Tema 5 - CinematicaInversa PDF

23/04/2013
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ASIGNATURA: Robtica
TEMA: Cinemtica Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia Garca & Miguel Hernando
Titulacin: Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica
rea: Ingeniera de Sistemas y Automtica
Departamento de Electrnica Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
E.U.I.T. Industrial
Robtica
Tema 5. Cinemtica Inversa
1
ASIGNATURA: Robtica
TEMA: 5-Cinemtica Inversa
Objetivos
1. Dada una localizacin en el espacio para el extremo operativo,
encontrar una formulacin matemtica cerrada para cada una de
las coordenadas generalizadas del robot a partir de la misma
2. Establecer la base que permite el control de trayectorias de la
herramienta del robot, al formular el problema de localizacin
referido a un sistema de referencia externo.
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23/04/2013
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ASIGNATURA: Robtica
Contenido
5.1 Introduccin al problema
5.2 Mtodos Geomtricos
5.3 Resolucin por medio de las Matrices de Transformacin Homognea. p g
5.4 Desacoplo cinemtico.
5.5 Consideraciones finales.
5.6 Ejemplos y problemas
Bibliografa recomendada:
Fundamentos de Robtica. (2 Edicin)
Barrientos A, Pein L. F., Balaguer C., Aracil R. Ed. McGraw-Hill 1997. ISBN: 84-267-1313-0
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ASIGNATURA: Robtica
Justificacin
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ASIGNATURA: Robtica
Objetivo: encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot
t i i i t
Cinemtica Inversa
para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial
La resolucin no es sistemtica
Depende de la configuracin del robot
(soluciones mltiples)
No siempre existe solucin en forma cerrada.
o Condiciones suficientes para que exista: o Condiciones suficientes para que exista:
Tres ejes de articulacin adyacentes interseccionan en un punto
(robot PUMA y robot Stanford)
Tres ejes de articulacin adyacentes son paralelos entre s
(robot Elbow)
ASIGNATURA: Robtica
Procedimiento genrico a partir de los parmetros D-H
Alternativas
g p p
Mtodo iterativo
Problemas de velocidad y convergencia
Bsqueda de solucin cerrada: q
k
= f
k
(x,y,z,,,); k = 1,,n
Posibilidad de resolucin en tiempo real
Posibilidad de seleccin de la solucin ms adecuada
Posibilidad de simplificaciones
N i ibl No siempre es posible
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ASIGNATURA: Robtica
Mtodos geomtricos
Se suele utilizar para las primeras variables articulares
Mtodos
p p
Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de
tringulos)
Resolucin a partir de las matrices de transformacin homognea
Despejar las n variables q
i
en funcin de las componentes de los
vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento cinemtico
En robots de 6 GDL
Robotica Industrial-
Ci ti d l b t
7
Separacin de orientacin y posicionamiento
Otros: lgebra de tornillo, cuaterniones duales,mtodos iterativos...
ASIGNATURA: Robtica
q
p
p
1
=

arctg
y
x
r
2 2 2
= +
p p
Mtodo Geomtrico
Ejemplo(I)
5.2 Mtodos geomtricos
2 2
z
r p +
Coseno del
complementario
r
r l l l l cos
cos
l l
l l
x y
z
2
2
2
3
2
2 3 3
3
x
2
y
2
z
2
2
2
3
2
2 3
2
2
2
= +
+ = + +

=
+ +
p p
p
p p p
q
q
sen cos
2
q q
3 3
1 =
q
2
3
1
cos
q
q
q
q
p p p
3
3
2
=
=
+ +
arctg
cos
con cos
l l
l l
3
3
x
2
y
2
z
2
2
2
3
2
2 3
Teorema del coseno
Dado un tringulo ABC, siendo , , , los ngulos, y a, b, c, los lados respectivamente opuestos a estos ngulos entonces:
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ASIGNATURA: Robtica
q
2
=

Mtodo Geomtrico
Ejemplo(II)
5.2 Mtodos geomtricos
+
=
+
=
=
3 3 2
3 3
2
y
2
x
z z
cos l l
sen l
arct
r
q
q
arctg
p p
p
g
p
arctg
+
=
3 3 2
3 3
2
y
2
x
z
2
c l l
q sen l
q os
arctg
p p
p
arctg q
ASIGNATURA: Robtica
Concepto
5.3 Basado en Matrices Homogneas
Resolucin a partir de las matrices de transformacin homognea
Se resuelve la cinemtica directa y se obtienen las matrices A. y
Para evitar la aparicin de ecuaciones trascendentes, se va
premultiplicando por las matrices inversas.
Se intenta obtener de esta forma una ecuacin que asle en uno
de los lados una de las variables articulares
La eleccin de los elementos ha de realizarse con sumo cuidado
Por su complejidad a menudo este mtodo se deshecha.
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Ejemplo
A r t i c . d a
1 q
1
l
1
0 9 0
2 q
2
0 0 - 9 0
3 0 q
3
0 0
1 1 2 2
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
C S
S C
C S
S C
0
1
1 1
1
1
2
2 2 2
3
3
0
2
1 2 1 1 2
1 2 1 1 2
2 2 1
0 0
0 1 0
0 0 0 1
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 1 0 0
0 0 1
0 0 0 1
0
0
0
0 0 0 1
A A A
A
=

S C
l
S C
q
CC S CS
SC C SS
S C l
= =

+
T A
0
3
1 2 1 1 2 3 1 2
1 2 1 1 2 3 1 2
2 2 3 2 1
0
0 0 0 1
CC S CS qCS
SC C SS qSS
S C qC l
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Ejemplo
El trmino izquierdo depender solo de q1 mientras que el derecho depende
de q2 y q3. Busco un elemento fcil, que relacione q1 con constantes:
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ASIGNATURA: Robtica
Ejemplo
Dado que q1 est obtenido, para q2, buscare relaciones entre q1 y q2 con un
elemento constante en el lado derecho:
ASIGNATURA: Robtica
Concepto
5.4 Desacoplo Cinemtico
Resolucin mediante el desacoplo cinemtico
Habitualmente los tres ltimo ejes del robot se cortan en un j
punto.
La finalidad de estos es lograr la orientacin de la herramienta,
aunque como consecuencia de su movimiento tengan un efecto
ligero sobre la posicin
Con la primera condicin se puede simplificar enormemente el
problema cinemtico para 6 gdl, dado que la obtencin de este
punto de interseccin es una operacin sencilla.
Este punto depender slo de los 3 primeros gdl por lo que su Este punto depender slo de los 3 primeros gdl, por lo que su
obtencin es asequible.
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ASIGNATURA: Robtica
Ejemplo
Prof. Cecilia Garca
Punto de desacoplo
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a l p p
r m
=
ASIGNATURA: Robtica
Ejemplo
Mediante alguno de los mtodos anteriores se obtienen los valores
de q1,q2 y q3. Qu hacemos con el resto?
Nos centramos exclusivamente en la orientacin por simplicidad, y
aplicamos n mtodo anlo o al basado en las matrices aplicamos un mtodo anlogo al basado en las matrices
homogneas:
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ASIGNATURA: Robtica
Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema
cinemtico a gran velocidad (30 veces/seg o ms).
Aspectos computacionales
5.5 Consideraciones Finales
Son preferibles las soluciones cerradas explcitas (si existen) a las
iterativas.
Para acelerar clculos generalmente se emplean tablas previamente
calculadas (look-up tables)
El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de
17
,
calcular una nica solucin.
Computacionalmente es ms robusta la arcotangente por lo que es
preferible buscar siempre este tipo de relacin.
ASIGNATURA: Robtica
Deben atenderse las mltiples soluciones:
Eleccin que minimice los movimientos desde la posicin
Consideraciones adicionales
actual
Concepto de solucin ms cercana
Mover los eslabones de menor peso
Considerar obstculos (evitar colisiones).
Tericamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de
libertad
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libertad.
Mtodos numricos iterativos: lentitud.
Se prefieren expresiones analticas (soluciones cerradas):
Mtodos algebraicos
Mtodos geomtricos .
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ASIGNATURA: Robtica
Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del
plano
Robots Redundantes
o Si N DoF del manipulador N DoF que requiere la tarea
Dos soluciones
o Si N DoF del manipulador > N de DoF que requiere la tarea
Infinitas soluciones
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