24/01/2013

1
1
MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
2
OBJECTIFS DU COURS
Pour un ingnieur le problme se prsente par ltude dvolution
dans le temps des caractristiques physiques dun milieu matriel
occupant un volume V dans lespace et limit par une frontire V
et soumis des transformations dans lespace et dans le temps.
Objectifs:
Le premier objectif de ce cours est dintroduire les concepts
de base de la mcanique des milieux continus tels quils sont
enseigns dans la plupart des coles dingnieurs
Fournir les outils physiques et mathmatiques qui vont
permettre de mettre en quation le comportement dans
lespace et dans le temps des phnomnes physiques
considrs.
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3
DESCRIPTION DU PROGRAMME DE MMC
1. INTRODUCTION
2. DESCRIPTION CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS
3. DEFORMATIONS
4. CONTRAINTES
5. LOIS DE COMPORTEMENT RHEOLOGIQUE
6. ELASTICITE LINEAIRE
4
INTRODUCTION
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3
5
Toute description de phnomnes physiques fait largement appel au langage
et aux concepts des mathmatiques. Se pose alors le problme du choix de la
schmatisation. Celle-ci doit permettre, au moyen de calculs mathmatiques,
de comprendre les phnomnes observs et de prvoir ceux venir. La
finesse de la modlisation retenir dpend des moyens que lon est capable,
mais aussi dispos, mettre en uvre pour effectuer les mesures
exprimentales qui seront compares aux rsultats thoriques obtenus par
les calculs.
La mcanique des milieux dformables utilise un modle continu et ignore
donc, dans la schmatisation employe, la structure microscopique de la
matire. On se place une chelle macroscopique, mais les phnomnes
physiques observs lchelle microscopique servent de guide dans le choix
de la reprsentation macroscopique qui donne, dans une certaine mesure,
une image moyenne de ce qui se passe au niveau molculaire ou atomique.
La mcanique des milieux dformables, encore appele mcanique des
milieux continus, est la science de base de disciplines aussi nombreuses que
varies que lon a encore trop tendance vouloir sparer en deux groupes :
celui de la mcanique des solides dformables et celui de la mcanique des
fluides. Cette partition ne peut tre aussi tranche. La connaissance des
fondements de la mcanique des milieux continus permet daborder ensuite
les problmes particuliers de calcul des structures, de mcanique des fluides
et de rsistance des matriaux.
Introduction
6
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7
Mcanique des milieux continus:
La mcanique des milieux continus ( ou mcanique des
milieux dformables) tudie lvolution dans le temps et
dans lespace des caractristiques physiques dun
milieu matriel ( solide, liquide ou gaz)
Rsolution des quations aux
drives partielles menues des
conditions aux limites et des
conditions initiales
P
0
.
V
V
Densit
Pression
Temprature
Dfinition
8
Hypothse de continuit:
Bien que la matire soit discontinue, ce que peut mettre en
vidence nimporte quelle observation microscopique voire
macroscopique, les mcaniciens ont besoin dune
hypothse de continuit permettant de dcrire les
grandeurs physiques par des champs de fonctions
mathmatiques ayant les bonnes proprits de continuit
et de drivabilit
Lhypothse de continuit nous permettra de dfinir des
densits volumiques de certaines grandeurs physiques,
par exemple la masse volumique.
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9
Rfrentiel et repre :
En mcanique on a toujours besoin dun rfrentiel (observateur ) pour
dcrire le mouvement des particules , la position dune particule est repre
par ses cordonnes dans ce rfrentiel. Les vitesses et acclrations sont
tablies dans ce rfrentiel
La cinmatique a pour but la description des mouvements et fait donc intervenir
deux espaces :
le premier est la reprsentation de lespace physique dans lequel volue le
systme matriel tudi ; cest un espace affine rel euclidien orient de
dimension trois : ; on notera E lespace vectoriel associ ;
le second est la reprsentation de la notion de temps ; cest un espace affine rel
orient de dimension un : ; on notera T lespace vectoriel associ.
modles de description cinmatique
Lensemble de ces deux espaces dfinit, ce
quon appelle indiffremment, un
observateur ou un systme de rfrence
ou encore un rfrentiel et sera not R
10
Description lagrangienne :
on considre la transformation dans le repre orthonorm :
, ,
3 2 1
, , , e e e O E =
3 3 2 2 1 1
, e X e X e X OM + =
linstant t
0
= 0 la position M
dune particule appartenant
au solide possde des
coordonnes initiales X1, X2,
X3. Le vecteur position
initiale est ainsi
i i
i
i i
e X e X OM = =
_
en notation indicielle on a :
lors de la transformation le point M subit un dplacement
Mm M u = ) (
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6
11
on introduit les coordonnes x
1 ,
x
2,
et x
3
du point m rsultant
du dplacement de M entre les instants t
0
et t , le vecteur
position linstant t scrit:
3 3 2 2 1 1
e x e x e x Om + + =
i i
i
i i
e x e x Om = =
_
Notation indicielle:
Les coordonnes x
1
, x
2
et x
3
dpendent la fois des
coordonnes initiales X
1
, X
2
et X
3
et du temps t :
, ) t X X X Om Om , , ,
3 2 1
=
Ou encore :
, )
, )
, )

=
=
=
t X X X x x
t X X X x x
t X X X x x
, , ,
, , ,
, , ,
3 2 1 3 3
3 2 1 2 2
3 2 1 1 1
X
1
, X
2
et X
3
sont appel : variables de Lagrange
12
La vitesse dun point m est donne par:
, )
3
3
2
2
1
1
, e
dt
dx
e
dt
dx
e
dt
dx
dt
Om d
t m V + + = =
On peut aussi introduire le vecteur dplacement :
: vecteur dplacement
Lacclration dun point m est donne par:
, )
3
2
3
2
2
2
2
2
1
2
1
2
, e
dt
x d
e
dt
x d
e
dt
x d
dt
V d
t m + + = =
, ) , ) t M
dt
u d
t m V , , =
OM Om Mm u = =
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7
13
Description Eulrienne :
Au lieu de suivre chaque particule dans son mouvement,
on se fixe un point gomtrique m de lespace et on
observe les particules qui y dfiles au cours du temps.
Selon le point de vue de Euler, la grandeur G dpend de la
position dobservation (coordonnes du point m ) et du
temps t :
, ) , ) t x x x G t Om G G , , , ,
3 2 1
= =
Une grandeur physique G peut donc tre dcrite de deux
faons :
Selon le point de vue Lagrange, G dpend des coordonnes
initiales du point M et du temps
x
1
, x
2
et x
3
sont appel : variables de Euler
, ) , ) t X X X G t OM G G , , , ,
3 2 1
= =
Selon le point de vue Euler, G dpend des coordonnes initiales
du point M et du temps
, ) , ) t x x x G t Om G G , , , ,
3 2 1
= =
14
La variation de la grandeur G au cours du temps donne
galement deux formulations :
Point de vue Lagrange, puisque les coordonnes initiales sont
indpendantes
, ) , ) t X
t
G
t X
dt
dG
dt
dG
i i
, ,
c
c
= =
Point de vue Euler, coordonne du point m dpendent du temps
, )
|
|

'

c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
= =
3
3
2
2
1
1
1
, dx
x
G
dx
x
G
dx
x
G
dt
t
G
dt
t x
dt
dG
dt
dG
i
dt
dx
x
G
dt
dx
x
G
dt
dx
x
G
t
G
dt
dG
3
3
2
2
1
1
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
=
: drive particulaire de G
ou encore:
V G grad
t
G
dt
dG
. +
c
c
=
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15
La drive particulaire sapplique aussi aux grandeurs
vectorielles et tensorielles
|
|
|
|
|
|
|

'

=
dt
dx
dt
dx
dt
dx
V
3
2
1
: champ de vitesse
|
|
|
|
|
|
|
|

'

c
c
c
c
c
c
=
3
2
1
x
G
x
G
x
G
G grad
: gradient de G
16
Exemple : acclration du point de vu Euler
V V grad
t
V
dt
V d
. +
c
c
= =
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9
17
Dformations
Le problme qui se pose lorsquon souhaite tudier les
transformations dun milieux continu est: comment
mesurer les dformations?
Ce nest pas une question simple, car les dformations
concernent aussi bien les changements de
volume(dimensions) que de forme. Il faut une mesure
efficace, capable de reprsenter des quantits qui ont une
signification gomtrique et physique prcise et si
possible simple.
Comme les dformations peuvent changer avec lendroit,
la mesure de la dformation doit tre une mesure locale,
ponctuelle.
La dformation nest pas une grandeur physique objective,
absolue, comme p. ex. la masse ou la longueur. A laide
dun exemple simple nous allons voir la dfinition la plus
classique de la dformation.
Tenseur de la dformation
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10
Considrons donc une barrette de matriau dformable,
soumise une traction. La barrette se dforme et on peut
mesurer sa dformation par le rapport entre la variation de
sa longueur et sa longueur initiale:
.
o
o

=
Cette quantit est adimensionnelle. Elle donne
une mesure de leffet de dformation de la
force applique.
Si la dformation est une dilatation, > 0, si
elle est une contraction, < 0.
Cette mesure de la dformation est seulement
une des mesures possibles; elle est la plus
utilise si les dformations en jeu sont petites
(hypothse des petites perturbations, HPP).
o

LHPP est une hypothse adopte en MMC classique. Ceci est
justifi par le fait que la plupart des matriaux quon tudie sont
tellement rigides que les dformations quils permettent sont,
normalement, trs petites.
La dfinition vue ci-dessus ne peut pas complter lanalyse de
la dformation. En fait elle est macroscopique (la mesure est
faite sur la pice entire, non localement) et unidirectionnelle
(on fait implicitement lhypothse que la seule dformation en
jeu est la dilatation le long de laxe de la barrette).
Pour tudier la dformation dun milieu continu quelconque, il
faut gnraliser cette dfinition. Cette gnralisation doit
pouvoir dcrire localement et compltement la dformation.
En fait, un corps continu peut subir une dformation qui change
avec la position et la dformation ne concerne pas que les
variations de longueur, mais aussi les autres caractristiques
gomtriques, comme par exemple les angles, les volumes etc.
La gnralisation de la mesure de la dformation se fait par une
grandeur mathmatique complexe, le tenseur de la dformation
hypothse des petites perturbations, HPP
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11
23
Tenseur gradient du champ de dplacement
Considrons deux point M et M infiniment voisins ltat
de rfrence. Aprs transformation, leurs positions sont
situes respectivement en m et m :
Champ de dformations
notons :
' MM dX dM = =
:Vecteurs dplacement resp. de M et M , ) , ) ' et M u M u
' mm dx dm = =
24
Puisquon a:
Ou peut crire:
, )
, )
, )

=
=
=
3 2 1 3 3
3 2 1 2 2
3 2 1 1 1
, ,
, ,
, ,
X X X x x
X X X x x
X X X x x

c
c
+
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
+
c
c
=
3
3
3
2
2
3
1
1
3
3
3
3
2
2
2
2
1
1
2
2
3
3
1
2
2
1
1
1
1
1
dX
X
x
dX
X
x
dX
X
x
dx
dX
X
x
dX
X
x
dX
X
x
dx
dX
X
x
dX
X
x
dX
X
x
dx
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Quon peut crire sous forme matricielle :
|
|
|

'

|
|
|
|
|
|
|

'

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
|
|
|

'

3
2
1
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
3
2
1
dX
dX
dX
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
dx
dx
dx
: Tenseur gradient de la transformation F
Et donc
dX F dx =
OM grad x grad F = =
|
|
|

'

=
3
2
1
x
x
x
x
|
|
|

'

=
3
2
1
dx
dx
dx
dx
26
Introduisons le champ de dplacement, on :
|
|
|
|
|
|
|

'

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
+
|
|
|

'

=
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
F
: Vecteur dplacement
Ou bien
u grad I F + =
u grad D =

+ =
+ =
+ =
3 3 3
2 2 2
1 1 1
u X x
u X x
u X x
u OM Om + =
|
|
|

'

3
2
1
u
u
u
u
On remplace dans le tenseur gradient de la transformation, on a :
: tenseur gradient de dplacement
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28
Tenseur de dformation de Green Lagrange :
Examinons maintenant la transformation du couple form par
deux vecteurs infinitsimaux dX et dX. Pour tudier la
transformation de ce couple, il est plus commode dutiliser le
produit scalaire dX.dX pour voir si ce couple subit ou non
une dformation (variation de longueur ou variation dangle)
dX F dx =
Et
' ' dX F dx =
29
Calculons la diffrence :
, ) , )
T
T
T
F dX dX dX
dX
dX
dX
F
dx
dx
dx
dx dx dx
3 2 1
3
2
1
3
2
1
3 2 1
, , , , =

|
|
|

'

=
|
|
|

'

=
, ) , )
|
|
|

'

|
|
|

'

=
3
2
1
3 2 1
3
2
1
3 2 1
'
'
'
, ,
'
'
'
, , ' . ' .
dX
dX
dX
dX dX dX
dx
dx
dx
dx dx dx dX dX dx dx
On a :
, ) , )
|
|
|

'

|
|
|

'

=
3
2
1
3 2 1
3
2
1
3 2 1
'
'
'
, ,
'
'
'
, ,
dX
dX
dX
dX dX dX
dX
dX
dX
F F dX dX dX
T
, )
|
|
|

'

'

=
3
2
1
3 2 1
'
'
'
, ,
dX
dX
dX
I F F dX dX dX
T
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30
, )
|
|
|

'

'

=
3
2
1
3 2 1
'
'
'
2
1
, , 2 ' . ' .
dX
dX
dX
I F F dX dX dX dX dX dx dx
T
: Tenseur de dformation de Green Lagrange E
E
, ) , )
|

'

+ + =
|

'

= I u grad I u grad I I F F E
T T
.
2
1
2
1
Tenseur Symtrique
, ) , )
|

'

+ + = u grad u grad u grad u grad E

T T
.
2
1
33
Tenseur de dformation linaris (Hypothse HPP)
Lhypothse des petites perturbations (HPP) permet de simplifier
lexpression du tenseur de dformation de Green Lagrange, cette
hypothse postule:
Petits dplacements : le dplacement de chacun des points du
solide est petit de sorte que ltat actuel(dform) est confondu
avec ltat initial dans le calcul des forces internes
Petites dformations : les termes du tenseur de dformation
sont petits devant lunit
Consquences : Les termes de dformation du second ordre
deviennent ngligeables, et le tenseur de dformation scrit :
, )
|

'

+ = = u grad u grad E
T
.
2
1

|
|

'

c
c
+
c
c
=
i
j
j
i
ij
X
u
X
u
2
1

Les composantes
ij
du tenseur de dformation scrivent :
ji ij
= avec
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34
Interprtation du tenseur de dformation :
Partons de lquation:
Le tenseur peut s crire sous la forme de deux tenseurs,
un tenseur symtrique et un tenseur antisymtrique :
u grad
|
|

'

c
c

c
c
=
i
j
j
i
ij
X
u
X
u
2
1

, ) dX u grad dX dX u grad I dX F dx + = + = =
dX u grad u grad dX u grad u grad dX dx
T T
|

'

+ +
|

'

+ =
2
1
2
1
Tenseur Symtrique Tenseur Antisymtrique
dX dX dX dx + + =
|

'

= u grad u grad
T
2
1

ji ij
=
de composantes
avec
35
On montre que le tenseur antisymtrique est quivalent un
produit vectoriel :
Termes dj vu en mcanique
des solides indformables
dX dX u Rot dX . = . =
dX dX dX dx + . + =
dX dX MM mm + . + = ' '
, ) , ) dX dX M u M u dX dx + . = = '
, ) , ) dX dX M u M u + . + = '
rotation translation dformation
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36
Elongation suivant une direction
Au cours de la transformation le
vecteur:
, )
|
|
|

'

= =
3
2
1
3 2 1
'
'
'
, , 2 ' 2 ' . ' .
dX
dX
dX
E dX dX dX dX E dX dX dX dx dx
T
Le tenseur de dformation de Green Lagrange, traduit la
dformation dun couple form par deux vecteurs
infinitsimaux dX et dX de la faon suivante:
dX devient:
dx
devient: ' dX
' dx
37
, ), ) e e dX dX dX dX dx dX dx
e
. 2 2 .
2
= ~ +
dX
dX dx
e

=
Dans lhypothse des petites perturbation on fait lapproximation
suivante:
: lallongement relatif dans la direction e
Et on note:
dX dX dx 2 ~ +
, ), ) dX E dX dX dx dX dx dX dx 2
2 2
= + =
e dX dX =
Considrons un vecteur de longueur dX dans la configuration
initiale orient par un vecteur unitaire de direction e
On a ainsi:
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38
e e
e
. =
est un scalaire sans dimension, il est :
positif si la longueur dX augmente pendant la transformation
Ngatif si la longueur dX diminue pendant la transformation
: lallongement relatif au point M dans la direction e
Do :
Dans un repre orthonorm ( e
1
, e
2
, e
3
) on dfinit:
e

1
1
11
x
u
c
c
=
: lallongement relatif au point M dans la direction e
1
2
2
22
x
u
c
c
=
: lallongement relatif au point M dans la direction e
2
3
3
33
x
u
c
c
=
: lallongement relatif au point M dans la direction e
3
Rq : on dit aussi : llongation dans la direction e
1
, e
2
et e
3
39
, )
3 2 1
, , e e e e =
Lallongement relatif au point M dans une direction quelconque e
Dfinie par est:
, )
|
|
|

'

|
|
|

'

= =
3
2
1
33 23 13
23 22 12
13 12 11
3 2 1
.
e
e
e
e e e e e
e




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18
40
Distorsion angulaire (glissement )
On voit que:
' 2 ' . ' . dX E dX dX dX dx dx
T
=
dX devient:
dx
devient: ' dX
' dx
Considrons maintenant langle droit construit sur deux vecteurs
unitaires dX et dX de la faon suivante:
41
, ) sin '. . ' , cos '. . ' . dx dx dx dx dx dx dx dx = =
' dX dX car
On obtient :
En considrant :
' 2 sin ' . dX E dX dx dx
T
=
0 ' . = dX dX
22 11
2 1
2 1 2 1
2
' .
' 2
sin
E E
e E e
dx dx
dX E dX
+ +
= =
Dou :
, ) I C I F F E
T
=
|

'

=
2
1
2
1
On a dj tabli :
I E F F C
T
+ = = 2
: Tenseur de dilatation ( ou de
Cauchy)
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42
La distorsion de langle (glissement) droit bti sur deux vecteur
unitaires e
1
et e
2
est donne par:
22 11
2 1
2 1
2 1 2 1
2
sin ) , , (
E E
e E e
Arc e e M
+ +
=
22 11
2 1
sin
C C
e C e
=
En remplaant, on a:
22 11
2 1
2 1
sin ) , , (
C C
e C e
Arc e e M =
Exemple:
|
|

'

=
1 2
2 8
C
4 2
1
sin
1 2 2
2
sin
12

= = = Arc Arc
8
11
= C 2
12
= C 1
22
= C
43
, )
2 1
, , e e M
|
|

'

c
c
+
c
c
=
1
2
2
1
12
2
1
x
u
x
u

est un scalaire sans dimension

Une distorsion positive correspond une rduction dangle droit
est la demi distorsion dangle (e
1
, e
2
)
|
|

'

c
c
+
c
c
=
2
3
3
2
23
2
1
x
u
x
u
est la demi distorsion dangle (e
2
, e
3
)
|
|

'

c
c
+
c
c
=
1
3
3
1
13
2
1
x
u
x
u
est la demi distorsion dangle (e
1
, e
3
)
On peut donc donner une nouvel dtermination du tenseur de
dformation linaris:
|
|
|
|
|
|

'

=
33
23 13
23
22
12
13 12
11
2 2
2 2
2 2

24/01/2013
20
44
Dilatation volumique
3 2 1
. . dX dX dX V =
: Volume avant transformation
3 2 1
3 2 1 3 2 1
. .
. . . . v
dX dX dX
dX dX dX dx dx dx
V
V
=

=
Soit un petit volume paralllpipdique rectangle bti sur les
vecteurs dX
1
, dX
2
, dX
3
soit:
3 2 1
. . v dx dx dx =
: Volume aprs transformation
La variation relative de volume est dfini par:
, ) , ) , )
3 2 1
3 2 1 3 33 2 22 1 11
. .
. . 1 . 1 . 1
dX dX dX
dX dX dX dX dX dX + + +
=

En prenant en compte lhypothse HPP:

3
3
2
2
1
1
33 22 11
x
u
x
u
x
u
c
c
+
c
c
+
c
c
= + + ~
45
Soit en introduisant les operateurs trace et divergence:
On peut donc exprimer la variation volumique unitaire soit par la
trace du tenseur de dformation, soit par la divergence du champ
de dplacement:
Dfinitions:
, ) U div tr = =
Dformations et directions principales
On appelle dformation principale toute valeur propre
du tenseur des dformations.
On appelle direction principale de dformation toute
direction oriente par un vecteur propre du tenseur des
dformations.
Les dformations principales sont solutions de lquation:
0 det = I
24/01/2013
21
46
Les solutions en sont relles et trois situations peuvent survenir :
les trois valeurs propres sont gales : cest que toute direction
de lespace autour de M0 est direction principale et les dilatations
sont les mmes dans toutes les directions. Il ny a aucune
distorsion dans quelque plan que ce soit.
deux valeurs propres sont gales : il y a une troisime valeur
propre associe une direction propre. Toute direction
appartenant au plan perpendiculaire cette direction propre est
galement propre.
les trois valeurs propres (principales) sont diffrentes alors les
trois directions propres (principales) sont diffrentes et
orthogonales entre elles du fait de la symtrie du tenseur des
dformations.
Dans la base des vecteurs propres, le tenseur de dformation
scrit:
, )
III II I
e e e
III
II
I
, ,
0 0
0 0
0 0
|
|
|

'

III II I
> >
Par convention :
47
Invariants du tenseur de dformation :
0
3 2
2
1
3
= + + + + K K K
, )
, )

=
|

'

'

=
=

det
2
1
3
2
2
2
1
K
tr tr K
tr K
Les invariants du tenseur des dformations sont les coefficients K
i
de lquation caractristique: 0 det = I
Ces coefficients restent indpendants du choix de la base de
projection du tenseur de dformation
24/01/2013
22
48
En coordonne Lagrangienne, un mouvement est dfini par
le vecteur dplacement :
:Tenseur gradient de
dplacement
, )
, )
, )

=
=
=
=
3 2 1 3 3
3 2 1 2 2
3 2 1 1 1
, ,
, ,
, ,
X X X u u
X X X u u
X X X u u
U
Rsum
X x OM om U = =
|
|
|
|
|
|
|

'

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
u Grad
u grad I F + = :Tenseur gradient de la transformation
49
Dans lhypothse HPP:
F F C
T
. =
:Tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-
Green droit
, ) , ) , )
|

'

+ + = = u grad u grad u grad u grad I C E

T T
.
2
1
2
1
:Tenseur des dformation de Green-Lagrange
+ =
|

'

+ +
|

'

= u grad u grad u grad u grad u Grad

T T
2
1
2
1
|

'

= u grad u grad
T
2
1
:Tenseur des rotations
|

'

+ = u grad u grad
T
2
1
:Tenseur des dformations
24/01/2013
23
50
:Dilatation volumique
e e
dX
dX dx
e
. =

=
: lallongement relatif au point M dans la
direction e
Glissement ou distorsion dans les direction des
vecteur e
1
et e
2
22 11
2 1
2 1
sin ) , , (
C C
e C e
Arc e e M =
, ) u div tr
V
V V
= =

=
0
0
51
En coordonne Eulriennes, un mouvement est dfini par le
vecteur vitesse :
:Tenseur gradient du
champ de vitesse
, )
, )
, )
, )

=
=
=
=
t x x x
t x x x
t x x x
t x x x V
, , , v v
, , , v v
, , , v v
, , ,
3 2 1 3 3
3 2 1 2 2
3 2 1 1 1
3 2 1
Tenseur de taux de dformation
|
|
|
|
|
|
|

'

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
v v v
v v v
v v v
x x x
x x x
x x x
V Grad
, ) , ) dx grad t x V t dx x V . v , , = +
24/01/2013
24
52
D V grad V grad V grad V grad V Grad
T T
+ O =
|

'

+ +
|

'

=
2
1
2
1
|

'

= O V grad V grad
T
2
1
:Tenseur de taux de rotation
|

'

+ = V grad V grad D
T
2
1
:Tenseur de taux de dformation
dx dx . O = O.
avec V rot = O
, ) , ) dx D dx t x V t dx x V . , , + . O + = +
53
Soit M et M deux point voisins
vecteur transport par la mouvement
x
OM OM x = '
M
M

, ) , )
x V grad
t M V t M V
dt
OM d
dt
OM d
dt
x d

.
, , '
'
=
= =
:vecteur transport par la mouvement

x V grad
dt
x d

. =
24/01/2013
25
54
Transport du produit scalaire:
x
' x
On a:

x V grad
dt
x d

. =

' .
'
x V grad
dt
x d

=

' .
'
.
' .
x
dt
x d
dt
x d
x
dt
x x d

+ =


' .
' . '
' .
x V grad V grad x
x V grad x x V grad x
dt
x x d
T
T
T
T T

+ =
+ =
Soit x et x deux vecteurs infinitsimaux
55

' . . 2
' .
x D x
dt
x x d
T


=

+ = V grad V grad D
T
2
1
avec
Pour x et x vecteurs transports par le mouvement

' . . 2
' .
x D x
dt
x x d
T


=
24/01/2013
26
56
Taux dallongement relatif:
x
' x
x D x
dt
x d
x
dt
x d
T

2 2
2
= =
2
1
x
x D x
dt
x d
x
T

=
En appliquant x = x , on obtient:
: taux dallongement relatif ( ou
taux de dilatation linaire )dans
la direction de x
1
e
3
e
2
e
Cas particulier:
1
e l x =
11 1 1
2
1 1
1
D e D e
l
l e D e l
dt
l d
l
= = =

D
11
: taux dallongement relatif (ou taux de dilatation linaire)
dans la direction de e
1
57
Taux de glissement
, ) , ) t t

=
2
' x
Langle de glissement est :
, ) , ) 0 ' .
0 0
= t x t x
Considrons maintenant langle droit construit sur deux vecteurs
x et x de la faon suivante:
Avant dformation : t
0
x
' x
x
Apres dformation : t =t
0
+dt
, ) t
, ) , ) 0 ' . = t x t x
, ) 0
0
= t Avec:
24/01/2013
27
58
Le produit scalaire entre x et x scrit:
, ) , ) , ) , ) , ) , ) t t x t x t x t x sin . ' . ' . =
En drivant par rapport au temps:
, ) , )
, ) , )
, ) , ) , )
dt
t t x t x d
t x D t x
dt
t x t x d



sin . ' .
' . 2
' .
= =
On obtient au temps t
0
:
, ) , ) , )
, ) , )
0 0
0 0 0
' .
'
2
t x t x
t x D t x
dt
t d
T


=
: Taux de glissement dans les
directions x et x
Si x et x sont tel que : , ) , ) 2
0
1
0
' ' et e l t x e l t x = =
, )
12 2 1
2 1 0
2 2
' .
'
2 D e D e
l l
l e D e l
dt
t d
= = =


59
Les composantes du tenseur de taux de dformation sont :
dt
x d
x
D
) 1 (
) 1 (
11
1

=
1
) 1 (
) 1 (
e x x =
dt
x d
x
D
) 2 (
) 2 (
22
1

=
2
) 2 (
) 2 (
e x x =
Avec
Avec
dt
x d
x
D
) 3 (
) 3 (
33
1

=
3
) 3 (
) 3 (
e x x =
Avec
dt
d
D
12
12
2
1
=
dt
d
D
13
13
2
1
=
dt
d
D
23
23
2
1
=
24/01/2013
28
60
Taux de dilatation des volumes:
, )
, ) , ) t x V div D tr t
dt
d
t
,
1
= =

Si est le volume transport par le mouvement dfini par le

champs de vitesse V(x,t) , alors :
Dmonstration
Soit = x
(1)
x
(2)
x
(3)
llment de
volume transport par le mouvement :
, )

=
dt
x d
x x x
dt
x d
x x x
dt
x d
x x x
dt
d
t
dt
d
) 3 (
) 2 ( ) 1 ( ) 3 (
) 2 (
) 1 ( ) 3 ( ) 2 (
) 1 (
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
, , , , , ,
, ,

1
e
3
e
2
e
1
) 1 (
) 1 (
e x x =
2
) 2 (
) 2 (
e x x =
3
) 3 (
) 3 (
e x x =

61
, )

=
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
. , ,
, . , , , .
x K x x
x x K x x x x K t
dt
d


On obtient au temps t
0
:
, ) , ) , )
, ) , )
33 22 11
3
3 2 1 3 2 1 3 2 1
3
0
. , , , . , , , .
K K K l
e K e e e e K e e e e K l t
dt
d
+ + =
+ + =

, )
, ) , ) t x V div D tr t
dt
d
t
,
1
= =

Do:
V grad K =
Avec
24/01/2013
29
62
Drive particulaire dune intgrale de volume
Soit G une grandeur physique tel que :
Si le domaine D ne varie pas au cours du temps
on peut crire :
, )
}}}
=
D
d t x g G ,
Thormes de transport
D
Si le domaine D dpend du temps. Soit D(t) est transport par le
mouvement V(x,t):
, )
}}}
c
c
=
D
d t x
t
g
dt
dG
,
D(t)
D(t+dt)
E
63
La variation par rapport au temps de la grandeur G scrit :
, )
}} }}}
}}} }}}
E
+
c
c
=
|

'

+ = =
ds n V g d
t
g
d V div g
dt
dg
d t x g
dt
d
dt
dG
t D
t D t D
. .
. ,
) (
) ( ) (

}}}
c
c
) (t D
d
t
g

}}
E
ds n V g . .
: La variation de g(x,t) par unit de temps
lintrieur du domaine D(t)
: le flux de g(x,t) sortant (ou entrant) du domaine
D(t) par le surface
24/01/2013
30
64
Dmonstration :
, )
, )
, ) , )
, )
, ) , )
}}}
}}} }}}
=
= =
0
0
3 2 1
3 2 1
) (
3 2 1
, . ,
, . ), , ( ,
D
L
D
E
t D
dX dX dX t X J t X g
dX dX dX t X J t t X x g dx dx dx t x g G
, ) , ) t X J V div t X
t
J
, . , =
c
c
J(X,t) : Jacobien de la matrice de passage x X
En plus :
, )
, ) , )
, )
, ) , )
}}}
}}}
+
=
0
0
3 2 1
3 2 1
, . . ,
, . ,
D
L
D
L
dX dX dX t X J V div t X g
dX dX dX t X J t X
dt
dg
dt
dG
On a :
, ) , )
}}}
}}} }}}
|

'

+ =
+ =
) (
) (
3 2 1
) (
3 2 1
.
. , ,
t D
t D t D
d V div g
dt
dg
dx dx dx V div t x g dx dx dx t x
dt
dg
dt
dG

65
Conservation da la masse :
0 .
) (
=
|

'

+ =
}}}
t D
d V div
dt
d
dt
dm

, )
}}}
=
) (
,
t D
d t x m
Si m est invariante :
Expression locale de la conservation de la masse :
0 . = + V div
dt
d

:Equation de continuit :
0 . . = + +
c
c
V div grad V
t

, ) 0 = +
c
c
V div
t

24/01/2013
31
66
Contraintes
67
Forces intrieurs et forces extrieurs
En mcanique des milieux continus on distingue deux types de
forces :
Forces intrieurs : sont les forces de cohsion molculaire,
de viscosit et de pression qui forment un torseur nul puisque
localement le principe de laction et de la raction doit tre
respect.
Les forces extrieures sont elles-mmes classes en deux
types:
des actions distance ou volumiques ou encore forces de
champ : ce sont les forces de gravitation,
lectromagntiques, etc. Elles sont exerces par le milieu
extrieur sur chacune des particules. Elles forment un
torseur non nul dont la rsultante par unit de volume est
note f ;
des actions de contact ou surfaciques : ce sont des forces
qui traduisent laction des particules extrieures voisines de
la surface sur les particules intrieures appartenant la
surface .
24/01/2013
32
68
-F F -F F
F
-F
A B
F(A/B) = -F(B/A) La Rsultante des Forces Internes est
toujours Nulle
Forces internes Action et raction:
A B
F
F
_
= 0

F
quilibre :
_
= 0

M
69
Le Vecteur Contrainte T : est la force rsultante par unit de
Surface.( unit :MPa). La rsultante des forces scrit :
F F
S
F
T =
T
F
Vecteur contrainte:
T
}}
=
S
dS T F

24/01/2013
33
70 }}
=
S
dS n M T F ) , (


F
M
F F
M
F
Le Vecteur Contrainte dpend de la position du point M dans la
section S : T = T(M)
T(M)
Le Vecteur Contrainte nest pas toujours colinaire la normale n
dpend de la position du point M dans la section S : T = T(M)
En gnrale le vecteur
contrainte est dfini par :
71
Tenseur des contraintes: Formule de Cauchy
Ce qui caractrise ltat de contrainte, cest la relation existante
entre le vecteur contrainte et la direction de normale la facette.
Pour obtenir cette relation, il suffit de considrer lquilibre dun
domaine matriel infiniment petit de forme ttradrique ayant
trois faces perpendiculaires aux axes x, y et z.
Soit n la normale au plan ABC dirige vers lextrieur du
ttradre et dS laire du triangle ABC
.
|
|
|

'

=
z
y
x
n
n
n
n
dS n dS
x
=
1
:laire du triangle MBC
, ) i M T dS n
x
, . :la force rsultante sur la surface MBC
24/01/2013
34
72
Le ttradre est en quilibre sous laction des forces appliques
sur ses 4 facettes :
, ) , ) , ) , ) 0 , . , . , . , . = + + + k M T dS n j M T dS n i M T dS n n M T dS
z y x
En considrant les composantes dans la base (i,j,k) des vecteurs:
, )
, )
, )

+ + =
+ + =
+ + =
k j i i M T
k j i j M T
k j i i M T
33 32 31
23 22 21
13 12 11
,
,
,



, ) , ) , ) , ) 0 , , , , = + + + k M T n j M T n i M T n n M T
z y x
, ) , ) , ) , ) k M T n j M T n i M T n n M T
z y x
, , , , + + =
On remplace
, )
|
|
|

'

|
|
|

'

=
z
y
x
n
n
n
n M T
33 32 31
23 22 21
13 12 11
,



On a:
73
Le vecteur contrainte scrit finalement sous la forme :
est appel tenseur des contraintes
en M , ou tenseur de Cauchy
( tenseur symtrique)
, ) n n M T = ,
|
|
|

'

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11

o:
Reprsentation
24/01/2013
35
74
: Vecteur contrainte sur la
facette i en M
Contrainte normale et contrainte tangentielle
La Contrainte normale la facette i est :
, )
xx x
i i i M T i = = = =
11
, .
Dune faon gnrale, la Contrainte normale la facette n en M est:
, ) , , , , n M n n M T n
T
n
) ( , . = =
la Contrainte tangentielle la facette n en M est:
, ) n n M T
n
= ,
75
Comme pour la dformation, la matrice qui reprsente varie
avec le repre choisi.
Directions principales et contraintes principales:
On appelle contrainte principale toute valeur propre du
tenseur des contraintes.
On appelle direction principale de contraintes toute
direction oriente par un vecteur propre du tenseur des
contraintes.
Les contraintes principales sont solutions de lquation:
0 det = I
0
33 23 13
23 22 12
13 12 11
=

Dfinitions:
24/01/2013
36
76
Les solutions en sont relles et trois situations peuvent survenir :
les trois valeurs propres sont gales : cest que toute direction
de lespace autour de M est direction principale et les contraintes
sont les mmes dans toutes les directions.
deux valeurs propres sont gales : il y a une troisime valeur
propre associe une direction propre. Toute direction
appartenant au plan perpendiculaire cette direction propre est
galement propre.
les trois valeurs propres (principales) sont diffrentes alors les
trois directions propres (principales) sont diffrentes et
orthogonales entre elles du fait de la symtrie du tenseur de
contraintes .
Dans la base des vecteurs propres, le tenseur de contraintes est:
, )
III II I
e e e
III
II
I
, ,
0 0
0 0
0 0
|
|
|

'

III II I
> >
Par convention :
Linterprtation physique: selon ces trois directions, la matire est
simplement soumise effort normal, pas leffort tangentiel.
77
M
N
T
M
Tenseur des Contraintes dans la base des vecteurs propres

I


II


III
X
3
X
2
X
1
x
3
x
2
x
1
n
t
= ) (M

11

12

13

21

22

23

31

32

33
= ) ( ' M
, ) n M T

=
N T ' ' =
T P T = '
n P

= N P P
t

= N ' =
T P T = '
N P n
t

=
P M P M
t
) ( ) ( ' =
Si P est la matrice de passage , on a:
, ) , )
i i
X x
24/01/2013
37
78
Invariants du tenseur de contraintes :
0
3 2
2
1
3
= + + + + K K K
, )
, )

=
|

'

'

=
=

det
2
1
3
2
2
2
1
K
tr tr K
tr K
Les invariants du tenseur des contraintes sont les coefficients K
i
de lquation caractristique: 0 det = I
K
1
, K
2
et K
3
sont indpendants du choix de la base de projection
du tenseur de contraintes
Dans le repre principal, les composantes diagonales de
donnent les contraintes normales selon les trois directions
principales: ce sont les contraintes principales.
79
lasticit plane :
Llasticit plane concerne les corps deux dimensions ( ex:
plaques minces soumises des forces extrieurs dans leur plan)
On conoit que les contraintes et les dformations en M sont
indpendantes de z
Dans le plan (x,y) considrons un prisme droit infinitsimale ABC:
y
e
n
x
e

, ) n M T ,
y

, )
x
e M T ,
, )
y
e M T ,
yx

xy

|
|

'

sin
cos
n
A
B
C
t
24/01/2013
38
80
, ) , ) , )
x xy y y y y
e e e M T e M T + = = , ,
Le facettes S
x
et S
y
respectivement perpendiculaires laxe x et
laxe y sont infiniment petites, et on a:

= = =
= = =


sin sin
cos cos
S BC AB S
S BC AC S
y
x
S : facettes BC orient par la normale n
Lquilibre du triangle ABC se traduit par:
, ) , ) , ) 0 , , , = + +
y y x x
e M T S e M T S n M T S
, ) , ) , ) 0 = + + +
x xy y y y y xy x x x n n
e e S e e S t n S
:Thorme des actions
rciproques
, ) , ) , )
y xy x x x x
e e e M T e M T + = = , ,
, ) , ) , ) 0 sin cos = + + +
x xy y y y xy x x n n
e e e e t n
81

+ =
+ =
y x
y x
e e t
e e n


cos sin
sin cos
En remplaant:

= +
=
0 sin cos cos sin
0 sin cos sin cos


y xy n n
xy x n n
On obtient:
Pour dterminer la composante normale
n
et tangentiel
n
de la
contrainte T(M,n) , on peut rsoudre le systme (1), la solution est:
(1)

=
+

+
+
=

2 cos 2 sin
2
2 sin 2 cos
2 2
xy
y x
n
xy
y x y x
n
(2)
24/01/2013
39
82
En effet:
, )
, )

= +
=


sin 0 sin cos cos sin
cos 0 sin cos sin cos
y xy n n
xy x n n
Faisons la somme:


2 sin 2 cos
2 2
xy
y x y x
n
+

+
+
=
, ) 0 cos sin 2 sin cos sin cos
2 2 2 2
= +
xy y x n
cos sin 2 sin cos
2 2
xy y x n
+ + =
2
2 cos 1
sin et
2
2 cos 1
cos
2 2

=
+
=
Et remplaons:
On obtient:


2 cos 2 sin
2
xy
y x
n
+

=
Un raisonnement semblable donne:
83
Une contrainte est dite principale lorsque sa direction est normale
au plan de la facette:
, ) 0 et , = =
n n
n n M T
, )
, )
, ) 4
4
2 tan 1
2 tan
2 sin
4 2 tan 1
1
2 cos
2
2
2
1
2
1
2
1
2
2
2
2
1
2
1
2
xy y x
xy
xy y x
y x

+
=
+
=
+

=
+
=
On a aussi:
Cet direction est dtermin par langle
1
, en effet:
0 =
n

y x
xy

=
2
2 tan
1
Calcul des contraintes principales :
24/01/2013
40
84
On remplace dans (2) pour obtenir les contraintes principales
, )
, )

+
+
=
+ +
+
=
2
2
2
2
4
2
1
2
4
2
1
2
xy y x
y x
X
xy y x
y x
X

2
2 2
2 2
xy
y x y x
X


+
|
|

'

=
|
|

'

Cest l quation dun cercle

85
Reprsentation des contraintes: Cercles Mohr
x
MP =
y
M = Q
2
y x
MO
+
=
2
Q
y x
OP O

= =
xy
PS =
24/01/2013
41
86
On remarque :
, )
1
2 tan
2
2

tan

=
y x
xy
y x
xy
S O P
, )
2
2
2
2
4
2
1
2
xy y x xy
y x
R

+ = +
|
|

'

=
Le cercle de Mohr de centre O est de rayon:
Donc:
1
2 = S O P

, )
, )
Y xy y x
y x
X xy y x
y x
R MO MB
R MO MA




= +
+
= =
= + +
+
= + =
2
2
2
2
4
2
1
2
4
2
1
2
On remarque aussi:
87
Application :
Connaissant les contraintes principales
x
et
y
, dterminer pour
une facette oriente par n , les contraintes
n
et
n
, on donne:
, ) = n X,
En utilisant la relation (2), (
XY
=0) on a:

+
+
=

2 sin
2
2 cos
2 2
Y X
n
Y X Y X
n
La contrainte tangentielle est maximale lorsque :
2
Y X
Max n

=
4
1 2 sin

= =
24/01/2013
42
88
Cercle de Mohr
X
MA =
Y
MB =
2
Y X
MO
+
=
89
Lois de comportement
24/01/2013
43
90
T
n
V
S
Loi Fondamentale de la Dynamique
on considre un milieu dformable dans le repre orthonorm :
, ,
3 2 1
, , , e e e O R =
1
e
3
e
2
e
Ecrivons le bilan des forces:
Forces de contacte extrieures
appliques la surface S:
ds n f
s
s
}}
= .
, ) ds n ds n M T df
s
. . , = =
(Sur un lment de surface dS)
(Sur toute la surface S)
Forces distance extrieures: forces volumiques
dV f dF .
v
= (Sur un lment de volume dV)
}
=
V
dV f F .
v
(Sur tous le volume V)
91
Exemple de force volumique : force de pesanteur
g f =
v
}}} }} }}}
= +
V s V
dV ds n dV f .
v I = E M F
La force de pesanteur applique un volume V est:
: densit volumique des forces de pesanteur
g M dV g dV g dV f P
V V V
= = = =
} } }

v
Ecrivons le PFD:
}}} }}
=
V s
dV div ds n . On aussi : :Thorme de la divergence
}}} }}} }}}
= +
V V V
dV dV div dV f
v
= +
v
f div
24/01/2013
44
92
Si la seule force volumique est la force de pesanteur on a:
= + g div
|
|
|

'

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11

o:
|
|
|
|
|
|
|

'

c
c
+
c
c
+
c
c
c
c
+
c
c
+
c
c
c
c
+
c
c
+
c
c
=
3
33
2
32
1
31
3
23
2
22
1
21
3
13
2
12
1
11
x x x
x x x
x x x
div

93
lasticit linaire - Loi de Hooke
A ltat naturelle dans laquelle le solide dformable nest soumis
aucune charge, on admet que les contraintes et les dformations
sont nulles
Pour les matriaux, on admet aussi que les contraintes sont
proportionnelles aux dformations condition de rester dans le
domaine lastique.
Observation :
Allongement dans la
direction x
Contraction dans la
direction y
Dformations dues a une contrainte normale
x
On considre une plaque rectangulaire homogne de faible
paisseur soumise une extension selon une direction principale
de contrainte
24/01/2013
45
94
on note:

=
=
x y
x x
E


.
Avec:

x
: Contrainte normale principale (en MPa)

x
: Allongement relatif suivant x (sans unit)
E : Module dYoung (en MPa)

y
: Contraction suivant y (ou raccourcissement sans unit)
: Coefficient de Poisson , 5 , 0 1 , 0 s s
Acier Allum. Bois Bton Verre Carbone
E(GPa) 210 73 15 25 30 73 190 400
0.3 0.3 0.2 0.4 0.3 0.3 0.20.3
Le module dYoung et le coefficient de poisson sont des
constantes qui dpendent du matriau, quelques valeurs sont
donnes sur le tableaux suivant pour les matriaux courants :
95
Dformations dues deux contrainte
x
et
y
suivant deux
directions perpendiculaires:
Si la plaque tudie est soumise la fois une extension selon
laxe x et une compression selon laxe y (voir figure)
24/01/2013
46
96
Principe de superposition:
E
x
x

=
1
Dformations dues F
1
(contrainte
x
):
Dformation suivant x:
E
x
x y

. .
1 1
= =
Dformation suivant y:
E
y
y

=
2
Dformations dues F
2
(contrainte
y
):
Dformation suivant y:
E
y
y x

. .
2 2
= =
Dformation suivant x:
E E
y
x
x x x

= + =
2 1
Appliquons le principe de superposition, la dformation totale due
F
1
et F
2
(contrainte
y
+
y
) est:
Dformation suivant x:
Dformation suivant y:
E E
y
x
y y y

+ = + =
2 1
97
Dans une plaque mince la loi de comportement contrainte-
dformation ( loi de Hooke), scrit:

+ =
=
E E
E E
y
x
y
y
x
x

, )
, )

=
+

=
x y y
y x x
E
E

2
2
1
1
24/01/2013
47
98
Les quations de Lam: loi de Hooke gnralise
Matriau isotrope
Un matriau isotrope est un matriau pour lequel la
rponse matrielle est indpendante de la direction.
On peut considrer, de faon totalement quivalente,
lisotropie comme la symtrie totale: un matriau isotrope
est un matriau pour lequel toute direction est de
symtrie matrielle. Ou encore: il ny a pas de directions
privilgies. Donc, toute direction est mcaniquement
quivalente.
Lam a spcifi la loi de Hooke pour les matriaux
lastiques linaires isotropes:
. tr 2 I + =
et : sont les constantes de Lam, qui dcrivent compltement
le comportement lastique dun milieu isotrope.

ij
= 2
ij
+ tr()
ij
99
|
|
|
|
|
|
|
|

'

|
|
|
|
|
|
|
|

'

+
+
+
=
|
|
|
|
|
|
|
|

'

12
13
23
33
22
11
12
13
23
33
22
11
2
2
2
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 2
0 0 0 2
0 0 0 2

Sous forme matricielle :

+
=
+
+
=

+
=
+
=
.
) ( 2
,
3 2
,
) 1 ( 2
,
) 2 )(1 1 (

E
E
E
Les constantes et peuvent tre remplaces par dautres
constante plus significative:
E est le module dYoung et le coefficient de poisson.
24/01/2013
48
100
. tr
2 1 1
|

'

+
+
= I
E

. tr
1
1
|

'

+
= I
E

Avec E et les quations de Lame deviennent :

Les quations de Lam inverses sobtiennent facilement
En librairie
A. E. H. Love: A treatise on the mathematical theory of elasticity.
Dover, 1927. (La Bible de la thorie llasticit).
C. A. Truesdell: A first course in rational continuum mechanics.
Academic Press, 1977 (2 tomes). Edition franaise: Introduction la
mcanique rationnelle des milieux continus.
M. E. Gurtin: An introduction to continuum mechanics. Academic
Press, 1981.
J. E. Marsden, T. J. R. Hughes: Mathematical foundations of
elasticity. Dover, 1983.
G. Duvaut, Mcanique des milieux continus. Dunod, 1990.
P. Germain, P. Mller: Introduction la mcanique des milieux
continus. Masson, 1993.
J. Coirier: Mcanique des milieux continus. Dunod, 1997.