3
k=1
k Jk e B =
(Ub ) = exp
3
X
k Jk
k=1
P3
k=1
k Jk . Novamente, tem-se que
(Ua )(Ub ) = eA eB = exp (A B) .

Como e um isomorfismo entre su(2) e so(3), tem-se a b = (a) (b), ja que o produto envolve apenas
combinacoes lineares de comutadores (m
ultiplos) de elementos de su(2) (vide (21.108)). Logo, segue que
A B = (a) (b) = a b
3
X
k=1
3
X
k=1
k 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 jk
k 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 jk
3
X
k=1

k 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 Jk .
Isso concluiu que, pelo menos quando 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 sao suficientemente proximos de zero, vale

(Ua )(Ub ) = exp (a b) = exp(a b) = (Ua Ub ) .
O que nos falta agora e um argumento que justifique que essa igualdade vale n
ao apenas para 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3
suficientemente proximos de zero, mas para quaisquer valores desses par
ametros. Esse argumento e a analiticidade.

P
3
e uma funcao analtica (inteira) de 1 , 2 e 3 (pois a serie que define
Cada elemento de matriz de exp
J
k
k
k=1

P
3
a exponencial converge absolutamente em toda parte). O mesmo vale para os elementos de matriz de exp
k=1 k Jk .

P
P
3
3
e uma funcao analtica (inteira) de 1 ,
Assim, cada elemento de matriz do produto exp
k=1 k Jk
k=1 k Jk exp
P

3
2 , 3 , 1 , 2 e 3 . Igualmente, cada elemento de matriz de exp
e uma funcao analtica das variaveis 1 ,
k=1 k Jk
2 , 3 , 1 , 2 e 3 quando estas est
ao proximas a zero (pois a composi
ticas etambem
uma funcao
P cao de fun
coesanal
P
P3
3
3
analtica). Portanto, provamos acima que as funcoes analticas exp
k=1 k Jk exp
k=1 k Jk e exp
k=1 k Jk
coincidem em um aberto suficientemente pequeno. Por um teorema geral da teoria de funcoes de variaveis complexas,
isso implica que essas funcoes sao iguais em toda parte. Assim, vale para todos 1 , 2 , 3 , 1 , 2 e 3 reais ou complexos
que (Ua )(Ub ) = (Ua Ub ), completando a prova.

atica
Vers
Captulo 21
1052/2111
Note que a aplicacao n

ao pode ser um isomorfismo de grupos pois, como vimos, n
ao e bijetora. Vale, no entanto,
o seguinte resultado, importante, por exemplo, na Mecanica Qu
antica:
Proposi
c
ao 21.16 Os grupos SU(2)/{1, 1} e SO(3) s
ao isomorfos.
Prova. Coloquemos a seguinte quest

ao: qual e o n
ucleo20 Ker () do homomorfismo : SU(2) SO(3) definido em
(2.39), ou seja, quais elementos de SU(2) sao mapeados na identidade de SO(3) por ? De acordo com (21.109)
e com a

Proposicao 21.6, p
agina 1032, esses sao exatamente os elementos da forma exp ~ ~j = exp i 2 ~ ~ com = 2n,
~ = cos (n) 1 i sen (n) ~ ~ = (1)n 1. Logo, conclumos que
n Z. Agora, por (21.96) temos que exp i 2n
2 ~
Ker () = {1, 1}.
Como e sobrejetora tem-se que sua imagem e Ran () = SO(3). Assim, evocando o Teorema 2.5, p
agina 120, para o
homomorfismo : SU(2) SO(3) dado em (21.109), conclumos imediatamente que SU(2)/{1, 1} e SO(3) sao grupos
isomorfos.
*
As consideracoes de acima sobre a relacao entre os grupos SO(3) e SU(2) sao de import
ancia na Fsica Qu
antica,
particularmente no que concerne `
a parametrizacao do grupo de rotacoes SO(3) para partculas de spin 1/2. Ainda mais
profunda e a relacao entre o grupo SL(2, C) e o grupo de Lorentz, relacao essa que discutiremos na Secao 24.1, p
agina
1166.
Mais alguns resultados sobre o grupo SU(2)
A proposicao que segue estende ao grupo SU(2) resultados estabelecidos para o grupo SO(3) na Proposicao 21.8,
p
agina 1033. Ela pode ser demonstrada usando-se o isomorfismo acima, mas apresentamos uma demonstracao que faz
uso instrutivo da serie de Lie, expressao (10.52)(10.53), p
agina 467.
Proposi
c
ao 21.17 Valem as relac
oes

~
exp i ~
~ exp i ~ ~ = R , ~ ~ ~
~
2
2
e

~

~
R , ~ ~ ,
~ exp i ~ exp i ~ ~ = exp i
exp i ~
2
2
2
2
para , R e para dois vetores unit

arios ~
= (1 , 2 , 3 ) R3 e ~ = (1 , 2 , 3 ) R3 .
(21.112)
(21.113)
2

Prova. A relacao (21.113) segue diretamente de (21.112), pois A exp i 2 ~ ~ A1 = exp i 2 A ~ ~ A1 para
qualquer matriz invertvel A. Resta-nos demonstrar (21.112).
Definamos ja := ia /2. Valem, portanto, relacoes de comutacao [ja , jb ] = abc jc (aqui e no restante desta demonstracao usaremos a convencao de implicitamente somarmos (de 1 a 3) sobre ndices repetidos). O lado esquerdo de
(21.112) fica
~
~
2ij e~j jj e~j .
Pela serie de Lie, expressao (10.52)(10.53), p
agina 467, temos
~
e~j jj e~j = jj +
X
a h
a=1
Para o primeiro comutador, temos

20 A
a!

i
~ ~j, ~ ~j, . . . , [~ ~j , jj ] .
|
{z
}
a vezes

~j, jj = i ji , jj = i ijk jk .
~
noca
o de n
ucleo de um homomorfismo foi definida em (2.39), p
agina 116.

atica
Captulo 21
Vers
Para o segundo comutador, teremos

h

i

= l i ijk jl , jk = l i ijk lkm jm
~ ~j, ~ ~j, jj
(4.7)
1053/2111

l i im jl il jm jm = j ~ ~j jj .
i
h

Assim, o terceiro comutador sera igual a ~ ~j, j ~ ~j jj . Agora, o primeiro termo e
h

i
= l j k jl , jk = l j k lkn jn = 0 ,
~j, j ~
~
~j
h
i
devido à antissimetria de lkn . Logo, o terceiro comutador sera igual a ~ ~j, jj = i ijk jk por ser igual ao primeiro
comutador, mas com o sinal trocado.
Segue disso uma expressao geral para os comutadores m
ultiplos:

(1)a/2 j ~ ~j jj , a par,
h

i
~ ~j, ~
~j, . . . , [~
~j , jj ]
=
|
{z
}
(1)(a1)/2 i ijk jk ,
a mpar,
a vezes
a qual pode ser facilmente provada por inducao (faca-o!).

Assim,

exp ~ ~j jj exp ~
~j
= jj +
X
(1)k 2k+1
k=0
(2k + 1)!
i ijk jk +
X
(1)k 2k
k=1
(2k)!

j ~ ~j jj

= jj + sen ()i ijk jk + 1 cos() j ~ ~j jj .
Logo,

exp ~ ~j
~ ~j exp ~
~j
=
(21.55)
Isso completa a demonstracao de (21.112).
21.3.6

~ ~j + sen () ~
~ ~j + 1 cos()
~
~ ~ ~j
~ ~j

~ + sen () ~
~ + 1 cos()
~
~ ~
~
~j

cos()~
+ sen () ~
~ + 1 cos() ~
~ ~ ~j

R , ~
~ ~j .
O Grupo SL(2, C)
Vamos aqui tratar de um grupo fortemente aparentado ao grupo SU(2) e ao grupo de Lorentz, cujo estudo e importante
na teoria dos spinores, particularmente no estudo de representacoes do grupo de Lorentz para partculas de spin 1/2.
Trata-se do grupo SL(2, C). Mais sobre o grupo SL(2, C), em especial, sua relacao com o grupo de Lorentz, sera visto
na Secao 24.1, p
agina 1166.
O grupo SL(2, C) e definido como o grupo formado pelas matrizes complexas 2 2 de determinante igual a 1. Como
as matrizes 1, 1 , 2 , 3 formam uma base em Mat (C, 2), podemos escrever toda matriz A SL(2, C) na forma
a0 + a3
A = a0 1 + a1 1 + a2 2 + a3 3 =
a1 + ia2
a1 ia2
,
a0 a3

atica
Captulo 21
Vers
com a0 , a1 , a2 , a3 C. A condicao det(A) = 1 implica a20 a21 a22 a23 = 1. Assim,
a0 + a3 a1 ia2
2
2
2
2
com a0 , a1 , a2 , a3 C e a0 a1 a2 a3 = 1 .
SL(2, C) =
a1 + ia2 a0 a3
1054/2111
(21.114)
Como a0 e um n
umero complexo arbitrario, podemos escrever
a0 = cosh z ,
para algum z C, pois a funcao cosh : C C e sobrejetora. Fora isso, para z 6= in, n Z, podemos definir tres
n
umeros complexos 1 , 2 , 3 por
a1
a2
a3
1 :=
,
2 :=
,
3 :=
.
senh z
senh z
senh z
A condicao a20 a21 a22 a23 = 1 implica (verifique!) que os n
umeros complexos 1 , 2 , 3 satisfazem 12 + 22 + 32 = 1.
Com isso vemos que
n
o
SL(2, C) = cosh(z)1 + senh (z) (~
~ ), onde z C e ~ C3 com 12 + 22 + 32 = 1 .
(21.115)
Note-se que a parametrizacao usada em (21.115) para os elementos de SL(2, C) n
ao e unvoca, pois cosh(z) = cosh(z )
e senh (z) = senh (z ) caso z z = 2mi, com m Z.
Como vimos anteriormente quando tratamos de SU(2), a condicao 12 + 22 + 32 = 1 implica que (~ ~ )2 = 1 (mesmo
para vetores ~ complexos!). Portanto,
exp z ~ ~
X
zm
(~ ~ )m
m!
m=0
X
X
z 2k+1
z 2k
(~ ~ )2k +
(~ ~ )2k+1
(2k)!
(2k + 1)!
k=0
k=0
X
z 2k
(2k)!
k=0
1+
k=0
z 2k+1
(2k + 1)!
(~ ~ )
cosh(z)1 + senh (z) (~ ~ ) .
Assim, todo elemento A SL(2, C) e da forma exp (z ~ ~ ). Em resumo,

n
o

SL(2, C) = exp z ~ ~ , onde z C e ~ C3 com 12 + 22 + 32 = 1 .
(21.116)
Como ja observamos logo apos (21.115), a parametrizacao usada em (21.116) para os elementos de SL(2, C) n
ao e
unvoca.
Como ja vimos, o subgrupo SU(2) de SL(2, C) corresponde a z = i, R, e ~ R3 . Como vemos, SU(2) e SL(2, C)
tem ambas algebras de Lie geradas pelas matrizes de Pauli, mas em SU(2) essa algebra de Lie e uma algebra sobre o
corpo dos reais, enquanto que em SL(2, C) e sobre o corpo dos complexos.
Mais material sobre o grupo SL(2, C), em especial, sobre sua relacao com o grupo de Lorentz, sera apresentado na
Secao 24.1, p
agina 1166.
21.4
Generalidades Sobre os Grupos SU(n) e SO(n)
Nesta secao discutiremos algumas qualidades gerais dos grupos SU(n) e SO(n). Para esta secao recomenda-se a leitura
previa de partes do Captulo 22, p
agina 1109. Comecaremos com os grupos SU(n) pois seu tratamento e ligeiramente
mais simples que o dos grupos SO(n). O caso fisicamente importante do grupo SU(3) sera brevemente discutido na Secao
21.4.1.1, p
agina 1057.

atica
21.4.1
Vers
Captulo 21
1055/2111
Os Grupos SU(n)
Apos termos adquirido algum conhecimento sobre o grupo SU(2), vamos estudar alguns aspectos gerais dos grupos SU(n),
n 2. Vimos acima de modo explcito que os elementos de SU(2) podem ser escritos como exponenciais de elementos
de sua algebra de Lie. Veremos que esse fato e tambem valido para SU(n).
Lembremos a definicao: para n 1,
SU(n) :=
Comecemos com a seguinte observacao.
o
U Mat (C, n)| U = U 1 e det(U ) = 1 .
Proposi
c
ao 21.18 SU(n) e um subgrupo compacto de GL(C, n).
Prova. Provemos primeiramente que SU(n) e um subconjunto (topologicamente) fechado de GL(C, n).
Seja Un , n N, uma seq
uencia de matrizes de SU(n) que converge em norma a uma matriz U Mat (C, n), ou seja,
limn kUn U kC = 0, onde k kC e a norma operatorial de matrizes. Desejamos provar que U SU(n).
Em primeiro lugar, notemos que podemos escrever
U U = (U Un + Un ) (U Un + Un ) = (U Un ) (U Un ) + Un (U Un ) + (U Un ) Un + Un Un .
Como os Un sao unit

arios, Un Un = 1 e conclui-se que U U 1 = (U Un ) (U Un ) + Un (U Un ) + (U Un ) Un .
Assim

kU U 1kC = (U Un ) (U Un ) + Un (U Un ) + (U Un ) Un
C

(U Un ) (U Un ) + U (U Un ) + (U Un ) Un
n
C
C
C
k(U Un ) kC kU Un kC + kUn kC kU Un kC + k(U Un ) kC kUn kC
kU Un k2C + 2kU Un kC .
(21.117)
(Ao estudante deve ser claro que acima usamos os fatos que, para quaisquer matrizes A, B, complexas n n, valem
kA + BkC kAkC + kBkC , kABkC kAkC kBkC , kAkC = kA kC e que kAkC = 1 se A e unit
aria. Se n
ao for claro,
justifique esses fatos como exerccio ou leia o Captulo 38).
Agora, como o extremo direito da seq
uencia de desigualdades (21.117) pode ser feito arbitrariamente pequeno para
n , conclumos que o extremo esquerdo e nulo, ou seja, U U = 1. Analogamente, prova-se que U U = 1. Isso
estabelece que U e unit
ario.
Para provar que o determinante de U vale 1, notemos que o fato de Un convergir a U na norma operatorial implica
que os elementos de matriz da seq
uencia de matrizes Un convergem aos elementos de matriz de U (por que?). Como
o determinante de uma matriz depende continuamente de seus elementos de matriz (por que?), segue que det(U ) =
limn det(Un ) = 1. Isso estabelece que U SU(n) e isso prova que SU(n) e um subconjunto topologicamente fechado
de GL(C, n), como queramos.
Para provarmos que SU(n) e compacto, resta apenas provar que SU(n) e um conjunto limitado21 . A condicao U U = 1
implica Tr(U U ) = n. Assim, vale
n
X
|Uab |2 = n ,
a, b=1
para todo U SU(n). Isso mostra que SU(n) e limitado e, portanto, compacto.
Seja agora {U (t) SU(n), t R}, um subgrupo uniparametrico de SU(n) (ou seja, U (0) = 1 e U (t)U (t ) = U (t + t ),
sendo t 7 U (t) contnua). Pela Proposicao 22.5, p
agina 1116, U (t) = exp(tA) para alguma matriz A. Agora, sejam u, v
dois vetores arbitrarios de Cn . Temos que, para todo t vale hu, viC = hU (t)u, U (t)viC . Diferenciando essa igualdade
em relacao a t, escrevendo-se U (t) = exp(tA) e calculando a derivada em t = 0, tem-se 0 = hAu, viC + hu, AviC ,
ou seja, hu, (A + A )viC = 0. Como isso vale para todo u, v em Cn , segue que A = A. Fora isso22 , como
21 Para
22 Aqui
a definica
o da noca
o de compacidade e suas propriedades, vide Seca
o 32.3, p
agina 1462.
usamos a Proposica
o 9.14, p
agina 363, ou a Proposica
o 10.7, p
agina 454.

atica
Vers
Captulo 21
1056/2111
1 = det(exp(tA)) = exp(tTr(A)), segue que A tem traco nulo.

Assim, vimos que os geradores dos subgrupos uniparametricos de SU(n) sao anti-autoadjuntos e tem traco nulo.
Podemos nos perguntar se a recproca e valida, ou seja, se todas as matrizes anti-autoadjuntas e de traco nulo sao
geradoras de subgrupos uniparametricos de SU(n). Para responder isso, precisamos da seguinte proposicao:
Proposi
c
ao 21.19 Se A Mat (C, n) e anti-autoadjunta (ou seja, A = A) satisfazendo tambem Tr(A) = 0, ent
ao a
matriz exp(A) e um elemento de SU(n).
2
Prova. Precisamos provar que exp(A) e unit

aria e que seu determinante e igual a 1. Pela definicao da exponencial de
matrizes em termos de uma serie de potencias (a serie de Taylor da funcao exponencial), sabe-se que exp(M ) = exp(M )
para qualquer matriz n n complexa M . Assim, exp(A) = exp(A ) = exp(A) = exp(A)1 , provando
que exp(A)

e
unit
aria. Alem disso, para nossa matriz A, tem-se (pela Proposicao 9.14, p
agina 363) det exp(A) = exp Tr(A) =
exp(0) = 1, o que prova que exp(A) SU(n), como queramos.
Essa proposicao diz-nos que, se A Mat (C, n) e anti-autoadjunta e tem traco nulo, ent
ao U (t) = exp(tA), t R e
um subgrupo uniparametrico de SU(n). Em resumo, conclumos que o conjunto de todas as matrizes n n complexas
anti-autoadjuntas e de traco nulo e identico ao conjunto de todos os geradores de subgrupos uniparametricos de SU(n).
Como SU(n) e um subgrupo fechado de GL(C, n), segue do Teorema 22.1 que o conjunto de seus geradores e uma
lgebra de Lie. Essa
a
algebra de Lie e dita ser a algebra de Lie de SU(n), e e denotada por su(n) (assim, com letras
min
usculas). Como vimos, su(n) coincide com o conjunto de todas as matrizes n n complexas anti-autoadjuntas de
traco nulo.
De passagem, notemos que o conjunto de todas as matrizes n n complexas anti-autoadjuntas de traco nulo forma
uma algebra de Lie real, fato j
a visto independentemente nos exerccios da p
agina 98.
Provemos agora uma outra proposicao, a qual essencialmente diz-nos que todo elemento de SU(n) pode ser obtido
como exponencial de um elemento de su(n). No caso de SU(2) isso foi provado explicitamente, quando mostramos que
todo elemento de SU(2) e da forma exp(i~
~ ).
Proposi
c
ao 21.20 Todo elemento U de SU(n) pode ser escrito na forma U = eA , onde A Mat (C, n) e antiautoadjunta (ou seja, A = A) e de traco nulo (ou seja, Tr(A) = 0). Segue disso que SU(n) e um grupo a n2 1
par
ametros reais.
2
uencias
Prova. Seja U SU(n). Como toda matriz unit
aria, U e normal, pois vale U U = U U (= 1). Uma das conseq
do Teorema Espectral para matrizes diz-nos que toda matriz normal pode ser diagonalizada por uma matriz unit
aria
(vide Teorema 9.16 e as p
aginas que o antecedem).
Assim, existe V , matriz unit
aria, tal que U = V DV , onde D = diag (u1 , . . . , un ), e onde os uk sao n
umeros
complexos (os autovalores de U ). Da condicao U U = 1 segue imediatamente que DD = 1, o que implica que cada uk
e um n
umero complexo de modulo 1: |uk |2 = 1. Assim, podemos escrever uk = eik , onde k R, sendo que cada k e
determinado a menos de um termo 2m, com m inteiro.
Pn
PnNote-se que, como U tem determinante 1, segue que 1 = det(U ) = det(V DV ) = det(D) = exp (i k=1 k ). Assim,
k=1 k = 2m0 , com m0 inteiro. Podemos redefinir, digamos, n , subtraindo-lhe 2m0 . Com essa nova escolha teremos
n
X
k = 0 .
(21.118)
k=1
claro que
Definamos agora a matriz L = diag (i1 , . . . , in ). Note-se que, como os k sao reais, vale L = L. E
L

D = e e tambem que U = exp(A), onde AP

= V LV . E agora elementar constatar que A = A. Fora isso, por (21.118)
n
segue que Tr(A) = Tr(V LV ) = Tr(L) = i k=1 k = 0.
O n
umero de par
ametros reais que determina os elementos de SU(n) e, naturalmente, a dimensao (real) do espaco das
matrizes anti-autoadjuntas de traco nulo. Os elementos independentes de tais matrizes podem ser contados da seguinte
forma. Para uma matriz anti-autoadjunta A temos Aij = Aji para i 6= j e Ajj = Ajj . Assim, sao independentes
os elementos complexos acima da diagonal principal e os elementos imaginarios puros da diagonal principal. Acima da

atica
Vers
Captulo 21
1057/2111
diagonal principal h
a 1 + + n 1 = n(n 1)/2 elementos complexos e, portanto, os mesmos sao determinados por
n(n 1) par
ametros reais. Na diagonal h
a mais n par
ametros reais independentes, mas a condicao de traco nulo reduz
esse n
umero para n 1. Assim, o n
umero total de par
ametros reais independentes e n(n 1) + n 1 = n2 1. Isso
completa a prova.
A Proposicao 21.20 diz-nos que a exponenciacao e uma aplicacao sobrejetora de su(n) em SU(n). Isso e um caso
particular de um teorema mais geral que diz que isso e valido para qualquer grupo de Lie compacto, conexo e cuja algebra
de Lie seja de dimensao finita.
E. 21.56 Exerccio.
Pelo que vimos su(2) coincide com a algebra de Lie real de todas as matrizes complexas 2 2,
anti-autoadjuntas e de traco zero. Mostre que as matrizes i1 , i2 e i3 formam uma base nesse espaco de matrizes. Conclua
que todo elemento de SU(2) e da forma exp(i1 1 + i2 2 + i3 3 ) com k R, fato esse que ja estabelecemos por outros
meios (vide (21.97), pagina 1046).
6
A Proposicao 21.20 tem o seguinte corol
ario simples:
Corol
ario 21.4 O grupo SU(n) e conexo por caminhos e, portanto, e um espaco conexo.
Prova. Pelo que vimos, se U SU(n), ent

ao U e da forma U = eA , para alguma A su(n). Logo, U pertence ao subgrupo
uniparametrico de SU(n) gerado por A: {exp(tA), t R}. Esse subgrupo conecta continuamente U à identidade 1 (que
corresponde a t = 0).
21.4.1.1
Um Pouco Sobre o Grupo SU(3)
O grupo SU(3) e de grande import

ancia na Fsica das Partculas Elementares, estando associado à uma simetria aproximada, dita de sabor, e a uma simetria exata, dita de cor. N
ao nos deteremos nesses aspectos aqui, e remetemos o
estudante aos bons livros sobre Fsica das Partculas Elementares e Teoria Qu
antica de Campos (por exemplo, [265]-[266]).
O grupo SU(3) e um grupo a 32 1 = 8 par
ametros reais. Pelo que vimos, su(3) coincide com o espaco das matrizes
complexas 3 3, anti-autoadjuntas e de traco zero. Para o estudo do grupo SU(3) no contexto da Fsica das Partculas
Elementares e conveniente introduzir-se uma base explcita nesse espaco. Como toda matriz anti-autoadjunta pode ser
escrita como i, onde e autoadjunta, basta-nos procurar uma base no espaco das matrizes autoadjuntas de traco zero.

atica
Captulo 21
Vers
1058/2111
Comummente adota-se as chamadas Matrizes de Gell-Mann23 i , i = 1, . . . , 8, que sao as seguintes matrizes:
=
1
1 0
0 0
,
0 0
=
0
0 1
0 0
,
0 0
=
0
0 i 0
= i 0 0
,
0 0 0
1 0 0
3 = 0 1 0
,
0 0 0
0 0
=
0 0
i 0
0 0
6 =
0 0
0 1
0 i
, 8 =
i 0
0
,
1 0
1
0 1
3
0 0
1
,
0
.
Note que todas as matrizes i sao autoadjuntas e de traco zero, formando uma base no espaco das matrizes complexas
autoadjuntas e de traco nulo (mostre isso!). As mesmas sao normalizadas de modo que Tr(a b ) = 2ab .
E. 21.57 Exerccio. Prove as afirmativas do
ultimo paragrafo.
A algebra de Lie de su(3) pode ser expressa para as matrizes de Gell-Mann da seguinte forma:
[a , b ] = 2i
8
X
fabc c ,
c=1
onde fabc , as chamadas constantes de estrutura24 de su(3), sao totalmente anti-simetricas, ou seja,
fabc = fbca = fcab = fbac = facb = fcba ,
sendo
f123
1,
f147
f156 = f246 = f257 = f345 = f367 =
1
,
2
3
f458 = f678 =
,
2
e as demais constantes independentes sao nulas.
E. 21.58 Exerccio. Verifique isso. Sugest
ao: tire uma tarde livre.
Pelo que aprendemos da nossa discuss

ao geral sobre grupos SU(n), todo elemento U de SU(3) pode ser escrito na
forma
!
8
X
U = exp i
k k ,
k=1
onde os k s sao n
umeros reais.
23 Murray
24 A
Gell-Mann (1929).
noca
o geral de constante de estrutura de uma
algebra de dimens
ao finita foi introduzida `
a p
agina 95.

atica
21.4.2
Vers
Captulo 21
1059/2111
Os Grupos SO(n)
Primeiramente lembremos a definicao: para n 2,

n
o
SO(n) := R Mat (R, n)| RT = R1 e det(R) = 1 .
Sob varios aspectos os grupos SO(n) podem ser tratados de modo semelhante aos grupos SU(n), exceto por um
ponto importante: por agirem em um espaco vetorial real (Rn ), n
ao podemos aplicar o teorema espectral às matrizes
ortogonais, tal como fizemos na prova da Proposicao 21.20. Por isso, um desvio mais longo devera ser seguido, ainda que
as conclusoes sejam as mesmas, em essencia.
Analogamente ao que fizemos no caso SU(n), comecemos com a seguinte observacao.
Proposi
c
ao 21.21 SO(n) e um subgrupo compacto de GL(R, n).
Prova. A prova e uma mera imitacao da demonstracao correspondente no caso SU(n) e poupamo-nos de reproduz-la.
Seja agora {R(t) SO(n), t R}, um subgrupo uniparametrico contnuo de SO(n) (ou seja, R(0) = 1 e R(t)R(t ) =
R(t + t )). Pela Proposicao 22.5, p
agina 1116, R(t) = exp(tA) para alguma matriz A. Agora, sejam u, v dois vetores
arbitrarios de Rn . Temos que, para todo t vale hu, viR = hR(t)u, R(t)viR . Diferenciando essa igualdade em relacao
a t, escrevendo-se R(t) = exp(tA) e calculando a derivada em t = 0, tem-se 0 = hAu, viR + hu, AviR , ou seja,
hu, (A + AT )viR = 0. Como isso vale para todo u, v em Rn , segue que AT = A. Assim, A e uma matriz anti-simetrica,
o que implica que seus elementos diagonais sao nulos. Assim, e autom
atico que Tr(A) = 0.
Assim, vimos que os geradores dos subgrupos uniparametricos de SO(n) sao anti-simetricos. Podemos nos perguntar
se a recproca e valida, ou seja, se todas as matrizes anti-simetricas sao geradores de subgrupos uniparametricos de
SU(n). Para responder isso, precisamos da seguinte proposicao:
Proposi
c
ao 21.22 Se A Mat (R, n) e anti-simetrica (ou seja, AT = A), ent
ao a matriz exp(A) e um elemento de
SO(n).
2
Prova. Precisamos provar que exp(A) e ortogonal e que seu determinante e igual a 1. Pela definicao da exponencial de
matrizes em termos de uma serie de potencias (a serie de Taylor da funcao exponencial), sabe-se que exp(M )T = exp(M T )
para qualquer matriz n n real ou complexa M . Assim, exp(A)T = exp(AT ) = exp(A) = exp(A)1 , provando que
exp(A) e ortogonal.
Como observamos, Tr(A) = 0. Logo, para nossa matriz A, tem-se det(exp(A)) = exp(Tr(A)) = exp(0) = 1, o que
prova que exp(A) SO(n), como queramos.
Essa proposicao diz-nos que, se A Mat (R, n) e anti-simetrica, ent
ao R(t) = exp(tA), t R e um subgrupo
uniparametrico de SO(n). Em resumo, conclumos que o conjunto de todas as matrizes n n reais anti-simetricas e
identico ao conjunto de todos os geradores de subgrupos uniparametricos de SO(n).
Como SO(n) e um subgrupo fechado de GL(R, n), segue do Teorema 22.1 que o conjunto de seus geradores e uma
lgebra de Lie. Essa
a
algebra de Lie e dita ser a algebra de Lie de SO(n), e e denotada por so(n). Como vimos, so(n)
coincide com o conjunto de todas as matrizes n n reais anti-simetricas.
De passagem, notemos que o fato de o conjunto de todas as matrizes n n reais anti-simetricas formar uma algebra
de Lie real ja fora visto independentemente nos exerccios da pagina 98.
Provemos agora uma outra proposicao, a qual essencialmente diz-nos que todo elemento de SO(n) pode ser obtido
como exponencial de um elemento de so(n). Nos casos de SO(2) e SO(3) isso foi provado explicitamente nas p
aginas
acima.
Proposi
c
ao 21.23 Todo elemento R de SO(n) pode ser escrito na forma R = eA , onde A Mat (R, n) e anti-simetrica
(ou seja, AT = A). Segue disso que SO(n) e um grupo a n(n 2)/2 par
ametros reais.
2

atica
Vers
Captulo 21
1060/2111
Prova. Como dissemos n

ao podemos aqui seguir exatamente os passos da prova da Proposicao 21.20, pois o teorema
espectral n
ao se aplica de modo direto a matrizes reais.
n
Seja R SO(n), com elementos de matriz reais Rij . Normalmente R age no espaco real RP
, mas podemos faze-la agir
n
n
n
em C da maneira usual: para um vetor u C com componentes ui C, tem-se (Ru)i = j=1 Rij uj . Como tal, R e
uma matriz unit
aria de determinante 1, ou seja, um elemento de SU(n), pois (R )ij = (R)ji = (R)ji = (RT )ij = (R1 )ij .
Aqui usamos que os Rij sao reais e o fato
obvio (por que?) que a inversa de R em Cn e a mesma que em Rn .
Dado que R e unit

aria, seus autovalores sao n
umeros eventualmente complexos mas de modulo 1. Notemos, porem,
que os autovalores sao razes do polinomio caracterstico p(x) = det(x1 R), x C. Como os Rij sao reais, esse
um fato elementar e bem conhecido que se x e raiz de um polinomio com coeficientes
polinomio tem coeficientes reais. E
reais, ent
ao seu complexo conjugado x tambem o e.
Se n e par, os autovalores sao, portanto, pares de n
umeros complexos de modulo 1 complexo-conjugados: ei e ei .
Como o determinante de R e o produto de seus autovalores, isso automaticamente garante que det(R) = 1 desde que
1, se for autovalor, o seja com multiplicidade algebrica par.
Se n e mpar, os autovalores sao pares de n

umeros complexos de modulo 1 complexo-conjugados: ei , mas um
deles pode ser real, podendo, portanto, ser 1. Como o determinante de R e o produto de seus autovalores, a condicao
det(R) = 1 implica que um dos autovalores deve ser +1 e que 1, se for autovalor, o e com multiplicidade algebrica par.
Em resumo:
1. Se n e par, o conjunto de autovalores de R e do tipo {eik , k = 1, . . . , n/2, sendo k R}.

2. Se n e mpar, o conjunto de autovalores de R e do tipo {1} {eik , k = 1, . . . , (n 1)/2, sendo k R}.
Em ambos os casos 1 pode ser autovalor e, se o for, o e com multiplicidade algebrica par.
Seja o autovalor eik . H
a dois casos a considerar.
Caso I. eik 6= 1, de modo que eik e n

ao-real e, portanto, distinto de eik .

Seja vk Cn um autovetor de R com autovalor eik : Rvk = eik vk , normalizado de modo que vk C = vk , vk C =
1. Segue que Rvk = eik vk , ou seja, vk e um autovetor de R com autovalor eik . Como R e unit
aria, segue que
autovetores que correspondem a autovalores distintos sao ortogonais (em Cn ). Logo,
D
E
E
E
D
D
= vk , vk
= 0
e, portanto,
vk , vk
= 0.
(21.119)
vk , vk
R
Escrevamos vk separando componente a componente suas partes real e imaginaria: vk = ak + ibk , com ak , bk Rn .
As relacoes Rvk = eik vk e Rvk = eik vk tornam-se
Rak
(cos k )ak ( sen k )bk ,
Rbk
( sen k )ak + (cos k )bk .
Note-se que, como sen k 6= 0, essas duas relacoes implicam que n

ao se pode ter ak = 0, pois isso implicaria bk = 0 e
k
k
n
vice-versa. Porem, a e b sao vetores ortogonais em R . De fato,
E
D
ak , bk

E
1D k
v + vk , vk vk
4
R
D
E
E
E
D
D
1 D k k E
vk , vk
v , v
+ vk , vk
vk , vk
4
R
R
R
R
E
E
E
D
D
D
1 D k k E
vk , vk + vk , vk vk , vk
v , v
4
C
C
C
C
por (21.119)
1
(0 1 + 1 0) = 0 .
4

atica
Captulo 21
Vers
1061/2111
Assim, conclumos que no subespac

o real gerado pelos
ao-nulos ak e bk , a matriz R age (na base
vetores ortogonais n
cos k
gerada por ak e bk , como a matriz
sen k
sen k
, elemento de SO(2).
cos k
importante notar tambem que os vetores ak e bk sao tambem ortogonais entre si para ks diferentes. Isso e mostrado
E
na proposicao seguinte.
j
j
j
k
k
k
Proposi
ao 21.24
ao vetores de Cn com aj , ak , bj , bk Rn e se valerem
D
Ec
D Se v E = a + ib e v = a + ib s
k
j
k
j
= 0, ent
ao tem-se
=0e v , v
v , v
C
aj , ak
aj , bk
E
D
Prova. De vj , vk
= 0 segue facilmente que
bj , ak
bj , bk
= 0.
2
aj , ak
E
D
+ bj , bk
= 0
= 0
E
D
Como vj = aj ibj , tem-se de vj , vk
= 0 que
bj , ak
E
D
aj , bk
E
D
+ aj , bk
= 0.
aj , ak
bj , bk
Disso, o resultado desejado segue imediatamente.
bj , ak
= 0.
O n
umero de par
ametros reais que determina os elementos de SO(n) e, naturalmente, a dimensao (real) do espaco
das matrizes anti-simetricas reais. Os elementos independentes de tais matrizes podem ser contados da seguinte forma.
Para uma matriz antissimetrica A temos Aij = Aji para i 6= j e Ajj = 0. Assim, sao independentes os elementos
reais acima da diagonal principal, que sao em n
umero 1 + + n 1 = n(n 1)/2, este sendo, portanto, o n
umero de
par
ametros reais independentes que determina os elementos de SO(n).
j
j
O fato demonstrado nessa proposicao acima mostra que os subespacos gerados
por pares

a , b sao ortogonais em
cos
sen
Rn . Na base formada por esses vetores, R tem a forma de blocos diagonais sen jj cos jj . Resta-nos ainda discutir o
que se passa com os autovalores reais.
Caso II. eik = 1.
Como comentamos, o autovalor 1 tem multiplicidade algebrica par em Cn . Como R e unit

aria em Cn , R e simples
(vide definicao à p
agina 360), conclumos que a multiplicidade geometrica desse autovalor em Cn e igualmente par. Os
autovalores reais de R correspondem a autovetores reais (por que?). Assim, h
a um subespaco real de dimensao par onde
1. Como a dimensao e par, podemos escrever R nesse subespaco como uma serie de blocos diagonais como
R age como

cos j sen j
sen j cos j , mas para j = .
Para o autovalor +1 a conclusao e a mesma, exceto que se n

for mpar a multiplicidade
geometrica e mpar. Assim,

cos
sen
R age nesse subespaco como uma serie de blocos diagonais como sen jj cos jj , mas para j = 0 e um bloco 1 1 com
elemento de matriz 1.
A conclusao e a seguinte: para R SO(n) existe uma matriz ortogonal25 V tal que R = V BV 1 , onde B e a seguinte
25 A matriz
e ortogonal pois faz a mudanca de base para a base dos vetores aj , bj e dos autovetores de autovalor 1, os quais s
ao todos
ortogonais entre si, como provamos acima. Um fato crucial, como se v
e.

atica
Captulo 21
Vers
1062/2111
matriz: quando n e par, ou seja, n = 2m, para algum m > 0 inteiro, B e a matriz bloco-diagonal dada por
cos 1
sen 1
sen 1 cos 1
B =
..
cos 2
sen 2
sen 2
cos 2
..
cos m
sen m
sen m
cos m
(21.120)
que e formada por m = n/2 blocos 2 2, como indicado acima, sendo os demais elementos de matriz nulos. Quando n e
mpar, ou seja, n = 2m + 1, para algum m > 0 inteiro, B e a matriz bloco-diagonal dada por
cos 1
sen 1
sen 1 cos 1
B =
..
cos 2
sen 2
sen 2
cos 2
..
cos m
sen m
sen m
cos m
..
(21.121)
que e formada por m = (n 1)/2 blocos 2 2, como indicado acima, sendo o elemento Bnn igual a 1, e os demais
elementos de sao matriz nulos.

atica
Vers
Captulo 21
Definamos agora (tanto para o caso em que n e par ou mpar)

Jk :=
R
k
1 = = m = 0
1063/2111
0 1
claro que cada Jk e a matriz anti-simetrica composta pelo bloco 1
esima posicao, os demais elementos
E
0 colocado na k-
de matriz sendo iguais a zero. Deve ser tambem claro que Jk Jl = Jl Jk para todos k, l = 1, . . . , m e que

B = exp 1 J1 + + m Jm .
E. 21.59 Exerccio. Complete os detalhes.
Do comentado acima, temos, ent

ao, que R = V BV 1 = exp (A), onde

A := V 1 J1 + + m Jm V 1 .
Agora, como V e ortogonal e as Jk sao anti-simetricas, e elementar verificar que AT = A. Isso completa a prova da
Proposicao 21.23.
A Proposicao 21.23 diz-nos que a exponenciacao e uma aplicacao sobrejetora de so(n) em SO(n). Isso e um caso
particular de um teorema mais geral que diz que isso e valido para qualquer grupo de Lie compacto, conexo e cuja algebra
de Lie seja de dimensao finita.
A Proposicao 21.23 tem os dois seguintes corol
arios simples:
Corol
ario 21.5 Para n mpar existe para cada R SO(n) um vetor ~ Rn tal que R~ = ~ .
O vetor ~ e o autovetor com autovalor 1. Se n e par pode n

ao haver um tal vetor invariante. Esse corol
ario, junto
com a Proposicao 21.23, generaliza a Proposicao 21.5, p
agina 1028, que era restrita ao caso SO(3).
Corol
ario 21.6 O grupo SO(n) e conexo por caminhos e, portanto, e conexo.
Prova. Pelo que vimos, se R SO(n), R e da forma R = eA , para alguma A so(n). Logo, R pertence ao subgrupo
uniparametrico de SO(n) gerado por A: {exp(tA), t R}. Esse subgrupo conecta continuamente U à identidade 1 (que
corresponde a t = 0).
21.5
O Grupo Afim e o Grupo Euclidiano
Seja V um espaco vetorial (que, lembremos, e um grupo Abeliano em relacao à operacao de adicao de vetores). Vamos
denotar por GL(V ) o conjunto dos operadores lineares bijetores (e, portanto, inversveis) de V em V . Tambem sabemos
que GL(V ) e um grupo.
Existe uma acao `
a esquerda natural de GL(V ) em V , a saber : GL(V ) V V dada por (M, v) := M v onde
M GL(V ) e v V . (Mostre que isso define uma acao à esquerda).
Dessa forma podemos definir o produto semi-direto de GL(V ) e V , denotado por GL(V )s V , ou simplesmente por
GL(V )sV , definindo em GL(V ) V o produto
(M, u) (M , u ) := (M M , M u + u) ,
onde M, M GL(V ) e u, u V . (A nocao de produto semi-direto de dois grupos foi definida na Secao 2.2.4.2, p
agina
126).
GL(V )sV e denominado o grupo afim do espaco vetorial V .
Se G for um subgrupo de GL(V ), o produto semi-direto GsV e definido analogamente (M, u) (M , u )
evidente que GsV e um subgrupo de GL(V )sV .
(M M , M u + u) , onde M, M G e u, u V . E
:=

atica
Vers
Captulo 21
1064/2111
E. 21.60 Exerccio. Mostre que o conjunto de translacoes puras formado pelos pares (1, v), v V e um subgrupo normal
de GL(V )sV . Sugestao: basta mostrar que trata-se de um subgrupo Abeliano.
6
E. 21.61 Exerccio. Se G e um subgrupo normal de GL(V ), mostre que GsV e um subgrupo normal de GL(V )sV . 6
E. 21.62 Exerccio. Se G e um subgrupo de GL(V ), mostre que V u 7 Ru + v, para (R, v) GsV , define uma acao
à esquerda de GsV em V .
6
Consideraremos dois exemplos importantes, o grupo Euclidiano26 e o grupo de Poincare27 o qual sera tratado na
Secao 21.7.
O grupo Euclidiano
O chamado grupo Euclidiano em dimens

ao n e definido como sendo o grupo En := O(n)sRn .
O grupo En tem uma acao natural em Rn dada por Rn y 7 Ry + x, para cada elemento (R, x) En . Assim,
En implementa em Rn translacoes, rotacoes e reflex
oes, as chamadas transformac
oes Euclidianas de Rn . Essa e, em
verdade, a propria motivacao da definicao de En .
E. 21.63 Exerccio. Mostre que Rn y 7 Ry + x, para (R, x) En , define uma acao à esquerda de En em Rn .
H
a um subgrupo de GL(n + 1, R) que e isomorfo a En . Sejam as matrizes reais (n + 1) (n + 1)
E(R, x) :=
Ent
ao, tem-se
com R O(n) e x Rn .

E(R, x) E(R , x ) = E RR , Rx + x .
E. 21.64 Exerccio importante. Mostre isso.
Assim, o conjunto de matrizes {E(R, x) GL(n + 1, R), com R O(n) e x Rn } forma um subgrupo de GL(n +
1, R) que e isomorfo a En . Tambem denotaremos esse grupo por En .
E. 21.65 Exerccio. Prove essa
ultima afirmativa.
Os geradores do grupo Euclidiano E3
possvel identificar os seguintes subgrupos uniparametricos de E3 , aqueles

De particular interesse e o caso n = 3. E
gerados pelas matrizes E(Rj , 0), j = 1, 2, 3, onde Rj sao as matrizes introduzidas em (21.41) e que geram subgrupos
uniparametricos de SO(3) e aqueles gerados pelas matrizes E(1, xk ), k = 1, 2, 3, onde x1 = (x, 0, 0), x2 = (0, x, 0) e
x3 = (0, 0, x) com x R. Esses u
ltimos subgrupos geram translacoes nas direcoes k = 1, 2, 3.
E. 21.66 Exerccio importante. Mostre que esses seis subgrupos sao subgrupos uniparametricos.
26 Euclides
27 Jules
de Alexandria (ci. 325 A.C. ci. 265 A.C.).

Henri Poincar
e (18541912).

atica
Captulo 21
Vers
1065/2111
Como facilmente se verifica, os geradores desses subgrupos sao as seguintes matrizes:
j1
:=
,
0
J1
0 0 0
p1
:=
j2
0 0 0
p2
:=
,
0
J2
0 0 0
j3
,
0
:=
0 0 0
:=
J3
0 0 0
,
0
p3
:=
0 0 0
,
1
sendo que J1 , J2 e J3 sao os geradores de SO(3), definidos em (21.42)-(21.44), p

agina 1026. Usando a forma das matrizes
Jk dada em (21.42)-(21.44), e f
acil constatar as seguintes relacoes de comutacao entre os geradores acima:
[ja , jb ] =
3
X
abc jc ,
[pa , pb ] = 0 ,
[ja , pb ] =
c=1
3
X
abc pc .
(21.122)
c=1
As relacoes (21.122) representam as relacoes de comutacao da algebra de Lie e3 do grupo E3 . Note que p1 , p2 e p3
formam uma sub-algebra Abeliana de e3 e que essa sub-algebra e um ideal de e3 . Esse fato reflete a propriedade que o
subgrupo de translacoes e um subgrupo normal de E3 .
Os geradores do grupo Euclidiano E2
De maneira analoga podemos tratar o caso (mais simples) do grupo E2 . Os elementos de SO(2)sR2 podem ser
parametrizados na forma
cos
sen
Seus geradores serao
j1
:=
1
sen
cos
0
x1
x2
,
1 0
0 0
,
0 0
(, ], x1 , x2 R.
p1
:=
0
0 1
0 0
,
0 0
p2
Como e facil de verificar, as relacoes de comutacao entre esses geradores sao

[j1 , p1 ] = p2 ,
[j1 , p2 ] = p1 ,
:=
0
[p1 , p2 ] = 0 .
0
0
0
1
.

atica
Captulo 21
Vers
1066/2111
Um elemento generico dessa

algebra de Lie e da forma
I(J, t) :=
0
J =
onde
t1
t =
,
t2
um exerccio f
com < e t1 , t2 R. E
acil (faca-o!) constatar que para todo k N, tem-se

I(J, t)k = I Jk , Jk1 t .
Conseq
uentemente, vale que
X
1
I(J, t)k
exp (I(J, t)) = 1 +
k!
k=1
onde
X 1
k
k1
= 1+
I J , J
t =
k!
k=1
cos
R := eJ =
sen
sen
cos
t = f (J)t ,
sendo f a funcao analtica inteira definida pela serie de Taylor

f (w) := 1 +
X
1 k1
w
,
k!
k=2
f
E
acil constatar que
wC.
e 1 , w 6= 0 ,
w
f (w) =
1,
w=0.
A matriz f (J) pode ser calculada facilmente usando-se o fato que, para M =
(21.123)
0 1
1 0

, valem M 2k = (1)k 1 e

atica
Captulo 21
Vers
1067/2111
M 2k+1 = (1)k M , k N0 , de onde se extrai

f (J) := 1 +
X
X
X
1
1 k1
1
J
= 1+
J2m1 +
J2m
k!
(2m)!
(2m
+
1)!
m=1
m=1
k=2
X
X
(1)m 2m
sen
(1)m 2m1
cos 1
M+
M+
1 =
1
(2m)!
(2m
+
1)!
m=0
m=1
sen
cos 1

1cos
Notemos que det f (J) = 2

2
qualquer x = ( xx12 ) R2 , teremos
cos 1
sen
. (21.124)
6= 0 para < . Assim, f (J) e inversvel e se escolhermos t = f (J)1 x, para

exp I(J, f (J)1 x)
cos
sen
sen
cos
0
x1
x2
.
Isso prova que todo elemento do grupo SO(2)sR2 pode ser escrito como exponencial de um elemento da sua propria
algebra de Lie. Essa afirmacao e igualmente valida para todo os grupos SO(n)sRn . A demonstracao segue passos
analogos aos de acima pois, como observamos na Secao 21.4.2, pagina 1059, os elementos de SO(n) podem ser escritos
em uma base conveniente na forma de blocos de matrizes de SO(2). Isso implicar
a que tambem no caso geral a matriz
f (J) e inversvel. Deixamos os detalhes da demonstracao como exerccio ao leitor.
21.6
O Grupo de Lorentz em 3 + 1-Dimens

oes
Para a leitura desta secao uma certa familiaridade com rudimentos da teoria da relatividade restrita e recomend
avel,
mas n
ao totalmente indispens
avel.
21.6.1
O Espa
co-Tempo, a No
c
ao de Intervalo e a Estrutura Causal
um fato elementar da natureza ser possvel descrever qualquer evento idealmente pontual e de duracao instant
E
anea
por uma colecao de quatro n
umeros que especificam sua posicao espacial e seu instante de tempo, medidos em algum
sistema de referencia. A colecao de todos os eventos pontuais de duracao instant
anea e denominada espaco-tempo, nocao
introduzida por Minkowski28 . Assim, e natural (pelo menos na ausencia de campos gravitacionais, que podem alterar
a topologia global do espaco-tempo) identificar o mesmo com o espaco matematico R4 . Assim descrito, cada evento
pode ser especificado em um sistema de referencia que adote coordenadas espaciais Cartesianas, por uma quadrupla
ordenada (x0 , x1 , x2 , x3 ), onde convencionamos que os tres u
ltimos n
umeros sao coordenadas espaciais do evento e o
primeiro sua coordenada temporal. O leitor deve ser advertido que muitos autores convencionam escrever as coordenadas
28 Hermann
Minkowski (18641909). A express

ao espaco-tempo prov
em do Alem
ao Raumzeit.

atica
Vers
Captulo 21
1068/2111
espaco-temporais de um evento na forma (x1 , x2 , x3 , x4 ), onde x4 e a coordenada temporal. Isso alteraria a forma das
matrizes que serao manuseadas abaixo, mas n
ao a essencia dos resultados que apresentaremos.
Na Mecanica Classica, a primeira lei de Newton29 afirma existirem certos sistemas de referencia dotados da seguinte
propriedade: se um corpo encontra-se isolado do restante do universo, ou seja, se sobre ele n
ao atuam forcas externas,
ent
ao em relacao a esse sistema de referencia esse corpo se move com velocidade constante. Tais sistemas de referencia
muito facil concluir que se
sao denominados sistemas de referencia inerciais, pois neles vale o princpio de inercia. E
um sistema de referencia se move com velocidade constante em relacao a um sistema de referencia inercial, ent
ao ele e
tambem um sistema de referencia inercial.
Sistemas de referencia inerciais desempenham um papel central, pois neles as Leis da Fsica assumem um caracter
um postulado fundamental da Fsica que suas leis b
universal. E
asicas sao as mesmas em todos os sistemas de referencia
inerciais. Na mesma linha, e um postulado fundamental da Fsica que tambem suas constantes fundamentais, tais como
a velocidade da luz c, a constante de Planck30 ~, a constante de gravitacao universal G e outras tenham tambem o mesmo
valor em todos os sistemas de referencia inerciais. Mais que isso, os sistemas de referencia inerciais concordam quanto às
relacoes de causa e efeito entre todos os eventos ocorridos no espaco-tempo. Essa serie de princpios aqui mal-delineados
e por vezes denominada princpio da relatividade. O princpio da relatividade tem sua origem nos trabalhos de Galilei31
sobre Din
amica, mas foi com a Teoria da Relatividade de Einstein32 que suas reais conseq
uencias foram exploradas em
sua maxima extensao.
Ao realizarmos transformacoes entre sistemas de coordenadas inerciais, as coordenadas dos eventos transformamse linearmente33 . Esse postulado e familiar se nos lembramos da acao do grupo de translacoes, da acao do grupo de
rotacoes no espaco tridimensional ou das transformacoes de Galilei da Mecanica Classica (nao-relativista). Assim, cada
transformacao entre sistemas de coordenadas inerciais deve ser representada na forma Lx + t, onde L eumamatriz real
4 4 e x e t sao vetores de R4 . Aqui, x e t sao representados na forma de um vetor coluna, como x
x0
x1
x2
x3
O vetor t representa uma translacao (tanto no espaco quanto no tempo) entre os sistemas de coordenadas. Cada
matriz L Mat (R, 4) deve depender das velocidades relativas entre os sistemas inerciais cuja transformacao descreve,
da direcao dessas velocidades e dos
angulos relativos entre os eixos Cartesianos espaciais dos dois sistemas. L deve
tambem conter informacao sobre se os eixos Cartesianos espaciais dos dois sistemas tem a mesma orientacao (positiva
ou negativa) e sobre se os relogios dos dois sistemas correm na mesma direcao.
Dados dois eventos quaisquer x, y no espaco-tempo (que doravante identificaremos com R4 ) e cujas coordenadas
sejam x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) em um determinado sistema de referencia inercial, define-se o intervalo
entre ambos como sendo a quantidade34
I(x, y) := I(x y) := c2 (x0 y0 )2 (x1 y1 )2 (x2 y2 )2 (x3 y3 )2 ,
onde c e a velocidade da luz no sistema de referencia inercial em quest
ao.
A nocao de intervalo entre eventos e de grande import
ancia. Para comecar a explicar isso consideremos a situacao na
qual dois eventos distintos de coordenadas x e y representam a producao e a absorcao de um mesmo raio luminoso, respectivamente. Se em um determinado sistema de referencia inercial as coordenadas desses eventos sao x = (x0 , x1 , x2 , x3 )
e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ), ent
ao a velocidade de propagacao da luz entre x e y satisfaz
c2 =
(y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2

(y0 x0 )2
29 Isaac
Newton (16431727).
Karl Ernst Ludwig Planck (18581947).
31 Galileo Galilei (15641642).
32 Albert Einstein (18791955).
33 Transforma
co
es que preservam a estrutura causal (vide discuss
ao adiante) no espaco-tempo de Minkowski s
ao necessariamente lineares.
Esse afirmaca
o foi demonstrada por diversos autores de forma independente. Citamos ao estudante interessado as seguintes refer
encias:
30 Max
1. A. D. Alexandrov, On Lorentz Transformations, Uspehi Mat. Nauk. 5, 187 (1950).

2. A. D. Alexandrov, Mappings of Spaces with Families of Cones and Space-Time Transformations, Annali di Mat. Pura Appl. 103,
229257 (1975).
3. E. C. Zeeman, Causality Implies the Lorentz Group, J. Math. Phys. 5, 490493 (1964).
4. H.-J. Borchers and G. C. Hegerfelt, The Structure of Space-Time Transformations, Commun. Math. Phys. 28, 259266 (1972).
34 Novamente
supomos a aus
encia de campos gravitacionais, em cuja presenca a definica
o de intervalo tem de ser modificada.

atica
Vers
Captulo 21
1069/2111
e, portanto, I(y, x) = I(y x) = 0. Um dos postulados fundamentais da Teoria da Relatividade Restrita e a afirmacao
que a velocidade de propagacao da luz no vacuo e a mesma para qualquer sistema de referencia inercial. Portanto, se
em um outro sistema de referencia inercial as coordenadas de x e y fossem x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 )
teramos igualmente
(y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2
c2 =
(y0 x0 )2
e, portanto, tem-se igualmente I(y , x ) = I(y x ) = 0 com o mesmo valor c para a velocidade de propagacao da luz.
Compreendemos, ent
ao, que o postulado da constancia da velocidade da luz pode ser traduzido matematicamente da
seguinte forma: se o intervalo entre dois eventos e nulo em um sistema de referencia inercial, ent
ao e tambem nulo em
todos os demais sistemas de referencia inerciais. Mais adiante provaremos que, sob certas hipoteses fsicas adicionais,
esse fato implica uma condicao ainda mais geral de invariancia: o intervalo entre dois eventos quaisquer e o mesmo em
qualquer sistema de referencia inercial, mesmo quando n
ao e nulo.
Nota. Independente de ser um postulado teorico, a constancia da velocidade da luz e um fato experimental que tem sofrido sucessivas
confirmaco
es ao longo de v
arias d
ecadas. Para uma lista possivelmente parcial de refer
encias recentes (das u
ltimas quatro d
ecadas) contendo
testes experimentais da const
ancia da velocidade da luz e testes da velocidade da luz como velocidade limite, vide:
1. T. S. Jaseja, A. Javan, J. Murray and C. H. Townes. Test of Special Relativity or of the Isotropy of Space by Use of Infrared Masers.
Phys. Rev. A133, A1221A1125 (1964).
2. T. Alv
ager, F. J. M. Farley, J. Kjellman and I. Wallin. Test of the Second Postulate of Special Relativity in the GeV Region. Phys.
Lett. 12, 260263 (1964).
3. D. I. Blotkhintsev. Basis for Special Relativity Theory Provided by Experiments in High Energy Physics. Sov. Phys. Uspekhi, 9,
405 (1966).
4. Z. G. T. Guiragossi
an, G. B. Rothbart, M. R. Yearian, R. A. Gearhart and J. J. Murray. Relative Velocity Measurements of Electrons
and Gamma Rays at 15 GeV. Phys. Rev. Lett. 34, 335338 (1975).
5. K. Brecher. Is the Speed of Light Independent of the Velocity of the Source?. Phys. Rev. Lett. 39, 10511054, 1236(E) (1977).
6. D. Newman, G. W. Ford, A. Rich and E. Sweetman. Precision Experimental Verification of Special Relativity. Phys. Rev. Lett. 40,
13551358 (1978).
7. K. M. Baird, D. S. Smith and B. G. Whitford. Confirmation of the Currently Accepted Value 299 792 458 Metres per Second for the
Speed of Light. Opt. Comm. 31, 367368 (1979).
8. G. L. Greene, M. Scott Dewey, E. G. Kessler, Jr. and E. Fischbach. Test of Special Relativity by a Determination of the Lorentz
Limiting Velocity: Does E = mc2 ?. Phys. Rev. D 44, R2216R2219 (1991).
9. Bradley E. Schaefer. Severe Limits on Variations of the Speed of Light with Frequency. Phys. Rev. Lett. 82, 4964 (1999).
Para um texto recente, vide [276]35 .
Notemos que o intervalo depende da diferenca x y. Assim, translacoes entre sistemas de referencia automaticamente
mantem invariantes os intervalos entre eventos. Por essa raz
ao vamos por ora interessar-nos apenas por transformacoes
entre sistemas de referencia que sejam do tipo Lx, com L Mat (R, 4).
Para prosseguirmos precisamos introduzir uma importante classificacao de intervalos.
Intervalos de tipo luz, de tipo tempo e de tipo espa

co
Em um sistema de referencia, dois eventos distintos x e y sao ditos ser36
1. do tipo luz se I(x, y) = 0,

2. do tipo tempo se I(x, y) > 0,
3. do tipo espaco se I(x, y) < 0.
Se dois eventos distintos x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) sao do tipo luz, ent
ao
(y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2
= c2 .
(y0 x0 )2
35 Agradecemos
a Profa. Renata Zukanovich Funchal pelas refer

`
encias acima.
express
oes em Ingl
es s
ao light-like, time-like e space-like, respectivamente. Essa nomenclatura prov
em do Alem
ao: lichtartig,
zeitartig e raumartig.
36 As

atica
Vers
Captulo 21
1070/2111
Se dois eventos distintos x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) sao do tipo tempo, ent

ao
(y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2
< c2 .
(y0 x0 )2
Se dois eventos distintos x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) sao do tipo espaco, ent
ao
(y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2
> c2 .
(y0 x0 )2
Com isso, entendemos que
1. Se dois eventos sao separados por um intervalo do tipo luz pode haver um sinal fsico conectando ambos e que se
propagaria com a velocidade da luz.
2. Se dois eventos sao separados por um intervalo do tipo tempo pode haver um sinal fsico conectando ambos e que
se propagaria com velocidade menor que a da luz.
3. Se dois eventos sao separados por um intervalo do tipo espaco n
ao pode haver um sinal fsico conectando ambos,
pois o mesmo se propagaria com velocidade maior que a da luz.
uma crenca da Fsica atual que as partculas elementares que
A import
ancia dessas consideracoes e a seguinte. E
compoem toda a materia conhecida do universo n
ao podem mover-se com velocidade maior que a da luz. Conseq
uentemente, se dois eventos sao separados por um intervalo do tipo espaco n
ao pode haver nenhum processo fsico que,
iniciando-se em um evento, influencie o outro. Diz-se, ent
ao, que esses eventos sao causalmente desconectados, ou seja,
n
ao pode haver nenhuma relac
ao causal (isto e, de causa e efeito) entre ambos. Por outro lado, se dois eventos sao
separados por um intervalo do tipo tempo ent
ao pode haver alguma influencia causal entre ambos, por exemplo, atraves
de uma partcula ou corpo material que, movendo-se no espaco-tempo com velocidades inferiores à da luz, parta de um
evento e influencie o outro. No caso de intervalos do tipo luz a situacao e a mesma mas, ent
ao, a eventual influencia de
um no outro deve propagar-se com a velocidade da luz.
E. 21.68 Exerccio. Passe varios dias meditando sobre os paragrafos acima.
A estrutura causal. Transforma

co
es que preservam a estrutura causal
Como se percebe, se aceitarmos a ideia que processos fsicos n

ao podem propagar-se com velocidades superiores à
da luz, a nocao de intervalo estabelece as possveis relacoes de causalidade entre todos os eventos do espaco-tempo, ao
dizer quais eventos podem eventualmente influenciar-se (aqueles que sao do tipo tempo ou do tipo luz um em relacao ao
outro) e quais n
ao podem de forma alguma influenciar-se (aqueles que sao do tipo espaco um em relacao ao outro).
E uma crenca da Fsica atual que essas relacoes de causalidade devem ser as mesmas para todos os sistemas de
referencia inerciais, pois os mesmos descrevem as mesmas Leis Fsicas e devem perceber as mesmas relacoes de causa e
efeito entre os eventos que compoem o universo.
E. 21.69 Exerccio. Mais alguns dias de meditacao.
Com isso, podemos introduzir a seguinte definicao: dizemos que uma transformacao linear L, que representa uma
transformacao entre dois sistemas de referencia, preserva a estrutura causal do espaco-tempo se a mesma satisfizer todas
as tres condicoes seguintes:
1. I(Lx, Ly) = 0 sempre que I(x, y) = 0,
2. I(Lx, Ly) > 0 sempre que I(x, y) > 0,
3. I(Lx, Ly) < 0 sempre que I(x, y) < 0.
Em palavras, L preserva o tipo de intervalo que separa todos os eventos do espaco-tempo, levando todos os intervalos
do tipo luz em intervalos do tipo luz, levando todos os intervalos do tipo tempo em intervalos do tipo tempo e levando
todos os intervalos do tipo espaco em intervalos do tipo espaco.

atica
Vers
Captulo 21
1071/2111
Notemos que a condicao que impoe que I(Lx, Ly) = 0 sempre que I(x, y) = 0 e a condicao da invariancia da
velocidade da luz (j
a mencionada acima), mas as demais representam algo diferente: a invariancia das relacoes de
causalidade por mudanca de sistemas de referencia inerciais.
Um pouco mais abaixo exploraremos as conseq
uencias matematicas que essas imposicoes tem sobre as transformacoes
L e concluiremos que, sob as hip
oteses acima (e sob uma hipotese adicional de ausencia de dilatacoes), vale uma conseq
uencia mais forte, a saber, que I(Lx, Ly) = I(x, y) para todos os eventos x e y. Assim, transformacoes que preservam
a estrutura causal e n
ao envolvem dilatacoes preservam o valor do intervalo entre dois eventos quaisquer do espaco-tempo.
Por fim, apenas a ttulo de ilustracao, exemplifiquemos como seria uma transformacao que preserva os intervalos de
tipo luz mas n
ao os demais, preservando, portanto, a velocidade da luz mas violando a estrutura causal. Consideremos
um espaco-tempo
onde cada evento e descrito por
espacial x1 e uma temporal t. Seja
uma coordenada
0

bidimensional,
t
0 c1
e 0 =
. O intervalo entre os eventos x =
seria I(x, 0) = c2 t2 x21 . Porem, pela
a matriz L =
x1
0
c 0

t 1
t
c x1
=
. Assim,
=L
transformacao L teramos
x1
x1
ct
I(Lx, L0) = c2 (t )2 (x1 )2 = x21 c2 t2 = I(x, 0) .

Logo, como os intervalos I(Lx, L0) e I(x, 0) diferem por um sinal, teramos para quaisquer eventos x e y
1. I(Lx, Ly) = 0 sempre que I(x, y) = 0,
2. I(Lx, Ly) > 0 sempre que I(x, y) < 0,
3. I(Lx, Ly) < 0 sempre que I(x, y) > 0.
Portanto, intervalos tipo luz seriam levados em intervalos tipo luz, mas intervalos tipo espaco seriam levados em intervalos
tipo tempo e vice-versa. Como se ve por esse exemplo, em transformacoes que violam a estrutura causal deve haver algo
como uma permutacao entre coordenadas espaciais e temporais.
E. 21.70 Exerccio. Sao tais transformacoes fisicamente aceitaveis?
Dilata
co
es
Vamos agora discutir uma classe de transformacoes que preservam a estrutura causal: as dilatacoes.
Para R, 6= 0, a matriz D() := 1 simplesmente transforma cada x R4 em x, ou seja, D() representa

evidente que I(D()x, D()y) =
uma dilatac
ao ou mudanca de escala das coordenadas espaco-temporais de eventos. E
2 I(x, y), de modo que dilatacoes sao transformacoes lineares que preservam a estrutura causal.
S
ao as dilatacoes aceit
aveis enquanto mudancas de sistemas de referencia inerciais? Essa e uma quest
ao muito
interessante e sutil e demanda uma certa discuss
ao.
Claramente, mudancas de escala podem ocorrer naturalmente no caso de tratarmos de dois sistemas de referencia que
adotam sistemas metricos diferentes, como no caso em que um sistema mede distancias em metros e um outro em jardas
(mas de modo que as medidas de tempo em um e outro sejam tais que ambos atribuem o mesmo valor numerico para c).
Essas situacoes sao triviais e poderiam ser contornadas se ambos os sistemas de referencia concordassem no uso de uma
mesma escala de distancias. Mas para que isso seja possvel e preciso que haja objetos fsicos, em repouso em ambos os
sistemas de referencia, que possuam as mesmas dimensoes. Poderamos, por exemplo, adotar como unidade de distancia
o tamanho medio do
atomo de Hidrogenio37, ou o comprimento de onda de uma linha de emissao de um certo atomo
ou molecula, fixos em cada sistema de referencia.
Mas o que garante que o tamanho medio de um atomo de hidrogenio parado na Terra e o mesmo que o de um atomo
de hidrogenio parado em uma gal
axia distante que se move em relacao a n
os com uma certa velocidade? A princpio,
nada garante, mas a crenca que sistemas de referencia inerciais descrevem a mesma fsica envolve tambem a crenca que
certas escalas b
asicas de distancia e de tempo, como o tamanho medio de um atomo em repouso, sao as mesmas em
todos os sistemas de referencia inerciais. Por exemplo, o tamanho medio do atomo de hidrogenio em repouso depende de
propriedades fsicas que regem a interacao entre o proton e o eletron que o constituem (a lei de Coulomb38 ), das leis da
37 A
noca
o de tamanho m
edio de um
atomo pode ser definida na Mec
anica Qu
antica, mas n
ao entraremos em detalhes aqui.
Augustin de Coulomb (17361806).
38 Charles

atica
Vers
Captulo 21
1072/2111
Mec
anica que regem seus movimentos (as leis da Mecanica Qu
antica), assim como dos valores das cargas eletricas e das
massas de repouso dessas partculas. Essas grandezas e leis devem ser as mesmas em quaisquer sistemas de referencia
inerciais.
Intimamente associada a isso est
a a quest
ao dos valores das massas de repouso das partculas elementares. Isso se
deve ao fato seguinte. A Fsica Qu
antica ensina-nos que se m0 e a massa de repouso de uma partcula elementar, digamos
um eletron, ent
ao a quantidade ~/(m0 c) tem dimensao de comprimento (verifique!). Esse e o chamado comprimento de
onda Compton39 da partcula de massa de repouso m0 . Assim, para qualquer partcula de massa de repouso m0 h
a uma
escala de distancia a ela associada.
parte da crenca associada ao princpio da relatividade que as massas em repouso das partculas elementares,
E
como eletrons, quarks etc., sao as mesmas quer na Terra quer em uma gal
axia distante que se move em relacao a n
os
com velocidade constante. Ate onde se sabe, essa hipotese tem corroboracao experimental, pois sua violacao levaria a
conseq
uencias observacionais em relacao ao comportamento da materia que nunca foram verificadas quer em observacoes
astronomicas quer em experimentos com aceleradores de partculas feitos na Terra. Como ~ e c sao constantes fsicas,
devem tambem ser as mesmas em quaisquer sistemas de referencia inerciais e, portanto, o comprimento de onda Compton
de, digamos, um eletron em repouso deve ser o mesmo em qualquer sistema de referencia inercial e com ele poderamos
estabelecer uma escala de distancias universal.
Em um universo em que n
ao houvessem escalas de distancia ou de massa naturais, como por exemplo no caso
de universos em que todas as partculas elementares tem massa nula e n
ao formam estados ligados (como atomos)
que possuam alguma escala de distancia tpica, n
ao haveria maneira de sistemas de referencia inerciais concordarem
com escalas espaciais e temporais e, a, a inclusao de dilatacoes seria inevitavel nas transformacoes entre sistemas de
referencia. Esse n
ao e o caso do universo em que vivemos, pois nele sabidamente habitam partculas massivas.
Assim, apesar de as dilatacoes satisfazerem a condicao de n
ao violarem a estrutura causal do espaco-tempo, as mesmas
n
ao devem ser consideradas como transformacoes legtimas de coordenadas espaco-temporais entre sistemas de referencia
inerciais no nosso universo, pois partimos da crenca que esses sistemas podem sempre concordar quanto a certas escalas
b
asicas de certos objetos fsicos em repouso, tais como as massas de repouso de certas partculas elementares e seus
comprimentos de onda Compton.
E. 21.71 Exerccio. Mais meditacao.
A conven
c
ao que c = 1
Daqui por diante adotaremos a convencao simplificadora que c = 1. Isso pode ser obtido pela escolha de um sistema
de unidades metricas conveniente. Essa convencao, muito empregada atualmente em textos de Fsica Te
orica40 , tem a
vantagem de limpar as expressoes matematicas de fatores que dependam de c. Admitidamente, h
a uma certa preguica
na adocao dessa convencao, mas a mesma traz vantagens. De qualquer forma, os fatores c omitidos podem ser facilmente
recuperados por consideracoes de analise dimensional.
Conven
c
ao sobre a nota
c
ao matricial
Nesta secao sobre o grupo de Lorentz convencionamos que ndices matriciais e vetoriais variam de 0 a 3. Assim,
representaremos uma matriz M Mat (R, 4) na forma
39 Arthur
40 Em
M00
M
10
M =
M
20
M30
M01
M02
M11
M12
M21
M22
M31
M32
M03
M13
M23
M33
(21.125)
Holly Compton (18921962). Compton recebeu o pr

emio Nobel de Fsica de 1927 for his discovery of the effect named after him.
textos te
oricos de Mec
anica Qu
antica e Teoria Qu
antica de Campos, adota-se tamb
em ~ = 1.

atica
Captulo 21
Vers
1073/2111
A m
etrica de Minkowski
muito conveniente escrever o intervalo entre dois eventos x e y com uso da seguinte notacao matricial:
E

I(x y) = (x0 y0 )2 (x1 y1 )2 (x2 y2 )2 (x3 y3 )2 = (x y), (x y) R ,
onde
0
1 0
0 1 0
:= (1, 3) =
0 0 1
0 0
0
(21.126)
A matriz e freq
uentemente denominada metrica de Minkowski.
21.6.2
A Invari
ancia do Intervalo
Aprendemos acima que o postulado da invariancia da velocidade de propagacao da luz, visto como uma transformacao
linear entre sistemas de referencia inerciais, implica que se x e y sao dois eventos tais que

I(x, y) = (x y), (x y) R = 0 ,
(21.127)
ent
ao tem-se tambem
I(Lx, Ly) =

L(x y), L(x y) R = 0
(21.128)
para qualquer transformacao linear L Mat (R, 4) que represente uma mudanca entre sistemas de referencia inerciais.
Nesta secao iremos provar uma afirmacao, o Teorema 21.8, adiante, que generaliza ainda mais o descrito no u
ltimo
par
agrafo, a saber, provaremos que se L Mat (R, 4) representa uma mudanca entre sistemas de referencia inerciais que preserva a estrutura causal e n
ao envolve dilatac
oes (definicoes adiante), ent
ao I(x, y) = I(Lx, Ly) para
ancia da nocao de intervalo
quaisquer eventos x e y, mesmo aqueles para os quais I(x, y) 6= 0. Esse fato releva a import
na teoria da relatividade: o mesmo representa uma grandeza invariante por transformacoes de sistemas de referencia
do tipo descrito acima. Dessa propriedade de invariancia extrairemos todas as informacoes importantes sobre as transformacoes de Lorentz.
Transforma
co
es lineares e a estrutura causal
Vamos aqui provar um teorema de import

ancia central no entendimento da relacao entre transformacoes L
Mat (R, 4) e sua relacao com a estrutura causal do espaco-tempo.
Teorema 21.8 Seja L um elemento inversvel de Mat (R, 4) que representa uma mudanca entre sistemas de referencia
inerciais que preserva os intervalos de tipo luz. Ent
ao,

1/2

(21.129)
LT L = LT L 00 1 = det(L) 1 .
Se alem disso L preserva a estrutura causal, ent
ao,
LT L =
LT L
00
1/2
1 = det(L) 1 .
Por fim, se L preserva a estrutura causal e n

ao envolve dilatac
oes, ent
ao
LT L = 1 .
Uma conseq
uencia imediata dessa relac
ao e que I(Lx, Ly) = I(x, y) para todos x, y R4 .
(21.130)
(21.131)
2

atica
Vers
Prova. Para x R4 , sejam as formas quadr

aticas
I(x) := hx, xiR
bastante claro que
E
J(x) :=
Captulo 21
1074/2111

Lx, Lx R = x, LT Lx R .

I(x) = (x0 )2 k~xk2 = x0 k~xk x0 + k~xk ,
(21.132)
p
onde ~x (x1 , x2 , x3 ) e k~xk := x21 + x22 + x23 . Por outro lado,

J(x) = LT L 00 (x0 )2 + a(~x)x0 + b(~x) ,
onde41
a(~x) := 2
3
X
LT L
a=1
0a
xa
b(~x) :=
3
X
(21.133)
LT L
a, b=1
ab
xa xb .
(21.134)

A partir daqui h
a dois casos a se considerar42: LT L 00 = 0 e LT L 00 6= 0.

I. Caso LT L 00 = 0. Sabemos por (21.127)-(21.128) (tomando y = 0) que se L preserva intervalos tipo luz, ent
ao
se tivermos I(x) = 0 para algum x R4 , valer
a tambem J(x) = 0. A condicao I(x) = 0 se d
a caso x0 = k~xk e se
x0 = k~xk. Nesses casos a condicao J(x) = 0 significa,
a(~x)k~xk + b(~x) = 0
a(~x)k~xk + b(~x) = 0 ,
respectivamente. Subtrando-se a segunda rela

cao da primeira, obtemos que a(~x)k~xk = 0, o que implica a(~x) = 0, sendo
~x arbitrario. Segue de (21.134) que LT L 0a = 0 para cada a = 1, 2, 3. Ora, junto com a hipotese LT L 00 = 0,

isso estabeleceu que LT L 0a = 0 para cada a = 0, 1, 2, 3, ou seja, que a primeira linha da matriz LT L e nula,

implicando que 0 = det LT L = det(L)2 . Isso provou que L n
ao possui inversa, estabelecendo, por contradicao com
ao e possvel.
as hip
oteses, que o caso LT L 00 = 0 n

II. Caso LT L 00 6= 0. Neste caso J(x) e um polinomio de grau dois em x0 e, devido a (21.133), podemos escrever

J(x) = LT L 00 x0 y1 (~x) x0 y2 (~x) ,
sendo y1 (~x) e y2 (~x) tais que
LT L
00

y1 (~x) + y2 (~x) = a(~x)
LT L
00
y1 (~x)y2 (~x) = b(~x) .
As expressoes y1 (~x) e y2 (~x), porem, podem ser determinadas independentemente dessas relacoes, por serem as razes de
J(x) como funcao de x0 . Sabemos por (21.127)-(21.128) (tomando y = 0) que se L preserva intervalos tipo luz, ent
ao se
tivermos I(x) = 0 para algum x R4 , valer
a tambem J(x) = 0. Para ~x fixo qualquer, vemos por (21.132) e (21.133) que
tanto I(x) quanto J(x) sao polinomios de segundo grau em x0 e, pelo que acabamos de comentar, tem os mesmos zeros.
Dessa forma, tambem por (21.132) e (21.133), podemos escolher y1 (~x) = k~xk e y2 (~x) = k~xk.
Com isso e com (21.132), teremos que
J(x) =
LT L
00

x0 k~xk x0 + k~xk =
LT L
para todo x R4 . Pela definicao de I(x) e J(x), segue disso que

Lx, Lx R = LT L 00 hx, xiR
para todo x R4 , ou seja,
00
I(x)

hx, LT L LT L 00 xiR = 0
(21.135)

para todo x R4 . Como LT L LT L 00 e uma matriz simetrica (verifique!), a Proposicao 3.4, p
agina 204, implica

T
T
2
L L L L 00 = 0. Como = 1, segue que

LT L = LT L 00 1 .
(21.136)
T

= LT L.
e sim
etrica, ou seja, LT L
usou-se que LT L 0a = LT L a0 pois LT L
42 Agradecemos a Bruno Hideki Kimura por chamar-nos a aten
ca
o da exist
encia desses dois casos e pelo tratamento do primeiro.
41 Aqui

atica
Captulo 21
Vers
1075/2111
Como det() = 1 e det(L) = det(LT ), obtemos ao tomar o determinante de ambos os lados da igualdade acima que
det(L)2 =
de onde extramos que
LT L
Com (21.136), isso prova (21.129).
00
LT L
00
i4

1/2
= det(L) .
(21.137)
Inserindo (21.137) em (21.135) teramos hLx, LxiR = | det(L)|1/2 hx, xiR para todo x R4 . Portanto, se
L preserva a estrutura causal, apenas o sinal positivo e aceit
avel. Assim, por (21.136), temos nesse caso LT L =
1/2
| det(L)| 1 e isso completa a prova de (21.130).
Seja agora L o conjunto de todas as matrizes L0 Mat (R, 4) que satisfazem LT0 L0 = 1. Afirmamos que se L
satisfaz (21.130), ent
ao L e da forma L = L0 com R+ e L0 L . De fato, se L 6= 0 satisfaz (21.130), teremos para
qualquer > 0 que (1 L)T (1 L) = 2 | det(L)|1/2 1 e, escolhendo = | det(L)|1/4 , conclumos que 1 L L .
Assim, se L satisfaz (21.130), L e produto de uma transformacao de L com uma transformacao D() = 1, R+ ,
6= 0. Se L n
ao envolve dilatacoes, ent
ao L L . Isso prova (21.131).
Como vemos, um papel especial e desempenhado pelas matrizes de L . Por toda nossa discuss
ao tais matrizes
representam as transformacoes entre sistemas de referencia que respeitam a imposicao fsica de preservar a estrutura
causal e ignoram dilatacoes. Daqui por diante vamos nos concentrar exclusivamente em tais transformacoes. Como
veremos, o conjunto L , introduzido acima, tem a estrutura de um grupo, um fato de grande import
ancia. Trata-se do
chamado grupo de Lorentz, um objeto de import
ancia central na teoria da relatividade especial.
21.6.3
O Grupo de Lorentz
O Teorema 21.8, acima, diz-nos que se L Mat (R, 4) representa uma transformacao entre sistemas de referencia inerciais
que preserva a estrutura causal e n
ao envolve dilatacoes, ent
ao LT L = 1, o que equivale a dizer que L1 = LT . Isso
tambem equivale a dizer que

Lx, Ly R = x, y R
para todos x, y R4 . Esse fato e a particular forma da matriz mostram que o conjunto de tais matrizes L coincide
com o grupo O(1, 3), que previamente definimos (vide p
agina 1019).
Devido à sua grande import

ancia na Fsica Relativstica, o grupo O(1, 3) recebe denominacao especial, a saber,
e denominado grupo de Lorentz43 , em honra ao grande fsico holandes, pioneiro nos estudos da teoria da relatividade.
O(1, 3) e tambem denotado pelo smbolo L . Os elementos de L sao denominados transformac
oes de Lorentz.
Equivalentemente, o grupo de Lorentz L = O(1, 3) e o grupo de todas as matrizes 4 4 que satisfazem
L1 = LT .
(21.138)
Como todo elemento L do grupo de Lorentz satisfaz LLT = 1, tem-se det(LLT ) = 1, ou seja, det(L)2 = 1, pois
det(LLT ) = det(L) det()2 det(LT ), det() = 1 e det(L) = det(LT ). Assim, det(L) = 1. O subconjunto SO(1, 3)
de O(1, 3), formado pelas matrizes L que satisfazem det(L) = +1 e um subgrupo, denotado tambem por L+ .
A seguinte proposicao sobre o grupo de Lorentz sera usada adiante:
Proposi
c
ao 21.25 Se L L , ent
ao LT L .
T
1
Prova. Sabemos que para qualquer matriz M vale M T
= M e que para qualquer matriz inversvel M vale M T
=

1 T
1
T
T
1 T
M
. Se L L , tem-se, por definicao, que L = L . Assim, como = , segue que L
= L, ou seja,
1
T
LT
= LT , significando que LT L , que e o que se queria provar.
43 Hendrik
Antoon Lorentz (18531928).

atica
Captulo 21
Vers
1076/2111
O grupo de Poincar
e
Retornemos brevemente `
as transformacoes afins gerais que preservam intervalos e que, como vimos, sao da forma
Lx + t, com t R4 sendo uma translacao e L L . A composicao de duas de tais transformacoes L x + t e Lx + t, e a
transformacao L (Lx + t) + t = L Lx + L t + t .
Essa u
ltima expressao naturalmente conduz ao seguinte. Seja P := L R4 o conjunto de todos os pares ordenados
(L, t) com L L e t R4 . Ent
ao, P e um grupo com o produto definido por
(L , t ) (L, t) := (L L, L t + t ) .
Como se ve, esse produto faz de P o produto semi-direto L sR4 . O produto semi-direto de grupos foi definido na Secao
2.2.4.2, p
agina 126.
E. 21.73 Exerccio. Verifique que o produto acima e de fato associativo. Identifique o elemento neutro e determine a
inversa de cada par (L, t) P.
6
Esse grupo, que combina transformacoes de Lorentz e translacoes, e denominado grupo de Poincare44 em homenagem
ao eminente matematico frances que tambem foi um dos pioneiros da teoria da relatividade45 . O grupo de Poincare e o
grupo mais geral de transformacoes afins do espaco-tempo que mantem os intervalos invariantes.
Mais adiante (pagina 1092) vamos retornar ao grupo de Poincare para analisar sua estrutura enquanto grupo de Lie.
Antes, porem, precisamos nos concentrar plenamente no grupo de Lorentz.
21.6.4
Alguns Subgrupos do Grupo de Lorentz
Antes de e com o prop

osito de estudarmos a estrutura do grupo de Lorentz, vamos identificar alguns de seus subgrupos
mais importantes.
Troca de paridade e revers
ao temporal
As seguintes matrizes sao elementos do grupo de Lorentz
P1 :=
1 0
0
P2
1 0
0 1
P :=
0 0
0 0
1 0
0 1
:=
0 0
0 0
0
0
0
1 0
0 1
0 0
1 0
0 1
P3
1 0
0 1
:=
0 0
0 0
1 0 0
0 1 0
T :=
0 0 1
0 0 0
0 0
1 0
0 1
(21.139)
(21.140)
E. 21.74 Exerccio importante. Verifique que as cinco matrizes acima sao membros do grupo de Lorentz, ou seja, satisfazem
LLT = 1.
6
44 Jules
Henri Poincar
e (18541912).
historiadores da Ci
encia apontaram para o fato que Poincar
e, assim como Lorentz, antecedeu Einstein em alguns aspectos.
Poincar
e foi o primeiro (em 1905, o ano da publicaca
o do trabalho seminal de Einstein, mas independente deste) a estudar o car
ater de
grupo das transformaco
es de Lorentz, tendo provado que toda transformaca
o de Lorentz
e combinaca
o de rotaco
es com um boost, fato que
estabeleceremos no Teorema 21.9, mais adiante.
45 V
arios

atica
Captulo 21
Vers
1077/2111
As matrizes P , P1 , P2 e P3 implementam trocas de paridade, ou seja, reversao da orientacao dos eixos de coordenadas
espaciais de pontos de R4 . A matriz T implementa uma revers
ao temporal, ou seja, inversao da coordenada temporal de
pontos de R4 .
bastante evidente que (T )2 = (P )2 = (P1 )2 = (P2 )2 = (P3 )2 = 1 e que P = P1 P2 P3 . As matrizes 1, T, P1 , P2 , P3
E
geram um subgrupo do grupo de Lorentz que implementa reversoes temporais e de paridade.
Os subgrupos Rot e SRot
Se R e uma matriz 4 4 da forma
0
R :=
r0
onde r0 e uma matriz 3 3 pertencente a O(3), ent

ao e facil verificar que R e um elemento do grupo de Lorentz, ou seja,
satisfaz RRT = 1.
E. 21.75 Exerccio. Verifique isso, usando os fatos que r0 r0T = 1 e que
RT
0
:=
= R1 .
(r0 )T
facil constatar que o conjunto das matrizes da forma de R acima forma um subgrupo do grupo de Lorentz. Esse
E
subgrupo sera designado aqui46 por Rot.
E. 21.76 Exerccio. Mostre que Rot e isomorfo ao grupo O(3): Rot O(3).
Se R e da forma acima, e evidente tambem que det(R) = det(r0 ). Logo, Rot tem um subgrupo SRot de matrizes R
com det(R) = 1 da forma
0
R =
onde r0 e uma matriz 3 3 pertencente a SO(3).
(r0 )T
E. 21.77 Exerccio. Mostre que SRot e isomorfo ao grupo SO(3): SRot SO(3).
46 Essa
notaca
o n
ao
e uniforme na literatura.

atica
Captulo 21
Vers
1078/2111
E. 21.78 Exerccio. Mostre que se R Rot mas R 6 SRot, entao existe uma matriz R SRot com R = P R .
E. 21.79 Exerccio. Mostre que se R Rot mas R 6 SRot, entao existe uma matriz R SRot com R = P1 R .
As matrizes de SRot implementam rotacoes puras (sem troca de paridade) nas coordenadas espaciais de R4 .
Os boosts de Lorentz
Um conjunto muito importante de matrizes de Lorentz e formado pelos chamados boosts47 de Lorentz na direcao
1. Tais matrizes sao da forma
onde
v(v) 0
(v)
v(v)
(v)
0
B1 (v) :=
0
0
1
0
0
0
(21.141)
1
(v) :=
1 v2
e v (1, 1) (lembrar que adotamos a convencao c = 1). O estudante deve aperceber-se que as matrizes B1 (v) sao o
equivalente em 3 + 1 dimensoes dos boosts de Lorentz (21.38), em 1 + 1 dimensoes, que encontramos em nosso estudo
do grupo O(1, 1) (vide p
agina 1022 e seguintes).
E. 21.80 Exerccio muito importante. Verifique que as matrizes B1 (v) acima sao membros do grupo de Lorentz, ou seja,
6
satisfazem B1 (v)B1 (v)T = 1 para todo v (1, 1).
Outro fato de grande import
ancia e o seguinte: o conjunto de todas as matrizes B1 (v) com v (1, 1) forma um
subgrupo do grupo de Lorentz, denominado subgrupo dos boosts de Lorentz (na direcao 1) e que designaremos aqui por
B1 . Isso decorre do seguinte:
1. Para v = 0
2. Para todo v (1, 1)
3. Para todos v, v (1, 1)
B1 (0) = 1 .
B1 (v)1 = B1 (v) .
B1 (v )B1 (v) = B1
v + v
1 + v v
(21.142)
E. 21.81 Exerccio muito importante. Verifique essas tres afirmacoes.
Observe-se que o item 3, acima, est

a intimamente associado à regra relativista de composicao de velocidades.
Segue tambem de (21.142) que B1 e um subgrupo Abeliano: B1 (v )B1 (v) = B1 (v)B1 (v ) para todos v , v (1, 1).
E. 21.82 Exerccio. Mostre que det(B1 (v)) = 1 para todo v (1, 1) e, portanto, B1 SO(1, 3).
De forma geral, um boost de Lorentz e um elemento do grupo de Lorentz que seja da forma RB1 (v)R1 para algum
v (1, 1) e algum R SRot. O conjunto de todos os boosts de Lorentz e
n
o
B := RB1 (v)R1 , v (1, 1) e R SRot .
(21.143)
47 Do ingl
es to boost: impulsionar, propelir, impelir, empurrar. Esse voc
abulo
e geralmente usado em Fsica para denominar transformaco
es
entre sistemas de coordenadas inerciais que envolvam apenas mudancas de velocidades.

atica
Captulo 21
Vers
1079/2111
Como discutiremos mais adiante, esse conjunto B n

ao e um subgrupo do grupo de Lorentz. No entanto, para cada
R SRot fixo, o conjunto
n
o
BR := RB1 (v)R1 , v (1, 1)
e um subgrupo do grupo de
cao, fixada por R. De fato, para cada
em uma determinada dire
contem boosts
Lorentz que

R SRot fixo, o produto RB1 (v)R1 RB1 (v )R1 = RB1 (v + v )/(1 + vv ) R1 e novamente um elemento de BR
e as demais propriedades de um grupo sao trivialmente verific
aveis.
Analogamente aos boosts de Lorentz na direcao 1, h
a os boosts de Lorentz nas direcoes 2 e 3, representados por
matrizes como
(v)
B2 (v) :=
v(v)
0 v(v) 0
1
0
0
0
(v)
0
0
0
1
B3 (v) :=
(v)
0 0
1 0
0 1
v(v)
0 0
v(v)
(v)
(21.144)
Todas as afirmacoes feitas sobre as matrizes B1 tem seu correspondente analogo para as matrizes B2 e B3 . Os respectivos
subgrupos sao aqui denotados por B2 e B3 .
Geometricamente as matrizes B2 (v) e B1 (v) est
ao relacionadas por uma matriz de rotacao de SRot que implementa
uma rotacao de /2 em torno do eixo 3:
B2 (v) = RB1 (v)R1 ,
onde
R =
0 1 0
SRot .
1 0 0
0 0 1
Analogamente, e possvel obter a matriz B3 (v) a partir de B1 (v) ou de B2 (v) atraves de rotacoes.
E. 21.84 Exerccio importante. Uma propriedade de significado profundo na Teoria da Relatividade e o fato que boosts de
Lorentz em direcoes distintas n
ao comutam! Mostre explicitamente, por exemplo, que B1 (v)B2 (v ) 6= B2 (v )B1 (v), exceto
se v = 0 ou v = 0.
Esse e um fenomeno puramente relativstico: boosts de Galilei em direcoes distintas comutam! Verifique!
Adiante, em nosso estudo da estrutura geral do grupo de Lorentz, mostraremos o quao importantes os boosts de
Lorentz sao. A saber, mostraremos que toda matriz de Lorentz e obtida por uma sucessao de uma rotacao, um boost (na
direcao 1, por exemplo) e eventualmente uma outra rotacao. Eventualmente, trocas de paridade e inversoes temporais
podem ocorrer tambem. A afirmacao precisa est
a no Teorema 21.9.
21.6.5
A Estrutura do Grupo de Lorentz
Antes de iniciarmos esta secao, sugerimos ao leitor apreciar o estudo do grupo O(1, 1) iniciado à p
agina 1022.

atica
Captulo 21
Vers
1080/2111
Vamos aqui tentar caracterizar a forma geral de um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3). Como ja observamos,
O(1, 3) possui um subgrupo SRot SO(3) formado por matrizes da forma
0
R :=
r0
onde r0 e uma matriz 3 3 pertencente a SO(3).
Vamos no que segue demonstrar o seguinte teorema, que nos fornece a forma geral de toda matriz L L e que e de
import
ancia em todo estudo detalhado do grupo de Lorentz.
Teorema 21.9 Seja L um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3). Ent
ao, vale uma das quatro afirmac
oes seguintes:
Ia. det(L) = +1, L00 +1 e L e da forma
L = Ra B1 (v) Rb ,
(21.145)
L = T P Ra B1 (v) Rb ,
(21.146)
L = T Ra B1 (v) Rb ,
(21.147)
L = P Ra B1 (v) Rb ,
(21.148)
para algum v (1, 1) e para Ra , Rb SRot.

Ib. det(L) = +1, L00 1 e L e da forma

IIa. det(L) = 1, L00 1 e L e da forma

IIb. det(L) = 1, L00 +1 e L e da forma
Fazemos notar que as representac

oes (21.145)(21.148) n
ao s
ao u
nivocas.
A demonstracao detalhada deste teorema encontra-se na Secao 21.A, p

agina 1098.
Dois resultados sobre o grupo de Lorentz
Proposi
c
ao 21.26 Se L e um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3) e L1 e sua inversa, ent
ao tem-se que (L1 )00 =
L00 .
2
Prova. A prova e simples, pois sabemos que L1 = LT . Ent
ao, usando-se a representacao (21.A.2) e calculando-se

atica
Captulo 21
Vers
1081/2111
explicitamente, tem-se
L1
L00
L00
lT
o que leva à constatacao que L1
00
aT
lT
0
1
0
0
= L00 .
Proposi
c
ao 21.27 Se L e L s
ao dois elementos quaisquer do grupo de Lorentz O(1, 3), ent
ao tem-se que

sinal (LL )00 = sinal(L00 ) sinal(L00 ) .
Prova. Sejam L e L duas transformacoes de Lorentz que, como em (21.A.2), representamos na forma de blocos
L00
L =
bT
L =
L00
(21.149)
Vamos formar o produto L = LL e estudar o sinal do elemento L00 da matriz resultante. Pela regra de produto de
matrizes teremos (verifique!) L00 = L00 L00 + bT a . O produto de matrizes bT a e identico ao produto escalar b a dos
vetores b e a de R3 (por que?). Assim,
L00 = L00 L00 + b a .
(21.150)
H
a dois casos a considerar: o caso em que sinal(L00 ) = sinal(L00 ) e o caso em que sinal(L00 ) 6= sinal(L00 ).
1. Caso em que sinal(L00 ) = sinal(L00 ).
Nessa situacao tem-se por (21.150) que

L00 L00 L00 |b a | .

atica
Vers
Captulo 21
1082/2111
Sabemos que b a = kbk kak cos , onde kbk e o comprimento de b, ka k e o comprimento de a e e o angulo que esses

dois vetores formam entre si. E
obvio, portanto, que |b a | kbk kak (desigualdade de Cauchy). Assim,
L00 L00 L00 kbk kak .
(21.151)
p
p
= 1 + kak2 e L00 = 1 + ka k2 .
Pela Proposicao 21.32, p

agina 1102, valem kbk = kak e kb k = ka k, assim como L00
Assim, por (21.151),
p
p
L00
1 + kak2 1 + ka k2 kak ka k > 0 .
Portanto, sinal(L00 ) = +1 = sinal(L00 ) sinal(L00 ), como queramos provar.
2. Caso em que sinal(L00 ) 6= sinal(L00 ).
Por (21.150) tem-se
L00 L00 L00 + |b a | .
Sabemos que b a = kbk kak cos , onde kbk e o comprimento de b, ka k e o comprimento de a e e o angulo que esses

dois vetores formam entre si. E
obvio, portanto, que |b a | kbk kak (desigualdade de Cauchy). Assim,
L00 L00 L00 + kbk kak .
(21.152)
p
p
= 1 + kak2 e L00 = 1 + ka k2 (pois
Pela Proposicao 21.32, valem kbk = kak e kb k = ka k, assim como L00

sinal(L00 ) 6= sinal(L00 )). Assim, por (21.152),
p
p
L00 1 + kak2 1 + kak2 + kak ka k < 0 .
Portanto, sinal(L00 ) = 1 = sinal(L00 ) sinal(L00 ), como queramos provar.
Os subgrupos pr
oprio, ort
ocrono e restrito do grupo de Lorentz
Os conjuntos de transformacoes de Lorentz que satisfazem as condicoes Ia, Ib, IIa ou IIb acima sao obviamente
conjuntos disjuntos. N
ao e difcil mostrar (mas n
ao o faremos aqui) que cada um e um conjunto conexo. Portanto, o
grupo de Lorentz L = O(1, 3) possui quatro componentes conexas. Seguindo a convencao, denotaremos essas quatro
componentes da seguinte forma:

n
o

1. L+ := L L det(L) = +1 e sinal(L00 ) = +1 ,

n
o

2. L := L L det(L) = 1 e sinal(L00 ) = +1 ,

n
o

3. L+ := L L det(L) = +1 e sinal(L00 ) = 1 ,

n
o

4. L := L L det(L) = 1 e sinal(L00 ) = 1 .
Note-se tambem que apenas L+ contem a identidade 1. L contem a operacao de troca de paridade P . L+ contem
a operacao de troca de paridade e inversao temporal P T . L contem a operacao de inversao temporal T .
Os conjuntos L , L+ e L n
ao sao subgrupos de L . Porem, pelas Proposicoes 21.26 e 21.27, e muito facil constatar
as seguintes afirmacoes:
1. L+ e um subgrupo de L , denominado grupo de Lorentz pr
oprio ort
ocrono ou grupo de Lorentz restrito.
ocrono.
2. L := L+ L e um subgrupo de L , denominado grupo de Lorentz ort
oprio.
3. L+ := L+ L+ e um subgrupo de L , denominado grupo de Lorentz pr
ocoro48 .
4. L0 := L+ L e um subgrupo de L , denominado grupo de Lorentz ort
48 Essa
denominaca
o, ort
ocoro,
e raramente usada.

atica
Vers
Captulo 21
1083/2111
ao ocorrem reversoes temporais49 . Apenas os elementos de ambos

No grupo de Lorentz ort
ocrono L := L+ L n
os conjuntos L+ e L+ satisfazem det(L) = 1 e, portanto, o grupo de Lorentz proprio L+ := L+ L+ coincide com

SO(1, 3). O grupo de Lorentz proprio ort
ocrono L+ e tambem por vezes denotado por SO0 (1, 3), pois o subndice 0
e ami
ude usado na literatura matematica para designar a componente conexa de um grupo (no caso, do grupo SO(1, 3))
que contem a identidade. Note tambem que SRot e um subgrupo de L+ .
A import
ancia de L+ , L e L+ na Fsica
uma crenca da Fsica atual que L+ representa uma simetria da Natureza (na ausencia de campos gravitacionais).
E
Essa crenca n
ao se estende aos grupos L+ e L . O problema com esses u
ltimos grupos e que os mesmos envolvem
operacoes de troca de paridade (representada pela matriz P ) ou de reversao temporal (representada pela matriz T ).
um fato bem estabelecido experimentalmente que nas chamadas interacoes fracas da Fsica das Partculas ElemenE
tares a troca de paridade (representada por matrizes como P ou P1 ) n
ao e uma transformacao de simetria da natureza50
No contexto da Teoria Qu
antica de Campos Relativstica, e um fato teorico bem estabelecido51 que a chamada
52
transformacao CP T e uma transformacao de simetria. Violacoes dessa simetria nao foram empiricamente observadas
na Fsica das Partculas Elementares. Por isso, a descoberta experimental, realizada em 1964, que a simetria CP e violada
em certos processos de decaimento de partculas53 indica fortemente que a reversao temporal tambem n
ao seria uma
simetria da natureza. Entretanto, evidencias experimentais diretas de que a simetria de reversao temporal e violada n
ao
foram ainda encontradas, por serem de difcil constatacao. Para mais informacoes a respeito de simetrias e suas violacoes
na Fsica das Partculas Elementares, vide por exemplo [160], [90], [200], ou outros livros introdutorios sobre o assunto.
L+
e um subgrupo normal de L
Vamos aqui provar a seguinte proposicao sobre L+ :
Proposi
c
ao 21.28 L+ e um subgrupo normal do grupo de Lorentz.
Prova. Tudo o que temos que fazer e provar

que se L L+ e G L , ent
ao G1 LG L+ . Isso equivale a provar que

det(G1 LG) = 1 e que sinal (G1 LG)00 = 1.
Como det(L) = 1, tem-se obviamente que
det(G1 LG) = det(G1 ) det(L) det(G) = det(G1 ) det(G) = det(G1 G) = det(1) = 1 .

Analogamente, pela Proposicao 21.27 vale

sinal (G1 LG)00
= sinal (G1 L)00 sinal(G00 ) = sinal (G1 )00 sinal(L00 ) sinal(G00 )
49 Esse

= sinal (G1 )00 sinal(G00 ) =
2
sinal(G00 ) = 1 .
e o significado da flecha apontando para cima nos smbolos L

, indicando que o tempo corre na mesma direca
o nos sistemas de
refer
encia inerciais transformados por L
. Analogamente, a flecha para baixo nos smbolos L
indica que a direca
o temporal dos sistemas
de refer
encia inerciais transformados por L
e invertida.
50 Essa descoberta foi realizada em experimentos de decaimento de neutrons publicados 1957, realizados pela f
sica ChienShiung Wu (1912
1997) e colaboradores, baseados em previs
ao te
orica feita por TsungDao Lee (1926) e Chen Ning Yang (1922). Esses dois u
ltimos foram
agraciados com o Pr
emio Nobel de Fsica de 1957 for their penetrating investigation of the so-called parity laws which has led to important
discoveries regarding the elementary particles. A Profa. ChienShiung Wu foi agraciada com o Pr
emio Wolf de Fsica de 1978.
A refer
encia ao trabalho original de Lee e Yang
e: T. D. Lee and C. N. Yang, Question of Parity Conservation in Weak Interactions.
Phys. Rev. 104 (1), 254258 (1956). A refer
encia ao trabalho original de Wu e colaboradores
e: C. S. Wu, E. Ambler, R. W. Hayward, D. D.
Hoppes and R. P. Hudson, Experimental Test of Parity Conservation in Beta Decay. Phys. Rev. 105 (4), 14131415 (1957). A refer
encia
[272] cont
em uma compilaca
o de v
arias refer
encias originais desses e outros autores sobre o tema.
51 Vide, e.g., [244] ou [129].
52 A chamada transforma
c
ao CPT envolve as operaco
es sucessivas de troca de carga, ou partcula-antipartcula, (denotada por C), de
paridade (denotada por P ) e de revers
ao temporal (denotada por T ).
53 Esta descoberta, realizada em experimentos datados de 1964 sobre o decaimento de m
esons K, rendeu o Pr
emio Nobel de Fsica de 1980 a
James Watson Cronin (1931) e Val Logsdon Fitch (1923), for the discovery of violations of fundamental symmetry principles in the decay
of neutral Kmesons. A refer
encia [272] cont
em uma compilaca
o de v
arias refer
encias originais desses e outros autores sobre o tema.

atica
Captulo 21
Vers
1084/2111
Acima, usamos a Proposicao 21.26 na pen

ultima igualdade. Isso completa a prova.
E. 21.85 Exerccio. Mostre que o grupo quociente L /L+ e isomorfo ao grupo gerado por P1 e T .
21.6.6
Os Geradores do Grupo de Lorentz
Os geradores dos boosts de Lorentz
Vamos reparametrizar os boosts de Lorentz B1 , B2 e B3 , introduzindo um novo par

ametro z = arctanh v, ou seja,
v = tanh z, com < z < . Na literatura fsica, z e por vezes denominado rapidez. Definindo Ba (z) := Ba (tanh z),
a = 1, 2, 3, temos, explicitamente
cosh z
senh z
B1 (z) :=
senh z
cosh z
cosh z
B2 (z) :=
senh z
cosh z
B3 (z) :=
senh z
senh z
cosh z
0
1
0
0
0 senh z
0
0
1
0
0 cosh z
As relacoes de composicao (21.142) ficam

Ba (z)Ba (z ) = Ba (z + z ) ,
a = 1, 2, 3 .
E. 21.86 Exerccio. Mostre isso usando (21.142) e a identidade bem conhecida tanh(x + y) =
tivamente, use a forma explcita das matrizes Ba (z) dada acima.
tanh(x)+tanh(y)
1+tanh(x) tanh(y) .
Alterna6
Como Ba (0) = 1, constatamos que {Ba (z), < z < }, a = 1, 2, 3, sao tres subgrupos uniparametricos do grupo
de Lorentz. Seus geradores sao definidos por

d
:=
Ma
Ba (z)
,
a = 1, 2, 3 ,
dz
z=0
e sao explicitamente dados por
M1
0 1
1 0
0
0
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
M2
0
0
0
0
1 0
0 0
0 0
0 0
M3
0 0
0 0
0 0
0 0
(21.153)

atica
Captulo 21
Vers
tambem importante notar que

E
Ba (z) = exp zMa
para a = 1, 2, 3.
1085/2111
E. 21.87 Exerccio. Verifique isso usando as formas explcitas dos geradores Ma dadas acima.
Os geradores de SRot
Alem dos boosts de Lorentz, consideremos tambem os tres subgrupos uniparametricos de SRot dados por
R1 () =
R2 () =
0
0
cos sen
sen
cos
R3 () =
cos
sen
cos
sen 0
cos
sen
0
sen 0
cos
0
0
1
que representam rotacoes por um

angulo (, ] no sentido anti-hor
ario54 em torno dos eixos espaciais 1, 2 e 3,
respectivamente. Em completa analogia com o grupo SO(3), seus geradores sao

d
Ja :=
Ra ()
,
a = 1, 2, 3 .
d
=0

E
obvio que
Ja
0
=
0 0
0 0
0 0
0 1
0 0
0 1
0 0
0 0
Ja
onde Ja sao os geradores de SO(3) dados em (21.42)-(21.44), p

agina 1026. Explicitamente, tem-se
J1
54 Da
J2
a diferenca de sinal nos senos entre R2 () e as outras duas matrizes.
J3
0
0
1
0
1 0
0 0
0 0
(21.154)

atica
Captulo 21
Vers
1086/2111
E. 21.88 Exerccio muito importante.. Mostre que os geradores, Ma e Jb , com a, b = 1, 2, 3, satisfazem as seguintes
relacoes de comutacao:
[Ja , Jb ] =
3
X
abc Jc ,
(21.155)
3
X
abc Jc ,
(21.156)
3
X
abc Mc .
(21.157)
c=1
[Ma , Mb ] =
[Ja , Mb ] =
c=1
c=1
Mostre tambem que de (21.155)(21.157) segue que

h
i

~ +
~ + ~ ~J = ~ ~
~ + ~ ~
~ ~J, ~ M
~ M
~ ~ M
~ ~ ~J .
~ e
~
~ ~ e ~ sao vetores em R3 e expressoes como
Acima,
~ , ,
~ M
~ ~J denotam
~ M
3
X
c=1
c Mc e
~ ~J
(21.158)
3
X
c Jc .
c=1
claro de (21.155)-(21.157), e especialmente de (21.158), que o espaco vetorial real composto por todas as combinacoes
E
lineares reais dos seis geradores Ma e Jb formam uma algebra de Lie real, a
algebra de Lie do grupo de Lorentz L+ , a qual
e por vezes denotada por + . Sabemos que n
ao h
a mais geradores independentes pois, como provamos, todo elemento
do grupo de Lorentz L+ e produto de boosts e rotacoes.
De (21.156) percebemos o fato not
avel que os tres geradores dos subgrupos de boost por si so n
ao formam uma
lgebra de Lie! Para tal, e preciso incluir os geradores dos subgrupos de rotacao! Isso releva uma relacao insuspeita,
a
mas profunda, entre os boosts (que fisicamente representam transformacoes entre sistemas de referencia inerciais com
velocidades relativas n
ao-nulas) e as rotacoes espaciais, pois indica que as rotacoes espaciais podem ser geradas a partir de
boosts. Isso e uma caracterstica especial da Fsica Relativista (vide a comparacao com o grupo de Galilei, abaixo) e est
a
relacionada a alguns fenomenos fsicos, como a chamada precess
ao de Thomas55 , importante na discuss
ao do chamado
fator giromagnetico do eletron. Vide qualquer bom livro sobre Mecanica Qu
antica Relativista (por ex. [218]).
Revisitando o Teorema 21.9. Mais sobre boosts e rota
co
es
Como vimos no Teorema 21.9, p

b , com Ra , Rb SRot.
agina 1080, toda L L+ e da forma L = Ra B1 (v)R
1
Podemos escrever L = Ra B1 (v)Ra R, onde R := Ra Rb . Note-se que B := Ra B1 (v)Ra1 e um boost de Lorentz em
uma certa direcao (determinada por v e por Ra ), ou seja, e um elemento do conjunto
B definido em (21.143), p
agina

1078. De maneira analoga, podemos escrever L = Ra B1 (v)Rb = R Rb1 B1 (v)Rb = R B com R = Ra Rb SRot e
B = Rb1 B1 (v)Rb B. Em resumo, temos a
Proposi
c
ao 21.29 Toda transformac
ao de Lorentz L L+ e da forma L = BR = R B , para certos B, B B e
R, R SRot. Ou seja, toda transformac
ao de Lorentz L L+ e o produto de uma rotac
ao por um boost de Lorentz. 2
1
Escrevendo v tanh z, ficamos com B = Ra B1 (z)Ra1 ou, usando
o gerador

M1 , B = Ra exp(zM1 )Ra . Isso,
por sua vez pode ser reescrito como B = Ra exp(zM1 )Ra1 = exp zRa M1 Ra1 . Vamos agora escrever Ra na forma
P3
~ J~ para certos k s reais. Pela serie de Lie, expressao (10.52)(10.53), p
agina
Ra = exp(J), onde J = k=1 k Jk
467, teremos
i
1h
1
J, J, [J, M1 ] + ,
Ra M1 Ra1 = exp(J)M1 exp(J) = M1 + [J, M1 ] +
J, [J, M1 ] +
2!
3!
55 Llewellyn Hilleth Thomas (19031992). Thomas

e tamb
em autor, junto com Fermi (Enrico Fermi, 19011954.), do chamado modelo de
Thomas-Fermi, amplamente empregado na Fsica At
omica.

atica
Captulo 21
Vers
1087/2111
sendo
a serie do
ultiplos

lado direito convergente. O fato importante a notar e que, por (21.157), os comutadores m
J, [J, M1 ] sao combinacoes lineares de M1 , M2 e M3 (para mais detalhes, vide
a
demonstra
c
a
o
da
Proposi
cao

3
~ com ~ R .
21.30, p
agina 1087). Conclumos disso que todos os elementos de R sao da forma exp ~ M

~ com ~ R3
Provaremos adiante que a recproca e igualmente verdadeira: todos os elementos da forma exp ~ M
sao boosts de Lorentz. Mais especificamente, mostraremos (no Corolario 21.7) que um elemento de L+ que seja da forma

~ , com ~ R3 n
exp ~
ao-nulo, representa um boost de Lorentz com rapidez ~ (e, portanto, com velocidade
M

tanh ~ ) na direcao definida pelo vetor unit
ario ~ / ~ .
Os dois resultados a seguir, a Proposicao 21.30 e o Corolario 21.7, tornam mais precisa a relacao entre boosts arbitrarios
e rotacoes.

Proposi
c
ao 21.30 Seja r , ~ SO(3) a rotac
ao de em torno do vetor unit
ario ~ e seja R , ~ o elemento
correspondente de SRot. Seja B
~ com
~ = (1 , 2 , 3 ) R3 o boost de Lorentz dado por

~ ,
~ M
B
~ := exp
~ :=
onde
~ M
P3
k=1
ao, vale
k Mk , sendo Mk os geradores dos boosts de L+ . Ent

R , ~ B
~ R , ~ = B R , ~
~ .
(21.159)
2
Prova. Nesta demonstracao, seguiremos a convencao de implicitamente somar (de 1 a 3) sobre ndices repetidos. Temos,
!

~ exp ~ ~J = exp j exp ~ ~J Mj exp ~ ~J
.
R(, ~ ) B
~ R(, ~
) = exp ~
~J exp
~ M
Pela serie de Lie, expressao (10.52)(10.53), p

agina 467, temos

X
i
a h ~ ~
~ J, ~ J, . . . , [~ ~J, Mj ] .
exp ~
~J Mj exp ~
~J = Mj +
a! |
{z
}
a=1
a vezes
Para o primeiro comutador, temos

~ ~J, Mj = i Ji , Mj
Para o segundo comutador, teremos

h

i

~J, ~ ~J, Mj
~
= l i ijk Jl , Mk
(21.157)
(21.157)
l i ijk lkm Mm
(4.7)
i ijk Mk .

~ Mj .
l i im jl il jm Mm = j ~ M
i
h

~ Mj . Agora, o primeiro termo e
Assim, o terceiro comutador sera igual a ~ ~J, j ~ M
h

i
~
= l j k Jl , Mk
M
~ ~J, j ~
(21.157)
l j k lkn Mn = 0 ,
devido à antissimetria de lkn . Logo, o terceiro comutador sera igual a

i
h
~
~J, Mj = i ijk Mk
por ser igual ao primeiro comutador, mas com o sinal trocado.
Segue disso uma expressao geral para os comutadores m

ultiplos:

(1)a/2 ~ M
~ Mj , a par,
h
j

i
~ ~J, ~
~J, . . . , [~
~J, Mj ]
=
|
{z
}
(1)(a1)/2 i ijk Mk ,
a mpar,
a vezes

atica
Captulo 21
Vers
1088/2111
a qual pode ser facilmente provada por inducao (faca-o!). Assim,

exp ~ ~J Mj exp ~
~J
=
=
Logo,

exp ~ ~J
~ M exp ~
~J
Mj +
(2k + 1)!
k=0
i ijk Mk +
X
(1)k 2k
k=1
(2k)!

~ Mj
j ~ M

~ Mj
Mj + sen ()i ijk Mk + 1 cos() j ~ M

~ + sen () ~
~ + 1 cos()
~
~
~ M
~ M
~
~ ~ M
~ M

~
~ + sen () ~
~ + 1 cos()
~
~ ~
~
M
=
(21.55)
completando a prova.
X
(1)k 2k+1

~
cos()~
+ sen () ~
~ + 1 cos() ~
~ ~ M

~ ,
R(, ~ )~
M
Da Proposicao 21.30, p
agina 1087, e da Proposicao 21.7, p
agina 1032, segue a seguinte afirmacao, que dispensa
demonstracao:
Corol
ario 21.7 Seja
B z, ~

~ ,
:= exp z ~ M
~ = 1 e ~ M
~ := P3 k Mk , sendo Mk os geradores dos boosts de L . Ent
onde z R, ~ = (1 , 2 , 3 ) R3 com kk
ao,
+
k=1
existe R , ~ SRot tal que

1
B z, ~ = R , ~ B1 (z) R , ~
,

onde B1 (z) e o boost na direc
ao 1 e R , ~ SRot e o elemento de SRot obtido a partir da rotac
ao r , ~ SO(3)

~ ou seja, tal que r , ~ e1 = .
~
que leva o vetor unit
ario na direc
ao 1, e1 , no vetor unit
ario ,

~ , com
claro por isso que um elemento do grupo L que seja da forma exp
E
~ M
~ R3 n
ao-nulo, representa
+
um boost de Lorentz com rapidez k~
k (e, portanto, com velocidade tanh k~
k ) na direc
ao definida pelo vetor espacial
unit
ario
~ /k~
k.
2
Dentre as nossas conclusoes de acima temos tambem:
Proposi
c
ao 21.31 O conjunto de boosts de Lorentz B coincide com o conjunto das matrizes da forma exp
com k s sendo n
umeros reais:
o
n

~ , ~ R3 .
B = exp ~ M
P
3
k=1

k M k ,
~ ~J e M = ~ M,
~ sendo que os s
~ e ~ s
Toda L L+ e da forma L = exp(M) exp(J), onde J =
ao elementos de R3 .
~ sendo tambem ~ e ~ R3 . 2
Alternativamente, podemos escrever L = exp(J ) exp(M ), onde J = ~ ~J e M = ~ M,
Um outro reconhecimento importante e o de que as matrizes Mk sao simetricas,
ou seja, satisfazem MTk = Mk ,

~ ,
enquanto que as matrizes Jk sao anti-simetricas. Da segue que as matrizes exp
~ M
~ R3 , que implementam

~ ~J ,
~ R3 , ~
boosts de Lorentz, sao simetricas, enquanto que as matrizes exp
, que implementam rotacoes,
sao matrizes ortogonais.

atica
21.6.7
Captulo 21
Vers
1089/2111
O Grupo de Galilei
Para diversos prop

ositos e interessante comparar o grupo L+ com seu correspondente n
ao-relativstico: o grupo de
56
Galilei . Excluindo-se a reversao temporal e as reflex
oes espaciais, as bem-conhecidas transformacoes de Galilei da
Mec
anica Classica sao fornecidas por matrizes reais 4 4, da forma
v1

G r, ~v :=
v2
v3
onde r e uma matriz 3 3 pertencente

a SO(3) e ~v = (v1 , v2 , v3 ) R3 e um vetor com componentes vj (, ),

j = 1, 2, 3. As matrizes G r, ~v transformam da seguinte forma um vetor com 4 componentes ( ~xt ):

t
t
.
G r, ~v
=
r~x ~v t
~x
A interpretacao fsica-geometrica dessa transformacao e que ela transforma sistemas de referencia inerciais, rodando os
eixos espaciais coordenados de r SO(3) e em seguida aplicando um boost n
ao-relativstico de velocidade ~v R3 , sem
alterar intervalos de tempo.
E. 21.89 Exerccio. Mostre que o conjunto de matrizes
n
o

G+ := G r, ~v , r SO(3) e ~v R3
forma um grupo pelo produto usual de matrizes: mostre que vale a regra de produto

G r1 , ~v1 G r2 , ~v2 = G r1 r2 , ~v1 + r1~v2 ,
(21.160)

1

mostre que o elemento neutro e G 13 , ~0 = 14 e mostre que G r, ~v
= G r1 , r1~v . Esse grupo G+ e denominado
Grupo de Galilei em (3 + 1)-dimensoes.
6

As matrizes G ~v G 13 , ~v , ou seja,
v
1

G ~v :=
v
2
v3
0
1
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
evidente por (21.160) que

com ~v = (v1 , v2 , v3 ) R3 , fornecem os chamados boosts de Galilei com velocidade ~v . E

G ~v1 G ~v2 = G ~v1 + ~v2 = G ~v2 G ~v1 .

Disso, ve-se que G ~v , ~v R3 e um subgrupo Abeliano do grupo de Galilei, denominado grupo dos boosts de Galilei.
Ao contrario do que ocorre com os boosts de Lorentz, os boosts de Galilei formam por si so um grupo e esse grupo e
Abeliano (e isomorfo ao grupo aditivo R3 ). Esses fatos compoem uma marcante diferenca entre L+ e G+ .
56 Galileo
Galilei (15641642).

atica
Captulo 21
Vers
1090/2111
De (21.160) e facil constatar que o grupo de Galilei G+ e isomorfo ao grupo obtido pelo produto semidireto SO(3)sR3 ,
com SO(3) representando rotacoes e R3 representando boosts de Galilei.

O conjunto de matrizes SRot = G r, ~0 , r SO(3) tambem compoe um subgrupo de G+ , o subgrupo das rotacoes.
Usando (21.160), e facil ver que para todos ~v R3 e r SO(3) vale

G r, ~v = G ~v G r, ~0 = G r, ~0 G r1~v ,
(21.161)
ou seja, todo elemento de G+ pode ser escrito como o produto de uma rotacao seguinda de um boost de Galilei (ou na
ordem oposta). Compare-se com a afirmativa da Proposicao 21.29, p
agina 1086, e coment
arios que se lhe seguem.
Vamos agora estudar os geradores do grupo de Galilei.
E. 21.90 Exerccio. Mostre que os geradores dos boosts de Galilei sao as matrizes
M1
0 0
0 0
0 0
0 0
0
0
0
M2
0 0
0 0
0 0
0 0
M3
0
0
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
(21.162)
Compare-os aos geradores dos boosts do grupo L+ dados em (21.153), pagina 1084. Mostre que os geradores das rotacoes
no grupo de Galilei sao as matrizes
J1
J2
0 0
0 0
0 0
0 1
0 0
0 1
0 0
0 0
J3
0
0
1
0
1 0
0 0
0 0
(21.163)
Constate que (sem nenhuma surpresa) eles sao identicos aos geradores do subgrupo de rotacoes do grupo L+ dados em
(21.154), pagina 1085.
Mostre que os geradores, Ma e Jb , com a, b = 1, 2, 3, acima, satisfazem as seguintes relacoes de comutacao:
[Ja , Jb ] =
3
X
abc Jc ,
(21.164)
c=1
[Ma , Mb ] =
[Ja , Mb ] =
0,
3
X
(21.165)
abc Mc .
(21.166)
c=1
Mostre tambem que de (21.164)(21.166) segue que

h
i

~ +
~ + ~ ~J = ~ ~
~ + ~ ~ ~J .
~ ~J, ~ M
~ M
~ ~ M
(21.167)
~ ~ e ~ sao vetores em R3 . E
claro de (21.164)-(21.166), e especialmente de (21.167), que o espaco vetorial real
Acima,
~ , ,
composto por todas as combinacoes lineares reais dos seis geradores Ma e Jb formam uma algebra de Lie real, a algebra de Lie
do grupo de Galilei G+ . Compare essa algebra de Lie com a algebra de Lie do grupo L+ , tal como exibida em (21.155)(21.157)
e (21.158), pagina 1086.

atica
Vers
Captulo 21
1091/2111

~ , para todo ~v R3 , calculando explicitamente a exponencial do lado direito (isso
Mostre tambem que G ~v = exp ~v M
~ sao nilpotentes).
e facil, pois as matrizes ~v M

Juntando isso à afirmacao de (21.161) e ao fato de todo elemento r SO(3) ser da forma exp ~ J~ , com J~ sendo os
geradores de SO(3), [0, ] e ~ R3 com k~

k = 1 (vide Secao 21.3.2, pagina 1024), conclua que todo elemento de G+ e
da forma

~ exp ~ ~J .
G exp ~
J~ , ~v = exp ~v M
Compare com a afirmacao do Teorema 21.31, pagina 1088.
Nota. Para um estudo mais aprofundado do grupo de Galilei, de suas representacoes irredutveis, da algebra de Lie dos seus geradores e
das aplicaco
es desses temas `
a Mec
anica Qu
antica N
ao-Relativstica, vide:
1. JeanMarc L
evyLeblond, Galilei group and Galilean invariance, em [170], vol. 2. p
aginas 221296.
2. JeanMarc L
evyLeblond, Galilei Group and Nonrelativistic Quantum Mechanics, J. Math. Phys. 4, 776789 (1963).
10.1063/1.1724319.
Doi.:
3. H. Bacry and J.M. L

evyLeblond, Possible kinematics, J. Math. Phys. 9, 16051614 (1968).
4. J.M. L
evy-Leblond, Une nouvelle limite non-relativiste du groupe de Poincar
e, Ann. Inst. H. Poincar
e, Sect. A 3, 112 (1965).
Vide tamb
em:
5. E. In
on
u, E. P. Wigner, On the Contraction of Groups and Their Representations. Proc. Nat. Acad. Sci. 39 (6), 510524 (1953).
Doi: 10.1073/pnas.39.6.510.
Para uma leitura extremamente interessante e que cont
em coment
arios sobre as contribuico
es supralistadas de L
evy-Leblond57 , In
on
u58
e Wigner59 , vide: Freeman J. Dyson60 , Missed opportunities. Bull. Amer. Math. Soc. 78, Number 5, 635652 (1972).
21.7
O Grupo de Poincar
e
O chamado grupo de Poincare61 (em 3+1 dimensoes) e definido como sendo o grupo obtido do produto semi-direto62 de
O(1, 3) e do grupo aditivo de translacoes R4 , ou seja, P := O(1, 3)sR4 . Seus elementos sao, portanto, pares ordenados
(L, a) com L O(1, 3) e a R4 , sendo o produto dado por (L, a) (L , a ) = (LL , La + a). Sua acao no espaco-tempo
R4 e interpretada como uma transformacao de Lorentz L seguida de uma translacao por a R4 .
H
a um subgrupo de GL(R, 5) que e isomorfo a P. Sejam as matrizes reais 5 5 da forma
Ent
ao, tem-se
P (L, a) :=
com L O(1, 3) e a R4 .

P (L, a) P (L , a ) = P LL , La + a .
E. 21.91 Exerccio importante. Verifique isso e verifique que o conjunto de matrizes

o
n
P (L, a) GL(R, 5), com L O(1, 3) e a R4
forma um subgrupo de GL(R, 5). Mostre que a aplicacao P (L, a) 7 P (L, a) e um isomorfismo.
57 JeanMarc
L
evyLeblond (1940).
In
on
u (19262007).
59 Eugene Paul Wigner (19021995).
60 Freeman John Dyson (1923).
61 Jules Henri Poincar
e (18541912).
62 A no
ca
o geral de produto semi-direto de grupos encontra-se definina na Seca
o 2.2.4.2, p
agina 126.
58 Erdal

atica
Captulo 21
Vers
1092/2111

Assim, o conjunto de matrizes P (L, a) GL(R, 5), com L O(1, 3) e a R4 forma um subgrupo de GL(R, 5)
que e isomorfo a P. Tambem denotaremos esse grupo por P.
A representacao do grupo de Poincare pelas matrizes P (L, a) serve basicamente à visualizacao de!sua acao. Para
! tal,
x0
x0
x1
x
pontos do espaco tempo com coordenadas x xx12 R4 sao representados em R5 pelos pontos xx2
R5 .
3
x3
E. 21.92 Exerccio. Mostre que
P (L, a)
Lx+a
Os geradores do grupo de Poincar

e
:= L+ sR4 .
O chamado grupo de Poincare pr
oprio ort
ocrono, denotado por P+
e o grupo P+
De maneira totalmente analoga ao que fizemos no grupo Euclidiano, podemos determinar os geradores do grupo P+
.
Este possui 10 geradores. Seis da forma
mk
:=
Mk
ou
jk
:=
Jk
com k = 1, 2, 3 ,
onde Mk e Jk sao as matrizes 4 4 definidas em (21.153) e (21.154), respectivamente, e quatro da forma
pk
onde
:=
x0
1

0

:=
,
0

0
xk
x1
0

1

:=
,
0

0
com k = 0, . . . , 3 ,
x2
0

0

:=
,
1

0
x3
0

0

:=
.
0

1

atica
Captulo 21
Vers
1093/2111
As relacoes de comutacao associadas ao grupo de Poincare sao:

[ja , jb ]
3
X
abc jc ,
(21.168)
3
X
abc jc ,
(21.169)
3
X
abc mc ,
(21.170)
c=1
[ma , mb ]
[ja , mb ]
c=1
c=1
[pa , pb ]
0,
[ja , pb ]
(1 b0 )
[ma , pb ]
(21.171)
3
X
abc pc ,
(21.172)
c=1
= (ab p0 + b0 pa ) .
(21.173)
Aqui, os ndices dos ms e js variam de 1 a 3 e os ndices dos ps variam de 0 a 3.

E. 21.93 Exerccio importante. Todo estudante deve faze-lo uma vez na vida. Verifique isso.
As tres primeiras relacoes acima seguem de (21.155)-(21.157), p

agina 1086. A relacao (21.172) diz que os js comutam
com p0 e, nos demais casos, tem-se a u
ltima relacao de (21.122).
Novamente constatamos que a sub-algebra gerada pelos ps e um ideal de algebra de Lie do grupo de Poincare.
O grupo P+
em 1+1-dimens
oes
Com base nas consideracoes de acima e no nosso estudo do grupo O(1, 1) (vide Secao 21.3.1, em especial, p
agina
1022), sabemos que o grupo P+

em 1+1-dimens
oes e isomorfo ao grupo de matrizes da forma
com z, a0 , a1 R. Seus geradores serao
m1
cosh z
senh z
0 1 0
:=
1 0 0 ,
0
0 0
senh z
cosh z
0
p0
0 0
:=
0 0
0 0
a0
a1
,
0
,
p1
Como e facil de verificar, as relacoes de comutacao entre esses geradores sao

[m1 , p0 ] = p1 ,
[m1 , p1 ] = p0 ,
:=
0
[p0 , p1 ] = 0 .
0 0
0 1
.
0 0

atica
Vers
Captulo 21
1094/2111
Um elemento generico dessa

algebra de Lie e da forma
I(M, t) :=
onde
0
M = zm1 =
t0
t = t0 p 0 + t1 p 1 =

t1
um exerccio f
com z, t0 , t1 R. E
acil (faca-o!) constatar que para todo k N, tem-se

I(M, t)k = I Mk , Mk1 t .
Conseq
uentemente, vale que
X

1
I(M, t)k
exp I(M, t) = 1 +
k!
k=1
onde
X

1
= 1+
I Mk , Mk1 t =
k!
k=1
cosh z
L := eM =
senh z
senh z
cosh z
t = f (M) t ,
sendo f a funcao analtica inteira definida em (21.123), p

agina 1066. A matriz f (M) pode ser calculada facilmente
usando-se o fato que
e
M2k+1 = M ,
k N0 ,
M2k = 1

atica
Captulo 21
Vers
1095/2111
de onde se extrai
f (M) :=
1+
X
X
X
1
1
1 k1
M
= 1+
M2m1 +
M2m
k!
(2m)!
(2m
+
1)!
m=1
m=1
k=2
Notemos que
X
z 2m1
(2m)!
m=1
M+
z 2m
(2m + 1)!
m=0
cosh z 1
senh z
1
M+
z
z
senh z
cosh z 1
z
z
cosh z 1
senh z
z
z

det f (M) = 2
cosh z 1
z2
6= 0
para z R. Assim, f (M) e inversvel e se escolhermos t = f (M)1 a, para qualquer a = ( aa01 ) R2 , teremos

1
=
exp I M, f (M) a
cosh z
a
senh z
=
senh z
cosh z
0
a0
a1
.
Isso prova que todo elemento do grupo P+

em 1+1 dimensoes pode ser escrito como exponencial de um elemento da
sua propria algebra de Lie.

atica
21.8
Vers
Captulo 21
1096/2111
Exerccios Adicionais
E. 21.94 Exerccio. a. Usando (21.17), pagina 1012, verifique a validade da formula de Lie-Trotter (relacao (10.33), pagina
458):

m

1
1
A exp
B
exp A + B = lim exp
m
m
m

para quando A e B sao elementos da algebra de Heisenberg gh3 (C), ou seja, A = h a, b, c e B = h a , b , c .
b. Nas mesmas circunstancias, e tambem usando (21.17), verifique a formula do comutador (relacao (10.34), pagina 458):
exp [A, B]
lim
exp

m2
1
1
1
1
A exp
B exp A exp B
.
m
m
m
m
6
ormula de Rodrigues (21.53) tambem pode ser obtida com o uso do Calculo Funcional (Teorema
E. 21.95 Exerccio. A f
~ com ~ sendo um vetor unitario de R3 . Obtenha explicitamente o polinomio caracterstico de M
Espectral). Seja M ~ J,
e mostre que seus autovalores sao 1 = 0, 2 = i e 3 = i. Por serem distintos, conclua que M e diagonalizavel e que,
portanto, vale para a mesma o Teorema Espectral, Teorema 9.6, pagina 374. Usando (9.56), pagina 377, mostre que seus
respectivos projetores espectrais sao

1
1
E2 = M 2 + iM
E1 = M 2 + 1 ,
e E3 = M 2 iM .
2
2

P3
P3
Constate que 1 = k=1 Ek e que M = k=1 k Ek = i E2 E3 . Conclua tambem que
eM =
3
X
k=1

ek Ek = E1 + ei E2 + ei E3 = 1 + sen ()M + 1 cos() M 2 ,
que e a formula de Rodrigues (21.53).

E. 21.96 Exerccio. Usando apenas consideracoes geometricas, deduza que o efeito de R , ~ (uma rotacao de um
angulo em torno de um eixo definido por um vetor unitario ~ R3 ) em um vetor qualquer
~ R3 e, de fato, dado por
(21.55).
Sugestao: Suponha primeiramente
que
~ e~
nao sejam paralelos e defina uma base ortogonal em R3 constituda pelos

vetores ~ , ~
~ e ~ ~
~ . Normalize esses vetores e exprima

~ em termos dessa base ortonormalizada. Efetue a rotacao
de um angulo do vetor
~ em torno de ~ observando
que
a
componente
de
~ na direcao de ~ permanece invariante, enquanto

que as componentes ao longo de ~
~
~ e~
~ sao rodadas de . Por fim, convenca-se que (21.55) e trivialmente valida

caso
~ e ~ sejam paralelos.
6
E. 21.97 Exerccio. Uma forma alternativa de se escrever a algebra de Lie do grupo SO(3) e obtida definindo-se
Jk :=
3
X
km Jm = km Jm
m=1
como o gerador de rotacao no plano k. Acima, km e o smbolo totalmente anti-simetrico de Levi-Civita, Jm representa o
gerador usual de rotacao em torno do eixo m e, na
ultima igualdade, empregou-se a convencao de soma para ndices repetidos.
Mostre que, em termos dos geradores Jk , a algebra de Lie de SO(3), [Jk , J ] = km Jm , pode ser escrita como

Jk , Jmn = km Jn kn Jm m Jkn + n Jkm ,
desaconselhavel, embora possvel, verificar as relacoes de comutacao

onde km e o delta de Kr
onecker. (Sugest
ao: E
explicitamente caso-a-caso. O mais pratico e explorar as bem-conhecidas propriedades (4.4)(4.10) do smbolo de Levi-Civita
km obtidas na Secao 4.1, pagina 226.

atica
Captulo 21
Vers
1097/2111
Observa
c
ao. A utilidade de se escrever a algebra de SO(3) em termos dos geradores Jk esta no fato de podermos
generaliza-la para dimens
oes maiores de uma forma direta. Por exemplo, a algebra de Lie do grupo de Lorentz proprio
ortocrono L+ SO(1, 3) pode ser escrita como

J , J = J + J + J J ,
com , , , {0, 1, 2, 3}, onde = diag (1, 1, 1, 1) e o tensor metrico de Minkowski e onde, adicionalmente,
J00 = 0 e J0k = Jk0 = Mk , k = 1, 2, 3. Note que, assim, um boost na direcao k equivale à uma rotacao no plano
formado pela direcao (espacial) k e pela direcao temporal 0.
6
uma
E. 21.98 Exerccio. Adaptado de [192]. Este exerccio fornece

alternativa ao homomorfismo dado em (21.109). Ja
a b
2
2
vimos que um elemento generico de SU(2) e da forma U = b
a , sendo a, b C com |a| + |b| = 1. Mostre que a
aplicacao definida por

2
2
1
i
2
2
2
2
2
2
ab ab
2 a b +a b
2 a +b a b
a b

2
2

1
i
2
2
2
2
2
2
:=

i ab ab
2 a + b + a b
2 a +b +a +b
b a

ab + ab
i ab ab
aa bb
e um epimorfismo (um homomorfismo sobrejetor) de SU(2) em SO(3) e mostre que Ker = {1, 1}.

E. 21.99 Exerccio. Sejam B := B(t) GL(C, n), t R e C := C(s) GL(C, n), s R dois subgrupos
uniparametricos de matrizes n n e suponha que valha

B(t)C(s) = C et s B(t) ,
(21.174)

para todos t, s R, com R sendo uma constante. Mostre que o conjunto A := B(t)C(s), t, s R , composto por
todos os possveis produtos de elementos de B e de C (nesta ordem), forma um subgrupo de GL(C, n).
O grupo A , acima, e denominado grupo de Anosov63 , e esta relacionado a uma classe importante de sistemas dinamicos
hiperbolicos, denominados sistemas de Anosov ou fluxos de Anosov. A relacao (21.174) e por vezes denominada relacao de
Anosov. A constante e denominada constante de Lyapunov64 , nesse contexto.
Um exemplo concreto (com = 1) e fornecido pelas matrizes 3 3
cosh t
B(t) =
0
senh t
1
0
senh t
cosh t
s2
2
1 +
C(s) =
s
2
s2
s2
2
1
s
.
s2
s 1 2
Verifique que B(t)B(t ) = B(t + t ), que C(s)C(s ) = C(s + s ), que B(0) = C(0) = 1 e, mais importante, verifique que a
propriedade (21.174) e satisfeita nesse caso, na forma B(t)C(s) = C(et s)B(t), para todos t, s R.
As matrizes B(t) e C(s), acima, sao elementos do grupo de Lorentz em 2+1 dimens
oes. As matrizes B(t) implementam um
boost de Lorentz na direcao 2 e as matrizes C(s) implementam as chamadas translacoes horosf
ericas,
que sao transformacoes
1
de Lorentz que mantem invariante um raio de luz, no caso, o raio de luz que aponta na direcao 0 . Vide tambem o Exerccio
1
E.
10.28, pagina 482. Naquele exerccio as translacoes horosfericas mantem invariante o raio de luz que aponta na direcao

1
0 .
1

t/2
0
e C(s) = ( 1s 10 ). Verifique!
6
Um outro exemplo com matrizes 2 2, tambem com = 1, e B(t) = e
t/2
0
63 Dmitri
Victorovich Anosov (1936).

Mikhailovich Lyapunov (18571918).
64 Aleksandr

atica
Captulo 21
Vers
1098/2111
Ap
endices
21.A
Prova do Teorema 21.9
Nesta secao sera apresentada a demonstracao do Teorema 21.9, p

agina 1080.
Seja L um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3), representada como matriz 4 4 na forma
L00
L
10
L =
L
20
L30
L01
L02
L11
L12
L21
L22
L31
L32
L03
L13
L23
L33
Vamos definir vetores coluna (ou seja, matrizes 3 1) a e b por
L10
a :=
L20
L30
evidente que podemos representar L na forma de blocos

E
L00
L =
onde b , a transposta de b, e o vetor linha (matriz 1 3) dado por b =

por
L12
L22
L32
L11
l :=
L21
L31
L01
b :=
L02
L03
(21.A.1)
L13
L23
.
L33
L01 , L02 , L03
(21.A.2)
e l e a matriz 3 3 dada

atica
Captulo 21
Vers
Vamos agora considerar duas matrizes Ra e Rb pertencentes a SRot, ou seja,
Ra
0
:=
ra
:=
Rb
L00
(rb b)T
1099/2111
rb
com ra e rb matrizes 3 3 pertencentes a SO(3). Precisamos estudar a forma da matriz Ra LRbT . A regra de produto de
matrizes diz-nos que
Ra LRbT
ra lr Tb
ra a
E. 21.100 Exerccio importante. Verifique!
(21.A.3)
A expressao acima e valida de modo bastante geral, para quaisquer que sejam as matrizes de rotacao ra e rb . Vamos
agora, porem, considerar matrizes de rotacao ra e rb particulares. Escolhemos ra da forma ra = sa ta , onde ta SO(3) e
a matriz de rotacao que roda o vetor a de modo que apenas a primeira componente do vetor resultante seja n
ao-nula:
t a = 0
.
(21.A.4)

A matriz sa SO(3), por sua vez, e uma matriz de rotacao em torno do eixo 1, e que, portanto, deixa o vetor 10
0
invariante. sa e da forma
1
0 0
0
1 0
a
a =:
(21.A.5)
sa =
,
0
s
s
22
23
0
0 sa32 sa33
0
com
sa :=
sa22
sa23
sa32
sa33
SO(2) .

atica
Captulo 21
Vers
Assim, temos tambem
1100/2111
a a
s t a = 0
.
Analogamente, escolhemos rb da forma rb = sb tb , onde tb SO(3) e a matriz de rotacao que roda o vetor b de modo que
apenas a primeira componente do vetor resultante seja n
ao-nula:
tb = 0
.
(21.A.6)
A matriz sb SO(3), por sua vez, e uma matriz de rotacao em torno do eixo 1, e que, portanto, deixa o vetor
invariante. sb e da forma
com
1 0
b
s =
0 sb22
0 sb32
b
=:
s23
b
s33
Pela definicao de sb acima, tambem temos
sb22
sb :=
sb32
0 0
0
s

1
0
0
(21.A.7)
sb23
SO(2) .
b
s33
s b tb b =
0 .
Daqui por diante as matrizes ta e tb estar

ao fixas. As matrizes sa e sb sao ainda arbitrarias, mas serao fixadas mais
adiante. Com essas escolhas temos agora
Ra LRbT
onde lt := ta l(tb )T .
L00
b T
s lt (s )
(21.A.8)

atica
Captulo 21
Vers
1101/2111
A matriz L := Ra LRbT e certamente um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3), pois Ra , L e RbT o sao. Assim, L
satisfaz L (L )T = 1. Calculemos o lado esquerdo dessa igualdade:
L (L )T
L00
L00
2
L00
onde
sa lt (sb )T
sa lt (sb )T
a
T a T
2
f := s lt (lt ) (s ) 0
L00
L00
sb ltT (sa )T
sb ltT (sa )T
0 0
0 0
0 0
1
1

a
b T
g := s lt (s ) 0 + L00
0 .

0
0
Na expressao para f usamos o fato que (sb )T sb = 1, pois sb e uma matriz ortogonal.
E. 21.101 Exerccio importante. Verifique as expressoes acima. Sugestao: exerca a virtude da Paciencia.
Como mencionamos, L (L )T = 1. Portanto, devemos ter

f
1,
L200 2
(21.A.9)
e
(21.A.10)
(21.A.11)

atica
Captulo 21
Vers
Logo,
sa lt (lt )T (sa )T
1+
=
0
1102/2111
0 0
1 0
,
0 1
(21.A.12)
1
1

a
b T
s lt (s ) 0 = L00
0 .

0
0
(21.A.13)
Devido à forma de sa e sb em (21.A.5) e (21.A.7) essas relacoes implicam
lt (lt )T
1 + 2
=
0
1
0
0
,
1
1

lt 0 = L00
0 ,

0
0
respectivamente
(21.A.14)
(21.A.15)
Com as relacoes acima temos em maos algumas conclusoes sobre a estrutura do grupo de Lorentz. A primeira e a
seguinte proposicao:
Proposi
c
ao 21.32 Para qualquer transformac
ao de Lorentz L vale
L200 2
1,
(21.A.16)
L200 2
(21.A.17)
e, conseq
uentemente,
2 = 2 .
(21.A.18)
Fora isso,
kak2 = 2 = 2 = kbk2 ,
onde kak e kbk s
ao os m
odulos dos vetores a e b, respectivamente, ou seja,
kak2 = (L10 )2 + (L20 )2 + (L30 )2
kbk2 = (L01 )2 + (L02 )2 + (L03 )2 .
Portanto,
L200 = 1 + (L10 )2 + (L20 )2 + (L30 )2 = 1 + (L01 )2 + (L02 )2 + (L03 )2 .
2

atica
Captulo 21
Vers
1103/2111
Prova. (21.A.16) e o mesmo que (21.A.11). Para provar (21.A.17), notemos que, pela Proposicao 21.25, LT e tambem
uma transformacao de Lorentz. Logo, para LT a relacao (21.A.16) significa L200 2 = 1, pois ao passarmos de L
para LT o elemento L00 n
ao muda, mas ocorre a troca
. (21.A.18) segue de (21.A.16) e (21.A.17). Para provar
que kak2 = 2 , notemos que, por (21.A.4), o vetor
0
0
e obtido de a por uma rotacao ta SO(3), que n

ao altera o
comprimento de vetores. De modo analogo prova-se que kbk2 = 2 .
Segue dessa proposicao que, para prosseguirmos, teremos que considerar dois casos: o caso = = 0 e o caso em
que 6= 0 e 6= 0.
Caso = = 0.
Como comentamos, nesse caso temos a = b = 0. Podemos adotar sa = sb = ta = tb = 1 e, portanto, L e simplesmente

da forma
L00
0
L =
Com = 0 e sa = sb = ta = tb = 1, a relacao (21.A.14) reduz-se a llT = 1, ou seja, l O(3). Como det(L) = 1 e

det(l) = 1 h
a quatro situacoes a considerar:
Ia. det(L) = 1 e det(l) = 1.
Nessa situacao tem-se l SO(3) e L00 = 1. Portanto, L SRot.
Ib. det(L) = 1 e det(l) = 1.
Nessa situacao l O(3) mas l 6 SO(3) e L00 = 1. Assim L e da forma L = P1 T R com R SRot.
IIa. det(L) = 1 e det(l) = 1.
Nessa situacao l SO(3) e L00 = 1. Assim L e da forma L = T R com R SRot.
IIb. det(L) = 1 e det(l) = 1.
Nessa situacao l O(3) mas l 6 SO(3) e L00 = 1. Assim L e da forma L = P1 R com R SRot.
E. 21.103 Exerccio. Justifique as afirmacoes de acima.
Resumindo, vimos para o caso a = b = 0 que nas quatro situacoes possveis L consiste apenas de uma simples rotacao,
seguida eventualmente de uma inversao de paridade (Ib e IIb) e/ou de uma reversao temporal (Ib e IIa.). Como veremos,
o caso 6= 0 e 6= 0 envolve tambem um boost de Lorentz, ou seja, uma mudanca entre dois sistemas de referencia
inerciais com uma velocidade relativa eventualmente n
ao-nula.
Caso 6= 0 e 6= 0.
Como 6= 0, (21.A.15) pode ser escrita como
1
1

00
0 ,
lt 0 =

0
0
(21.A.19)

atica
ou seja,

1
0
0
e um autovetor de lt com autovalor :=
L00
.
(lt )11
lt =
(lt )21
(lt )31
a relacao (21.A.19) fica
(lt )11
(l )
t 21
(lt )31
(lt )22
(lt )32
o que implica (lt )11 = e (lt )21 = (lt )31 = 0. Assim,

lt =
0
(lt )13
(lt )22
(lt )23
(lt )32
(lt )33
(lt )12
(lt )13
(lt )23
,
(lt )33
(lt )22
(lt )32
(lt )13 1
1

(lt )23 0 =
0

(lt )33
0
0
(lt )12
1104/2111
Escrevendo lt na sua forma explcita como
(lt )12
Captulo 21
Vers
lt
(lt )22
(lt )12
e lt e a matriz 2 2 dada por lt :=
onde e o vetor coluna =
(lt )32
(lt )13
(lt )23
. Ocorre que tambem
(lt )33
vale que = 0. Para ver isso, notemos que (21.A.14) diz-nos que
lt (lt )T
ou seja,
=
0
Logo,
lt
lt
lt
(lt )T
lt (lt )T
1+
=
0
0
2
1+
=
0
0
1
0
0
,
0 0
1 0
.
0 1
lt (lt )T = 1 ,
(21.A.20)
lt = 0
(21.A.21)
2 + T = 1 + 2 .
(21.A.22)

atica
Captulo 21
Vers
1105/2111
Agora, (21.A.20) afirma que lt e uma matriz ortogonal: (lt )1 = (lt )T . Aplicando, portanto, (lt )1 à esquerda em
(21.A.21) segue que = 0. Chegamos assim `
a conclusao que
lt =
0
(lt )22
(lt )23
(lt )32
(lt )33
=
0
com 2 = 1 + 2 (por (21.A.22)). Segue da que
sa lt (sb )T
= 0
lt
sa lt (sb )T
(sa e sb est
ao definidos em (21.A.5) e (21.A.7)). Neste momento vamos fixar sa e sb , adotando
sa = sb (lt )1 = sb (lt )T .
Com isso, obviamente
sa lt (sb )T = 1 .
Logo,
sa lt (sb )T
Retornando a (21.A.8)
=
0
Ra LRbT
onde, recordando,
=
L00
L00
0
e
0
1
0
0
0
0
.
0 0
0 0
1 0
0 1
2 = 1 + 2 .
(21.A.23)
(21.A.24)
Resta-nos mostrar que a matriz do lado direito de (21.A.23) tem a forma de um boost de Lorentz, acompanhado
o que faremos agora.
eventualmente de uma operacao de troca de paridade e/ou reversao temporal. E
Como Ra LRbT e um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3), tem-se que det(Ra LRbT ) = 1. Calculando o determinante
2
da matriz do lado direito (21.A.23) tem-se, ent
ao, L00 = 1. Multiplicando-se por / teremos L00
= ,
ou seja,
2 2 = .
Pela segunda equacao em (21.A.24) isso implica

=
L00 = ,

atica
Vers
Captulo 21
1106/2111
os dois sinais acima sendo iguais ao sinal de det(Ra LRbT ). Porem, e dado por 1 + 2 (vide (21.A.24)), mas a
escolha do sinal dessa raiz quadrada e independente do sinal de det(Ra LRbT ). H
a, portanto, quatro situacoes possveis
que deveremos considerar separadamente:
Ia. Escolhendo det(Ra LRbT ) = +1 e = + 1 + 2 , (21.A.23) fica
1 + 2
1 + 2
T
L = (Ra )
0
0
0
0
Rb .
0
1
0
(21.A.25)
Ra e Rb sao elementos de SRot SO(3), temos det(Ra ) = det(Rb ) = 1. Logo, neste caso temos det(L) = 1. Fora
isso L00 1.
conveniente escrever (21.A.25) de outra forma. Como e um n
E
umero real arbitrario, vamos definir v (1, 1)
por
v
,
de modo que
=
.
(21.A.26)
v :=
2
1+
1 v2
Teremos
onde
1 + 2
1 + 2
0
v(v)
(v)
v(v)
0
(v)
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
=: B1 (v) ,
1
.
(v) :=
1 v2
Como se ve, chegamos dessa forma aos boosts de Lorentz B1 (v) utilizando apenas as propriedades definidoras do
grupo de Lorentz. Compare com o estudo do grupo O(1, 1), p
agina 1022.
Com essa parametrizacao, (21.A.25) fica
L = (Ra )T B1 (v)Rb ,
(21.A.27)
para Ra , Rb SRot.
Ib. Escolhendo det(Ra LRbT ) = +1 e = 1 + 2 , (21.A.23) fica
1 + 2
1 + 2
T
Ra LRb =
0
0
0
0
0
0
1
0
(21.A.28)

atica
Captulo 21
Vers
Logo, usando-se as matrizes P1 e T definidas em (21.139) e (21.140), segue
0
1 + 2
1 + 2 0
P1 Ra LRb T =
0
0
1
0
0
0
como facilmente se verifica. Da, notando que T e Rb comutam (por que?),
0
0
1 + 2

1 + 2 0
0
T
L = (P1 Ra )
0
0
1
0
0
0
0
1
Assim, com a parametrizacao (21.A.26),
1107/2111
conclui-se que nesse caso temos
Rb T .
L = (P1 Ra )T B1 (v)Rb T ,
T Ra LRbT
1 + 2
como facilmente se verifica. Nesse caso, ent

ao,
1 + 2
L = T (Ra )T
1 + 2
1 + 2
(21.A.30)
(21.A.31)
para Ra , Rb SRot. Note-se que neste caso temos det(L) = 1 com L00 1.
IIa. Escolhendo det(Ra LRbT ) = 1 e = + 1 + 2 , (21.A.23) fica
0
0
1 + 2
1 + 2 0
0
.
Ra LRbT =
0
0
1
0
0
0
0
1
Assim,
(21.A.29)
(21.A.32)
(21.A.33)
Rb .
(21.A.34)

atica
Captulo 21
Vers
1108/2111

L = T (Ra )T B1 (v)Rb ,
(21.A.35)
para Ra , Rb SRot. Note-se que neste caso temos det(L) = 1 com L00
IIb. Escolhendo det(Ra LRbT ) = 1 e = 1 + 2 , (21.A.23) fica
0
1 + 2

1 + 2 0
Ra LRbT =
0
0
1
0
0
0
Assim,
Ra LRbT P1
1 + 2
como facilmente se verifica. Nesse caso, ent

ao,
1 + 2
L = (Ra )T
1 + 2
1 + 2
1.
(21.A.37)
P1 Rb .
L = (Ra )T B1 (v)P1 Rb ,
para Ra , Rb SRot. Note-se que neste caso temos det(L) = 1 e L00 1.
A demonstracao do Teorema 21.9 est
a assim completa.
(21.A.36)
(21.A.38)
(21.A.39)

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Captulo 21

Grupos. Alguns Exemplos

21.3.2.2 SO(3) e os Angulos

rupos sao objetos de suma import

JCABarata. Curso de Fsica-Matem

Um elemento Sn e dito ser uma permutac

E. 21.3 Exerccio. Mostre que Sn tem exatamente n! elementos.

JCABarata. Curso de Fsica-Matem

Vamos aqui estudar alguns fatos estruturais importantes sobre os grupos Sn .

Precisamos da seguinte definicao.

(j), de outra forma.

JCABarata. Curso de Fsica-Matem

2-ciclos sao denominados transposic

Prova. Seja o ciclo associado ao conjunto {i1 , . . . , ir } {1, . . . , n}:

= ti1 , ir ti1 , ir1 ti1 , ir2 ti1 , i3 ti1 , i2 .

O seguinte teorema e um corol

de vizinhos ti = ti, i+1 com i = 1, . . . , n 1:

e que sao chamadas transposic

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Teorema 21.5 Toda transposic

O seguinte teorema e um corol

Seja Sn . O sinal, ou paridade, de e (1)k , onde k e o menor n

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O estudante e convidado a constatar que sinal() n

E. 21.9 Exerccio importante. Mostre que

umeros inteiros n1 , . . . , nk Z tais que

Note-se que a relacao (21.2) n

Alguns Grupos Matriciais

Os Grupos GL(n) e SL(n)

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GL(n, C) := {A Mat (n, C), det(A) 6= 0} .

SL(n, C) := {A Mat (n, C), det(A) = 1}

sao subgrupos de GL(n, R) e GL(n, C), respectivamente.

GL(n, Q) := {A Mat (n, Q), det(A) 6= 0}

SL(n, Q) := {A Mat (n, Q), det(A) = 1} .

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Outros subgrupos de GL(R, n) e de GL(C, n)

Outro grupo relevante e o chamado grupo de Weyl6 de GL(C, n):

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E. 21.18 Exerccio. Determine os (seis) elementos de W3 .

O Grupo de Borel e o Grupo de Heisenberg

que e novamente uma matriz triangular superior, e verifique que

7 Armand Borel (19232003). A no

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O grupo de Heisenberg GH3 (C)

Karl Heisenberg (19011976).

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e mostre explicitamente que para todo t vale

onde a, b, c C. Calculando-se o comutador de duas de tais matrizes tem-se

O estudante deve, por

Karl Ernst Ludwig Planck (18581947).

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os lados e obter n~ 2kpk kqk. Ora, essa desiguadade n

O que faz gh3 (C) especial como

Para entender a relacao da

e disso conclui-se que

E. 21.25 Exerccio. Escreva h a, b, c

como combinacao linear de p, q e ~.

Esse exerccio ilustra uma aplicaca

O grupo de Heisenberg GHn (C), n 3

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a matriz coluna identicamente nula com m = n 2 linhas e sendo 1m a matriz identidade m m.

simplificar a notacao, iremos doravante escrever H(a, b, c) na forma