Reporte de Prctica

PRCTICA 5. IDENTIFICACIN DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT

INDUSTRIAL Y SU OPERACIN MANUAL

INSTRUCTOR: Tatiana Vsquez Rivas
HORARIO DE LA SESIN: Mircoles 12 pm 2 pm
NOMBRE DEL EQUIPO: SPT
INTEGRANTES DEL EQUIPO:
Ing. de Seguridad Industrial: [Ral Garca Elizondo] [1137181]
Ing. de Planeacin y Desarrollo: [Oscar Hernndez Guerrero] [1137471]
Ing. de Mejora Continua: [Carlos Newton] [1136031]
Ing. de Seguridad Industrial: [Andoni Arbulu] [918868]
Ing. de Planeacin y Desarrollo: [Eugenio Belden] [919284]
Ing. de Mejora Continua: [Jaime Valds] [919006]
Evaluacin
Seccin Ponderacin A B C D E F
Examen rpido 5 2 2 2 2 1 2
Objetivos 5 5
Introduccin 5 5
Contenido 60 55
Conclusin Personal 10 9 9 10 10 10 10
Bibliografa y Anexos 5 0
Presentacin 10 10
Total 100 86 86 87 87 86 87

Comentarios de la Revisin
Se les olvid la bibliografa.


El reporte debe cumplir con excelente organizacin de las ideas, ortografa, texto
justificado, encabezados diferenciados y numeracin de las figuras, tablas y dibujos,
entre otros aspectos.
LABORATORIO Integracin de Sistemas de Manufactura (MR3018)
Objetivo
El objetivo de esta prctica es que el alumno adquiera los conocimientos que se necesitan
para poder operar un robot industrial. En esta prctica el alumno aprender a reconocer
cada una de las funciones del robot, sus componentes, y aprender a manejarlo. Es
importante recalcar lo sofisticado que es este equipo y las implicaciones que su uso
puede generar.
Introduccin
La prctica trat de conocer todo lo que envuelve el uso del brazo robtico. Desde el
sistema que posicionamiento que los servomotores proveen, hasta el uso del Motoman
para utilizar correctamente el brazo robtico. Los objetivos se lograron gracias a la
colaboracin del equipo de laboratorio, el uso correcto de los materiales que se proveen
para la prctica y la asesora de la instructora de laboratorio. Adems de la disposicin
del equipo que se vivi a lo largo de l a prctica, ya que la sesin se desarroll de manera
fluida ya que entre los mismos miembros del equipo se explicaban entre ellos cuando
existan dudas.

La tecnologa empleada fue en su mayora de la rama de la mecatrnica. Ya que el brazo
tiene muchos dispositivos que le permiten conocer la posicin en la que se encuentra. Lo
cual es necesario para mantener un lineamiento de calidad, repetitividad, y tener una
produccin bajo estndares. Esta parte mencionada est de la mano con la ingeniera de
procesos, calidad, manufactura e industrial. Ya que al tener esto bajo control, se asegura
una calidad a lo largo del proceso y por ende del producto.

En el presente reporte se presentarn varios diagramas de lazo y se dar un proceso
detallado acerca de cmo realizar diversas tareas con la interfaz del brazo robtico,
Motoman.






















a) Establezca el diagrama del lazo de control automtico del controlador Yasnac, Programming
Pendant y brazo robtico UP6. Identifique la funcionalidad de sus elementos (6/6%)








Diagrama 1: Diagrama de lazo de control. Incluye lo siguiente:
Controlador Yasnac: Se encarga de procesar la informacin que recibe del Encoder
ptico. Tambin el Encoder tiene como tarea actualizar la posicin y la velocidad a la que
los motores deben de moverse, esto le permite al controlador saber en qu punto y a que
tanta velocidad debe de ubicarse. Un aspecto muy importante es que el controlador
tambin permite continuar con las operaciones con el robot si en algn momento existe
alguna colisin. El controlar puede usarse en modos Play o Teach, esto ltimo ya se
debe de especificar por el maestro o instructor.
Encoder ptico: Se encarga de actualizar la informacin de posicin y de velocidad en la
que los motores deben moverse para que el controlador lo procese y active las funciones
necesarias.
Drive: Una vez que se acciona el Teach Pendant y que se realicen los movimientos
necesarios, las funciones se van al controlador para despus mandar toda la informacin al
drive y de esta forma activar las funciones en los motores para que el robot inicie a
moverse.
Seis Servomotores: Son los encargados posibilitar y realizar los movimientos necesarios
con los seis grados de libertad que cuenta el robot utilizado.




b) Describan el procedimiento para encender el robot industrial. (5%)
1) Accionar el interruptor general para comenzar a trabajar. (Girar el switch)
2) Colocar el robot en el modo Teach y despus el modo Teach Lock.
3) Encender/activar la alimentacin neumtica con el botn de encendido de la mesa de
control.
4) Si existen alarmas, se deben de desactivar.
5) Por ltimo, se debe detectar si el servo est activado, de lo contrario, se debe de activar.
Para verificar su activacin, se debe observar que el botn de color verde se encuentre
generando una luz de forma intermitente. Activar los servomotores: Servo ON Ready
6) Otro punto importante tambin es la verificacin de que la banda est encendida, debido
al aire.


Controlador
Yansac
Drive
Seis
Servomotores
Encoder
ptico
Posicin
actual
Posicin
c) Realicen un diagrama del brazo robtico donde se muestren los diferentes sistemas
coordenados que lo conforman y la envolvente del mismo. Describan los diferentes sistemas
coordenados con que cuenta el robot industrial MOTOMAN UP6. (3/6%)



Imagen 1: obtenida de: (http://ciaran5694.edublogs.org/files/2010/02/DSC05072.jpg)

d) Describan las reas en que se divide la pantalla del Programming Pendant. (5%)
En la pantalla del Programming Pendant se puede observar a primera instancia la seccin de
General Display Area.
Esta seccin est dividida por seis opciones, sin embargo, durante esta prctica slo se usar las
opciones de Job, utilizada para crear y editar trabajos, y la opcin Robot, utilizada para poder
establecer sistemas de coordenadas, elegir las herramientas a utilizar y muchas cosas ms.
Despus de seleccionar la opcin Job, existen tres reas principales en las que el Programming
Pendant se divide. Cabe destacar que las reas mencionadas tiene sub-reas que se puede
acceder despus de elegir una de ellas.
Menu Area: esta seccin est constituida por cuatro reas principales: Job, Edit,
Display y Utility. En la opcin Job se puede ver el nombre del programa, sus bloques
y las instrucciones. Edit se utiliza para modificar los bloques del programa.
En la parte inferior de las opciones Display y Utility, se puede observar la Status
Area y esta indica la informacin de los ejes que estn activos, el sistema de
coordenadas que se est utilizando, la velocidad en la que se desplaza, el ciclo de
operacin, el estado de ejecucin y la opcin para cambiar de pgina.
Y por ltimo se puede observar el Human interface display area que es donde
podemos observar las diferentes alarmas que nos llega a mostrar el control.

e) Describan y comenten detalladamente los diferentes procedimientos de la prctica para
realizar movimientos manuales con respecto a los diferentes sistemas coordenados. (8%)
Para poder realizar movimientos manuales primero se tiene que preparar el brazo robtico para su
uso, los pasos son los siguientes:

1. Encender el controlador Yasnac XRC girando la perilla hacia la posicin ON
2. Verificar que todos los paros de emergencia estn liberados
3. Activar el modo Teach en el controlador y presionar el botn Servo on ready
4. Activar la tecla Teach Lock en el Teach Pendant.
5. Verificar que la banda est encendida, debido al aire que se necesita.
Los movimientos son clasificados en cinco tipos y dependiendo de cada uno de estos tendremos
que concebir algo diferente dentro del Teach Pendant, estos se pueden intercambiar utilizando la
tecla Coord. A continuacin se presentan los tipos de movimientos:

Joint
Cilndricas (No estn en el Motoman del laboratorio)
De Usuario
Rectangulares
De herramienta
Para los movimientos manuales se tienen cuatro niveles de velocidad que se pueden seleccionar
utilizando las teclas FST para subir la velocidad y SLW para bajar la velocidad. Los niveles son
los siguientes
Precisin
Velocidad Baja
Velocidad Media
Velocidad Alta
Despus de seleccionar el tipo de coordenadas y la velocidad, se deben activar los servos utilizando
el Dead Man Switch ubicado en la parte izquierda del Teach Pendant. El Dead Man Switch tiene tres
posiciones y es importante mencionar que se le incluyeron resortes que lo obligan regresar a su
posicin inicial. Existen dos posiciones en las que los servos se encontraran desactivados, la
primera posicin (no presionado) y la tercera posicin (completamente presionado); la segunda
opcin es un punto intermedio que permite activar los servos para iniciar el movimiento.
Una vez que el Dead Man Switch se encuentra en la segunda posicin, se puede iniciar el
movimiento con los ejes lineales (lado derecho) o los ejes rotacionales (lado izquierdo). Es
importante tener en cuenta que el movimiento va a ser diferente dependiendo del sistema
coordenado utilizado.


f) Describan detalladamente los pasos para establecer el Tool Center Point. (8/10%)
Para poder realizar el Tool Center Point de manera automtica se tienen que seguir los siguientes
pasos:
1. Verificar que el gripper (en este caso utilizamos la herramienta llamada Gripper) est
cerrado.
a. Esto lo podemos hacer con la rutina de RBRON, la cual se encuentra en TopMenu
Jog SelectJog RBRON.
2. Decirle al robot un punto en especfico.
3. Plano de usuario, en este caso se utiliz el 4, Tool 22; (Para llegar a esto TOP MENU-
ROBOT-TOOL)
4. Calibrar Tool 22, (Goofy le llamamos). Esto re va realizar 5 veces de forma manual.
a. TC1, TC2, TC3, TC4, TC5.
5. Una vez terminado los 5 puntos para la calibracin del Tool Center Point, se requiere
guardar la posicin. Esto se hace de la siguiente manera:
a. Dead Man
b. Modify
c. Enter.
d. Presionar Complete, al haber terminado.
6. Teniendo realizado lo anterior, simplemente nos vamos a elegir Coordenadas con COORD
, luego el nmero y Select (TOP MENU-ROBOT- TOOL SHITT+COORD-SELECT).

g) Describan detalladamente los pasos para establecer el Sistema Coordenado de Usuario.
(10/10%)
Para poder realizar un sistema coordenado del usuario se tiene que hacer lo siguiente:
1. Ir a Top Menu del programming pendant.
2. Presionar, Robot, del submen que aparece en pantalla.
3. Presionar, User Coordinate.
4. Ahora procedemos a seleccionar un lugar vaco para con ste poder introducir el nombre
que le damos al casillero.
5. Seleccionar el espacio del nmero, presionar Select. La pantalla de datos aparecer,
presionar la tecla AreaUtilityCalibration.
6. Ahora se puede ver la pantalla del User Calibration. Tambin se visualiza el tag Position:
ORG. El cual nos va a servir para hacer llamar a los tres puntos que necesitamos para
realizar el nuevo plano. (Origen, X+, Y+).
7. Ahora bien, se realizar el primer SET POS que equivale al punto de ORG. Este es el
punto en donde el brazo se va a llevar al punto de origen del plano que queremos
establecer, se guarda la posicin una vez que est el brazo en el punto.
a. Para guardar la posicin se hace lo siguiente:
i. Set POSORGDEADMANSWITCHMODIFYENTER.
8. Se procede a realizar la misma operacin pero con los puntos en la direccin X+ y Y+.
Hint: una vez estando en el punto X+, para guardar el punto Y+ no es necesario ir al
origen de nuevo, se puede realizar el movimiento desde el punto X+ hacia Y+.
9. Teniendo los tres puntos (ORG, X+, Y+), presionar COMPLETE.




h) Describan y comenten los diferentes procedimientos para crear y editar un programar, tales
como: agregar, editar y borrar puntos; agregar, llamar, borrar y editar llamadas a subrutinas.
(10%)
Accin Procedimiento
Crear un
programa
nuevo
1 Ir a Top Menu
2 Seleccionar JOB
3 Crear un nuevo JOB
4 XXXX-A13
5 EXEC
Grabar un
punto
1
Colocarnos en el punto deseado y subir en Z, como caso
particular.
2 Seleccionar Motion Type deseado.
3 Presionar DeadMan
4 Presionar Insert
5 Presionar Enter
6
Nota: Se puede realizar la modificacin la velocidad del
movimiento.
Borrar un punto
1 Colocarse en el nmero de lnea
2
Seguir la siguiente rutina:
DeadMan-Modify-ENTER-Delete-Enter
Modificar un
punto
1 Para modificar la velocidad se requiere hacer lo siguiente:
2 Colocarse sobre el nmero de lnea
3 Presionar 2x SELECT - Teclear nueva informacin
4 Presionar ENTER - ENTER.
Insertar una
subrutina
1 Rutina Home:
2 Inform List - CONTROL - CALL - Ir a derecha
3 Seleccionar SELECT - LISTA JOG (HOME) - SELECT - ENTER
4 INFORM LIST
5 Para ejecutar la rutina:
6 Dead Man - INTERLOG - TESTSTART - RBROFF (Ejemplo)
7 Select Enter - Nueva Linea
8 Intert ENTER - ENTER LINEA
Borrar una
subrutina
1 Colocarse en la lnea que desea borrar
2 DeadMan - Delete - Enter







Conclusin Personal

Integrante A - Ral Garca A01137181

En la prctica se tuvo la oportunidad de interactuar con otra parte clave de una celda
flexible de manufactura, el brazo robtico. En esta prctica se aprendi a crear programas,
editarlos, eliminarlos, crear ceros de pieza, punto de mesa, entre otros. Adems se
recalcaron los usos que se le pueden dar a este tipo de herramientas. Por ejemplo: pintura,
soldadura, traslado, ensamblado, entre otras.

Se afirma que se cumplieron los objetivos, ya que los integrantes del equipo tuvieron la
oportunidad de interactuar con el brazo robtico, a travs del sistema de comunicacin que
utiliza, el Motoman. Tambin cabe recalcar el hecho que se cubrieron varias modalidades,
es decir se aplicaron diversos modos. Fijar un punto en el espacio, para que el brazo girara
y se trasladara en torno al mismo. Adems, se form un plano a partir de un plano
inclinado, todo esto fue gracias a lo aprendido. Para esto se usaron procedimientos de
interpolacin. Por ejemplo: se utiliz una serie de cdigos para trasladar un tornillo hacia
un tubo, el cual tuvo que primero ser tomado por las pinzas y luego soltarlo en la posicin
deseada.

Los usos en la industria son diversos, como se mencion con anterioridad. Ya que debido a
su versatilidad y su sistema amigable, los programas se pueden: editar, eliminar, actualizar,
crear, etc. Lo cual desemboca a usos muy verstiles. La relacin que existe entre la teora y
la prctica es estrecha. Ya que necesita una serie de pasos, muy lgicos y poco exigentes,
para realizar tareas complejas.

Integrante B - Oscar Hernndez

En la prctica del laboratorio trabajamos con el brazo robtico. Primeramente conocimos
los componentes de esta parte de la celda flexible, para despus interactuar con los
controles que el brazo tiene. Conocimos las reglas y los cuidados que se tienen que tener
para trabajar con el brazo robtico para prevenir accidentes que involucra, dao a nosotros
o algn dao a la maquina. Aprendimos de manera manual como se controla el robot con
los tipos de coordenadas que cada uno tiene su forma de utilizarse y es mucho ms sencillo
trabajar en alguno de ellos. Aprendimos cmo es posible programar un plano para trabajar
con mayor facilidad en algn tipo de pieza con geometras ms complejas. Adems
aprendimos como se debe calibrar una herramienta para trabajar de la manera ms ptima.
Este tipo de maquinaria es muy utilizada en la industria, y yo creo que es indispensable
contar con esta tecnologa o al menos conocer el manejo de ella. Muchas empresas cuentan
con este tipo de maquinas y es nuestro deber como futuros ingenieros conocer como se
manejan las mquinas. Por ejemplo, en Metalsa cuentan con este tipo de maquinaria la cual
tiene como trabajo tomar una estructura de un chasis, primero tomarlas de una lnea para
despus hacerles puntos de soldadura o algn ensamble y continuar en la lnea de
produccin.


Integrante C - Carlos Newton

La prctica nmero 5, fue una prctica muy importante ya que sta nos servir como
informacin introductoria para la realizacin de las siguientes prcticas y el uso en general
de un robot y su comportamiento con el control. El objetivo de la prctica estaba marcado
como conocer un robot industrial con 6 grados de libertad, el cual yo pienso que se cumpli
satisfactoriamente. El robot utilizado como antes ya descrito en la prctica fue el Motoman
UP6, el cual se pudo llegar a manipular primeramente con la ayuda de nuestra instructora, y
con el uso de las diferentes herramientas que ella nos present. stas herramientas fueron
principalmente el Teach Pendant. En un principio yo pens que el control de un robot en s
sera algo un poco ms complicado, si requiere de cierta destreza y quizs ms experiencia
que conocimiento, pero mientras le bamos moviendo y explorando al Teach Pendant, nos
podamos familiarizar cada vez ms con el equipo.
Otro importante concepto que tengo del trabajo automatizado, ste claramente utilizando
robots como centros de conexin entre estacin de trabajo y estacin de trabajo, y tambin
como una estacin de trabajo en si (ejemplo: soldadura de puntos, ensamble, etc) es que es
algo que para poder optimizar una planta, en proceso, tiempos, personal, man power, y
muchos puntos ms, es necesario saber manejar o quizs mnimo entender el
comportamiento y capacidad de los robots.

Integrante D - Andoni Arbulu A00918868

En nuestra practica de introduccin al brazo robtico pudimos ver todos sus componentes y
la manera en que este se ubica y opera en el rea de trabajo. Aprendimos de manera manual
como es que el robot se mueve en los distintos tipos de coordenadas programados en el
robot. Al variar el tipo de coordenadas a utilizar vimos la referencia que tiene como origen
el brazo robtico y tambin pudimos ver que se pueden programar distintos planos
personalizados de trabajo para distintas operaciones y orientaciones. Por ltimos,
aprendimos la manera en que podemos programar el robot para que haga un cierto trabajo
de manera repetitiva.
Hoy en da este tipo de brazos robticos son utilizados a gran escala en todas la lneas de
produccin sistematizadas y son utilizadas en distintas operaciones como soldadura,
colocacin de tornillos, transportacin entre bandas automatizadas entre otras operaciones
de ensamble mas que nada. Estos representan gran ahorro de tiempos e incremento en la
eficiencia en las lneas de trabajo.

Integrante E - Eugenio Belden A00919284

Despus de realizar la prctica me queda claro que los objetivos s se lograron cumplir, por
que pudimos realizar funciones bsicas con el robot, como los cambios de herramienta, as
como el desplazamiento del robot en varios sistemas coordenados. Saber utilizar el Teach
Pendant tambin era parte importante de la prctica y despus de utilizar un gran nmero
de sus funciones, puedo decir que estamos muy cerca de manejarlo a la perfeccin.
El pre reporte y la teora sirvieron mucho para poder entender la prctica, tambin la
explicacin de la instructora nos permiti aclarar muchas dudas que tenamos. Hubiera
resultado bastante difcil el saber cmo manejar la pantalla del Teach Pendant, el como el
cambio de velocidades y de sistemas coordenados sin ningn tipo de ayuda. Despus de
aplicar la teora y de entender la explicacin de la instructora nos pudimos familiarizar con
las funciones del robot Motoman UP6.
Este tipo de tecnologa es esencial para trabajar con mayor rapidez y buena calidad. Las
mquinas son costosas, pero a largo plazo la inversin puede sacar buenos frutos. Una
empresa que aplica esta tecnologa es Metalsa, utiliza mquinas CNC para maquinar piezas
de los chasises de la Toyota Tundra y Tacoma.

Integrante F - Jaime Valds A00919006

En esta prctica se lograron ver los pasos necesarios y puntos importantes a tomar en
cuenta para poder ejecutar y controlar el robot Motoman UP6, el cual es un brazo de 6
grados de libertad con diferentes ejes de movimiento que normalmente se utiliza en la
industria para reemplazar manos de obra y realizar el trabajo ms rpido. Los objetivos de
esta prctica se cumplieron y superaron mis expectativas, pues tuvimos la oportunidad de
llegar a controlar el brazo de cierto modo que las pinzas pudieran agarrar una pequea
pieza y despus dejarla en otro lugar deseado, para esto se utilizaron herramientas extras
por los mismos errores que cometamos, por ejemplo, utilizamos un temporizador para
poder tener un colchn de tiempo, de igual forma tuvimos que copiar, borrar y pegar lneas
dentro del mismo Teach Pendant. Todo esto se logro gracias a las indicaciones que se nos
dieron por parte de Tatiana para aprender a cambiar de ejes, cambiar de pieza, programar el
plano de trabajo, insertar y grabar el punto en donde la pieza estar. Fue algo muy divertido
pero tambin muy importante, pues esta prctica le abrir puertas a muchas de las
siguientes prcticas.
Una de las aplicaciones en la que estos brazos robticos se utilizan, es en los talleres de
carros por ejemplo, en BMW, tienen sus brazos robticos que van ensamblando las puertas
de los carros, otros brazos van bordando algn tipo de tela en los asientos, otros brazos
pueden pintar el exterior, atornillar cualquier parte, etc. Todo esto con el fin de agilizar la
produccin del artculo a construir, en este caso, auto partes o automviles completos.