UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA, MECANICA Y

MINAS
CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO: INVESTIGACION CIENTIFICA

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE POSICIN DE UN BRAZO ROBTICO DE
2DOF APLICANDO TCNICAS DE CONTROL ROBUSTO

DOCENTE: ING. LUIS JIMENEZ TRONCOSO
ALUMNO:
FRANKLIN CARDEOSO FERNANDEZ 081117
SEMESTRE: 2014-II
CUSCO-PERU
2014

Ttulo de la tesis:
Diseo e implementacin de un sistema de control de posicin de
un brazo robtico de 2DOF aplicando tcnicas de control robusto
Presentado por:
Est. Franklin Cardeoso Fernndez
Formulacin del problema de investigacin
Qu efecto tendr la aplicacin de tcnicas de control robusto en la
implementacin de un sistema de control de posicin de un brazo robtico de
2DOF?
Objetivo general
Disear e implementar un sistema de control de posicin de un brazo robtico de
2DOF aplicando tcnicas de control robusto.
Objetivos especficos
Obtener el modelo matemtico del comportamiento de un brazo robtico de 2DOF
con diferentes seales de entrada.
Disear un sistema de control empleando tcnicas de control robusto para mejorar
la respuesta del sistema de control.
Implementar el controlador en el brazo robtico de 2DOF
Problemtica actual
Las caractersticas de diseo de un sistema de control van a depender en gran
medida, de la fidelidad con la que el modelo empleado describa el
comportamiento del sistema.
Un proceso real puede ser extremadamente complejo para ser descrito en forma
absolutamente precisa por un modelo matemtico, en cuyo caso se habla de
errores de modelado.
Estos errores de modelado tienen diferentes factores causantes llamadas
incertidumbres de modelado, estas incertidumbres son de 2 tipos: Estructuradas y
no estructuradas.
A la hora de plantearse el diseo de un sistema de control, surgen una serie de
cuestiones escalonadas:
1. Como modelar tales procesos
2. Como analizar el sistema de control
3. Como disear el controlador
En el modelo matemtico de un brazo robtico se observa una no linealidad dentro del
modelamiento de los componentes del mismo, motores, estructura, sensores y dems
componentes.
Justificacin del control robusto
Para todos los inconvenientes antes mencionados surge el control robusto ya que
abarca todos aquellos problemas que se caractericen por considerar
incertidumbres en el modelo que sean tolerables por un controlador fijo lineal e
invariante en el tiempo.
Este tipo de controladores necesitan diferentes niveles de exigencia que se
establecen sobre un sistema de control, los cuales son:
1. Estabilidad nominal: Estable en lazo cerrado
2. Comportamiento Nominal: Comportamiento ptimo de ciertas variables del
sistema
3. Estabilidad Robusta: Tiene que ser estable para el conjunto de nuevas plantas que
se puedan dar como consecuencia de la incertidumbre en el modelo de planta.
4. Comportamiento Robusto: Sistema de control estable cumplindose ciertas
especificaciones de funcionamiento.
El sistema de control de posicin de un brazo robtico de 2DOF aplicando tcnicas de
control robusto debe por lo tanto atender a esta incertidumbre de modelado y cumplir
las exigencias que tendr este proyecto, responder de manera ptima a las seales de
entrada y tener una salida estable.