UNIVERSIDAD POLITCNICA DE VICTORIA

Ingeniera Mecatrnica


Cinemtica de robots


Examen de recuperacin unidad 5







Profesor: Dr. Roger Miranda Colorado


Presenta:
Arvalo Gaona Javier Armando
Bocanegra Marn Yared Anal
Ortiz Beas Enrique
Paz Villafaa Jess Alejandro
Resndiz Cruz Abelardo
Rodrguez Olvera Eric Alberto






Ciudad Victoria Tamaulipas Abril 2014
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Tabla de contenido
Instrucciones ..................................................................................................................................3
Desarrollo .......................................................................................................................................3
Aplicacin de un control RMRC ...................................................................................................3
Cinemtica Directa ......................................................................................................................6
Jacobiano bsico .........................................................................................................................7
Simulacin ..................................................................................................................................9
Resultados ............................................................................................................................... 13
Conclusiones ................................................................................................................................ 16

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Instrucciones.
1. Aplicar la tcnica RMRC a un robot Puma para los primeros 3 grados de
libertad. Mostrar todo el desarrollo de manera explcita.



2. Realizar la simulacin para el inciso anterior en Solid Works.



Desarrollo
Aplicacin de un control RMRC






Figura 1.1 Diagrama bloques del control RMRC


A continuacin se explica de manera general cada uno de los bloques pertenecientes al
diagrama.
En este bloque se plantea una trayectoria deseada, en caso especfico
de la simulacin presente se escogi un crculo. Dado por ejemplo:
x = r cos()
y = r sen()
z = 0
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Esto nos da como resultado un vector con las componentes x y y z necesarias
denominado seal de referencia = vector

(el cual se encuentra en el espacio de trabajo).

Este vector est en un bloque de suma para ser restado por la retroalimentacin la cual
deber tambin estar en espacio de trabajo.


Este error tiene que ser pequeo, se multiplica una ganancia pequea para
disminuirlo.



Despus del bloque anterior se encuentra este bloque para obtener
q, que es el jacobiano inverso, obtenido del jacobiano resultante de
la matriz de transformacin

.

q = J
-1
x
= J
-1

q = J
-1
x


Donde q tiene la seal de referencia que entrar a este bloque, cabe
sealar que entrar una referencia segn cuantos controles haya, en
este caso son 3. ste bloque como su nombre lo indica es el control
de cada motor individual teniendo en su interior una funcin de transferencia, la seal
obtenida de ste se enva a cada articulacin sacando una seal de retroalimentacin que se
resta con la seal q.


Representa los motores correspondientes a cada articulacin.

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Posterior a esto, se obtiene

las cuales se juntan en (

) y se mandan a un
bloque de cinemtica directa para poder obtener (

).

En este bloque se ingresa el vector

que nos da la matriz

, esto se
hace para obtener en el espacio de trabajo ya que se encuentra en el espacio
articular.
Con se obtiene la posicin actual del robot y con

, la posicin deseada, lo que se

realza en el nodo de suma de donde se obtiene x es restar.


(

)


Nota: Es importante recalcar que el jacobiano y el vector

, fueron obtenidos de la matriz

de transformacin

, de igual manera si se utilizase el vector

de las matrices de
transformacin

, el resultado ser el mismo, ya que es el mismo vector

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Cinemtica Directa













Figura 1.2 Modelo de robot en solidworks con sus ejes de referencias.

Para llevar acabo lo anterior en simulacin se llev acabo la cinemtica directa, para ello se
debi obtener los parmetros de Denavit Hartenberg.









Tabla 1.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg.

1

0

0

L
1

2

90


0

0

3

0


L
3


0

4

90

0

L
4

5

-90

0

0

6

90


0

0

7

De la matriz general de transformacin

Se obtuvieron las siguientes matrices de transformacin homognea:

]
Teniendo todas estas matrices se obtienen las matrices:

, se omite
determinar las matrices

ya que la informacin correspondiente al vector de

posicin es igual.

8

]


De la matriz de transformacin

se extrae el vector

]

Con esto se determina el

, el cualse ingresara en el bloque llamadoJ-1, mismo que se

describe ms adelante.

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Simulacin

Figura 1.3 Diagrama a bloques creado en Matlab para llevar a acabo el control RMRC de un robot PUMA en sus primeros 3
DGL


En esta imagen se muestra la informacion contenida dentro del bloque llamado J-1, se
ingresa el jacobiano obtenido hasta

, y en funcion de este, se obtiene el jacobiano

inverso.
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Informacin correspondiente al bloque llamado Cinemtica directa, en el cual se introduce
un vector de dimensiones [3 x 1] para que se multiplicado por el vector proveniente de


Esta informacin pertenece al bloque llamado inicio, el cual evita que el robot tenga
comportamientos diferentes a los que debe de tener al inicio del programa, ya que los
incrementos que debe de tener el robot son pequeos, al inicio estos incrementos pueden
llegar a ser muy grandes, afectando el funcionamiento del robot.
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Figura 1.4 diagrama interno del bloque Control x 3
Estos son sub-bloques pertenecientes al bloque llamado Control x 3, este bloque manda
las seales de control a cada una de las juntas del robot, las cuales son

.


Figura 1.5 Diagrama representativo del robot elaborado en Solidworks
Este diagrama a bloques corresponde al robot construido en SolidWorks, aparecen las 6
juntas rotacionales correspondientes de cada articulacin. En las primeras tres
articulaciones aparece el control proveniente del control RMRC, en las ltimas tres
articulaciones se aplica una seal para evitar que tuviesen un movimiento indeseado.
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Este cdigo pertenece a la trayectoria que se desea seguir por el robot, la cual es la de un
crculo, el centro de dicho circulo se encuentra desplazado del origen en direccin de
( ) 0.5 metros, y en 1 metro.






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Figura 1.6 Trayectoria que se busca siga el robot en este caso un crculo
En la figura 1.6 se muestra el circulo correspondiente a la trayectoria deseada, con un radio
equivalente a 1.5 metros, tambin se observa que el centro del crculo se encuentra
desplazado como se mencion anteriormente.




Resultados:
A continuacin se muestran los resultados obtenidos del programa.
En la siguiente figura se muestra la trayectoria obtenida antes de completar una vuelta y en
la figura siguiente se observa la trayectoria obtenida una vez completada ms de una vuelta.
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Figura 1.7 Muestra la trayectoria real seguida por el robot, la cual se asemeja mucho a la deseada


Figura 1.8 Se muestra otra trayectoria seguida por el robot.


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En la siguiente imagen se muestra el robot en distintas posiciones al momento de llevar a cabo la simulacin.

Figura 1.9 El robot puma simulado en una posicin en donde efecta la trayectoria propuesta

Figura 2.1 El robot puma simulado en una posicin en donde efecta la trayectoria propuesta

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CONCLUSIONES
A lo largo de la realizacin de este programa, nos topamos con demasiados inconvenientes,
los cuales bsicamente correspondan a consideraciones que no se estaban realizando al
momento de realizar el anlisis cinemtico, por ende, estos errores influan directamente en
la obtencin del Jacobiano y del Jacobiano inverso, lo que provocaba el incorrecto
funcionamiento de la simulacin.
Con esto se logr reforzar los conocimientos relacionados con la obtencin de los
parmetros cinemticos del robot y tambin con el tema del Jacobiano bsico, se
aprendieron maneras de cmo hacer ms sencillo dicho anlisis y tambin de cmo debe de
plantearse este anlisis para un robot el cual se quiere controlar por dicho mtodo.
Finalmente, el ultimo inconveniente que se presento fue al momento de ingresar una
trayectoria que se desease seguir con el robot construido, ya que esta trayectoria tiene que
encontrarse dentro del espacio de trabajo del robot, de manera contraria el robot hace
cualquier cosa menos la que se desea.