CINEMATICA DE CUERPO RIGIDOS

12-1 INTRODUCCION . TIPOS DE MOVIMIENTO DE CUERPO RIGIDOS .

En la seccin 9-1 analizamos la correlacin entre el sistema resultante de una fuerza y un
par no balanceado que acta sobre un cuerpo y su consiguiente movimiento . Establecimos
dos ecuaciones bsicas; a saber ! "#$g%a y & ! '. Estas fueron derivadas
posteriormente en las secciones 1(-) y 1(-* .+dems de estas ecuaciones bsicas, notamos
la necesidad de la correlacin entre la aceleracin y el movimiento, que es el rea conocida
como cinemtica.
-or las mismas razones que empezamos con el estudio de la cinemtica de la part.cula
como un prerrequisito para estudiar su cin/tica, asi mismo iniciaremos el estudio del
movimiento de cuerpos r.gidos con la cinemtica del movimiento de dic0os cuerpos. 1os
diferentes tipos de movimiento que estudiaremos son 2
1. 3raslacin
4. otacin con e5e fi5o
6. &ovimiento plano general
7. otacin alrededor de un punto fi5o
). &ovimiento general en el espacio
8a se mostr en la seccin 11-4 que la traslacin "bien sea rectil.nea o curvil.nea % tiene la
caracter.stica de que todas las part.culas del cuerpo poseen el mismo movimiento. Esta fue
nuestra base para tratar un cuerpo en traslacin como una part.cula que tiene la masa del
cuerpo y el movimiento de cualquier punto de este cuerpo. 9oncretando, el movimiento de
traslacin se caracteriza por la ausencia de giro o movimiento angular del cuerpo. :ebido a
esto, la cinemtica del movimiento de part.culas fue suficiente para mane5ar la traslacin
de un cuerpo r.gido, y por tanto incluimos este tipo de movimiento en el 9ap.tulo 11 como
una simple aplicacin de la cin/tica de part.culas.
En la seccin siguiente, rotacin con e5e fi5o, analizaremos el concepto por medio del cual
la posicin de un cuerpo se define nicamente por su coordenada angular y no por su
coordenada l.neal, que es suficiente para la traslacin . En particular, mostraremos una
analog.a entre el movimiento rectil.neo y el movimiento angular, por lo cual muc0o de
nuestro conocimiento sobre movimiento rectil.neo puede aplicarse directamente a la
cinemtica rotacional. ;eremos que cada uno de los tipos de movimiento restantes es una
combinacin del movimiento lineal y del angular, por lo cual nuestro ob5etivo principal ser
poner en correlacin el movimiento angular con el movimiento l.neal del centro de masa.
<na vez establecida esta correlacin cinemtica, estaremos preparados para analizar la
cin/tica de diferentes tipos de movimiento de cuerpos r.gidos.
12-2 MOVIMIENTO ANGULAR. ROTACION CON EJE FIJO
1a rotacin con e5e fi5o se define como el movimiento de un cuerpo r.gido en el que todas
las part.culas se mueven en trayectorias circulares con sus centros en una l.nea recta fi5a,
llamada e5e de rotacin . 1os planos de los circulos en que se mueven las part.culas son
perpendiculares al e5e de rotacin .
Estos conceptos se ilustran en la figura 14-4.1 donde el movimiento de una part.cula t.pica
- se determina por el cambio en su vector de posicin r trazado de un or.gen = cualquiera
en el e5e fi5o de rotacin . 1a condicin de que el cuerpo sea r.gido e>ige que la longitud de
r y su inclinacin sean constantes ; por tanto , - describe una trayectoria circular,
perpendicular al e5e de rotacin , con centro en su proyeccin ? sobre este e5e y de radio
?- ! rsen.
Este movimiento, y el de la l.nea 9: en el cuerpo, se describe de una manera ms
conveniente si proyectamos el cuerpo en rotacin sobre un plano perpendicular al e5e de
rotacin tal como se ve en la figura 14-4.4 En ella = representa el e5e fi5o y 9: es la
proyeccin de una l.nea cualquiera tal como 9: en la figura 14-4.1 ;emos que, si de5amos
girar el radio de un punto 9, un ngulo de radianes , el punto 9 se mueve en una distancia
en arco s1! r1. 9omo el cuerpo es r.gido , el ngulo 9=: no puede cambiar ; por lo tanto,
el radio de cualquier otro punto : tambi/n girara un ngulo y el punto : se mover en
una distancia en arco s4 ! r4 . de esto se puede concluir que los radios de todas las
part.culas de un cuerpo en rotacin tienen el mismo movimiento angular " es decir , el
mismo % aun cuando sus movimientos lineales " s1 y s4 % son directamente proporcionales a
sus distancias radiales al e5e de rotacin .
:e particular importancia es el 0ec0o de que el angulo entre la l.nea 9: y su posicin
siguiente 9@ :@ tambien es igual a . -odemos probar fcilmente esta afirmacin si
tenemos en cuenta que los triangulos 9E= 9@EA son seme5antes , pu/s dos de sus ngulos
son iguales .
+s., los ngulos 9E= y 9@EA son ngulos opuestos iguales y los ngulos E9= y A9@E son
el mismo ngulo de v/rtice en los triangulos congruentes 9=: y 9@=:@. En consecuencia ,
los ngulos 9=E y EA9@ son iguales y tienen el mismo valor , lo mismo que /l ngulo
:A:@, el cual es el ngulo opuesto a EA9@. Buestra conclusin es que la proyeccin de
todos los segmentos de recta en un cuerpo r.gido , tal como 9: en la figura 14-4.1 , sobre
un plano perpendicular al e5e de rotacin , girarn el mismo ngulo . :efinimos este ngulo
como desplazamiento angular del cuerpo r.gido en rotacin . las unidades del
desplazamiento angular pueden ser 2 radianes, grados o revoluciones, pero la medida en
radianes es preferible para establecer una correlacin entre el movimiento angular y el
lineal.
En el caso de rotacin con e5e fi5o se puede definir el desplazamiento angular como un
vector situado en la direccin del e5e de rotacin , y su sentido ser determinado por la regla
de la mano derec0a ; es decir, el vector seguir la direccin del e5e de rotacin , como lo
indique el pulgar e>tendido de la mano derec0a, cuando los dems dedos se encorven
alrededor del e5e en el sentido de la rotacin . 1as derivadas de con respecto al tiempo
tambi/n son vectores ; esto es, la velocidad angular ! d $ dt y aceleracin angular !
d $ dt ! d
4
$ dt
4


3ambi/n estn situados en la direccin del e5e de rotacin conforme a la regla de la mano
derec0a . Cin embargo, como la rotacin alrededor de un e5e fi5o suele especificarse en
t/rminos de su proyeccin sobre un plano perpendicular al e5e de rotacin , es ms
conveniente denotar , y como cantidades con sentido de giro de las manecillas del
relo5, o con sentido contrario , 0aciendo que la direccin inicial de la rotacin denote el
sentido positivo de , y . Esto concuerda con la convencin previamente establecida
para el movimiento rectil.neo ; a saber, que la direccin inicial del movimiento determina
el sentido positivo de s, v y a.
1a correlacin entre el desplazamiento lineal y angular se presenta en la figura 14-4.7
donde se muestra una polea que puede girar libremente alrededor de un e5e =, ba5o la
accin de un peso # suspendido de un a cuerda enrollada alrededor de la polea . 9onforme
el peso desciende s metros, un punto ? en el borde de la polea se mueve un arco de igual
longitud 0asta +. El desplazamiento angular correspondiente , de la polea, obviamente se
0alla subtendido por los radios a los puntos ? y + . Evidentemente, la relacin entre el
desplazamiento lineal del pe
so y el desplazamiento angular " en radianes % de la polea esta
dada por
C ! r "a%
9omo el radio r es constante, derivando la ecuacin "a% respecto al tiempoobtenemos
ds$ dt ! r d$dt o bien v ! r "b%
y uma segunda derivada de la ecuacin "b% nos da
dv$ dt ! r d$dt o sea a ! r "c%
1a e>presin dv$dt em la ecuacin " c % es la aceleracin lineal del peso , pero tambi/n
representa la aceleracin tangencial at de un punto en el borde de la polea.
ecordando la ecuacin " 9-D.4 %, podemos usar v ! r para escribir la correspondiente
aceleracin normal de cualquier punto sobre el borde de la polea en cualquiera de las
siguientes formas 2
an ! v
4
$r ! r
4
! v " d %
esumiendo este anlisis , vemos que las ecuaciones diferenciales cinemticas para el
movimiento rectil.neo y para rotacin , son completamente anlogas en forma y slo
difieren los s.mbolos usados; a saber,
&ovimiento rectil.neo otacin
v ! ds$dt ! d$dt
a ! dv$dt ! d
4
s$dt
4
! d$dt ! d
4
$ dt
4
a ds ! v dv d ! d

Ce pueden transformar una en otra por las relaciones
s ! r
v ! r
at ! r
an ! r
4
=bservemos que at es tangente a la trayectoria en el sentido que gira el radio r, mientras
que an es normal a la trayectoria y siempre est dirigida 0acia el centro de rotacin .
9omo una e>tensin de la analog.a entre el movimiento rectil.neo y la rotacin,
observamos que los procedimnientos estudiados previamente en la seccin 9-6 para
aceleracin constante y variable, nos darn resultados similares en rotacin que solo
difieren en los s.mbolos usados . +s. , las ecuaciones de rotacin con aceleracin angular
constante vienen a ser .
&ovimiento rectil.neo " elacionado por % otacin
v ! v( E at s ! r ! ( E t
s ! v(E F at
4
v ! r ! ( E F t
4
v
4
! v(
4
E 4as a ! r
4
! (
4
E 4

12-3 DEFINICION Y ANALISIS DEL MOVIMJIENTO PLANO
El movimiento plano es aquel movimiento de un cuerpo r.gido en el cual todas las
part.culas del cuerpo permanecen a una distancia constante respecto de un plano de
referencia fi5o. En consecuencia , todas las part.culas se mueven en planos paralelos y
todas las part.culas que se 0allan sobre la misma lGnea recta perpendicular al plano de
referencia, tienen un desplazamiento , una velocidad y una aceleracin identicas . +l plano
donde se mueve el centro de masa se le define como el plano del movimiento. E5emplos de
cuerpos que tienen un movimiento plano son 2 las ruedas en rotacin , la biela de una
mquina reciprocante o las barras que unen partes giratorias de una mquina. En todos
estos casos , la caracter.stica que identifica a un movimiento plano es 2 una l.nea de
referencia que une dos puntos cualesquiera en el mismo plano de movimiento, sufre
simultneamente un desplazamiento angular y otro l.neal. En realidad , un movimiento
plano es una combinacin simultnea del movimiento de traslacin y el de rotacin .El
significado f.sico de esta caracter.stica se ampliara enseguida.
Analizar!"# $r# !%$"&"# 'ara rla(i"nar l &#'laza!in$") *l"(i&a& + a(lra(i,n
& &"# '-n$"# (-al#.-ira & -n (-r'" (-+" !"*i!in$" # 'lan" . #$"# !%$"&"# n"
#"n #in" &i/rn$# /"r!a# & r#"l*r l !i#!" 'r"0l!a 1 a *(# -n" & ll"# #r2
!2# /2(il & a'li(ar .
Un" & l"# !%$"&"# in(l-+ l (2l(-l" #(alar) l "$r") -n" *($"rial + l $r(r" # #-
a'li(a(i,n 3"!%$ri(a . La ("!'rn#i,n & (a&a !%$"&" ra/ir!ara l n$n&i!in$"
& l"# "$r"#.
El 'lan$a!in$" !2# &ir($" # !&ian$ l (al(-l" #(alar. En la /i3-ra 12-3.1 )
r'r#n$a!"# -n (-r'" r43i&" ("n !"*i!in$" 'lan") '"r #- 'r"+((i,n #"0r l
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& &"# '-n$"# (-al#.-ira &l (-r'") r # la &i#$an(ia ("n#$an$ .- l"# #'ara) + #
la (""r&na&a an3-lar & r !&i&a a 'ar$ir & la &ir((i,n 6. E*i&n$!n$ la#
(""r&na&a# & A + & 7 # rla(i"nan '"r
87 9 8A : r ("# +7 9 +A : r #n ; a <
S-'"nin&" .- #$a# (""r&na&a#) in(l-+n&" 'r" n" r *ar4an ("n l $i!'")
'"&!"# #$a0l(r la# rla(i"n# n$r la# ("!'"nn$# & la *l"(i&a& + la
a(lra(i,n) &i/rn(ian&" #-(#i*a!n$ la (-a(i,n ;a< . A#4) $n!"# .-
Al ("!0inar #$a# ("!'"nn$# #(alar# n l "r&n !"#$ra&" n la# 'ar$# ; a < + ; 0<
& la /i3-ra 12-3.2 '"&!"# *i#-alizar la# rla(i"n# 3"!%$ri(a# n$r l"# *($"r#
*l"(i&a& + a(lra(i,n & 7 + A . D la 'ar$ ; a < ) *!"# .- *7=A # la &i/rn(ia
n$r *7 + *A. S- !a3ni$-& #

MOVIMIENTO ESPACIAL A7SOLUTO
Este movimiento general equivale a combinar el movimiento de cualquier punto + del
cuerpo con una rotacin de cuerpo r.gido alrededor de dic0o punto. 1uego la velocidad y la
aceleracin de cualquier otro punto ? del cuerpo se determina con las siguientes
ecuaciones-
"14-D.1% "14-D.4%

donde la velocidad angular H y la aceleracin angular I !
del cuerpo se refieren a un
marco de referencia fi5o y por tanto se conocen como cantidades absolutas.
1a aplicacin de estas ecuaciones al movimiento plano se simplifico por el 0ec0o de que H
y I ! H eran vectores libres colineales , ambos perpendiculares al plano del movimiento.
Aigura 14-J.1

Cin embargo, cuando estas ecuaciones se aplican a un movimiento espacial, H y
generalmente no son colineales y sus valores absolutos no son obvios. -or e5emplo,
consideremos el modelo de un girscopo en la figura 14-J.1, cuyo rotor est dando vueltas
a una rapidez constante H4 alrededor de un e5e +? que simultneamente sufre una precesin
respecto del e5e vertical fi5o, a una rapidez constante H1. 1a combinacin de estos dos
movimientos determina la velocidad angular absoluta resultante del girscopo, que es H !
Hl E H4.
+un cuando tanto H1 como H4 tienen una magnitud constante, no podemos concluir que la
aceleracin angular del girscopo sea nula. En cambio, obs/rvese que aunque H1 tiene una
direccin constante, H4 est cambiando su direccin debido a la precesin de H1. En efecto,
H4 puede considerarse como un vector fi5o en un cuerpo que esta cambiando su direccin a
una velocidad al. +plicando el teorema =mega obtenemos


<n e5emplo ms comple5o es el de la figura 14-J.4, donde la varilla +? est girando a una
velocidad angular H4 alrededor de un e5e 0orizontal fi5o en una plataforma que gira a una
velocidad angular H1 alrededor de +9 de la varilla doblada +9:. Ci la barra + 9: tambi/n
gira a H6 alrededor del e5e :9, la velocidad angular absoluta de +? es
"c%
Aigura 14-J.4

y su aceleracin angular absoluta es
"d%
Botemos la aplicacin del teorema =mega para determinar cmo H6 afecta la rapidez de
cambio de direccin H1, mientras que la de H4 es causada por la suma de H6 y H1.
-ara ilustrar la aplicacin de las ecuaciones, "c% y "d% en el clculo de la velocidad y la
aceleracin absolutas de ? en la varilla +?, seleccionar.amos + como un punto de
referencia y sumar.amos el movimiento de ? considerndola en rotacin alrededor de + con
las rapideces H+? y
AB

. El movimiento de + ser.a el de un punto en la barra +9: que

tiene rotacin con e5e fi5o alrededor de :9, y, por lo tanto, obtendr.amos
1os detalles espec.ficos para obtener resultados num/ricos se e>plican en los problemas
ilustrativos. El procedimiento es directo, e>ceptuando la determinacin cuidadosa de los
valores absolutos de H+? y
AB

.
E5!'l"
<n girscopo consta de una rueda de (.* m de radio montada en una 0orquilla "figura 14-
J.6%. 1a rueda gira alrededor de su e5e 0orizontal a una velocidad constante de 7 rad$seg
mientras que la 0orquilla gira en un e5e vertical fi5o a una velocidad constante de ) rad$seg.
:eterminar la velocidad y la aceleracin de los puntos ? y E de la rueda en el instante
dado.
Colucin
1a rueda describe una rotacin de cuerpo r.gido alrededor del punto fi5o +. -ara calcular
formalmente la velocidad y la aceleracin angulares de la rueda debemos seleccionar los
e5es >yz "fi5os en la rueda y girando con ella% de manera que sus direcciones coincidan
instantneamente con las de los e5es fi5os K8L. 1uego los vectores unitarios i, 5, M de los
e5es >yz instantneamente tienen la misma direccin de los vectores unitarios N, O, P de los
e5es K8L. Btese que 5 tiene una direccin fi5a pero i, M giran a una velocidad H1. 1a
velocidad angular absoluta de la rueda y de los e5es >yz ad5untos es
Aigura 14-J.6 +nlisis cinemtico del girscopo.
y su aceleracin angular absoluta es
Btese el uso del teorema =mega para el clculo de k

.
3ambi/n podemos calcular directamente del teorema =mega si tenemos en cuenta que la
direccin de
1

es fi5a pero que la de H4 cambia conforme los e5es >yz fi5os en la rueda
giran simultneamente alrededor de 9: y =8. +s., tratando a H4 como un vector fi5o en un
cuerpo que gira a la velocidad angular H1, obtenemos
1a velocidad y la aceleracin de un punto localizado por un vector de posicin r en un
marco "o cuerpo% en rotacin estn dadas por
. +0ora que conocemos
y H,
aplicamos estas ecuaciones como sigue para determinar la velocidad y la aceleracin de los
puntos ? y E.
;elocidad y aceleracin del punto ?2 r ! (.*i m
1a figura 14-J.7 representa la vista frontal de un mecanismo como el de la figura 14-J.4
con las dimensiones respectivas. En el instante dado, cuando
7
6
tan =
, la barra +? de
1.)m gira alrededor de un e5e en + con H4 ! 4 rad$seg y I4! - 6 rad$seg
4
. Cimultneamente,
la plataforma a la cual est ad0erido este e5e, gira alrededor de +9 con H1 ! 6 rad$seg y
1

! 1 rad$seg
4
, mientras la barra +9: que sostiene la plataforma est girando alrededor del
e5e fi5o :9 con H6 ! - 7 rad$seg y 6

! - 4 rad$seg
4
. :eterminar la velocidad y la
aceleracin del e>tremo ? de la barra +?.
Aigura 14-J.7

Colucin
+qu. ilustramos los detalles num/ricos de la combinacin de varios movimientos. El movi-
miento de cualquier punto en la barra +? se debe a su rotacin absoluta alrededor de + ms
el movimiento de dic0o punto. Celeccionemos los e5es >yz unidos a la barra +? cuyo
origen est/ en + y sean instantneamente paralelos a los e5es fi5os K8L. +lrededor de estos
e5es las velocidades de rotacin dadas sern
1a velocidad angular absoluta y la aceleracin angular absoluta de +? y de los e5es >yz son
+0ora que conocemos H+? y
AB

, podemos combinar el
movimiento de ? como un punto de +? girando alrededor de + con el movimiento de ese
punto. Btese que el movimiento de + se determina por la rotacin con e5e fi5o de +9:. En
el instante dado, el vector de posicin absoluto de ? es
j r j i r r
AB DA B
9 . ( 4 . 1 % * . ( 9 . ( " + = + + = =
y la correspondiente velocidad de ? es igual a
% " % "
$ 6 AB AB A B DA a B
r v r v v = + = =
Evale separadamente cada producto vectorial como sigue2
<sando los valores previamente obtenidos de v+, v?$+ y
AB

, evaluamos cada producto

vectorial as.2
de donde, al agrupar los coeficientes de los vectores unitarios, obtenemos finalmente
4
$ % * . 14 *( 9 . 14 " seg m k j i a
B
=
MOVIMIENTO ESPACIAL RELATIVO.
&+9=C :E EAEEB9N+ EB =3+9NQB
E>isten situaciones en las que un cuerpo se mueve dentro de otro. Ci bien la situacin puede
solucionarse con un anlisis de movimiento absoluto, es muc0o ms fcil 0acerlo mediante
un procedimiento ms general conocido como anlisis de movimiento relativo, el cual
utiliza un marco de referencia que gira y se traslada. El anlisis de movimiento relativo es
un m/todo completamente general, aplicable no slo al anlisis cinemtico sino tambi/n
para calcular la derivada respecto al tiempo de cualquier vector que cambia tanto en
direccin como en magnitud.
9onsideramos la situacin de la figura 14-9.1, donde la part.cula ? se mueve a lo largo de
una trayectoria curva fi5a en un cuerpo a medida que el cuerpo gira con una velocidad
angular H. :entese el vector de posicin de ? por p a partir del origen de + de un marco
de referencia fi5o en el cuerpo r.gido y girando con /l. 9on respecto a este marco
1os primeros tres t/rminos de la derec0a representan la velocidad de ? si el marco no es-
tuviera girando, o lo que ver.a un observador que girara con el marco de referencia.
:esignamos esto como velocidad relativa al marco "o, ms brevemente, como velocidad del
marco% y la denotamos por donde el sub.ndice r significa relativa al marco. El
s.mbolo R se usa para indicar diferenciacin respecto al tiempo, tal como lo ver.a un
observador que girara con el marco. 1os tres ltimos t/rminos de la derec0a en la ecuacin
"a% e>isten, pues los vectores unitarios del marco cambian sus direcciones a medida que el
marco gira con el cuerpo r.gido.
Aigura 14-9.1

3eniendo en cuenta el teorema =mega,
i i
S S
=

, y , en forma anloga, se obtienen

e>presiones para 5 y M. Cu suma es
+s.,
encontramos que la velocidad total de ?, que se mueve sobre una trayectoria en un cuerpo
en rotacin, es
1a velocidad absoluta de ? se encontrar.a sumando a este resultado la velocidad absoluta
de +.
1a ecuacin "14-9.1% puede interpretarse f.sicamente como la suma de dos efectos
separados que ocurren simultneamente2 "1% el movimiento de ? con respecto al marco
calculado, como si el marco no girara, y "4% el movimiento de ? debido a la rotacin del
marco. En la figura 14-9.4 se representan grficamente estos diferentes movimientos
simultneos. Cuponiendo primero que T tiene una longitud constante y se 0alla fi5o en el
cuerpo,en un tiempo diferencial dt,la rotacin del marco causa el desplazamiento "H dt%
T
mientras que el movimiento relativo de T debido a su giro y variacin en el marco mismo
durante un tiempo igual Rt es RTr. El desplazamiento total de ? es entonces
de donde, dividiendo entre el tiempo transcurrido dt ! Rt,
1a ecuacin "14-9.1% puede interpretarse como la forma especial de una ecuacin ms
general que e>presa la derivada absoluta en relacin con el tiempo de cualquier vector + en
t/rminos de su rapidez de cambio con respecto a un sistema coordenado en rotacin, a
saber,
"14-9.4%

+0ora podemos, con la ayuda de la ecuacin "14-9.4%, desarrollar el anlisis cinemtico del
movimiento relativo. Este procedimiento ser muy til en situaciones donde e>ista un
movimiento relativo dentro de un cuerpo en movimiento, o cuando dos cuerpos en movi-
miento se encuentren conectados por un eslabn que se desliza. 3ambi/n se simplificarn
los anlisis que incluyan varios movimientos angulares relativos entre cuerpos conectados.
'agamos un anlisis para calcular la velocidad y la aceleracin de una part.cula ? que se
mueve a lo largo de una trayectoria fi5a en el cuerpo r.gido de la figura 14-9.6.
Celeccionemos un punto + del cuerpo cuyo movimiento se conozca "o pueda encontrarse
fcilmente%, como origen de los e5es >yz fi5os en el cuerpo r.gido, los cuales giran con el
cuerpo segn los valores absolutos H y I respecto a los e5es fi5os K8L "tambi/n llamado
marco inercial o neUtoniano%. En el movimiento espacial general, los vectores libres H y I
pueden tener cualquier direccin y no son colineales e>cepto cuando la direccin de H
permanece inalte- rable.
Cea T el vector de posicin de ?
con respecto a +, de longitud variable, y sean r? y r+ los vectores de posicin absolutos de
? y de +. +s., tenemos
y, al derivar la e>presin anterior con respecto al tiempo, obtenemos la siguiente relacin de
velocidad2
9omo 0emos considerado el
movimiento de T con respecto a un marco de
referencia >yz en rotacin, la derivada
absoluta con respecto al tiempo,

, se
determina a partir de la ecuacin "14-9.4% o
su equivalente especial, la ecuacin
"14-9.1%. <sando esta ltima, obtenemos
"14-9.6%
Aigura 14-9.6
Ci derivamos esta relacin de velocidad con respecto al tiempo obtenemos la siguiente
ecuacin de aceleracin2
-uesto que T y

son vectores de longitud variable llevados por el marco de referencia en

rotacin, debemos usar el resultado general enunciado en la ecuacin "14-9.4% para calcular
sus derivadas absolutas con respecto al tiempo. +s., obtenemos

1as
ecuaciones "14-9.6% y "14-9.7% son dif.ciles de recordar, pero se pueden reinterpretar de una
manera f.sica sencilla si imaginamos un punto & fi5o en el cuerpo r.gido que coincide con
? instantneamente. 9onforme esta idea, el movimiento de & es el de una part.cula en un
cuerpo r.gido que gira alrededor de +, lo cual se 0a e>plicado ampliamente en las secciones
anteriores. -ara esta rotacin de cuerpo r.gido de & "donde
= M A

es un vector de
longitud constante%, la velocidad de & respecto de + es
= =
A M
v
$ "e%
8 la aceleracin de &con respecto a + es
% "
$
+ = + =
A M
a
"f%
+l comparar las ecuaciones "e% y "f% con sus t/rminos equivalentes en las ecuaciones "14-
9.6% y "14-9.7%, estas ltimas pueden interpretarse como sigue2
En resumen, el movimiento de cualquier punto ? es igual a la suma vectorial del
movimiento traslacional de cualquier punto base +, ms la rotacin con respecto al punto +
de un punto & que coincide instantneamente con ?, ms el movimiento relativo de ? con
respecto a una trayectoria fi5a en el cuerpo. +dems, siempre que ? se est/ moviendo en
relacin con una trayectoria en el cuerpo, la ecuacin de la aceleracin debe incluir la
componente de 9oriolis de la aceleracin indicada por a9 en la ecuacin "14-9.*%.
Botemos que, como la trayectoria a lo largo de la cual se mueve ? est fi5a en el marco >yz,
la velocidad y la aceleracin relativas de ? pueden determinarse por cualquier m/todo para
determinar el movimiento de una part.cula en un marco inercial; es decir, en t/rminos de las
componentes rectangulares relativas a los e5es que se desplazan y giran >yz; o en t/rminos
de las componentes tangencial y normal a su trayectoria en el cuerpo, o bien, en t/rminos
de las coordenadas cilindricas descritas por T con respecto a los e5es >yz. ecu/rdese que
las componentes cilindricas son equivalentes a las componentes radial y transversal en un
plano Vdigamos el plano >yV y una componente a>ial perpendicular a este plano V
digamos el e5e z. 9omo una gu.a general, cuando 0ay incluidos varios movimientos
angulares, debemos 0acer que uno de ellos represente el movimiento relativo Hr de la
trayectoria con respecto al marco de referencia y combine los otros para formar el
movimiento absoluto H del marco.
3odas las aceleraciones posibles consideradas 0asta a0ora pueden deducirse simplemente
cambiando algunas de las condiciones ba5o las cuales se dedu5o la ecuacin general de la
aceleracin Wecuacin "14-9.7%X. + continuacin vemos algunas de las posibles variaciones2
1. Traslacin de un cuerpo rgido. +qu. el cuerpo r.gido se mueve de tal manera que la
l.nea de unin entre dos puntos cualesquiera + y ?, permanece fi5a en longitud y direccin.
Esto equivale a tener H ! I ! ( y
r

!
r

! (. 1uego la ecuacin "14-9.7% viene a ser
a? ! a+
lo cual significa que todos los puntos de un cuerpo r.gido en traslacin tienen la misma
aceleracin. 1a aceleracin del cuerpo es causada por la variacin de r+ y puede calcularse
en t/rminos de componentes normal y tangencial, o bien de componentes cil.ndricas. +
menudo el movimiento es paralelo al plano K8 , de manera que las componentes cil.ndricas
se reducen al caso de componentes radial y transversal.
4. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo. Esto equivale a fi5ar el punto +
en el espacio y mantener el vector de posicin , de + a cualquier otro punto ?, fi5o en
longitud y con una inclinacin constante respecto al e5e de rotacin . Entonces ? describe
un circulo con centro en el e5e de rotacin , cuyo radio es r ! sen, como vemos en la
figura 14-9.7. +qu. a+!( y @r! Yr !( y la ecuacin " 14-9.7% se reduce a
a?$+ ! > E > " > %
= bien
a?$+ ! r E r
4
"g%
6. Movimiento plano de un cuerpo rgido que se mueve paralelamente al plano !.
+qu. el punto + se mueve mientras el punto ? describe un circulo de radio r con centro en
un e5e L que pasa por +. Cin embargo, tiene una magnitud constante , de manera que r !
r ! ( y la ecuacin "14-9.7% viene a ser
a? ! a+ E > E > " > %
o bien
=bservemos que la otra forma de notacin vectorial usada en las ecuaciones "g% y "0%
solamente indica las magnitudes de las cantidades que se van a combinar. Cus direcciones
dependen del significado f.sico de estas cantidades; por e5emplo, la componente normal rH
4
siempre est dirigida 0acia el centro de rotacin de la trayectoria, mientras que la
componente tangencial rI es tangente a la trayectoria en el sentido determinado por I.
". Aceleracin de #oriolis. -ara aclarar la aplicacin de la aceleracin de 9oriolis "a9%,
consideremos una part.cula que se mueve a lo largo de un meridiano de la 3ierra como se
ve en la figura 14-9.). 9omo la 3ierra gira alrededor de su e5e, tenemos aqu. el caso de una
part.cula que se mueve a lo largo de una trayectoria en rotacin. En efecto estamos
remitiendo el movimiento de la part.cula a un origen inercial en el centro de la 3ierra.
:e acuerdo con la ecuacin "14-9.*%, la aceleracin de 9oriolis est dada por a9 ! 4Hvr.
Cegn la definicin de producto vectorial, su magnitud es a9 ! 4Hvr sen Z y est dirigida
perpendicularmente al plano de H y vr en la direccin en que avanzar.a un tornillo de rosca
derec0a conforme H gira 0acia vr. &irando a0ora la parte "b% de la figura 14-9.), vemos
que a la latitud Z la velocidad vr tiene las componentes vr sen Z y vr cos Z. 1a componente
vr sen Z es perpendicular a H y da .origen a a9 ! 4Hvr sen Z, mientras la otra componente vr
cos Z es paralela a H y su direccin no es cambiada por H. En otras palabras, la aceleracin
de 9oriolis es causada slo por la componente de vr que es perpendicular a H y su valor es
el doble de la rapidez con que H 0ace girar al e>tremo de esa componente de la velocidad.
Cu direccin se determina por el sentido de H mostrado en la figura 14-9.)"b%.
E5!'l"
1a manivela =+ de 1) cm de un mecanismo de retroceso rpido est girando, en sentido
contrario al de las manecillas del relo5, a una rapidez constante de 1( rad$seg. 9uando el
mecanismo est en la posicin indicada en la figura 14-9.*, determinar la aceleracin
angular de ?:.
Colucin
<sando un marco de referencia >yz en rotacin unido a ?: en ?. Entonces + tiene un
movimiento rectil.neo en este marco. Cimultneamente, + puede considerarse como parte
de la manivela =+ que tiene una rotacin pura alrededor de =, la cual da lugar a los valores
absolutos de v+ y a+ que se ven en la parte "c%. :e la geometr.a preliminar indicada en la
parte "b% se determinan [ ! 1J\ y ?+ ! 74.14 cm. E>presando v+ y a+ en t/rminos de los
vectores unitarios e> y ey del marco >yz en rotacin, tenemos
"a%
"b%
9uando consideramos el movimiento de + en el marco >yz, donde ?+ ! ]T] ! 74.14 cm y &
es un punto en ?: instantneamente coincidente con +, las ecuaciones "14-9.)% y "14-9.*%
dan lugar a
Estos valores de vr y H se usan a0ora al igualar los coeficientes de los vectores unitarios en
las ecuaciones "b% y "d% para a+ y as. obtener
Wt/rminos en e>X -1)((cos74\ ! -74.14"4.*7%
4
E ar
Wt/rminos en e>X -1)((sen74\ ! -74.14I E 4"4.*7%"-1((.6%
de donde obtenemos
ar ! -J41.4 cm$seg
4
y I ! -11.4 ! 11.4 rad$seg
4