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+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
Du Cx y
Bu Ax x&
Deseja-se determinar a soluo no tempo para este sistema. Isto
significa que, dado os sinais u(t) deseja-se determinar as sadas
y(t).
Sabemos que:
A A
A A A t t t
e e e
dt
d
= =
Determinar a soluo no domnio do tempo de sistemas lineares contnuos representados na
forma de espao de estados.
Curso de Engenharia Eltrica Anlise de Sistemas Lineares
Prof.: Marcelo V. Corra
Multiplicando ambos os membros da equao de estado por
t
e
A
,
obtm-se:
) ( ) ( ) ( t e t e t e
t t t
Bu Ax x
A A A
+ = &
ou
) ( ) ( ) ( t e t e t e
t t t
Bu Ax x
A A A
= &
Pela regra da cadeia sabemos que:
( ) ) ( ) ( ) ( t e t e t e
dt
d
t t t
Ax x x
A A A
= &
Donde se conclui que:
( ) ) ( ) ( t e t e
dt
d
t t
Bu x
A A
=
Integrando de 0 a t ambos os lados desta equao vem que:
( )
=
t t
d e e
d
d
0 0
) ( ) (
Bu x
A A
Resultando em:
=
t t
d e e
0 0
) ( ) (
Bu x
A A
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Ento
=
t
t
d e e t e
0
0
) ( ) 0 ( ) (
Bu x x
A A
Portanto:
+ =
t
t
d e t e
0
) ( ) 0 ( ) (
Bu x x
A A
Ou
+ =
t
t t
d e e e t
0
) ( ) 0 ( ) (
Bu x x
A A A
Ou
+ =
t
t t
d e e t
0
) (
) ( ) 0 ( ) (
Bu x x
A A
Esta ltima equao a soluo da equao de estados no domnio
do tempo. Precisamos determinar agora a soluo da equao de
observao.
Sabemos que y(t) dado por:
) ( ) ( ) ( t t t Du Cx y + =
Substituindo x(t) vem:
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) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t d e e t
t
t t
Du Bu x C y
A A
+
(
+ =
Ou,
) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t d e e t
t
t t
Du Bu C x C y
A A
+ + =
Esta a soluo no domnio do tempo.
SOLUO POR TRANSFORMADA DE LAPLACE
Partindo da equao de estados:
) ( ) ( ) ( t t t Bu Ax x + = &
Aplicando a transformada de Laplace nos dois membros da
equao:
{ } { } ) ( ) ( ) ( t t t Bu Ax x + = L L &
vem
) ( ) ( ) 0 ( ) ( s s s s BU AX x X + =
Passando X(s) para o primeiro membro da equao vem:
) ( ) 0 ( ) ( ) ( s s s s BU x AX X + =
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Colocando X(s) em evidncia:
) ( ) 0 ( ) )( ( s s s BU x A I X + =
Ou
[ ] ) ( ) 0 ( ) ( ) (
1
s s s BU x A I X + =
Tomando agora a equao de observao:
) ( ) ( ) ( t t t Du Cx y + =
Aplicando Laplace vem:
) ( ) ( ) ( s s s DU CX Y + =
Substituindo X(s) tem-se:
[ ] { } ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
1
s s s s DU BU x A I C Y + + =
Demonstra-se que:
1 1
) (
= A I
A
s e
- t
L
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Exemplo: Determinar, considerando condies iniciais nulas e
entrada degrau unitrio, a soluo no domnio do tempo para:
( ) ) ( 0 1 ) (
) (
1
0
) (
2 1
1 0
) (
t t y
t u t t
x
x x
=
|
|
\
|
+
|
|
\
|
= &
Soluo: Determinando a soluo de e
At
.
1 1
) (
= A I
A
s e
- t
L
1
1
2 1
1 0
1 0
0 1
(
|
|
\
|
|
|
\
|
= s e
- t
L
A
1
1
2 1
1 0
0
0
(
|
|
\
|
|
|
\
|
=
s
s
e
- t
L
A
1
1
2 1
1
(
|
|
\
|
+
=
s
s
e
- t
L
A
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(
|
|
\
|
+ + +
=
2 1
1
adj
1 ) 2 (
1
1
s
s
s s
e
- t
L
A
(
|
|
\
|
+
+ +
=
s
s
s s
e
- t
1
1 ) 2 (
1 2
1
2
1
L
A
( )
(
|
|
\
|
+
+
=
s
s
s
e
- t
1
1 ) 2 (
1
1
2
1
L
A
( ) ( )
( ) ( )
|
|
|
|
\
|
+ +
+
+
+
=
2 2
2 2
1
1 1
1
1
1
1
) 2 (
s
s
s
s s
s
e
- t
L
A
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Para o termo a
22
temos:
( ) ( )
|
|
\
|
+
+
=
|
|
\
|
+
2
1
2
1
1
1
1
1
1 s
s
s
s
- -
L L
( )
t t -
te e
s
s
=
|
|
\
|
+
2
1
1
L
Para o termo a
11
temos:
( ) ( ) ( )
|
|
\
|
+
+
+
=
|
|
\
|
+
+
2 2
1
2
1
1
2
1 1
2
s s
s
s
s
- -
L L
( )
t t t -
e te e
s
s
+ =
|
|
\
|
+
+
2
1
2
2
1
L
( )
t t -
te e
s
s
+ =
|
|
\
|
+
+
2
1
1
2
L
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Portanto
|
|
\
|
+
=
t t t
t t t
t
te e te
te te e
e
A
) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t d e e t
t
t t
Du Bu C x C y
A A
+ + =
|
|
\
|
|
|
\
|
+
=
t
t t t
t t t
d
e t e e t
e t e t e
t
0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
0
1
) ( ) (
) ( ) (
) (
u C y
( )
|
|
\
|
+
=
t
t
t t
d
e t
e t e
t
0
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
0 1 ) (
u y
( )
+ =
t
t t
d e t e t
0
) ( ) (
) ( ) ( ) (
u y
( )
+ =
t
t t
d e t e t
0
) ( ) (
) ( ) ( ) (
u y
( )
+ =
t
t
t
t
d e t d e t
0
) (
0
) (
) ( ) ( ) ( ) (
u u y
( )
+ =
t
t t
t
t
d e e e te d e e t
0 0
) ( ) ( ) (
u u y
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+ =
t
t
t
t
t
t
d e e d e te d e e t
0 0 0
) ( ) ( ) ( ) (
u u u y
+ =
t
t
t
t
t
t
d e e d e te d e e t
0 0 0
) ( ) ( ) ( ) (
u u u y
Como, u(t)=1, vem:
+ =
t
t
t
t
t
t
d e e d e te d e e t
0 0 0
) (
y
Sabe-se que:
C e du e
u u
+ =
du e u
a
n
e u
a
du e u
au n au n au n
=
1
1
Portanto:
t
t
t
t
t
t
t
d e e e e te e e t
0
0 0 0
) (
|
\
|
+ =
y
( )
t
t
t
t
t
t
e e e e te e e t
0 0 0
) (
+ =
y
( )
t
t
t
t
t
t
e e e te e e t
0
0 0
1 ) ( + =
y
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( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 1 0 1 ) (
0 0
+ =
o t t t t t t
e t e e e e te e e e t y
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 1 0 1 1 1 1 ) ( + =
t e e e te e e t
t t t t t t
y
[ ] 1 1 ) ( + + =
t t t t t
e te e te t e t y
t t t
e t te t e t
+ + = 1 1 ) ( y
t t
te e t
= 2 2 ) ( y