GRADOS DE LIBERTAD

ECUACIN DE KUTZBACH MODIFICADA

Una de los trminos de gran importancia en el modelado matemtico de los sistemas
dinmicos se le conoce como grados de libertad, estos influyen en el tipo de anlisis,
metodologa y solucin a utilizar. Los Grados de libertad (GDL) es el nmero de
parmetros independientes y necesarios para determinar el movimiento entero o la posicin
entera de un sistema. Por ejemplo, la posicin de una partcula en un eje es de un grado de
libertad, en dos ejes de dos y en el espacio es de tres grados de libertad, las extremidades
del robot hexpodo de la Figura 1.14 es de dos grados de libertad ya que consta de dos
servomotores para el movimiento de cada extremidad

Figura 4. Extremidades de un hexpodo con 2 GDL

Pero resulta conveniente buscar una metodologa que facilite y permita determinar los
grados de libertad de un sistema dinmico; a continuacin se presenta un procedimiento
basado y modificado de la ecuacin de Kutzbach.

Principio 1. Una partcula en un plano es de dos grados de libertad. La demostracin es
sencilla, la posicin de una partcula queda determinada por las coordenadas x, y o bien por
el radio r y el ngulo teta, o bien
P = Pxi + Pyj

Principio 2. Un slido rgido en un plano es de tres grados de libertad. La demostracin es
simple ya que para determinar la posicin de sus partculas es necesario un origen y la
inclinacin del mismo ya que el radio es constante por ser slido rgido.
Pb = Pa + Pb/a
Pb = (Paxi + Payj) + rb/a(cos()i + sen()j)


Principio 3. Un elemento con flexibilidad lneal es de cuatro grados de libertad. Esto se
puede demostrar considerando el caso anterior pero en donde el radio L ahora es variable.
b = Pa + Pb/a
b = (Paxi + Payj) + (Pb/axi + Pb/ayj)



Principio 4. Una unin tipo articulacin deslizamiento disminuye en dos los grados de
libertad. Lo anterior es simple de comprender ya que una unin de este tipo limita el
movimiento en ambos ejes.


Principio 5. Una unin tipo patn gua disminuye en uno los grados de libertad. Esto se
debe a que este tipo de unin limita solo en un eje el movimiento.



Principio 6. Un elemento fijo no aporta ningn grado de libertad. Por lo que no se
considerar en el clculo.

Es importante aclarar que un elemento en deslizamiento puede considerarce como un
elemento rgido y la unin tipo deslizamiento, es decir 3 GDL 2 GDL = 1 GDL o bien
uno solo elemento tipo gua de 1 GDL.

En base a lo anterior una ecuacin que permita determinar los grados de libertad de los
sistemas dinmicos ser:
GDL = 4L + 3M 2P Q

Esta ecuacin se le conoce como la ecuacin de Kutzbach modificada en donde: GDL se
refiere a los grados de libertad, L el nmero de elementos con flexibilidad lineal, como lo
es el resorte , el amortiguador, el pistn, etc., M es el nmero de elementos rgidos, P es el
nmero de uniones tipo articulacin, y Q es el nmero de uniones tipo patn incluyendo las
semijuntas por contacto de rodadura con deslizamiento.

Ejemplo 1.1
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la figura 1.15. Se puede
decir que el sistema (a) es de tres grados de libertad ya que permite un movimiento vertical
y angular del resorte, adems, del movimiento angular de la masa alrededor de la
articulacin, el sistema (b) es semejante al (a) solo que se limita el movimiento al eje
vertical siendo ahora de solo un grado de libertad; en ocasiones el sistema (a) es
considerado como de un grado de libertad ya que se supone que el resorte est conectado en
el eje de simetra de la masa permitiendo el mismo movimiento vertical de todas las
partculas de la masa, en este caso la masa se considera como una masa puntual y se modela
como sistema (c); por ltimo el sistema (d) es de dos grados de libertad.

Usando la ecuacin de Kutzbach modificada se tiene que:
Sistema (a) GDL = 4(1) + 3(1) 2(2) = 3 GDL
Sistema (b) GDL = 4(1) + 3(1) 2(3) = 1 GDL
Sistema (c) GDL = 4(1) + 3(0) 2(1) 1 = 1 GDL
Sistema (d) GDL = 4(2) + 3(2) 2(6) = 2 GDL
Note que para el caso (b) existen dos formas de solucionarlo, la primera considerando a la
masa como un elemento y el deslizamiento como una unin tipo articulacin ya que limita
el movimiento en 1, otra forma es considerar al conjunto de masa y deslizamiento como
una unin tipo patn en donde la articulacin entre el resorte y la masa no se considera ya
que es una unin.

Ejemplo 1.2
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la Figura.

Para el caso (a) se tienen 2 elementos elsticos (L=2) 3 rgidos (M=3) y 8 juntas (P=8) , por
lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(2) + 3(3) 2(8) = 1 GDL.
Para el caso (b) se puede analizar considerando a la corredera como elemento rgido, es
decir, GDL = 4L + 3M 2P Q = 4(0) + 3(3) 2(4) = 1 GDL. o bien como un elemento de
unin tipo patn GDL = 4(0) + 3(2) 2(2) 1 = 1 GDL.
Por ltimo para el caso (c) se tienen 1 elemento elstico (L=1), 2 rgidos (M=2) y cuatro
articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(1) + 3(2) 2(4) = 2 GDL.
Bibliografa
-Daz F. (2011). Vibraciones Mecnicas. Recuperado de
http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria/mecanica/mat/mat_mec/m1/vibracio
nes_mecanicas.pdf