Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2012/2013 Tema 1 Hoja 1

1. Demostrar que en una rotacion alrededor del

eje z de angulo tiene por matriz de trans-
formacion:
R
z
() =

cos sen 0
sen cos 0
0 0 1

Demostrar ademas que es una matriz ortogo-

nal con determinante +1.
Demostrar que R
z
() = [R
z
()]
t
.
2. Demostrar que las matrices de rotacion de
angulo alrededor del eje x y de angulo
alrededor del eje y son:
R
x
() =

1 0 0
0 cos sen
0 sen cos

R
y
() =

cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos

3. Utilizar la forma matricial de la rotacion

R(, n) para demostrar:
a) El angulo girado puede determinarse co-
mo: traza(R) = 1 + 2 cos .
b) Si
#
r = n,
#
r

=
#
r y sus componentes
no cambian.
4. Considerar que sobre un sistema cartesiano
Oxyz se realizan dos rotaciones sucesivas. La
primera de 90
o
alrededor del eje Ox y en sen-
tido positivo. La segunda tambien de 90
o
en
sentido positivo y alrededor del eje Oy

. Si A
es la matriz de la primera rotacion y B la de
la segunda, se pide demostrar que:
a) La matriz correspondiente a la rotacion
total es C = B A.
b) La aplicacion de las rotaciones no es con-
mutativa, esto es, B A = A B.
c) C solo tiene un autovalor real +1 y que
su autovector es u = (1, 1, 1) /

3.
d) La base { u, v, w} es ortonormal y
orientada a derechas, siendo v =
(1, 1, 0) /

2 y w = (1, 1, 2) /

6.
e) Al aplicar la rotacion C a cualquier vec-
tor del plano denido por { v, w} este gi-
ra un angulo de = 120
o
.
f ) El angulo girado cumple la ecuacion
1 + 2 cos = traza(C).
A. J. Lopez, A. Ramil
5. Demostrar que en dos dimensiones todas las
matrices ortogonales con determinante +1 y
1 son respectivamente de la forma siguiente:
(
cos sen
sen cos
)
o
(
cos sen
sen cos
)
6. En dos dimensiones, calcular el angulo de
rotacion que diagonaliza el tensor simetrico
de orden 2, t
ij
.
Sol.: tan(2) =
2t
12
t
11
t
22
7. Demostrar que el objeto de 9 componentes
t
ij
= v
i
w
j
formado multiplicando las compo-
nentes de dos vectores,
#
v y
#
w, es un tensor
de segundo orden.
8. Demostrar que si se multiplica por la derecha
el tensor de segundo orden t
ij
por un vector
v
j
el resultado es otro vector.
9. Demostrar que si t
ij
es un tensor de segundo
orden, entonces:
a) El determinante t = det(t
ij
) es un inva-
riante o escalar.
b) La traza (suma de los elementos de la
diagonal) t
1
=

i
t
ii
es un escalar.
c) Si t = 0, puede invertirse la matriz de las
componentes de t
ij
. Sean
ij
los elemen-
tos de dicha matriz, entonces
ij
son las
componentes de un tensor de 2
o
orden.
10. Demostrar que 9 componentes denidas de la
forma:
I
ij
=

[
#
r
2

ij

#
r

i
#
r

j
]
donde

ij
=
{
1 si i = j
0 si i = j
,
m es la masa y
#
r

el vector posicion de la
partcula son las componentes de un tensor
(el tensor de inercia).
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2012/2013 Tema 1 Hoja 2
1. Sea
#
r (t) el vector de posicion de los puntos
de una curva de parametro t. Demostrar
que la curvatura y la torsion se expre-
san en funcion de las derivadas de
#
r (t) como:
=

#
r

#
r

s
3
y =
(

#
r

#
r
)

...
#
r
(

#
r

#
r
)
2
2. Sea
#
r (s) el vector posicion de los puntos de
una curva parametrizada por la longitud de
arco s. Demostrar que la torsion se expresa
en funcion de sus derivadas como:
=
(
#
r


#
r

)
#
r

2
donde = |
#
r

|.
3. Considerese una curva plana representada en
coordenadas cartesianas
por la funcion y = y(x). Demostrar que la
curvatura tiene la expresion:
=
y

[
1 + (y

)
2
]
3/2
donde y

= dy/dx, y

= d
2
y
/
dx
2
.
4. Obtener el radio de curvatura de la catenaria
denida por: y (x) = a (cosh(x/a) 1).
Sol.: = a cosh
2
(x/a)
5. Si una curva plana se expresa en coordenadas
polares en la forma r = r(), entonces,
=
r
2
+ 2r
2
r r

[r
2
+ r
2
]
3/2
donde r

= dr/d, r

= d
2
r
/
d
2
.
6. Si una curva plana se expresa en coordenadas
polares en la forma r = 1/u(),
a) Demostrar que la curvatura puede escri-
birse como:
= u
3
(
u + u

)
[
u
2
+
(
u

)
2
]
3/2
b) Aplicar al caso de las conicas donde
u = [1 + e cos ]/p siendo constantes la
excentricidad e y el parametro p.
Sol.: b) =
1
p
(1+e cos )
3
[1+e
2
+2e cos ]
3/2
A. J. Lopez, A. Ramil
7. Considerese la curva en forma de helice da-
da en funcion de un parametro t: x = Rcos t,
y = Rsen t, z = p t.
Obtener en cada punto:
a) El triedro intrnseco.
b) Los radios de curvatura de exion y de
torsion.
c) El vector de Darboux.
Sol.: a)

T =
R u

+p

k

R
2
+p
2

N = u

B =
p u

+R

k

R
2
+p
2
b) =
R
R
2
+p
2
=
p
R
2
+p
2
c)

D =

k

R
2
+p
2
8. Dada la curva: x = sen + cos ,
y = cos sen , z = a
2
/2, donde
es un parametro.
a) Hallar

T,

N,

B, y .
b) Particularizarlos para el punto = /3.
Sol.: a)
=
1
(1+a
2
)
=
a
(1+a
2
)
9. Una cicloide viene denida por la ecuacion:
#
r () = a ( sen )

i +a (1 cos )

j , siendo
a el radio y el angulo girado por la circun-
ferencia generatriz.
a) Determinar las expresiones de los vecto-
res tangente, normal, binormal y la lon-
gitud de arco.
b) Particularizar la longitud de arco entre
= 0 y = 2.
c) Demostrar que la evoluta, curva de-
nida por:
#
b () =
#
r () +
1
()

N () ,
es otra cicloide trasladada por el vector
a(

i + 2

j).
Sol.: a)

T = sen

2

i + cos

2

j,

N = cos

2

i
sen

2

j,

B =

k y s () = 4a
(
1 cos

2
)
c)
#
b () = a ( sen )

i a (1 + cos )

j
con = + .
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 2 Hoja 1
1. En un determinado instante las velocida-
des de tres puntos A(0, 0, 0), B(0, 9, 0),
C(3

3, 9, 0) de un sistema indeformable, re-

feridos a un sistema cartesiano ortogonal, son
respectivamente:
#
v
A
= 3

i + 3

j + 3

k,
#
v
B
=

j + 3

k y
#
v
C
=

i +

j + 3

k. Se pide:
a) Determinar los tres valores , , .
b) Calcular la rotacion del sistema (sabien-
do que las coordenadas estan medidas en
metros y las velocidades en m/s).
c) Hallar el lugar geometrico de los pun-
tos cuya velocidad es paralela a la recta
y = 0, x = z.
Sol.: a) = 3, = = 0; b)
#
=

3/3

k;
c) x = 3

3, y = 3

3 + 9
2. Los puntos A, B, C pertenecen a un sistema
indeformable en movimiento. En un instan-
te, los puntos ocupan las posiciones A(1, 0, 0),
B(1, 1, 0), C(1, 1, 2) y de sus velocidades sa-
bemos que la de A es el vector
#
v
A
=

i+8

k,
la de B es un vector de la forma
#
v
B
=
5

i +

j +

k; y el modulo de la velocidad
de C es v
C
=

26, siendo positiva su primera

componente. Hallar:
a) Los vectores velocidad de B y C.
b) La rotacion del sistema.
c) La velocidad de deslizamiento mnimo.
d) El eje instantaneo de rotacion.
Sol.: a)
#
v
B
= (5, 8, 1),
#
v
C
= (3, 4, 1); b)
#
= (2, 4, 6); c) v
d
=

14; d) y = 2x, z = 3x
3. De un solido que esta referido a tres ejes rec-
tangulares, se conocen en un instante, las ve-
locidades de tres puntos del cuerpo. La velo-
cidad del punto de coordenadas (0, 0, 0) tiene
por componentes (2, 1, 3) la del (1, 1, 0) es
(0, 3, 1) y la del (1, 1, 1) es (1, 2, 1). En-
contrar los elementos instantaneos del movi-
miento helicoidal, es decir el eje instantaneo
de rotacion, el valor de la velocidad de ro-
tacion y el de la velocidad de deslizamiento
mnimo.
Sol.:
#
= (1, 1, 2),
#
v
d
= (5/6)(1, 1, 2),
y el E.I.R.
#
r
P
= (1/6)(1, 7, 3) +(1, 1, 2)
4. Sea S un solido y Oxyz un sistema de ejes or-
togonales ligado a el. Si la velocidad del origen
es a

j + b

k y la velocidad de rotacion es

k,
se pide:
a) Hallar el lugar de los puntos de S cuya
velocidad pasa en ese instante por O.
b) Dibujar un esquema en el que se re-
presente la posicion relativa del eje ins-
tantaneo con dicho lugar.
Sol.: a) x() = (a/2)(cos 1), y() =
(a/2) sen , z() = (b/) tan /2; b) E.I.R.:
x = a/, y = 0
5. Un solido rgido se mueve de tal forma que
uno de sus puntos A, origen de un sistema
de ejes x
1
, x
2
, x
3
solidarios al mismo, reco-
rre la curva (helice) denida en coordenadas
cilndricas por las ecuaciones:
{
= a
z = b
vericandose = (t)
y el sistema de ejes x
1
, x
2
, x
3
es coincidente
con el triedro intrnseco. Calcular la rotacion
instantanea y los axoides del movimiento.
Sol.:
#
=

k; Axoide Fijo: x = y = 0; Axoide

Movil: x
2
= a, x
3
= (a/b)x
1
6. Una esfera de radio 1 cm permanece tangen-
te por el exterior a dos conos opuestos por el
vertice de semiabertura 60

. No hay desliza-
miento relativo entre las supercies. La esfera
da una vuelta a los conos en 1 minuto. Cal-
cular:
a) Las rotaciones de rodadura y pivota-
miento en rad/s.
b) Velocidad del punto de la esfera que se
mueve mas rapidamente.
c) Axoides jo y movil del movimiento.
Sol.: a)
rod
= (/15) s
1
,
pivot
=
(

3/15) s
1
, b) v
B
= (/5) cm/s; c) A.F.:
cilindro con el mismo eje que los conos y radio
R
1
= 1,5 cm, A.M.: cilindro paralelo al ante-
rior, eje pasando por el centro de la esfera y
radio R
2
= 0,5 cm.
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 2 Hoja 2
1. Una esfera de radio r da vueltas en el fondo
de un cilindro hueco de radio R = 2r de tal
manera que es tangente en todo instante a
la base del cilindro y a su pared lateral inte-
riormente. No hay deslizamiento en ninguno
de los puntos de contacto. La esfera da una
vuelta alrededor del fondo del cilindro en un
tiempo T. Calcular los axoides jo y movil
del movimiento de la esfera y la velocidad del
punto de esta situado en el eje del cilindro.
Sol.: A.F.: cono con vertice en E ( a una dis-
tancia r por debajo del centro de la base del
cilindro), eje el del cilindro y semiabertura
= /4, A.M.: cono con vertice E, eje EC
(C es el centro de la esfera) y semiabertura
= arctan(1/3); v
D
= 4r/T
2. Un sistema material esta constituido por un
disco circular de radio a y centro C y una va-
rilla CD, de longitud b, perpendicular al disco
y unida rgidamente a el. El disco rueda sin
deslizar sobre un plano horizontal mientras
que el extremo D de la barra es un punto jo
de dicho plano. Seg un esto, el centro del dis-
co describe un movimiento circular de forma
que en un determinado instante su velocidad
y aceleracion angular son respectivamente
y

. Se pide calcular en ese instante:
a) Velocidad de rotacion del sistema.
b) Eje instantaneo de rotacion y mnimo
deslizamiento del movimiento de dicho
sistema.
c) Axoides de este movimiento.
d) Aceleracion angular del sistema.
e) Aceleracion del punto mas bajo del dis-
co.
f ) Aceleracion del centro C del disco.
Sol.: a) = (b/a) b) E.I.R.: recta horizon-
tal que pasa por D y el punto B de contacto
del disco con el plano jo; v
d
= 0 c) A.F.: el
propio plano; A.M.: cono de vertice en C, eje
CD y semiabertura = arctan(a/b). d)

#
=

b
a
(

i +
2

j
)
e)
#
a
B
=
b
a

a
2
+b
2

2

k f)
#
a
C
=
b
2
sin
a
(

i +

j
)
3. Un cono circular recto, cuya base tiene un ra-
dio R, y cuya altura es h, se mueve con rela-
cion a un sistema de referencia, permanecien-
do siempre tangente a un plano del mismo.
El movimiento del cono viene denido por su
velocidad de rodadura
#
y la velocidad de
deslizamiento correspondiente a la partcula
M, que es
#
v
M
, ya que se considera nula la
velocidad de pivotamiento del mismo (
#
v
M
es
perpendicular a
#
).
Se pide:
a) Velocidades del vertice P y del centro Q
de la base del cono.
b) Posicion del eje instantaneo de rotacion
del movimiento.
En el supuesto de que tanto
#
como
#
v
M
ten-
gan modulo constante al variar el tiempo, de-
terminar:
c) Axoides de este movimiento.
d) Valor de la aceleracion angular de este
movimiento.
e) Aceleracion del vertice P y centro Q de
la base del cono.
f ) Puntos de aceleracion nula.
g) Repetir los calculos de los apartados
(c) al (f) suponiendo que
#
= a t y

#
v
M
= b t, donde a y b son constantes.
Sol.: a)
#
v
P
= v
M

j,
#
v
Q
= (v
M
Rcos(/2))

j
b) y = 0, z = v
M
/ c) A.F.: z = v
M
/,
A.M.: cono de eje PQ, vertice en S (con PS =
(v
M
/)/ sin(/2)) y semiabertura /2. d)
#
=
2
(R/h)

j; e)
#
a
P
= v
M
(R/h)

i,
#
a
Q
=
(v
M
Rcos ) (R/h)

i; f) punto S; g)
#
=
a

i (a t)
2
(R/h)

j,
#
a
P
= b

j + a b t
2
(R/h)

i,
#
a
Q
= (b a R cos )
(

j +a t
2
(R/h)

i
)
, el
punto S con PS = (b/a)/ sin(/2)
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 2 Hoja 3
1. Una esfera de radio a rueda y pivota sin des-
lizar por el interior de una supercie conica
de revolucion de eje Oz
1
y semiangulo coni-
co 60
o
. El centro C de la esfera, describe con
una velocidad angular constante, una cir-
cunferencia de radio a contenida en un plano
perpendicular a Oz
1
y con centro sobre este
eje. Una gura representa una vista general
del sistema y la otra es un corte por el plano
auxiliar xOz que contiene el centro de la esfe-
ra y que gira alrededor de Oz en el curso del
movimiento con velocidad angular .
Se pide:
a) Demostrar que con las condiciones im-
puestas, el vector velocidad de rotacion
#
de la esfera ha de quedar contenido en
el plano xOz.
En el resto del problema supondremos que la
relacion entre las velocidades de rodadura y
de pivotamiento se mantiene constante a lo
largo del movimiento.
b) Demostrar que con esta nueva condicion
el eje instantaneo de rotacion de la esfera
corta a Oz1 en un punto jo.
c) Determinar las supercies axoides y la
velocidad de rotacion
#
en los siguientes
movimientos particulares:
i) Cuando en todo momento la velo-
cidad de pivotamiento es nula.
ii) Cuando la axoide ja se reduce a
un plano.
iii) Cuando el movimiento de la esfera
es un movimiento plano.
iv) Cuando el punto de tangencia H de
la esfera y el eje Oz
1
se mantiene
jo.
v) Calcular la aceleracion angular de
la esfera en el movimiento particu-
lar (I).
vi) Calcular la aceleracion de H en el
mismo caso particular (I).
2. El crculo de radio r rueda sin deslizar alre-
dedor del eje acodado que gira a una velo-
cidad angular constante , describiendo una
circunferencia horizontal de radio R. Se pide
determinar en funcion de R, y :
a) La expresion vectorial de la velocidad de
rotacion
#
del crculo, indicando explci-
tamente su modulo y el angulo que for-
ma con la horizontal.
b) El punto en que el eje instantaneo de
rotacion corta a la vertical que pasa por
el centro del crculo de radio R.
c) Los axoides del movimiento.
d)

Angulo que ha de formar el codo para
que el axoide jo sea un plano.
e) Aceleracion angular del crculo indican-
do para que valores de esta aceleracion
toma sus valores extremos.
f ) Aceleracion del punto de contacto.
(E.P.S. Sept. 97)
Sol.: a)
#
=

k (R/r)
(
cos

j sin

k
)
;
b) OB = Rtan + r/ cos ; c) A.F.: cono
con vertice en B, eje OB y semiabertura
arctan(R/OB). A.M.: cono con vertice en B y
que se apoya en el crculo; d) sin = r/R; e)
=
2
(R/r) cos

i; f)
#
a
A
= (OB

j +R

k).
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 2 Hoja 4
1. Los angulos de Euler que determinan la posi-
cion de un solido que se mueve con un pun-
to jo O, varan con el tiempo seg un =

0
+ n
1
t , =
0
, =
0
+ n
2
t, donde
0
,

0
,
0
son los valores iniciales de los angulos,
n
1
y n
2
son constantes. Se pide:
a) Componentes de la velocidad angular en
el sistema jo y en el sistema movil.
b) Modulo de la velocidad angular del cuer-
po.
c) Axoides del movimiento.
d) Relacion entre n
1
y n
2
para que el axoide
movil se convierta en un plano.
(E.P.S. Sept. 96)
Sol.: b) =

n
2
1
+n
2
2
+ 2n
1
n
2
cos
0
; d)
n
2
= n
1
cos
0
2. Un sistema de referencia movil Ox
1
x
2
x
3
gi-
ra con velocidad de rotacion
#
=

2/2

j +

2/2

k respecto de un sistema de referencia

ja Oxyz. En el instante inicial la orientacion
de los dos sistemas coincide. Se pide:
a) Las componentes de la base movil
{ u
1
, u
2
, u
3
} respecto de la ja
{

i,

j,

k
}
en funcion del tiempo.
b) La posicion de la lnea nodal, los angulos
y las rotaciones de Euler para el instante
t = 3/2.
(E.P.S. febrero 2002)
Sol.: a) u
1
(t) = cos t

i +

2
2
sen t

2
2
sen t

k,
u
2
(t) =

2
2
sen t

i +
1+cos t
2

j +
1cos t
2

k,
u
3
(t) =

2
2
sen t

i +
1cos t
2

j +
1+cos t
2

k
b) Lnea nodal y =

2x.

Angulos y rotaciones
de Euler = /3, = + arctan

2, =
arctan

2,

=

2
3
,

=

3
3
, =

2
3
3. Un crculo de radio R rueda sin deslizar sobre
un plano horizontal de manera que:
El centro de masas C describe una circun-
ferencia de radio 4R en un plano horizontal
con velocidad angular constante .
El diametro del crculo que pasa por el pun-
to de contacto forma un angulo con la per-
pendicular al plano anterior.
En funcion de y se pide determinar:
a) La expresion vectorial de la velocidad de
rotacion
#
del crculo, indicando explci-
tamente su modulo y el angulo que for-
ma con la horizontal.
b) Los axoides del movimiento indicando
los casos en los que el axoide jo es un
plano.
c) Aceleracion angular del crculo.
d) Aceleracion del punto de contacto.
(E.P.S. Feb. 97)
Sol.: a) =

16 + cos
2
, tan =
4 tan cos
4 + sen
; b) A.F.: cono de vertice B
(interseccion de la normal al plano por el cen-
tro de la trayectoria de C y la normal al dis-
co por su centro), eje normal al plano y se-
miabertura /2 . A.M.: cono con verti-
ce en B y que se apoya en el disco. El
A.F. es un plano si sen =

52; c)
#
=

2
(4 + sen ) cos u

; d)
#
a
A
= R
2
(4 +
sen ) cos [(4 tan cos ) u

+(4+sen )

k]
4. Se tiene una bicicleta construida con dos rue-
das de radio R montadas sobre un cuadro de
longitud 3R. Las ruedas se mantienen nor-
males al suelo sobre el que no deslizan. La
posicion generica de la bicicleta es la que se
muestra en la gura. La rueda delantera tie-
ne una velocidad de rodadura 4 y una de
pivotamiento de . Se pide:
a) La posicion del centro de la rueda delan-
tera en funcion del tiempo.
b) Determinar los axoides del movimiento
de dicha rueda.
c) La velocidad de rotacion del cuadro.
d) La velocidad de rodadura de la rueda
trasera.
e) El angulo formado entre el plano de la
rueda delantera y el cuadro.
f ) Manteniendo los restantes datos del pro-
blema, determinar la longitud que ha de
tener el cuadro para que el centro de la
rueda trasera tenga velocidad nula.
(E.P.S. Sept. 98)
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 3 Hoja 1
1. Para estudiar el movimiento de una capsula
espacial se denen tres sistemas de referencia
ortogonales y a derechas.
El primero O
1
x
1
y
1
z
1
ligado a la Tierra (O
1
es el centro de la Tierra) y tal que la trayec-
toria del centro de gravedad O de la capsula
se encuentra en el plano O
1
y
1
z
1
.
El segundo Ox
2
y
2
z
2
tal que el eje Ox
2
es
tangente a la trayectoria de O, mientras que
el eje Oz
2
coincide con la vertical ascendente
de O. El tercer eje, Oy
2
, es paralelo al O
1
x
1
.
Finalmente el Oxyz va ligado a la capsula
y su orientacion es la indicada en la gura.
El centro de gravedad O de la capsula descri-
be una orbita circular de radio R con veloci-
dad angular d/dt. Ademas, la capsula tiene
con respecto al sistema de referencia Ox
2
y
2
z
2
un movimiento de rotacion representado por
un vector cuyo modulo es d/dt y cuya direc-
cion y sentido coincide con el positivo del eje
Ox
2
.
Se pide calcular:
a) Vector velocidad angular de la capsula
en su movimiento con respecto a la Tie-
rra.
b) Vector aceleracion angular de la capsula
en el mismo movimiento en funcion de
,

, ,

y .
c) Demostrar que en el supuesto de que
= n

(n constante), que la super-
cie axoide movil es de revolucion alrede-
dor del eje longitudinal Ox de la capsu-
la, y determinar en particular el radio
de la circunferencia interseccion de di-
cha axoide con el plano x = 0.
Sol.: a)
#

01
=

i +

(
cos

j sin

k
)
; b)
#

01
=

i +

j
2

k
2
; c) R/(1 +n
2
)
2. Un diferencial de automovil esta formado por
dos conos iguales (solidos 1 y 2) de eje com un
y semiangulo en el vertice, de 30
o
. Dichos co-
nos pueden girar libremente alrededor de su
eje con movimientos independientes. El tercer
cono (solido 3) de semiangulo en el vertice de
60
o
, puede moverse sobre los conos anteriores
girando alrededor de su eje OE
3
y rodando
sin deslizar sobre las generatrices de contacto
con los conos 1 y 2. El eje del cono 3, OE
3
, es
un radio jo de una corona circular (solido 4)
cuyo plano es constantemente perpendicular
al eje de los conos 1 y 2, y a la que se comu-
nica una velocidad angular constante
4
. Si
la velocidad angular del cono 1 es
1
se pide:
a) Velocidades angulares
#

30
,
#

20
.
b) Eje instantaneo de rotacion en el movi-
miento del solido 3.
c) Axoides ja y movil del movimiento an-
terior.
d) Representar gracamente
20
en funcion
de
1
para un
4
.
Sol.: a)
#

30
=
4
u
1
+

1

3
u
3
,
#

20
=
(2
4

1
) u
1
; c) Conos con vertice en O y
semiaberturas y /2 repectivamente,
donde tan = (
1

4
)/(

3
4
)
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 4 Hoja 1
1. En un plano jo se consideran dos ejes rec-
tangulares Ox, Oy, y una circunferencia de
ecuacion x
2
+y
2
R
2
= 0. En un plano movil
se consideran dos ejes rectangulares AX, AY
y se supone que el plano movil desliza sobre
el plano jo, de tal manera que el punto A se
desplaza sobre Ox y que la recta AY perma-
nece tangente a la circunferencia.
a) Hallar las ecuaciones de las polares ja
y movil.
b) Repetir apartado (a) para el caso en que
el centro de la circunferencia se encuen-
tre en (0, R).
Sol.: a) Base: y = x

(x/R)
2
1 y Ruleta:
X = Y
2
/R; b) Base: y = R/2 + x
2
/(2R) y
Ruleta: X +R/2 = Y
2
/(2R);
2. En el movimiento plano de una gura, un
punto A de ella describe una recta del plano
jo P con aceleracion constante a, mientras
que la gura gira alrededor de A con veloci-
dad angular constante . Se pide:
a) Determinar la base y la ruleta del movi-
miento de la gura con respecto al plano
P.
b) Para una determinada posicion de la -
gura, construir la circunferencia de in-
exiones, el punto de aceleracion nula y
hallar el lugar geometrico de este punto
cuando la gura se desplaza.
Sol.: a) Base: x =

2
2a
y
2
y Ruleta en polares:
=
a

2
(

2
); b)
#
O =
#
OA+
a

i
3. Una varilla AB se mueve de forma que su ex-
tremo A describe una circunferencia de radio
R con velocidad constante y pasa constan-
temente a traves de C situado a una distancia
2R del centro O de la circunferencia. Se pide:
a) Velocidad y aceleracion angular de la va-
rilla.
b) Posicion del centro instantaneo de rota-
cion en funcion del angulo .
c) Base y ruleta del movimiento.
d) Posicion del punto de aceleracion nula
para = 90
o
.
(E.P.S. Sept. 96)
Sol.: a) =
2 cos 1
5 4 cos
, =
6 sen
(5 4 cos )
2

2
; b) OI = 2R
2 cos
2 cos 1
c) Base en polares: r() = OI, Ruleta: X
I
=
R

5 4 cos , Y
I
= 2Rsen

5 4 cos
2 cos 1
; d)
x

=
150
37
R, y

=
12
37
R
4. Una semirrecta AB se mueve sobre un plano
jo , de forma que su extremo A se despla-
za sobre una recta ja Oy de dicho plano,
con velocidad constante a y se apoya cons-
tantemente sobre un pivote B situado en la
periferia de un disco C de centro O y radio a
que gira con velocidad angular constante y
superpuesto al plano .
En el instante inicial el extremo A de la se-
mirrecta coincide con el punto O, y el pivote
se encuentra en el punto D.
La gura indica la posicion del sistema en un
instante arbitrario. Se pide:
a) Velocidad angular de la varilla.
b) Velocidad del punto B de la varilla.
c) Velocidad del pivote respeto de la varilla.
d) Base del movimiento.
e) Ruleta del movimiento.
Sol.: c) v
piovote-varilla
B
= a
(1cos )sen

cos
2
+(sen )
2
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 5 Hoja 1
1. Determinar los momentos de inercia I
x
, I
y
de
una placa rectangular de lados a y b respecto
de un sistema cartesiano Oxy con origen en el
centro de la placa y ejes paralelos a sus lados.
Sol.: I
x
= mb
2
/12, I
y
= ma
2
/12
2. Aplicar el resultado del ejercicio anterior a
una varilla de longitud y seccion desprecia-
ble.
Sol.: I
x
= m
2
/12, I
y
= 0
3. Determinar el centro de masas y los mo-
mentos de inercia de una placa en forma de
triangulo rectagulo de base b y altura de h.
Sol.: x
G
= b/3, y
G
= h/3, I
x
= mh
2
/6,
I
y
= mb
2
/6
4. Se considera un triangulo isosceles ho-
mogeneo con base y altura iguales a h y masa
m. Se pide:
a) El tensor de inercia en O.
b) Los puntos del plano con momentos
principales iguales.
Sol.: a) I
xx
= m
h
2
6
, I
yy
= m
h
2
24
, P
xy
= 0
b) (

2
12
h,
1
3
h)
5. Se considera una placa en forma de triangu-
lo isosceles, homogenea de masa m, base a y
altura h.
a) Hallar su momento de inercia respecto
al vertice com un a los lados iguales.
b) Usar el resultado del apartado (a) para
determinar el momento de inercia de un
polgono regular y homogeneo de n la-
dos, masa m y lado a, respecto a una
recta que pase por su centro y sea per-
pendicular a su plano.
c) Obtener el momento de inercia de un
crculo haciendo el lmite n en el
resultado anterior.
Sol.: a) I
O
= m
[
h
2
/2 +a
2
/24
]
b) I
O
=
ma
2
24
[
1 + 3 cot
2
(/n)
]
c) I = mR
2
/2
6. Las barras OA y AB de la gura son de den-
sidad uniforme, tienen longitud 3a y 4a res-
pectivamente y estan soldadas en A formando
un angulo recto. Se pide determinar:
a) El centro de masas del conjunto en los
sistemas Oxy y Ox

.
b) El tensor de inercia para los ejes Ox

.
c) El momento de inercia para el eje Oy.
d) Las direcciones principales en O.
e) Las direcciones principales en A.
(E.P.S. Febrero 1999)
Sol.: a)
#
OG = (
33
14

+
8
7

) a,
b)
ma
2
21
(
64 72
72 135
)
c)
48
25
ma
2
, d) tan (2) =
144
71
, e) x

7. Tres puntos materiales de masa m estan si-

tuados en (a, 0, 0), (0, a, 2a), (0, 2a, a). Se pide
determinar.
a) El tensor de inercia y los momentos prin-
cipales en el origen.
b) El tensor de inercia en el centro de ma-
sas.
Sol.: a) ma
2

10 0 0
0 6 4
0 4 6

,
I
1
= I
2
= 10ma
2
, I
3
= 2ma
2
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 5 Hoja 2
1. Para la semicorona de la gura de masa m y
radios R
1
y R
2
, se pide determinar:
a) El centro de masas.
b) El momento de inercia respecto a los ejes
x, y.
O
x
R2
R1
y
Sol.: a) x
G
= 0, y
G
=
4(R
3
1
R
3
2
)
3(R
2
1
R
2
2
)
b) I
x
= I
y
=
m(R
4
1
R
4
2
)
4(R
2
1
R
2
2
)
2. Las dos placas rectangulares de la gura for-
man un angulo recto, tienen igual masa m y
lados a, b y c. Se pide determinar:
a) El centro de masas.
b) El momento de inercia respecto a los ejes
x, y, z.
c) Los productos de inercia.
O
x
y
z
a
b
c
Sol.: a)
#
OG = (a/4, b/2, c/4);
b) I
x
=
1
3
m(2b
2
+ c
2
), I
y
=
1
3
m(a
2
+ c
2
),
I
z
=
1
3
m(a
2
+ 2b
2
);
c) P
xy
=
1
4
mba, P
xz
= 0, P
yz
=
1
4
mbc
3. Se considera un cono de revolucion ho-
mogeneo de masa m, radio R y altura h. Se
coloca con su eje de simetra coincidiendo con
Oz y su vertice en el origen. Se pide:
a) Altura a la que se encuentra el centro de
masas.
b) Tensor de inercia en el origen.
c) Tensor central de inercia.
d) Momento de inercia respecto a un
diametro de la base.
e) Hallar un punto de su eje en el cual el
elipsoide de inercia es una esfera.
f ) Relacion entre R y h para que el elipsoi-
de central sea esfera.
g) Momento de inercia respecto una gene-
ratriz.
h) Ejes principales de inercia en el caso del
apartado (f) para un punto de la circun-
ferencia base.
Sol.: a) z
G
= 3h/4
b) I
xx
= I
yy
= m
(
3R
2
20
+
3h
2
5
)
, I
zz
= m
3R
2
10
y
el resto cero.
c) I
G
xx
= I
G
yy
= m
(
3R
2
20
+
3h
2
80
)
el resto no
cambia.
d) I = m
(
3R
2
20
+
h
2
10
)
e) z
e
=
3h
4

12R
2
3h
2
80
f) h = 2R
g) I
l
=
3
20
mR
2
[
1 +
5
1+(R/h)
2
]
h)
{

j,
1

5
(
2

i +

k
)
,
1

5
(

i 2

k
)}
en el pun-
to (R, 0, 2R).
4. Se considera la semiesfera hueca
{
x
2
+y
2
+z
2
= R
2
z > 0
que es homogenea y de masa m. Se pide:
a) Altura de su centro de masas sobre el
plano xOy.
b) Tensor de inercia en O.
Sol.: a) R/2, b) I
xx
= I
yy
= I
zz
=
2
3
mR
2
5. Obtener el tensor central de inercia de medio
cilindro de radio R y altura H.
Sol.: I
xx
= m[(
1
4
(
4
3
)
2
) R
2
+
1
12
H
2
],
I
yy
= m[
1
4
R
2
+
1
12
H
2
],
I
zz
= m[
1
2
(
4
3
)
2
] R
2
y el resto cero.
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 6 Hoja 1
1. Un punto material pesado M, de masa m, se
mueve sin rozamiento sobre una elipse situa-
da en un plano vertical cuyas ecuaciones pa-
rametricas con respecto a un sistema de ejes
Oxy (Oy vertical ascendente) son:
x = a cos
y = b sen
Ademas de la gravedad, sobre el punto M,
act uan las fuerzas:
#
F
1
= k
#
MA
#
F
2
= k
#
MB
siendo A y B puntos jos denidos por:
#
BO =
#
OA = c

i, donde

i representa el versor del eje
Ox y c una constante. Se pide:
a) Determinar las posiciones de equilibrio
del punto M.
b) Calcular el valor de la reaccion que la
elipse ejerce sobre el punto M, en las
posiciones de equilibrio determinadas en
el apartado anterior.
c) Calcular el trabajo realizado por la re-
sultante de las fuerzas que act uan sobre
M cuando ese punto pasa de la posicion
denida por las coordenadas (a, 0) a la
posicion (0, b).
Sol.: a) = /2 y sen =
mgb
2k(a
2
b
2
)
; b)
R = mg 2kb y R = a

4k
2
+
m
2
g
2
a
2
b
2
; c)
W = mgb +k(a
2
b
2
)
2. Una barra AB de longitud 2a y peso P tiene
su extremo A articulado y el B atrado por
dos puntos M y N con dos fuerzas proporcio-
nales a sus distancias a M y N con constan-
tes de proporcionalidad k
1
y k
2
. Sabiendo que
AM = AN = 2a, hallar la posicion de equili-
brio.
M N
A
F1
F2
B
g
Sol.: tan =
p
4a(k
1
k
2
)
3. Una partcula material M de peso P puede
moverse libremente por el arco de helice de
paso m:
x = a cos
y = a sen
z = m
Ademas de estar sometida a su propio pe-
so que lleva la direccion de Oz negativo, la
partcula es repelida por el plano xOz con una
fuerza F = hyj proporcional a la distancia.
Hallar las posiciones de equilibrio que exis-
ten en el arco de helice correspondiente a
0 2.
Sol.: =
1
2
arc sen
2Pm
a
2
h
4. Un punto de masa m puede moverse sobre
una parabola lisa y
2
= 2px de forma que Ox
es vertical. Si el punto esta sometido a su pro-
pio peso y a la accion de un muelle que lo
une al foco F(p/2, 0), hallar las posiciones de
equilibrio y estudiar su estabilidad. Suponga-
se que el muelle realiza sobre el punto una
fuerza proporcional a su distancia al foco y
que la direccion positiva de Ox es descenden-
te.
g
m
F
O
x
y
Sol.: Si
2mg
pk
< 1 la unica posicion de equi-
librio es y = 0 y es estable; si
2mg
pk
> 1
y = p

2mg
pk
1 son estables mientras que
y = 0 es inestable.
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 6 Hoja 2
1. Un rombo OABC esta formado por cuatro
varillas de longitud 2a y de pesos P las OA
y OC y 2P las AB y BC. El punto C se une
a la pared vertical con un muelle de rigidez k
que lo solicita con una fuerza proporcional a
la distancia a la pared y sobre el punto A se
aplica una fuerza horizontal igual a P.
A
B
O
C
j
q
P
g
Hallar los valores de los angulos y de la
posicion de equilibrio.
Sol.: tan = 2/7 y sen = 0 o cos =
7p
4ka
2. Seis varillas iguales, homogeneas de longitud
L y peso P se encuentran articuladas en for-
ma de hexagono. Se cuelga este de un punto
jo A como se indica en la gura y se introdu-
cen las fuerzas horizontales F y F

represen-
tadas en la misma. Calcular el valor que de-
ben tener F y F

para conseguir el equilibrio

justamente en la forma de hexagono regular.
A
B
C
C
F
D
E
F
F
F F
g
Sol.: F = 5

3
2
P y F

3
2
P
3. El sistema material de la gura esta consti-
tuido por:
Una varilla OA de masa M pero sin pe-
so, de longitud a y articulada en O.
Un punto material pesado M que puede
moverse sobre la varilla sin rozamiento.
El punto material esta unido al origen O me-
diante un muelle de longitud natural cero y
constante k
1
. Sobre los elementos innitesi-
males de la varilla act uan fuerzas atractivas
desde el eje Ox proporcionales al producto
de la masa de cada elemento por el cuadrado
de la distancia al eje, siendo la constante de
proporcionalidad k
2
. El movimiento se supo-
ne impedido en la parte negativa del eje Oy.
Se pide:
a) Plantear las ecuaciones de equilibrio del
sistema.
b) Determinar todas las posiciones de equi-
librio en la hipotesis k
1
=
8Mg
a
y k
2
=
g
a
2
.
c) Calcular la accion de la varilla OA so-
bre M en las posiciones de equilibrio
0

2
.
d) Determinar k
1
y k
2
para que la posicion
r = a/2, = 45
o
sea de equilibrio.
r
a
M
O
j
x
y
g
Sol.: b) = 0, /6, /2, 5/6, ; d) k
1
=

2mg/a y k
2
= 4g/a
2
4. El dispositivo de apertura automatica de un
paraguas se representa en la gura. Las vari-
llas estan articuladas en O, D, C, A y B. Los
puntos A y B deslizan sobre el eje Ox y en-
tre ellos se encuentra comprimido un muelle
de longitud natural L
0
. Para el caso en que
BC = L, OD = 2L, AC = CD =

3
2
L y
L
0
= L, se pide el momento externo N
ext
que
aplicado a la barra OD mantiene al sistema
en equilibrio. (E.P.S. Sept. 2003)
Sol.:
N
ext
= kL
2
[
1 + cos
1

3
4
sen
2

1
]

sen
1
{
1
cos
1

3
4
sen
2

1
}
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 7 Hoja 1
1. Un hilo ABCDE de peso q por unidad de lon-
gitud, se cierra sobre s mismo y se apoya en
los pivotes sin rozamiento ABCE adoptan-
do la conguracion de equilibrio de la gu-
ra. Sabiendo que los tramos BC y AE tienen
tangentes horizontales en los puntos A y B,
y que en el centro del tramo CDE existe un
peso concentrado P, se pide:
a) Estudiar razonadamente si todas las ca-
tenarias presentes en el equilibrio tienen
la misma base.
b) Determinar la ecuacion de la catenaria
AB referida a su base y su eje.
c) Calcular las coordenadas del punto C en
los ejes Oxy.
d) Tensiones del hilo en los puntos B y C.
e) Reaccion en el apoyo B.
f ) Sea la abscisa del vertice de la cate-
naria DE no representado en la gura y
sea la altura de dicho vertice sobre la
base. Plantear un sistema de dos ecua-
ciones que determinen las incognitas ,
.
g) Determinar en funcion de , el valor
del peso P.
Sol.: b) a
1
= h/ ln

3; c) x
C
= (1 + 2

3) h,
y
C
=
2(2

3)
3 ln

3
h d) T
B
=
2

3 ln

3
qh, T
C
=
4
3 ln

3
qh; e) R
x
= (1

3
2
)
4qh
3 ln

3
, R
y
=
2qh
3 ln

3
; f) senh(

) =
1

3
, cosh(
x
C
+

) =
4
3 ln

3
h; g) P =
2

3
q
2. Un hilo de peso q por unidad de longitud tie-
ne sus extremos atados a los de una varilla
de longitud 2h y peso 2

3qh. El conjunto de
hilo-varilla as formado se suspende de un cla-
vo M por el punto medio del hilo quedando
la varilla en posicion horizontal. Sabiendo que
la inclinacion del hilo sobre la horizontal en
los amarres con la varilla es de 60
o
para la
posicion de equilibrio se pide:
a) Longitud total del hilo.
b) Tension maxima y mnima.
c) Altura a la que queda M sobre la varilla.
d) Reaccion en el punto M.
Sol.: a) L = 6,58 h; b) 2 qh T 5,12 qh; c)
OM = 3,12 h; b) R = 10,04 qh
3. Disponemos de un hilo pesado, exible, inex-
tensible y cerrado ACBDA que es homogeneo
en cada uno de sus tramos ACB y ADB. El
peso por unidad de longitud del tramo ACB
vale q, siendo desconocido en el tramo ADB.
El hilo se hace pasar por dos peque nas poleas
A y B situadas en una misma horizontal y
distantes 2h entre s, quedando en equilibrio
como se indica en la gura. Sabiendo que los
angulos de las tangentes en B a los arcos BC
y BD forman 30
o
y 60
o
con la horizontal res-
pectivamente, se pide:
a) Longitud de cada uno de los tramos del
hilo.
b) Peso por unidad de longitud del tramo
ADB.
c) Tensiones en B, C y D.
d) Distancia CD.
Sol.: a) S
ACB
= 2,102 h, S
ADB
= 2,630 h;
b) q
2
= 1,384 q; c) T
B
= 2,102 qh, T
C
=
1,820 qh, T
D
= 1,051 qh; d) CD = 0,478 h
4. Determinar la luz maxima para un cable uni-
forme cuyo peso por unidad de longitud sea
q, si se quiere que la tension en el cable no
exceda el valor T
m
Sol.: L
max
= 1,325487 T
m
/q
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 7 Hoja 2
1. Un hilo esta apoyado en un cilindro circular
de radio r, al cual rodea una vez y media co-
mo se indica en la gura, de tal modo que sus
extremos quedan colgando en forma de trozos
rectos una longitud L desconocida. Suponien-
do que todo el hilo se encuentra en un plano
vertical y que no hay rozamiento, hallar la
mnima longitud L necesaria para el equili-
brio.
Sol.: L = 2r
2. Un hilo se apoya sin rozamiento sobre el ex-
terior de un cilindro de radio r de eje ver-
tical, mientras que sus extremos cuelgan de
los puntos de interseccion del cilindro con un
diametro de su seccion recta. El hilo tiene un
peso por unidad de longitud p y una longitud
total L = 4r. Se pide:
a) Ecuaciones que determinan el equilibrio
del hilo.
b) Relacion entre la tension T y la altura
z.
c) La curva z = z() que forma el hilo en
el equilibrio, siendo el angulo azimutal
medido desde el punto mas bajo del hilo.
d) Modulo y direccion de la tension en los
amarres A y B (en funcion de p y a).
e) Valor mnimo de la tension.
f ) La reaccion entre el hilo y la supercie
en fucnion de .
(E.P.S. Sept. 96)
Sol.: b) T = pz + cte; c) z =
T
0
p
cosh(
rp
T
0
) +
C
2
; d) T
A
= T
B
= 2,371 rp; e) T
0
= 1,2742 rp;
f) R =
T
0
r cosh(
rp
T
0
)
3. Un hilo muy largo y homogeneo que pesa
q = 10 N/m descansa sobre dos planos incli-
nados cuya interseccion es una lnea horizon-
tal. Dichos planos forman angulos de = 45
o
(el superior) y = 60
o
(el inferior) con el
plano horizontal. En la lnea de interseccion
la pendiente del hilo medida sobre el plano
inferior es de = 45
o
. Cada uno de los pun-
tos de sujecion distan H = 100 m de dicha
lnea de interseccion medidos sobre el plano
superior, y los puntos de sujecion distan en-
tre s L = 40 m. Se pide:
a) Determinar la forma de la solucion en
cada una de las regiones de interes.
b) La relacion entre la fuerza por unidad de
longitud y las componentes de la tension
en cada una de dichas regiones.
c) Utilizando las condiciones de contorno
del enunciado determinar completamen-
te las soluciones del primer apartado.
d) El valor de la tension en los puntos de
sujecion y en la interseccion de los pla-
nos.
e) La reaccion en los puntos de interseccion
de los planos.
f ) Longitud total del hilo.
(E.P.S. Feb. 97)
Sol.: a) y
1
= a
1
cosh(
x
a
1
) + b
1
, y
2
=
a
2
cosh(
xx
0
a
2
) + b
2
; b) T
1
= T
0
cosh(
x
a
1
),
T
2
= T
0
cosh(
xx
0
a
2
) donde T
0
= a
1
q sen =
a
2
q sen ; c) a
2
= 5,78 m, a
1
= 4,72 m, x
0
=
0,93 m, b
1
= 6,67 m, b
2
= 8,17 m
4. Un hilo ideal de peso por unidad de longitud
q se apoya sobre una supercie circular rugo-
sa de radio R y coeciente de rozamiento .
Sabiendo que la posicion de equilibrio es de
movimiento inminente se pide:
a) La tension T = T() en la zona apoyada.
b) Comprobar que la solucion reproduce los
casos de ausencia de fuerzas y sin roza-
miento.
(E.P.S. Sept. 2002)
Sol.: a) T() = Ae

+
1
2
1+
2
qRsen
2
1+
2
qRcos
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 9-10 Hoja 1
1. Escriba la energa cinetica y las ecuaciones de movimiento de una partcula libre de masa m
utilizando: coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas.
Solucion:
T =
1
2
m
(
x
2
+ y
2
+ z
2
)
; T =
1
2
m
(

2
+
2

2
+ z
2
)
; T =
1
2
m
(
r
2
+r
2
sin
2

2
+r
2

2
)
2. Escriba la funcion lagrangiana de los siguientes sistemas, colocados en un campo gravitatorio
constante de aceleracion g:
a) Un pendulo plano (Fig. 1) de masa m pende de un punto jo por medio de un hilo sin peso
de longitud .
b) Un pendulo doble (Fig. 2) coplanario en funcion de los angulos formados con la vertical.
c) Un pendulo plano de masa m
2
cuyo punto de suspension de masa m
1
puede moverse sobre
una recta horizontal (Fig. 3).
d) Un pendulo plano cuyo punto de suspension se desplaza uniformemente sobre una circunfe-
rencia vertical con frecuencia constante . (Fig. 4)
e) Un pendulo plano cuyo punto de suspension oscila horizontalmente en el plano del pendulo
seg un la ley x = a cos (t).
f ) Un pendulo plano cuyo punto de suspension oscila verticalmente seg un la ley y = a cos (t).
g) Un pendulo esferico de longitud (utilizando los angulos polar y acimutal).
Solucion:
a) L =
1
2
m
2

2
+mg cos
b) L =
1
2
(m
1
+m
2
)
2
1

2
1
+
1
2
m
2

2
2

2
2
+ m
2

2
cos (
1

2
) + (m
1
+m
2
) g
1
cos
1
+
m
2
g
2
cos
2
c) L =
1
2
(m
1
+m
2
) x
2
+
1
2
m
2

2
2

2
+m
2
x

cos +m
2
g cos
d) L =
1
2
m
[
(a)
2
+
2

2
+ 2a

cos ( t)
]
+mg [a cos(t) + cos ]
e) L =
1
2
m
[

2
+a
2

2
sen
2
(t) 2a

sen (t) cos
]
+mg cos
f ) L =
1
2
m
[

2
+a
2

2
sen
2
(t) + 2a

sen (t) sen
]
+mg [a cos(t) + cos ]
g) L =
1
2
m
2
(

2
+
2
sin
2

)
+mg cos
3. Demostrar que conducen a las mismas ecuaciones del movimiento:
El lagrangiano del apartado (d) y L =
1
2

2
+a
2
cos ( t) +g cos
El lagrangiano del apartado (e) y L =
1
2

2
+a
2
cos (t) sin +g cos
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 9-10 Hoja 2
1. El holandes Christian Huygens (1629-1697)
estudio el problema de las oscilaciones y des-
cubrio que podra lograrse un pendulo cuyo
periodo fuese independiente de la amplitud
de la oscilacion. Para ello la curva que descri-
be la masa puntual no debe ser una circunfe-
rencia sino un arco de cicloide (propiedad de
tautocrono de la cicloide) y esto puede lograr-
se situando el punto de suspension del hilo en
uno de los puntos de retroceso de una super-
cie de contorno cicloidal (vease la gura).
Si el contorno de la supercie tiene por ecua-
ciones parametricas x = R( sin ); y =
R(1 cos ); siendo R el radio de la circun-
ferencia que engendra la cicloide y la longitud
del hilo es = 4R.
a) Demostrar que la trayectoria del punto
material es otra cicloide.
b) Obtener la ecuacion del movimiento
usando como coordenada .
c) Calcular la longitud del arco s medida
desde el punto mas bajo de la cicloide
y demostrar, utilizando su ecuacion del
movimiento, que el periodo es indepen-
diente de la amplitud.
Solucion:
a) x = R( + sin ) ; y = R(3 + cos )
donde +
b) 2

+
(
g
R

2
)
tan
(

2
)
= 0
c) s = 4Rsin
(

2
)
;
s +
(
g

)
s = 0 y entonces Per = 2

g
2. Un punto material de masa m, se puede mo-
ver, sin rozamiento, sometido a la accion de su
propio peso, en la supercie interior de un pa-
raboloide de revolucion de ecuacion x
2
+y
2
=
az, siendo z vertical. Se pide:
a) Escribir la ecuaciones diferenciales del
movimiento.
b) Demostrar que el punto describe una cir-
cunferencia en un plano horizontal cual-
quiera con tal que tenga una velocidad
angular = =

2g/a.
c) Se supone que, cuando el punto material
pasa por la posicion correspondiente a
z = a, su velocidad es horizontal y vale
v
2
= 8ga. Hallar la cota mas alta que
alcanza la trayectoria del punto.
Solucion:
a) z = Cte
(
1 +
a
4z
)
z
a z
2
8z
2

a
2
2
+g = 0
c) z = 4a
3. Una curva plana y = y(x) gira alrededor del
eje vertical Oy con velocidad angular constan-
te . Determinar su ecuacion, sabiendo que
un punto material pesado de masa m coloca-
do sobre la curva se encuentra en equilibrio
cualquiera que sea su posicion.
Solucion: y(x) =
w
2
2g
x
2
+cte
4. Un tubo recto rota en un plano vertical alre-
dedor de un eje que pasa por su centro con
velocidad angular constante . Una peque na
bolita de masa m se encuentra en el interior
del tubo. Suponiendo que no existe rozamien-
to, se pide:
a) Obtener las ecuaciones del movimiento
de la bolita.
b) Integrar dichas ecuaciones para el caso
en el que: r(0) = r
0
u
r
, v(0) = v
0
u
r
y el
tubo parte de la posicion horizontal.
c) Obtener en que condiciones la bolita rea-
liza un movimiento armonico simple.
d) Explicar que ocurre en el resto de los
casos.
Solucion:
a) m r = m
2
r mg sin
b) r = r
0
cosh t +
(
v
0

g
2
2
)
sinh t +
g
2
2
sin t
c) r
0
= 0; v
0
= g/(2)
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 9-10 Hoja 3
1. Una bolita A, de masa m, se mueve sin ro-
zamiento por el interior de un tubo doblado
en forma de semicrculo de radio , situado
en un plano vertical y que gira con velocidad
constante . Hallar la ecuacion diferencial del
movimiento de la bolita.
Solucion:

+
g

sin
2
sin cos = 0
2. Regulador centrfugo. En el sistema de la gu-
ra, la masa puntual m
2
puede moverse sobre
el eje vertical y todo el sistema gira con velo-
cidad angular constante alrededor de este
eje. Escrbase la funcion lagrangiana del sis-
tema.
Solucion:
L = m
1
a
2
(

2
+
2
sin
2

)
+2m
2
a
2

2
sin
2
+
2 (m
1
+m
2
) ga cos
3. En el sistema de la gura, dos puntos de ma-
sas m
1
y m
2
se hallan unidos por una varilla
rgida y sin peso de longitud 2, cuyo centro
ha de moverse en una circunferencia de radio
R con velocidad angular constante . Hallese
su energa cinetica en coordenadas generali-
zadas.
Solucion:
T =
1
2
(m
1
+ m
2
)
[
R
2

2
+
2

2
]
+
(m
1
m
2
)R cos (t )
4. Escriba las ecuaciones del movimiento de un
pendulo plano (H1P2a) considerando que el
hilo es elastico, de rigidez c y llamando u al
alargamiento relativo del hilo.
Solucion:
(1 +u)

+ 2 u

+
g
l
sin = 0;
u (1 +u)

2
+
c
m
u
g
l
cos = 0
5. Dos masas puntuales m
1
y m
2
se hallan uni-
das por una cuerda a traves de un oricio
practicado en una mesa horizontal de super-
cie lisa, de modo que m
1
esta sobre ella y
m
2
se encuentra suspendida y solamente se
mueve seg un la vertical:
a) Cuales seran las coordenadas generali-
zadas del sistema?
b) Hallense las ecuaciones de Euler-
Lagrange para el sistema y disc utase el
signicado fsico que pueda tener cada
una de ellas.
Solucion:
(m
1
+m
2
) r +m
2
g m
1
r
2
= 0 ;
m
1
(
r
2
+ 2r r
)
= 0
6. Considere dos sistemas inerciales entre los que
existe un movimiento relativo de velocidad

V
constante. Demuestrese que la funcion lagran-
giana para una partcula puntual obtenida en
cada uno de los dos sistemas de referencia solo
se diferencia en una derivada total de una fun-
cion de las coordenadas y del tiempo.
Solucion:
L

= L +
d
dt
[
1
2
M

V
2
t +M r

V
]
7. Obtener el lagrangiano de dos masas puntua-
les iguales m
1
= m
2
= m que se mueven sobre
una recta lisa (eje Ox) y que se hallan unidas
por un resorte de rigidez k y longitud natural
.
Solucion:
L =
m
2
(
x
2
1
+ x
2
2
)
+
k
2
(x
1
x
2
)
2
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 9-10 Hoja 4
1. Dos osciladores armonicos se sit uan de forma
que las dos masas deslizan una sobre otra,
como se indica en la gura. La fuerza de ro-
zamiento produce un acoplamiento proporcio-
nal a la velocidad relativa instantanea, siendo
c la constante de proporcionalidad. Se pide:
a) Energa cinetica, potencial y funcion de
disipacion de Rayleigh.
b) Ecuaciones del movimiento.
c) Demostrar que d(T +V )/dt = 2F.
Solucion:
a) T =
1
2
(
m
1
x
2
1
+m
2
x
2
2
)
V =
1
2
(
k
1
x
2
1
+k
2
x
2
2
)
F =
1
2
c ( x
1
x
2
)
2
b) m
1
x
1
+k
1
x
1
= c ( x
1
x
2
)
m
2
x
2
+k
2
x
2
= c ( x
2
x
1
)
2. Demostrar que la fuerza que ejerce un campo
electromagnetico sobre una carga puntual q,

F = q
(

E +
v
c


B
)
, puede obtenerse del po-
tencial generalizado U(r, v, t) = q q
v
c


A,
donde (r, t) es el potencial electrico y

A(r, t)
el potencial vector. Recordar que

E =
1
c

A
t
y

B =

A.
3. Demostrar que si la velocidad de rotacion del
sistema movil es constante, la fuerza de Co-
riolis sobre una masa puntual

F = 2m v
puede obtenerse del potencial generalizado
U = m (r v) =

L.
4. Considerar un oscilador armonico formado
por una masa m y un muelle de rigidez k.
Se pide:
a) El hamiltoniano del sistema.
b) Las ecuaciones de canonicas.
c) Demostrar que H = T +V = cte.
d) Demostrar que la trayectoria en el espa-
cio de las fases (x, p) es una elipse de
semiejes

2H /k y

2mH .
5. Obtener el hamiltoniano y la ecuaciones
canonicas de los ejercicios siguientes:
a) H1P2a (pendulo simple)
b) H1P2d (pendulo movimiento circular)
c) H1P2e (pendulo oscila horizontal)
d) H1P2f (pendulo oscila vertical)
e) H2P4 (tubo recto girando plano vertical)
f ) H3P1 (tubo circular girando eje vertical)
6. Obtener el hamiltoniano, las constantes del
movimiento y el problema unidimensional
equivalente (funcion de Routh) en los casos
siguientes:
a) H1P2c (pendulo desliza horizontal)
b) H2P2 (punto pesado sobre paraboloide)
c) H3P2 (regulador centrfugo)
d) H3P5 (masas unidas por un hilo)
7. Utilizar el metodo de los multiplicadores in-
determinados de Lagrange para obtener:
a) La reaccion en el vnculo para el pendulo
del ejercicio H1P2a.
b) El par que ha de aplicarse al eje para
mantener la rotacion forme en el ejerci-
cio H3P1.
Solucion:
a) Q
r
= m(g cos +

2
)
b) Q

= 2m
2

sin cos
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 11 Hoja 1
1. Un pendulo fsico es un cuerpo rgido que os-
cila alrededor de un eje horizontal jo, en
el campo gravitatorio. Determinar su perio-
do para peque nas oscilaciones y su longitud
equivalente. Discutir esta ultima expresion.
Solucion: Per = 2

l
g
[
1 +
I
G
m l
2
]
;
l
eq
=
I
G
ml
+l
2. El volante de la gura esta formado por un
disco de masa m, radio R y espesor h cuyo
eje de revolucion forma un angulo con el
eje de giro e. Suponiendo que e es horizontal,
que la distancia a los apoyos OA = OB = ,
se pide, en el instante en que el eje del disco
y el de giro estan en un plano vertical:
a) Reacciones en los apoyos A y B.
b) Modulo y angulo que forma el momento
cinetico respecto de O con el eje de giro.
c) Comprobar que coincide el momento
cinetico respecto del eje e obtenido pro-
yectando el anterior y mediante la ex-
presion L
e
= I
e
.
d) Comprobar que el momento ejercido por
las reacciones dinamicas de los apoyos
responde a la formula: M = I
e

2
tan ,
siendo el angulo pedido en (b). Razo-
nar la validez de la formula.
Solucion:
a) R
A
=
mg
2

(I
3
I
1
)
2
sin cos
2
;
R
B
=
mg
2
+
(I
3
I
1
)
2
sin cos
2

b) L
O
=

I
2
1
sen
2
+I
2
3
cos
2
;
= arc cos
I
1
sen
2
+I
3
cos
2

I
2
1
sen
2
+I
2
3
cos
2

c) L
e
= L
O
cos
3. Una placa plana de masa M en forma de rom-
bo de lado y angulos de 60
o
y 120
o
gira con
velocidad angular constante alrededor del
eje EF que pasa por los puntos medios de los
lados opuestos (vease la gura).
a) Calc ulense las reacciones en los soportes
E y F.
Se pretende equilibrar el arbol colocando dos
partculas iguales de masa m en los vertices
B y D.
b) Hallese la energa cinetica y el momento
cinetico en funcion de m y M.
c) Cuanto tiene que valer m/M para que
los soportes no tengan que ejercer ningu-
na reaccion, aparte de la correspondiente
al peso?
Solucion:
a)
#
R
E
=
Mg
2
+

3
48
M
2
n ;
#
R
F
=
Mg
2

3
48
M
2
n siendo n un
vector unitario seg un la normal al eje en
el plano de la placa.
b) T
total
= (6m+M)
2
2
32
;
L
total
=

3
24

M
2
+ 6mM + 36m
2
c)
m
M
=
1
6
4. La placa rectangular de la gura de lados a y
b gira alrededor de una de sus diagonales con
velocidad angular constante . Cual es el
par que se necesita para mantener este movi-
miento?
Solucion: M =
m
12

2
ab
(
a
2
b
2
a
2
+b
2
)
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 12 Hoja 1
1. Demuestrese que para un solido rgido que
realiza un movimiento de rotacion alrededor
de un punto jo O se verica que la deriva-
da respecto del tiempo de la energa cinetica
es igual al producto de la rotacion por el par
aplicado tomado desde O, esto es,
dT
dt
=
#

#
M
o
2. Suponiendo que la Tierra es un cuerpo rgi-
do con simetra axial y que las fuerzas que
act uan sobre ella tienen torque despreciable,
calc ulese el periodo del movimiento de pre-
cesion visto desde la Tierra (sistema movil)
utilizando los datos del elipsoide terrestre si-
guientes: Radio Ecuatorial = 6 378 160 m, Ra-
dio Polar = 6 356 774 m, angulo de nutacion
0,2

.
Solucion: Periodo 298 das
3. Un disco de espesor despreciable, masa m y
radio R, se lanza al vaco comunicandole una
rotacion propia de = 400 r.p.m. Se obser-
va que el disco presenta una ligera oscilacion,
es decir que el eje de rotacion precesa con un
angulo de nutacion muy peque no. Se pide ha-
llar
a) El valor de la rotacion de precesion.
b) Reptase el calculo para una placa en
forma de triangulo equilatero de espesor
despreciable, masa m y lado = R.
Solucion:
precesion retrograda

800 r.p.m
4. En un giroscopo no simetrico con movimiento
por inercia se tiene I
1
= 30, I
2
= 20, I
3
= 10.
La rotacion instantanea tiene
1
= 3;
2
= 4
y la componente
3
desconocida. Dicha rota-
cion instantanea atraviesa al elipsoide de iner-
cia en un punto P.
a) Hallese el valor de
3
para que la polo-
dia que pasa por P pase tambien por el
punto Q perteneciente al eje del elipsoi-
de que corresponde a la rotacion perma-
nente inestable.
b) Determine el valor de las dos constantes
del movimiento.
c) Demuestre que dicha polodia es una elip-
se de semiejes
(
1

15
,
1

20
)
y forma con
el plano Ox
1
x
2
un angulo de 60
o
.
d) Demuestre que el angulo que forman
#

y
#
L oscila entre los valores de 0 y 30
o
Solucion:
a)
3
= 3

3
b) T = 430 ; L = 20

43
5. En el movimiento de un giroscopo por inercia,
en el que I
1
= 5; I
2
= 3; I
3
= 2; se tiene, en un
instante determinado
1
= 1;
2
= 3;
3
= 2.
Se pide:
a) Ecuacion de la polodia referida a los ejes
principales
b) Valor de
2
y de
3
cuando
1
=

2
Solucion:
a) 5x
2
1
+ 3x
2
2
+ 2x
2
3
= 1 ; 65x
2
1
= x
2
2
+ 14x
2
3
b)
2
= 2 ;
3
= 3
6. Considerar un solido rgido con un punto jo
O y en ausencia de pares.
a) Demostrar que la ecuacion del axoide
movil es una cuadrica conica x
2
1
+x
2
2
+
x
2
3
= 0, donde , y son tres cons-
tantes determinadas por los momentos
principales en O y las constantes del mo-
vimiento T y L
2
.
b) Aplicar este resultado para determinar
el axoides movil del ejercicio 4 de esta
hoja.
c) Lo mismo para el ejercicio 5 de esta hoja.
Solucion:
a) =
I
1
2T

I
2
1
L
2
; =
I
2
2T

I
2
2
L
2
y
=
I
3
2T

I
2
3
L
2
b) Los planos x
3
=

3x
1
c) El cono elptico con eje Ox
1
y una rela-
cion entre los semiejes (seg un x
2
y x
3
)
de a/b =

14.
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 12 Hoja 2
1. Br ujula giroscopica de Foucault. Un girosco-
pio esta montado con su centro de masas en
el de los anillos de una suspension Cardan,
por lo que no sufre ning un torque gravitato-
rio pero de manera que su eje se ve obligado
a moverse en el plano horizontal.
Si el giroscopio gira en la supercie de la Tie-
rra, ademas de la rotacion propia tendra la
rotacion terrestre que povocara el movi-
miento de nutacion

.
Tomando un sistema principal Ox
1
x
2
x
3
con
Ox
3
seg un el eje del disco y eligiendo un sis-
tema cartesiano Oxyz sobre la supercie de
la Tierra con Oz vertical, Oy en la direccion
del Norte, el angulo de nutacion sera el for-
mado por Oy y Ox
3
.
Se pide:
a) Determinar las ecuaciones de movimien-
to a partir de las ecuaciones de Euler.
b) Demostrar que si su velocidad angular
es sucientemente grande, , el eje
oscila alrededor del meridiano y puede
utilizarse como br ujula.
c) Calcular en funcion de la latitud el pe-
riodo de las peque nas oscilaciones que se
producen alrededor de la direccion Norte
(eje Oy).
Solucion: a)
3
= cte,
I
1

+I
3


sen + (I
3
I
1
)

2
sen cos = 0
donde

= cos
b) I
1

+I
3
cos sen 0
c) Periodo=2

I
1
I
3
cos
2. Obtener la ecuacion del movimiento de nuta-
cion para el trompo de Lagrange.
Solucion: I
1

+
[
(I
3
I
1
)

2
cos +I
3


mgl
]
sen = 0
3. Probar que para el trompo de Lagrange
(trompo simetrico sometido a su peso y con
un punto jo en el eje de simetra) no es posi-
ble un movimiento con puntos de retroceso (o
c uspides) en los valores maximos del angulo
de nutacion.
4. Hallese la condicion para que la rotacion del
trompo de Lagrange alrededor de un eje ver-
tical sea estable.
Solucion:

2
>
4I
1
mg
I
2
3
5. Un trompo de Lagrange parte de las condi-
ciones iniciales siguientes: = ; = 30
o
;

=

= 0
a) Hallese el valor de la rotacion de pre-
cesion

en funcion de y los demas
datos del trompo, cuando se alcance la
posicion = 60
o
.
b) Hallese el valor de para el cual = 60
o
corresponde a un valor absidal.
Solucion:
a)

=
2I
3

(
3 1
)
3I
1
b)
2
=
3I
1
mg
I
2
3
(
3 1
)
6. Un trompo de Lagrange esta formado por un
disco de masa m, radio R = 1 m y espesor
despreciable. El punto jo se encuentra en el
eje del disco a = 1 m de su centro.
a) Hallese el valor mnimo de la rotacion
propia para que pueda moverse con pre-
cesion uniforme para un angulo de nuta-
cion constante de 30
o
.
b) Si la rotacion propia es de 12 rad/s,
cual debe ser el valor de la precesion?
Solucion:
a) = 10,097 rad/s
b)

= {7,11477 rad/s , 2,12283 rad/s}
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 12 Hoja 3
1. En el sistema de la gura, la varilla OC de longitud /2 y masa despreciable, esta soldada per-
pendicularmente al eje vertical AB. El disco de masa m y radio R, gira con velocidad uniforme
y desconocida alrededor de una varilla OG de masa despreciable y longitud , articulada en O.
El conjunto gira alrededor de AB con velocidad conocida y constante .
a) Hallese el valor de para que el angulo se mantenga constante y valga 30
o
.
b) En el caso en el que vare con el tiempo, escriba la constante del movimiento energa.
Suponga ahora que las rotaciones y son libres y estan asociadas a dos coordenadas y
respectivamente ( = , =

).
c) Obtenga las constantes de este nuevo movimiento e identique las magnitudes fsicas que
representan as como las simetras a las que estan asociadas.
Solucion:
a) =

3(8
2
R
2
)
2
8g
4R
2

b) h =
mR
2
8
{(
1 +
4
2
R
2
)

2

[
sin
2
+

2
R
2
(1 + 2 sin )
2
]

2
2 ( + cos )
2
}
mg cos
c) p

=
mR
2
2
( + cos ) = cte
p

=
m
4
[
R
2
sin
2
+
2
(1 + 2 sin )
2
]
+ p

cos = cte
h =
mR
2
8
(
1 +
4
2
R
2
)

2
+
(p

cos )
2
m
2
[R
2
sin
2
+
2
(1+2 sin )
2
]
+
p
2

mR
2
mg cos = cte
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 13 Hoja 1
1. Un cilindro homogeneo de radio a rueda sin
deslizar sobre una supercie cilndrica de ra-
dio R. Determnese la frecuencia de las pe-
que nas oscilaciones que aparecen alrededor de
la posicion de equilibrio = 0.
Solucion: =

2g
3 (R a)
2. Un punto de masa m se mueve por la super-
cie interior del paraboloide de revolucion de
ecuacion x
2
+ y
2
= a z, describiendo un mo-
vimiento estacionario de manera que se man-
tiene siempre a la altura z = h (vease ejer-
cicio 1 del CapI h3). Hallar el perodo de las
oscilaciones que se producen si se le separa
ligeramente de su trayectoria circular.
Solucion: Periodo =

a+4h
2g
3. Un punto de masa m esta sometido a una
fuerza central F = k
(
r +
1
r
2
)
. Hallar el
perodo de las peque nas oscilaciones que se
producen alrededor del movimiento estacio-
nario r = 1.
Solucion: Periodo = 2

m
5k
4. En el regulador centrfugo del ejercicio 2 hoja
3 tema 9-10, determinar la frecuencia de las
peque nas oscilaciones que aparecen alrededor
de la posicion de equilibrio =
0
.
Solucion:
=
sin
0

1 + 2
m
2
m
1
sin
2

0
5. La barra AB de la gura, de longitud y ma-
sa m esta articulada en A a un eje vertical
alrededor del cual gira con velocidad . De-
terminar en funcion de :
a) La posicion de equilibrio
0
.
b) La frecuencia de las peque nas oscilacio-
nes alrededor de esa posicion de equili-
brio.
Solucion:
a)
0
= arc cos
(
3g
2
2
)
b) =

1
(
3g
2
2
)
2
= sin
0
6. Para el trompo de Lagrange del ejercicio 6
hoja 2 tema 12, determinar la frecuencia de
las peque nas oscilaciones del angulo de nu-
tacion alrededor del movimiento estacionario
=
0
= 30
o
, con = 12 rad/s.
Solucion: =

2
+
(
mgl
I
1

)
2

2mgl
I
1
cos
0
=
{
6,186 rad/s si

= 7,116 rad/s
2,141 rad/s si

= 2,122 rad/s
7. Hallar las frecuencias propias de las oscilacio-
nes libres del sistema de la gura.
Solucion:

2
=
1
2
[
k
1
m
1
+
k
2

(
k
1
m
1
+
k
2

)
2
4
k
1
m
1
k
2
m
2
]
siendo =
m
1
m
2
m
1+
m
2
8. Hallar las frecuencias propias y los modos
normales del sistema del problema anterior
cuando m
1
= m
2
= m y k
1
= k
2
= k. Es-
cribir la funcion lagrangiana correspondiente
empleando las coordenadas normales
1
y
2
.
Solucion:

2
1,2
=
3

5
2
k
m
;
1,2
=
5

5
10
x
1

5
5
x
2
; L =
5+

5
2
m
2
[

2
1

2
1

2
1
]
+
5

5
2
m
2
[

2
2

2
2

2
2
]
9. Si en el problema anterior el punto de ama-
rre A se mueve horizontalmente seg un la ley
a (t) = a cos t, demostrar que el sistema
admite una solucion forzada del tipo x
1,2
=
A
1,2
cos t y calcular los coecientes A
1
y A
2
.
Solucion:
A
1
=
ka(km
2
)
m
2
(
2
1

2
)(
2
2

2
)
;
A
2
=
k
2
a
m
2
(
2
1

2
)(
2
2

2
)
A. J. Lopez, A. Ramil
Problemas de 730G03026 Mecanica Curso 2013/2014 Tema 13 Hoja 2
1. Hallar las frecuencias propias y los modos
normales del sistema de la gura. Determi-
nar la posicion de las masas en el instante t
sabiendo que en t = 0 se encuentran en reposo
en las posiciones x
1
(0) = a, x
2
(0) = b.
Solucion:

2
1,2
=
k
1
+k
2
k
2
m
;
1,2
=
1
2
(x
1
x
2
);
x
1
(t) =
a+b
2
cos
1
t +
ab
2
cos
2
t
x
2
(t) =
a+b
2
cos
1
t
ab
2
cos
2
t
2. Estudiar las peque nas oscilaciones del siste-
ma de la gura, siendo las tres bolas iguales
de masa m y los resortes de rigidez k. No hay
rozamiento.Disc utase el resultado en compa-
racion con el ejercicio anterior.
Solucion:
1
=

k
m
;
2
=

3k
m
;
3
= 0
3. El sistema de la gura formado por dos vari-
llas iguales de masa m y longotud 2. Para las
peque nas oscilaciones alrededor de la posicion
vertical se pide:
a) Las frecuencias propias.
b) Los modos normales.
j
q
gg
Solucion: a)
2
1,2
= 3
(
1
2

7
7
)
g

b)
1,2
=
(2

71)

7
28

3

7
28

4. Para el pendulo plano con hilo elastico de ri-
gidez c , problema 4 hoja 3 tema 9-10, deter-
minar:
a) La posicion de equilibrio.
b) Las frecuencias propias de las peque nas
oscilaciones alrededor del equilibrio.
c) La relacion entre las coordenadas (, z)
y los modos normales.
Solucion: a)
0
= 0 ; z
0
=
mg
c
b)
1
=

g
(1+z
0
)
;
2
=

c
m
c) =
1
; z = z
0
+
2
5. Dos barras iguales de longitud y masa m
estan conectadas por un resorte sin masa de
constante k, tal como se indica en la gura.
Estando las barras en posicion vertical, el re-
sorte esta sin tension. Determinar para las pe-
que nas oscilaciones alrededor de la posicion
vertical:
a) Las frecuencias propias.
b) Los modos normales.
Solucion: a)
2
1
=
3g
2
;
2
2
=
3g

+
6ka
2
m
2
b)
1,2
=
1
2

1
2

6. Los muelles de la gura son identicos, de rigi-

dez k y longitud natural cero. Las dos masas
puntuales, de valor m, solo pueden moverse
seg un una recta vertical. Se pide determinar,
utilizando las coordenadas q
1
y q
2
:
i) La posicion de equilibrio del sistema.
ii) Las frecuencias propias y modos de osci-
lacion.
k
k
a a
k
m
m
q1
q2
E.P.S. Junio 2006
A. J. Lopez, A. Ramil