TALLER DE TEORA DE CONTROL

1. Suponga que se tiene un motor con realimentacin unitaria (K1=1 y K2=0). Calcular los parmetros de
la respuesta transitoria que apliquen a la forma de la respuesta.

Se desean camiar las caracter!sticas de la repuesta" por lo tanto se inserta un amplificador y una
realimentacin de #elocidad (tacmetro). Calcular la ganancia del amplificador (K1) y el coeficiente de la
realimentacin (K2) para otener un sorepaso del 10 $ y un tiempo de le#antamiento de 0.% Segundos.
Calcule el error en estado estale ante una entrada escaln y rampa.
2. &etermine la respuesta transitoria de c(t) para una entrada '(t) = %u(t). Si la frecuencia no amortiguada
se mantiene constante" calcular el #alor del amortiguamiento para que el o#ers(oot sea igual o inferior al )$.
%. *ara el diagrama de loques de la figura" suponga K1=0 y K2=1. +#aluar la respuesta transitoria del
sistema en la,o cerrado ante una entrada escaln unitario
Calcular la ganancia del amplificador (K1) y el coeficiente de la realimentacin (K2) para otener un
sorepaso de %0$ y un tiempo de le#antamiento de - Segundos.
&iu.e el diagrama de polos y ceros del sistema en la,o cerrado a partir de los #alores de K1 y K2 e#aluados
en el numeral anterior. /nalice si los parmetros de la respuesta transitoria se pueden cumplir teniendo en
cuenta el diagrama de polos y ceros.
-. +n la figura se muestra el diagrama de loques de un sistema de control con realimentacin. +ncuentre
el inter#alo de la constante K para que el sistema sea estale. &etermine el #alor de K para que error en estado
estale ante una entrada escaln sea igual a 0.1
). 'epresente una funcin de transferencia G(s) que permita cumplir con las siguientes condiciones0
a. Sorepaso menor a 11$
. 2iempo de le#antamiento entre 2 y - segundos
c. Sistema de tercer orden con un polo no dominante
Si se estalece un la,o cerrado con realimentacin unitaria con G(s) como la funcin de transferencia de la
trayectoria directa" trace un osque.o de la respuesta ante una entrada escaln unitario de este sistema.
1. &ada la funcin de transferencia
60 34 17
) 1 (
) (
) (
) (
2 3
+ + +
+
= =
s s s
s
s R
s Y
s G
&iu.e el diagrama de polos y ceros G(s)
&iu.e una apro3imacin de la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario" teniendo en cuenta
el concepto de polo dominante
&e las siguientes cuatro opciones cual presenta un comportamiento anlogo a G(s). 4ustifique su respuesta.
a.
) 4 2 ( 15
) 1 (
) (
2
1
+ +
+
=
s s
s
s G
.
4 2
) 1 (
) (
2
1
+ +
+
=
s s
s
s G
c.
) 4 2 ( 15
1
) (
2
1
+ +
+
=
s s
s
s G
d.
4 2
1
) (
2
1
+ +
+
=
s s
s
s G
5. 6a funcin de transferencia de la trayectoria
) 30 )( (
) (
+ +
=
s a s s
K
s G
directa de un sistema de control
con realimentacin unitaria es

en donde a y k son constantes reales. +ncuentre los #alores de a y k para que el factor de amortiguamiento
relati#o de las ra!ces comple.as de la ecuacin caracter!stica sea de 0.) y el tiempo de le#antamiento de la
respuesta al escaln unitario sea apro3imadamente de 1 s. Con los #alores encontrados determine los
errores en estado estale del sistema cuando la referencia de entrada es un escaln unitario y una funcin
de rampa unitaria.
7. 6a respuesta al escaln unitario de un sistema de control lineal se oser#a en la figura. +ncuentre la
funcin de transferencia de un sistema prototipo de segundo orden para modelar el sistema.
8. 2race el lugar geom9trico de las ra!ces para el sistema de control en la,o cerrado con
a.
( ) ( ) 5 10
1
) (
2
+ +
+
=
s s
s s
s G

1 ) ( = s H

.
( )( ) 2 10
1
) (
2
+ + +
+
=
s s s
s
s G

3
1
) (
+
=
s
s H