LABORATORIO DE INGENIERA QUMICA V

CONTROL E INSTRUMENTACIN DE PROCESOS QUMICOS.

1.-Bibliografa

- Libros

Process Dynamics and Control. Dale E. Seborg, Thomas F. Edgar. Ed. Wiley.

Process Control. Modeling, Design and Simulation. Wayne Bequette. Ed. Prentice
Hall International.

Practical Process Control. Douglas J. Cooper. Control Station Inc.

Control e Instrumentacin de Procesos. Reyes Mallada y Carlos Royo. Servicio de
Publicaciones. Escuela Politcnica Superior de Huesca.

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Pedro Ollero y Eduardo Fernandez.
Editorial Sntesis.

Instrumentacin Industrial. Antonio Creus. Ed. Marcombo.

Practical Process Control for Engineers and Technicians. Wolfgang Altmann. Ed. Elsevier

Principios elementales de los procesos Qumicos. Richard M. Felder y Ronald W. Rousseau.
Addison-Wesley iberoamericana.

Principios y clculos bsicos de la Ingeneniera Qumica. David M. Himmelblau. Ed.
C.E.C.S.A.

- Pginas web

http://eweb.chemeng.ed.ac.uk/courses/control/restricted/course/index.html

Instrumentation & Control: Process Control Fundamentals.
http://www.processautomationcontrol.com/download/Process%20Control%20Fundamentals
.pdf

www.samson.de/pdf_en/_enti.htm L101 y L102


2.- Qu es el control?

En el campo de los procesos industriales, se entiende por control el hecho de procurar,
mediante un determinado algoritmo, que una determinada variable del proceso, se mantenga
igual a un determinado valor, modificando para ello el valor de otra variable que le afecta.
En definitiva, se trata de hacer posible que una planta industrial se puedan mantener de
una forma constante unos valores de trabajo (temperaturas, niveles, presiones,
composiciones, caudales, pH, etc)
2.1.-Funciones de un sistema de control.

Dependiendo de si el control de un proceso se realiza mediante la intervencin humana o sin
ella, hablamos de procesos manuales o automticos.

En la figura 1 se muestra un sistema sencillo de control manual.


Figura 1.- Sistema de control manual

El modo de funcionamiento es simple. Inicialmente, el agua de la ducha est fra. Para
calentar esta agua, el individuo opera sobre una vlvula colocada en la lnea de agua
caliente, hasta que comprueba que la temperatura de la ducha se ajusta al valor deseado.
Como se puede apreciar, este sistema de control, operado manualmente, posee las
siguientes funciones:
Medida.
Esencialmente, se trata de una estimacin o evaluacin del proceso que est siendo
controlado por el sistema. En este ejemplo, esta funcin sera llevada a cabo por la
mano derecha del operador.
Comparacin.
Se trata de examinar si los valores medidos de la propiedad, estn de acuerdo con
los valores deseados (adecuacin de la temperatura del agua con nuestros gustos).
Esto es llevado a cabo por el cerebro del operador.
Computacin.
Si los valores medidos no se corresponden con los deseados, es preciso hacer una
valoracin de cuanto difieren estos dos valores, ya que la accin a realizar no ser
la misma. En este ejemplo, el operador calcular, aproximadamente, la diferencia
entre la temperatura deseada y la real. De acuerdo con esto, el cerebro estima la
direccin y cantidad del ajuste que es necesario realizar sobre la vlvula de agua
caliente, y esta informacin es enviada al brazo izquierdo del operador. Si la
temperatura del agua es inferior, el operador abrir la vlvula del agua caliente.
Adems, si aparece alguna perturbacin, o variacin del flujo de agua que afecte a
la temperatura del agua, se debern hacer posteriores ajustes para mantener el
agua a la temperatura precisa.
Correccin.
Sera la materializacin de la orden de ajuste. La mano izquierda del operador,
realiza las operaciones necesarias siguiendo las ordenes del cerebro.
As, cualquier sistema de control (automtico o manual) para operar satisfactoriamente,
debe de tener las funciones de medida, comparacin, computacin y correccin.
Por supuesto, la operacin manual tiene varias desventajas obvias, como la precisin, y la
necesidad continua de personal. La precisin de este control, puede ser mejorada usando un
sistema de control automtico para remplazar al operador. En la industria este tipo de
control se utiliza ampliamente.


Figura 2.- Sistema de control automtico

Inicialmente, se puede utilizar un sensor de temperatura para reemplazar la mano
derecha del operador. La utilizacin de este equipo supone una mejora en la
precisin.
En lugar de vlvulas manuales, se pueden utilizar una clase de vlvulas denominadas
vlvulas de control, que son accionadas mediante aire comprimido o electricidad.
Estas pueden reemplazar a la mano derecha del operador.
Es posible utilizar un aparato denominado controlador para reemplazar el cerebro
del operador. Este, tiene las funciones de comparacin y computacin, y puede dar
ordenes a la vlvula de control.
La seal, entre el equipo de medida, y la vlvula de control, con el controlador es
transmitida utilizando cables que reemplazan el sistema nervioso del operador.

Figura 3.- Sonda para la medida de temperatura. Termopar.




Figura 4.- Controladores.


Figura 5.- Vlvula de control
2.2.-Por qu controlar?

Cualquier planta de produccin, y en concreto, cualquier planta qumica, debe de ser capaz
de operar permanentemente en unas determinadas condiciones. Existen tres razones
principales para esto:

Seguridad:
La seguridad de las personas y equipos, as como las limitaciones medioambientales,
deben de estar garantizadas. Si se producen variaciones importantes en las
condiciones de trabajo, que alejen sus valores de los de diseo, es posible que se
produzcan riesgos importantes.

Operatividad:
Para que determinadas reacciones u operaciones sean llevadas a cabo, es preciso
que se cumplan ciertas condiciones (caudales, temperaturas, presiones, etc). Debe
de ser posible para la planta qumica en que se lleven a cabo, asegurar el
cumplimiento.

Economa:
Las plantas de proceso qumico son caras, y tienen como finalidad ganar dinero. Para
que los productos finales puedan entrar en el mercado, es preciso que se cumplan
los requisitos de pureza necesaria, ya que sino el producto no ser vendible. Por
otro lado, la obtencin de una pureza excesiva supondr unos costes de produccin
innecesarios.
Una planta qumica puede ser vista como una coleccin de recipientes, en los cuales
determinados productos son calentados, enfriados, o reaccionan, y una serie de tuberas a
travs de las cuales fluyen. Un sistema de este tipo, en general no se tiende a mantener en
el estado que se requiere para una determinada produccin: a una temperatura concreta, a
una presin dentro de los lmites de seguridad y con un caudal que garantice la produccin.
2.3.-Equipos de un lazo de control.

Si se examina un sistema de control automtico, se puede ver que normalmente esta
constituido por las siguientes partes.
Sensor es la parte encargada de medir las variables. Transforma la informacin
de la propiedad a medir en una seal elctrica. Normalmente van asociados a un
transmisor que convierte la seal elctrica del sensor en una seal estandar que
entienden la mayor parte de los controladores (0-5V, 4-20mA, etc).
Controlador es la parte del lazo donde se llevan a cabo las funciones de
comparacin y computacin.
Elemento final de control es el equipo que acta finalmente sobre el proceso.
Este elemento recibe una seal del controlador, y ejerce algn tipo de operacin
sobre el proceso. En muchos casos el elemento final de control es una vlvula.
A parte de estos, en un lazo de control pueden aparecer otros aparatos como los
convertidores, que transforman un tipo de seal en otro.

2.4.-Variables de un lazo de control.

Asociadas con un sistema de control hay una serie de variables de diferentes tipos.
En primer lugar esta la Variable controlada. Esta es la variable principal del sistema y la
que se desea regular. En el ejemplo de la ducha, esta sera la temperatura. En control
feedback la variable controlada es normalmente la variable medida.
Un concepto importante relacionado con la variable controlada es el Setpoint o punto de
consigna. Este es el valor deseado para la variable controlada. El objetivo del control es
mantener la variable controlada en el setpoint.
Para llevar a cabo el objetivo del control es preciso que exista una o mas variables que
alterar o ajustar. A estas variables se les denomina Variables manipuladas. En el ejemplo
de la ducha, la variable manipulada sera el caudal de agua caliente.
Con el sistema de control ajustamos la variable manipulada para mantener la variable
controlada en el punto de consigna. Con esto se consigue satisfacer dos requerimientos:
mantener la estabilidad del proceso y suprimir la influencia de las perturbaciones.

La figura 6, por ejemplo, corresponde al esquema de control de un intercambiador de calor.
Segn este esquema, una corriente de proceso es calentada hasta la temperatura necesaria
para el siguiente proceso. Dicho calentamiento se realiza utilizando una corriente de vapor
que condensa en el interior del intercambiador de calor.














Figura 6.- Esquema de control de un intercambiador de calor

Para este esquema:
Variable controlada Salida de temperatura de la corriente de proceso. Es el
objetivo del control de este lazo.
Variable manipulada- Caudal de vapor.
Elemento final de control- La vlvula de control.
Variable medida/Sensor La variable medida es la temperatura que se va a
controlar. El sensor es un termopar en la corriente producto.
Perturbacin- Sera cualquier variable no controlada ni manipulada que afectase a la
variable controlada. Ej: Cambios en la temperatura de entrada de la corriente de
proceso.














Figura 7.- Esquema de control de un bioreactor.

La figura 7, por su parte correspondera al esquema de control del oxgeno disuelto en un
biorreactor.

En este caso:
Variable controlada- la concentracin de O
2
en disolucin
Variable manipulada- caudal de aire al reactor.
Elemento final de control- el compresor de aire de velocidad variable.
Sensor- electrodo en selectivo al oxgeno colocado en el reactor.
Perturbacin- cambios en los metabolismos de los microorganismos, de temperatura,
etc.
2.5.-Clases de control.
Control Feedback
El control feedback es el principal mtodo de control de procesos qumicos. En la figura 8
se puede ver un esquema bsico de esta clase de control.
Air
AC
Variable Speed
Air Compressor
AT
Setpoint

Figura 8.- Esquema de un lazo de control feedback

En este tipo de control se mide la variable controlada, y su valor se compara con el del
punto de consigna. A partir de esta comparacin se genera una variable error que es el
valor de la diferencia entre estas dos variables. Utilizando el valor de este error, el
controlador genera un nuevo valor de salida que modifica la posicin del elemento final de
control. Esto se realiza continuamente hasta que el valor del error se hace cero. Esta idea
es muy simple, pero resulta muy efectiva. El sistema de control feedback, siempre busca
llevar el valor de la variable controlada al punto de consigna, de forma que el sistema no
necesita saber cual es la causa de que ese valor no sea el que queremos.

En principio existen dos posibles causas que expliquen que la diferencia entre el valor de
consigna y el valor medido cuando se ha partido del estado estacionario:
El sistema ha sido perturbado. Esta situacin es muy comn en plantas qumicas, que
estn sujetas a variaciones de muchas de las variables de proceso. Sin embargo, el
sistema de control feedback no necesita conocer de donde viene esa perturbacin.
Por ejemplo, en el caso del intercambiador de calor, el lazo de control reacciona
cuando la temperatura de salida es ms baja que la que queremos, abriendo la
vlvula de vapor. Sin embargo, el lazo no necesita saber que es lo que ha producido
esa bajada de temperatura: descenso de temperatura del fluido de proceso en la
entrada, descenso de la presin del vapor de calentamiento, etc.
Cambio en el punto de consigna. En ausencia de una perturbacin externa, un cambio
en el punto de consigna genera un error. El sistema de control actuar hasta
reducir el error a cero.
Un buen sistema de control debe de ser capaz de responder a cambios simultneos en el
punto de consigna y a posibles perturbaciones.

Ventajas del Control Feedback
- El control feedback no necesita conocer el origen de las perturbaciones.
- Requiere una mnima informacin acerca del proceso. No es necesario conocer la
funcin de transferencia del sistema que se desea controlar.
- Es un control totalmente emprico. Slo se requiere saber el sentido correcto del
control, es decir, si un incremento en el error debe de producir un incremento en
la apertura de la vlvula o al revs.
Desventajas del Control Feedback
- La pertubacin tiene que existir para que empiece a haber control. Es decir, el
control siempre es a posteriori, y requiere que exista un cambio en el valor de la
variable controlada, o del punto de consigna. As por ejemplo, en el caso del
intercambiador, si la temperatura de entrada de la corriente de proceso desciende,
el sistema de control no comenzar a actuar hasta que eso se traduzca en una
variacin de la temperatura de salida.
Control Feedforward (anticipativo)
En esta configuracin el sensor se utiliza para medir directamente la perturbacin en lugar
de la variable controlada, transmitiendo la informacin al controlador. El controlador
feedforward determina la necesidad de hacer algn cambio en la variable manipulada para
evitar que se produzca una variacin la variable controlada. En el ejemplo del
intercambiador, si la nica perturbacin posible de sistema fuese la variacin de la
temperatura de entrada del fluido de proceso, para un control anticipativo se medira esta
temperatura, actuando el controlador cuando hubiese alguna variacin de forma que no
llegasen a producirse variaciones en la temperatura de salida, que es la que queremos
mantener controlada.
Un lazo de control feedforward tpico se puede ver en la figura 9.

Figura 9.- Lazo de control feedforward.

La principal ventaja del control feedforward es que previene el que se produzcan
variaciones en la variable controlada, ya que se evita que las perturbaciones afecten al
sistema. Sin embargo, el control feedforward tiene bastantes dificultades:
Computacin Compleja
Para realizar este tipo de control es preciso determinar exactamente cuanta
variacin en la variable manipulada es necesaria para una determinada variacin en
la perturbacin. Para ser capaces de hacer esto es necesario un conocimiento
importante del proceso.
Conocimiento del proceso
La estructura del control feedforward asume que:
1. Se conocen de antemano todas las posibles perturbaciones.
2. Las perturbaciones se puede medir.
3. No existe un significativo nmero de perturbaciones no medibles.

Necesidad de un controlador especfico.
A diferencia del control feedback, para realizar un control feedforward se
necesita un controlador con un algoritmo de control especfico para cada aplicacin.
Control en cascada
Las caractersticas de este control son:
Una variable manipulada
Ms de una variable medida
En este caso se utilizan dos lazos de control. Ambos lazos requieren de controladores
feedback independientes.

El lazo externo es conocido como el controlador master o primario.
La entrada de este controlador es la medida del la variable controlada.
El punto de consigna es proporcionado por el operador.
La salida del controlador pasa al lazo interno.
El lazo externo es como controlador esclavo o secundario.
En este lazo se mide una variable que afecta sustancialmente a la variable
controlada.
El valor del punto de consigna viene dado por la salida del lazo primario.
La seal de salida es usada para posicionar la variable manipulada.
Esto se puede ver en el esquema de la figura 10.

Figura 10.- Esquema de un lazo de control en cascada.

Este tipo de lazo de control acta como un lazo feedforward si se produce una
perturbacin que afecta al sistema, y sta es la que mide el lazo secundario, y como un
controlador feedback si se produce una perturbacin que afecta al sistema y no es la
medida por el lazo secundario.
Ejemplo Control de la temperatura de un reactor.

Figura 11.- Control en cascada de la temperatura de un reactor.

En este caso se desea mantener controlada la temperatura de salida del reactor T2 en su
valor de consigna. El lazo primario detecta y elimina la influencia de los posibles cambios en
T1 que es la temperatura de los reactivos. El lazo de control secundario detecta los
posibles cambios en la temperatura del agua de enfriamiento. As si se produce un cambio
en esta temperatura, el lazo puede ajustar el flujo antes de que esta variacin pueda
afectar a la temperatura de la variable controlada. Sin este segundo lazo de control el
efecto de una variacin de la temperatura del agua de enfriamiento tardara mucho tiempo
en afectar, y sera ms difcil de eliminar.


3.- El controlador feedback


3.1.- Control On-Off

Es el algoritmo de control ms sencillo. Este algoritmo consiste en:

- Medida de la propiedad fsica.
- Comparacin con un valor de consigna.
- Si el valor esta por debajo del que tiene la consigna da un tipo de salida (todo o
nada), si es igual o mayor la salida es la contraria (nada o todo).

Las caractersticas principales de este control son:

- No hay posiciones intermedias de control. El elemento final de control esta
abierto/on/mximo, o bien cerrado/off/mnimo.

- La variable controlada oscila permanentemente. No es posible alcanzar de forma
permanente un valor de consigna.

Slo suele tener un parmetro ajustable, que es la histresis, dead band o tolerancia. Esta
tolerancia es un valor que se coloca alrededor del punto de consigna, haciendo que la
posicin del elemento final de control sea diferente en funcin de si el valor de la variable
controlada va aumentando o disminuyendo.

Un ejemplo de este tipo de control sera un termostato de una calefaccin. En el se fija un
punto de consigna (Ej. 22 C) y una tolerancia (Ej. 3C). En estas condiciones, cuando la
temperatura est baja, el termostato calentar hasta que esta llegue a un valor de 25C
(punto de consigna ms tolerancia), momento en el que se apagar la calefaccin. Cuando la
temperatura descienda, no se volver a encender el calefactor hasta los 19C (temperatura
de consigna menos tolerancia).

Si se hubiese utilizado un valor menor de tolerancia (Ej. 1C) el control hubiese sido ms
preciso en el entorno de la consigna, pero al producirse un mayor nmero de encendidos y
apagados del sistema de calefaccin, este hubiera tenido una vida menor.

As pues, la tolerancia permite encontrar un compromiso entre ajuste a la consigna y vida
del elemento final de control.

En general:

- Es un control adecuado cuando se tarda un tiempo relativamente grande en notar
una variacin relativamente pequea de la variable controlada, es decir en sistemas
lentos. Ej. Nivel y temperatura.

- No es adecuados en sistemas rpidos como el control de caudal y la presin.

- Tampoco resulta adecuado si se requiere una gran precisin en el control.




















Figura 12.- Valores de la variable controlada y de la posicin del elemento final de control
con un controlador on/off.


3.2.- Control PID

La figura 13 muestra el algotirmo de control que poseen los controladores de tipo PID.

Se llaman PID (Proporcional Integral Derivativo) porque el algoritmo de control tiene tres
partes diferenciadas. A diferencia del control on-off, los controles PID pueden actuar
sobre elementos finales de control que tengan posiciones intermedias entre abierto y
cerrado.







Figura 13.- Algoritmo de un controlador PID

Las caractersticas principales de este tipo de control son:

- Este algoritmo permite un control con menos oscilaciones que el on-off. En general,
debe de conducir a un valor estable de la variable controlada.
- En este caso se permiten posiciones intermedias de la variable de control entre 0 y
100.



Las variables y parmetros que entran a formar parte de esta ecuacin son:


- U(t) = Seal de salida del controlador. Posicin en % del elemento final de control
- U
bias
(U0)= Valor nulo del controlador.
- e(t) = Error del controlador e(t) = y
setpoint
y(t)
- y
setpoint
= Punto de consigna de la variable controlada.
- Y(t) = Valor medido o de proceso.
- Kc = Ganancia del controlador.
- i = Tiempo integral.
- d = Tiempo derivativo.

El algoritmo PID continuamente realiza acciones de control u(t) con el fin de hacer 0 el
error e(t).











- El trmino proporcional computa una accin de control (ej. incremento en la
apertura de la vlvula de control) basada nicamente en el valor de error en ese
momento e(t).

- El trmino integral continuamente suma el error en el tiempo. Si el error es
siempre positivo, continua creciendo. As este trmino aumenta su importancia
cuando el error positivo o negativo persiste.

- El trmino derivativo mira la pendiente o velocidad de cambio del error, as su
influencia crece cuando el error esta cambiando rpidamente y ralentiza este
cambio.

- Dependiendo de los valores de las variables Kc, i y d tenemos diferentes tipos de
control:

- Control P:








P
D I
P
D I

- Control PI:







- Control PD:







- Control PID:







Forma del algoritmo de control PID en el dominio de Laplace

Tal como se ha comentado, la forma en el dominio del tiempo de la ecuacin del controlador
es:




En esta :

u(t) u
bias
= U(t) Variable de desplazamiento (un incremento).
e(t) es variable de desplazamiento (un incremento).

Si aplicamos transformadas de Laplace encontraramos la funcin de transferencia del
controlador, que nos relaciona, la variacin de la salida del controlador para una variacin
en el error.






En un diagrama de bloques, esto equivaldra a tres funciones en paralelo, con una nica
entrada que es el error.





3.3.-Parmetros del controlador

Para explicar el significado de los parmetros del controlador, se va a utilizar el ejemplo de
dos tanques que descargan por gravedad. Se desea mantener la altura del tanque inferior
constante (variable controlada), variando para ello el caudal de entrada al primero (variable
controlada.

















Figura 14.- Esquema del sistema formado por dos tanques que descargan por gravedad

El valor nulo U
bias
o U
0


U
0
U
bias
(o valor nulo) es el valor de la salida del controlador cuando el error es 0. Es el
valor del salida del controlador que, en lazo abierto (sin conectar el lazo de control),
mantiene la variable de diseo de forma estacionaria en el nivel deseado de operacin.

Para estimar este valor se coloca el control en lazo abierto, poniendo el sistema en las
condiciones de trabajo, y viendo que posicin del elemento final de control nos mantiene la
variable controlada en el punto de consigna. Este valor se fija en el controlador.

Para estimar U
0
en el ejemplo de la figura 14 se seguiran los siguientes pasos:

- Se decidira inicialmente el valor que debe de tener el nivel del tanque inferior
(variable controlada).
Kc
Kc
D
s
Kc/
I
+
+
+
U(s)
E(s)
- Se abrira el lazo de control.
- Se abrira la vlvula de control (elemento final de control) manualmente, hasta que
el nivel sea el deseado.
- En el controlador, se fijara ese valor de apertura de vlvula como valor de U
0
.

Control P

Es el ms sencillo de los algoritmos de control PID.

Para explicar este tipo de control, sobre el sistema de la figura 14 se llevan a cabo las
siguientes variaciones. Inicialmente la consigna es 2,4 m, y posteriormente se vara a 2,8 m
y a 2 m. La figura 15, muestra los resultados de esta variacin. En la parte inferior de la
figura se muestra la posicin de apertura de la vlvula, mientras que en la parte superior se
pueden ver los puntos de consigna y los valores de la altura.





















Figura 15.- Control P del sistema de dos tanques .

A partir de esta figura se puede apreciar:

- La medida tiene ruido de fondo. Esta es la pequea oscilacin que presenta la medida,
que no puede ser normalmente eliminada por el control, y que se suele deber al propio
sistema fsico (salpicaduras, corrientes de entrada o salida, vibraciones de equipos, etc.)

- En el control proporcional aparece un fenmeno denominado error de posicin u offset.
Este offset significa el error no se hace cero.




Es preciso recordar en este punto el modo de funcionamiento del lazo de control:


- El sensor mide el nivel.
- Esta medida se resta del setpoint para obtener el error.
- Con este error y el parmetro Kc (ganancia) que fsicamente se introduce en el
controlador, se calcula la posicin de la vlvula.
- Este cambio modifica el caudal y por lo tanto afecta al nivel
- LA FINALIDAD ES HACER 0 EL ERROR






As pues, la aparicin del offset en el sistema de la figura 14 es debida a que, si
aumentamos el nivel de consigna, la posicin final de la vlvula tiene que ser ms abierta que
la inicial, es decir u > u
0
. Para que esto sea posible, el trmino Kc.e tiene que ser mayor que
cero, y siendo que Kc es distinto de cero, tiene que existir error.

A la hora de buscar los parmetros de un controlador, y en concreto la ganancia, es preciso
tener en cuenta que:

- Los procesos reales no son lineales, y el comportamiento dinmico vara con el valor
de la consigna. El diseo de un controlador (Kc) debe de hacerse para un punto
concreto de operacin.

- Es preciso:
- Determinar el setpoint en el punto normal de operacin, o el rango
de trabajo ms probable.
- Determinar los valores que pueden tener las principales variables de
perturbacin.
- Estimar los parmetros de control para corregir estas
perturbaciones en condiciones prximas a las reales.

La ganancia Kc

En primer lugar, es preciso comentar que la ganancia Kc del controlador, es diferente de la
ganancia del proceso (Kp). Representa como cambia la salida del controlador ante un cambio
dado del error. Una Kc ms alta indica que el controlador actuar ms rpido ante un
cambio dado. Kc tiene valor, signo y unidades.






























Figura 16.- Control de nivel de un tanque.


- Kc indica como de agresivo es el control para responder a los errores (sensibilidad).

- Accin directa e inversa.

La accin del controlador es directa cuando el error y la salida del controlador
tienen signos contrarios. De igual forma, la accin del controlador se dice que es
inversa si el error y la salida del controlador tienen el mismo signo. En todo caso, Kc
siempre tiene el mismo signo que Kp. Los tiempos integral y diferencial (i y d) por su
parte, no tienen influencia en el signo del controlador.

- Kp positivo Kc positivo Accin inversa. La figura 14 representa un sistema de
accin inversa. En estos si se produce un aumento de la variable controlada por
encima del punto de consigna (subida de nivel), la variable manipulada debe de
cerrar (vlvula de entrada de agua) para volver al punto de consigna.

- Kp negativo Kc negativo Accin directa

Si se pone equivocado en el controlador el tipo de accin (directa o inversa),
rpidamente el elemento final de control se ir a 0 o a 100, es decir, en este caso la
vlvula abrir o cerrar del todo. La figura 16 representa un sistema de accin
directa. En estos si se produce un aumento de la variable controlada por encima del
punto de consigna (subida de nivel), la variable manipulada debe de abrir (vlvula de
salida de agua) para volver al punto de consigna.

Ventajas del control P:

- Slo tiene un parmetro de ajuste.



Desventajas del control P:

- Aparicin de offset. La ecuacin anterior slo puede dar otro valor estacionario si
el error no es cero.

Banda proporcional BP

Se utiliza en vez de Kc en muchos controladores. Para utilizarla, tanto la variable medida
como la manipulada deben de ir expresadas en % del rango de la variable





La banda proporcional se puede definir como el porcentaje de variable controlada que
produce un cambio del 100% en la salida del controlador o en la variable manipulada.

Una PB de 20, significa que el elemento final de control slo regula entre PC-10% y PC+10%,
en el resto del rango, la vlvula est abierta completamente o cerrada completamente (para
el control P).

En la figura 17 se ha dibujado una banda proporcional de 8% entorno a la consigna de 60%.
Cuando el nivel es inferior al 56% la vlvula de control se encontrar abierta
completamente, mientras que si este es superior al 64% la vlvula se encontrar
completamente cerrada. Slo se encuentran posiciones intermedias de la vlvula para
niveles dentro de esa banda.

Figura 17.- Banda proporcional.


Rango de control
Vlvula
cerrada
Vlvula
abierta

La accin integral y el control PI








Figura 18.- Ecuacin del controlador PI en el dominio del tiempo y en el dominio de Laplace.

Como en el control P, el control PI computa la salida del elemento final de control a partir
de los parmetros de sintonizacin (ganancia del controlador y tiempo integral), y del error.

El tiempo integral (reset time) tiene unidades de tiempo, es siempre positivo, y proporciona
el peso relativo del tercer sumando de la ecuacin. Al encontrarse en el denominador,
cuanto mayor es este tiempo, menor es el peso de este componente.

Como se ha comentado, en el control P, el trmino proporcional ( Kc.e(t) ), suma o resta a la
salida U
0
una cantidad, que es funcin de lo alejado que este la variable de la consigna en
cada instante de tiempo. A mayor alejamiento, mayor influencia. Este trmino no tiene en
cuenta la historia del error o la trayectoria.

El trmino integral, por su parte, considera la historia del error, sumando un trmino que
depende de cuanto se han alejado la variable de proceso y la consigna a lo largo del tiempo.



















Fig 19.- Representacin de la variable controlada (y) frente al tiempo.

Incluso para errores pequeos, si persisten, la suma total crecer a lo largo del tiempo y la
contribucin al total crecer.

En la figura 19 se puede ver representada la respuesta (y) de un sistema ante un cambio de
variable de 50 a 60. En la figura 20, por su parte, se puede ver una representacin del
error frente al tiempo para el mismo sistema. Las dos curvas tienen la misma forma pero
aparecen invertidas (por la propia definicin del error Ysp-y)



















Fig 20.- Representacin del error (Ysp-Y) frente al tiempo

En estas dos figuras aparecen marcados dos puntos en los que se pueden ver los
respectivos valores del error. Despus de 20 unidades de tiempo el error vale 7, y a las 48
unidades de tiempo, el error es -1. La contribucin del trmino proporcional para cada uno
de los dos casos ser el valor de la ganancia (Kc) seleccionada, multiplicada por el valor de
ese error.



















Figura 21.- Cmputo del trmino integral de la ecuacin


















Figura 22.- Integral del error

En las figuras 21 y 22, se puede ver la contribucin del trmino integral a la salida del
controlador (porcentaje de salida/apertura del elemento final de control). Cada cuadradito
del diagrama tiene un rea de 2. El resultado de la integral desde tiempo cero, hasta que
pasan 30 unidades de tiempo es:




A t = 56 el valor es 92.

Por su parte, en el momento en el que se alcanza el estado estacionario, el valor es 96. Este
valor se suma a U
0
continuamente, de forma que no es necesario que exista un error
(offset), y se puede alcanzar la consigna. Como consecuencia de esta accin integral, se
hace desaparecer el offset.

En todo caso, cuanto mayor sea Kp y menor el i mayor ser la influencia de este factor.

Ventajas del control PI:

- Se elimina el offset. Esto se debe a que mientras exista un error, el trmino
integral crecer, cambiando la salida del controlador. Cuando se alcance la consigna, la
componente integral tendr un valor residual que sumado al U
0
crea un nuevo valor
correspondiente al nuevo nivel de operacin.

Desventajas del control PI:

- Se incrementa el nmero de parmetros. Es preciso buscar los valores de dos
parmetros que interaccionan entre ellos. Por ello existen unos valores ptimos.
- El trmino integral incrementa el comportamiento oscilatorio.

Al reinicializar un controlador, el nuevo U
0
habitualmente es el antiguo ms el valor residual
del trmino integral

Interaccin entre Kc y i

Los mejores parmetros de control deben de ser establecidos para cada uno de los casos
en concreto. Para dos procesos similares, en condiciones parecidas los tipos de control
pueden ser muy diferentes.

Algunos fabricantes (en mucha menor medida que en lo relativo a la BP) utilizan en sus
controladores la velocidad integral en vez del tiempo integral.

velocidad integral = 1/i

























Figura 23.- Mapa para la sintonizacin de un controlador PI

En la figura 23 se puede ver un mapa para la sintonizacin de un controlador PI. A partir
del caso central (caso base) es posible ver como se debe de variar la ganancia y el tiempo
integral para modificar la respuesta del sistema con el tiempo.







La accin derivativa, control PID









Figura 24.- Ecuacin del controlador PID en el dominio del tiempo y de Laplace.


Como en el control P y el control PI, el control PID computa la salida del elemento final de
control a partir de los parmetros de sintonizado (ganancia del controlador, tiempo integral
y tiempo derivativo), y del error.

El tiempo derivativo (derivative time) tiene unidades de tiempo, y es siempre positivo. En la
ecuacin correspondiente al control PID:

- La componente proporcional considera como de lejos esta y(t) de Ysp (punto de
consigna) y aade una cantidad a la salida que crece proporcionalmente.

- La componente integral suma el error en el tiempo. Si un error persiste, aunque sea
pequeo, su suma crecer con el tiempo y tambin lo har la salida.

- El trmino derivativo considera como de rpido cambia el error e(t) en un instante
dado (la pendiente del error). Un error que cambia rpido produce un valor alto de
esta componente, independientemente de la posicin y de la historia anterior.




















Figura 25.- Cambios en la pendiente de la variable controlada .

Como se puede ver, la derivada (pendiente de la tangente en cada punto) de la variable de
proceso, va cambiando en valor y signo a lo largo del tiempo.

Por lo que se refiere a la derivada del error, tiene el mismo valor que la derivada de la
variable, pero signo contrario.





Si se aumenta el valor de la consigna, inicialmente la pendiente de la curva que representa
el valor de la variable frente al tiempo, es grande y positiva. Cuando y(t) decrece la
pendiente es negativa. Como la derivada del error tiene signo contrario, el efecto que
produce la contribucin del trmino derivativo va en sentido contrario. As, si dy(t)/dt es
grande y positivo, el trmino derivativo produce un efecto importante disminuyendo la
accin de control. Si, por el contrario, esta es negativa, su efecto ser el de aumentar la
accin de control.

La accin derivativa no considera la posicin respecto de la consigna (tal como lo hace la
accin integral), slo tiene en cuenta si la variable sube o baja, y su velocidad.












Figura 26.- Efecto del tiempo derivativo.

El tiempo derivativo se suele utilizar en sistemas de control de dinmica lenta, como suele
ser el control de la temperatura, la composicin, y en algunos casos el nivel. En estos
sistemas, al aumentar el valor de este tiempo la respuesta vara tal y como se puede
apreciar en la figura 26.

La componente derivativa no es aconsejable para sistemas rpidos, o que presenten un
importante ruido de fondo. En estos casos, esta componente puede volver inestable el
sistema y amplificar dicho ruido, tal como se puede apreciar en la figura 27.



























Figura 27.- Efecto de la componente derivativa en un sistema con ruido de fondo.

Usando los tres algoritmos de control se puede:

-Responder rpidamente a la mayor parte de las perturbaciones (d).
-Mantener el proceso en un valor constante, sin fluctuaciones (Kc).
-Eliminar el offset (i).

No todos los procesos requieren los tres. En general, en procesos rpidos como el caudal la
componente derivativa no favorece el control.

Resumen

Control P: Ventajas :Simple
Desventajas : Offset

Banda proporcional baja Ganancia alta: Offset pequeo, posibilidad de que se vuelva
inestable.

Banda proporcional alta Ganancia baja: Offset grande, control estable.

Control I: Ventajas :Elimina el offset
Desventajas : Se ralentiza el control

Tiempo integral alto Velocidad integral baja: Control estable, lento retorno a la consigna

Tiempo integral bajo Velocidad integral alta: Posibilidad de inestabilidad, retorno rpido
a la consigna.

Control D: Ventajas :Reduce el tiempo en procesos lentos
Desventajas : Amplifica el ruido de fondo

Tiempo diferencial alto Cambio grande en la salida del controlador, posibilidad de que se
vuelva inestable si existe ruido de fondo.

Tiempo diferencial bajo Cambio pequeo en la salida del controlador, control estable









Figura 28.- Tipo de control utilizado para diferentes tipos de variables.

3.4.- Sintonizacin de controladores PID

Caractersticas de un lazo de control

Para cualquier lazo de control se deben de cumplir los siguientes requisitos:

1.- El lazo de control debe de ser estable. Alcanzar la consigna.

2.-El lazo de control debe de minimizar el efecto de las perturbaciones.

3.- Se deben de obtener respuestas rpidas y poco oscilantes ante los cambios en el
setpoint.

4.- El offset debe de eliminarse.

5.- Debe de evitarse una excesiva accin de control. Esto significa que el elemento final de
control debe de mantener un valor estable cuando se alcanza el valor de la consigna.

6.- El sistema de control debe de ser robusto, es decir, insensible a los cambios en las
condiciones del proceso (variaciones de la consigna).

Normalmente no es posible cumplir todos estos criterios a la vez, y se deben de priorizar
los requisitos .

Normalmente se contraponen los siguientes criterios:

- Rendimiento: que el control alcance el punto de consigna de una forma rpida y no
oscilatoria. (Control agresivo, altos valores de Kc y bajos de i).
- Robustez: que se pueda adaptar a cambios en el proceso. (Control conservador,
bajos valores de Kc y altos valores de i).





Tambin se contraponen:

- Respuesta a las perturbaciones. Parmetros de control que permiten un buen
control ante las perturbaciones, producen muchas oscilaciones ante un cambio de
consigna.
- Cambios de la consigna. Parmetros de control que permiten un buen control ante
los cambios de consigna, ralentizan el control ante las perturbaciones.

Estimacin de los parmetros de control.

Existen diferentes mtodos para realizar la bsqueda de los parmetros de control ms
adecuados. Entre otros:

1.- Sntesis directa (DS).

2.- Mtodo IMC (Internal Model Control).

3.- Relaciones para sintonizacin de controladores.

4.- Tcnicas de anlisis de frecuencia.

5.- Simulacin por ordenador.

6.- Sintonizacin on-line tras la instalacin del sistema de control.

Los mtodos 1 a 5 utilizan modelos matemticos del proceso (funciones de transferencia), y
por tanto se pueden utilizar antes de la instalacin fsica del lazo.

Cuando se utilizan estos mtodos, se requiere, en todo caso, una comprobacin on-line de
estos valores.

Sintonizacin on-line

Dentro de los mtodos de sintonizacin on-line estn:

- Experiencia previa. Consiste en aprovechar los valores de los parmetros de control de
sistemas parecidos.

-Tanteo:

Una posible metodologa para realizar el tanteo sera:

BP: Se comienza con una banda proporcional grande. Se reduce la banda proporcional hasta
que se vuelva inestable, despus se duplica el valor de BP.

i: Se comienza con un valor alto de tiempo integral. Disminuir su valor hasta que el sistema
oscile cclicamente. Multiplicar por tres ese valor de ti.

d: Comenzar por valores muy bajos de d, e ir aumentando.

- Mtodos experimentales. Como los mtodos de Ziegler-Nichols, etc.

Una metodologa completa la sintonizacin del controlador incluye los siguientes pasos:

- Especificar el nivel de operacin. Punto de consigna.

- Tomar datos dinmicos del proceso.

- Ajustar los datos a un modelo de primer orden con tiempo muerto. Obtener los
parmetros del modelo.

- Usando los parmetros del modelo, estimar los parmetros del controlador.

- Corregir estos parmetros por el mtodo de ensayo error.

Una vez que se sintoniza el controlador es preciso conocer criterios de calidad para saber
si ese control es adecuado o no.

Algunos mtodos experimentales para la estimacin de los parmetros de control.
a.- En lazo abierto.
En estos mtodos no existe ningn controlador asociado al sistema.
a.1.- Mtodo de Ziegler-Nichols.
Este mtodo relaciona los parmetros de proceso: tiempo muerto, ganancia del proceso y
constante de tiempo, con los parmetros del controlador. El mtodo se desarroll para ser
utilizado con sistemas de primer orden con tiempo muerto, aunque tambin es de aplicacin
en otro tipo de procesos reales.
El mtodo consiste en:
Generar una variacin en escaln en la variable manipulada (u)
Observar la respuesta sobre la variable controlada (y).
Evaluar segn se observa en la Figura 29:
o La ganancia del proceso, (y2 - y1) / (u2 - u1)
o El tiempo muerto del proceso, Td ()
o La constante de tiempo del proceso, Ts (s)


Figura 29.- Mtodo de Ziegler-Nichols en lazo abierto.
Es preciso tener en cuenta que, para la estimacin de los parmetros de control, tanto la
variable manipulada, como la variable controlada, deben de estar expresadas en las mismas
unidades en que utilice el controlador. Si este funciona con banda proporcional o ganancia
adimensional (lo cual es muy habitual), tanto la variable manipulada como la controlada, se
deben de expresar en %, respecto del rango mximo de cada variable.
Finalmente, se calculan los parmetros del controlador a partir de la siguiente
tabla.
Tabla 1.- Estimacin de los parmetros del controlador.
Tipo de control Ganancia del controlador t
integral
t
derivativo

P (Ts ) / (Td ) - -
PI (0.9 Ts ) / (Td ) 3.3 Td -
PID (1.2 Ts ) / (Td ) 2.0 Td 0.5 Td
Ventajas de este mtodo:
- Solamente se necesita la realizacin de un test.
- No requiere de la utilizacin de sistemas de ensayo-error.
- Los parmetros del controlador se estiman fcilmente.

Dibujar la
tangente
en el punto
de mxima
pendiente
Tiempo
Escaln en
la variable
manipulada
Inconvenientes:
- Al encontrarse el sistema sin ningn tipo de control, las perturbaciones que puedan
producirse pueden afectar a los resultados.
- Los resultados tienden a ser oscilatorios.
- No da buenos resultados para sistemas muy complejos.
- Si el tiempo de muestreo es mayor que el tiempo muerto, es posible que al
utilizar el mtodo de Ziegler-Nichols se obtengan valores negativos para este
ltimo. En este caso se debe de considerar que el tiempo muerto es igual al valor
del intervalo de tiempo entre muestreos.
a.2.- Mtodo de t
63,2
/t
28,3
.
El mtodo consiste en:
Generar una variacin en escaln en la variable manipulada (u)
Observar la respuesta sobre la variable controlada (y).
Evaluar segn se observa en la Figura 30:
o La ganancia del proceso, (y2 - y1) / (u2 - u1)
o El tiempo en el que la variable controlada alcanza el 63,2% de su valor final,
t
63,2
.
o El tiempo en el que la variable controlada alcanza el 28,3% de su valor final
t
28,3
.


Figura 30.- Mtodo de t
63,2
/t
28,3
en lazo abierto.

Tiempo
Escaln en
la variable
manipulada
63%
28%
t
28
t
63
A partir de estos valores se estiman la constante de tiempo del proceso Ts y el tiempo
muerto Td segn las siguientes ecuaciones:


Ts = 1,5 (t
63,2
- t
28,3
)
Td = t
63,2
- Ts

Los parmetros finales del controlador se estiman igualmente a partir de la Tabla 1.
b.- En lazo cerrado.
Existen algunos casos no es posible utilizar mtodos de lazo abierto y se utilizan los de lazo
cerrado. Algunos de estos sistemas son:

- Sistemas en los que la respuesta a un cambio en el punto de consigna o a una
perturbacin difiere dependiendo de la direccin o magnitud del cambio.
- En sistemas no autorregulantes, es decir que al modificar el punto de consigna o
producir una perturbacin no alcanzan, en lazo abierto, un nuevo estado
estacionario.

b.1.- Mtodo de Ziegler-Nichols.

Este mtodo estudia la respuesta de un sistema bajo un control proporcional.

El mtodo consiste en:
Poner el sistema controlado por un controlador proporcional (P) e introducir una
perturbacin en el sistema.
Modifica la ganancia del controlador hasta que se obtenga el menor valor de esta
que da oscilaciones de amplitud constante. Esta ganancia el la ganancia ltima, .
Evala el periodo de las oscilaciones constantes. Este es el periodo ltimo P
u
.

Figura 31.- Mtodo de Ziegler-Nichols en lazo cerrado.
Tiempo
Salida
Respuesta con la ganancia ltima
Finalmente, se calculan los parmetros del controlador a partir de esta ganancia y
periodo ltimos, segn las ecuaciones de la tabla 2.
Tabla 2.- Estimacin de los parmetros del controlador en lazo cerrado
Tipo de controlador Ganancia del controlador t
integral
t
derivativo

P /2 - -
PI /2.2 P
u
/1.2 -
PID /1.7 P
u
/2 P
u
/8


3.5.- Objetivos del control.

No existe un control perfecto de manera genrica. Es preciso conocer antes el proceso que
se pretende controlar, y que es lo que se pretende con el control, para buscar los
parmetros adecuados.

Ejemplos:

- Biorreactor: La regulacin de la temperatura en un biorreactor, normalmente
requiere un control conservador, es decir debe de garantizar que no se produzcan
oscilaciones, aunque no sea demasiado rpido.

- Cambio de una mezcla de fabricacin: En el caso de un control de composiciones que
se cambian para cada nueva fabricacin distinta, normalmente se requiere un
control agresivo. Esto significa que el sistema debe de alcanzar lo antes posible el
valor de consigna, sin importar las oscilaciones, ya que toda la produccin hasta que
se alcanza el nuevo valor, es descartada.

Algunos posibles objetivos del sistema de control son:

- Minimizar el error. Se suelen utilizar los criterios de mnimo error (Ziegler Nichols) y
mnimo error al cuadrado.

- Velocidad alta de control. Sin hacer que el sistema se vuelva inestable. Compromiso entre
Kc,i y d.

- Evitar el desgaste o rotura de los elementos de control. El ruido de fondo, excesivas
perturbaciones o controles excesivamente rpidos pueden daar el elemento final de
control.

- Evitar sobreimpulsos (overshoot) excesivos en la puesta en marcha. Ej. Evitar excesos de
nivel en tanques.

- Minimizar el efecto de las perturbaciones conocidas.



3.6.- Criterios de calidad de la respuesta.
Se definen una serie de parmetros para describir la respuesta de un sistema de control.


Sobreimpulso o Overshoot: Es la relacin entre A y B donde B es ltimo valor de la
respuesta, y A es el mximo valor en que la respuesta excede su ltimo valor. Como criterio
de calidad se suele establecer que este valor debe de ser inferior al 10%.

Decay ratio: Es la relacin entre C y A (relacin de lo que excede el ltimo valor en dos
picos consecutivos). Como criterio de calidad, se suele establecer que este valor tiene que
ser inferior al 25%

Periodo de oscilacin T Es el tiempo transcurrido entre dos picos sucesivos que estn
en fase.

Tiempo de respuesta: La respuesta en un sistema subamortiguado alcanza su ltimo valor
cuando t. Por cuestiones prcticas se considera que la respuesta llega a su ltimo valor
cuando est dentro del intervalo 5% de su valor final y permanece en esos lmites. El
tiempo necesario para que la respuesta llegue a esta situacin es lo que se conoce como
tiempo de respuesta.

Tiempo de crecimiento: Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance por primera
vez su valor final. Se usa para caracterizar la velocidad con que responde un sistema
subamortiguado.

Tiempo de pico: Es el tiempo en que la respuesta alcanza su valor mximo.



y (t)
t
A
B

t
crecimiento
t
pico

t
respuesta
5%
C
T

Figura 32.- Parmetros caractersticos de la respuesta
subamortiguada
4.- Funciones de transferencia.
Definicin.
En la teora de control se utiliza frecuentemente unas funciones, denominadas funciones de
transferencia que caracterizan las relaciones de entrada-salida de componentes o
sistemas, que pueden describirse por ecuaciones diferenciales lineales.




Concretamente, estas funciones de transferencia son la representacin matemtica de un
sistema fsico, en el que la denominada entrada o excitacin correspondera con la variable
que se va a manipular para realizar el control, y la salida respuesta correspondera con la
variable de proceso que se desea controlar.
As, la funcin de transferencia nos representara matemticamente, como vara con el
tiempo la variable controlada, cuando se produce una variacin en la variable que se va a
utilizar para manipularla.
Es evidente que, a partir del conocimiento de esta funcin de transferencia, se pueden
obtener tericamente los parmetros ms adecuados para realizar el control de dicha
variable.
Caractersticas de la funcin de transferencia
1.- La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico, en el sentido
que es un mtodo operacional de expresar la ecuacin diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada.
2.- La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema en si mismo,
independientemente de la magnitud y naturaleza de la entrada.
3.- La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida, pero no aporta ninguna informacin sobre la naturaleza fsica
del problema (las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente
distintos pueden ser idnticas).
4.- Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede estudiar la salida
(respuesta) para diversas formas de entrada, con el objetivo de lograr una
comprensin de la estructura del sistema.
5.- Si no se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede establecer
experimentalmente, introduciendo entradas conocidas y analizando la respuesta o
salida del proceso. Una vez determinada la funcin de transferencia, sta aporta una
descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema (como se comporta
a lo largo del tiempo) tan definida como su descripcin fsica.

y (t)
entrada
(excitacin) (respuesta)
salida
SISTEMA x (t)

Metodologa para obtener la funcin de transferencia de un sistema

1.- Realizacin de los balances de materia y energa en estado no estacionario,
necesarios para el sistema.
Para el sistema se debe de cumplir que, para cualquier propiedad P:
Velocidad de acumulacin de P en el volumen de control = velocidad de entrada de P
velocidad de salida de P + velocidad de generacin de P en el volumen de control velocidad
de destruccin de P en el volumen de control.

A = E S + G D

En este balance, se consideran como variables dependientes del tiempo, la variable
manipulada y la variable que se desea controlar, considerndose el resto de variables
constantes en el tiempo.
En los sistemas ms habituales en Ingeniera Qumica, el planteamiento de estos balances
conducen a ecuaciones como las siguientes:
) t ( bf ) t ( y a
dt
dy
a
0 1
= + Ecuacin de un Sistema de Primer Orden (SPO).
) ( ) (
0 1
2
2
2
t bf t y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + + Ecuacin de un Sistema de Segundo Orden (SSO). En
procesos qumicos, este tipo de sistemas suelen aparecer en sistemas que a su vez estn
constituidos de dos sistemas de primer orden en serie
En estos balances, la variable y(t) correspondera a la variable controlada, y f(t) a la
variable manipulada.
Si no existe trmino ) t ( y a
0
, sino que es una funcin que depende de y(t) (ej. y(t)
1/2
,
lny(t), etc), sera preciso linealizarlo utilizando series de Taylor. Por otra parte, existen
sistemas en los que, simplemente, no existe este trmino. Estos sistemas se denominan
sistemas capacitivos puros.

2.- Realizacin de los balances en estado estacionario. Para las condiciones del estado
estacionario de partida, se realizan los balances de materia y energa necesarios.

E + G = S + D

S S
bf y a
0
= (SPO y SSO)

3.- Se restan los balances en estado estacionario de los balances en estado no
estacionario para poder utilizar variables de desviacin.
t t
2
t
1
y(t
1
)+
y(t
2
)+
y(t)
y
s
y(t) = y(t)-y
s

y(t
1
)+
y(t
2
)-

Figura 33. Variables de desviacin.
Una variable de desviacin es la diferencia entre el valor de una variable en un
momento dado y el valor
de la misma en estado
estacionario. Se traduce en
un desplazamiento de la
escala. El empleo de este
tipo de variables es muy
til para resolver
problemas de control.


As:

y= y(t)-y
s
y f= f(t)-f
s



Estas nuevas variables
seran: f, el incremento de la variable manipulada a un determinado tiempo respecto de su
valor en el estado estacionario, y el incremento de la variable controlada en un
determinado tiempo respecto de su valor en el estado estacionario.

Las funciones de transferencia para sistemas de primero y segundo orden quedaran:


) t ( bf ) t ( y a
dt
dy
a
0 1
= + y ) t ( bf ) t ( y a
dt
dy
a
dt
y d
a
0 1
2
2
2
= + +

Es preciso tener en cuenta que:


dt
dy
dt
dy
=
2
2
2
2
dt
y d
dt
y d
=


4.- Aplicar transformadas de Laplace a las ecuaciones y despejar

SPO

) s ( bf ) s ( y a ) s ( y . s . a
0 1
= +
) s ( f
a
b
) s ( y ) s ( y . s .
a
a
0 0
1
= +

a
a
1
0
=
p
= constante de tiempo del proceso
b
a
0
= K
p
= ganancia del proceso

Y la funcin de transferencia ser:

1 s
K
) s ( f
) s ( y
) s ( G
p
p
+
= =

SSO

) s ( bf ) s ( y a ) s ( y . s . a ) s ( y . s . a
0 1
2
2
= + +

) s ( f
a
b
) s ( y ) s ( y . s .
a
a
) s ( y . s .
a
a
0 0
1 2
0
2
= + +

y definiendo las siguientes constantes:
o
a
a
2 2
= ;
0
1
2
a
a
= ; K
p
=
0
a
b


La funcin de transferencia ser
1 s 2 s
K
) s ( f
) s ( y
) s ( G
2 2
p
+ +
= =



5.- Obtener la respuesta del sistema con el tiempo. Es decir, como vara con el tiempo la
variable controlada al producir una variacin en la variable manipulada.

SPO

Recordemos que la funcin de transferencia para estos sistemas vena dada por la
ecuacin:
1 s
K
) s ( f
) s ( y
) s ( G
p
p
'
i
'
+
= =

Si se produce una entrada en escaln de A, es decir un incremento de la variable
manipulada de A, se llega a que :
y(s) = f(s)G(s) =
1 s
K
s
A
p
p
+

y tomando antilaplacianas

=

p
t
p
e 1 K . A ) t ( y



SSO

En este caso, para una entrada en escaln, y operando igual que para los sistemas de primer
orden.

1 s 2 s
K
) s ( f
) s ( y
) s ( G
2 2
p
+ +
= =



1 s 2 s
K
s
A
f(s)G(s) y(s)
2 2
p
+ +
= =

=

1
t
senh
1
1
t
cosh e 1 AK ) t ( y
2
2
2
t
p

6.- Obtener el valor de la variable estacionaria en el nuevo estado estacionario.

Se obtiene haciendo el lmite cuando el tiempo tiende a infinito del valor de y(t).
Tambin es posible encontrarlo directamente en el dominio de Laplace utilizando el
teorema del valor final.

[ ] ) s ( y s lim ) t ( y lim
0 s t
=


5.- Instrumentacin.

En una planta qumica se pueden medir y controlar cientos de parmetros de diferente tipo.
Las variables que, en todo caso se miden de forma ms habitual son: presin, nivel, caudal y
temperatura.

5.1.-Medida de la presin.


Para la medida de la presin, se utilizan tres escalas diferentes:

- Escala absoluta. Su valor 0 es el vaco absoluto. En esta escala la presin
atmosfrica es 101.3 kPa.
- Escala relativa (Gauge). En esta escala, la presin es relativa a la atmosfrica. El
valor 0 de presin corresponde a la atmsfera, y el vaco absoluto tendra un valor
de -101.3 kPa.
- Escala de vaco. Slo se utiliza para presiones menores que la atmosfrica. En esta
escala el valor de 0 corresponde a la presin atmosfrica, y el vaco absoluto tiene
una presin de 101.3 kPa.

Ejemplo:

Un depsito a vaco tiene una presin absoluta de 90 kPa, la presin en la escala de vaco
ser 11,1 kPa de vaco, y la presin en la escala relativa ser -11,1 kPa.






























Existen varios tipos de sensores de presin. Algunos de estos son:

- Equipos de medida directa: son equipos que miden directamente la presin comparndola
con la que ejerce una columna de lquido de densidad y altura conocidas. Un ejemplo de
medidores de este tipo son los tubos en U. No se utilizan para control.

- Medidores tipo Bourdon: Los tubos de Bourdon tienen forma circular-ovalada. La presin
del medio acta sobre el interior de un tubo o espiral metlica, produciendo una
deformacin mecnica en el mismo, que se mide sobre una escala.

















Figura 35.- Manmetros tipo Bourdon
No se suelen utilizar para control.
Vaco Vaco
Figura 34.- Escalas de medida de presin


- De membrana. Bajo este epgrafe se recogen una amplia variedad de sensores, que
utilizan diferentes principios fsicos. La presin ejercida sobre esta membrana, se
transforma en una seal elctrica mediante un mecanismo, un elemento piezoelctrico, etc.
Son los utilizados habitualmente para control.





Figura 36.- Sensor de presin



5.2.-Medida del nivel

Muy importante en los procesos, y vinculada a la operacin del equipo o a medidas de
inventario, etc.

Tipos de sensores:

- Medicin directa.

Medidor de sonda.
Medidor de nivel de cristal.
Medidor de flotante.

Son medidores muy sencillos que se utilizan extensivamente. Normalmente no se pueden
usar para control.


- Flotador y nivel de cristal:



























Visor de vidrio Medidor flotante o flotador

Figura 37.- Sistemas de medicin directa

El visor, consiste en un tubo de vidrio con su extremo inferior conectado al tanque.
Funciona por principio de vasos comunicantes. El nivel de vidrio va acompaado de una regla
graduada, para realizar la lectura del nivel.

Por su parte, el medidor flotante consiste en un flotador ubicado en el seno del lquido y
conectado al exterior del tanque, indicando directamente el nivel sobre una escala
graduada.

En estos dos casos, la medida de nivel es independiente del fluido del que se trate.



- Medicin indirecta por presin hidrosttica.

Medidor manomtrico.
Medidor de membrana.
Medidor de presin diferencial de diafragma.
Medidor de tipo burbujeo.


Una forma muy utilizada de medir el nivel, es medir la presin que ejerce el lquido
sobre ellos. La presin que mide el sensor es:

h . g . P =
Donde:

= P Presin (Pa)
= Densidad del lquido (kg/m
3
)
= g Aceleracin de la gravedad (m/s
2
)
= h Altura de la columna de lquido sobre el sensor (m)

Este tipo de sensores requieren de un calibrado en funcin del lquido del que se desea
medir el nivel. Si cambiamos el lquido del recipiente, y este tiene una densidad
diferente, el nivel medido ser errneo.

Estos equipos son similares a los denominados de membrana en el apartado de medida
de presin. Normalmente miden la presin diferencial entre el lado conectado al fondo
del depsito, y el lado abierto a la atmsfera (depsitos abiertos), o a la parte superior
del tanque (depsitos cerrados). La presin diferencial medida, es la que ejerce el nivel
de lquido que tenga el depsito.














Figura 38.- Sensores de nivel por medida de la presin


- Medidores de burbujeo:

Mediante un regulador de caudal se hace pasar por un tubo (sumergido en el depsito hasta
el nivel mnimo), un pequeo caudal de aire o gas inerte hasta producir una corriente
continua de burbujas. En ese momento, la presin que marca el manmetro de aire, ser
igual a la presin que ejerce la columna de lquido, y por lo tanto ser proporcional al nivel.
Si el nivel del depsito se incrementa, tambin lo har proporcionalmente la presin en la
lnea de aire.

No suele utilizarse para control es un indicador.


































Figura 39.- Medidor de nivel de burbujeo

-Medicin de caractersticas elctricas, y mtodos basados en otras propiedades.


- Medidor conductivo.
- Medidor capacitivo.
- Medidor ultrasnico.

Tanto los medidores de nivel que se basan en la presin, como los que se basan en otras
propiedades se utilizan para controlar, ya que la medida que obtienen se puede transformar
fcilmente en una seal estandar 4-20 mA.


5.3.-Medida del caudal.

Esta es una variable muy importante ya que su conocimiento es indispensable en los
balances de materia y energa. Es una medida adems de la energa cintica que tiene el
fluido. El costo y las dificultades tcnicas para la medicin hacen que su uso sea menos
difundido.

Existen dos tipos principales de equipos:

- Medidores de flujo msico. Permiten estimar los kg/h de un fluido que circula por una
tubera. En estos equipos, la medida no depende de la temperatura. Estos medidores se
utilizan en la industria en menor extensin que los volumtricos, y sobre todo para caudales
pequeos (laboratorio), o en algunas aplicaciones especiales.

- Medidores de flujo volumtrico. Permiten obtener el caudal en m3/h. En general, para la
mayor parte de las aplicaciones con lquidos, la densidad de estos puede considerarse
constante, por lo que la medida no presenta problemas. Para los gases, cualquier variacin
de la temperatura o presin, supone una importante variacin en el caudal medido. Para
evitar este problema, en instalaciones en los que existen variaciones importantes de
presin o temperatura, estas deben de conocerse en el punto de medicin del caudal,
obtenindose a partir de ellas los Nm3/h (metros cbicos normales, calculados a P = 1 atm y
T = 0C). Este valor ya es dependiente nicamente de los moles/hora o kilogramos/hora de
fluido que circulan por la tubera.

Los principales tipos de sensores para la medicin del flujo volumtrico son:


- Medidores de rea variable.

Su principio de funcionamiento se basa en un flotador que cambia de posicin dentro de un
tubo de rea variable. El rea del tubo es pequea en la parte inferior y va aumentando
hasta alcanzar la mayor seccin en la parte superior. Los medidores de caudal de rea
variable se deben instalar verticalmente.





F = Fuerza ejercida por el flujo.
B = Empuje debido al fluido
desalojado por el flotador.
W = Peso del flotador.



En un rotmetro, el flotador tiende a
bajar debido a la fuerza de gravedad
(su peso), mientras que el fluido, que
circula de abajo hacia arriba, tiende
a levantarlo debido a la fuerza de
arrastre de este. Adems de la
fuerza de arrastre, existe una
fuerza que ejerce el fluido sobre el
flotador, que es igual al peso del
volumen del fluido que desaloja.

Figura 40.- Esquema de un rotmetro






- Medidores de velocidad.

Existen varios tipos de caudalmetros que basan su principio de funcionamiento en la
velocidad del fluido. Estos medidores de caudal poseen una o ms partes mviles cuya
velocidad de giro resulta proporcional a la velocidad del fluido que lo atraviesa, y por lo
tanto al caudal del fluido. Dentro del grupo de los medidores rotativos de velocidad,
existen varios tipos como el de turbina, el cicloidal, el birrotor, el oval, o el de engranajes.










Figura 41.- Medidor de engranajes Figura 42.- Medidor de turbina

En estos dos ejemplos, el fluido hace girar los engranajes o la turbina de una forma
proporcional al caudal del lquido que circula a travs de ellos.


- Medidores de presin diferencial (orificios medidores, toberas, etc).

Este tipo de sensores se basan en la ley de la conservacin de la energa para un fluido
(Teorema de Bernouilli). Cuando un fluido que circula por una tubera se encuentra con una
restriccin, el fluido se acelera aumentando su energa cintica. Este aumento de la energa
cintica es a expensas de la energa de presin del fluido, que se manifiesta como una
prdida de presin en el estrechamiento. Los instrumentos de este tipo ms utilizados son
los orificios medidores.

La prdida de presin se relaciona con el caudal mediante la siguiente expresin:



Donde:

Q = Caudal que atraviesa el orificio.
K = Constante del orificio. Esta constante se obtiene mediante un calibrado.
h = Prdida de presin.

















Figura 43.- Esquema de funcionamiento de orificio medidor


- Otros medidores.

Para determinados tipos de fluidos que presentan algunas caractersticas que impiden
la utilizacin de algunos, o todos los medidores comentados anteriormente (altas
viscosidades, altas temperaturas, altas presiones, slidos disueltos, corrosivos, etc..),
existen otros tipos de sensores basados en diferentes propiedades de los fluidos.

Algunos de estos caudalmetros son:

- De vortex.
- Ultrasnicos.
- Magnticos.
- Etc.

- Seleccin del tipo de medidor.

La eleccin del medidor de caudal ms adecuado, se har en funcin de diferentes
factores:

- Tipo de aplicacin: Principalmente las caractersticas del fluido que se desea medir.
- Calidad de la medida deseada: Precisin, velocidad, sensibilidad
- Coste econmico.

La fuente ms fiable para encontrar tablas de seleccin del sensor ms adecuado para una
aplicacin especfica, son los propios fabricantes de los equipos.




5.4.-Medida de temperatura.

La temperatura, es probablemente la variable que ms frecuentemente se mide en un
proceso qumico, ya que no slo se usa directamente, sino que adems proporciona medida
indirecta de otras variables (ej. la composicin en una torre de destilacin). En general, y
para la mayor parte de las necesidades, los sensores necesarios para medida de la
temperatura no resultan demasiado caros.

La precisin requerida y el tiempo de respuesta del instrumento, del mismo modo que las
condiciones ambientales a las que se va a encontrar el sensor, son determinantes a la hora
de elegir el equipo adecuado para realizar el control. As, el empleo de vainas o protectores
mecnicos para algunos de estos medidores, pueden aumentar sustancialmente el tiempo de
respuesta del sensor, ya que es preciso que el calor se transmita a travs de este medio,
desde el punto que se desea medir, hasta el sensor propiamente dicho.

Los principales tipos de sensores para la medicin de la temperatura son:

- Medidores de temperatura basados en la dilatacin, o el cambio de estado.

Se basan en la expansin o dilatacin que sufre un slido, un lquido o un gas al aumentar la
temperatura. Este tipo de medidores se suelen utilizar como medidores locales ya que no
son muy adecuados para enviar una seal a grandes distancias, n para utilizarlos en lazos de
control.

Dentro de este tipo estn:

- Termmetros de lquido en vidrio. Los ms corrientes son los de mercurio, aunque
tambin pueden contener otros lquidos, como alcoholes.
- Termmetros bimetlicos. Este termmetro consiste en una cinta hecha de dos
metales de coeficientes de dilatacin trmica muy diferente, soldados cara con
cara en toda su longitud. Una elevacin de temperatura cambia la curvatura de la
cinta, ya que uno de los materiales sufre una dilatacin mayor que el otro. Si uno de
los extremos es fijo, un indicador unido al extremo libre se mueve sobre una escala
graduada en temperaturas para registrar la temperatura.








Figura 44.-Sensor de temperatura bimetlico

- Termmetros de bulbo y capilar.

- Pirmetros.

Se trata de un mtodo de medida de la
temperatura sin contacto.

Se basan en la ley de Stefan-Boltzmann,
segn la cual todas las sustancias, a cualquier
T por encima del cero absoluto, radia
energa como resultado de la agitacin
atmica la superficie de un cuerpo, y esta es
proporcional es proporcional a la cuarta
potencia de la T absoluta del cuerpo.

El uso de los pirmetros, normalmente queda
restringido para situaciones en las que no se
puede usar un termopar o termorresistencia
bien por temperatura elevada o atmsfera
agresiva, o cuando el rea a medir se mueve
o tiene difcil acceso. No se suelen utilizar
para control. No son demasiado precisos.


Figura 45.- Pirmetro

- Termistores y termorresistencias.

Estn fabricados con materiales cuya resistencia al paso de la electricidad vara con la
temperatura. Es preciso que estos equipos estn alimentados por una corriente elctrica,
de forma que, al variar la temperatura, el voltaje medido tambin es diferente.

- Termistores. Los termistores estn fabricados con semiconductores, y
dependiendo de los materiales de fabricacin, su resistencia puede aumentar o
disminuir con la temperatura. Tienen mucha ms sensibilidad que las
termorresistencias.
- Termorresistencias. Las termorresistencias estn fabricadas con metales,
principalmente, platino o niquel. Su resistencia aumenta siempre con la
temperatura. Son muy utilizadas las sondas de platino denominadas Pt100.


- Termopares.

Los termopares son dispositivos capaces de convertir la energa calorfica en energa
elctrica. Estos dispositivos estn constituidos por dos metales diferentes, unidos
fsicamente en sus extremos (generalmente soldados). Entre las uniones se crea una
diferencia de potencial que depende de la diferencia de temperaturas entre ambas
soldaduras.

Para realizar la medida, una de las uniones, la unin fra, debe de estar a 0C
(normalmente est a temperatura ambiente, y se compensa elctricamente la diferencia
entre esta temperatura y 0C), mientras que la otra, unin caliente, se coloca en el punto
donde se desea medir la temperatura. La diferencia de potencial que se produce depende
exclusivamente de la temperatura a la que se encuentre la unin caliente.

Es preciso comentar, que el nico punto de medida del termopar es esta unin caliente.

Existen diferentes tipos de termopares: T, J, K. que se encuentran fabricados con
diferentes materiales, y que se utilizan para diferentes rangos de temperaturas.










Figura 46.- Esquema de funcionamiento de un termopar