You are on page 1of 65

Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
FILOSOFAS DE CONTROL
SEGUNDA EDICIN
OSCAR PEZ RIVERA
PROFESOR ASOCIADO DEL
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
ACTUALIZADO OCTUBRE DE 2014
Filosofas de control pagina 2
1. PAA!"AS P"EI#I$A"ES
Los sistemas existen independientemente del observador que los estudia, y sus
propiedades deben ser descubiertas a fin de poder usarlos con algn propsito. Una
de las formas en que usa el ombre a estos conocimientos es el control de estos
sistemas y en particular interesan los sistemas productivos ya sea de bienes o
suministros.
La palabra control es usada en diferentes contextos, la esencia de ella esta en la
accin de controlar que es lograr que lo que se controla evolucione, acte de una
forma previamente establecida. !ara lograr controlar se requiere al menos la existencia
de un nuevo sistema llamado controlador.
"l control supone la interaccin entre dos sistemas# el controlador y el sistema
controlado, ambos forman el sistema ba$o control. La interaccin ocurre cuando el
controlador usa sus salidas como estmulos para el sistema controlado% a su ve& la
respuesta de este sirve como entrada al controlador. ' veces para controlar se
requiere suministrar fuer&as y energas al sistema controlado, en ese caso es
necesario disponer de un amplificador de las salidas del controlador. esto se logra con
otro sistema llamado sistema de actuacin el que obtiene la energa de redes de
suministro , por e$emplo de la red el(ctrica publica.
"n ocasiones, es posible que el controlador y el sistema controlado m)s el sistema de
actuacin formen fsicamente un todo, en tal caso se dice que el sistema en global
presenta un control interno o auto control.
"l ombre en s mismo es un sistema autocontrolado que tiende a controlar a otros
sistemas. "n particular a controlado por siempre a los sistemas que emplea para
procurarse lo que necesita para poder vivir. *al clase de control se llama manual. +on
el desarrollo de la ciencia e ingeniera estos sistemas productivos artificiales an
llegado a niveles de perfeccin y comple$idad muy altos, el control manual se torna
inadecuado en mucos casos y se ace necesario lograr me$ores medios de control de
los procesos productivos.
La solucin moderna a lo reci(n se,alado es el desarrollo de los sistemas de control
autom)tico.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina -
"ste texto corresponde a las clases de un curso de control autom%tico orientado a
la ingeniera de control e instrumentaci&n que a dictado el autor por -. a,os en el
/epartamento de 0ngeniera "l(ctrica de la Universidad de 1antiago de +ile.
Oscar Pez Rivera
opaez@usach.cl
Ingeniero Civil
Electricista de la
Universidad de Chile '
#agister en Ingeniera
Elctrica de la misma
casa de estudios. Es
Pro(esor Asociado del
Departamento de
Ingeniera Elctrica de la
Universidad de Santiago de
Chile ' Director de la
carrera Ingeniera de
E)ecuci&n en Electricidad #enci&n automati*aci&n
Industrial #odalidad +espertina desde 1,,- a la (echa.
Actualmente dicta las asignaturas de Ingeniera Civil en
Electricidad. control de sistemas ' pro'ectos en Ingeniera.
En la carrera de Ingeniera de E)ecuci&n dicta.
automati*aci&n industrial ' Control Autom%tico Industrial.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina 2
/. DEFI$ICI0$ES !1SICAS
Las definiciones que siguen constituyen parte del lengua$e que se requiere en la
0ngeniera de control, en realidad ayudan a entender el 3"*'L"45U'6" que se usa
en la disciplina.
De(inici2n 1. Proceso +on$unto ordenado de transformaciones de la
materia y energa con ob$eto de producir bienes u obtener suministros
7como por e$emplo suministros de energa el(ctrica8.
De(inici2n /. Planta +onfiguracin de elementos materiales donde
ocurre un proceso.
De(inici2n 3. Instrumento dispositivo capa& de generar , transmitir, controlar,
registrar y controlar una se,al.
De(inici2n 4. Instrumentaci&n industrial actividad profesional que se dedica
a especificar, montar, configurar los instrumentos de plantas
industriales de modo que permiten el adecuado control de sus
procesos. Los procesos se controlan y las plantas se instrumentan
De(inici2n -. Sensor 4ombre global de un sistema capa& de detectar una
variable, cambiarla en escala de magnitud fsica, amplificarla,
lineali&arla, filtrarla y acondicionarla como se,al est)ndar de manera
predeterminada. "l sensor puede ser separado o integrado con otros
elementos de un la&o de control. "l nombre sensor se asocia a
variables an)logas. "l equivalente en se,ales discretas 7on9off8 se
acostumbra a llamar detector.
De(inici2n 5. Elemento primario !arte del sensor que efecta la
captura de la informacin asociada a la variable ba$o medicin.
*ambi(n, es el que efecta la primera transduccin de variable fsica a
se,al.
De(inici2n 6. 7ransmisor /ispositivo que obtiene una variable de
proceso por medio de un sensor y que tiene como salida variados
valores que son slo una funcin, predeterminada, de la variable de
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina :
proceso. "ste dispositivo puede, o no, estar integrado con el sensor.
"ste dispositivo es capa& de comunicar a distancia el estado de una
variable ba$o observacin.
De(inici2n 8. Elemento (inal de control /ispositivo que funcionalmente
modula la materia o energa inyectada o extrada del proceso. !or
e$emplo, una v)lvula de control. "n otras palabras, parte del sistema
de actuacin encargado de suministrar la fuer&a, energa y potencia al
proceso, son elementos finales de control motores, bombas,
calefactores, quemadores etc. con frecuencia, en el ambiente de
procesos industriales, se considera a las v)lvulas de control como
elementos finales de control.
De(inici2n ,. Sistema de actuaci&n 4ombre global del sistema que
permite influir en el proceso con fines de control. "n otro sentido, el
sistema de actuacin es una parte del sistema de influencia sobre el
proceso. !or e$emplo, sistemas el(ctricos, neum)ticos, mec)nicos, etc.
"ste dispositivo, es capa& de suministrar energa modulada al sistema
para su evolucin. "l sistema de actuacin capta la energa desde una
red de energa las que en general son redes est)ndar de suministros
7el(ctricas, neum)ticas, etc.8 y la modula en base a una se,al d(bil de
mando proveniente de un controlador.
De(inici2n 19. "ed de energa 1istema capa& de suministrar energa en
condiciones est)ndar de funcionamiento. !or e$emplo, redes el(ctricas,
neum)ticas, petrleo, aceite comprimido, etc. Las redes de energa
funcionan a un valor de gradiente constante, por e$emplo# volta$e
constante de 22. ;'+, 22 ;/+% presin de aire constante <2. psi%
presin de vapor constante <:. psi.
De(inici2n 11. Constante de proceso 'tributo o propiedad de la
materia o energa que permanece fi$a en el tiempo.
De(inici2n 1/. Par%metro 'tributo o propiedad de la materia o
energa que permanece m)s o menos fi$a en el tiempo o, que su
variacin en el tiempo es despreciable respecto de las escalas de
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina =
magnitud de un proceso. "l par)metro se diferencia de una constante
en el sentido que es a$ustable segn dise,o. Los par)metros pueden
depender de la geometra, en tal caso los sistemas se llaman de
par)metros distribuidos. >, cuando no dependen de la geometra los
sistemas se llaman de par)metros concentrados.
De(inici2n 13. +aria:le 'tributo o propiedad de la materia o energa
que cambia su valor debido al cambio que ocurre en otra propiedad de
la materia o energa% tras esta definicin subyace el concepto de causa
? efecto% una cantidad es variable porque depende de otras cantidades
y cambia $unto con ellas. "s frecuente asociar la variable con la funcin
matem)tica que describe su evolucin en el tiempo.
De(inici2n 14. +aria:le an%loga ;ariable definida en todo instante y
que puede tomar todos los valores de su escala de amplitud.
De(inici2n 1-. +aria:le de (uer*a 1e dice que una variable es de
fuer&a o es una variable fuerte cuando su valor no se altera cuando el
sistema a la que pertenece se interconecta con otro y ay una
significativa cantidad de energa transferida entre ambos sistemas.
De(inici2n 15. +aria:le d:il 1e dice que una variable es una
variable debil cuando su valor se altera notablemente cuando el
sistema a la que pertenece se interconecta con otro y ay una
significativa cantidad de energa transferida entre ambos sistemas.
De(inici2n 16. Se;al "special clase de variable d(bil asociada a la
salida de un instrumento de transduccin. Lo esencial de una se,al es
que es una variable que se presta para representar a otras variables
gracias a su facilidad para ser captada, almacenada y procesada. "n
control e instrumentacin, finalmente se an establecido rangos de
magnitud fsica que permiten ablar de se,ales est)ndares de control.
"sos rangos son# corriente de 2 9 2. @m'A% volta$e de < 9 : @voltsA y
presin de aire comprimido de - 9 <: @!siA.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina B
De(inici2n 18. +aria:le salida de control es aquella variable que si
se controla garanti&a el buen funcionamiento del fenmeno y a veces
del proceso. "ste tipo de variable ser) se,alada por la letra <
De(inici2n 1,. Pertur:aci&n ;ariable de fuer&a no controlada y cuya
aparicin puede tener una cierta probabilidad de ocurrencia. Las
perturbaciones alteran el desempe,o de un sistema ba$o control y no
son tiles en ningn sentido. "ste tipo de variable ser) se,alada por la
letra P
De(inici2n /9. +aria:le de Carga ;ariable de fuer&a programable o
considerada en el dise,o desde el punto de vista de su demanda de
energa. Las cargas representan la interaccin del sistema controlado
con su entorno, si bien alteran el desempe,o del sistema ba$o control,
mucas veces representan la finalidad del sistema. +omo e$emplo
puede mencionarse la corriente de lnea de un sistema autgeno de
electricidad "ste tipo de variable ser) se,alada por la letra
De(inici2n /1. +aria:le de Actuaci&n ;ariable de fuer&a mane$ada por el
controlador. La variable de actuacin es la respuesta del sistema de
actuacin y es aquella variable capa& de equilibrar el efecto
perturbador de la variable de carga o de una perturbacin sobre la
variable salida de control. "ste tipo de variable ser) se,alada por la
letra =
De(inici2n //. "uido ;ariable d(bil no deseada e inmane$able desde el
punto de vista de su generacin. "l ruido puede ser importante a nivel
de las se,ales de control y de deteccin.
De(inici2n /3. Control *(rmino gen(rico que alude a las acciones de
vigilancia, supervisin, manipulacin, mane$o, etc.
De(inici2n /4. +aria:le controlada una variable est) ba$o control
cuando evoluciona de una manera previamente definida
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina C
De(inici2n /-. Control de procesos industriales actividad profesional
que se dedica a controlar los procesos industriales de modo que estos
ocurran respetando ciertos est)ndares de produccin. Los procesos se
controlan y las plantas se instrumentan
De(inici2n /5. a*o Una combinacin de dos o m)s instrumentos o
funciones de control conectadas de tal manera que las se,ales pasen
de una a otra con el fin de controlar o medir una variable de proceso.
De(inici2n /6. a*o de control cadena de instrumentos que se emplean
para e$ecutar una estrategia de control, un la&o comien&a en una
variable de proceso y finali&a en un elemento final de control.
De(inici2n /8. Controlador 0nstrumento que reali&a la funcin de
controlar. "ste, puede ser integrado con otros elementos funcionales
de un la&o de control.
De(inici2n /,. Estrategia de control principio funcional mediante el cual es
posible controlar un sistema
De(inici2n 39. a*o cerrado "s un la&o en el cual la desviacin de la
salida es ocupada para la correccin de la entrada.
De(inici2n 31. Set>point Una se,al de entrada, que coloca el valor
deseado de una variable ba$o control. "l set9point puede ser colocado
en forma manual, autom)tica o programada.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina D
3. DEFI$ICI0$ES C0#PE#E$7A"IAS
Las definiciones que siguen constituyen parte del lengua$e que se requiere en la
0ngeniera de control, en realidad ayudan a entender el 3"*'L"45U'6" que se usa
en la disciplina. 'lgunas de estas definiciones est)n establecidas por la 01'.
/ef <. !inario *ermino aplicado a una se,al o dispositivo que tiene slo dos
posiciones discretas o estados. "l t(rmino denota un estado Ealto9ba$oE, Eon9
offE, etc.
/ef 2. Dispositivo inteligente /ispositivo basado en un microprocesador.
/ef -. Con(igura:le *(rmino aplicado a un dispositivo o sistema cuyas
caractersticas funcionales pueden ser cambiada mediante ardFare o
softFare que no afectan su estructura b)sica.
/ef 2. Estaci&n ?sala@ de control Lugar en que residen los equipos para la
supervisin y control de un proceso. "sta estacin autom)tico9manual tiene la
caracterstica que desde ella la salida del la&o de control se puede mane$ar en
forma manual, por lo cual est) provista de una serie de indicadores, luces, y
otros elementos. "sta estacin, adem)s, posee un interruptor para intercambiar
entre el modo de control manual y el modo de control autom)tico del la&o de
control.
/ef :. Conversor Un dispositivo que recibe informacin de un instrumento
con una determinada forma de se,al y proporciona en su salida una se,al de
otra forma fsica. +abe se,alar si, que un instrumento el cual cambia la salida
de un sensor a una se,al est)ndar es designado como un transmisor.
/ef =. #onitor "n general, es un instrumento o sistemas de instrumentos
usados para medir o sensar el estado o magnitud de una o m)s variables con
el propsito de obtener informacin de (stas. "l t(rmino monitor es muy poco
especfico, a veces es tomado como anali&ador, indicador o alarma. 0ncluso
puede ser usado como un verbo 7monitorear8.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina <.
/ef B. Panel Una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados
en (l asequible al operador de proceso, teniendo cada uno nica designacin.
"l panel puede constar con una o m)s secciones, consolas, etc.
/ef C. u* piloto Una lu& que indica la existencia de una condicin normal de
un sistema o de un dispositivo. La lu& piloto 4G es una lu& de alarma. La lu& de
alarma debe destacarse y tiene que actuar en forma intermitente.
/ef D. So(t>displa' /ispositivo que entrega informacin acerca del proceso
de control por medio de un softFare.
/ef <..SAitch /ispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transforma
uno o m)s circuitos y que no est) dise,ado como un controlador, relay o
v)lvula de control.
/ef <<. 7ransductor "l t(rmino, en general, se refiere a un dispositivo que
recibe informacin de una o m)s variables fsicas, modifica la informacin yHo
su forma, si es requerido, y produce en la salida la se,al resultante.
/ependiendo de la aplicacin, el transductor puede ser un elemento primario,
un transmisor, relay, conversor u otro aparato.
/ef <2.Controlador de l&gica programa:le ?PC@ Un controlador, usualmente,
con mltiples entradas y salidas que contiene un programa alterable y que
b)sicamente, desarrolla control lgico.
/ef <-."ela' /ispositivo que produce cambios de estados, de salida, en si
mismo por accin directa de alguna variable de entrada. !or e$emplo, relay
electromec)nico 7variable# corriente8, relay t(rmico 7variable# temperatura8,
presostato 7variable# presin8, lmite de carrera 7variable# despla&amiento8, etc.
/ef <2.Controlador digital /ispositivo basado en microprocesadores capa&
de implementar uno o m)s la&os de control digital.
/ef <:.Control digital Filosofa de control basada en el muestreo sincrnico o
asincronico de la variable ba$o control para su correccin. Las acciones de
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina <<
control se toman en dicos instantes y se mantiene la salida de control asta el
prximo periodo de muestreo.
/ef <=.Control l&gico +on$unto de acciones b)sicamente digitales, del tipo
combinacional y secuencial, que permiten ordenar la ocurrencia de un
procedimiento.
/ef <B.Control modulante 1e refiere al cl)sico la&o de control con variables
an)logas.
/ef <C.Control distri:uido *(cnica de control, la cual, estando
funcionalmente integrada, consta de subsistemas los cuales pueden estar
fsicamente separados y ubicados remotamente desde uno a otro. "n un
control distribuido se concentra la supervisin y se distribuye la inteligencia de
control.
/ef <D.Control muestreado *(cnicas de control que permiten traba$ar con
muestras en el tiempo de la variable de proceso. La accin de control ocurre en
los instantes de muestreo.
/ef 2..+aria:le muestreada ;ariable an)loga en sus valores, pero discreta en
los instantes de cambio. "stos cambios pueden ser sincrnicos o asincrnicos.
La variable muestreada asume los valores de la variable original en los
instantes de muestreo y es nula en el resto del tiempo.
/ef 2<.Funci&n 'ccin o propsito que e$ecuta un dispositivo.
/ef 22.Identi(icaci&n del ... 1ecuencia de letras o dgitos, o ambos, usados para
designar un instrumento o u la&o en forma individual.
/ef 2-.Alarma +ualquier dispositivo o funcin que se,ale la existencia de
una condicin anormal por medio de un sistema audible o visible, o ambos, que
intenta atraer la atencin.
/ef 22.ocal +ontrol en terreno prximo al elemento primario.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina <2
/ef 2:."emoto +ontrol desde una estacin o sala de control o de
cualquier otro centro de mando.
/ef 2=.+aria:le digital ;ariable definida en todo instante de tiempo, pero que
slo puede tomar dos valores de amplitud 7< .8. !or e$emplo, . @ ; A : @ ; A%
2 @m'A 2. @m'A% etc.
/ef 2B.Estaci&n manual /ispositivo o funcin, en el cual, su salida es
manualmente a$ustable y que es usada para actuar sobre uno o m)s aparatos
remotos. La estacin manual es una parte de la sala o estacin de control.
/ef 2C.#edici&n La determinacin de la existencia de una magnitud o variable.
/ef 2D.Programa Una secuencia de acciones que definen el estado de la salida
como una relacin fi$ada por un set de entradas.
/ef -..#uestreo 'ccin de tomar valores, de una manera predeterminada, de
un nmero de variables en forma intermitente. La funcin de un dispositivo
muestreador, es obtener frecuentemente el estado o valor de una variable.
/ef -<.So(t>controller "s un la&o de control implementado por softFare.
/ef -2.Bard>controller "s un la&o de control implementado por dispositivos
fsicos.
/ef --.Bard>displa' /ispositivo destinado a desplegar informacin acerca
del control del proceso por un nmero de avisos en el comando del operador.
/ef -2.Automati*aci&n 1e llama automati&acin al proceso de incorporar autmatas
a la tarea en cuestin.
/ef -:.Aut&mata Un autmata es un sistema artificial construido con un ob$etivo
definido. !ara cumplir con su tarea, el autmata esta dotado de los recursos de
ardFare y softFare adecuados, dispone del suministro de energa suficiente
para su funcionamiento. 'dem)s, s el ob$etivo final es el control, entonces, el
autmata debe estar conectado al sistema, de modo que puede recibir y dar
las se,ales que se necesitan para controlarlo.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina <-
4 CE$E"AIDADES S0!"E E C0$7"0 AU70#17IC0
"l inter(s del empresario esta en posicionarse bien en el mercado, para ello requiere
obtener productos de calidad, econmicos y atractivos. "l control autom)tico ayuda a
lograr esos ob$etivos. 3ediante el control autom)tico es posible aorrar materias
primas y energas.
Los productos se generan en una infraestructura llamada planta. "n la planta ocurren
los procesos necesarios para generar los productos.
"l autmata que reali&a el control se llama controlador
!ara poder controlar el proceso que ocurre en la planta es necesario instrumentarla
agregando los sistemas de actuacin y sensores necesarios. 1e llama sistema de
control autom%tico al con$unto dado por el controlador, el sistema de actuacin y
sensores.
1e llama sistema ba$o control al con$unto dado por la planta y el sistema de control
autom)tico
En general. las plantas se instrumentan ' los procesos se controlan
4.1 reglas de oro del control
"xisten unas reglas de oro sobre el control autom)tico, originadas en terreno, estas
reglas est)n planteadas en el sentido negativo y son las siguientes#
Iegla del conocimiento#
$o se puede controlar lo Due no se conoce
Iegla de la medicin#
$o se puede controlar lo Due no se puede medir
Iegla de la potencia
$o se puede controlar si no se dispone de la potencia necesaria
De la regla del conocimiento
"sta regla es obvia, pero Jque se necesita conocer para poder controlar un procesoK
1e necesita una cantidad restringida de conocimiento que se organi&a en algo llamado
3odelo del proceso o simplemente 3odelo
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina <2
Un modelo de un proceso es una representacin simplificada del mismo en t(rminos
de las constantes, par)metros y variables que intervienen en su desarrollo.
El modelo no es el procesoE pero (unciona como el proceso.
Entonces, la regla del conocimiento puede enunciarse en trminos positivos de la
siguiente forma
Para controlar un proceso se necesita un modelo del mismo
De la regla de la medici&n
La 0ngeniera moderna se basa en las ciencias exactas, importan las cantidades, para
los seres umanos las cantidades provenientes de proceso se obtienen de
indicadores, los que despliegan nmeros en forma digital o an)loga 7 agu$as y relo$es
de medicin8 1in embargo, en el control autom)tico, son artefactos los que reali&an el
control autom)tico. "stos artefactos 7instrumentos8 se comunican por medio de
se,ales, las que son generadas por otros instrumentos% de all a que no es puede
controlar si no existe la adecuada instrumentacin de las plantas.
Entonces, la regla de la medicin puede enunciarse en trminos positivos de la
siguiente forma
Para controlar un proceso se necesita instrumentar la planta en que se
desarrolla.
De la regla de la potencia
"sta regla se relaciona con las variables LMLM> del modelo para control de un
proceso.
"l modelo matem)tico de un proceso es un con$unto de ecuaciones para las variables
que intervienen en su desarrollo. Lo que se a aprendido en la pr)ctica es que cuando
una variable se controla adecuadamente el proceso entero ocurre bien. "sta es la
variable salida de control designada por la letra <. sin embargo, La variable de carga
7o una perturbacin P@ puede afectar el comportamiento de la variable de salida de
control% pero si existe una variable de fuer&a L que pueda balancear los efectos de L o
!, entonces es posible controlar el proceso
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina <:
- DE #0DE0 =FF<
+omo se a se,alado, el modelo =FF< corresponde a un modelo del fenmeno o
proceso orientado a su control autom)tico.
' continuacin se muestran algunos de estos modelos
-.1 Fen&meno o proceso de me*cla
"l proceso de me&cla es muy usado en las
industrias qumicas. "n el reactor se alo$a un
ancla que es rotada a trav(s de un motor y un
tren de engrana$es 75"'I8 se tienen las
siguientes variables y par)metros#
n< velocidad de rotacin del motor
n2 velocidad de agitacin
I< radio del engrana$e primario
I2 radio del engrana$e secundario
!uesto que en el punto de contacto de ambos
engrana$es, la velocidad tangencial ;t es la
misma, entonces
n< I<Nn2 I2 de donde
n1 R2
n2 R1
= sea
R1
a
R2
= es decir
n1 1
n2 a
=
por conservacin de la energa *m n<N *i n2, de donde
Tm 1
Ti a
=
la ecuacin de equilibrio mec)nico
en el lado del me&clador es#
2 2
L L L
dn1
Tm aT (a J ) (a B )n1
dt
= +
/esde el lado del motor 7n<%*m8, el tren de
engrana$es reduce la velocidad de giro es
decir aO< con lo que tanto el torque de carga,
como la inercia de carga y el roce de carga se ven reducidos desde el e$e primario.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

n1
+
-
-
T
m
T
L

t
a
/
P

<Ha
/
6

a
Figura
3<Ma
a
Y
n2
L
X
3G*GI
5"'I
n1 G +elocidad del motor
*
i
G 7orDue impulsor
*

G 7orDue de carga
+t G +elocidad
tangencial
7mG 7orDue motri*
7rG 7orDue resistente
n/ G +elocidad de agitaci&n
Figura #1
Filosofas de control pagina <=
"l /iagramas de bloques que le corresponde es el de la Figura 3<Ma se puede
reconocer a este proceso de agitacin con un modelo LMLM> en el cual >Nn2% LN*m
LN*


G7
=G7m
<Gn/
Figura
#1F:
-./ Fen&meno o proceso de acumulaci&n

"l proceso de acumulacin de lquidos en estanques o reactores es muy usado en las
industrias. /esde el estanque se saca un flu$o Fs. 'l estanque llega un flu$o de
reposicin Fe. se tienen las siguientes variables y par)metros#
; volumen ocupado por el liquido 7variable8
' )rea transversal del estanque 7constante8
Q altura del liquido en el estanque 7variable8
Fe flu$o volum(trico de reposicin
Fs Flu$o ;olum(trico de consumo
1e tienen las siguientes ecuaciones
+onservacin del volumen 7lquidos incompresibles8
dV
Fe Fs
dt
=
t
0
0
Fe Fs
H H
A

= +

"videntemente la variable salida de control es la altura


del estanque% la variable de carga es el flu$o de
consumo y la variable de actuacin es el flu$o de
reposicin.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

=GFe
GFs
<G B
Figura
#/

Figura
#/F:
=GFe
<GB
GFs
Filosofas de control pagina <B
5 S0!"E C0#0 C0$7"0A" U$ P"0CES0.
"n la actualidad existen varias formas de como controlar un sistema. "n todas ellas se
ace interactuar la planta con un controlador, como las salidas del controlador son solo
se,ales, se emplea como amplificador un sistema de actuacin. "n un sistema de
control se reconocen dos aspectos
La estructura fsica o instrumentacin de control.
a (iloso(a de control.
Una (iloso(a de control es un con$unto de decisiones basadas en conceptos que
permiten alcan&ar de una forma especfica ob$etivos previamente definidos.
a instrumentaci&n de control se adapta a la filosofa de control. Un poco m)s
adelante se mencionan los principios de control que permiten construir filosofas de
control cl)sicas.
5.1 Instrumentaci&n.
Los sistema de control industriales son modulares y los mdulos se llaman
instrumentos. La arquitectura de estos sistemas se representa mediante planos% para
el dibu$o de estos se usan normas% en instrumentacin la norma m)s aceptada es la
dada por la ISA 70nstrument 1ociety of 'm(rica8, y que es la que se usa en este texto.
Los sistemas de control autom)tico est)n estructurados en base a la interconexin de
los siguientes instrumentos# transmisor% sistema de actuacin %controlador, por
(avor revise las de(iniciones del punto /.
"l controlador acepta como entradas posibles a se,ales del estado real del proceso
que provienen de terreno a trav(s de los transmisores y las se,ales de ordenes que
provienen del operador 7 set point local8 y las se,ales de ordenes que provienen de
otros instrumentos 7 set point remoto8
"l controlador genera el mando al sistema de actuacin% este funciona como un
amplificador de poder al transformar la se,al manipulada m en una fuerte variable de
actuacin =.
"n t(rminos generales los sistemas de control cuentan con interfases para
comunicarse desde y acia el operador . "n las figuras se,aladas se a omitido la
representacin de tales interfaces, as, todas las variables y se,ales all representadas
corresponden al dominio exclusivo de las maquinas.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina <C
6. ES7"A7ECIAS DE C0$7"0
+onsid(rese un modelo general de procesos que relacione la salida < con las variables
de actuacin = y de carga . "n dico modelo el pro:lema general de control consiste
en como adecuar el valor de = de modo Due < evolucione como se desea a pesar
de la in(luencia de .
Iecu(rdese que algo muy importante es la eleccin de la variable de salida , de todas
las variables posibles del sistema real, la que se elige como salida es aquella que al
ser controlada logra el me$or desempe,o del proceso.
' continuacin se estudian : estrategias de control de uso frecuente en la industria que
buscan resolver distintos problemas que se presentan en la solucin del problema
reci(n enunciado.
6.1 a*o a:ierto
PROCESO
SISTEA DE
ACTUACI!"
PRO#RAADOR
CO"TROL E" LAZO ABIERTO
L
$ %
&
'()u*a 1
"n la Figura <se muestra el diagrama de bloques que representa a esta filosofa es
una cadena directa de transformaciones de se,ales y variables.
"n esta estrategia se busca proveer una curva =?t@E segn el conocimiento de la
demanda de carga ?t@. !or tanto se trata de una programacin temporal. Usualmente,
el valor de = esta relacionado con el flu$o de energa o el flu$o de materias al proceso.
La idea detr)s de un control en la&o abierto es la confian&a y el equilibrio, es decir, se
supone que las condiciones de dise,o se mantienen y, por lo tanto, los aportes de
energa al sistema se programan segn una condicin de equilibrio dada.
"sta estrategia debe tomarse como la primera aproximacin al problema de lograr que
<?t@ tenga una trayectoria definida en el tiempo. 1e trata de una solucin simple,
apropiada para el mane$o de mucas variables simult)neas, adecuada al caso de
consumos ?t@ estables y bien definidos.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina <D
La principal venta$a de esta estrategia es que los sistemas que la llevan a cabo son
simples, f)ciles de comprender y mantener. "n cambio, su principal desventa$a es una
alta sensibilidad al cambio de las condiciones de dise,o, por lo que el con$unto no
puede compensar el efecto de perturbaciones no consideradas. El problema de
fondo consiste en que el programador no se entera del resultado de su accin y
no tiene incorporado una forma de correccin.
E)emplos.
E11 +onsid(rese una lavadora autom)tica, en su programador se cargan varios
programas de limpie&a. "l usuario selecciona el m)s adecuado segn su experiencia,
el programa se e$ecuta independiente si la ropa est) m)s sucia o m)s limpia.
E1/ 1e tiene que controlar el nivel de un estanque que es difcil de medir, pero en el
que se conoce el consumo diario promedio que este tiene, se programa su reposicin.
Rueda claro que si ubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se
perder) el nivel deseado.
E13 "n un edificio inteligente se programa el encendido y apagado de las luces segn
el calendario 7 control de la iluminacin8. *ambi(n se programa el encendido y
apagado de los acondicionadores de aire por oficina segn el calendario 7 control del
clima8. !ara ello el programador debe contar con un canal de tiempo real y un
algoritmo lgico que constituye su estrategia de control. Rueda claro que si ubiera un
cambio en las condiciones ambientales 7 S y las ay T8 tanto la iluminacin como el
confort del clima no serian satisfactorios.
6./ Control en la*o cerrado.
"sta estrategia aparece
como una evolucin
natural del control en
la&o abierto. "n su
implementacin, el
programador se cambia
por un controlador de
la&o cerrado
y se agrega un sensor el /iagrama de bloques
de este controlador se muestra en la Figura 2Ma%
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

P"0CES0
SIS7E#A DE
AC7UACIH$
C0$7"0AD0"
F!
C0$7"0 E$ AI0 CE""AD0
SE$S0"

<
=
Figura /
c
r
m
F!
J
r
e
c
J
>
B?s@
Figura /Fa
Filosofas de control pagina 2.
en un controlador de la&o cerrado7FP8 existen dos entradas y una salida, Una de las
entradas es una se,al de referencia r y la otra entrada c proviene del transmisor. "l
controlador dispone de un comparador que reali&a la diferencia
e r c =
, la nueva
variable e error es procesada por Q7s8 para obtener la salida m.
"s frecuente emplear un algoritmo !0/ para obtener m
de 1
m Kce Td e !
dt Ti
= + +

.
La filosofa del lazo cerrado es la desconfianza, se duda de que lo calculado y
e$ecutado alcance lo que se desea. 'dem)s, utiliza la desviacin del valor actual
de la salida Y con el valor deseado de la misma para corregir la evolucin del
sistema.
"ste m(todo es conocido como el principio de control por realimentacin. 'l observar
el diagrama de bloques que le corresponde, Figura 2, se aprecia que la 0nformacin
sigue una cadena cerrada% por tal ra&n se le conoce por sistema de control en la&o
cerrado. Qay un factor de dise,o que es necesario comentar# se emplea con
frecuencia un rango de 2 a 2. m' para las se,ales de instrumentacin, en este caso
para la referencia r y la salida c del transmisor. "l transmisor se dise,o de modo que
el rango 7>a, >b8 de la variable actual de salida >' se corresponda con el rango de 2 a
2. m' de la se,al c
!or otra parte, la referencia r se ace corresponder con la variable de salida deseada
>/ de forma similar, esto se muestra en la Figura 2Mc. "l funcionamiento optimo del
la&o de control se consigue si eN. , lo que significa rNc y por lo tanto que la salida
deseada es igual a la salida actual.
"n este tipo de
estrategia, el
controlador le cree en
un <..U al sensor por
lo que este debe ser
lineal, instant)neo y
de muy buena calidad
constructiva. La
desconexin de la
realimentacin es
desastrosa porque el controlador lo interpreta como una cada del valor actual de la
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

<D
<:
<a
r
/9mA
4mA
<A
<:
<a
c
/9mA
4mA
Figura /Fc
Filosofas de control pagina 2<
salida > produciendo un aumento contino de m y por lo tanto un aumento contino
de la salida actual.
+abe se,alar, que todo sistema de control realimentado se dise,a a partir de una
condicin calculada en la&o abierto% lo que corresponde a un dise,o est)tico de
traba$o % a este esquema se superpone una realimentacin. "l controlador de un
sistema realimentado, puede ser definido como un autmata dise,ado para mantener
la se,al de error e 7 eN r9 c8 en cero todo el tiempo que sea posible.
"n resumen, la estrategia de realimentacin esta construida para corregir en t(rminos
de la desviacin actual e instant)nea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo %
sin embargo ,a pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango
aceptable para la salida 7fuera de control 8 una cantidad de tiempo significativa.

E)emplos.
E/1 +onsid(rese el regulador
centrifugo de velocidad de 3axFell, en
(l, el paso de combustible se obstruye
cuando aumenta la velocidad debido a
que la fuer&a centrifuga despla&a dos
masas en el sentido de cerrar el flu$o
de combustible. Una disminucin de la
velocidad genera el efecto contrario. "l
con$unto oscila entorno de la velocidad
de dise,o a pesar de las fluctuaciones
de la carga.
E// La realimentacin fue descubierta en el campo de la biologa y luego extendida a
otros campos, entre ellos la 0ngeniera, considere el mecanismo de regulacin de la
glucosa en el ser umano# /espu(s de digerir arina o a&car queda en la sangre un
alto contenido de glucosa, sin embargo el organismo no puede usarla sin una cuota
adecuada de insulina. "l organismo puede detectar el exceso de glucosa y mandar al
p)ncreas a liberar la dosis de insulina que se requiere. !or otra parte el organismo
puede detectar la falta de glucosa en la sangre y generar la sensacin de ambre para
que se pueda obtener de nuevo glucosa.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Filosofas de control pagina 22
E/3 1e tiene que controlar el nivel > de
un estanque 7constituye la variable de
salida de control8. !ara ello se agrega la
instrumentacin de la Figura 2 a . La
carga para este proceso es el flu$o L de
consumo que vaca el estanque, la
variable de actuacin es tambi(n un flu$o
L que rellena el estanque. "n el dibu$o
de la Figura 2 a est) el diagrama de
procesos e instrumentacin que
corresponde. "n el dibu$o de la Figura 2
b el diagrama de bloques que corresponde.
"l la&o cerrado es evidente en el
diagrama de bloques, en el
diagrama de procesos e
instrumentacin debe
ra&onarse como sigue# "l nivel
actual > es detectado por el
transmisor de nivel 7 19% la se,al c que se genera llega al controlador realimentado
C 19% este genera la se,al m que conecta al conversor corriente ? presin de la
v)lvula de control % en el conversor se amplifica la se,al de 2 a 2. mili amperes en
otra de - a <: psi, la que mueve el actuador de la v)lvula. 1egn las caractersticas
del circuito idr)ulico, es el monto del aumento del flu$o =% por ltimo este aumento se
traduce en un cambio en el nivel cerrando as el la&o.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

IKP
7
19
C
19
L

<
Figura 4 a
+C
19
Ps
SPF19

ES7A$MUE
CI"CUI70
BID"1UIC0
C
1 9
7
19

< =
m
c
r
Figura 4 :
Filosofas de control pagina 2-
6.3 Control en prealimentado
Qay sistemas en los cuales la
variable ba$o control no puede estar
fuera de rango por m)s de un tiempo
determinado y si a esto se suma que
algunos procesos existen fenmenos
de transporte a su interior% el efecto
de una perturbacin puede ser
grave. "sto se debe a que los efectos de la nueva situacin demoran en refle$arse en
la salida y por tanto no son detectados por el sensor en forma inmediata de modo de
comen&ar una correccin. !or la misma ra&n de la demora en manifestarse los
efectos de la carga o perturbacin, es posible una gran demora en notarse los efectos
de la correccin.
+uando se inicia la correccin el efecto de la variable de actuacin L tiene un tiempo
de transporte. "se tiempo puede ser demasiado para el sistema ba$o control.
"s por eso que se utili&a el control prealimentado
que es, en palabras simples significa: anteponerse
a los efectos de la perturbacin, para ello se utiliza
un lazo de control para detectar y corregir el
efecto de la perturbacin cuando esta ocurriendo.
"l sistema de control responde en forma inmediata a la ocurrencia de la perturbacin,
generando, la respuesta necesaria para anular o al menos atenuar el efecto en la
salida ba$o control.
"l esquema general del control prealimentado se muestra en la figura :. "s importante
destacar, que el control prealimentado es del tipo la&o abierto, vale decir que no se
mide la variable b$o control % si aparece otra perturbacin no sensada, es decir no
considerada para esta filosofa de control entonces no existe compensacin a sus
efectos.
"l controlador prealimentado 7FF8 es un filtro que afecta a la se,al de carga, y por
ello tiene solamente una entrada y una salida7Figura :Ma8. "n el filtro est)
considerada una ganancia est)tica y una respuesta transitoria a un escaln de la
variable L
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

P"0CES0
SIS7E#A DE
AC7UACIH$
C0$7"0AD0"
FF
SE$S0" DE A
CA"CA

=
<
m
Figura -

B?s@
Figura -Fa
m
FF
Filosofas de control pagina 22
E)emplos.
E31 Gtro e$emplo de la biologa. "l organismo de un animal detecta un peligro posible,
anteponi(ndose al posible efecto, ordena secretar adrenalina que eleva el tono
muscular% aumenta la concentracin
y la presin sangunea. "l fenmeno se llama estr(s.
E3/ "l control de nivel de un estanque, en el cual se utili&a la salida del estanque
como la perturbacin del sistema. "ste e$emplo se muestra en la Figura
=.Gbs(rvese que el flu$o detectado se traduce en un flu$o de reposicin L , la idea
es ingresar el mismo flu$o que se saca, se est) controlando > sin medirlo% esto
confirma la naturale&a de la&o abierto de esta filosofa de control.
I
K
P
F7
/9
C
/9
L

<
ES7A$MUE
CI"CUI70
BID"1UIC0
C
/9
F7
/9

=
<
m
Figura 5
Es usual me*clar la prealimentaci&n con la
realimentaci&n a (in de generar sistemas mu'
esta:ili*ados ' precisos de control.
"n la Figura B se muestra la reali&acin para el
control del nivel del estanque . en esta solucin,
el flu$o de reposiciVn L es mane$ado por la
v)lvula de control. +omo esta v)lvula es
accionada por aire comprimido, se emplea un
conversor de corriente a presin 7i H p8 el que
transforma la se,al de corriente en presin .este
conversor es mane$ado por la se,al de salida de
un instrumento que suma la salida del
controlador de la&o cerrado de nivel y la salida de
prealimentaciVn del controlador L+ 92.

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

IKP
7
19
C
19
L

<
J
F7
/9
C
/9
Figura 6
Filosofas de control pagina 2:
6.4 Control en cascada.
"l control en
cascada es
utili&ado
normalmente para
los casos en que
la variable de
actuacin es
afectada por algunos problemas como los siguientes.
Fluctuaciones notables en la red de suministro% 1everas no linealidades del sistema
de actuacin.
"stos problemas se traducen en que la variable de actuacin no sigue a la se,al de
mando del controlador en forma apropiada 7no ay proporcionalidad entre un
incremento del mando m con el incremento en =8
La solucin para esta dificultad se muestra en la Figura se emplea un la&o de control
realimentado para me$orar el desempe,o del sistema de actuacin y la red de
suministro a la cual esta conectado. La referencia para este la&o 7la&o esclavo8 es la
se,al manipulada del controlador principal 7 la&o maestro8
a esencia de un esDuema de control en cascada es Due un la*o de control
esclavo ?(recuentemente realimentado@ es mane)ado por la salida de uno o m%s
controladores maestro?s@

E)emplo 41 "n la Figura D se muestra una aplicacin al control de nivel, en este caso,
adem)s de lineali&ar la caracterstica de la v)lvula, se soluciona el efecto de ba$as de
presin en la lnea de alimentacin ?=@
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
P"0CES0
C0$7"0A
D0"
#AES7"0
Figura 8 C0$7"0 E$ CASCADA
SE$S0"
#AES7"0

<
r
SIS7E#A DE
AC7UACIH$
C0$7"0A
D0"
ESCA+0
SE$S0"
ESCA+0
L
ms
mm
cm
cs
Filosofas de control pagina 2=
I
+
P
LT
10
LC
10
,
L
$
'T
20
'C
20
LC
10
ESTA"-UE
LC
10
LT
10
L
$ *
CIRCUITO
.IDR/ULICO
'C
20
'T
20
,
&s
&&
c&
cs
'()u*a 0
6.- Control de ra*&n.
"L control de ra&n se debe utili&ar en los casos en que se requiera que dos o
m)s reactivos, u otros elementos, se tengan que me&clar en una cierta proporcin
instante a instante 7no es posible pesar uno y luego el otro para $untarlos de una ve&8.
Un control de ra&n se puede obtener de variadas maneras#
"mpleando un instrumento construido expresamente para ello 7solucin por
ardFare8
"mpleando una macro programada expresamente para ello 7solucin por so(tAare8
"mpleando un sistema de control en la&o abierto
"mpleando un sistema de control en la&o cerrado
instrumento . Qay fabricantes que dise,an instrumentos para aplicaciones
especificas como ser el control de combustin
so(tAare Qay controladores por softFare incorporados en computadores
industriales
control de ra*&n en la*o a:ierto. +onsidere el diagrama de bloques de la Figura
<. . "n ella se muestra un sistema de control en la&o abierto que busca seguir a
una fraccin de la variable principal% esta solucin tiene todos los defectos del la&o
abierto, no ay certe&a que el cuociente UH>a sea el deseado.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina 2B
P"0CES0
SIS7E#A
DE
AC7UACIH$
FAC70" DE
"AIH$
Figura 19 C0$7"0 DE "AIH$ DE AI0 A!IE"70

< =
m
C0$7"0A
D0"
FAC70" DE
"AIH$
SE$S0"
+A"IA!E
P"I#A"IA
Control de ra*&n en la*o cerrado.

P"0CES0
SIS7E#A DE
AC7UACIH$
C0$7"0AD0"
F!
SE$S0"

<
=
m
c
r
FAC70" DE
"AIH$
FAC70" DE
"AIH$
SE$S0"
FUN0
#AES7"0
FUN0
ESCA+0
Figura 11
U
+onsidere el diagrama de bloques de la Figura <<. "n ella se muestra un sistema de
control en la&o cerrado para que un flu$o esclavo < pueda seguir al flu$o maestro U. 1
el control es bueno entonces la relacin UH> puede aproximarse a un valor a
previamente definido en forma aceptable.
E)emplo :< "n un proceso qumico se debe lograr me&clar los flu$os U e > de modo
que UH> N
.
IKP
F7
19
F7
/9
FC
/9
U FLU6G
3'"1*IG
< FLU6G
"1+L';G
CI"CUI70
BID"1UIC0
<
F7
19
U
FUN0
ESCA+0
Figura 1/Fa
FC
/9
;+ 2.
F7
/9
+C
/9
"n el diagrama de procesos e instrumentacin de la Figura <2Ma se muestra la
solucin generada en base a un sistema de control en la&o cerrado. 1e desea que el
flu$o esclavo > siga al flu$o maestro U. La proporcin entre los flu$os queda dada por
las ganancias de los sensores de flu$o.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina 2C
E)emplo -/ Control de la com:usti&n
"n la Figura <2Mb se presenta un sistema de calentamiento controlado de modo de
lograr combustin ptima, el flu$o de petrleo es mane$ado por la v)lvula ;+9<., este
mane$o es eco por otro instrumento mediante una se,al remota. "l transmisor de
flu$o F*9<. genera una se,al que es a$ustada por una estacin manual QW9<. de
modo que
r20 s1 0"# 1"# =
el set9point generado ace que el flu$o de aire 7controlado por F+92.8 siga al flu$o de
petrleo en una proporcin previamente definida y que optimi&a la combustin.
I/P
HK
10
FC
20
I/P
FT
20
Estacin
manual de
ajuste
QUEMADOR
Aire
etrle!
FT
10
"et #!int
Figura 12!
$%2& Dam#er
"e'al
rem!ta
VC
10
VC
20
"1
#2$
r2$
8 AI0S DE C0$7"0
"n proyectos y en la disciplina de instrumentacin y control se abla muco de la&os
de control, parad$icamente los 0ngenieros de terreno entienden cosas diferentes por
la&o de control, en esta seccin se plantea una definicin de la&o de control que m)s o
menos incluye lo que en terreno se alude como la&o de control.
De(inici&n. Un la*o de control es la cadena de instrumentos Due se origina en un
sensor ' (inali*a en una v%lvula de control o en un la*o de control esclavo.
+ada la&o de control corresponde a una estrategia de control y en general puede ser
til establecer el /iagrama de !rocesos e 0nstrumentacin del la&o, su cadena y una
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina 2D
tabla de los instrumentos involucrados. 'provecando el desarrollo del prximo punto
se ver)n e$emplos de lo se,alado.
,. C0$7"0 DE +A"IA!ES DE P"0CES0
"n los procesos industriales es frecuente la necesidad de controlar las siguientes variables
$ivel
Presi&n
Flu)o
7emperatura
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina -.
,.1 control de nivel
,.1.a
"n la industria se emplean estanques y reactores como parte de los
procesos, con frecuencia se requiere mantener nivel constante a pesar
de los consumos que se conectan a estos recipientes.
Problema
Se tiene el estanqe de la !igra "#$ se desea mantener constante
el nivel %$ se sabe qe el fl&o de consmo es m' variable(
#odelo =F F<
1i ;
9
designa el volumen inicial se tiene que
t
0
0
A$ % V & L = +

"sto refle$a la conservacin del volumen del lquido.


Luego para que < sea constante se requiere que
=G la mayor parte del tiempo. "n la Figura <-Mb se
muestra un /iagrama de !rocesos e
0nstrumentacin simplificado para la solucin de
este problema, ya que la v)lvula ;M.< genera
grandes variaciones de flu$o L, entonces el la&o de prealimentacin dado por# F*92.
L+92. ?19.. produce una compensacin instant)nea por el flu$o de carga. +omo
esta compensacin no es absolutamente exacta, el la&o dado por#
L*9<. L+9 <. 19.. produce una se,al de compensacin mientras exista error, es
decir ay una accin de compensacin mientras el nivel actual no sea igual al nivel
deseado. "sto es particularmente cierto si el controlador de la&o cerrado L+9<.
incluye una accin integral, por e$emplo del tipo proporcional9 integral. !ara poder
controlar efectivamente el nivel, es necesario disponer de un circuito idr)ulico de
reposicin 7que permite generar el flu$o L de actuacin8 dico circuito idr)ulico es
en realidad el sistema de actuacin y con frecuencia el elemento del mismo que
permite la interconexin con el sistema de control es la v)lvula de control.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

=GFe
GFs
<G B
Figura
13

IKP
7
19
+
91
L

<
J
F7
/9
C
/9
Figura 13F:
C
19
S
99
+
99
Filosofas de control pagina -<
,.1.:1 Control prealimentado de nivel en cascada
Problema
Se tiene el estanqe de la !igra "#$ se desea
mantener constante el nivel %$ se sabe qe el
fl&o de consmo es m' variable ' as vez la
presi)n del circito *idrlico de reposici)n es
m' variable(
"l la&o de prealimentacin representado en
la Figura <- y la Figura <-Ma ayuda a que
=G ocurra la mayor parte del tiempo
"l la&o prealimentado para el control de
nivel funciona de la siguiente manera# el
flu$o de carga L 7demandado mediante la
v)lvula manual ;9.< es detectado por el
sensor F*92.% la salida de este sensor cL alimenta al controlador FF 7Feed ForFard8
L+92.% la salida de este controlador es una entrada del sumador 19.. el que
finalmente mane$a la v)lvula de control ;9.. mediante un flu$o7 control en cascada8.
Gbs(rvese que el controlador FF es de nivel a pesar que recibe se,al de un
transmisor de flu$o. 'dem)s obs(rvese que la suma es inteligente ya que el
resultado queda dado por# s..N @m2. 92A X@m-. 92A X 2
'T
20
LC
20
S
00
'C
10
c
20
&
20
s
00
&
10
'()u*a 112a
3
00
z
00
L
,.1.:./ Control de nivel realimentado en cascada.
!ara que el nivel del estanque < no sea afectado, = debiera ser igual a en todo
instante, pero, como eso no es exactamente posible, se ace traba$ar el la&o de
control realimentado representado en la Figura <- % en la Figura <-Mb se muestra la
cadena de instrumentos empleados.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

IKP
7
19
+
91
L

<
J
F7
/9
C
/9
Figura 13
F7
39
FC
39
C
19
S
99
+
99
Filosofas de control pagina -2
LT
10
LC
10
S
00
'C
20
$ &
10
s
00
&
20
'()u*a 1124
3
00
z
00
c
10
*
10
"l la&o cerrado de control de nivel funciona as# "l nivel actual < es detectado
mediante el transmisor de nivel L*9<., la se,al c<. que genera se compara con la
referencia r<. al interior del controlador L+9<., la se,al de correccin generada m<.
pasa a la estacin de suma 19.. y de all al la&o de control esclavo de flu$o que
mane$a a la variable de actuacin =
7a:la de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentaci&n
?empleados en el Diagrama de Procesos e Instrumentaci&n de la Figura
13.@
7ag 7ipo +aria:le medida o v%lvula de
control accionada o la*o de
control esclavo mane)ado.
(unci&n de la se;al o
clase de set point
7F19 transmisor de nivel $ivel estanDue Sensa varia:le :a)o control
F7F/9 transmisor de (lu)o Flu)o Sensa varia:le de carga
F7F39 transmisor de (lu)o Flu)o esclavo de control en
cascada
Sensa varia:le esclava en
la*o de control esclavo de
(lu)o
CF19 Controlador maestro de la*o
cerrado de nivel del estanDue
:a)o control
a*o de control esclavo de (lu)o Set point local
CF/9 Controlador prealimentado de
nivel del estanDue :a)o control
a*o de control esclavo de (lu)o Set point remoto
proveniente de la estaci&n
de suma.
FCF39 controlador esclavo de control
de nivel del estanDue
+ 99 remoto
S>99 Estaci&n de suma Flu)o esclavo de control en
cascada
$o aplica
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina --
,./ Control de presi&n
,./.a Control serial de presi&n
La presin de suministro !c a un
consumo es una variable que
requiere control en algunos
procesos. +onsid(rese la Figura
<2. ' pesar de que se trata de un
suministro de un lquido, lo que se
ver) tambi(n se aplica para gases
en los cuales no ocurran grandes
cambios de densidad. "l esquema
de control de la Figura <2 es
llamado serial porque el caudal por la v)lvula de control y el consumo es el mismo.
#odelo =F F<
1e tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la v)lvula de control
;+9<. esta dada por
DPvG P:> Pc
/onde
DPv# diferencia de presin en la v)lvula de
control
!b# presin de salida de la bomba centrifuga
7Figura <2M'8
Pc# presin del consumo7variable con el caudal
Mc demandado8
Mc# flu$o de consumo
La curva de la Figura <2Ma indica que la presin
de la bomba centrifuga vara con el caudal que
debe impulsar. "n este proceso, la variable < salida de control es PCO la carga est)
dada por el caudal variable Mc que puede demandar el consumo. La variable de
actuacin = es la diferencial de presin Dp que ocurre en la v)lvula de control y que
es mane$able por la se,al m<. 7variable manipulada por el controlador !+9<.. si la
carga debe traba$ar a una presin !c. a pesar de que el consumo varia entre Rc< y
Rc2 , entonces el valor m)ximo de /!v es !c<9 !c. y el valor mnimo de /!v es
!c29!c.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

IKP
P7
19
PC
19
Figura 14
EstanDue
madre
!om:a
centri(uga
Consumo +C
19
P:
Pc
Mc

P:
M:
Figura 14FA
Pc1
Mc/
Pc9
Mc1
Pc/
Filosofas de control pagina -2
,./.: Control paralelo de presi&n
La presin de suministro !c a un consumo puede controlarse tambi(n mediante un
caudal fantasma que se deriva al estanque madre como lo muestra la Figura <:. "l
principio de funcionamiento se origina en la curva de la bomba centrifuga 7Figura
<:Ma8. !uesto que la presin de la bomba P: es la misma que la presin del
consumo Pc, entonces para que esta sea constante, el caudal por la bomba
centrifuga debe ser constante y del valor que la curva determine.
1ea !c. el valor deseado para la presin de salida, entonces por la bomba debe
salir un caudal Rb., para que se mantenga la presin debe cumplirsela siguiente
relacin
M:9GMcJMv/
La v)lvula de control debe a$ustarse de modo que si la presin disminuye de lo
deseado, entonces debe disminuir el caudal que pasa por ella.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

IKP
P7
19
Figura 1-
!om:a
centri(uga
Consumo
Mc
Pc
+C
19
P:
M:
Mv/

P:
M:9
Figura 1-FA
Mc/
Pc9
Mc1
M:
Mv/
Filosofas de control pagina -:
,.3 Control de (lu)o
,.3.a control de (lu)o con v%lvula de control
I
+
P
'T
20
'C
20
P4 Pc
'()u*a 15
Co6su&o
-c
P4
-4
'()u*a 152A
Pc
-c
3C
20
1e desea controlar el flu$o suministrado a un consumo, este consumo presenta una
presin de carga !c a ese valor de flu$o. +onsid(rese la Figura <=. ' pesar de que
se trata de un suministro de un lquido, lo que se ver) tambi(n se aplica para gases
en los cuales no ocurran grandes cambios de densidad. "l esquema de control de la
Figura <= emplea una v)lvula de control para modular la diferencia de presin entre
la bomba y el consumo.
#odelo =F F<
1e tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la v)lvula de control
;+92. esta dada por
DPvG P:> Pc
/onde
DPv# diferencia de presin en la v)lvula de control
!b# presin de salida de la bomba centrifuga 7Figura <=M'8
Pc# presin del consumo7variable con el caudal Mc controlado8
Mc# flu$o de consumo
La curva de la Figura <=Ma indica que la presin de la bomba centrifuga vara con
el caudal que debe impulsar. "n este proceso, la variable < salida de control es McO
la carga est) dada por la presin variable Pc que resiste al caudal. !ara que este
proceso pueda funcionar es necesario que la presin de la bomba sea siempre
mayor que la presin de carga La variable de actuacin = es la diferencial de presin
Dp que ocurre en la v)lvula de control y que es mane$able por la se,al m2. 7variable
manipulada por el controlador F+92.. la v)lvula de control debe disminuir su
diferencia de presin cuando el flu$o disminuye del valor deseado cuando la presin
de carga aumenta.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina -=
,.3.: control de (lu)o con variador de (recuencia.
"n algunos casos, para el control del flu$o, se emplea por motivos de seguridad, un
variador de frecuencia como lo muestra la Figura <B. "l variador de frecuencia se
usa para cambiar la velocidad a la cual el motor 3 mueve a la bomba y con ello
cambia la curva de operacin de la misma, Figura <BM' . "n una bomba centrifuga
la presin de salida es proporcional al cuadrado de la velocidad de giro y su caudal
es proporcional a la velocidad de giro. La condicin de equilibrio es a un Rc tal que
!cN!b, es decir debe existir una velocidad n que garantice eso% por ello esta forma
de control solo es posible cuando la caracterstica del consumo tiene una forma
similar a la de la Figura <BMP

Figura 16F!
Mc
F7
49
SC
49
#
FC
49
Pc
P:
Figura 16
Consumo
Mc
P:
M:
Figura 16FA
Pc
Mc
n1
n/
n3
n4
n
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina -B
,.4 Control de temperatura
,.4.1 Control de temperatura con llama
1e tiene el proceso de calentamiento de la
Figura <C. 1e tiene adem)s un la&o de
control de nivel no dibu$ado que mantiene
ra&onablemente el nivel a pesar del flu$o Re
de entrada al estanque. "l estanque
contiene un agitador que omogeni&a la
temperatura de la fase liquida
1e desea controlar la temperatura de la fase
liquida por lo tanto la variable ba$o control es
la temperatura *. +laramente una carga es el
flu$o de liquido que ingresa al estanque. La
variable de actuacin es el flu$o de calor
aportado por la combustin del gas licuado.
La instrumentacin mostrada en la Figura <B corresponde a un esquema de control
de la&o cerrado m)s una prelimentacin con el flu$o de ingreso al estanque.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

IKP
7C
19
7C
19
J
F7
/9
77
19
Figura 18
+C
19
S
19
+B
Re
RU"3'/GI L!5
Filosofas de control pagina -C
,.4./ Control de temperatura con intercam:iador de calor
VAPOR
A(ua )r*a
'()u*a 10
+!ndensad!
IKP
7C
/9
7C
19
J
F7
/9
77
19
+C
19
AGUA
CALIENTE
INTERCAM%IADOR
DE CALOR
"n la Figura <D se presenta un proceso de calentamiento para obtener agua caliente
por medio de un intercambiador vaporM agua. La variable ba$o control es la
temperatura del ducto de salida la que se detecta mediante el transmisor de
temperatura **9<., este instrumento se conecta con el controlar de la&o cerrado
*+9<. 7con set point local8 a la accin de este controlador se suma la del controlador
de prealimentacin *+92..
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina -D
19 Errores en instrumentaci&n ' control de procesos industriales
' veces se aprende m)s de los errores, en lo que sigue se muestran algunas
equivocaciones.
19.1 con(licto entre controladores
Problema
Se tienen dos estanqes t+" ' t+, en ambos debe
mantenerse el nivel constante( En t+" deben mezclarse
los fl&os A - . en la proporci)n
Fa a
F' 1
=
/on a00"1(
Debe
transferirse
por gravedad el resltado de la mezcla al
estanqe t+, ( !inalmente el fl&o de salida
de t+,2!3,415 es demandado como consmo
por otro proceso(
"n la Figura 2< se muestra la solucin dada
al problema. "sta solucin tiene el error de#
Con(licto entre la*os de control# se
esta empleando el mismo flu$o como
variable de actuacin para controlar el
nivel del estanque tY<. los la&os de
control de nivel 2.. y <. disputan entre
si.
6O SE P7EDE 7SAR 76A 8IS8A
9ARIA.:E DE A/;7A/I<6 PARA /O6;RO:AR , !E6<8E6OS
SI87:;=6EA8E6;E
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Flu)o
F./>9
tP1
tP/
Flu)o Fa
Figura /9
Flu)o
F.1>/
Flu)o F:

Flu)o
F.1>/
7
/9
IKP
FC
/9
F7
/1
F7
/9
C
19
7
19
IKP
tP1
+c39
Figura
/1
tP/
Flu)o (a
Flu)o (:
C
/9
IKP
Flu)o
F./>9
+c19
+c/9
Filosofas de control pagina 2.
"n la Figura 22 se muestra la solucin correcta
Flu)o
1>/
C
39
7
39
IKP
FC
/9
I
K
P
F7
/1
F7
/9
C
19
7
19
IKP
tP1
+c19
+c39
tP/
Flu)o (:
Flu)o (a
+c/1
Figura
//
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina 2<
19./ instrumentos innecesarios

SPT 1$
,a#!r
A(ua )r*a
A(ua
caliente
c!ndensad!
TC
10
TT
10
FT
40
I/P
FC
40
"
PT
20
TC
20
Figura 2&
Problema
Se tiene n calentador indstrial de aga de proceso en base a vapor$ se sabe
qe la presi)n de sministro de vapor es m' variable( Se desea controlar la
temperatra del aga calentada(
"n la Figura 2- se muestra la solucin al problema planteado. "sta solucin
considera un la&o realimentado de control de la temperatura de salida con set point
local 1!*9<.. ' la accin correctiva de este la&o se a agregado una
prealimentacin de la presin del vapor. "sta solucin presenta exceso de
instrumentos.
SPT 1$
,a#!r
A(ua )r*a
A(ua
caliente
c!ndensad!
TC
10
TT
10
FT
40
I/P
FC
40
SPT1$
,a#!r
A(ua )r*a
A(ua
caliente
c!ndensad!
TC
10
TT
10
I/P
"
PT
20
TC
20
Figura 2'
Figura 2(
"n la Figura 22 y 2: se muestran dos soluciones, en la primera se a empleado un
control en cascada de la temperatura, el la&o esclavo mane$a el flu$o de vapor acia
el intercambiador de calor. "n la segunda solucin, adem)s de la realimentacin se
a considerado una prealimentacin con la presin del suministro de vapor.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina 22
E)ERCICIOS PROPUESTOS
E&ercicio "5 +onsidere el sistema de control
autom)tico de la Figura 2 a.
1e tiene un comportamiento insatisfactorio del
sistema ba$o control y se a logrado determinar que
la presin de suministro !s se cae notablemente cuando se conectan otros
consumos a dico punto.
Se pide3
" agregar la instrmentaci)n qe me&ore el desempe>o del sistema ba&o
control(
, establecer los lazos de control involcrados en la solci)n final ' dib&ar
los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n final
E&ercicio ,5 +onsidere el sistema de control autom)tico de la
Figura 2 a. 1e tiene un comportamiento insatisfactorio del
sistema ba$o control y se a logrado determinar que la
relacin entre la variable de actuacin L y la salida m<. del
controlador de nivel L+9<. es fuertemente no lineal , tal
como lo muestra la Figura "<.
Se pide3
" agregar la instrmentaci)n qe me&ore el desempe>o del sistema ba&o
control(
, establecer los lazos de control involcrados en la solci)n final ' dib&ar
los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n final
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

=
m19
Figura E1
IKP
7
19
C
19
L

<
Figura 4 a
+C
19
Ps
SPF19
Filosofas de control pagina 2-
E&ercicio #5 +onsidere el sistema de control
autom)tico de la Figura 2 a Se pide predecir el
comportamiento del sistema ba&o control cando por
accidente se desconecta el lazo de corriente qe va
desde el transmisor de nivel :;?"1 al controlador
de nivel :/4"1(
E&ercicio @5 +onsidere el sistema de control
autom)tico de la Figura 2 a. Se pide generar n
esqemtico de las coneAiones elctricas '
nemticas involcradas en dic*a !igra
E&ercicio B5 +onsidere el sistema de control
autom)tico de la Figura
"2. ' pesar de la prealimentacin y realimentacin se
tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema ba$o
control y se a logrado determinar que la presin de
suministro !s se cae notablemente cuando se conectan
otros consumos.
Se pide3
" agregar la instrmentaci)n qe me&ore el desempe>o del sistema ba&o control(
, establecer los lazos de control involcrados en la solci)n final ' dib&ar los
Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n final
E&ercicio C5 +onsidere el sistema de control autom)tico de la Figura "2. 1e tiene un
comportamiento insatisfactorio del sistema ba$o control y se a logrado
determinar que la relacin entre la variable de actuacin L y la salida sm<. del
1umador 19<. es fuertemente no lineal , tal como lo muestra la Figura "2Ma.
Se pide3
" agregar la instrmentaci)n qe me&ore el desempe>o del sistema ba&o
control(
, establecer los lazos de control involcrados en la solci)n final ' dib&ar
los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n final
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

IKP
7
19
C
19
L

<
J
F7
/9
C
/9
Figura E/
S
19
sm<.
1!L<.
Ps
=
sm19
Figura E/Fa
Filosofas de control pagina 22
E&ercicio D5 +onsidere el sistema de control autom)tico de la Figura "2. Se pide
generar n esqemtico de las coneAiones elctricas ' nemticas involcradas en dic*a
!igra
E&ercicio E5 +onsidere el sistema de control autom)tico de la Figura <2b
Se pide3
" establecer los lazos de control involcrados en la !igra ' dib&ar los
Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos de la !igra
I/P
HK
10
FC
20
I/P
FT
20
Estacin
manual de
ajuste
QUEMADOR
Aire
etrle!
FT
10
"et #!int
Figura 12!
$%2& Dam#er
"e'al
rem!ta
VC
10
VC
20
"1
#2$
r2$
E&ercicio F5 +onsidere el sistema de control autom)tico de la Figura <2b Se pide
generar n esqemtico de las coneAiones elctricas ' nemticas involcradas en dic*a
!igra
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina 2:
E&ercicio "15 +onsidere el sistema de control autom)tico de la Figura "-, este
sistema de control pretende obtener combustin ptima del petrleo. 1e tiene un
comportamiento insatisfactorio del sistema ba$o control y se a logrado
determinar que la presin de suministro !s se cae notablemente cuando se
conectan otros quemadores.
I+P
.7
10
I+P
(staci)n
man*a+ de
a,*ste
-.(/A0OR
A(*e
Petr)+e1
'T
10
'()u*a E1
V220 0am3er
4e5a+
rem1ta
V6
10
3C
20
s1
h&10
Ps
Se pide3
" agregar la instrmentaci)n qe me&ore el desempe>o del sistema ba&o
control ante las cadas de presi)n Ps del soplador(
, establecer los lazos de control involcrados en la solci)n final ' dib&ar
los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n final
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina 2=
E&ercicio ""5 +onsidere el sistema de control autom)tico de la Figura "-, este
sistema de control pretende obtener combustin ptima del petrleo. 1e tiene un
comportamiento insatisfactorio del sistema ba$o control y se a logrado
determinar que el flu$o de aire no sigue adecuadamente al flu$o de petrleo.
Se pide3
" agregar la instrmentaci)n qe me&ore el desempe>o del sistema ba&o
control ante las cadas de presi)n Ps del soplador(
, establecer los lazos de control involcrados en la solci)n final ' dib&ar
los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n final
E&ercicio ",5 +onsidere el sistema de control autom)tico de la
Figura "2. 1e tiene un comportamiento insatisfactorio del
sistema ba$o control y se a logrado determinar que la relacin
entre la variable de actuacin L y la salida m<. de la estacin
manual de traba$o QW9<. es fuertemente no lineal , tal como lo
muestra la Figura "-Ma.
Se pide3
" agregar la instrmentaci)n qe me&ore el desempe>o
del sistema ba&o control(
, establecer los lazos de control involcrados en la solci)n final ' dib&ar
los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n final
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

=
hm19
Figura E3Fa
Filosofas de control pagina 2B
E&ercicio "#5 Considere el sistema de control
automtico de la Figura E4 !e tiene un
comportamiento insatisfactorio del sistema
"a#o control $ se %a logrado determinar
&ue la relacin entre la varia"le de
actuacin '()*v $ la salida m10 del
controlador de presin *C+10 es
fuertemente no lineal , tal como lo muestra
la Figura E4+a
Se pide3
" agregar la
instrmentaci)n
qe me&ore el
desempe>o del sistema ba&o control(
, establecer los lazos de control involcrados en la
solci)n final ' dib&ar los Diagramas de bloqes
correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n
E&ercicio "@5 Considere el sistema de control automtico de la Figura E4 !e tiene
un comportamiento insatisfactorio del sistema "a#o control $ se %a logrado
determinar &ue la presin de la "om"a centrifuga *" se cae nota"lemente
cuando se conectan otros consumos
Se pide3
" agregar la instrmentaci)n qe me&ore el desempe>o del sistema ba&o
control(
, establecer los lazos de control involcrados en la solci)n final ' dib&ar
los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de la solci)n final
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
IKP
P7
19
PC
19
Figura E4
Consumo 1
!om:a
centri(uga
+C
19
P:
Pc
J DPv >
Consumo /
Consumo n
Consumo
EstanDue
madre

=GDPv
m19
Figura E4Fa
Filosofas de control pagina 2C
E&ercicio "B5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E- !e desea determinar el comportamiento del sistema "a#o control
Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control((
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

L*
<
L+
<
F*
2
0H!
F+
2
F*
-
F*
:
L*
2
L+
2 J
0H!
F*
=
L+
=
L+
:
F<
F2
F-
F2
F:
tY<
tY2
iHp
Figura
E-
1
2
Filosofas de control pagina 2D
E&ercicio "C5 Considere el )iagrama de *rocesos de la Figura E. !e desea el
siguiente comportamiento del sistema "a#o control /os estan&ues t01 $ t02 de"en
funcionar a nivel constante /os flu#os F4 $ F- son mane#ados por otros procesos
*or cada litro de F1 &ue ingresa a t02 , de"en ingresar 10 litros de F2
Se pide3
" Desarrollar la instrmentaci)n necesaria en n Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n
, dib&ar los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de los
lazos de control involcrados en la solci)n(
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n del pnto "
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

F<
F2
F-
F2
F:
tP1
tY2
Figura
E5
Q<
Q2
;c
:
;c
2
Filosofas de control pagina :.
E&ercicio "D5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E2 !e desea determinar el comportamiento del sistema "a#o control
Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control((
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
T71
L6
10
'l Co6su&o
.
'8p
3apo*
V6
20
LT
10
78P
TT
22
T6
21
T6
22
FT
21
TT
20
FT
90
F6
90
78P
78P
'* *eac9(8o
's: Soluc(;6
:*<a
'sh Soluc(;6
cal(e69e
3apo*
co6=e6sa=
o
'()u*a E>
V6
90
V6
10
I"TERCABIADOR DE
CALOR
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina :<
E&ercicio "E5 Considere el )iagrama de *rocesos de la Figura E3 !e desea el
siguiente comportamiento del sistema "a#o control El estan&ue t01 de"e funcionar
a nivel constante Elo flu#o Fl es mane#ado por otro proceso *or cada litro de Fs%
&ue ingresa a t01 , de"en ingresar - litros de Fr la temperatura de Fs% de"e ser
constante !e sa"e &ue la presin disminu$e al conectarse otros consumos al punto
*s se sa"e &ue la temperatura de Fsf es mu$ varia"le $ se sa"e &ue el consumo Fl
es tam"in mu$ varia"le
Se pide3
" Desarrollar la instrmentaci)n necesaria en n Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n
, dib&ar los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de los
lazos de control involcrados en la solci)n(
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n del pnto "
T71
'l Co6su&o
I69e*ca&4(a=o* =e
calo*
3apo* ?
Soluc(;6
.
's: Soluc(;6
:*<a
'sh Soluc(;6
cal(e69e
3apo*
'()u*a E@
'* Reac9(8o
Ps
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina :2
E&ercicio "F5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E4 !e tiene un insatisfactorio desempe5o del sistema "a#o control
Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control(
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
@ (detectar si eAisten conflictos en instrmentaci)n
B( modificar el Diagrama de Procesos e Instrmentaci)n a fin de lograr
qe la presi)n del consmo P/ sea fi&a a pesar de las variaciones de fl&o
de carga G#1 ' la cada de la presi)n de la bomba centrifga debido a
la demanda de cadal G#" de otros consmos(
A
(+p
Q
?
5
RP
31
M
A OTROS
CO"SUOS
P:
'C
B
'T
B
PT
5
'C
5
Pc
39
M
34
I 3/
I
33
I
3-
I
39
I
31
I
3C
5
'()u*a E0
Bo&4a
ce69*(:u)a
CO"SUO
E&ercicio ,15 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E10 Se pide3
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina :-
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control(
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
@ (detectar si eAisten conflictos en instrmentaci)n

FT
&$
H1
LC
1$
f
1
H2
FT
20
Figura E1$
I*P
f
13
I*P
VC
20
f
12
FT
11
VC
10
FT
40
FC
40 I*P
VC
40
/T
40
/C
40
H&
f
3
FT
21
I*P
VC
21
f
23
FC
21
FC
20
FT
21
f
2
FC
21
I*P
VC
21
tP3
tP/
tP1
E&ercicio ,"5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E10 Se pide3
" eAplicar el efecto de la desconeAi)n de cada no de los transmisores-
efectar el anlisis desconectndolos de a no(
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina :2
E&ercicio ,,5 Considere el )iagrama de *rocesos de la Figura E11 !e desea el
siguiente comportamiento del sistema "a#o control /os 1 estan&ues de"en
funcionar a nivel constante El flu#o F1 es mane#ado por otro proceso *or cada litro
de F11 &ue ingresa a t02 , de"en ingresar - litros de F21 se sa"e &ue la fuente de
suministro de F1 es mu$ varia"le en su presin 6 se sa"e &ue el consumo F1 es
tam"in mu$ varia"le
Se pide3
" Desarrollar la instrmentaci)n necesaria en n Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n
, dib&ar los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de los
lazos de control involcrados en la solci)n(
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n del pnto "
E&ercicio ,#5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E10 Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control(
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
:
9
:
19
B1
:
1
:
29
:
2 B/
Figura E11
B1
Filosofas de control pagina ::
@ (detectar si eAisten conflictos en instrmentaci)n
E&ercicio ,@5 En un *ro$ecto de Control
7utomtico ,ndustrial, el cliente desea
disponer de agua caliente usando un
intercam"iador vapor 8 agua de la Figura
E11, la instrumentacin de"e considerar
&ue9
/a caldera &ue suministra el vapor tiene ca:das
de su presin cuando se conecta este $ otros consumos ;caldera c%ica<
El caudal de agua fr:a es mu$ varia"le
Se pide3
" Desarrollar la instrmentaci)n necesaria en n Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n
, dib&ar los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de los
lazos de control involcrados en la solci)n(
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n del pnto "
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina :=
E&ercicio ,B5 +onsidere el /iagrama de !rocesos de la Figura "<2% 1e desea
controlar el proceso de modo que ingresen <. litros de agua tibia por cada litro de
reactivo R: y de modo que se mantenga el nivel Q constante . !ara entibiar el
agua fra se debe controlar el intercambiador de modo que la temperatura del
flu$o R2 sea constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal
R< demandado por otro proceso.
Se pide3
" Desarrollar la instrmentaci)n necesaria en n Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n
, dib&ar los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de los
lazos de control involcrados en la solci)n(
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n del pnto "
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Figura E14
M
1
B
A;*a Ti'ia
Intercam:iador
de calor +apor >
Agua
A;*a
Fr<a
Va31rr
M
3
M
4
M
/
M
-
Filosofas de control pagina :B
E&ercicio ,C5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E1- Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control(
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
@ (detectar si eAisten conflictos en instrmentaci)n
PET!"E!
I/P
I/P
C
/9
7
/9
F1 ACUA P"ECAE$7ADA
MUE#AD0"
C0$SU#0
I/P
AI"E
77
39
7C
39
P7
19
PC
19
7C
39
FC
49
F7
49
F7
-9
7C
39
FC
-9
I/P
F7
19
FC
19
Figura
E1-
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina :C
E&ercicio ,D5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E1. Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control(
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
@ (detectar si eAisten conflictos en instrmentaci)n
B detectar si *a' instrmentaci)n innecesaria
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina :D
E&ercicio ,E5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E12 Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control(
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
@ (detectar si eAisten conflictos en instrmentaci)n
B detectar si *a' instrmentaci)n innecesaria
IKP
FC
19
IKP
=7
99
FC
19
77
19
7C
19
7
19
C
19 J
=C
99
P7
99
=C
91
Figura E 16
C0#!US7I!E
AMUI7"A$
E&ercicio ,F5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E13 Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control(
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina =.
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
@ (detectar si eAisten conflictos en instrmentaci)n
B detectar si *a' instrmentaci)n innecesaria
E&ercicio #15
+
onsidere el /iagrama de procesos de la figura "<D% 1e desea controlar el proceso
de modo que ingresen <. litros de agua tibia por cada litro de reactivo R: y de
modo que se mantenga el nivel Q constante . !ara entibiar el agua fra se debe
controlar el intercambiador de modo que la temperatura del flu$o R2 sea
constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal R<
demandado por otro proceso. La combustin debe a$ustarse con a litros de aire
por cada : litros de gas.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control pagina =<
Se pide3
" Desarrollar la instrmentaci)n necesaria en n Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n
, dib&ar los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de los
lazos de control involcrados en la solci)n(
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n del pnto "
E&ercicio #"5 +onsidere el /iagrama de procesos de la figura "2.% 1e desea
controlar el proceso de modo que ingresen <. litros de f<- por cada litro del
reactivo f2- y de modo que se mantenga el nivel Q- constante. Los niveles Q< y
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
ES7A$MUE P"0DUC70 FI$A
ACUA
F"IA
=
FICU"A
E1,
h
9
ACUA
CAIE$7E
AI"E
CAS
"EAC70"
'
Filosofas de control pagina =2
Q2 tambi(n deben permanecer constantes. !ara calentar los estanques tY< y tY2
se emplean calefactores el(ctricos de potencia F< y F2 respectivamente. 1e
desea que los estanques tY< est(n a las temperaturas *< y *2 respectivamente.
"l producto f- es desmandado por otro proceso.
Se pide3
" Desarrollar la instrmentaci)n necesaria en n Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n
, dib&ar los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de los
lazos de control involcrados en la solci)n(
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n del pnto "
E&ercicio #,5 +onsidere el /iagrama de !rocesos de la Figura "2<. 1e trata de
un calentador a presin para proveer agua caliente para el estanque tY- y vapor
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Figura E/9
B 3
B 1
B /
(
/3
(
3
(
13
(
1
(
/
A1
A/
tP1 tP/
tP3
Filosofas de control pagina =-
saturado para calentar el reactivo del estanque tY2. "l calor requerido para
calentar el calentador a presin tY< proviene de un calefactor el(ctrico de
potencia Z variable mediante un controlador de potencia.
"n el estanque tY- debe me&clarse el agua caliente con el reactivo en una ra&n
dada de < litro de agua caliente por [ litro de reactivo. el tama,o de los estanques
guarda relacin con la proporcin de me&cla.
Un sistema de control propio, no representado en la Figura mantiene constante el
nivel del estanque tY2.
1e desea dise,ar los la&os de control necesarios para obtener que Q< y Q2, sean
constantes. *ambi(n para que que las temperatura *< y *2 sean constantes e igual
a aun valor preestablecido diferente para cada una.. "l flu$o Fd de demanda es
mane$ado por otro proceso.
Se pide3
" Desarrollar la instrmentaci)n necesaria en n Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n
, dib&ar los Diagramas de bloqes correspondientes a cada no de los
lazos de control involcrados en la solci)n(
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n del pnto "
E&ercicio ##5 +ons
i dere
el
/iagrama de procesos de la figura "22% 1e desea controlar el proceso de modo
que# Los estanques *W<, *W2 y *W-, deben funcionar a nivel constante. "l flu$o
L< no puede ser controlado, debe ser procesado segn apare&ca. "l flu$o Z<
debe seguir a L< de modo que Z<HL< N a. "l flu$o Z- debe seguir a Z2 de modo
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
'()u*a E21

'
ac
A)ua
cal(e69e
'*
Reac9(8o

A
co6=e6sa=o
9C2
Cale69a=o*
a p*es(;6
A)ua :*<a
*epos(c(;6
'0
.1D T1

.1D T1 9C1
9C1
'
=
De&a6=a
'8E 8apo*
F
.2D
T2
Filosofas de control pagina =2
que Z-HZ2 N b. "l flu$o &< debe seguir a &2 de modo que &<H&2 N c. 1e debe
emplear el flu$o de vapor ;< para lograr que la temperatura *< del estanque *W<
sea constante a pesar del efecto de los flu$os L<9Z<.1e debe emplear el flu$o de
agua caliente F< para lograr que la temperatura *- del estanque *W- sea
constante a pesar del efecto de los flu$os \< ? \2.
Se pide3
" Desarrollar la
instrmentaci)n
necesaria en n
Diagrama de Procesos
e Instrmentaci)n
, dib&ar los
Diagramas de bloqes
correspondientes a
cada no de los lazos
de control
involcrados en la
solci)n(
# constrir la tabla de
instrmentos del
Diagrama de Procesos
e Instrmentaci)n del
pnto "
E&ercicio #@5 Considere el )iagrama de *rocesos e ,nstrumentacin de la Figura
E21 Se pide3
" eAplicar el fncionamiento de la planta ba&o control(
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Fi#ura E22
TK1
TK$
"1
% 1
% 2 % $
V 1
& 1
& 2
& $
F 1
TK2
Filosofas de control pagina =:
, establecer los actales lazos de control ' dib&ar los Diagramas de
bloqes correspondientes a cada no de ellos
# constrir la tabla de instrmentos del Diagrama de Procesos e
Instrmentaci)n de !igra EB
@ (detectar si eAisten conflictos en instrmentaci)n
B detectar si *a' instrmentaci)n innecesaria
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Figura E23
i/P
FC
50
FT
50
h-9
7S-9
LT
51
LC
51
h-1
7S-1
1/P
M-/
M-1
'()*("
PT
52
FC
52
1/P
!-9
7S-/
M-3
M-9
VC
52
VC
51

You might also like